【課題】トルクセンサ、または電流センサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵軸に加わる軸力を検出する軸力センサと、モータに流れる実電流を検出する電流センサとを備え、更に、トルクセンサ、軸力センサ及び電流センサの異常を検出する異常検出手段を有する。そして、上記異常検出手段により、軸力センサが正常、且つトルクセンサが異常の場合には、軸力センサにて、トルクセンサの値を推定する。また、軸力センサが正常、且つ電流センサが異常の場合には、軸力センサ及びトルクセンサにて、電流センサの値を推定することができる構成とした。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えたり危険を及ぼしたりする可能性のある状態であることを、事前に運転者へ通知できるようにする。
【解決手段】操舵モードをロックモードへと切り替えるための操作が運転者により行われた際（ｓ１２０「ＹＥＳ」）、操舵輪５３の操舵角がロック角以上になっていると、切替条件が満たされていないとしてロックモードへの切替を保留するとともに（ｓ１３０「ＮＯ」）、切替条件が満たされていないことを通知することができる（ｓ１４０）。 （もっと読む）

【課題】第１電流センサのバックアップ用として設けた低分解能の第２電流センサを使っている場合でも、良好な操舵アシストを行う。
【解決手段】第１電流センサ３１の異常が検出されている場合には、異常時モータ制御量演算部８０が電圧指令値Ｖ＊を演算する。異常時モータ制御量演算部８０は、操舵トルクｔｒに比例した基本電圧Ｖ０に、逆起電圧の推定値に相当する補正電圧Ｖ１と、逆起電圧を推定するための交流電圧Ｖ２とを加算した値（Ｖ０＋Ｖ１＋Ｖ２）を電圧指令値Ｖ＊として設定する。 （もっと読む）

【課題】電源リレーにＭＯＳ−ＦＥＴを使用した場合でも、寄生ダイオードの故障判別ができ、ＭＯＳ−ＦＥＴの故障を確実に検出できる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０では、バッテリ１００とモータ駆動回路１１との間の通電経路に、寄生ダイオード１，２・１５，１６を内蔵し逆方向に直列に接続したＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４と、その後段のＭＯＳ−ＦＥＴ２・１４の出力側にコンデンサ１８が配置されている。イグニッションスイッチ１７がオンされた直後の状態においてＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４を所定の順序でオン／オフ制御し、それぞれのＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４の出力電圧に基づきＭＯＳ−ＦＥＴ１，２・１３，１４、および寄生ダイオード２・１６の故障を検出する。その結果、ＭＯＳ−ＦＥＴの故障検出を確実に行うとともに寄生ダイオードの故障判別ができる。 （もっと読む）

【課題】 トルクセンサを構成する複数のセンサの異常をそれぞれ正確に判別し、正常なセンサによる検出値を用いてアシストトルクを付与する車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット２８は、２つの磁気センサ２４Ａ，２４Ｂのいずれかに異常が発生し、トルクセンサ２０全体として異常が発生しているときには異常の発生している磁気センサを特定する。すなわち、ユニット２８は、センサ２４Ａ，２４Ｂからそれぞれ磁束密度の変化に起因して検出される回転トルクＴ１，Ｔ２を出力させるためにＥＰＳモータ１３を駆動させて出力側シャフト１２ａ２に付与する回転トルクを変動させる。そして、ユニット２８は、出力されたトルクＴ１，Ｔ２と判定トルクＴｒｅｆとを比較して異常の発生している磁気センサを特定し、正常な磁気センサが検出した回転トルクを用いてアシストトルクを付与する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合において、ＳＡＴ（セルフアライニングトルク）が弱い極低速域での操作子の切り戻し時の操舵力を低減する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】残留切り戻し角θｓｃ３が残った状態で切り込み方向のアシスト電流Ｉａがゼロ値近傍となったときに回転角検出部により検出されている回転子回転角θｓｃを基準角度θｆとして切り戻し回転角θｓｃを検出し、切り戻し回転角θｓｃと特性１０２とに基づき、切り込み方向とは逆方向の切り戻し方向にモータを駆動するようにしたので、操作子の操作角が中立位置に近づく方向にアシストが可能となり、戻し側の操舵力を低減して、操作子を中立位置付近に戻し易くすることができる。 （もっと読む）

【課題】ロック解除保持部材を電気的駆動手段により動作させながらも、電気的トラブルに影響されることなく、少ない消費電力で確実にロック保持できるロック装置を提供する。
【解決手段】ロック装置３５は、イグニッションスイッチ４４がオンされた場合には、アクチュエータ３０のコイル５４に、ロックピン２６と一体となったプランジャー５１が、モータの出力軸２５に嵌着され、周囲にロック穴２９を複数有するリング３１と離脱される方向に電流を流す構成とした。更に、離脱力を増すための付勢部材２８も備えた。即ち、イグニッションスイッチ４４がオンされた状態のときは、付勢部材２８のばね力によって、アンロック状態が維持できる構成とした。上記構成によれば、コイルへの通電がなくなった場合でも、付勢部材２８によってロック部材２６を後退させてアンロック状態を維持できる。 （もっと読む）

【課題】センサ異常が発生した場合に、残りの入力軸回転角センサ及び出力軸回転角センサを使用してトルク検出値を算出できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】入力軸２ａの回転角を検出して操舵角を検出する操舵角検出手段１３と、電動モータ１２のモータ回転角を検出するレゾルバ１７とを備え、トルク検出手段１４は、複数組の入力軸回転角センサ１５ａ，１５ｂ及び出力軸回転角センサ１６ａ，１６ｂを有し、前記各回転角センサの異常を検出するセンサ異常検出手段４４と、該センサ異常検出手段で、前記入力軸回転角センサ及び前記出力軸回転角センサの少なくとも１以上の異常を検出したときに、代替え回転角センサの有無を判断し、前記代替え回転角センサが有るときには当該代替えセンサの検出信号で代替えし、前記代替え回転角センサが無いときには前記操舵角検出手段及び前記レゾルバの一方で代替えする代替え制御手段４３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】車輪回転速度に異常が発生した場合でも、セルフステアの発生や制御異常出力を確実に防止する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、車輪回転速度に基づいて第２のトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、前記操舵トルクの異常を検出したときに、第１のトルク指令値に代えて第２のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段３４と、前記車輪回転速度、正常時の前記操舵トルク及び前記モータ回転情報の少なくとも一つに基づいて前記車輪回転速度の異常を検出する車輪回転速度異常検出手段と、前記車輪回転速度の異常を検出した場合、前記異常時切換手段で前記第２のトルク指令値を選択するときに、当該第２のトルク指令値を制限する異常時指令値制限手段４１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの検出動作に悪影響を与える導電性異物等の侵入を安価な構造で確実に防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ギヤボックス取付け面２０ｂに形成した開口部２０ｄの周縁にギヤボックス側傾斜面３３を形成する。また、制御ユニットのカバー板部２８から外側に膨出するカバー段差部３４を形成し、このカバー段差部３４の先端部に切欠き部２８ａを形成する。また、制御ユニットを装着するためにギヤボックス取付け面にカバー板部を近接させた際に、カバー段差部の外周は、開口部を囲みながらギヤボックス側傾斜面に面接触するカバー側傾斜面３５ａ，３６ａとして形成されている。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動する各相電流指令値のゼロクロス時においても、モータからの振動及び異音が発生することがなく、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】デッドタイム補償演算手段は、各相電流指令値がゼロ値を含む所定範囲内にある場合には、デッドタイム補償量の加算又は減算によってデッドタイムを補償するデッドタイム補償を行わず、電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲインを、各相電流指令値が所定範囲外にある場合に比べて大きくする。 （もっと読む）

【課題】２系統のトルクセンサのうち異常が発生しているトルクセンサを特定でき、かつ、異常が検出されていない側のトルクセンサの検出値に基づいて、安全に操舵アシストを継続できるようにする。
【解決手段】異常検出部１１０は、推定トルク演算部２００により算出した推定トルクＴｒｘと、トルクセンサトルクにより検出した操舵トルクＴｒ１，Ｔｒ２との偏差（｜Ｔｒ１−Ｔｒｘ｜，｜Ｔｒ２−Ｔｒｘ｜）を信頼度として設定する。そして、信頼度が小さい方のトルクセンサにより検出した操舵トルクを使って目標アシストトルクＴａｓ＊を設定する。この場合、アシストトルク制限部１６０により、信頼度Ｃに応じたアシスト制限を行う。 （もっと読む）

【課題】残存する正常なセンサ信号が一つとなった後においても、安定的に、その操舵トルク検出及びパワーアシスト制御を継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、トルクセンサが出力する各センサ信号Ｓa，Ｓbの何れかに異常が生じた後においても、正常なセンサ信号が残存する場合には、その残存する他方のセンサ信号に基づいて操舵トルクτ´を検出する。また、マイコン２１は、その操舵トルクτ´を基礎とする継続制御の実行時において、その残存するセンサ信号の異常判定を実行する継続時異常判定部３０を備える。そして、継続時異常判定部３０は、トーションバーよりもステアリング側の第１回転角としての操舵角θs（θs´）とトーションバーよりも転舵輪側の第２回転角θpとの差分値Δθの符号と、上記操舵トルクτ´の符号とを比較することにより、その異常判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】転舵輪の最大舵角近傍に達したステアリング操作を抑制することが可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】マイコン４１は、転舵角が転舵輪の最大舵角近傍の所定の舵角を超えた場合には、車速が速いほど、又は転舵角が大きいほど、伝達比可変装置８のモータ１３を制御するための位置比例ゲインを高くするとともに、転舵角が転舵輪の最大舵角近傍の所定の舵角を超えた場合には、転舵角が大きいほど、伝達比可変装置８のモータ１３を制御するための微分ゲインを高くする。 （もっと読む）

【課題】複数の異なる動作で操作することのできるステアリングハンドルを用いて、操作性を向上させることのできる操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置１は、複数の異なる動作で操作することのできるステアリングハンドル１２を有する入力部３を備えているため、一つのステアリングハンドル１２で第一入力、及び第一入力を除く動作における第二入力を出力することができる。一方、第一操舵部４は、第一入力に基づいて操舵を行うと共に、第二操舵部６は、第二入力に基づいて操舵を行うことができる。従って、運転者は、一つのステアリングハンドル１２の操作によって、第一操舵部４及び第二操舵部６を同時に操舵することができる。すなわち、運転者はステアリングハンドルを保持した状態で、後側車輪Ｔ２も操舵することができる。 （もっと読む）

【課題】
主制御部（ＣＰＵ若しくはＭＣＵ）及び隷属制御部（ＣＰＵ若しくはＭＣＵ）を具備した複数の制御部で構成されるシステムの動作クロック周波数が相違していても、複数の制御部協調動作の誤作動を防止し、安全性及び信頼性を向上した電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】
ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御方法において、特定条件が成立することを契機として前記主制御部及び隷属制御部を同期化させる。 （もっと読む）

【課題】正常な制御に基づくアシストトルクであるにも関わらず、異常が生じたと誤って認識して電動モータへ供給する電流を抑制することを防止する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータに電流を供給することにより電動モータを駆動するモータ駆動部３２と、ステアリングホイールの操舵トルクと電動モータに実際に供給された実電流との関係が予め定められた関係である場合にモータ駆動部３２により電動モータへ供給する電流を抑制するべくモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力する出力禁止判定部３４１と、実電流の変化に応じて予め定められた関係を設定する指標設定部３４２とを備える。 （もっと読む）

【課題】旋回軸の損傷を防止すると共に、内部の損傷を検知可能な後輪操舵装置を提供すること。
【解決手段】電動モータの回転力をロッド１の軸方向への移動に変換することによって車両の後輪を操舵する後輪操舵装置１００であって、電動モータの回転力をロッド１の軸方向への移動へと変換する変換機構３，５と、ロッド１の軸方向への所定量以上の移動を規制するためのストッパ１０とを備え、ロッド１は、ロッド１が軸方向へ移動する際にストッパ１０に当接して、ロッド１のストローク量を規定するストローク量規定部１２と、ロッド１に過大な軸方向荷重が作用した場合に、ロッド１のストローク量が小さくなるように変形する変形部１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】スイッチング素子のオン故障時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことができる電動パワーステアリング制御装置を提供すること。
【解決手段】正回路または逆回路が制御状態であって、その回路に含まれる２個のスイッチング素子のうち、１個のスイッチング素子がオン故障と判断された場合には、
直流モータの回転指令方向が同一方向である期間は、オン故障したスイッチング素子をオン制御し、もう一方のスイッチング素子はＰＷＭ制御を行い、残りの回路に含まれる２個のスイッチング素子はオフ制御とする制御処理を選択し実行する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリングのアクチュエータとしての電動機とインバータとの間に接続される半導体リレーＴｒの発熱量が大きくなること。
【解決手段】半導体リレーＴｒのドレイン端子ＴＤ側は、絶縁層ＩＦを介してヒートシンクＨＳに対向配置されている。また、半導体リレーＴｒは、ゲート端子ＴＧとドレイン端子ＴＤとの間にソース端子ＴＳを備える。すなわち、ゲート端子ＴＧ、ドレイン端子ＴＤ及びソース端子ＴＳのうちの（同一平面状において）互いに略平行に伸びる部分について、ゲート端子ＴＧ及びドレイン端子ＴＤ間にソース端子ＴＳが設けられている。 （もっと読む）