【課題】移動体が雷雲などの進入禁止域を回避するために経路が変更される場合でも、移動体の将来位置などを高精度に推定することができるようにする。
【解決手段】進入禁止域衝突判定部１３により経由点指向経路が進入禁止域内に入る経路であると判定された場合、その進入禁止域内への進入を回避するために必要な進入回避用の加速度を算出する回避用加速度算出部１４と、回避用加速度算出部１４により算出された進入回避用の加速度と追尾処理部１により算出された状態ベクトルｘ_ｋを用いて、移動体が進入禁止域内に入らずに経由点に至る回避経路を特定する回避経路特定部１５とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 設定された航跡モデルを有効、かつ、適切に利用できるようにして、常に高精度で信頼性の高い航跡推定が行えるようにする。
【解決手段】 目標を観測して得られる観測データと該目標に対して予測されたユニット予測航跡との相関を判定する相関ゲート判定部２１と、互いに異なる航跡モデルを設定し推定ユニットを形成し、該航跡モデルに適した観測データを相関ゲート判定部２１による判定結果に基づき選択して目標の航跡を推定しまた予測し、該予測結果をユニット予測航跡として出力する複数の推定ユニット２５（２５ａ〜２５ｎ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】観測対象の将来の位置を高い精度で予測する。
【解決手段】観測装置８１０（位置観測装置）は、移動体（観測対象）の位置を観測する。ジャイロセンサ８２０（角速度観測装置）は、移動体の角速度を観測する。バイアス補正部１４１（角速度誤差推定装置）は、観測装置８１０が観測した位置に基づいて、ジャイロセンサ８２０が観測した角速度の誤差を推定する。バイアス補正部１４１（角速度補正装置）は、推定した誤差に基づいて、ジャイロセンサ８２０が観測した角速度を補正する。運動状態外挿部１８０（予測位置算出装置）は、バイアス補正部１４１が補正した角速度に基づいて、移動体の将来の位置を予測する。 （もっと読む）

【課題】雑音帯域幅の狭い追尾ループでの追尾を可能とし、追尾限界となるＳ／Ｎ比を改善することが可能な自動追尾レーダ装置を提供する。
【解決手段】ロケットやスペースデブリ等の飛翔体を自動追尾する自動追尾レーダ装置として、前記飛翔体を初期捕捉して、自動追尾モードに移行した以降において、アンテナ指向追尾系ループのアンテナ指向誤差検出器１６、積分器１７および距離追尾系ループの距離誤差検出器２３、積分器２４にて検出されたアンテナ指向誤差および距離誤差に基づき、アンテナ追尾ループフィルタ１８および距離追尾ループフィルタ２５それぞれにて生成されるアンテナ指向角度の制御情報および受信タイミングの制御情報を、予見情報（角速度、各加速度）加算器２７および予見情報（速度、加速度）加算器２６にて、前記飛翔体の軌道予測値、他のレーダ装置の追跡情報または過去の追跡データに基づく予測値である予見情報を用いてさらに補正する。 （もっと読む）

【課題】目標の機動の種類が等速旋回の場合には目標の針路は変化するが速さは一定であり、機動の種類が等速旋回直進加減速の場合には目標の速さは変化するが針路は一定であるが、従来の方法では、変化する諸元の追従の遅れの回復を早める一方、一定である諸元の誤差が大きくなることが課題であった。
【解決手段】目標の機動を検知時に目標諸元誤差予測値を大きめに調整する際に、機動の種類と目標の針路を考慮して、目標諸元誤差予測値を、変化している諸元の方向に大きめに、一定の方の諸元の方向に小さめに調整することにより、変化する諸元の追従の遅れの回復を早めながら、一定である諸元の誤差の増大を避けることを可能にする。 （もっと読む）

【課題】 加速度運動を行う目標を精度よく追尾する追尾方法を得る。
【解決手段】 第１の時間の平滑誤差共分散行列から第２の時間の予測誤差共分散行列を算出し、第２の時間の予測誤差共分散行列と第２の時間のゲイン行列と所定の観測雑音共分散行列とに基づいて第２の時間の平滑誤差共分散行列を算出し、第２の時間の予測誤差共分散行列と観測雑音共分散行列から、第２の時間の予測値ベクトルに含まれる目標の位置についてのゲインである位置ゲインと第２の時間の予測値ベクトルに含まれる目標の速度についてのゲインである速度ゲインとを含む第２の時間のゲイン行列を算出し、第２の時間の観測値を取得し、取得した観測値と第２の時間の予測値ベクトルと第２の時間のゲイン行列とに基づいて第２の時間の平滑値ベクトルを算出する追尾方法において、速度ゲインとして固定値のゲインを含む第２の時間のゲイン行列を算出する。 （もっと読む）