【課題】路面状況により適切に対応させて部分的なハイドロプレーニング現象を検出することができる車両制動装置を提供すること。
【解決手段】本発明による車両制動装置１は、スリップ率が目標スリップ率よりも大きい場合に各車輪に対応するホイールシリンダ内の油圧を減圧するロック状態抑制手段７ｂと、各車輪に対応する各ホイールシリンダ内の油圧を検出して、左右何れかの後輪に対応するホイールシリンダ内の油圧が第一所定値β以上の高油圧域であり、当該高油圧域である当該ホイールシリンダに対応する後輪に対して左右方向の位置関係が一致しかつ前側に位置する前輪に対応するホイールシリンダ内の油圧が第二所定値γ未満の低油圧域であって、ロック状態抑制手段７ｂが油圧を減圧している場合に、当該前輪にハイドロプレーニング現象が発生していると判定する判定手段７ｃを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定性の制御と、運転者の負担軽減のための制御との間で、調和をとって車両挙動の安定性を良好とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置を制御するＥＣＵのＥＰＳ制御部は、操舵トルクＴ_Sと車速ＶＳにもとづいて操舵補助力を出力するように制御するベース電流算出部３１の他に、車両挙動の安定性向上のアクティブ制御をする第１制御部を構成するハンドル戻し制御部３２、アンダステア制御部３３、オーバステア制御部３４、ヨーレート反力制御部３５、及びスプリットμ制御部３６と、運転者のハンドル操作の負担を軽減するための制御をする第２制御部を構成する外乱抑制制御部３７、車体流れ制御部３８を含んでいる。そして、第１制御部が作動している場合には、第２制御部の出力のゲインを第１制御部の出力が所定値以上でゼロとする。 （もっと読む）

【課題】適切なブレーキトルクを車輪に付与する。
【解決手段】アンチロック制御装置１０は、増大モードとして、第１増大モードと該第１増大モードよりも小さいブレーキトルクを付与する第２増大モードとを有し、ブレーキ装置により車輪に実際に付与されるブレーキトルクを検知または演算して取得すると共に、増大モードの実行時に目標ブレーキトルクを演算する目標トルク演算部５７を備え、増大モードの実行時に目標ブレーキトルクと実際のブレーキトルクとの偏差（ブレーキトルク偏差（Ｔｔ−Ｔ））が所定値以上の場合に、第１増大モードによりブレーキトルクを増大させ、ブレーキトルク偏差（Ｔｔ−Ｔ）が所定値未満の場合に、第２増大モードによりブレーキトルクを増大させる。 （もっと読む）

【課題】車両運動制御の制御性を向上させ得る車両運動制御システムを提供すること。
【解決手段】この車両運動制御システム１は、各車輪の速度を検出する車輪速度センサ２１ＦＬ〜２１ＲＲと、これらの車輪速度センサ２１ＦＬ〜２１ＲＲの出力信号に基づいて各車輪の車輪速度を演算する車輪速度演算部４４と、前記車輪速度に基づいて車体速度を演算する車体速度演算部４５と、各車輪に対する制動圧を制御する制動圧制御装置５とを備える。また、制動圧制御装置５が減圧、保持あるいは増圧のいずれか一つの制御モードにて各車輪に対する制動圧を制御する。ここで、駆動軸あるいは車軸を介して連結された一対の車輪のうちの一方を自輪と呼ぶと共に他方を対称輪と呼ぶ。このとき、自輪および対称輪の車輪平均速度と車体速度との比較結果に基づいて各車輪に対する制御モードが決定される。 （もっと読む）

【課題】車輌が摩擦係数の異なる路面へと乗り移る際のドライバビリティ向上
【解決手段】車輌の少なくとも前輪１０ＦＬ，１０ＦＲと後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの制動トルク及び駆動トルクを各々個別に制御可能な制駆動力制御装置であって、車輌の前輪側で路面の摩擦係数の変化を検知する摩擦係数変化検知手段１ｂと、その変化が検知された際に変化後の路面へと後輪が到達するまでの時間を演算する後輪到達時間演算手段１ｃと、高摩擦係数から低摩擦係数への変化が検知された際に、後輪到達時間演算手段１ｂにより算出された時間の間、変化後の路面の摩擦係数に応じて前輪の制動トルク又は駆動トルクを減少させ、この減少させた前輪の制動トルク又は駆動トルクと車輌に働かせる要求車輌制動トルク又は要求車輌駆動トルクとに基づいて当該前輪の制動トルク又は駆動トルクの減少分だけ後輪の制動トルク又は駆動トルクを増加させる制駆動力制御手段と、を備えること。 （もっと読む）

【課題】スプリットμ路における制動において低μ側の車輪の制動力を最大限に活用しつつ車両の制動距離を低減する車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】左右後輪２Ｌ，２Ｒのトー角を各々独立して制御する後輪トー角制御装置を備えた車両挙動制御装置であって、後輪トー角制御装置は、車両の制動時において後輪軸上の左右後輪２Ｌ，２Ｒの路面との摩擦係数の差を検出したとき、高い摩擦係数側の後輪のみトーアウト側に向きを変えるように制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】最小限の構成による簡素な構成で、車両姿勢が不安定となったときに適切に操舵補助力を付加し、ステアリング操作による車両の姿勢の安定化を促進させることのできる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング(10)を備えた車両(1)において、前輪(2L,2R)の左右車輪速差、または後輪（4L,4R）の左右車輪速差が所定車輪速差αより大、または当該左右車輪速差の変化率が所定変化率βより大であるような場合に（S3）、所定時間の間（S9）低車輪速側に操舵補助力を付加する。 （もっと読む）

【課題】増圧制御弁の個体差によるＷ／Ｃ圧の昇圧性能ばらつきに起因して左右前輪のＷ／Ｃ圧の差圧を一定範囲に抑えることができなくなることを防止し、スピンを防止する。
【解決手段】高μ路側の前輪ＦＲ、ＦＬと対応する増圧制御弁１７、３７にて第１差圧Ｐｌｏｗを第１時間Ｔｌｏｗ継続し、第２差圧Ｐｈｉｇｈを第２時間Ｔｈｉｇｈ継続することを繰り返すことで、高μ路側の車輪のＷ／Ｃ圧を緩増圧する。これにより、Ｗ／Ｃ圧の昇圧性能のばらつきを抑制することができ、左右前輪ＦＲ、ＦＬのＷ／Ｃ圧の差圧を一定範囲に抑えることが可能になる。したがって、車両に加わるヨートルクを抑制でき、スピンを防止することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ諸元の影響を最小限に抑えつつ、高μ路側の車輪で制動力を稼ぐことで減速度不足を解消でき、かつ、左右の制動力差によるスピンも防止する。
【解決手段】各車輪のＷ／Ｃ圧の増圧を制御する増圧制御弁にてリニアに差圧を発生させ、かつ、低μ路側の車輪が減圧モードとされているとき、もしくは、左右前輪ＦＲ、ＦＬの推定Ｗ／Ｃ圧の差の絶対値が閾値Ｐｈｏｌｄを超えている場合に高μ路側の車輪のＷ／Ｃ圧を増圧せずに保持する。その後に高μ路側の車輪のＷ／Ｃ圧を増圧するときには緩増圧にて行う。このため、従来のようなオンオフ弁である増圧制御弁を用いる場合のようにＭ／Ｃ圧とＷ／Ｃ圧との差によりＷ／Ｃ圧の昇圧勾配が変わるために、オンオフ弁をオフする時間を短時間に決めた場合にブレーキ諸元によって本来の狙いよりもＷ／Ｃ圧が上がり過ぎたり、逆にＷ／Ｃ圧が足らない場合が発生することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】少なくともヨー方向の運動状態量偏差に基づく修正舵角により操舵輪の舵角を修正するカウンタステア制御を行う操舵制御装置において、車輪の横すべりが発生し易い状況にて修正舵角を適切に決定し得るものの提供。
【解決手段】左右の前後力差ΔFXに基づいて第１修正舵角θ１が決定される。運動状態量偏差（ヨーレイト偏差）に基づいて第２修正舵角θ２が決定される。前輪に対するカウンタステア制御に基づく修正舵角θmuspは（θ１＋θ２）に設定される。路面の平均的な摩擦係数μ、又は旋回状態量TC等に基づいて、低μ路面上の走行時、或いはステアリングホイール操作がなされている場合に第２修正舵角θ２が小さめに修正・制限される。これにより、アンダーステア時において、第２修正舵角θ２により前輪舵角が旋回内側に増加する方向に修正されることが抑制され得る。 （もっと読む）