【課題】分光効率が良く、検出性能に優れたレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１は、レーザ光Ｌ０の経路上にミラー３０が設けられており、このミラー３０は、レーザ光Ｌ０の光軸に対し所定角度で傾斜してなる反射面３１と、この反射面３１と交差する方向の貫通路３２と、を備え、貫通路３２を介してレーザ光を通過させる一方、反射面３１により検出物体からの反射光Ｌ３をフォトダイオード２０に向けて反射する構成をなしている。また、貫通路３２を通過したレーザ光Ｌ１の経路上には、平面反射部４４と凹面反射部４３とが中心軸４２ａを中心として一体的に回動する回動偏向機構４０が設けられており、貫通路３２を通過したレーザ光Ｌ１を平面反射部４４によって空間に向けて反射し、且つ検出物体からの反射光Ｌ３を少なくとも凹面反射部４３によりミラー３０に向けて反射する構成をなしている。 （もっと読む）

【課題】小型で低コストの一次元レーザスキャナを用いて、移動体の移動方向とは異なる二次元方向に測定光を走査させ、障害物を位置認識できるようにすること。
【解決手段】移動面Ａ上を移動する移動ロボット１の本体３と移動用走行輪５とを接続する走行輪アーム７のアーム部７１，７３を、ロータリアクチュエータ７５の回転により適宜個別に屈伸させ、本体３をチルト方向に揺動させて、移動面Ａ上の障害物を認識するため外界センサ１３が出力する、移動ロボット１の左右方向に走査される測定光を、上下方向にも走査させる。本体３をチルト方向下方に揺動させ外界センサ１３で受光した移動面Ａからの反射光から割り出した、移動面Ａの座標値群のローカル座標系における鉛直座標軸の方向と、加速度センサ１５３の出力から割り出した重力方向とのずれ角で、ローカル座標系からグローバル座標系への座標値変換用のキャリブレーションデータを得る。 （もっと読む）

【課題】レーザレーダがその前方に放射するレーザ光を、安価で損失の少ない構成により前方と左、右の三方に振り分け、前方と左、右の三方の探査が行なえるようにする。
【解決手段】車両に搭載されたレーザレーダ１２がその前方の一定角度の範囲に放射するレーザ光の一部、すなわち、左、右端部のレーザ光を、前方に放射される残りのレーザ光の損失を生じることなく、反射鏡１３ａ、１３ｂにより外向きに反射して左、右方向の探査に振り分け、レーザレーダから前方に放射されるレーザ光により、安価な構成で、レーザ光の損失を生じることもなく、前方と左、右の三方の探査を行なう。 （もっと読む）

【課題】小型軽量かつ広範囲、高速な２次元走査を実現する、走査型距離計測装置を提供する。
【解決手段】レーザ出力部１より出力されたレーザ光を、走査機構により第１の方向と第１の方向と直交する第２の方向に２次元に走査して発信し、測定対象で反射されたレーザ光を受信する。走査機構において、レーザ光は、ポリゴンミラー３を第１の走査アクチュエータによって第１の走査回転軸回りに常時無限回転の駆動をすることにより第１の方向に走査され、第１の走査アクチュエータとポリゴンミラー３から構成される走査ミラー土台を、第２の走査アクチュエータによって第１の走査回転軸と直交する第２の走査回転軸回りに常時無限回転の駆動をすることにより第２の方向に走査される。 （もっと読む）

【課題】基準走査方向に存在する物体の検知可能距離を確保し、かつこの基準走査方向から外れた位置に存在する物体の検知能力を確保することができる物体検知装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１は、水平方向に分割した検知領域毎に、その検知領域における存在を検知したい物体の距離範囲に応じて垂直方向の走査範囲を変化させる。例えば、水平方向における基準走査方向を正面前方に決定している場合、この基準走査方向から離れるにつれて、レーザ光の垂直走査範囲を大きくする。これにより、レーダ装置１は、水平方向における走査角度毎に、その走査角度において、存在を検知したい物体の距離範囲で、垂直方向におけるレーザ光の照射範囲をほぼ同じにする。 （もっと読む）

【課題】信号処理負担を軽くして測距時間を短縮したレーザ測距装置を提供する。特に単位時間当たりの測定密度が多い場合に効果的であるようにする。
【解決手段】計測対象へ向けてレーザ光を送信する送信部１と、前記計測対象で反射されて戻ってきた受信信号２１を受信する受信部２と、前記受信部２の出力を分岐して入力する時間計測部３および強度計測部４と、前記時間計測部３が出力する時間計測値△ｔ_１に含まれる時間計測誤差を抑制するコンスタントフラクションディスクリミネータと、前記コンスタントフラクションディスクリミネータでの抑制限度を超える時間計測誤差を補正する補正部５と、その補正部５には強度計測部４の計測した強度計測値Ｐ_１に対する補正量を予め定めて参照自在に記憶した補正テーブルと、を備え、前記強度計測値Ｐ_１が所定値を超えた時にのみ前記補正部５を作動させる。 （もっと読む）

【課題】受信信号の時系列フィルタの構造を複雑にしなくても、十分なＳ／Ｎ比を確保しつつ物体の誤検出を防止できる装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、レーザ光の発光制御とその反射光の受光制御を行うＬ／Ｒ装置３と、Ｌ／Ｒ装置３の受信信号から物体を検出する物体検出部とを備えている。物体検出部は、走査範囲を所定数に分割した領域毎に受信信号を積算して領域計測データを記憶する積算データ格納メモリ４３と、前記領域計測データを領域毎に記憶する領域計測データ格納メモリ４４と、前記領域計測データを時系列フィルタリングしてノイズを除去する時系列処理装置４５と、を備えている。また、前記物体検知部は、前記時系列処理装置４５で処理された領域計測データのピーク値が前回走査の計測時よりも一定値以上減少しているデータについては、物体検知対象から除き、それ以外のデータについて物体検出を行う物体検出器４７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】複数の物体検知手段が車両に搭載された場合であっても、極力短時間で、それぞれの物体検知手段の検知中心軸のずれ量を検出すること。
【解決手段】画像センサ４０の検知中心軸のずれ量の検出に、先に算出されたレーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量を利用する。レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量は、レーザレーダ１０の車両への取付角度のずれに起因するばかりでなく、車両の前後中心軸方向と進行方向とのずれ（角度θ）にも起因して生じる。そして、車両の前後中心軸方向と進行方向とのずれは、画像センサ４０の検知中心軸に対しても同様に影響を与える。このため、レーザレーダ１０の検知中心軸のずれ量に基づいて、画像センサ４０がターゲット７２を検出するときのターゲット検索エリアを設定する。これにより、その範囲を狭くしながら、確実にターゲット７２を含むように、ターゲット検索エリアを設定できる。 （もっと読む）

【課題】一つの情景中の全ての画素から実質的に同時に深度情報を得る、改善された測距カメラを提供する。
【解決手段】電子流を変調するためのマイクロチャンネルアレイ装置であって、マイクロチャンネルプレートであって、それを通して電子が加速されるマイクロチャンネルプレートと、上記マイクロチャンネルプレートに近接する複数のスイッチ可能な電極であって、その電極の各々が上記プレートの対応する領域中の電子の加速を変調する上記電極と、を含む。 （もっと読む）

【課題】自車両、及び先行車両の走行状況に適した相対速度のフィルタの時定数を設定する。
【解決手段】カーブ付近等の自車両が加減速する可能性の高い道路を通過する場合に応答要求度を設定し（ステップＳ３１０）、相対速度の絶対値に応じて応答要求度を設定し（ステップＳ３２０）、車間時間と設定車間時間との比に応じて応答要求度を設定し（ステップＳ３３０）、設定車間時間が変更される場合に応答要求度を設定し（ステップＳ３４０）、車間距離制御のターゲットとすべき先行車両が変更される場合に応答要求度を設定する（ステップＳ３５０）。このように、自車両、又は先行車両が加減速する可能性を判断することで、自車両、及び先行車両の走行状況に適した相対速度のフィルタの時定数を設定することができる。 （もっと読む）

【課題】反射物のピーク波形を適切に抽出することができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】ステートマシン部８９では、積算処理部８８から出力される積算信号の一定時間毎の信号成分を示す各ポイントについて、積算信号の波形の形状においてどの状態にあるかを判定し、その判定したポイントのうち、特定の状態遷移をたどる複数のポイントからなるポイント系列を、反射物からの反射波を受信したことを示すピーク波形を形成するグループであると判定する。距離算出部９４では、このピーク波形を形成するグループに属するポイント系列の積算信号を抽出して、反射物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】体格を大型化することなく広い角度範囲の光を検知でき、且つ、受光素子の信頼性を向上することのできる受光器及び当該受光器を備えたレーダ装置を提供する。
【解決手段】受光器１００を、外部から光が入射され、入射された光の屈折角度θｒが、当該光の入射角度θｉよりも小さい屈折体１１１と、屈折体１１１の入射面１１１ａ上に、受光面１２１を入射面１１１ａ側に向けて配置された第１受光素子１２０と、入射面１１１ａと対向する屈折体１１１の対向面１１１ｂに設けられ、入射面１１１ａを通して屈折体１１１に入射された光の少なくとも一部を、第１受光素子１２０に向けて反射するミラー１１２と、を備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】
短時間で信頼性の高い距離画像を生成することができる距離測定システム及び距離測定方法を提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる距離測定システムは、取得した視差画像に基づいて距離画像を生成する視差測定型測距装置１と、入射した強度変調光から変換された光電子を時間的にずらして異なる蓄積手段に蓄積し、これらの蓄積手段に蓄積された光電子数に応じて距離情報を生成する位相ＴＯＦ型測距装置２を有する。ここで、視差測定型測距装置１は、位相ＴＯＦ型測距装置２によって取得された距離情報を初期値として距離画像を算出する。 （もっと読む）

【課題】一つの情景中の全ての画素から実質的に同時に深度情報を得る、改善された測距カメラを提供する。
【解決手段】情景中の被写体までの距離を示す画像を生成するための装置であって、第１変調関数を有し、情景に向かって放射波を向きづける変調された放射波源と、上記情景から反射され、第２変調関数により変調された放射波を検知し、上記検知され変調された放射波に応じて、上記情景の領域までの距離に対応する信号を発生する第１検知器と、上記情景から反射され、上記第２変調関数により変調されない放射波を検知するとともに、上記検知された放射波に応じて上記情景の領域から反射された光の強度に応じた信号を発生する、上記第１検知器とボアサイトされた第２検知器と、上記第１および第２検知器から信号を受信するとともに、上記装置からの被写体の距離を示す強度分布を有する、上記信号に基づいて画像を形成するプロセッサと、を含む。 （もっと読む）

【課題】反射光の受光強度を低下させることなく、散乱光の受光を大幅に抑制可能な距離測定装置を提供する。
【解決手段】受光部２０（受光側レンズ２１）を発光部１０（発光側レンズ１１）から離して配置し、受光側レンズ２１（受光面）の周縁の発光部１０側端に、遮光板３０を立設する。水滴による散乱光の受光強度が受光部２０のノイズレベル以下となる距離をｄ、発光部１０による探査光の出射方向と受光面の法線方向とがなす角をθ、特定方向に収束する散乱光の偏角の下限をαとして、発光側レンズ１１の中心から受光側レンズ２１の周縁までの最短距離Ｋは、Ｋ≧ｄ×ｓｉｎ６°を満たし、受光面の直径Ｄ、及び遮光板３０の高さＬ１は、Ｄ／Ｌ１≦ｔａｎ（α−θ）を満たすように設定する。 （もっと読む）

【課題】物体からの反射レーザ光によって生じる反射信号を含む受光信号を積算することによって、その積算信号に含まれる反射信号が飽和しても、物体までの距離に対応する反射信号のピークを正しく算出する。
【解決手段】積算信号の位相を所定のずらし時間Δｄだけ遅らせた位相変化信号を生成して、積算信号との差分に相当する差分信号を算出する。すると、積算信号における飽和している波形部分が、位相変化信号において飽和している波形部分によって消滅する。その結果、差分信号には、積算信号において反射信号が飽和に向かう立上りを立上り波形とするピーク波形が現れる。そして、この立上り波形から一定時間経過した時点が、物体の位置に対応するので、このピーク波形から対象物体の位置を高精度に求めることができるようになる。 （もっと読む）

【課題】同一方向に複数回連続してレーザ光を照射して反射物体を検知する際に、当該レーザ光を無駄に照射することを防止すること。
【解決手段】ＣＰＵ５０が、発光部１０により、同一方向に向かってレーザ光を予め定めた所定回数照射させている間に、検知回路４０は、受光部２０が反射物体からの反射光による受光信号を出力する毎に、それまでの受信信号をすべて積算した積算信号を演算するとともに、この積算信号のピークが、ランダムノイズではなく、反射物体からの反射光による受光信号によって生じたものか否かを判定する。そして、積算信号のピークが反射物体からの反射光によって生じたものと判定すると、ＣＰＵ５０が、所定回数のレーザ光の照射を行っている途中であっても、発光停止信号を出力して、レーザ光の照射を停止させる。これにより、無駄にレーザ光を照射することを防止できるようになる。 （もっと読む）

【課題】
照射レーザ光のみをガルバノミラーによって走査し反射光をそのまま受光器で受光する装置の場合でも、レーザ光の強度制御において制御に遅れが発生せず、又は外乱光の影響を受けにくく、測定精度の高いレーザ光照射測定装置を提供することにある。
【解決手段】
受光器の受光面から反射する受光面反射光を集光する集光レンズと、集光レンズにより集光された受光面反射光の受光量を検出するフォトセンサと、フォトセンサによって検出された受光量に応じてレーザ光照射器から対象物に照射されるレーザ光の光量を補正するレーザ光量補正手段とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で、多様な測定に対応できるようにすること。
【解決手段】 光源１１から測定対象物１２の測定対象位置１７に測定用光を照射し、相互の位置関係は既知であると共に光源１１とは位置関係が無関係な任意の位置に配設された受光レンズ１３及び光検出素子１５、受光レンズ１４及び光検出素子１６によって、測定対象位置１７で反射した測定用光を検出し、所定位置を基準とする測定対象位置１７の座標、所定位置から測定対象位置１７までの距離または、測定対象物１２の形状を算出する。 （もっと読む）

【課題】監視点から遠隔した場所に所在する監視領域への侵入者を確実に検出し、敵・味方の識別を迅速、容易かつ正確に行うことができる遠隔監視装置を提供する。
【解決手段】本発明の遠隔監視装置１０は、所定の監視領域ＳＲを走査するレーザレーダ１２と、監視領域ＳＲを撮像可能な位置に設けられ旋回、俯仰およびズームが可能な監視カメラ１４と、レーザレーダ１２からの信号に基づいて監視領域ＳＲ内の移動物体３を検出し、移動物体３の距離情報および方位情報を出力する動体検出手段２２と、移動物体３の距離情報および方位情報に基づいて、監視カメラ１４を移動物体３へ指向させるとともに移動物体３までの距離に応じてズームさせるカメラ制御手段２６と、を備える。 （もっと読む）