【課題】トルクセンサからのトルク振動を利用して、電流検出器の故障検出を誤検出が少なく、且つ、早く検出できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
トルク指令値Ｔｒｅｆの微分値の絶対値が、所定時間Ｔｍｒ内に所定の閾値ｄＴｑを越えた回数Ｎが所定回数Ｎｒｅｆに達した時、前記電流検出器の故障と判定する。 （もっと読む）

【課題】発熱体の温度センサが故障しても、発熱体を過熱から保護しつつアシスト力を十分に供給できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
発熱体の温度を推定する温度推定演算手段と、温度センサが故障したことを検出する温度センサ故障検出手段とを備え、温度センサが故障した場合、検出温度に代えて前記推定温度に基いて前記モータ電流を制限する。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、電動モータからラック軸への回転力伝達系における滑りの発生を早期に検知すること。
【解決手段】 電動モータ２０の回転を動力伝達機構の介在によりラック軸１４の直線ストロークに変換し、ラック軸１４に連結される車輪を操舵する電動パワーステアリング装置１０において、ラック軸１４の最大ストローク変位量に対応する電動モータ２０の規定累積回転数を予め定めるとともに、電動モータ２０の回転数を積算し、電動モータ２０の積算回転数がその規定累積回転数をこえた場合に、電動モータ２０からラック軸に至る回転力伝達系における滑り、空転の発生と推定するモータ滑り検知手段６０を有するもの。 （もっと読む）

【課題】ゆっくりした操舵時や保舵時に発生する電流制御系の量子化誤差に起因するトルクリップル、即ち、ハンドルの振動や騒音を抑制できる優れた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電流制御系の中に平滑フィルタを含ませることにより量子化誤差を平滑化してトルクリップルを抑制する。 （もっと読む）

【課題】操舵感覚を向上し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】電気式動力舵取装置では、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、何らかの理由により電気的異常が解消した場合には、モータによるアシスト力の出力が中間目標値まで直ちに増加するので（破線α内）、ステアリングホイールが急に重くなるような操舵感覚を与えるのを防止できる。また、モータによるアシスト力の出力が中間目標値まで増加した後、アシスト力の出力が復帰目標値まで徐々に増加するので（破線β内）、ステアリングホイールがある程度重くなっても、その後のアシスト力の増加によりステアリングホイールが急に軽くなるような操舵感覚を与えるのを防止できる。したがって、舵抜け感を防止しつつ、異常時のアシストから正常時のアシストにスムースに移行でき、操舵感覚を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、電動モータからラック軸への回転力伝達系における滑りの発生を早期に検知すること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、電動モータ２０の検出電流信号と検出回転速度信号とＰＷＭ信号のデューティ比を入力して、デューティ比が所定のデューティ比しきい値より大きく、かつ検出電流が所定の電流しきい値より小さく、かつ検出回転速度が所定の回転速度しきい値より大きいときに、電動モータ２０からラック軸に至る回転力伝達系に滑り、空転が発生したものと判断するモータ滑り検知手段６０を有するもの。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、電動モータからラック軸への回転力伝達系における滑りの発生を早期に検知すること。
【解決手段】 電動モータ２０の回転を動力伝達機構の介在によりラック軸１４の直線ストロークに変換し、ラック軸１４に連結される車輪を操舵する電動パワーステアリング装置１０において、電動モータ２０の回転数を積算し、この積算回転数に対応するラック軸１４の移動ストローク移動変位量を演算し、ラック軸１４の移動ストローク移動変位量がラック軸１４の規定の仕様最大ストローク量をこえた場合に、電動モータ２０からラック軸に至る回転力伝達系における滑り、空転の発生と推定するモータ滑り検知手段６０を有するもの。 （もっと読む）

【課題】 操舵感覚を向上し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】 電気式動力舵取装置では、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、何らかの理由により電気的異常が解消し、この間の異常継続時間t2が所定閾値時間th未満である場合には、モータによるアシスト力の出力が急増目標値まで直ちに増加するので（符号β）、ステアリングホイールが急に重くなるような操舵感覚を与えることを防止できる。一方、異常継続時間t1が所定閾値時間th以上である場合には、モータによるアシスト力の出力が漸増目標値まで徐々に増加するので（符号α）、「急に舵が抜ける」というような操舵感覚を与えることを防止できる。したがって、異常継続時間の長さに応じてアシスト力の急増または漸増を決定するので、操舵感覚を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】 ビークルダイナミクス制御システムと後車軸操舵システムとの安定化のための介入を協調させる、限界的走行状況における車両の安定化装置および方法を提供する。
【解決手段】 限界走行状況における車両（１０）の安定化装置は、ビークルダイナミクスコントローラ（２９）を含む制御装置（２）、操作要素（１８、１９）、および走行状態量を測定するためのセンサ装置（１１）を備えたビークルダイナミクス制御システム（ＥＳＰ）と、制御装置（１）および操作要素（２０）を備えた後車軸操舵システム（ＲＷＳ）とを含む。ビークルダイナミクス制御機能は、その制御のアルゴリズムが、コントローラ出力量（ΔＭｚ）からビークルダイナミクス制御システムの操作要素のための操作要求（Ｐ_{ＲａｄＳｏｌｌ}、Ｍ_{ＳｏＭｏｔ}）の他に、後車軸操舵システムの操作要素のための操作要求（ΔＬｗＨＡ）も生成する分配ユニット（６）を含めば、一つの制御装置に統合できる。 （もっと読む）

【課題】 パワーステアリング制御装置において、検出電流のオフセット学習時のデューティ指令値を所定の値に固定することにより、オフセット学習精度を向上させる。
【解決手段】 学習条件判定部は駆動電流が略ゼロになった状態を推定し、オフセット学習の開始を決定した場合には、デューティ比５０％のデューティ指令値を出力する。この状態において、オフセット推定部は、電流検出回路のオフセット電流値を推定、オフセット補正部は、推定されたオフセット電流値に基づき、電流検出値の各相の補正を行う。すなわち、オフセット学習時においてモータに流れる電流を殆どゼロにすることができ、この結果、オフセット電流を正確に検出することが可能となる。 （もっと読む）

本発明は、自動車両の走行安定性を向上させるための方法、それに対応する装置、及びコンピュータプログラム製品に関する。従来技術に比べてより迅速に応答し且つそれによりその信頼性に関して改善された、自動車両を安定化させる方法、並びにそれに対応する装置を創作するために、自動車両に加えられる、安定させるヨーモーメントを決定するために、モデルサポート式の事前制御が利用されることが提案される。
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【課題】 電動パワーステアリング装置の操舵フィーリングを確保しながら、イナーシャ補償やダンパー補償を不要にしてモータの制御系を簡素化する。
【解決手段】 ステアリングハンドルから車輪までの操舵系にトルクを付与するモータＭを駆動することで、操舵トルクセンサＳａで検出した操舵トルクＴｓから目標トルク算出手段Ｍ１が算出した目標トルクＴｔを、モータＭを介して操舵系に発生させて車輪を転舵する。その際に、モータＭを介して操舵系に実際に作用する実トルクＴａを実トルクセンサＳｂで検出し、実トルクＴａが目標トルクＴｔに一致するようにモータ電流算出手段Ｍ２およびＰＩＤ制御手段Ｍ３でモータＭをトルクフィードバック制御するので、モータＭの実電流を目標電流に一致させる従来の電流フィードバック制御で必要であったイナーシャ補償やダンパー補償が不要になり、制御系の構造を簡素化しながら操舵フィーリングを向上させることができる。 （もっと読む）

ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、周波数領域で同時に理想的な路面情報感度と操舵感を実現するため、トルク信号を処理するトルクフィルタと、ＳＡＴ推定機能と、前記ＳＡＴ推定機能からのＳＡＴ情報を信号処理するためのＳＡＴフィルタとを具備し、操舵感と路面情報感度の周波数特性を独立して設計することができる２自由度制御系を有する電動パワーステアリング装置を提供する。
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本発明は、モータに対し弱め界磁制御を実行したときや、モータ循環電流に基づくトルクリップルによって引起こされるモータ振動、騒音を抑制する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。そのため、弱め界磁制御を実行したときに発生するトルクリップル又はモータ循環電流に基づくトルクリップルを抑制できる基本の補正電流とロータ位置との関係を予め実測し、その基本の補正電流に弱め界磁電流の大きさ、ロータの角速度の大きさ、或いは循環電流の電気角を考慮して調整した補正電流を本来の電流指令値に加算してモータの出力トルクを制御する。 （もっと読む）

この発明は、目標操舵角と瞬間的な操舵角の間の偏差に応じて決まる追加操舵トルクを車両の操舵系統に加える形で、車両の操舵可能な車輪の目標操舵角を調節して、車両を安定化させる際に車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵系統に作用する負荷モーメントの値を見積もることと、この負荷モーメントに関する見積値に応じて、追加操舵トルクを算出することとを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
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この発明は、車両を安定化させる際に、車両の操舵系統に追加操舵トルクを加えて、車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵可能な車輪における瞬間的な操舵角と目標操舵角の間の操舵角偏差に応じて、追加操舵トルクの第一の成分を求め、その場合に、車両のヨーレイトの瞬間的な値と基準ヨーレイトの値の間の偏差に応じて、この操舵角偏差を求めるとともに、車両モデルにおける運転者が設定する少なくとも一つの変量の値に応じて、この基準ヨーレイトの値を計算することを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
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本発明は、操舵ギヤ装置と累積ユニットとを備えた、自動車の補助力支援式操舵システムに関し、前記操舵ギヤ装置が、運転者によりこの運転者の操舵ハンドルを用いて設定された操舵要望を、操舵可能な車輪に付設されているタイロッドのスライド運動に転換するためのものであり、また前記累積ユニットを用い、運転者により設定された操舵角度に対し、同方向の又は反対方向の追加・操舵角度が付加され得て、それにより、運転者の操舵角度設定値と操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、操舵ギヤ装置により設定されているギヤ比に対して変更可能である。本発明に従い、補助力支援機構を提供するシステムのための出力・限界値（又は操舵角度設定値のための限界値）の超過により、少なくとも時間的な見方のもと、運転者の操舵角度設定値と、操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、設定されているギヤ比に対し、よりインダイレクトに調節されること。累積ユニットが、運転者・操舵角度に対し、反対方向の追加・操舵角度を付加し、それにより、タイロッド・枢着点の移動速度が減少される、又は、タイロッド・枢着点の行程が時間遅延されて運転者の操舵角度設定値に追従してゆく。
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電動モータの回転位置情報とその電動モータの目標電流値とを用いて、当該モータを流れる電流の所定の高次成分に起因するトルクリップルを打ち消すための電流高次成分用の補償値を決定する電流高次歪み補償部と、この電流高次歪み補償部からの補償値を用いて、上記目標電流値を補正する補正部とを設ける。そして、フィードバック制御部が、補正部によって補正された後の目標電流値に基づいて、電動モータをフィードバック制御する。これにより、電流高次成分に起因するトルクリップルを抑えることができ、よって操舵フィーリングの低下を抑制することができる。
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