【課題】外力を高い精度で検出する検出装置を提供する事。
【解決手段】外力を検出する検出装置１は、基準点Ｐの周りに圧力センサー１２を複数個配置した第一基板１０と、突起２２を有する第二基板２０と、を備える。第一基板１０は可撓性を有する。突起は２２、基準点Ｐと重なる位置に重心Ｇが位置し、先端部が圧力センサー１２に当接する様に配置されている。第一基板１０が外力に応じて変形するので、外力の大きさと方向とを高い精度で検出する検出装置１を提供する事ができる。 （もっと読む）

【課題】歩行補助ロボットの装着の状態や、被補助者の姿勢により影響を受けにくいように、歩行パターンを制御するために必要な連続歩行時の股関節角度を測定する測定装置等を提供する。
【解決手段】被補助者６０の歩行動作を補助する動作補助ロボットＳが取り付けられた被補助者の股関節角度を測定する測定装置において、被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角θ_ＨＵを予め取得し（Ｓ１）、被補助者の腰部に取り付けられた動作補助ロボットの取付角θ_ＲＵを予め取得し（Ｓ２）、動作補助ロボットの腰部と、股関節から下部の下肢部に取り付けられた動作補助ロボットの下肢部との角度であるロボット股関節角度θ_Ｒを検出し、ロボット股関節角度に応じて、腰部の姿勢角および取付角から、歩行動作を行う被補助者の股関節角度θ_Ｈを求める（Ｓ３）。 （もっと読む）

【課題】 力覚センサーの先に設けられた機械機構により外力が変調される場合に、精度の高い外力検知を行う外力検知装置、ロボット制御システム及び外力検知方法等を提供すること。
【解決手段】 外力検知装置３０は、力覚センサー１０から出力されたセンサー情報を取得する取得部３２と、取得したセンサー情報に対して補正処理を行う補正部３４とを含み、力覚センサー１０には、外力ｆを変換して力Ｆとして力覚センサー１０に伝達する機械機構（ハンド１１０等）が設けられ、補正部３４は機械機構での変換の逆変換を補正処理として行う。 （もっと読む）

【課題】低コストかつ高精度に姿勢角度を算出すること。
【解決手段】姿勢角度演算装置は、角速度を検出するジャイロセンサ及び加速度を検出する加速度センサを備え、ジャイロセンサにより検出された角速度と、加速度センサにより検出された加速度と、に基づいて姿勢角度を算出している。ジャイロセンサ及び加速度センサのうち少なくとも一方は、同一箇所及び同一方向を計測する、計測域の異なる複数のセンサで構成されている。姿勢角度演算装置は、計測域の異なる複数のセンサから夫々出力される信号に基づいて、姿勢角度を算出する姿勢角演算手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】部品点数を削減することのできる把持用センサ及びロボットハンド駆動制御装置を提供する。
【解決手段】把持用センサ１０は、厚肉部１４に取り囲まれた空洞部１６と、空洞部１６を架橋して厚肉部１４上に形成されたメンブレン１８を有する基板１２と、メンブレン１８の一面１２ａ上に、下部電極３２、圧電体膜３４、上部電極３６の順に積層形成された圧電素子３０と、を備える。互いに電気的に分離された複数の圧電素子３０のうち、一部の圧電素子３０の上部電極３６上に、電気絶縁性材料からなる突起部３８が形成され、突起部３８を有する圧電素子３０は、垂直圧力を検出するための垂直圧力検出素子４０とされている。また、垂直圧力検出素子４０とは別の圧電素子３０として、超音波の送信及び超音波の受信の少なくとも一方に用いられる超音波素子４２を有し、該超音波素子４２は、少なくとも基板１２の空洞部１６上に設けられている。 （もっと読む）

【課題】外力の方向を高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供する。
【解決手段】基準点Ｐの周りに複数配置された第１容量電極１２を有する第１基板１０と、第１容量電極を挟んで第１基板と対向配置された第２基板２０と、第１基板と前記第２基板との間に配置された弾性体若しくは流体からなる誘電体と、第１基板と第２基板との間において誘電体を挟んで第１容量電極と対向配置された第２容量電極２２と、基準点Ｐと重なる位置に重心が位置するとともに外力によって頂部が第２基板に当接した状態で弾性変形する円錐台または角錐台形状を有する弾性体突起３２を備える。 （もっと読む）

【課題】検出部が設置された場所以外でも物体が接触した場所を検出することができる接触センサーを提供する。
【解決手段】液体１２が内在し液体１２の流れる方向を規制し柔軟な面を有する容器１１と、容器１１内に設置され液体１２が流れる方向を検出する流れ方向検出部７と、を備え、流れ方向検出部７が複数設置されている。 （もっと読む）

【課題】人体の関節角度を計測する装置において、ノイズなど様々な要因によって蓄積される誤差の解消を行う。
【解決手段】本発明に係る関節角度測定装置は、関節を挟んでユーザーの肢体の一方に装着される第１支持部に設けられた第１関節角度検出用センサーと、関節を挟んで肢体の他方に装着される第２支持部に設けられた第２関節角度検出用センサーの出力に基づいて関節角度を検出する関節角度検出処理と、第１支持部と第２支持部が所定位置関係にあることを所定時間継続して検出した場合、第１角度検出用センサーと第２角度検出用センサーに基づいて検出される関節角度を、所定位置関係に対応する関節角度に修正する関節角度修正処理を実行することを特徴とする。 （もっと読む）