【課題】演算手段を切り替える際に、制御の連続性を損なわないようにすること。
【解決手段】入力信号に基づき機器制御のための演算を行う第１の演算手段と、同じ演算を行う第２の演算手段と、第１の演算手段が正常に機能しているか否かを判定する判定手段と、判定手段により前記第１の演算手段が正常に機能していると判定された場合に第１の演算手段の演算結果を前記制御信号として出力し、正常に機能していないと判定された場合には第２の演算手段の演算結果を制御信号として出力するように切り替える選択手段と、所定のタイミングで第１の演算手段及び第２の演算手段が同一の入力信号に対して同一の演算結果を行った結果の差分が記憶される記憶手段と、を備え、第２の演算手段の演算結果が前記制御信号として出力される際には、第２の演算手段の演算結果が記憶手段に記憶された差分を用いて補正される制御装置。 （もっと読む）

【課題】安全作業を達成するために、複数のセンサ(26)および複数のアクチュエータ(24)を有する自動化された設備(22)を制御するよう設計された安全コントローラ(20)用のユーザプログラムを作成する。
【解決手段】前記ユーザプログラムは、安全関連のプログラム変数がフェールセーフな仕方で処理される第1プログラム部分(74)と、安全関連でないプログラム変数が処理される少なくとも1つの第2プログラム部分(78)とを備え、ユーザプログラムが実行されたときに割り当て条件に基づき、選択された第1の安全関連でないプログラム変数の瞬時値が選択された安全関連のプログラム変数に割り当てられる。
【効果】安全関連のプログラム変数、およびそれにより表された安全関連の信号が利用可能なだけでなく、安全関連でないプログラム変数、およびそれにより表された安全関連でない信号も利用可能である。プログラミング個別安全作業を実施するための選択肢の数が増加する。 （もっと読む）

【課題】 待機冗長系の空間飛行体において、主系の制御器で故障等が発生した場合、従系の制御器に切り替わる。しかし従系への切り替わりの際に、主系で用いていた制御用データが従系に引き継がれないため、空間飛行体の姿勢や軌道が安定状態に復帰するまでに数時間から数日の時間を要するという問題があった。
【解決手段】 従系の制御器に例えばフラッシュタイプのメモリを搭載し、主系の制御器が有するメモリに記憶されている制御用データ等を任意のタイミングで出力し、従系のメモリに保存する。主系から従系への切り替え時に、主系の制御器の電源をオフにしてから、従系のメモリに書き込まれた制御用データをもとに姿勢及び軌道を制御する。 （もっと読む）

【課題】ウォッチドッグタイマに出力するプログラムラン信号の出力リセット発生回路からマイクロコンピュータのリセット入力回路までの診断を行う。
【解決手段】ＣＰＵ１がパワーオンリセットした直後に実行されるプログラム内において、診断プログラムがウォッチドッグタイマ２に出力するプログラムラン信号Ｂの出力を停止させることにより、リセット発生回路３が正常であれば、リセット発生回路３からリセットパルス信号Ｄが出力される。診断プログラムは、リセットパルス信号Ｄをカウントし、リセット発生回数カウンタに記憶しておく。プログラムラン信号出力回路からＣＰＵ１のリセットパルス入力部が異常である場合、一定時間プログラムラン信号Ｂを停止する指示を出力しても、ＣＰＵ１のリセットが発生しないので、診断プログラムはリセット発生回数カウンタを０とする。リセット発生回数カウンタの値が予め設定した設定値Ｋ以上となれば正常と判断する。 （もっと読む）

【課題】自動車のターボチャージャ１の可変翼１ａを駆動するモータ２のモータ回転位置制御装置において、エンコーダ３の欠相時にも、バックアップによりターボ運転を継続できるターボチャージャ制御装置を提供する。
【解決手段】イグニッションスイッチＩＧＮをＯＮしたときのイニシャライズ時に、２相エンコーダ３の欠相を診断し、健全相のエンコーダ信号のみを用いて、モータ２の回転位置制御を継続し、ターボ運転を続行する。 （もっと読む）

【課題】２つ設けた開度センサーの故障の復旧時のサーボ電流の急変をなくし、各コントローラの定格運転への円滑な移行を実現させる。
【解決手段】複数コイルのサーボ電流の合計でサーボ弁を駆動制御するサーボ弁制御装置であり、複数のコントローラと、サーボ弁の開度を検出する２つの開度センサーを有する。開度センサーからのサーボ弁の開度（サーボ弁の位置）に対応する信号は、サーボ弁位置検出フィードバック回路で検出され、複数のコントローラに供給される。各コントローラの出力段にはバンプレス復帰手段が設けられており、このバンプレス復帰手段により、開度センサーの故障復旧時のサーボ電流を徐々に所定値に変化させる。すなわち、サーボ弁の開度を検出する開度センサーに異常が発生すると、各コントローラは自動的に制御指令値を初期値として徐々にサーボ弁位置検出フィードバック値に変化する制御信号を出力する。そして、サーボコイルに供給される電流がゼロになるようにサーボ弁を制御する。 （もっと読む）

【課題】 上位制御装置とサーボモータ駆動装置との間の動作チェックなどが容易に行えるサーボモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】 サーボモータ駆動装置５の電源投入直後に不揮発性メモリ５１の記憶内容に基づいて、実制御ブロック２２が動作を行う状態にするか、又は模擬制御ブロック２４が動作を行う状態にするかの切り換えを切換回路５２に行わせる、例えば、不揮発性メモリ５１の記憶内容を論理「０」の状態では、サーボモータ３が動作できる状態にし、一方、不揮発性メモリ５１の記憶内容を論理「１」の状態では、サーボモータ３が動作しない状態にする。その結果、不揮発性メモリ５１の記憶内容を論理「０」の状態としている場合でも、「模擬制御有効」すなわち論理「１」の書き込み動作を１回のみ実行することで、サーボモータ駆動装置５と上位制御装置１との間のチェックを安全、且つ、効率良く行うことができる。 （もっと読む）

【課題】
短時間でリレー駆動回路の故障を診断する。
【解決手段】
モータ１０９への電源供給を遮断するリレー１０６への開閉指令信号を出力するとともに、モータ１０９への電源供給電圧値を入力する第１の演算回路１００と、第１の演算回路１００からの制御信号に応じてリレー１０６への第２の開閉指令信号を出力する第２の演算回路１０１と、第１の開閉指令信号と第２の開閉指令信号とを入力し、当該２つの開閉指令信号値の論理演算を行って、当該論理演算の結果リレー１０６に対して出力する論理回路１０３と、論理回路１０３の出力信号を第１の演算回路１００に入力する信号線１１６と、を有する電気負荷の制御装置。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の機械の作業空間と人間の作業空間とが重なる危険領域における安全を、生産性を低下させることなく、確保する。
【解決手段】危険領域７へのロボット１の進入または作業者６の進入を、第１，第２のライトカーテン８，９に監視し、ロボット１または作業者６のいずれか一方のみが、危険領域７に進入したときには、それを検知した一方のライトカーテンからの安全入力を無効とし、有効な他方のライトカーテンからの安全入力に基づいて、ロボット１の運転を継続して生産性を維持する一方、ロボット１または作業者６の他方も危険領域７に進入すると、有効な他方のライトカーテンからの安全入力に基づいて、ロボット１の駆動を停止して安全を確保する。 （もっと読む）

【課題】イグニションスイッチ（ＩＧＳＷ）がオフされると実行されるべき処理（後処理）が完了したならば、外部電源からの電圧供給を遮断する機能を備えた電子制御装置において、後処理の増減を容易にする。
【解決手段】ＣＰＵ１２ａは、「後処理の種類の数だけ予めカウンタをアップカウントし、後処理が完了する毎のそのカウンタをダウンカウントする」カウンタ機能２１を有しており、ＩＧＳＷ５がオフされている場合に、カウンタのカウント値がアップカウント前の初期値になると、メインリレー３をオフする。つまり、このカウンタ機能２１によれば、ＣＰＵ１２ａは、メインリレー３をオフするか否かの判断に際し、後処理が完了したか否かを個別に判断しなくても良くなり、このため、後処理が完了したか否かを判断するための構成を、後処理の増減に伴って追加したり削除したりする必要がなくなる。 （もっと読む）

【課題】 機械的機構部の動作を電子回路および制御プログラムにより制御して目的の機能を実現する電子・機構複合装置に関し、制御プログラムの不当動作防止技術に関する。
【解決手段】 電子・機構複合装置において、コマンドレジスタの値とセンスレジスタの値の組み合わせの内、禁止されるパターンを保持する禁止パターンメモリ部と、コマンドレジスタおよびセンスレジスタの値のパターンと、禁止パターンメモリ部に保持されたパターンとを比較し、一致するパターンが存在するとき禁止操作検出信号を出力するパターン比較部と、パターン比較部が禁止操作検出信号を示すとき、駆動回路を不活性化する駆動禁止手段とを設ける。 （もっと読む）

【課題】異常検知の信頼性と安全性を高めた駆動制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明は、電力制御部と、駆動制御ＣＰＵと、を備える駆動制御装置であって、駆動制御ＣＰＵは、駆動制御ＣＰＵの内部クロック信号を第１所定期間に検出しないときに、エラー処理を行う第１異常監視部を備え、駆動制御ＣＰＵに接続され、信号を、第１所定期間に検出しないとき、および、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときにエラー処理を行う第２異常監視部が駆動制御ＣＰＵの外部にさらに設けられおり、駆動制御ＣＰＵは、第２異常監視部が、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときには、エラー処理として、駆動部への制御出力を省略することを特徴とする。
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【課題】異常検知の信頼性と安全性を高めた駆動制御装置を提供する。
【解決手段】駆動部であるモータ３１、３２に供給する電力を制御する電力制御部２１４と、動作指示が入力され、動作指示に応じて電力制御部２１４に制御信号を出力する駆動制御ＣＰＵ２１２と、を備える駆動制御装置であって、駆動制御ＣＰＵ２１２は、駆動制御ＣＰＵ２１２の内部クロック信号を第１所定期間に検出しないときにエラー処理を行う第１異常監視部２１８を備え、駆動制御ＣＰＵ２１２に接続され、信号を第１所定期間に検出しないときにエラー処理を行う第２異常監視部２１３が駆動制御ＣＰＵ２１２の外部にさらに設けられている。 （もっと読む）

【課題】伝送系統や伝送制御装置などを冗長化させ、信頼性を向上させているシステム構成の中で、伝送系統を監視する中央監視装置が唯一冗長化されていない事があり、簡易的な伝送監視装置を冗長化させ各系統に設置し、システムの信頼性を向上させる事を可能とする。
【解決手段】伝送監視装置を一箇所に設置するのではなく、簡易的な伝送監視装置を各系統に設置し、伝送系統・伝送制御装置だけでなく、伝送監視装置も冗長化し、システムの信頼性を向上させる。通常は一箇所に集中して各伝送系統の親局や伝送監視装置が配置されるシステム構成となるが、本発明の伝送監視装置を用いる事で、親局を一箇所集中で配置する事無く、それぞれの伝送系統の異なる終端部に設置可能となる利点がある。 （もっと読む）

【課題】アナログ出力装置の異常時には常に異常発生前のアナログ出力信号を保持でき、また、アナログ出力装置側で検出できないアナログ信号ラインのレベルの低下を検出し、レベル低下前のアナログ出力信号を保持するアナログ出力信号保持装置を提供する。
【解決手段】アナログ出力信号保持装置は、少なくとも１つのアナログ信号を出力するアナログ出力装置が正常に動作しているとき、入力される上記アナログ信号に対して所定の遅延時間だけ遅れているアナログ出力信号を出力し、上記アナログ出力装置の異常が発生したとき、入力される保持指令信号に基づいて以後に出力するアナログ出力信号のレベルを発生した時点に出力されているアナログ出力信号のレベルに保持する。 （もっと読む）

【課題】Ｉ／Ｏ回路の取り扱うＩ／Ｏ点数を増設する場合にも、内部回路を構成する各系統のＭＰＵにおいて大幅なファームウェアの変更が必要となったり、あるいは大規模なＭＰＵへの機種変更が必要となるといった不都合が生ずることのないセーフティ・コントローラを提供すること。
【解決手段】ユーザプロクラムの演算処理機能とＩ／Ｏ制御用ＭＰＵに対するＩ／Ｏ制御処理機能とを担う本体用ＭＰＵと、それぞれＩ／Ｏ回路に対するＩ／Ｏ処理機能を担う１台若しくは２台以上のＩ／Ｏ制御用ＭＰＵとを含んで構成され、Ｉ／Ｏ制御用ＭＰＵのそれぞれには、Ｉ／Ｏ回路に接続されるべき所定Ｉ／Ｏ点数分のＩ／Ｏポートと、本体用ＭＰＵとの通信を行うための通信用ポートとが少なくとも設けられており、かつ本体用ＭＰＵには、Ｉ／Ｏ制御用ＭＰＵとの通信を行うための通信用ポートが設けられている。 （もっと読む）

【課題】自動車の安全システムについてドライバーによる作動解除を可能にする方法および装置を提供する。
【解決手段】自動車の安全機能の作動解除のための方法において、安全機能がその作動の後は不感時間（Δｔｓ）の経過後に初めてドライバーによって作動解除されることができる（１０５）。 （もっと読む）

【課題】 安全系と非安全系をうまく混在した状態でコントローラを実現し、安全系と非安全系とで共通処理として扱える部分は共通するとともに、安全系の安全機能は保証できるコントローラシステムを提供すること
【解決手段】 ＣＰＵユニット１ａを含む複数のユニット１ｂ，１ｃを連結して構成される非安全コントローラに、安全機能処理を実行する安全ユニット１ｄから１ｆを連結する。安全ユニットには、ＣＰＵユニットに連係するためのＣＰＵバス１０と、安全ユニット同士が相互に連係するための安全用専用バス１１を備える。安全用専用バスは、非安全系から分離されているので、安全機能の信頼性は確保できる。ＣＰＵユニットは、ＣＰＵバスを経由して安全ユニット，非安全ユニットを問わず、データの読み出しができる。 （もっと読む）

【課題】外部入力信号に基づく異常検出の検出精度を高めて的確なフェールセーフ処理を実行可能な電子制御装置を提供する。
【解決手段】複数の外部入力信号ＩＮがそれぞれ入力されると共に、共通の選択信号線ＳＥＬ１，ＳＥＬ２からの選択信号により出力が制御される複数のマルチプレクサ回路ＭＵＸ１〜ＭＵＸ４を備える入力インターフェース２０と、入力インターフェース２０から出力される外部入力信号ＩＮの状態を異常と判断した場合には、複数のマルチプレクサ回路ＭＵＸ１〜ＭＵＸ４の一部について異常かを判断し、その異常判断結果に応じたフェールセーフ処理を実行する演算処理部１０とを有する。これによれば、入力インターフェースの故障と外部入力信号の状態の異常とを切り分けることができ、的確なフェールセーフ処理が可能になる。 （もっと読む）

【課題】安全回路を構築するのに好適な非接触スイッチおよびセーフティコントローラを提供する。
【解決手段】セーフティコントローラ４と非接触ドアスイッチ１０のセンサ部１０ｂとを単一の信号線で接続し、センサ部１０ｂは、ドアが閉じられてアクチュエータ１０ａの接近を検知した検知状態では、セーフティコントローラ４からの所定パターンの入力パルス信号のタイミングを遅らした検知パルス信号をセーフティコントローラ４に出力する一方、ドアが開放されてアクチュエータ１０ａの接近を検知していない非検知状態では、検知パルス信号の出力を停止するようにし、しかも、信号線が短絡したときには、パルス信号のレベルの異なる部分を、強制的にローレベルに引き込むことにより、前記所定パターンと異なる信号として短絡を検知できるようにしている。 （もっと読む）