【課題】パタンマッチング処理の精度を向上させることを可能とするパンタグラフ変位測定装置及びトロリ線硬点検出方法を提供する。
【解決手段】ラインセンサカメラ２によってマーカを撮影した画像を処理することによりパンタグラフの加速度を求める画像処理部５Ａが、入力画像を作成する入力画像作成部５ａと、テンプレートを設定するテンプレート設定部５ｂと、入力画像を分割する画像分割処理部５ｃと、テンプレートの拡縮を行うテンプレート拡大・縮小処理部５ｄと、入力画像上のマーカのピクセル位置を検出するパタンマッチング処理部５ｅと、マーカのピクセル位置をパンタグラフの実際の変位に変換するパンタグラフ変位計算部５ｆと、パンタグラフの変位に対して平滑化処理を行うフィルタリング処理部５ｇと、パンタグラフの加速度を出力する加速度出力部５ｈとを有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】天候変化に耐性のある消失点推定装置、消失点推定方法及び消失点推定プログラムを提供することを課題とする。
【解決手段】消失点推定部１４が、時間微分をゼロとする停留点を特異点として計算する線形システム方程式に、速度ベクトル推定部１３で推定された速度ベクトルを代入して、その線形システム方程式のパラメータを推定する推定式を導出し、導出した推定式を非線形システム方程式に適用して上記パラメータを求め、求めたパラメータを先の線形システム方程式に代入して計算された特異点を消失点として推定する。 （もっと読む）

【課題】 負荷の少ない方法で確実に停車すべき位置を認識できる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】 駐車支援装置１００は、車両後方を撮影して画像を取得するカメラ２０１と、車両後方に存在する障害物を検出し、車両後端から障害物までの距離を求める障害物検出部２０２と、車速を検出する車速センサ２０３と、障害物までの距離と車速とから、車両からその進行方向に伸びるガイド線を、障害物の手前位置を示す情報を付与したガイド線に修正するガイド線制御部２０５と、取得した画像と修正したガイド線とを合成し合成画像を作成する画像処理部２０７と、合成画像を表示するモニタ２０９を備える。 （もっと読む）

【課題】周辺の車両に関する情報を取得する処理を軽減することができる車両認識方法及び車載装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１のＣＰＵ２は、車両に設けられた周辺監視カメラ２０から周辺撮像データを取得する。また、画像プロセッサ１０は、周辺撮像データ内で、隣接車線領域を設定し、隣接車線領域内に認識部分枠を設定する。さらに、画像プロセッサ１０は、認識部分枠内の輝度データと、後方監視カメラ２１により撮像された後方撮像データのサンプル枠内の輝度データとを比較し、路面上の物体を検出する。そして、検出物ありと判断された認識部分枠とその周辺に対し、エッジ検出を行って、他車両を認識する。 （もっと読む）

【課題】入力画像における対象物の大きさ及び位置の相違により対象物の見え方が相違する場合でも、対象物検出の精度を向上させる。
【解決手段】ウインドウ画像抽出部２０により、入力画像からウインドウ画像を抽出し、信頼度取得部２２により、予め学習用画像から抽出した対象物画像のサイズ及び位置に基づいて算出された、ウインドウ画像のサイズ及び位置における検出対象物の存在確率に対応した信頼度を信頼度記憶部５８から取得し、特徴量算出部２４により、ウインドウ画像の特徴量を算出し、評価値算出部２６により、ウインドウ画像の特徴量と識別モデル記憶部７４に記憶された識別モデルの特徴量とを比較して、ウインドウ画像内の対象物の検出対象物らしさを表す評価値を算出し、判定部２８により、信頼度及び評価値に基づいて、ウインドウ画像が検出対象物であるか否かを判定する。 （もっと読む）

表面、たとえば鉄道線路軌道の昼間の検査のためのシステムおよび方法が開示されている。開示されるシステムはレーザ、カメラ、およびプロセッサを含む。レーザは表面に隣接して配置される。レーザは、表面の幅の１インチあたりの強度が少なくとも０．１５ワットの合成強度で表面全体に光のビームを放出し、カメラは、表面上に放出される光のビームを有する表面の画像を取り込む。カメラは、日射内のディップ（ｄｉｐ）に対応する光の帯域だけを通過させる帯域フィルタを含む。レーザはディップでの日射より強い、放出される光ビームを提供するように選択される。プロセッサは、画像が表面の様々な測定できる様態を決定するために分析されることができるように、画像をフォーマットする。システムおよび方法は、表面のそれらの測定できる様態を決定するための１つまたは複数のアルゴリズムを含む。
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【課題】 撮影装置から送信されるデータ量の削減と、高品質な生成映像の生成とを両立する映像処理システムを提供する。
【解決手段】 複数の撮影部１１０〜１４０は、生成映像データを生成するための映像データを撮影するカメラ１１１、１２１、１３１、１４１と、映像データの分割した複数の領域を識別する領域情報と、生成映像データの生成の際に映像データの各領域に要求される解像度に基づいて各領域ごとに算出された重要度とを記憶した部分重要度パターン記憶部１１５、１２５、１３５、１４５と、重要度を参照して、撮影された映像データの各領域を重要度に応じた圧縮率で圧縮する送信映像圧縮部１１２、１２２、１３２、１４２と、圧縮された映像データを車内伝送路経由で映像処理装置２００に送信するネットワークＩ／Ｆ部１１３，１２３，１３３，１４３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】
本発明に係る歩行者流量分析システムは、歩行者流量の分析に用いられる。映像キャプチャー装置とデータ処理装置を含む。
【解決手段】
前記映像キャプチャー装置は所定処に設置され、前記所定処の少なくとも一つの映像をキャプチャーする。前記データ処理装置は前記映像キャプチャー装置に接続され、このキャプチャーされた映像を処理することにより、前記所定処の背景を獲得し、前記所定処の歩行者量を算出する。 （もっと読む）

【課題】自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知するとともに、自車両に対する他車両の向きを精度よく検出することができること。
【解決手段】車両検知装置および車両検知方法は、自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知する車両検知装置が、画像から他車両のナンバープレートに対応する部分画像であるナンバープレート画像を抽出し、抽出されたナンバープレート画像に基づいて自車両に対する他車両の向きをあらわす車両方向を検出するように構成する。 （もっと読む）

【課題】対象物の時系列画像に基づいて対象物と車両との距離を算出する場合に、距離算出のタイミングの遅れが生じることを抑制した車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】所定のサンプリング期間内の異なる時点で赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌにより撮像された複数の画像間における、同一対象物の画像部分の視差勾配を用いて、車両１０と対象物間の距離を算出する第１の距離算出手段２５と、車両１０の車速を検出する車速センサ４と、車両１０の車速が高いほど、サンプリング期間を短い時間に設定するサンプリング期間設定手段２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】画像を見る運転者等に違和感を与えることなく、より多くの情報を運転者等に提供することが可能な画像データ生成装置を提供する
【解決手段】画像データ生成装置３０Ａは、車両に設けられた少なくとも一つのカメラ１１〜１５の撮像結果に関する撮像データを取得する撮像データ取得部３１と、車両の画像に関する車両画像データが予め記憶される車両画像データ記憶部３２と、記憶された車両画像データと、取得された撮像データと、に基づいて、車両の外部の仮想視点から見た当該車両を含む画像に関する画像データを生成する画像データ生成部３３Ａと、生成された画像データを表示装置へ出力する出力部３４と、を備え、画像データ生成部３３Ａは、撮像データに基づいて、撮像結果が車両の画像内に合成されるように、画像データを生成する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーション結果のパラメータが適切なものであるか否かをユーザが容易に判定すること。
【解決手段】キャリブレーション装置１００は、車両に設置されたカメラの視野に複数の冶具が含まれるように冶具が規定座標に配置された状態で、カメラが撮影した画像と、カメラのパラメータと、ユーザに指定された画像上の冶具の座標を取得する。キャリブレーション装置は、画像とパラメータに基づいて、移動体の俯瞰画像を生成すると共に、画像上の冶具の座標と規定座標を、俯瞰画像上の座標に変換する。そして、キャリブレーション装置は、俯瞰画像上の冶具の座標と変換結果を基にして、パラメータが適切であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】オクルージョンが発生の影響を軽減して、対象物の種類の判定精度の向上を図ることができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】第１〜第ｊ１ペア（ｊ１≦Ｎ）のそれぞれを構成する一対の第１セル群について、第１指数Ｃ１が第１基準値ＴＨ１以上であるか否かが判定される。第１指数Ｃ１は複数のセル行が並ぶ列方向についてセルの重なり個数を意味する。第１セル群は、指定輝度範囲に含まれるとともに連続して並んでいる複数のセルにより構成されている。第ｉペア（ｉ＝１〜Ｎ）は第１指数Ｃ１が高い順に逐次選定される一対の第１セル群により構成されている。 （もっと読む）

【構成】カメラＣ＿１〜Ｃ＿４は、路面を移動する車両に設けられて、路面を斜め上から捉える。ＣＰＵ１２ｐは、カメラＣ＿１〜Ｃ＿４から繰り返し出力される被写界像Ｐ＿１〜Ｐ＿４に基づいて、路面に対する全周鳥瞰画像を繰り返し作成する。作成された全集鳥瞰画像は、表示装置１６のモニタ画面に再現される。ＣＰＵ１２ｐは、車両の移動方向に直交する方向の側部に建築物のような立体物が存在するか否かを、上述の要領で作成された全周鳥瞰画像に基づいて判別する。ＣＰＵ１２ｐはまた、判別処理のために注目される側部に相当する部分画像がモニタ画面に再現される全周鳥瞰画像に占める割合を、判別結果に基づいて調整する。
【効果】操縦支援性能が向上する。 （もっと読む）

【課題】車両と対象物との相対速度の算出タイミングが遅れることを防止した車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】サンプリング期間Ｔwにおいてカメラ２Ｒ，２Ｌにより撮像された各画像の撮像時における同一の対象物と車両間の距離を算出する距離算出手段２４と、サンプリング期間Ｔwにおける対象物と車両間の距離の変化度合いを用いて、車両と対象物との相対速度を算出する相対速度算出手段２４と、相対速度が所定速度以上であるときに、対象物を監視対象から除外する対象物除外手段２５と、車両の車速が低いほど、サンプリング期間Ｔwを短い時間に設定するサンプリング期間設定手段２６とを備える。 （もっと読む）

【課題】１台のカメラを用いつつ、障害物の検知結果を速やかに得ることができる障害物検知装置、および当該装置を搭載した車両を提供する。
【解決手段】１台のカメラ(40)は、近距離被写体に合焦し遠距離被写体に合焦しないように設定され、距離画像演算部(64)は、被写体の輪郭に相当するエッジ部位(83,84,86,87,88)における下限輝度値と上限輝度値との間の中間輝度値の割合に基づいて、近距離のエッジ部位である旨と、この近距離よりも遠い距離のエッジ部位である旨とをそれぞれ判定してカメラと被写体との距離を表す距離画像(80)を生成し、障害物判断部(68)は、距離画像に基づき、近距離のエッジ部位が所定割合以上含まれる領域(93)について障害物が存在する旨を判断する。 （もっと読む）

【課題】運転者が報知動作に煩わしさを感じてしまうことを防止しつつ、適切タイミングで報知動作を行なう。
【解決手段】車両周辺監視装置１０は、赤外線カメラ１２Ｌ，１２Ｒと、赤外線カメラ１２Ｌ，１２Ｒから出力された赤外線画像に基づき車両外部に存在する対象物を検出する対象物検出部３１と、対象物検出部３１により検出された対象物が車両外部の実空間の所定の報知対象領域内に存在する場合に運転者に報知を行なう報知制御部３６と、車両外部の照度変化を検出または推定により取得する外部照度取得部３２と、外部照度取得部３２により取得された照度変化が所定変化以上である場合に、所定期間に亘って報知対象領域を拡張する領域拡張部３５とを備える。 （もっと読む）

【課題】 注意喚起の対象となる対象物の形状を運転者により確実に認識させることができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】 画像処理ユニット１（車両周辺監視装置）によれば、たとえば、対象物が車両１０から遠くに存在する等の理由により出力画像を通じて対象物の形状の視認が困難である蓋然性が高い状況において、対象物Ｑの拡大画像Ｑ’が当該対象物Ｑに重ならないようにＨＵＤ７に表示される。 （もっと読む）

【課題】自車の走行中に、カメラの撮影画像を射影変換して得られる時間が前後する２枚の俯瞰画像から、路面に垂直な車両等の物体（立体物）を精度よく認識し、前記物体の自車側の先端を正確に検出できるようにする。
【解決手段】撮影位置補正手段４１によりカメラ３の時間が前後する認識方向の２枚の撮影画像の撮影位置を合わせ、射影変換手段４２により両撮影画像を俯瞰画像に変換し、差分画像生成手段４３により両俯瞰画像の画素濃度差の差分画像を形成する。また、ヒストグラム生成手段４４により差分画像の横方向に加算したヒストグラムを生成し、候補領域検出手段４５により、ヒストグラムの閾値以上の部分をクラスタリング処理して路面標示や立体物の部分を物体候補領域として検出し、認識処理部５により物体候補領域の位置の時間変化の観測から立体物の物体候補領を特定して認識し、その自車側先端を検出する。 （もっと読む）

【課題】高精度かつ短時間で二輪車を検出する。
【解決手段】二輪車検出装置は、ステレオカメラ１０で検出された物体が二輪車であるかを判定する判定部３１と、二輪車と判定された物体の位置等の情報を保持する物体位置保持部３２と、道路勾配に応じて照合範囲を決定する照合範囲決定部３３と、照合範囲決定部３３で決定された照合範囲内で物体の照合を行う照合部３４と、を備えている。 （もっと読む）