【課題】車速変動の伝播を抑制することができる車両制御装置および車両制御方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両制御方法においては、渋滞制御を終了するか否かを判定する際、第１の判定ステップＳ１０１として、先行車両１２との車間距離もしくは先行車両１２の速度に基づく判定（１次判定）だけでなく、第２の判定ステップＳ１０２ａとして、自車両１１の走行方向前方に関する交通情報、すなわち、上記サグ渋滞終了予想地点に基づく判定（２次判定）をおこなう。このように、渋滞制御の終了を判定する際に、１次判定に加えて２次判定をおこなうことで、高交通密度区間Ａ１、Ａ３が連続する場合であっても、自車両１１の車速変動が抑制され、サグ渋滞の発生を効果的に回避することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両用走行制御装置に係り、車両加速によって運転者に与える違和感を軽減することにある。
【解決手段】自車両の前方の所定範囲内に存在する先行車両を検出する先行車両検出手段と、先行車両検出手段により所定範囲内に存在する先行車両が検出される場合に、自車両を該先行車両に目標車間距離若しくは目標車間時間を維持しつつ追従走行させる追従制御を実行する走行制御手段と、を備える車両用走行制御装置において、自車両の進行方向における道路形状の直進性を検出する道路形状検出手段と、道路形状検出手段により検出される道路形状の直進性に応じて、先行車両検出手段により存在する先行車両を検出すべき前記所定範囲を変更する先行車両検出範囲変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】カーブに対する車両の減速制御を適切に行う。
【解決手段】車両用減速制御装置は、測位部１４ａが測位した車両位置と記憶媒体１４ｃに記憶された地図情報とを基に、地図情報の地図上の車両位置を特定するマップマッチングを行うマップマッチング部１４ｂと、マップマッチング部１４ｂが特定した地図上の車両位置と地図情報とから、車両前方のカーブ曲率を検出し、検出したカーブ曲率の大きさを基に算出した目標減速度を基に、車両を減速制御する制駆動力コントロールユニット８と、を備える。制駆動力コントロールユニット８は、マップマッチング部１４ｂによるマップマッチングの確度を算出し、算出したマップマッチングの確度が低いほど、目標減速度が小さくなるように補正する。 （もっと読む）

【課題】より快適な運転フィーリングを実現することができる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明による車両制御装置１は、自車両の車速を検出する車速検出手段３ａと、自車両と先行車両との車間距離及び先行車両の有無を検出する車間距離検出手段３ｂと、車速を設定車速に制御する及び車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車両制御手段３ｄと、前方情報を取得する前方情報取得手段５ａと、前方情報に基づいて自車両を車線内に維持するように操舵装置の転舵力を制御する操舵制御手段５ｂと、運転者の先行車両に対する追従意思を推定する推定手段３ｃを備え、車両制御手段３ｄによる制御と操舵制御手段５ｂによる制御が同時に行われており、かつ、推定手段３ｃが追従意思を推定しない場合に、車両制御手段３ｄが車速を転舵力が制限値となる制限車速以下Ｖｒとする制限車速制御を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】不要に移動体が先行車として設定されることを低減し、制御精度の向上が図られた車両用追従装置を提供すること。
【解決手段】設定された先行車に追従する追従制御を行う車両用追従装置において、自車両１００前方の他車両１０２の方向指示器が作動中であると判定された場合に、他車両１０２の方向指示器が作動中であると判定されなかった場合より、他車両１０２を先行車と設定し難くするように設定条件を変更する設定条件変更手段を備える構成とする。これにより、自車両１００前方の他車両１０２が車線を離脱する可能性が高いにも関わらず、不要に先行車として設定されることを防止する。また、他車両１０２が先行車として設定されている場合には、設定された他車両１０２が車線を離脱する前に、先行車としての設定を解除し易くする。 （もっと読む）

【課題】 自車の周囲を走行する車両の位置をユーザーに通知することが可能な車両検知装置を提供すること。
【解決手段】周辺検知装置５は、レーダ装置２から取得した前方車両情報と、車々間通信装置３１から取得した前方車両情報との示す位置を、自車を基準としたマッピング領域にマッピングする。マッピングされた各車両位置のうち、所定距離よりも近接し、その進行方向の一致度合いが大きい複数の車両位置に関しては、当該車両位置を示す情報の信頼度を算出し、これに応じて車両位置を特定する。ナビゲーションＥＣＵ４４は、前述の特定結果から作成された車両位置情報に基づいて、自車の周囲を走行している車両をディスプレイ４３に表示させ、ユーザーに通知する。 （もっと読む）

【課題】検知される物標に重み付けをする優先検知範囲を操舵角に基づいて設定するレーダシステムにおいて、かかるレーダシステムを搭載した車両が左右方向に傾斜した直線道路を走行する際に、実際の進行路前方の先行車両を的確に検知する。
【解決手段】
自車両の操舵角に対応する進行路のカーブ半径を求め、自車両が走行する走行路面の左右方向の傾斜角に応じて異なる補正量により前記カーブ半径の値を増加させる補正を行うカーブ半径算出手段と、前記補正されたカーブ半径に対応する進行路前方の物標との相対距離または相対速度をレーダ波の反射波信号に基づいて検知する物標検知手段とを有するレーダシステムにより、補正されたカーブ半径に対応する自車両の進行路を求める。よって、傾斜角の増大にともないカーブ半径が減少しても、減少したカーブ半径を補正でき、実際の進行路前方の物標を検知することができる。 （もっと読む）

【課題】稼働範囲が広い等の有効性を備えた車両制御装置及びプログラムを提供すること。
【解決手段】 光学測定装置（レーザー装置）３によって得られた測定対象のデータに基づいて、車両の制御を行う車両制御装置１において、光学測定装置３の測定能力の低下を検出するとともに、自車速を車速検出手段（車速センサ）１１によって検出する。そして、光学測定装置３の測定能力の低下を検出した場合には、車速検出手段１１によって検出した自車速に応じて、光学測定装置３による測定を制限する。 （もっと読む）

【課題】自車両、及び先行車両の走行状況に適した相対速度のフィルタの時定数を設定する。
【解決手段】カーブ付近等の自車両が加減速する可能性の高い道路を通過する場合に応答要求度を設定し（ステップＳ３１０）、相対速度の絶対値に応じて応答要求度を設定し（ステップＳ３２０）、車間時間と設定車間時間との比に応じて応答要求度を設定し（ステップＳ３３０）、設定車間時間が変更される場合に応答要求度を設定し（ステップＳ３４０）、車間距離制御のターゲットとすべき先行車両が変更される場合に応答要求度を設定する（ステップＳ３５０）。このように、自車両、又は先行車両が加減速する可能性を判断することで、自車両、及び先行車両の走行状況に適した相対速度のフィルタの時定数を設定することができる。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行する道路状況又は信号機の設置状況にかかわらず信号機の視認性を確保することができる車間距離制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明による車間距離制御装置１は、自車両と先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置であって、自車両の前方を撮像する撮像手段２と、撮像手段２により撮像された画像を処理して前方の信号機および先行車両を検出する検出手段４と、検出手段４が、信号機と先行車両を検出した後、前記信号機が未検出となった場合に前記信号機の視認不可を判定する判定手段５ａと、当該判定手段が前記信号機の視認不可を判定する場合に前記自車両と前記先行車両との車間距離を長くするよう車両制御する車両制御手段５ｃを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】危険度の高い歩行者との距離を優先して算出し、警告や車両制御の実行タイミングを早期化すること。
【解決手段】カメラ３１が撮影し、前処理部１１による処理が施された入力画像から歩行者認識部１８が歩行者認識を行なうとともに、優先度設定部１９ａが画像内における歩行者像のサイズや位置、移動状態に基づいて優先度を設定する。算出順序決定部１９ｂは、優先度の高い歩行者から順に距離を算出するように算出処理部１９ｃによる距離算出の処理順序を決定する。 （もっと読む）

【課題】自車両の走行車線形状が変化する際の走行車線の曲り具合を精度よく推定する。
【解決手段】本発明は、走行状態検出手段により検出した自車両の走行状態とヨーレイト検出手段により検出した第１のヨーレイトの変化が緩やかになるようなフィルタ処理が施された第２のヨーレイトとに基づいて、自車両が走行する走行車線を推定する走行車線推定装置において、前記走行状態と前記第１のヨーレイトとに基づきフィルタ処理の特性を定めるカットオフ周波数を各々設定し、得られたカットオフ周波数のうち高いカットオフ周波数を選択しフィルタ処理の特性を設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 先行車のロストを適切に判定する。
【解決手段】 先行車を検出して車間距離を計測し、先行車との車間距離が目標車間距離となるように先行車追従制御を行うとともに、所定時間の間、先行車を検出できなかった場合に先行車を見失ったと判定し、先行車追従制御を解除する走行制御装置において、先行車を検出できなくなったときに先行車の見失い原因を推定し、先行車の見失い原因に応じて前記所定時間を変更する。 （もっと読む）

【課題】 運転手の認識情報と視線情報を取得し、運転手の無意識の判断により車両の速度を的確な状態にすることのできる速度制御装置を提供する。
【解決手段】 運転手の脳波情報を取得する入力信号取得手段２と前記入力信号取得手段２より得られた入力信号をもとに、運転手２０の脳波及びナビゲーションシステムのデータベースより自車位置の近辺に信号機があるかを検索し、近くの信号機の有無の判断結果から赤い信号機を認識したか否かを判断し、運転手の視線を取得する視線取得手段４と、前記視線取得手段４より得られた画像をもとに運転手の視線の向きから運転手が前方を見ている否かを判断し、速度を制御する速度制御判定手段１４を設けることにより、車両の速度を的確な状態にする効果を有する速度制御装置を提供する。
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【課題】 先行車両との車間距離を正しく検出できる車両用走行制御装置および送信波の照射制御方法を提供する。
【解決手段】 路面からの反射光を先行車両とは誤認識しないように、路面からの反射光の影響を無視できる、路面からある一定の距離だけ離れた高さ位置をレーザ光下限高さとして設定する。先行車両２００のリフレクタ２０１がレーザ光下限高さよりも低い位置にある場合には、先行車両２００の後端部におけるレーザ光下限高さが基準照射方向となるように、コントローラ１６が基準照射仰俯角を演算して車間距離センサ１１に信号を出力する。車間距離センサ１１は、コントローラ１６からの信号に基づいて基準照射仰俯角を設定して、レーザ光により走査する。なお、先行車両２００のリフレクタ２０１がレーザ光下限高さよりも高い位置にある場合には、レーザ光の基準照射方向は、先行車両２００のリフレクタ２０１が存在する方向に設定される。 （もっと読む）

【課題】対象物検出装置の投光するレーザ光の投光方向のずれを補正できるようにする。
【解決手段】左から右に向かって走行する自車１に、所定の高さｈで取り付けられた対象物検出装置２のレーザレーダ３から投光されたレーザ光は、頭上標識４１により反射され、レーザレーダ３に受光され、対象物検出装置２は、頭上標識４１までの距離を算出し続ける。頭上標識４１がレーザ光の投光範囲外に出る瞬間、すなわちレーザ光上端３１が、頭上標識４１の下端ｂを通過する瞬間、対象物検出装置２は、頭上標識４１までの距離Ｌ１を特定し、頭上標識４１の設置高Ｈ、および対象物検出装置２の設置高ｈを基に、レーザ光上端３１の平行線５１に対する角度θを算出する。対象物検出装置２は、算出したθから角度Θ/２を引き、平行線５１に対する光軸３３の角度を求めることにより、光軸のずれを求め、これを補正する。 （もっと読む）

【課題】路面反射板や路面上方構造物を障害物として判断しない障害物検出装置を提供すること。
【解決手段】先行車両検出装置１３において、上方照射波３０と下方照射波３１とは一部重なり合いを生じるように照射波を照射して、上方照射波３０と下方照射波３１とのそれぞれの反射波強度から照射波が反射した物体の種類を判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】 先行車の捕捉が不安定となった際に、適切なタイミングで走行制御を中断することのできる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】 ＰＣＵ６は、車外環境の悪化等によってＩＰＵ５による立体物の継続的な認識時間が短くなり先行車の捕捉とロストが頻繁に繰り返されている場合には、判定用カウンタＣｔ１にカウンタ値を加算し、先行車が継続的に捕捉されている場合、或いは、先行車が継続的にロストされている場合にはクリアカウンタＣｔ０の作用によって判定用カウンタＣｔ１からカウンタ値を周期的に減算する。これにより、先行車の捕捉状態に応じて判定用カウンタＣｔ１を適切に増減させることができ、この判定用カウンタＣｔ１の計数値が第１の閾値に達してから少なくとも第２の閾値以下となるまでの間、走行制御のＨＡＬＴを判定することにより、適切なタイミングでの走行制御の中断が可能となる。 （もっと読む）