【課題】絶対位置センサまたは絶対操舵角センサを用いることなくラック軸位置を検出できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ｑ軸電流指示値生成部３２は、舵角センサ１２によって検出される相対操舵角θｓに基づいて、第１のピニオン１７の角速度ωｓを演算する。また、ｑ軸電流指示値生成部３２は、ロータ回転角θａに基づいて、第２のピニオン２２の角速度ωａを演算する。ｑ軸電流指示値生成部３２は、第１のピニオン１７の角速度ωｓと第２のピニオン２２の角速度ωａとの比（角速度比ωａ／ωｓ）を演算する。軸電流指示値生成部３２は、角速度比ωａ／ωｓと、ラック軸位置とラックゲイン比Ｇｓ／Ｇａとの関係を記憶したマップと、に基づいて、現在のラック軸位置を求める。 （もっと読む）

【課題】キャパシタプリチャージ回路における損失（発熱）を低減させ、回路を小型化する。
【解決手段】本発明に係るキャパシタプリチャージ回路は、スイッチドキャパシタ分圧回路を用いて電源電圧を分圧することにより、チャージ対象であるキャパシタの両端電圧を抑制しながら充電する。 （もっと読む）

【課題】車両が砂利道等を走行している場合に、転舵輪の振動が操舵部材に伝達されるのを抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】伝達比可変装置７は、第１シャフト１１および第２シャフト１２を差動回転可能に連結する差動機構１３と、差動機構１３を駆動する伝達比変更用モータ１４とを有している。伝達比変更用モータ１４は、実ａｃｔ角演算部７６によって演算された実ａｃｔ角θactが目標ａｃｔ角演算部７１によって演算された目標ａｃｔ角θact^＊に等しくなるようにフィードバック制御される。外乱判定部７７によって第２シャフト１２に外乱が入力されていると判定されたときには、伝達比変更用モータ１４のフィードバック制御に用いられる比例ゲインＫ_Ｐが通常よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置を制御する装置が有する記憶装置に不具合が発生したとき、アシスト可能な場合にはアシストを継続すること。
【解決手段】電動パワーステアリング装置が備えるＥＣＵ３０は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２及びＲＯＭ１０３を有している。ＲＡＭ１０２は、正常状態で使用される正常時記憶領域と、不具合が発生したときに使用される不具合発生時記憶領域とを有する。ＲＯＭ１０３は、正常状態で使用されるコンピュータプログラムが記憶される正常時用プログラム記憶領域と、不具合が発生したときに使用されるコンピュータプログラムが記憶される不具合発生時用プログラム記憶領域とを有している。ＣＰＵ１０１は、電動パワーステアリング装置の制御における複数の機能を実現するとともに、ＲＡＭ１０２及びＲＯＭ１０３の不具合を検出する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングが良好であり、作動音が小さくて耐久性に優れた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】非アシスト時のベルト２０の張力によって出力プーリ１９が入力プーリ１８側へ付勢される付勢力と両弾性体２９，３０の弾性反発力とが釣り合った状態で、軸受２５の外輪２６の所定部の外周２６ａと径方向ストッパ３１の内周３１ｂとの間に、所定の隙間量の隙間Ｓが確保される。アシスト開始時に、転舵軸８がボールねじ機構１６の摩擦を振り切る前に、弾性体２９，３０の対応する環状フランジ２９ｂ，３０ｂが撓む。軸受２５やボールナット２３とともに、転舵軸８がスムーズに軸方向に始動する。 （もっと読む）

【課題】電動モータを駆動制御する制御回路に対し、電動モータおよび回転位置センサをそれぞれ容易に接続することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータハウジング３１の軸方向一端にＥＣＵハウジング４５を組み付けることにより、両者３１，４５の間に制御回路収容部４８を形成するとともに、その制御回路収容部４８内に、モータ回転子３３の回転方向の位置を検出する回転位置センサであるレゾルバ７３と、そのレゾルバ７３の出力信号に基づいて電動モータＭへ電力を供給する制御回路４９とをそれぞれ設け、レゾルバ７３および電動モータＭを制御回路収容部４８内で制御回路４９に電気的に接続する。 （もっと読む）

【課題】ウォームホイールとウォームとの噛合い部分に高負荷が掛かった場合のウォーム軸の撓みを抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵力を発生する電動モータ１８と、ウォームホイール２１とウォーム２０ｃが形成されたウォーム軸２０からなる減速機と、前記ウォーム軸２０の前記ウォーム部両側を回転支持する軸受２６，２７と、前記減速機を内部に収容するハウジング２２と、前記減速機の前記ウォーム軸２０と前記電動モータ１８の回転軸とを一体に形成した車両用操舵装置において、前記ウォーム軸２０の前記ウォームホイール２１側とは反対側の前記ハウジング２２の内部に、前記ウォーム２０ｃと所定の隙間を隔てて対向する撓み量制限部材６０を設けた。 （もっと読む）

【課題】電動モータのロータの変位に起因する性能の低下を抑制できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】単一部材からなるインテグレーテッドシャフト４０の一端４０ａ側に電動モータ１８のロータ５１が設けられ、他端４０ｂ側にウォーム軸２０が設けられている。ウォーム軸２０は、第１および第２軸受４３，４４によって両端支持され、ロータ５１は、第２軸受４４に片持ち支持されている。ウォーム軸２０の駆動によってウォーム軸２０が撓んだとき、噛み合い領域３０では、ウォーム軸２０は反力を受け、インテグレーテッドシャフト４０の一端４０ａ側はウォームホイール２１側に傾く。このときのロータ５１とステータ５２との中心軸線Ｌ３，Ｌ４のずれを小さくするために、ステータ５２の中心軸線Ｌ４は、予め、ロータ５１の中心軸線Ｌ３に対してウォームホイール２１側にオフセットされている。 （もっと読む）

【課題】防水性に優れるパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ウォームシャフト２の他端部を回転自在に支持する軸受１１と、ウォームシャフト２を収容するギヤケース３と、軸受１１の外周面に付勢力を付与することによってウォームシャフトをウォームホイール８に向けて付勢する付勢部材１２と、軸受１１及び付勢部材１２を保持してギヤケース３内に収装されるホルダ１０とを備え、ホルダ１０は、軸受１１の外周面を囲う内周面を有し、軸受１１を収容する第１収容部１３と、付勢部材１２を圧縮状態で収容する第２収容部１４とを備え、軸受１１は、付勢部材１２の付勢力によって第１収容部１３の内周面に向けて付勢される。 （もっと読む）

【課題】積載状態により車両重量が変化しても操舵フィーリングを低下させない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両重量Ｗとバッテリ１００のバッテリ電圧PIGは、電流制限値決定部２４に入力される。電流制限値決定部２４は、車両重量−最大出力制限値マップに基づいて、入力された車両重量Ｗに対応したモータ駆動電流の最大出力制限値を取得し、バッテリ電圧−出力電流制限値マップ上の出力電流制限値を変更する。そして、電流制限値決定部２４は、上記バッテリ電圧−出力電流制限値マップに基づいて、検出されたバッテリ電圧PIGに対応する出力電流制限値Ｉul，Ｉvl，Ｉwlを決定し、モータ駆動電流制限手段２３に出力する。 （もっと読む）

【課題】簡素なシステムで操舵部材へ付与される操舵反力を適切に制御可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１の操向制御部５は、操向制御モータ５５を有し、ステアリングホイール角θｈに基づいて操向制御モータ５５を制御し操舵輪７の操舵角θｔを制御する。操舵反力付与部３は、操向制御部５よりもステアリングホイール８側に設けられ、入力軸１１の回転を出力軸２１へ伝達する差動減速機構３０および差動減速機構３０を駆動する反力付与モータ４５を有し、反力付与モータ４５の駆動により、ステアリングホイール８に操舵反力を付与する。これにより、通常時においてもステアリングホイール８と操舵輪７とが機械的に連結されているので、フェイルセーフ手段を別途設ける必要がなく、システムを簡素化することができる。また、ステアリングホイール８へ付与される操舵反力を適切に制御することができる。 （もっと読む）

【課題】前後どちらの転舵系が故障しても、操舵応答に大きく寄与する前輪の転舵を補償することにより、操舵応答が大きく悪化するのを回避し得るようになす。
【解決手段】A側車輪3の操舵アクチュエータ27を含む転舵機構と、B側車輪4の操舵アクチュエータ28を含む転舵機構との間を、所要に応じ機械的に結合可能なクラッチ41を設ける。A側車輪転舵系およびB側車輪転舵系が共に正常である場合、コントローラ12はクラッチ41を解放すると共に、操舵角θおよび車体速Vを基に演算した目標挙動が達成されるよう、A側操舵アクチュエータ27およびB側操舵アクチュエータ28を個々に動作させ、右輪3,4を個別に転舵する。A側車輪転舵系またはB側車輪転舵系が故障した場合、コントローラ12はクラッチ41を締結する。この締結により、故障していない正常な転舵系の側操舵アクチュエータ27または28を用いて、故障している側の車輪を引き続き転舵することができ、前輪の転舵を補償して操舵応答の大きな悪化を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】、遊星ギヤの自転運動に基づいて、伝達比が固定されているか否かを判定できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】伝達比可変機構１３は、入力軸１８に連結される入力サンギヤ５４と、出力軸１９に連結される出力サンギヤ５５と、入力サンギヤ５４と出力サンギヤ５５の双方に噛み合う遊星ギヤ５６と、遊星ギヤ５６をこの遊星ギヤ５６の中心軸線Ｌ２回りに自転可能に支持するキャリア５７とを含んでいる。また、車両用操舵装置１には、遊星ギヤ５６の自転運動を検出する遊星ギヤセンサ３５と、検出された遊星ギヤ５６の自転運動に基づいて伝達比θ２／θ１が固定されているか否かを判定する操舵制御部３８と、が備えられている。 （もっと読む）

【課題】ロック時の衝撃トルクによるロックホルダずれを抑制できる伝達比可変装置及び車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】キー機構７１は、シャフト凹部７２、ホルダ凹部７３及びこれらシャフト凹部７２とホルダ凹部７３とを連通するようにトルクリミットリング５７に形成された連通孔７４により区画される収容室７５内に収容される係合部材７６を備えた。このシャフト凹部７２を、モータシャフト３０とロックホルダ５２とが互いに相対回転可能となるように係合部材７６を収容可能に形成するとともに、ホルダ凹部７３を、モータシャフト３０とロックホルダ５２とが相対回転不能となるように係合部材７６の一部がシャフト凹部７２内に突出した状態で該係合部材７６を収容可能に形成した。そして、係合部材７６を、モータシャフト３０とロックホルダ５２とが相対回転可能となる位置と相対回転不能となる位置との間で移動可能に構成した。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化が可能で、違和感のない操舵フィーリングを実現できるステアバイワイヤ式操舵装置の反力トルクアクチュエータを提供する。
【解決手段】 この反力トルクアクチュエータは、転舵用の操舵軸と機械的に連結されていないステアリングホイールで操舵を行うようにしたステアバイワイヤ式操舵装置において、前記ステアリングホイールに操舵反力を発生させるものである。操舵反力の発生源であるモータ２と、このモータ２の出力を反力トルクとしてステアリングホイール１の操作軸１ｂに伝達する減速機構３と、前記操作軸１ｂに伝達される反力トルクの変動を低減するトルクダンパ５とを備える。前記モータ２、減速機構３およびトルクダンパ５を前記操作軸１ｂと同一軸心上で連結する。 （もっと読む）

【課題】共振を抑えて、より効果的にモータ振動を低減することのできるハウジングリングを提供すること。
【解決手段】モータ１０は、ステータ１２の径方向外側に対応する位置においてハウジング１１の外周に嵌着されたハウジングリング３０を備える。そして、同ハウジングリング３０は、その剛性が、周方向において不均一となるように形成される。 （もっと読む）

【課題】装置全体を小型化可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１のウォームギア３２は、ウォーム５１の回転によりウォームホイール５０は回転するが、ウォームホイール５０の回転によりウォーム５１は回転しないようにセルフロック可能なリード角が設定されている。これにより、ロック機構を歯車機構３０と別途に設ける必要がなく、装置全体を小型化することができる。また、ＶＧＲＳ制御部は、ウォームギア３２においてセルフロック不能となるセルフロック失陥が生じているか否かを判断し、セルフロック失陥が生じていると判断された場合、ハンドルが空転しないように空転抑制処理を行う。これにより、セルフロック失陥時においても、ハンドルの空転が抑制されるので、安全性が向上する。 （もっと読む）

【課題】駆動方式にかかわらず、精度よく、車両のリフトアップ状態を判定することのできるリフトアップ判定装置を提供すること。
【解決手段】リフトアップ判定部は、車輪速に基づき検出される車速Ｖが車両走行状態（走行中）を示す値であり（Ｖ＞Ｖ０）、且つ操舵角θsが発生しているにもかかわらず（θs＞θ０）、車両が旋回中であると判定可能なヨーレイトγ又は横方向加速度Ｇsが検出されない場合（γ≦γ０又はＧs≦Ｇ０）に、車両がリフトアップ状態にあると判定する。 （もっと読む）

【課題】ＣＰＵの診断処理のための負荷処理を軽減し、高速診断を可能にしたメモリ診断機能を具備した信頼性の高い高性能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵの作業領域となるメモリを有し、ＣＰＵ及びメモリの協働により操舵トルク値及び車速に基づいて電流指令値を演算し、電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、診断処理のための第１レジスタ及び第２レジスタを有し、メモリの内容を第１レジスタに転送し、第１レジスタのデータをビット反転演算して第２レジスタにセットし、第２レジスタのデータをメモリに転送し、更にメモリのデータを第１レジスタに転送し、第１レジスタ及び第２レジスタの内容を比較判定１し、不一致の場合にメモリの故障を判定する。 （もっと読む）

【課題】作業機械の、燃料効率を改善する。
【解決手段】履帯式作業機械の電気パワートレーン１２は、機械エネルギーを提供するよう構成されたエンジン４４と、エンジン４４に連結されたジェネレータ４６と、ジェネレータ４６に接続されて複数の駆動部材３４、３６にトルクを供給するように構成された少なくとも１つの電気モータ４８と、少なくとも１つのパワーエレクトロニクスユニット５０、６０と、作業機械の減速中、少なくとも１つの電気モータ４８からエネルギーを回収するように構成された電気エネルギー蓄積システム５６とを備える。駆動部材３４，３６は、ディファレンシャルステアリングユニット６８を介して、作業機械の履帯にトルクを伝達するギア減速最終駆動装置である。 （もっと読む）