【課題】車両の運動状態を制御する車両制御装置において、より車両の安定性を向上させることができるようにする。
【解決手段】車両制御システムにおいては、外部力推定部４０としての機能を利用して、当該車両の走行に伴って外部から受ける力を表す路面反力、路面の摩擦抵抗、車輪荷重、上下方向反力等の外部力を推定し、タイヤモデル制御部５１、サスアームモデル制御部５２、スプリング＆ダンパモデル制御部５３としての機能を利用して、駆動トルク、操舵力、ブレーキ油圧、および外部力に基づいて、制御対象部の運動状態を示す速度や加速度等のパラメータを推定する。そして、各モデル制御部５１〜５３としての機能を利用して、パラメータが予め設定された目標範囲内になるように、駆動トルク、操舵力、ブレーキ油圧等を補正する。 （もっと読む）

【課題】車両の自動走行制御装置に関し、動特性が変動した場合においても、目標走行ラインを安定して自動走行させる。
【解決手段】道路情報を検出するカメラ１１と、目標走行ラインを設定する目標走行ライン設定部２２と、目標走行ラインに対する車両の横方向相対位置を検出する相対位置検出部１１，２３と、車両重量を算出する車両重量演算部１４，２１と、車両を目標走行ラインに沿って走行させるための目標操舵角を算出する目標操舵角演算部２５と、目標操舵角に基づいて自動操舵電流を算出する自動操舵電流演算部２６と、自動操舵電流に応じてステアリング２を目標操舵角に回動させるアクュエータ１５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】積載状態により車両重量が変化しても操舵フィーリングを低下させない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両重量Ｗとバッテリ１００のバッテリ電圧PIGは、電流制限値決定部２４に入力される。電流制限値決定部２４は、車両重量−最大出力制限値マップに基づいて、入力された車両重量Ｗに対応したモータ駆動電流の最大出力制限値を取得し、バッテリ電圧−出力電流制限値マップ上の出力電流制限値を変更する。そして、電流制限値決定部２４は、上記バッテリ電圧−出力電流制限値マップに基づいて、検出されたバッテリ電圧PIGに対応する出力電流制限値Ｉul，Ｉvl，Ｉwlを決定し、モータ駆動電流制限手段２３に出力する。 （もっと読む）

【課題】走行路の路面勾配が変化しても、正確な摩擦円半径を得ることができる摩擦円半径導出装置を提供する。
【解決手段】軌跡生成演算部は、まず地図データから、車両が走行しようとする走行路の路面勾配の情報を取得し、路面勾配を考慮しない走行軌跡を生成する。そして、軌跡生成演算部は、路面勾配及び車速等の情報に基づいて、路面に対する車輪の接地荷重を算出し、その接地荷重に基づいて、車両の実走行時における車輪の摩擦円半径（タイヤ発生能力）を求め、その摩擦円半径に基づいて、路面勾配を考慮した走行軌跡を生成する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールを中立位置から切り始めた際の良好な手応えを確保し、中立周りでの振動を防ぎつつ、手放し時における戻り位置を出来るだけ中立位置にするステアバイワイヤの操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】タイロッド間シャフト２と機械的に連結されていないステアリングホイール３に対し、操舵角センサ５と操舵反力モータ４とが設けられる。ステアリング制御手段１２は、操舵角を基に、タイロッド間シャフト２を駆動する転舵機構６の転舵モータ７を制御する。ステアリング制御手段１２に、操舵方向と転舵反力の方向とが異なる場合には正入力、同方向の場合には逆入力と判定し、この正逆に応じて操舵反力モータ４の操舵反力を制御する操舵反力制御部１４を設ける。 （もっと読む）

【課題】荷物の積載状態に拘わらず、安定した制御性能を得ることが可能な車両の操舵制御装置の提供。
【解決手段】車両質量演算部４１は、変位センサ３６が検出した相対変位Ｈ_ＦＬ，Ｈ_ＦＲ，Ｈ_ＲＬ，Ｈ_ＲＲを用いて車両の質量を算出する。ヨー慣性モーメント演算部４３は、車両質量演算部４１が算出した車両の質量からヨー慣性モーメントを算出する。状態フィードバックゲイン演算部４４は、車両質量演算部４１が算出した車両の質量と、ヨー慣性モーメント演算部４３が算出したヨー慣性モーメントＩとを用いて、目標操舵角を入力量とする操舵系の状態方程式を設定し、設定した状態方程式に対する評価関数を設定し、設定評価関数を最小とする状態フィードバックゲインを、ＬＱ制御側に従って算出する。目標操舵角演算部４５は、算出された状態フィードバックゲインＫを用いて、車両を目標進路に従って走行させるための目標操舵角を算出する。 （もっと読む）

【課題】加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタを適正化することのできる制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両が実際に旋回走行した際の互いに異なる値の三つの前後加速度を求め（ステップＳ２，Ｓ７，Ｓ９）、それらの前後加速度が求められた各走行時の実スタビリティファクタを求め（ステップＳ４）、加減速度のある旋回時に拡張したスタビリティファクタの関係式に前記前後加速度と前記実スタビリティファクタを代入して三元連立一次方程式を立てて前記係数および他の係数ならびに定数項の定数についてそれぞれの値を求め（ステップＳ１０）、その求められた前記係数および他の係数ならびに定数項の定数を前記関係式に代入して、加減速度のある旋回に拡張したスタビリティファクタの定義式を更新する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】旋回性に優れ且つ車両姿勢が安定した車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両の幅方向Ｘに延びる第１の被動ラック９Ａと第２の被動ラック９Ｂに、共通の駆動ピニオン１０が噛み合う。トレッド幅変更アクチュエータ１１が駆動ピニオン１０を駆動すると、第１および第１の被動ラック９Ａ，９Ｂが互いに反対方向に移動する。第１および第２の転舵輪３Ａ，３Ｂをそれぞれ転舵する第１および第２の転舵アクチュエータ４Ａ，４Ｂが、それぞれ、第１の被動ラック９Ａおよび第２の被動ラック９Ｂと同行移動する。転舵角センサにて検出された転舵角等に応じて、トレッド幅変更アクチュエータ１１を駆動制御し、トレッド幅ＷＴを変更する。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時等に運転者が車両挙動に違和感を覚えることを抑制すべく、それぞれの輪荷重に応じて左右後輪の目標舵角を補正する後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 左右後輪３ｒｌ，３ｒｒの輪荷重変動量のどちらか一方が判定閾値を超え、ステップＳ６の判定がＹｅｓになった場合、操舵ＥＣＵ７は、ステップＳ７で、左右後輪３ｒｌ，３ｒｒのうち輪荷重変動量が判定閾値を超えた方の悪路走行時目標舵角に対し、輪荷重変動量の値に応じた補正係数（０、あるいは、１より小さな値）を乗じた後、ステップＳ４に移行して補正後の悪路走行時目標舵角が得られるように左右後輪操舵アクチュエータ１７ｌ，１７ｒを駆動する。 （もっと読む）

【課題】具体的な制御指針をドライバに提示することにより、ドライバが自己の運転操作に対する指針を得られるような車両の運動制御装置を提供することにある。
【解決手段】中央コントローラ４０の理想運動制御部４２は、車両の前後方向の加加速度情報を用いて、車両の操舵を制御する。ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５には、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報が提示される。運転者は、ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５により提示される情報に基づいて、操舵開始タイミングを制御する。情報提示手段は、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報を提示する。情報提示手段により提示される情報に基づいて、運転者により前記操舵開始タイミングが制御される。 （もっと読む）