【課題】ステアリングホイールの中点を正確に設定することで、その中点からの操舵量に応じた制御の適正化を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】変量検出部は、ヨーレートセンサを含む複数の変量検出部の検出値の絶対値が所定の範囲内にあり、かつ、ヨーレートセンサの検出値の今回値の絶対値が前回値の絶対値より小さいということを学習条件とする。そして、上記学習条件を満たすときに、その時点の検出操舵量を設定中点とする。 （もっと読む）

【課題】産業車両の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうのを防止する。
【解決手段】フォークリフト１のステアリング装置５では、フォークリフト１に運転者が存在しない（Ｓ１２０：ＮＯ）という条件が成立した場合に、操舵輪５３の舵角が基準となる基準角まで戻る復帰制御が行われる（Ｓ１５０〜Ｓ２３０）。これにより、上記条件の成立により復帰制御が行われることを知る運転者にとっては、フォークリフト１の進行方向が復帰制御により基準角に応じた方向になっていることを認識できるため、フォークリフト１の発進時に運転者が意図しない方向に進んでしまうようなことがなくなる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合において、ＳＡＴ（セルフアライニングトルク）が弱い極低速域での操作子の切り戻し時の操舵力を低減する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】残留切り戻し角θｓｃ３が残った状態で切り込み方向のアシスト電流Ｉａがゼロ値近傍となったときに回転角検出部により検出されている回転子回転角θｓｃを基準角度θｆとして切り戻し回転角θｓｃを検出し、切り戻し回転角θｓｃと特性１０２とに基づき、切り込み方向とは逆方向の切り戻し方向にモータを駆動するようにしたので、操作子の操作角が中立位置に近づく方向にアシストが可能となり、戻し側の操舵力を低減して、操作子を中立位置付近に戻し易くすることができる。 （もっと読む）

【課題】外部環境によらず、正しい回転基準位置の検出が可能なインデックスセンサを提供する。
【解決手段】回転体１２の外周側の所定位置に取り付けられ径方向外方に向けて磁束を発生させる磁束発生手段１３と、回転体１２を臨むことができる静止系の所定位置に設置され、前記磁束を回転体１２の回転軸Ｃに直交するＹ方向の磁束成分と、該Ｙ方向の磁束成分と回転軸Ｃがなす面に直角なＸ方向の磁束成分とを独立に検出する磁気検出手段１４と、磁気検出手段１４が検出したＹ方向の磁束成分及びＸ方向の磁束成分から磁束の向きを演算する演算手段１５と、前記磁束の向きに基づいて回転体１２の所定位置が静止系の所定位置から所定回転角範囲内にあることを示す回転基準位置信号を発生させる回転基準位置信号発生手段１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】左右に同じだけ操舵したときの車輪の舵角を一致させることが可能な操舵装置の製造方法を提供すること。
【解決手段】電動モータ７によって回転するギヤホイール４と、軸方向に移動すると車輪が操舵されるロッド１と、中心軸がギヤホイール４の中心軸からオフセットしてギヤホイール４に支持される球面軸受２０と、一端が球面軸受２０を介してギヤホイール４に支持され他端がロッド１に連結されるスタッドシャフト１７と、ギヤホイール４の回転角を検出するロータリエンコーダ３０とを備える後輪操舵装置１００の製造方法であって、ロッド１の軸方向へのストロークに伴うロッド１の軸回りの回転角を検出し、ロッド１の回転角が零となるロッド１のストローク位置を中立位置に設定し、ロッド１が中立位置に位置した状態で、ロータリエンコーダ３０の出力信号を信号出力範囲の中心に設定する。 （もっと読む）

【課題】補助操作によるステアリングの操作入力の０点学習を正確に行うことができる操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置１は、通常の回転操作（主操作）と車両前後方向に押し引きする操作（補助操作）とが実施可能なステアリング２と、このステアリング２を押し引き方向に駆動する押し引き反力アクチュエータ８と、操舵ＥＣＵ９と、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサと、車両の車速を検出する車速センサと、エンジンを始動するためのイグニッションスイッチとを備えている。操舵ＥＣＵ９は、シフトレバーの位置がＰレンジにあるとき、イグニッションスイッチがＯＦＦであるとき、車両の車速がゼロであるときに、ステアリング２の押し引き位置を基準位置（中立位置）に戻すように押し引き反力アクチュエータ８を制御する。 （もっと読む）

【課題】積載荷重による走行性能の変動が少なく、転回・斜行・横行の機能を備え舵取りも容易で未熟練者であっても容易に操作することができるパワーアシスト付きの電動台車を提供する。
【解決手段】台車底部の四隅に前輪２と後輪３とを配設し、操作部６を備えた運転制御部５を設け、該運転制御部５により旋回方向及び駆動力を制御される電動駆動輪４を配設した電動台車であって、運転制御部５は電動駆動輪４をパワーアシストするパワーアシスト制御部５５と、操作部６に加えられる前後進の操作力を検出するセンサ７と、操作部６による電動駆動輪４の旋回角度を検出する角度センサ８とを備え、前輪２にはこの角度センサ８から出力された信号により前輪２を操舵する操舵機構部１０を設け、電動駆動輪４に対し前輪２の同位相及び逆位相への操舵と、前輪２の中立固定の機能を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく中立ズレを補正することが可能な車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】所定の減速比を介して接続された複数の回転要素が、共通速度線図上に、ステアリングホイールと、第１モータ２０ａと、第２モータ５３と、操向輪を転舵する転舵用出力要素が接続された車両用操舵装置において、ステアリングホイールの目標操舵状態量を設定する目標操舵状態量演算部１２２ａと、目標操舵状態量に基づいて転舵用出力要素の目標転舵状態量を設定する目標転舵状態量演算部１２２ｂと、目標操舵状態量演算部１２２ａにより設定された目標操舵状態量と、目標転舵状態演算部１２２ｂにより設定された目標転舵状態量に基づいて、第１モータ２０ａと第２モータ５３の制御量を設定する目標モータ制御量演算部と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】 ステアバイワイヤ式の操舵装置において、ステアリングシャフトアセンブリに対してコンビネーションスイッチアセンブリとステアリングホイールを再組付する際の作業性を向上させること。
【解決手段】 ステアバイワイヤ式の操舵装置Ａは、ステアリングシャフトアセンブリ１０とコンビネーションスイッチアセンブリ２０とステアリングホイール３０とを備えている。ステアリングホイール３０がステアリングシャフト１３から取り外されて、コンビネーションスイッチアセンブリ２０がステアリングシャフトアセンブリ１０から分離されるときに、ステアリングシャフト１３をハウジング（１１，１２）に対して位置決め固定して回転不能とするシャフト位置決め機構Ｂ１が設けられているとともに、プッシャーカラー２２をケーシング２１に対して位置決め固定して回転不能とするカラー位置決め機構Ｂ２が設けられている。 （もっと読む）

【課題】走行状態の車両と停車中の車両における周囲温度の変化の影響を好適に回避してヨーレートセンサの基準点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することを課題とする。
【解決手段】走行状態の車両が停車し、停車した状態で所定時間ΔＴｓｔが経過したときに１回だけヨーレート中点補正する。そして、走行状態になることなく、停車した状態のままで所定時間ΔＴｓｔが経過した後は、ヨーレート中点補正しないことを特徴とする、センサの基準点補正方法。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップの直後から、運転者に与える違和感を少なく、舵角に応じたステアリングのアシスト制御が行える舵角中点学習方法を提供する。
【解決手段】所定条件によりアイドルストップを自動的に行うアイドルストップ機構を有する車両２１に設けられる舵角センサ１１の舵角中点を学習する舵角中点学習方法において、アイドルストップを行った場合は、アイドルストップ前に学習した舵角中点を記憶し、アイドルストップが解除されたときに、学習に替えて記憶された舵角中点を読み出す。ただし、アイドルストップ中に、操舵輪１０の転舵方向にトルク変動があった場合は、記憶された舵角中点をキャンセルする。 （もっと読む）

【課題】車両の始動直後に走行開始する場合であってもヨーレートの中点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することを課題とする。
【解決手段】走行状態の車両が停車してから、停車した状態で所定時間ΔＴｓｔが経過したときにヨーレートセンサのヨーレート中点を補正する、センサの基準点補正方法において、車両の始動時には、所定時間ΔＴｓｔより短い所定時間ΔＴｓｔ’に亘って車両Ｖが停車しているときに、ヨーレートセンサを暫定中点補正することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】バッテリ電圧が低下した場合に、バッテリにかかる負荷を抑えつつ、操舵ハンドルの中立位置と転舵輪の車両直進位置との間のずれを補正する。
【解決手段】車両用操舵制御装置１０は、操舵ハンドル１２に連結された操舵軸１４上に設けられ、転舵輪１８に対して転舵角を与えるＶＧＲＳアクチュエータ２０を備える。ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２２は、バッテリ２８の電圧が所定の第１閾値電圧以下になったことが検出されたときに、ＶＧＲＳアクチュエータ２０の回転角を固定する。そして、操舵ハンドル１２が切り戻されているときに、ＶＧＲＳアクチュエータ２０の回転角が固定された際に発生した操舵ハンドル１２の中立位置と転舵輪１８の車両直進位置との間のずれを補正する。 （もっと読む）

【課題】操舵角センサが故障しても、所定の戻し力電流を継続的に流して電動モータを制御し、ステアリングホイールを中立位置に戻す舵角戻し制御を行う電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値は、スイッチ５１を経て混合操舵角算出部４３へ入力される。レゾルバ１４が出力するレゾルバ情報に基づいて、変換操舵角算出部４２ｂで変換操舵角が算出され、この変換操舵角がスイッチ５２を経て混合操舵角算出部４３へ入力される。混合操舵角算出部４３は、操舵角の検出値と変換操舵角との並列冗長信号を入力し、操舵角の検出値と変換操舵角にそれぞれ重み付けをして、両者を混合して混合操舵角を生成する。そして、混合操舵角算出部４３から出力された混合操舵角によって舵角戻し制御を実行する。レゾルバ１４が故障しても、操舵角センサ１１からの操舵角の検出値が継続的に送信される。 （もっと読む）

【課題】電動式の車両用操舵装置にて、電気系の異常時にも、転舵状態の操舵輪を中立状態に戻すことを可能とすること。
【解決手段】ハウジング５０に対して回転可能で軸方向に移動不能な電動機１０の回転軸１１に対し、ねじ機構３０のナット３１が同軸的かつトルク伝達可能に配置されている。ナット３１に螺合するねじ軸３２は操舵軸２０と一体であり、回転軸１１の回転出力がねじ機構３０を介して操舵軸２０に軸方向出力として伝達される。ナット３１は、ねじ軸３２の雄ねじ３２ａに螺合する雌ねじ３１ａを有し、ねじ軸３２の外周に同軸的に配置され、ハウジング５０に対して回転可能で軸方向に移動不能である。ハウジング５０の端部には、ハウジング５０に対し軸方向に移動可能に螺着され操舵軸２０に対して相対的に軸方向に移動可能で一体回転可能な中立調整ナット６１と、中立調整ナット６１をロック・アンロック可能なロックナット６２が組付けられている。 （もっと読む）

【課題】操舵速度に応じた操舵感を向上させた電動パワーステアリング制御装置を得ること。
【解決手段】操舵トルクを検出する操舵トルク検出器と、操舵速度を検出する操舵速度検出部と、少なくとも１つの極である低域極および少なくとも２つの零点である中間零点を有する伝達関数の演算を操舵トルク検出器が検出した操舵トルクに対して行うことによって電流指令を出力する補償演算部と、操舵速度に応じて低域極または２つの中間零点の特性を変化させる伝達関数変更部と、電流指令に前記モータの電流が一致するようモータの制御を行う電流制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】操舵時に衝突してエアバッグが作動した場合にも、腕部が運転者の胸部等に干渉するのを防止できるようにした車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１２の転舵状態で車両の衝突状態を検出した場合に、メインエアバッグ４の展開に先行して操作部１２Ｈを握った運転者の手部Ｄｈを把持して拘束するサブエアバッグ９と、メインエアバッグ４の展開に先行してステアリングホイール１２を直進走行状態に戻すステアリングホイール回動手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングの中立位置を正確に把握することができるようにし、もって精度のよい操舵支援制御を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】 操舵支援装置における操舵制御ＥＣＵ１においては、車両のヨー角、オフセット量、車両が走行する車線のカーブ半径、ステアリングの舵角、車速等に基づいて舵角制御を行う。舵角制御を行うにあたり、ステアリングの舵角の０点学習を行っている。ここで、「横加速度が０である」、「ヨーレートが０である」、「カーブ半径が所定のカーブ半径しきい値を超える」、「操舵トルクＭＴが所定の操舵トルクしきい値未満である」、という４つの条件を満たしていない場合には、０点学習を中断する。 （もっと読む）

【課題】始動後に速やかに操舵角を得ることができる操舵角検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両の車輪を転舵するハンドルの操舵角を検出する操舵角検出装置において、ハンドルが操舵角ゼロの中点位置及び３６０度毎の位置のＺ相に到達した場合にこれを検出する舵角センサ５と、車輪の回転量を検出する車輪速センサ８とを設け、走行開始時において舵角センサ５に基づいてハンドルのＺ相を検出した場合に、エンジン停止時において記憶された停止時操舵角に基づいて操舵角を設定するレベル１補正と、前記レベル１補正の補正結果にかかわらず、極低車速において車輪速センサ８の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正するレベル２Ａ補正、レベル２Ｂ補正と、通常車速直進走行時において車輪速センサ８の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正するレベル３補正とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ４輪転舵車両において、簡略化した構成により、車両が停止しているときの後輪の転舵位置を中立転舵位置に戻す車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット２５は、車速Vが「０」よりも大きいとき、すなわち、車両が走行しているときは、電動モータ１４を駆動制御することにより後輪側転舵機構１５を作動させる。これにより、操舵ハンドル１１の回動操作に関連して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を転舵させる。一方、検出された車速Vが「０」、すなわち、車両が停止しているときは、ハンドル１１の回動操作方向に基づいて後輪ＲＷ１，ＲＷ２の転舵方向を判定する。そして、後輪ＲＷ１，ＲＷ２の転舵方向が中立転舵位置方向に向けた戻し側の転舵方向であれば、ユニット２５は、電動モータ１４を駆動制御して後輪側転舵機構１５を作動させ、後輪ＲＷ１，ＲＷ２を戻し側に据え切りする。 （もっと読む）