【課題】低侵襲手術器具を提供すること。
【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト（１４）、及びエンドエフェクタ（１２）とを含む。リスト部材（１０）は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ（２６）を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材（１０）は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ（１２）に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル（２４）は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。 （もっと読む）

【課題】推進運動を生成する機構を複雑な構成とすることなく、しかも、適用された作業ロボットの防塵防水性を達成でき、さらに、外部に接する外周のすべての部分で表面波動を生成出来ること。
【解決手段】 各揺動板ユニットＢＥｉは、センターパイプ２２に固定される揺動円板２０と、揺動円板２０の外周部に嵌合される内輪１８を有するボールベアリング１６と、ボールベアリング１６の外輪の外周部の円周上に均等に４箇所、設けられる突起部１６ＰA、１６ＰＢ、１６ＰＣ、および１６ＰＣとを含んで構成され、突起部１６ＰA、１６ＰＢ、１６ＰＣ、および１６ＰＣが歩行型回転運動を生成するように、揺動円板２０が、センターパイプ２２に対し所定距離εだけ偏心した位置に中心があり、センターパイプ２２に対し所定の角度φだけ傾斜しているもの。 （もっと読む）

【課題】大きな負荷運搬能力を備え、ボアスコープポートを通ることができるフレキシブルツール。
【解決手段】使用に際して、相対的に低い剛性の第１状態から相対的に高い剛性の第２状態へ、および、前記第２状態から前記第１状態へ変更可能である硬化手段を有する。 （もっと読む）

本発明は、伸展曲線（１０）に沿って積み重ねて配置された、複数のマニピュレータ分節（５；７０；８０）であって、マニピュレータ分節（５；７０；８０）の各々が、少なくとも１つの連結プレート（１９；７３）と、連結プレート（１９；７３）上に、伸展曲線（１０）に対して横方向に離間して配置され、流体的に隔てられるように設計された少なくとも２つの流体室（２０；３７；７１）とを含む複数のマニピュレータ分節（５；７０；８０）を備える流体動作式マニピュレータに関する。流体室（２０；３７；７１）の各々は、少なくとも１つの弾性変形可能な壁部（２５；７２）を有し、この壁部（２５；７２）は、各流体室 （２０；３７；７１）に流体が適用されると、流体室（２０；３７；７１）の容積を変化させて、伸展曲線（１０）に実質的に平行な直線運動を可能にするように設計され、連結プレート（１９；７３）の主拡張面（２６）は、伸展曲線（１０）に対して少なくとも実質的に直角に配置されるように設けられている。本発明によれば、少なくとも２つの流体室（２０；３７；７１）は、少なくとも１つの連結プレート（１９；７３）と一体となるように設計されている。
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【課題】低侵襲手術器具を提供すること。
【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト（１４）、及びエンドエフェクタ（１２）とを含む。リスト部材（１０）は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ（２６）を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材（１０）は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ（１２）に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル（２４）は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。 （もっと読む）

【課題】低侵襲手術器具を提供すること。
【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト（１４）、及びエンドエフェクタ（１２）とを含む。リスト部材（１０）は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ（２６）を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材（１０）は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ（１２）に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル（２４）は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。 （もっと読む）

【課題】多関節構造体の長さを手動で任意に変更可能とする。
【解決手段】本発明の多関節構造体は、各関節間の連結部にポテンショメータ等の変化量検出センサが設けられ、複数のセンサをグループ単位とし、前記グループ単位に前記センサの信号が信号処理部に取り込まれ、前記信号処理部間は通信ネットワークに接続され、前記通信ネットワークに接続された処理演算部が、前記センサの信号データに基づいて演算処理する多関節構造体において、前記多関節構造体における外形形状は管状若しくは筒状に構成され、内部に動力線が配設され、前記多関節構造体の形状が変形した際に、前記関節間の連結部の変化量をリアルタイムに検出し、前記関節の並進、回転移動した際の移動量及びベクトルを出力でき、前記多関節構造体が人体又は移動体に組み込まれた構成とされる。 （もっと読む）

【課題】 周囲の状況に応じた“柔軟な制御”“柔軟な動作”を行うことができ、 “直線状の動き”と“曲線状の動き”も可能とした２面性を同時に兼ね備えた液圧駆動のアクチュエータやそれらを組み上げたロボットを提供する。
【解決手段】 シリンダ室内に液媒体が充填される第１のシリンダ体１０と第２のシリンダ体２０と、液媒体が充填される中空部３１を備えたピストン体３０と、第１のシリンダ体１０とピストン体３０と第２のシリンダ体２０により形成される液媒体空間内に液圧を供給する液圧供給機構４０を備えた液圧駆動のアクチュエータである。ピストン体３０は可撓性を有した曲がる素材でできており、アクチュエータ１００全体として曲がりながらシリンダ−ピストン駆動により伸縮することができる。なお、伸長を制御する間隔リミッタ５０と弾性体６０も備えた構造とすることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、工具を高速回転させて切削加工することができ、パイプ部の組立性および量産性が良好な遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドル１３を回転自在に支持する。スピンドルガイド部３は、スピンドル１３に回転を伝達する回転軸２２を有する。スピンドルガイド部３内に、回転軸２２を回転自在に支持する回転軸支持部材２６と、この回転軸支持部材２６を固定状態に支持する固定支持部材３０，３４と、これら回転軸支持部材２６と固定支持部材３０，３４間の隙間寸法を調整する隙間調整手段５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】構成の単純化とともに小型化及び低コスト化を実現できる張力検出手段及びそれを用いたマニピュレータを提供することにある。
【解決手段】マニピュレータ１では、関節部であるプーリ２３はワイヤ２０の張力により駆動され、一方向に回転する。この際、長手方向について張力検出手段１３の拘束部材４０の両端の間の距離Ｓ０より、拘束部である溝４２に拘束されているワイヤ２０の長さＬ０が長くなるため、ワイヤ２０に生じる張力が拘束部材４０に作用する。これにより、拘束部材４０は変形し、歪ゲージ４１が取り付けられる第５の面４０Ｅに垂直な方向に歪むことになる。この歪量を歪ゲージ４１で検出することで、ワイヤ２０の張力、すなわちプーリ２３の力量を検出するようになっている。 （もっと読む）