【課題】垂直壁面を吸着走行する壁面走行ロボットにおいて、自重による回転モーメントにより枠体と壁面が平行を保てずに走行時に壁面から吸着剥離するとの課題、及び、安定した走行をするためには、上下の吸着パッドの移動間隔を大きくはできず、壁面走行速度が遅くなるとの課題を解決する。
【解決手段】ロボット枠体２の下端部を壁面逆方向に付勢する回転モーメント相殺機構４を設け、また段差面の場合は、吸着パッドに段差に応じ壁面との高さを変える伸縮機構を設け、枠体２と壁面との平行を維持し、吸着パッドの移動距離を長くし、移動速度を枠体移動速度の２倍に高速化する。 （もっと読む）

【課題】「回転する２式の負圧吸着シールを備えた走行装置」において走行機能を向上する。
【解決手段】走行軸線の左右には各１式の回転する負圧吸着シールを備えており、一方の負圧吸着シールの回転軸線と走行軸線との距離は他方の負圧吸着シールの回転軸線と走行軸線との距離とほぼ等しく、各々の負圧吸着シールの外周形状は、回転軸線から最も遠い外周端部である最遠外周端部と、回転軸線から最も近い外周端部である最近外周端部を備えた形状を成し、各々の負圧吸着シールの内部には駆動される車輪を備えている、ことを特徴とする、回転する２式の負圧吸着シールを備えた走行装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】 吸着走行装置の吸着パッドが、被吸着面側に方向転換する過程において被吸着面に接触することが無く、正対してからは確実に被吸着面に接触するとともに、真空ポンプの作用によって十分な吸着力を発揮することができるようにすることである。
【解決手段】
装置本体には、一対の無端状の運動伝達要素５，６間に複数の支持板１１をかけ渡してクローラ機構を構成する一方、各支持板１１には、当該支持板の板面に対して直角方向に移動可能な吸着パッド１８と、上記吸着パッドを移動するための電動アクチュエータＭと、吸着パッド内を吸引する電動真空ポンプＰとを備え、上記支持板１１には、上記電動真空ポンプに接続したポンプ用接点２５と電動アクチュエータに接続したアクチュエータ用接点３０とを設け、ポンプ用接点に接続する電極２９及びアクチュエータ用接点３０に接続する電極３１を、上記接点の移動軌跡上に設けた。 （もっと読む）

【課題】走行面の状態に応じて必要十分な磁気吸着力を生成することができる磁気吸着車両を提供する。
【解決手段】磁性体の走行面Ｓに磁気で吸着しながら移動する磁気吸着車両１が、磁性体の走行面Ｓに対して磁気吸着力Ｆを生じさせる磁石Ａと、磁気吸着力Ｆを検出する磁力検出部Ｂと、磁力検出部Ｂによって検出された磁気吸着力Ｆに基づいて走行面Ｓからの磁石Ａの位置を決定する磁石位置決定部Ｃと、磁石位置決定部Ｃによって決定された位置に磁石Ａを移動させる磁石位置調整部Ｄと、を備えた磁気吸着ユニット２を具備する。 （もっと読む）

【課題】階段を昇降することも、平面上の全方向に移動することも可能な移動装置を提供する。
【解決手段】基体１に取付けられた車輪支持ユニット２を鉛直軸回りに回転させて、複数の大車輪７の水平な大車輪回転軸１１を平面視で直交２軸方向に設定し、大車輪回転軸１１に付与された駆動力を小車輪１４の小車輪回転軸１５に伝達すれば、小車輪回転軸１５が移動方向と直交する小車輪１４は小車輪回転軸１５回りに回転され、小車輪回転軸１５が移動方向と直交しない小車輪１４ではフリーローラ１６が自在に回転して平面上の全方向への移動が可能となり、複数の大車輪回転軸１１を平面視で全て平行になるように設定し、階段の段差に小車輪１４が当接してその回転が規制されると、大車輪７（大車輪本体１２）が駆動力で回転し、当該大車輪７に取付けられている他の小車輪１４が階段の段差を乗り越えて階段の昇降が可能となる。 （もっと読む）

【課題】液体中の接着構造体とこの接着構造体を用いた水中移動装置を提供する。
【解決手段】接着構造体１は、基部２と、基部２上に形成される突起からなる気泡保持部３と、を備え、気泡保持部３は、水中で気泡９を保持する。気泡保持部３は、接着構造体１が挿入される液体５に対して接触角が大きい材料からなる。また、気泡保持部３に気泡９となる気体を送出する送風手段８を備えていてもよい。さらに、接着構造体１を用いた構造物を構成してもよい。さらに、上記の接着構造体１は、水中移動装置にも適用できる。 （もっと読む）

【課題】 クローラシューにローラーを回転自在に軸支して左右方向も移動可能にしたクローラ式の管路内走行装置において、前後方向に走行する際、平滑で硬質な路面でも駆動力を確実に伝達できるようにする。
【解決手段】 クローラシュー１１に開口１３を形成し、その開口１３に算盤珠状のローラー１４をその回転軸１５が走行方向と並行になるように且つクローラシュー１１の踏面から突出するように回転自在に軸支する。この算盤珠状のローラー１４の鋭角な周端形状により、接地面積当たりの荷重が大きくなって摩擦力が向上し、路面が平滑で硬質でも駆動力を確実に伝達してスリップなく前後進できる。 （もっと読む）

【課題】重量が大きくなっても柱状物の外側面に沿った移動が可能なクローラ型走行装置を提供する。
【解決手段】ＲＣ柱１の外側面に沿って移動する昇降装置２である。そして、無限軌道となるように環状に形成される履帯３２と、履帯を周回させる駆動手段３１と、履帯にＲＣ柱の外側面に当接可能な向きで取り付けられる複数の吸着手段３３，・・・とを有するとともに、ＲＣ柱を挟んで配置される一対のクローラ部３，３と、クローラ部をＲＣ柱に所定の力以上で押し付ける力を付与するとともに一対のクローラ部間を連結する連結部４と、ＲＣ柱を囲繞するレール部５１を有するとともに一対のクローラ部に支持される架台部５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】貯油タンクや、船舶などの壁面に吸着し、壁面に沿って移動しながら壁面の塗装を剥離する吸着自走式壁面塗装剥離装置。
【解決手段】壁面に吸着されつつ壁面にジェット水を吹き付けて塗装剥離処理を行う剥離処理部。剥離処理部を中心にして対称的に剥離処理部の両側に配備される補助吸着手段。剥離処理部及び／又は補助吸着手段に支持されて壁面に接触し駆動手段によって転動する複数個の車輪を備えている。剥離処理部は壁面に面する側が開口している本体ハウジングと、当該開口の周縁に配備されていて壁面に対向する本体当接面に５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体が植設されている本体環状弾性部材と、本体ハウジング内から排気して負圧状態にすることにより本体ハウジングを壁面に吸着させる本体排気手段と、本体ハウジング内に配備されていて壁面にジェット水を吹き付けるジェットノズルを備えている。 （もっと読む）

【課題】各種大型構造物の外壁や内壁に吸着して各種作業に従事する壁面走行ロボットの悪環境における走行性を改善し、壁面走行ロボット自体の軽量化及び揚力付与等によって壁面への吸着を安定化させた壁面走行ロボットを提供する。
【解決手段】三角形枠の頂点に駆動輪７を有するシャーシ１と、作業対象の壁面Ｗに対して平行な吸着板３の周辺に、該壁面に接する長さのブラシ毛１２を密に配列させてなるブラシスカート４を備えた吸着部２と、吸着板の中央に開口するベルマウス６を吸着用ダクトファン５に接続した吸着機構と、上記駆動輪にスタッド７ｂを放射方向に立設し、操舵機能と操舵時に壁面Ｗに対する滑りを生じさせない差動式駆動機能とを持たせた走行駆動機構と、揚力発生用ダクトファン８及び／または浮力を与えるヘリウムガス気嚢からなる自重量軽減のための揚力装置とを備え、ミッション機器１１を搭載保持可能にする。 （もっと読む）