【課題】倒立振子型車両の接地面が移動したり移動を停止したりして対接地面速度の勾配が突然変化する場合でも安定して走行させる。
【解決手段】倒立振子型車両の制御ユニットは、車輪体が接地する第１の接地面に対して、進行方向にある第２の接地面が相対的に移動している場合のその相対的接地面速度を取得する接地面速度算出部８１と、車輪体とこれが接地する接地面との接地部分の接地面加速度と車輪体の円周加速度とを取得する傾斜センサと、接地面加速度と円周加速度との加速度差分を計算し、この加速度差分に基づいて車輪体の前記第１の接地面から前記第２の接地面への進入を検知し、相対的接地面速度に応じて倒立振子型車両の移動速度を変更させる回転角加速度補正部８３および姿勢制御演算部８０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】要求される旋回性能を低コストにて満足させるスキッド・トゥ・ターン飛しょう体を提供する。
【解決手段】ジンバル機構１１２をジンバル機構１１２の優位な回転方向と、機体の優位な旋回方向とが一致するように機体に設置する。また、追跡目標の進行方向が機体の優位な旋回方向と一致するように機体のロールを制御するロール制御装置を備える。操舵翼１３２の回転軸と第１のジンバル機構１１２の回転軸とが機体後方から見たときに４５°又は０°をなしている。 （もっと読む）

【課題】積載部に対して水平方向に働く力がつりあう方向に積載部を揺動させることで被搬送物を積載部に対して相対的に停止したままに保つ移動機器を提供する。
【解決手段】台車２０と、台車２０を支持する同軸一対の車輪３０ａと、車輪３０ａを倒立振子制御により回転駆動する車輪用アクチュエータ２２ａと、台車２０の上方に設けられた積載部７０と、台車２０と積載部７０との間に介在し、第１軸４１回りに台車２０に対して積載部７０を揺動させる第１揺動機構４０、及び、第２軸６１回りに台車２０に対して積載部７０を揺動させる第２揺動機構６０を備える揺動部と、積載部７０における互いに直交する三方向への加速度を測定する加速度検知手段５６と、加速度検知手段５６により得られる加速度に基づいて、第１揺動機構４０及び前記第２揺動機構６０の揺動角を制御し、積載部７０に対して水平方向に働く加速度の分力と重力の分力とがつりあう方向に積載部７０を揺動させる揺動角制御装置８２とを有する。 （もっと読む）

【課題】従来の空間安定装置は、第１及び第２ペイロードの大きさ及び位置が異なる場合に、俯仰軸部の第１及び第２端部で発生する外乱トルクにアンバランスが生じ、姿勢制御部による姿勢制御が乱されて、姿勢制御の安定性が低下してしまう。
【解決手段】本発明による空間安定装置は、第１及び第２ペイロード３１，３２の姿勢を示す姿勢制御部４１からの姿勢情報４１ａと、風６１の向き及び速度を示す風検出器６０からの風情報６０ａとに基づいて、第１及び第２風圧制御器５１，５２の可動片の角度を制御して、風６１によって俯仰軸部２２の第１及び第２端部２２１，２２２で発生する風圧を互いに等しくする構成である。 （もっと読む）

【課題】外力Ｆを加えた方向に自立走行する自走車またはロボットを提供する。
【解決手段】フロア上を任意の方向に自立して走行する自立走行装置１は、走行機構部１２と走行機構部１２の上方に位置する走行本体部１１と走行本体部１１に加えられた荷重を測定する複数の荷重センサ１３とを有し、走行機構部１２は、駆動部１５と、駆動部１５を走行本体部１１に対して全周施回可能に操舵する操舵部１４とを有する走行ユニットを複数備えると共に、複数の荷重センサ１３により検出された荷重から自立走行装置１の重心を求め、重心の変位を算出し、自立走行装置１が安定な状態を維持できるように操舵部１４を制御する制御部１０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】従来の空間安定装置は、空間安定動作のドリフトによって移動局アンテナの視軸線がずれてしまうことを防止するために、前記ドリフトが極めて小さい高価なジャイロを使用する必要があった。
【解決手段】本発明による空間安定装置は、画像処理手段８が、カメラ４の撮影画像４ａから画像処理によりターゲット１０を抽出し、前記撮影画像４ａ内における前記ターゲット１０の移動量を検出することで空間安定動作のドリフト量を検出し、前記ドリフト量をキャンセルするための補正指令信号８ａを回転駆動台２の駆動部５に入力するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】キャスタ輪による駆動負荷の低減に好適な無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法を提供する。
【解決手段】一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪１０を備えた駆動ユニット４を車両の前後に配置した支軸６に旋回可能に配置し、駆動ユニット４の前記左右の駆動輪１０の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニット４が旋回することにより操舵される無人搬送車３を備え、無人搬送車３を交差する走行ラインの交差点上に停止させ、前記前後の駆動ユニット４を逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニット４を夫々移行させる無人搬送台車１であり、前記無人搬送車３を交差点上での停止時に、その後の進路変更に伴う旋回方向へ回頭させて停止させるようにした。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが"その場回転"を行って目標姿勢に到達する際に、移動空間中に存在する一時的な障害物の影響によって位置・姿勢推定の精度が低下することを抑制する。
【解決手段】ロボット１は、移動空間内に存在する障害物までの距離を距離計測装置１０によって計測する。一時障害物検出部１３は、距離計測によって得られる障害物の位置情報に基づいて、ロボット１の位置・姿勢推定に用いられる地図に登録されていない"一時障害物"を検出する。回転方向決定部１６は、ロボット１の姿勢を目標姿勢に変更するためにロボット１をその場で回転させる際の回転方向を、ロボット１の現在姿勢から目標姿勢に到達するまでの回転角範囲に含まれる"一時障害物"の量に基づいて決定する。 （もっと読む）

【課題】 倒立車輪型の走行体において、車体を後方に大きく傾斜させないでも急制動することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 本発明の倒立車輪型の走行体は、一対の車輪と、一対の車輪を同軸上で回転可能に支持する車台と、車台に対して車輪を回転させる車輪用アクチュエータと、車台に支持されている車体と、車台を倒立させるように、車輪用アクチュエータを制御する倒立制御装置とを備える倒立車輪型の走行体である。その走行体では、車体は車台に対して走行体の進行方向に関して相対的に移動可能に車台に支持されている。その走行体は、車台に対して車体を走行体の進行方向に関して相対的に移動させる姿勢用アクチュエータと、進行している走行体の制動を開始する際に車台に対して車体を走行体の進行方向の逆方向に移動させるように姿勢用アクチュエータを制御する制動姿勢制御装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】センサの個数が少なくて済み、動体を鮮明に撮影することのできる動体検出装置を提供する。
【解決手段】第一焦電センサ６ａと、複数の第二焦電センサ６ｂと、カメラ２と、カメラ２が取付けられた雲台３と、が設けられ、カメラ２を、動体１３が検知された第二焦電センサ６ｂの方向に移動させて、動体１３を撮影するカメラ制御装置８が設けられ、雲台３には車輪４ａ、４ｂが取付けられると共に、車輪４ａ、４ｂを駆動させる車輪制御装置１１が設けられ、車輪制御装置１１は、第一焦電センサ６ａで動体１３が検知された場合、第一焦電センサ６ａの検知領域を少なくとも隣り合う２つの第二焦電センサ６ｂの総検知領域内に収めるよう、車輪４ａ、４ｂを駆動して雲台３を移動させることを特徴とする動体検出装置１。 （もっと読む）

【課題】多数のカメラを要することなく、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる自走式監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】障害物の壁面に沿った走行をしているかどうかを判定する壁面判定部９が、障害物に沿った走行していると判断した場合、カメラの角度を制御するカメラ制御部１２が、壁面とは反対方向にカメラ２の角度を自動的に変更するようにしたものである。これによって、機器本体１が障害物の壁面付近を走行している場合において、壁面の画像を撮影せず反対方向の監視領域のみを多数のカメラを要することなく撮影することが可能で、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 搬送対象物を攪拌しながら走行する攪拌搬送方法において、搬送装置の安定
走行を可能とする
【解決手段】 フォーク（支持手段）１２によって支持した攪拌タンク１４内で搬送対
象物を攪拌しながら走行するＡＧＶ（搬送装置）１０を、フォーク１２の上面に、走行方
向に対して左右に、攪拌タンク１４の荷重を検知する圧力センサ１６を備えて構成した。
ＡＧＶ１０の制御手段は、フォーク１２に備えた圧力センサ１６により攪拌タンク１４の
荷重を検知し、検知した荷重に基いて偏荷重を判断し、偏荷重と判断した場合に、攪拌速
度及び走行速度を規制するように構成した。
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【課題】自律移動型ロボットおよび内蔵されたカメラの姿勢を意識することなく、前記カメラの撮影画像から監視対象物を選択することで、自動的に該ロボットと該カメラの動作を可能にする遠隔監視システムを提供することにある。
【解決手段】カメラを内蔵した自律移動型ロボットにおいて、画像撮影時の自律移動型ロボットの方向、内蔵カメラの方向および画角を記憶しておき、前記撮影画像の中から監視対象物の映っている位置を指定することで、自動的に前記自律移動型ロボットおよびカメラの移動制御を行ない、前記カメラの画面中央に前記監視対象物が映るようにする。 （もっと読む）

【課題】 ユーザが自分のデスク等から画像形成装置を呼び出すことにより、近くまで移動してきた画像形成装置の操作パネルが当該ユーザに対向して方向付けられるようにした、画像形成装置自走システムを提供する。
【解決手段】 画像形成装置１００と、上記画像形成装置と一体的に構成され、当該画像形成装置の移動先に配置された呼出し手段からの呼出し指令３１１および移動先位置情報３１２に基づいて、移動先付近まで画像形成装置を移動させる移動手段１１０と、上記移動先付近に画像形成装置を移動させたとき、当該移動先の呼出し手段からの移動先属性情報３１３に基づいて、上記画像形成処理を当該移動先に対向させて配置させる方向変更手段１５０と、を設けて、画像形成装置自走システム１０を構成する。 （もっと読む）