【課題】オペレータがロボットの教示・手動運転時にティーチングペンダントをでこぼこな床面に置いた場合でも、マニピュレータにサーボ電源が投入されることなく、マニピュレータを停止させることができるロボットのティーチングペンダントおよびロボットを提供する。
【解決手段】ティーチングペンダント１は、オペレータがストラップ２に手を入れた際にストラップ２が引っ張られることにより把持を検出するティーチングペンダント把持検出スイッチ３を備え、ロボット制御盤５はティーチングペンダント把持検出スイッチ３による把持検出結果に基づいて、マニピュレータ５２の電源を遮断するサーボ電源遮断部４を備えた。 （もっと読む）

【課題】電源接続・遮断回路の故障を検出する安価で安全性の高いロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、ロボットに動力を供給するサーボアンプ５２とロボットの動作を制御するプロセッサ５１とに接続されたサーボ電源接続・遮断回路５０内に配設された、充電用のリレーＫＡ１および主回路接続用の電磁接触器ＫＭ１に、プロセッサ５１からそれぞれ励磁／非励磁指令を発するとともに、充電用のリレーＫＡ１および主回路接続用の電磁接触器ＫＭ１のそれぞれの接点の開閉状態を、プロセッサ５１により監視し、プロセッサ５１から、それぞれの接点が指令通りに開閉するか否かを検出することにより、電源接続・遮断回路５０に故障が有るか否かをチェックする。 （もっと読む）

【課題】 マシニングセンタの作動において、ブレーキの作動状態又は解除状態に関する基準を設定すること。
【解決手段】 マシニングセンタの作動中に非常停止信号発生又は電源切断に際し、マシニングモードの場合には、第１主軸１についてはブレーキを開放し、第２主軸２については、ブレーキを作動状態とし、
ターニングモードの場合には、第１主軸１については、ブレーキの作動状態とし、第２主軸２についてはブレーキの解放状態とし、グラインディングモードの場合には、第１主軸１及び第２主軸２の双方につきブレーキの解放状態とすることに基づくマシニングセンタの制動制御方法。 （もっと読む）

【課題】安全性を確保しつつ、よりシンプルなロボットシステムをより低コストで実現するロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボット５を制御するロボット制御装置１と、ロボット制御装置１に接続され、ロボット５の再生モードおよび教示モードのいずれかを選択する動作モード切替スイッチ３とロボットの操作部とを有する教示ペンダント４とを備えたロボットシステムにおいて、ロボット制御装置１は、再生モードへの切替を許可する許可信号と前記再生モードへの切替を禁止する禁止信号を出力する再生モード切替許可装置２を備え、モード選択部３が動作モードを選択し、かつ再生モード切替許可装置２が許可信号を出力したときのみ再生モードに移行させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 ロボットに供給される電源の状態を監視して、その監視結果を容易に参照することが可能なロボットコントローラの電源ユニットを提供する。
【解決手段】 ロボットコントローラ２に内蔵される電源ボードを、強電系ブロック１１Ｈ，弱電系ブロック１１Ｌに分けて電気的に絶縁し、電源電圧の供給制御を及び監視を行うためのＣＰＵ２１，ＣＰＵ（２２）を夫々配置する。そして、両者が互いに通信を行うように構成すると共に、ＣＰＵ（２２）は、コントローラのエンジンボードとも通信を行う。また、ＣＰＵ２１は、ティーチングペンダントよりコントローラに対して電源電圧監視結果の読出し要求があると、メモリ３３に記憶されている監視結果データを読み出し、ＣＰＵ（２２）及びエンジンボードを介して外部に出力する。 （もっと読む）

【課題】 無縁回線を冗長化することにより伝送信頼性を向上させるとともに、回線間でのデータ伝送遅れにばらつきがあっても待ち合わすことなく処理を実行しつつ相互チェックも確実に行うことができ、冗長化を従来よりも低いコストで提供すること。
【解決手段】 複数無線制御部の少なくとも１回線以上で、前記通信データを正常受信できた場合、安全関連信号制御部にてそれら正常受信できた通信データの示す安全関連信号状態を使って駆動・停止制御処理をし、異常受信や受信の無かった無線回線のデータは該処理から除外する。また冗長化した無線回線のうち、いずれか１回線は他の回線に比べ伝送信頼性の低い無線方式とし、通信障害を検出した場合には所定の警報を発する。 （もっと読む）

非常停止のための専用ラインを削減させるため、非常停止情報を通常のシリアルデータのフレーム内に搭載するＮＣ装置システムなどの制御システムにおいて、非常停止の信頼性をより向上させることを目的とする。このため、クライアント制御装置に、ホスト制御装置または他のクライアント制御装置より送信されるフレーム中の非常停止データ、フレームエラーチェックデータを抽出する抽出手段１２５、１２６と、この抽出手段にて抽出された前記フレームエラーチェックデータをチェックすることにより前記ホスト制御装置または他のクライアント制御装置で正常にフレームが生成されたか否かを判断するとともに，前記非常停止データがシリアルデータ通信のフレーム中に埋め込まれている状態で、前記ホスト制御装置または他のクライアント制御装置で正常にフレームが生成されていない状態が複数フレーム分続いたとき、前記非常停止データを、制御する被制御機器に出力する手段１２８、１２９、１３０とを設けた。
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送信部（１００）が識別符号の付与動作を開始することを第１の識別符号付与開始信号によって被制御装置（２１〜２ｎ）に同時に通知し、遅延部（１３０）が制御装置（１０）に隣接する被制御装置（２１）のみに第２の識別符号付与開始信号を通知する。レベル検出部（２４０）が第１および第２の識別符号付与開始信号を検出した後に、ＩＤ付与部（２５０）が自装置に付与する先頭の識別符号と、自装置に付与する識別符号の数とに基づいて識別符号を付与し、遅延部（２３０）が第２の識別符号付与開始信号および識別符号付与終了信号を自装置よりも制御装置から遠い側に隣接して接続されている被制御装置に順次通知する。
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【課題】コントローラと可搬式操作装置とを完全に無線化するとともに、可搬式操作装置が省電力であって、非常停止や無線通信不具合時にも信頼性の高い非常停止措置を行うことができる制御装置できるようにする。
【解決手段】コントローラ１からは一定周期で同一バイト数のデータを送り、可搬式操作装置２はこれに対してデータの変化が有る時は応答データを送り、コントローラ１が正常受信したことを確認し、以後データの変化がない場合はデータの短い確認データを返信することで、バッテリーの消費を防止する。また、コントローラ１と可搬式操作装置２にはそれぞれカウンタ回路１３、１６を備え、送受信される同一のデータが一定回数カウントされるとコントローラ１の制御対象を非常停止処理するよう構成する。 （もっと読む）

【課題】 ティーチペンダントを複数の制御装置で共用する場合、ティーチペンダントを作業者の意図する制御装置若しくはマニピュレータに確実に接続させることのできる安全性の高い産業用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】 産業用ロボットシステム１は、マニピュレータＭ１〜Ｍ３がそれぞれ接続された複数台の制御装置Ｃ１〜Ｃ３と共通のティーチペンダントＴＰによって構成される。各マニピュレータＭ１〜Ｍ３には表示灯Ｌ１〜Ｌ３が設けられている。ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、例えば制御装置Ｃ１に接続されると、それに接続されたマニピュレータＭ１の表示灯Ｌ１が点灯される。作業者はこの表示灯Ｌ１の点灯によりティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、意図した制御装置Ｃ１に接続されたかを容易に確認できる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットシステムや工作機械等における非常停止回路について、ＣＰＵに非常停止信号を入力する回路の異常を、システムを停止させることなく、迅速に検出できるようにして、信頼性を高めること。
【解決手段】 非常停止スイッチ１、２の少なくとも一方が開放操作されるといずれかの入力回路を介してＣＰＵ１または２から非常停止指令が出力され、出力回路１または２により開閉器ＳＷ１０または２０が開放され、システムは非常停止する。適当な時間間隔で、開閉手段１、２の一方を順次開放し、各フォトカプラの出力の切り換わりを認識し、それによって各入力回路に接続された各接点Ｃ１１及びＣ２１／Ｃ１２及びＣ２２の開閉状態出力が開状態になることの確認とする。いずれかの接点につき確認ができなければ、システム停止とし、ブザー報知、警告表示等を行う。 （もっと読む）

【課題】制御装置の電源投入時や電源切時においてもロボット制御ソフトウエアの検査を行うことが可能なロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボットを動作制御するロボット制御ソフトウエア９が格納された制御装置１と、各種の入力を行うための複数個のボタンの操作状態をキー操作データとして出力する教示操作盤２と、ロボット制御ソフトウエア９の検査を行うための検査ソフトウエア７が格納された計算機６と、制御装置１の電源のＯＮ／ＯＦＦを制御するとともに、制御装置１との間で入出力信号の受け渡しを行うシーケンサ３と、を有するロボット制御システムであって、シーケンサ３は計算機６により作成されたシーケンサ動作データに基づいて、制御装置１との間での入出力信号の受け渡しのタイミングと制御装置１の電源のＯＮ／ＯＦＦのタイミングとを連携させるようにした。
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【課題】本発明は工作機械用制御装置の主操作盤（Operation Panel）の非順次制御命令のためのＰＬＣ（Programmable Logic Controller）用Ｉ／Ｏ手段を別の接点やランプを使用せずソフトウェア方式を使って処理することによって、ワイヤ配線なしに簡単に構成することからユーザの便宜と設計の容易およびシステムの安定性を高める。
【解決手段】本発明のソフトウェアＰＬＣ接点処理の可能な工作機械用制御装置３００およびその処理方法は、ＰＬＣ３３０で処理される非順次制御命令を通常のＰＬＣの入力接点を通して伝達せず、主操作盤３１０および数値制御部３２０を通してＰＬＣ用メモリに直接入力する方式で伝達し、その制御結果も通常のＰＬＣ出力接点を用いず、既に設定された所定の方法で数値制御部３２０に伝達することによって主操作盤３１０に表示する。 （もっと読む）

【課題】 異なるアーキテクチャのハードウェア，ソフトウェアによって二重化された安全信号Ｉ／Ｆ装置であっても、入力処理にて同一タイミングの入力データを読み出すことができるようにする。
【解決手段】 外部からの二重化された安全信号を受信する1対の入力回路２１、２２とこれに対応する１対のＣＰＵ１１、１２との間にそれぞれ入力ラッチ回路８１、８２を接続し、ラッチのためのストローブ信号Ｓｃ１、Ｓｃ２は両ＣＰＵ１１、１２から出力された信号Ｓａ１、Ｓａ２の論理和として入力されており，各ＣＰＵ１１、１２にて入力処理の同期を取った後，それぞれのＣＰＵ１１、１２から双方の入力ラッチ回路８１、８２に対し，同時にストローブ出力を行って，その後ラッチされた入力信号を読み込むという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】 タッチセンサが複数回反応した場合であっても誤検出を排除して正確な検出を行うこと、また、誤接触による誤検出を排除して正確な検出を行うこと。
【解決手段】 刃物台に取り付けられた工具の刃先位置を検出する工具刃先検出部２を備えた数値制御装置１において、工具刃先検出手段から連続して入力される複数の検出信号の内で最初に入力される検出信号のみを有効と判定する検出信号判定部３を備える構成とし、工具がタッチセンサに接触した瞬間の最初の信号を受け付けた後、設定された時間が経過するまで、設定された距離以上の移動が行われるまでの間の検出される信号は誤検出として無効とすることによって、タッチセンサから連続して複数の信号が入力されたとしても、工具がタッチセンサに接触した瞬間の最初の信号のみを有効として受け付け、タッチセンサが複数回反応した場合であっても誤検出を排除して正確な検出を可能とする。 （もっと読む）

【課題】 工具のアンクランプ時に過って主軸が回転することがない工作機械を提供する。
【解決手段】 主軸アンクランプ機構が有効で（Ｓ２：ＹＥＳ）、通常モードの場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、工具がアンクランプの場合（工具クランプセンサＯＮの場合）（Ｓ４：ＹＥＳ）、即ち、アンクランプリングがスイングアームの短アーム部の先端のカムフォロアにより押し下げられ、ドローバーが下がりコレットが下がって、工具がリリースされるようになっているとき、動作モードが手動モードの時（Ｓ５：ＹＥＳ）、主軸正転キーが押された場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、「主軸工具アンクランプ（センサ１）」と表示してアラームを発生し、主軸の回転動作を行わない（Ｓ１３）。 （もっと読む）

【課題】 実機のセル設備制御装置を使用してシミュレーションする構成であって、センサからの出力をセル設備制御装置へ入力させる処理を容易に実行する。
【解決手段】 本発明のシミュレーションシステム２０は、実機のセル設備制御装置３を使用しながら、ロボット制御用のプログラムをシミュレーションする構成において、各種のセンサをそれぞれセンサ用仮想物体として定義し、前記センサ用仮想物体と他の物体との衝突を検出する３Ｄオブジェクト衝突検出手段２９を備えると共に、前記センサ用仮想物体と他の物体との衝突を検出したときに、前記センサ用仮想物体に対応するセンサの出力をオンまたはオフに設定する仮想センサ管理手段２８を備えるように構成したものである。 （もっと読む）