【課題】ステアバイワイヤシステムにおいて付与する操舵反力をより適切なものとすること。
【解決手段】操向輪９ＦＲ、９ＦＬの操舵において発生する路面と操向輪９ＦＲ、９ＦＬとの摩擦エネルギを算出する摩擦エネルギ算出手段と、摩擦エネルギと操舵角とに基づいて操舵トルクあるいはステアリングラック部材７のラック軸力を推定する操舵力推定手段と、操舵力推定手段が推定した操舵トルクあるいはラック軸力に応じて、ステアバイワイヤシステムにおける操舵反力用モータ５ａの駆動制御を行う操舵反力用モータ制御手段とを有する車両用操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】電動モータの電気的抵抗が精度良く推定することが可能となる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、電動モータ２０の電気的抵抗の推定値に基づいて同電動モータ２０の回転速度を算出する。そして、舵角センサ５４の出力が舵角一定条件を満たすとき、かつ、電動モータ２０の誘起電圧が誘起電圧一定条件を満たすとき、電動モータ２０の電気的抵抗の推定値を推定して更新する。 （もっと読む）

【課題】ラックシャフトがストッパに衝突したときに発生するステアリングシャフトの慣性トルクを小さくすることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、ステアリングシャフト１０と、ラックシャフト２０と、ストッパ４１と、ステアリングシャフト１０にトルクを付与する電動モータ５１と、電動モータ５１の駆動電流を制御するための指令信号を出力する制御装置５４とを備える。制御装置５４は、ラックシャフト２０がストッパ４１に衝突したときにステアリングシャフト１０に発生するトルクを慣性トルクとし、慣性トルクとは反対の方向のトルクを補償トルクとし、ステアリングシャフト１０に補償トルクを付与する電動モータ５１の駆動電流を補償電流とし、補償電流を電動モータ５１に供給するための指令信号を補償指令信号として、慣性トルクが発生しているときに補償指令信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】車両用操舵装置において、操舵トルクあるいはラック軸力をより高精度に推定できるようにする。
【解決手段】車速を検出する車速検出手段１４と、ステアリング軸３に入力した操舵操作における操舵角を検出する操舵角検出手段４と、ステアリング軸３に入力した操舵操作に対し、操舵補助力の付与あるいは操向輪９ＦＲ、９ＦＬの操舵角制御を行う電動モータ５と、ステアリング軸３の回転を操向輪に伝達するステアリングラック部材７と、操向輪９ＦＲ、９ＦＬの操舵において発生する路面と操向輪９ＦＲ、９ＦＬとの摩擦エネルギを算出する摩擦エネルギ算出手段と、摩擦エネルギと操舵角とに基づいて操舵トルクあるいはステアリングラック部材７のラック軸力を推定する操舵力推定手段と、操舵力推定手段が推定した操舵トルクあるいはラック軸力に応じて、電動モータ５の駆動制御を行うモータ制御手段とを備える車両用操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】 ブラシ付モータ２０のブラシの位置ずれを検出する。
【解決手段】 位置ずれ検出部８０は、モータ実電流Ｉｍとモータ端子間電圧Ｖｍと回転角速度ωとに基づいて、モータ２０の逆起電圧定数Ｋｅを計算し、そのデータ（Ｋｅ，Ｉｍ）をサンプリングする（Ｓ３１〜Ｓ３４）。そして、電流方向別にモータ実電流Ｉｍに対する逆起電圧定数Ｋｅの特性を表す近似式を計算し（Ｓ３５）、プラス方向のモータ実電流Ｉｍに対する逆起電圧定数Ｋｅの近似式の１次係数Ａ１と、マイナス方向のモータ実電流Ｉｍに対する逆起電圧定数Ｋｅの近似式の１次係数Ａ２のとの偏差ΔＡが判定基準値Ａrefを超える場合に、ブラシの位置ずれが生じていると判定する（Ｓ３９）。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性を向上させることが可能なステアリング制御装置の提供。
【解決手段】位相検出部１８は、操舵輪側で発生する実舵角θｂがステアリングホイール側で発生する操舵角θａに対して一方の回転方向へ先行して変化する進み位相状態であるか否かを判定し、実舵角θｂが進み位相状態である場合、モータベクトル制御部１７は、上記一方の回転方向に対して反対方向へ向かう制動トルクを発生させる指令信号をモータ３へ出力する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、モータに電流を流す通電路に設けた開閉リレーが溶着等により閉故障した場合、安全に操舵アシストを継続して、運転者の感じる不便を軽減する。
【解決手段】リレー故障検出部６１により開閉リレー４８の閉故障が検出されると、制御態様変更部８０は、目標電流演算部７１、電流指令値演算部７２、ＰＷＭ制御部７３に対して、回路故障抑制操舵アシスト制御の実行を指令する。回路故障抑制操舵アシスト制御時においては、モータ駆動回路４０の故障が抑制されるように、モータ２０の上限電流Ｉmax、あるいは、上限電圧Ｖmax、あるいは、上限電力Ｐmax、あるいは、目標電流Ｉ＊、あるいは、電圧指令値Ｖ＊が低減される。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図によって１次操舵後に２次操舵を行う場合に、不要な支援を低減する技術を提供する。
【解決手段】車輌の走行可能な走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助の支援を行う走行支援装置であって、１次操舵量が前記支援を停止するか否かの閾値となる第１所定量を超えたことにより、前記支援を停止しているときに、さらに２次操舵量が前記支援の停止を延長するか否かの閾値となる第２所定量を超える場合には、前記支援の停止を延長する。 （もっと読む）

【課題】自動操舵制御からドライバ操舵への切り替え時における違和感の発生を防止する。
【解決手段】ドライバの操舵から独立して車両状態量を変化させることが可能な少なくとも一つの装置を備えた車両において、車両の挙動制御装置は、前記少なくとも一つの装置のうちの少なくとも一つである対象装置を介して、前記車両状態量を目標状態量に収束させるための自動操舵制御を実行する自動操舵制御実行手段と、ハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、前記自動操舵制御がドライバの操舵に応じたドライバ操舵へ切り替わる場合に、前記ドライバ操舵において前記ハンドル角と相関する一の前記車両状態量について、前記自動操舵制御により生じた第１状態量と、前記検出されたハンドル角に対し生じるべき第２状態量とが一致するように、前記少なくとも一つの装置を制御する状態量一致化手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】車線の幅変化等の状況変化があっても、車両に目標走行ラインを走行させるための適切な支援ができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵補助力をモータ６によって発生させる操舵補助モード、及び、走行車線を自動的に維持するための反力トルクをモータ６によって発生させる車線維持支援モードで使用可能な車両用操舵装置１００であって、道路の１車線の幅及び当該幅内の自車両の位置を検知する検知装置１５と、車線維持支援モードにおいて、前記幅内の目標走行ラインから前記幅の最寄りの一方の端を車両が逸脱しない位置までの距離に対して所要のトルク値が得られる反力トルクの特性を、目標走行ラインを中心線として設定し、設定した特性に基づく反力トルクを操舵機構に付与する制御装置１２とを備えたものである。 （もっと読む）