関連する画像化装置（１００）と使用するガイド装置（２００）を備え、画像化装置（１００）に配置された患者（２０）に対する関連するインターベンショナル手段（１９２）の動きを指示する。前記ガイド装置（２００）は、前記ガイド装置を前記ロボット手段（１９０）の先端の関連した画像化装置（１００）と結合するコネクター部（２１０）を含む。メインボディ部（２２０）が前記コネクター部（２１０）により前記関連した画像化装置に対して支持されている。グリッピングエリア（２３０）は、前記メインボディ部（２２０）の第１端（２２２）に形成され、関連したオペレータによりマニュアルグリップするための前記ガイド装置（２００）を受ける。ホールディングエリア（２４０）が、前記メインボディ部（２２０）の第２端（２２４）に形成されている。そのホールディングエリア（２４０）は、選択されたリニアパス（P）に沿って前記患者（２０）に対して動くために好適な方向に前記医療装置（１９１）を保持するように構成され、前記グリッピングエリア（２３０）で前記関連する人間オペレータにより加えられた力に応じて前記選択されたリニアパス（P）に沿って前記医療装置（１９１）を並進移動するように動作する。ロボットアーム（１９０）は、仮想計画トラジェクトリに基づき患者に対して生検針を保持する装置を位置決めする。リニアスライダがニードルの動きをパス（P）に制約し、ニードルのマニュアル挿入と触知フィードバックを可能とする。

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