【課題】ヒステリシスを考慮して電動モータに供給する電流量を制御することで、操舵フィーリングの向上および安全性の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵トルクに応じた値を検出するトルク検出部２１０と、実際の操舵トルクとトルク検出部が検出する検出値との間のヒステリシスを考慮してトルク検出部２１０が検出した検出値を補正するトルク値補正部２２０と、トルク値補正部２２０が補正した検出値に基づいて電動モータ１１０に供給する目標電流を算出する目標電流算出部２０と、を備え、トルク値補正部２２０は、トルク検出部２１０が検出した検出値に応じた補正量を用いて、操舵トルクが小さい場合にはヒステリシスを小さく、操舵トルクが大きい場合にはヒステリシスを大きくするように補正する。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度が設計的に持つ誤差に起因するセルフアライニングトルクの誤推定による制御異常出力を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と備えている。第２のトルク指令値演算手段３２は、車輪回転速度に基づいて推定したセルフアライニングトルク推定値に不感帯を設定し、不感帯反映後のセルフアライニングトルクに基づいて第２のトルク指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの中点を正確に設定することで、その中点からの操舵量に応じた制御の適正化を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】変量検出部は、複数種類の変量をそれぞれ検出する複数種類の変量検出手段を備え、制御部は、それぞれの検出値の絶対値が所定の範囲内にあり、かつ、それぞれの検出値の今回値の絶対値が前回値の絶対値より小さいことを学習条件とする。そして、上記学習条件を満たすときに、その時点の検出操舵量を設定中点とする。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でタイヤのグリップの喪失を検出でき、グリップロス度を位相補償し、補正操舵トルク又は補正係数を演算して電流指令値を高速に補正し、車両挙動の一層の安定化が可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータの角速度に基づいて収れん性制御信号を出力する収れん性制御部と、車両のラック軸上に生じる外力をＳＡＴ検出値として検出するＳＡＴ検出部と、路面から生じるＳＡＴを車両モデルに基づいてＳＡＴ推定値として推定するＳＡＴ推定部と、ＳＡＴ検出値及びＳＡＴ推定値に基づいてタイヤのグリップが失われた度合いを表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出部と、グリップロス度を位相補償する位相補償部と、位相補償されたグリップロス度に基づいて補正操舵トルクを演算する補正値演算部とを具備し、補正操舵トルクと収れん性制御信号とで電流指令値を補正する。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクに対して電流指令値が零に設定される不感帯が適正に設定できない場合でも、モータ電流零の状態を検出してモータ電流検出値のオフセット誤差を補正する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電流指令値Ｉ、操舵トルクＴ、及び操舵速度Ｖを読み込み、操舵トルクＴと電流指令値のコラム軸換算トルクＴec（Ｔec＝Ｉ×Ｋt ×Ｇ）との和Ｐ（Ｐ＝Ｔ＋Ｔec）を演算（Ｐ１１、１２）、値Ｐがコラム軸換算摩擦トルクＴfc未満（Ｐ＜Ｔfc）か否かを判定し、（Ｐ＜Ｔfc）の場合はモータ電流零と見なせる状態が検出されたものと判定、その時点で検出されたモータ電流検出値ｉをオフセット補正値としてオフセット誤差の補正演算を行う（Ｐ１３、１５）。値Ｐがコラム軸換算摩擦トルクＴfc未満（Ｐ＜Ｔfc）でない場合はオフセット誤差の補正演算を中止する（Ｐ１６）。 （もっと読む）

【課題】操舵システムのモータ回転子により連続的に決定される第１操舵角度を、ステアリングホイール付近に配置された操舵角センサによって連続的に測定される第２操舵角度に対して同期して調整する方法を提供する。
【解決手段】第１操舵角度ＬＷ＊の第１時間プロファイルＩが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃の第２時間プロファイルIIが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が第２操舵角度ＬＷ＃の現在の値に設定される工程１１０と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイルＩにおける符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が、第２プロファイルIIにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される工程１２０；１４０とを有する。 （もっと読む）

【課題】運転者の知覚特性に適合した操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量に基づいて、車両が走行する道路の環境を特定する特定手段と、特定された環境に基づいて、操舵ハンドルに発生させる操舵減衰力を制御する制御手段とを備える。ダンピング制御部１３０は、基本ダンピング制御部１３１によって設定した基本ダンピングトルクＴｂと、調整ゲイン設定部１３４１によって道幅判定値に応じて設定した調整ゲインＧａとの積をダンピングトルクとして設定する。 （もっと読む）

【課題】電動機の回転角センサの故障時に、推定回転角を用いて電動機の制御を行える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】制御装置２００は、レゾルバ５０の故障を検出する故障検出部２９０、拡張誘起電圧に基づいて電動機１１の回転角を推定する回転角推定部２９１を備える。レゾルバ５０の正常の場合は、操舵トルクＴ及びレゾルバ５０からの回転角θ_Mに基づいて電動機１１を駆動制御し、レゾルバ５０の故障の場合は、操舵トルクＴ及び回転角推定部２９１によって推定された推定回転角θ_eMに基づいて電動機１１を駆動制御する。また、ベース信号演算部２２０は、レゾルバ５０の故障の場合に用いる第２ベーステーブル２２０ｂの第２の不感帯の幅を、レゾルバ５０が正常の場合に用いる第１ベーステーブルの第１の不感帯の幅よりも拡大設定する。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクが零付近である場合にモータ電流が流れない不感帯を設けることができ、しかも構成が簡単でコストが低い電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、操舵トルクセンサ１によって検出される操舵トルクに基づいて、モータ３をオープンループ制御する制御回路２を備えている。制御回路２は、電圧指令値生成回路２１、三角波発生回路２２、ＰＷＭ回路２３および駆動回路２４を備えている。ＰＷＭ回路２３は、三角波発生回路２２によって発生される三角波と、電圧指令値制生成回路２１によって生成される電圧指令値とに基づいて、電圧指令値に応じたデューティ比を有するＰＷＭ信号を生成する。ＰＷＭ信号のデューティ比が所定のしきい値Ａ未満のときにモータ電流がほぼ零となるように、ＰＷＭ信号の周波数（三角波の周波数）が設定されている。 （もっと読む）

【課題】開始判定の精度を低下させることなく修正操舵後の速やかな補償成分の重畳再開を可能として、より好適に運転者の負担を軽減することのできる電動パワーステアリングを提供すること。
【解決手段】リードプル補償制御部は、車両が直進状態から非直進状態へと移行した場合には、そのＬＰ制御量Ｉlp*の出力を停止する。また、リードプル補償制御部は、非直進状態への移行後、復帰判定期間ｔ０を設定するとともに、当該復帰判定期間ｔ０内に非直進状態から直進状態への復帰があるか否かを判定し、その復帰があった場合には、開始判定期間Ｔ１よりも短い再開判定期間Ｔ２を設定する（Ｔ２＜Ｔ１）。そして、この再開判定期間Ｔ２を超えて直線状態が継続することを条件にＬＰ制御量Ｉlp*の出力を再開する。 （もっと読む）

【課題】直進付近での舵の戻りを良好に保ち、また、コーナリング時の保舵のし易さを確保して、更に、路面状態に応じたロードインフォメーションのドライバへの伝達を適切に行う。
【解決手段】操舵トルクＴｓが減少する際に、減少していく操舵トルクＴｓに対してアシストトルクＴａを一定に保持する操舵トルクの減少幅を目標付加ヒステリシスΔＴとして横加速度Ｇｙに応じて設定し、目標付加ヒステリシスΔＴに応じて操舵トルクＴｓを補正して操舵トルク参照値Ｔhcを設定し、該操舵トルク参照値Ｔhcと車速Ｖとに応じて予め設定しておいたアシストトルクの特性を参照してアシストトルクＴａを設定し、モータ駆動部２１に出力して電動モータ１２を駆動して操舵力をアシストする。 （もっと読む）

【課題】アシスト操舵状態の切り替わりに生じるヒステリシスの減少を防ぐことができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴを検出する操舵トルク検出手段と、操舵角検出手段と、操舵トルク検出手段からの信号Ｔ_SによってアシストトルクＴ_Mを発生させる電動機と、ステアリングハンドルの中点位置から遠ざかる方向に切る往き状態か、ステアリングハンドルの中点位置に戻す方向に切る戻り状態かを判定する往き戻り状態検出部２３０と、を備えた電動パワーステアリング装置であって、往き戻り状態検出部２３０で検出された状態に基づいて、往き状態または戻り状態のアシスト開始の操舵トルク検出手段からの値Ｔを操舵角θに応じてオフセットさせるオフセット量設定手段２２０を備えた。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなくラトル音の発生を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクが非操舵相当の所定範囲内にあるときも、制御装置で減速機構の駆動ギヤ５ａに回転トルクを与える。すなわち、従動ギヤ５ｂを駆動するには不十分な微小な回転トルクをモータに生じさせることにより、駆動ギヤ５ａ及び従動ギヤ５ｂ間で一方向へのバックラッシュＢＬがない状態とし、かつ、所定時間の経過等の所定の条件で回転トルクの方向を反転させ他方向へのバックラッシュＢＬがない状態に切り替える。 （もっと読む）

【課題】速い操舵での手ごたえや安定感を得られる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】前記ステアリング装置の操作時における操舵角と前記操舵トルクとから得られるヒステリシス曲線が囲む部分の広さを減衰係数Ａ３とし、前記ヒステリシス曲線の対角線を結ぶ線の傾きを動ばね定数Ａ２とし、前記減衰係数Ａ３を前記動ばね定数Ａ２で除算した値を操舵特性に関する評価指標Ａ３／Ａ２としたときの、前記減衰係数Ａ３を、操舵周波数を加味して算出する減衰係数算出部２３０と、操舵方向が往きであるか戻りであるかを判定する操舵方向判定部２３５とを備え、前記操舵方向の判定結果が往きであるか戻りであるかによって、前記減衰係数Ａ３による前記ベース信号Ａ１の補正を制御することで、前記操舵周波数にかかわらず前記評価指標が略一定になるようにした。 （もっと読む）

【課題】路面反力トルクに基づいて車両挙動を制御する車両挙動制御装置において、より精度の高い車両状態の推定を行うことで車両挙動の制御が適正化されるようにする。
【解決手段】車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段１５、前記車両の車速を検出する車速検出手段１１、前記車両の車輪に生じる実路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段１６、前記ハンドル角と前記車速に基づいて目標路面反力トルクを演算する目標路面反力トルク演算手段１７、及び前記実路面反力トルクと前記目標路面反力トルクに基づいて車両状態を検出し車両状態検出信号を前記車両挙動を制御するための出力とする車両状態検出器１８を備え、前記路面反力トルク及び前記目標路面反力トルクの少なくとも一つに対する所定の不感帯ａを有しこの所定の不感帯に基づき前記実路面反力トルクと前記目標路面反力トルクとの位相ずれによる誤制御を適正化する。 （もっと読む）

【課題】車輪の操舵力アシストを行うパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明のパワーステアリング装置は、モータ１５によって駆動する双方向ポンプ１３と、アシスト力を発生するパワーシリンダ１２と、パワーシリンダ１２の第１油圧室及び第２油圧室とそれぞれ連通するようにバイパスするバイパス油路の開閉を行うバイパス弁４と、モータ１５の駆動を制御するコントローラ１６とを備え、コントローラ１６は、ハンドル切り返し時に、双方向ポンプ１３がポンプ連れ回り状態であることを判断し、当該ポンプ連れ回り状態と判断した場合に、高圧側シリンダから低圧側に流れ込む作動油の流量を所定値になるように前記モータの回転数を補正する。 （もっと読む）

【課題】操舵負荷からヒステリシス特性を精度良く除去すること。
【解決手段】操舵輪を直進状態から転舵させようとする操舵トルクに基づいて推定される操舵負荷Ｔｘには、主にギヤロスに起因してヒステリシス特性が含まれる。このギヤロスの大きさは、操舵トルクの大きさに依存して変化し、操舵トルクが大きくなるほど、ギヤロスの大きさも大きくなる。そこで、推定操舵負荷Ｔｘに所定比率の係数を乗じることによって、補正値を求める。従って、補正値は、推定操舵負荷Ｔｘが大きくなるほど大きくなり、逆に推定操舵負荷Ｔｘが小さくなるほど小さくなる。このように算出された補正値を用いて、操舵負荷を補正することにより、推定操舵負荷Ｔｘのヒステリシス特性を精度良く除去して、より路面反力に近似する補正操舵負荷Ｔｘ’を求めることができる。 （もっと読む）

操舵トルクを制御するための制御コンセプトを有するＳｂＷシステムおよびＥＰＳシステム用に目標操舵トルク（ｔｏｒＴＢ）を生成することによって実現される操舵感覚が、異なるステアリングもしくは車両型式または要求条件に適合可能であり、すべての走行状態および走行状況において得られる操舵感覚が今日市場にある油圧式および電気機械式ステアリングシステムと比較して等価な操舵感覚または改善された操舵感覚を有するようにするために、外部から作用する力（ｔｏｒＲ）と車両速度（ｖｅｌＶ）とに依存して基本操舵トルク（ｔｏｒＢ）を決定し、操舵速度（ａｎｖＳＷ）と前記車両速度（ｖｅｌＶ）とに依存して減衰トルク（ｔｏｒＤ）を決定し、前記操舵速度（ａｎｖＳＷ）と前記車両速度（ｖｅｌＶ）とに依存してヒステリシストルク（ｔｏｒＦ）を決定し、ステアリングホイール角度（ａｎｇＳＷ）と前記車両速度（ｖｅｌＶ）とに依存して直進位置方向への中心トルク（ｔｏｒＣＦ；ｔｏｒＣ）を決定し、前記基本操舵トルク（ｔｏｒＢ）と前記減衰トルク（ｔｏｒＤ）と前記ヒステリシストルク（ｔｏｒＦ）と前記中心トルク（ｔｏｒＣＦ；ｔｏｒＣ）とで個別成分を形成し、前記個別成分に依存して目標操舵トルク（ｔｏｒＴＢ）を決定することが提案される。
（もっと読む）

【課題】運転者が感じている操舵感覚に応じた的確な補助力を供給して、操舵フィーリングを良好にすることが出来る電動式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングの操舵トルクＴに基づいて微分指令値Ｔ_１を算出し、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて微分ゲインｇと第１電流指令値Ｉ_１とを算出し、車速Ｖとモータの回転速度ＲＥとに基づいて収斂値ＡＳを算出し、操舵トルクＴと角速度ＡＶに基づいてゲインＧを算出し、微分指令値Ｔ_１と微分ゲインｇとに基づいて第２電流指令値Ｉ_２を算出し、収斂値ＡＳとゲインＧとに基づいて収斂指令値ａｓを算出し、第１電流指令値Ｉ_１と第２電流指令値Ｉ_２とに基づいて第３電流指令値Ｉ_３を算出し、第３電流指令値Ｉ_３と収斂指令値ａｓとに基づいて駆動電流指令値Ｉ_ｄを算出し、当該駆動電流指令値Ｉ_ｄに基づいてモータを駆動する。 （もっと読む）

【課題】操舵感覚に応じた的確な補助力を供給して、操舵フィーリングを良好にすることが出来る電動式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリング１の操舵トルクＴに基づいて微分指令値Ｔ_１を算出し、操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて微分ゲインｇと第１電流指令値Ｉ_１とを算出し、操舵トルクＴと角速度ＡＶに基づいてゲインＧ_１を算出し、微分指令値Ｔ_１と微分ゲインｇとに基づいて第２電流指令値Ｉ_２を算出し、第１電流指令値Ｉ_１とゲインＧ_１とに基づいて第３電流指令値Ｉ_３を算出し、第２電流指令値Ｉ_２と第３電流指令値Ｉ_３とに基づいて駆動電流指令値Ｉ_ｄを算出し、当該駆動電流指令値Ｉ_ｄに基づいてモータを駆動する。 （もっと読む）