吸着自走式壁面塗装剥離装置
【課題】貯油タンクや、船舶などの壁面に吸着し、壁面に沿って移動しながら壁面の塗装を剥離する吸着自走式壁面塗装剥離装置。
【解決手段】壁面に吸着されつつ壁面にジェット水を吹き付けて塗装剥離処理を行う剥離処理部。剥離処理部を中心にして対称的に剥離処理部の両側に配備される補助吸着手段。剥離処理部及び／又は補助吸着手段に支持されて壁面に接触し駆動手段によって転動する複数個の車輪を備えている。剥離処理部は壁面に面する側が開口している本体ハウジングと、当該開口の周縁に配備されていて壁面に対向する本体当接面に５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体が植設されている本体環状弾性部材と、本体ハウジング内から排気して負圧状態にすることにより本体ハウジングを壁面に吸着させる本体排気手段と、本体ハウジング内に配備されていて壁面にジェット水を吹き付けるジェットノズルを備えている。
【解決手段】壁面に吸着されつつ壁面にジェット水を吹き付けて塗装剥離処理を行う剥離処理部。剥離処理部を中心にして対称的に剥離処理部の両側に配備される補助吸着手段。剥離処理部及び／又は補助吸着手段に支持されて壁面に接触し駆動手段によって転動する複数個の車輪を備えている。剥離処理部は壁面に面する側が開口している本体ハウジングと、当該開口の周縁に配備されていて壁面に対向する本体当接面に５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体が植設されている本体環状弾性部材と、本体ハウジング内から排気して負圧状態にすることにより本体ハウジングを壁面に吸着させる本体排気手段と、本体ハウジング内に配備されていて壁面にジェット水を吹き付けるジェットノズルを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、貯油タンクや、船舶などの壁面に吸着し、壁面に沿って移動しながら壁面の塗装を剥離する吸着自走式壁面塗装剥離装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
吸着式の壁面塗装剥離装置に関しては従来から種々の提案がされている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
従来公知の吸着式の壁面塗装剥離装置は、塗装剥離処理が施される壁面に面する側が開口しているハウジングと、前記ハウジング内から排気して前記ハウジング内を負圧状態にすることによって前記ハウジングを前記壁面に吸着させる排気手段と、ハウジングの開口の周縁に配備されていて、前記ハウジング内が負圧状態にされる際に、ハウジング外からハウジング内への通気を可能にする通気性の仕切り部材と、前記ハウジングに支持されていて前記壁面に接触して転動する複数個の車輪と、前記ハウジングに具備されていて前記壁面の塗装の剥離を行う作業器（剥離手段）とを備えている構成からなるものが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６０−２６７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来公知の一般的な吸着式の壁面塗装剥離装置では、ハウジングを壁面に吸着させるべく、排気手段によってハウジング内から排気してハウジング内に形成する負圧が大きすぎるとハウジングを壁面に沿って移動させることが難しくなる。一方で、負圧が小さくなると吸着力が小さくなり、垂直あるいは、傾斜している壁面からハウジングが落下してしまう。
【０００６】
そこで、両者を両立させ、作業性を改善することが吸着式の壁面塗装剥離装置には要求されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、この発明が提案する吸着自走式壁面塗装剥離装置は以下の通りのものである。
【０００８】
請求項１記載の発明は、
壁面の塗装剥離を行う吸着自走式壁面塗装剥離装置であって、
塗装剥離処理が施される壁面に対して吸着されつつ当該壁面に対してジェット水を吹き付けて塗装剥離処理を行う剥離処理部と、
当該剥離処理部を中心にして対称的に当該剥離処理部の両側に配備されている２個の補助吸着手段と、
前記剥離処理部及び／又は前記２個の補助吸着手段に支持されていて前記壁面に接触し、駆動手段によって車軸を中心に転動する複数個の車輪とを備えていて、
前記剥離処理部は、
塗装剥離処理が施される前記壁面に面する側が開口している本体ハウジングと、
前記本体ハウジングの開口の周縁に配備されていて、前記壁面に対向する本体当接面に５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体が植設されている、本体環状弾性部材と、
前記本体ハウジング内から排気して前記本体ハウジング内を負圧状態にすることによって前記本体ハウジングを前記壁面に吸着させる本体排気手段と、
前記本体ハウジング内に配備されていて前記壁面に対してジェット水を吹き付けるジェットノズルとを備えており、
前記２個の補助吸着手段は、それぞれ、
前記壁面に面する側が開口している補助ハウジングと、
前記補助ハウジングの開口の周縁に配備されている補助環状弾性部材と、
前記補助ハウジング内から排気して前記補助ハウジング内を負圧状態にすることによって前記補助ハウジングを前記壁面に吸着させる補助排気手段とを備えている
ことを特徴とする吸着自走式壁面塗装剥離装置である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、
前記本体ハウジングは前記２個の補助ハウジングと接続パイプによって接続されており、前記本体排気手段が前記補助排気手段を兼用していることを特徴とする請求項１記載の吸着自走式壁面塗装剥離装置である。
【００１０】
請求項３記載の発明は、
前記本体ハウジングに圧力センサーが配備されており、当該圧力センサーによって前記本体ハウジング内の負圧が所定の大きさになったことが検知されたときに前記ジェットノズルによる前記壁面に対するジェット水吹き付けを停止することを特徴とする請求項１又は２記載の吸着自走式壁面塗装剥離装置である。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、貯油タンクや、船舶などの壁面に吸着し、壁面に沿って移動しながら壁面の塗装を剥離する吸着自走式壁面塗装剥離装置の処理能力、操作性を大幅に改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置の一部を省略した概略平面図。
【図２】本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置が壁面に吸着し、剥離作業を行なっている状態の一例を説明する図１の断面図。
【図３】本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置における補助吸着部の一例を説明する一部を省略した断面図。
【図４】（ａ）本体環状弾性部材の一部を省略した拡大断面図、（ｂ）補助環状弾性部材の一部を省略した拡大断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態を説明する。
【００１４】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１は、壁面１００に塗布されている塗装の剥離に用いられる。
【００１５】
吸着自走式壁面塗装剥離装置１は、剥離処理部２と、２個の補助吸着手段３ａ、３ｂとを備えている。
【００１６】
剥離処理部２は、塗装剥離処理が施される壁面１００に対して吸着されつつ壁面１００に対してジェット水２０を吹き付けて塗装剥離処理を行う。
【００１７】
２個の補助吸着手段３ａ、３ｂは、剥離処理部２を中心にして対称的に剥離処理部２の両側に配備されている。
【００１８】
複数個の車輪が、剥離処理部２、又は、補助吸着手段３ａ、３ｂ、あるいは、剥離処理部２及び補助吸着手段３ａ、３ｂに支持されていて壁面１００に接触し、駆動手段によって車軸を中心に転動するようになっており、この車輪の回転運動により、吸着自走式壁面塗装剥離装置１が壁面１００上を移動するようになっている。
【００１９】
図示の実施形態では、サーボモータ２３によって駆動され、車軸２５を中心に転動する車輪２７ａ、２７ｂが垂直な壁面１００の下側（図１、図２中、左側）に位置する補助吸着手段３ａに支持され、サーボモータ２４によって駆動され、車軸２６を中心に転動する車輪２８ａ、２８ｂが垂直な壁面１００の上側（図１、図２中、右側）に位置する補助吸着手段３ｂに支持されている。そして、剥離処理部２の構成部材である本体ハウジング４と、補助吸着手段３ａの構成部材である補助ハウジング１０との間が剛直なパイプ８によって接続され、本体ハウジング４と、補助吸着手段３ｂの構成部材である補助ハウジング１１との間が剛直なパイプ９によって接続されている。これによって、駆動手段であるサーボモータ２３によって車軸２５を中心に転動する車輪２７ａ、２７ｂ及び、サーボモータ２４によって車軸２６を中心に転動する車輪２８ａ、２８ｂが、剥離処理部２及び補助吸着手段３ａ、３ｂに支持されて壁面１００に接触し、回転運動を行って、吸着自走式壁面塗装剥離装置１を壁面１００上で移動させるようになっている。
【００２０】
図示の実施形態では、サーボモータ２３、２４を、無線制御式で、耐圧防爆対策がなされている交流サーボモータ、すなわち、無線制御式の耐圧防爆形ＡＣサーボモータにしている。電気式のサーボモータであるので操作性に優れており、サーボモータ２３、２４の測度制御、車輪２７ａ、２７ｂと、車輪２８ａ、２８ｂとの同期させた回転駆動制御が可能である。また無線式であるので、操作者の安全な位置を確保した上で、本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１による自動的な塗装剥離を行うことができる。
【００２１】
サーボモータ２３、２４をそれぞれ減速機３０、３１を介してチェーン３２、３３駆動にて車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂに回転力を与えるようになっている。
【００２２】
図示の実施形態では、本体ハウジング４と補助ハウジング１１とを接続しているパイプ９の本体ハウジング４側の端部は、本体ハウジング４の外周に周方向にスライド可能に接続されていて、矢印５８、５９で示すように、本体ハウジング４の周方向に回動できるようになっている。
【００２３】
また、本体ハウジング４の上部に操舵用シリンダ５０、５１が、本体ハウジング４の中心に対して対象的に配備されており（図１）、操舵用シリンダ５０、５１は無線による指示によってロッド５２、５３を矢印５４、５５方向、矢印５６、５７方向に進退移動させるようになっている。
【００２４】
これによって、吸着自走式壁面塗装剥離装置１を図１中の右側方向（鉛直線上で上側に向かう方向）に前進させるべく車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂを矢印６０、６１（図２）方向に回転させているときに、ロッド５２、５３の矢印５４、５５方向、矢印５６、５７方向への進退移動を制御し、例えば、車輪２８ａ、２８ｂを図１に実線で示している位置から一点鎖線で示している位置まで矢印５８方向に回動させ、前進方向を変更させることができる。また、吸着自走式壁面塗装剥離装置１を図１中の左側方向（鉛直線上で下側に向かう方向）に後進させるべく車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂを矢印６０、６１（図２）とは反対の方向に回転させているときにも、車輪２８ａ、２８ｂを矢印５８方向、あるいは矢印５９方向に回動させて後進方向を変更させることができる。
【００２５】
剥離処理部２を構成する本体ハウジング４には、排気パイプ７を介して本体排気手段（不図示）が接続されている。本体排気手段（不図示）は、本体ハウジング４内から排気して、符号４ａ（図２）で示す、本体ハウジング４内を負圧状態にすることにより、本体ハウジング４を壁面１００に吸着させる働きを行う。
【００２６】
本体ハウジング４は、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内を排気し、本体ハウジング４内を負圧状態にすることによって本体ハウジング４を壁面１００に吸着させることができるように、剛性を有する部材で形成されており(例えば、鉄製)、図２図示のように、塗装剥離処理が施される壁面１００に面する側が開口している。
【００２７】
本体ハウジング４の壁面１００側の外周には本体ハウジング４と同一の部材により環状の鍔部５が形成されており、この下側（壁面１００側）に、本体環状弾性部材６が配備されている。これによって、本体ハウジング４の壁面１００に面する側の開口周縁に本体環状弾性部材６が配備される構造になっている。
【００２８】
本体環状弾性部材６は、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内を排気し、本体ハウジング４内を負圧状態にすることによって本体ハウジング４を壁面１００に吸着させる際に、この吸着が弾性的に行われるように弾性を有する部材で形成されていることが望ましい。この実施例ではクロロプレンゴム製にしている。
【００２９】
本体環状弾性部材６の壁面１００に対向する本体当接面３７ａには、５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体３６（図４（ａ））が植設されている。
【００３０】
本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内を排気し、本体ハウジング４内を負圧状態にすることによって本体ハウジング４を壁面１００に吸着させようとすると、弾性部材（クロロプレンゴム）からなる本体環状弾性部材６が弾性変形し、本体ハウジング４は壁面１００に接近し、壁面１００に吸着する。
【００３１】
この際、本体環状弾性部材６の壁面１００に対向する本体当接面３７ａに５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体３６（図４（ａ））が植設されていることから、本体ハウジング４外から符号４ａで示す本体ハウジング４内に大気が吸引される。また、合成樹脂製の毛体３６が存在していることにより、前述した車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの回転運動による本体ハウジング４の壁面１００上の移動、即ち、吸着自走式壁面塗装剥離装置１の壁面１００上の移動をスムーズに行わせることができる。
【００３２】
本体環状弾性部材６の壁面１００に対向する本体当接面３７ａに植設されている５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体３６（図４（ａ））は、前述したように、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内を排気し、本体ハウジング４内を負圧状態にすることによって本体ハウジング４を壁面１００に吸着させるときに本体当接面３７ａと、壁面１００との間を介して本体ハウジング４外から符号４ａで示す本体ハウジング４内に大気が吸引されることを可能にし、なおかつ、車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの回転運動による本体ハウジング４の壁面１００上の円滑な移動を可能にするものである。このような機能を果たす合成樹脂製の毛体はどのようなものも採用可能である。例えば、合成樹脂製の人工芝を本体当接面３７ａに貼り付けて毛体３６にすることができる。
【００３３】
なお、合成樹脂製の毛体は短すぎても長すぎても前述した機能を効果的に発揮することが難しくなるので、５〜１０ｍｍの長さで本体当接面３７ａに植設することが望ましい。
【００３４】
本体ハウジング４内には、壁面１００に対してジェット水２０を吹き付けるジェットノズル１９が配備されている。図示の実施形態では、平面視（図１に表される状態）で円形である円筒状の本体ハウジング４の中心に回転中心軸１７を有し、この回転中心軸１７を中心に矢印１７ａ方向に回転するノズルロッド１８が両端外径側にそれぞれ３個ずつのジェットノズル１９を備えている。これによって、剥離むらをなくし、綺麗に壁面１００から塗装を剥離することができる。
【００３５】
図示していないが、ノズルロッド１８に直交し、回転中心軸１７を中心に矢印１７ａ方向に回転するもう一本の同一構造からなるノズルロッドを配備させ、周方向に９０度間隔で配備されている複数個のジェットノズルから、壁面１００に対してジェット水２０を吹き付ける構成にすることができる。このような構造にした方がより良好な塗装剥離を行い、剥離むらをより少なくし、剥離効率を向上させる上で望ましい。
【００３６】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１では、このように負圧が形成されて、塗装剥離が行われる壁面１００に吸着する本体ハウジング４内に、壁面１００に向けて高圧のジェット水２０を吹き付けて塗装剥離を行うジェットノズル１９が配備されている。
【００３７】
塗装剥離処理が行われる壁面１００は一般的に、傾斜している、あるいは、垂直である。傾斜している、あるいは垂直な壁面１００に本体ハウジング４、補助ハウジング１０、１１の開口側を押し当て、本体ハウジング４内、補助ハウジング１０、１１内を負圧状態にし、本体ハウジング４、補助ハウジング１０、１１を壁面１００に吸着させて塗装剥離を行う。そこで、このような傾斜している、あるいは垂直な壁面１００に吸着している本体ハウジング４の垂直方向下側（図１、図２における左側）における、本体当接面３７ａと、壁面１００との間からは、ジェットノズル１９から壁面１００に吹き付けられたジェット水２０が剥離された塗膜片(剥離カス)と共に、垂直方向下側（図１、図２における左側）に流出していく。この場合にも、本体当接面３７ａに植設されている成樹脂製の毛体３６が本体当接面３７ａと壁面１００との間に存在することにより、このような、ジェット水２０と剥離された塗膜片(剥離カスとの、本体当接面３７ａと壁面１００との間の隙間を介した垂直方向下側（図１、図２における左側）への流出を可能にしている。
【００３８】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１では、作業後、剥離カスの片付けに要する清掃期間・時間を短縮化することができる。
【００３９】
本体ハウジング４の上側には圧力センサ２２が配備されており（図１）、符号４ａで示される本体ハウジング４の内部空間の圧力を検知している。圧力センサ２２の出力は、本体ハウジング４の上側に配備されているウォータージェット回転ユニット１６及び、バキュームブレーカー２１に入力されるようになっている。
【００４０】
これによって、圧力センサ２２によって本体ハウジング４内の負圧が所定の大きさになったことを検知したときに、ウォータージェット回転ユニット１６によって行われているジェットノズル１９による壁面１００に対するジェット水吹き付けを停止する。すなわち、本体ハウジング４の内部空間４ａ内の負圧が破壊された場合に、ジェットノズル１９による壁面１００に対するジェット水吹き付けを停止して安全を確保するようになっている。
【００４１】
また、圧力センサ２２によって本体ハウジング４内の負圧が所定の大きさになったことを検知したときにバキュームブレーカー２１が作動して本体ハウジング４内の負圧の大きさを任意に制御できるようになっている。
【００４２】
更に、本体環状弾性部材６を図示のように中空にし、この本体環状弾性部材６の内部空間３７ｂ（図２、図４（ａ））に対して気体の給気、あるいは排気、若しくは給排気を行う手段（不図示）を配備しておき、圧力センサ２２の出力に応じて本体環状弾性部材６の内部空間３ｂ内に気体の給気、あるいは排気を行うようにし、内部空間３７ｂの圧力を、本体ハウジング４の内部空間５１内の圧力に応じて制御することによって、傾斜している、あるいは垂直状態になっている壁面１００に吸着している本体ハウジング４が、壁面１００から離脱、落下することを効果的に防止することができる。なお、本体ハウジング４の内部空間４ａ内の圧力変動とは別個独立に内部空間３７ｂ内に気体の給気、あるいは排気を行って、内部空間３７ｂの圧力を制御し、これによって、傾斜している、あるいは垂直状態になっている壁面１００に吸着している本体ハウジング４が、壁面１００から離脱、落下することを効果的に防止することもできる。
【００４３】
圧力センサ２２は防爆対策がなされている防爆圧力センサを採用することができる。
【００４４】
補助吸着手段３ａ、３ｂは、それぞれ、補助ハウジング１０、１１を備えている。補助吸着手段３ａ、３ｂは両者の間に位置する本体ハウジング４を挟んで対称構造になっている（図１）。
【００４５】
補助吸着手段３ａ、３ｂを構成する補助ハウジング１０、１１は、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内が排気され、本体ハウジング４内が負圧状態にされる際に、本体ハウジング４と補助ハウジング１０、１１とを接続している剛直なパイプ、例えば、鉄製のパイプ８、９を介して補助ハウジング１０、１１内も排気され、補助ハウジング１０、１１内が負圧状態にされることによって補助ハウジング１０、１１を壁面１００に吸着させることができるように、剛性を有する部材で形成されており(例えば、鉄製)、図３図示のように、塗装剥離処理が施される壁面１００に面する側が開口している。
【００４６】
補助ハウジング１０、１１の下端側（すなわち、壁面１００側）の外周には補助ハウジング１０、１１と同一の部材により環状の鍔部１２、１３が形成されており、この下側（壁面１００側）に、補助環状弾性部材１４、１５が配備されている。これによって、補助ハウジング１０、１１の壁面１００に面する側の開口周縁に補助環状弾性部材１４、１５が配備されている。
【００４７】
補助環状弾性部材１４、１５は、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内が排気され、本体ハウジング４内が負圧状態にされる際に、本体ハウジング４と補助ハウジング１０、１１とを接続している剛直なパイプ８、９を介して補助ハウジング１０、１１内も排気され、補助ハウジング１０、１１内が負圧状態にされることによって補助ハウジング１０、１１を壁面１００に吸着させる際に、この吸着が弾性的に行われるように弾性を有する部材で形成されていることが望ましく、この実施例では、クロロプレンゴム製にしている。
【００４８】
なお、本体ハウジング４と補助ハウジング１０、１１とを、パイプ等によって接続する形態にせず、図示していないが、補助ハウジング１０、１１をそれぞれ排気する補助排気手段を補助吸着手段３ａ、３ｂに配備する形態にすることもできる。
【００４９】
この場合には、本体ハウジング４の上側に配備されている圧力センサ２２、バキュームブレーカー２１と同様のものを、それぞれ、補助ハウジング１０、１１にも配備し、補助ハウジング１０、１１内の負圧が所定の大きさになったことが検知されたときにバキュームブレーカーが作動して、補助ハウジング１０、１１内の負圧状態を解消する構成にすることができる。
【００５０】
図示の実施形態は、補助排気手段を採用せず、本体ハウジング４と補助ハウジング１０、１１とをパイプ８、９で接続し、本体排気手段に補助排気手段を兼用させている。
【００５１】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１においては、前述したように、負圧が形成されて、塗装剥離が行われる壁面１００に吸着する本体ハウジング４内に、壁面１００に向けて高圧のジェット水２０を吹き付けて塗装剥離を行うジェットノズル１９が配備されている。そこで、補助吸着手段３ａ、３ｂによる壁面１００への吸着により、吸着自走式壁面塗装剥離装置１の壁面１００への着実な吸着を行うようにしている。
【００５２】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１においては、補助ハウジング１０、１１の壁面側の端縁と、壁面１００との間から大気を吸引する必要は特に無いので、補助ハウジング１０、１１の壁面側の端縁には、本体環状弾性部材６の本体当接面３７ａのように成樹脂製の毛体３６を植設しておく必要はない。
【００５３】
ただし、壁面１００に吸着されている補助ハウジング１０、１１の壁面１００上の移動、即ち、補助吸着手段３ａ、３ｂの壁面１００上の移動をスムーズに行わせるため、弾性部材（クロロプレンゴム）製の補助環状弾性部材１４、１５の、壁面１００に当接する面を、図４（ｂ）に示すように平坦面にしておくことが望ましい。
【００５４】
図４（ｂ）図示の実施形態では、補助ハウジング１１の壁面１００側の外周に形成されている環状の鍔部１３の下側（壁面１００側）に配備されている補助環状弾性部材１５は、補助ハウジング１１の外周より外側に向かいつつ、下側方向に向かって斜めに延びる傾斜部４１と、これが、折り返し部４３で折り返されて、補助ハウジング１１の外周より外側に向かいつつ、上側方向に向かって斜めに延びる傾斜部４２とを備えている。そして、折り返し部４３における壁面１００に当接する面が平坦面４４に形成されている。
【００５５】
なお、本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１においては、前述したように高圧のジェット水２０を壁面１００に吹き付けて塗装剥離を行うので、吸着自走式壁面塗装剥離装置１がその表面を走行移動する壁面１００は濡れている。そこで、車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの壁面１００に対するグリップ力を高めるために、車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの表面はゴム製（例えば、ウレタンゴム製）にすることができる。また、車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの表面に水きり用の断面V字状の溝を適宜に刻設しておけば、雨天での作業においてもスリップなしで剥離作業を行なう上で有利である。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１は周囲の環境に優しいロボット作業での壁面塗装剥離を可能にするものである。これにより、作業員の高所作業時間を激減させ、安全性を高めることができる。本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１は、無線制御式で、電気式のサーボモータであるので操作性に優れており、作業能力が非常に高い。また、足場の組み立て、ばらし期間を短縮化することができる。強風、雨天時でも作業を行うことができる。吸着式のため、剥離後、ただちに塗装作業に入ることができる。また、剥離作業時でも周囲で他の作業を行うことができる。
【符号の説明】
【００５７】
１ 吸着自走式壁面塗装剥離装置
２ 剥離処理部
３ａ、３ｂ 補助吸着手段
４ 本体ハウジング
６ 本体環状弾性部材
７ 排気パイプ
８、９ パイプ
１０、１１ 補助ハウジング
１４、１５ 補助環状弾性部材
１９ ジェットノズル
２０ ジェット水
２１ バキュームブレーカー
２２ 圧力センサ
２３、２４ サーボモータ
２５、２６ 車軸
２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂ 車輪
３７ａ 本体当接面
３６ 毛体
５１ 本体ハウジングの内部空間
１００ 壁面
【技術分野】
【０００１】
この発明は、貯油タンクや、船舶などの壁面に吸着し、壁面に沿って移動しながら壁面の塗装を剥離する吸着自走式壁面塗装剥離装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
吸着式の壁面塗装剥離装置に関しては従来から種々の提案がされている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
従来公知の吸着式の壁面塗装剥離装置は、塗装剥離処理が施される壁面に面する側が開口しているハウジングと、前記ハウジング内から排気して前記ハウジング内を負圧状態にすることによって前記ハウジングを前記壁面に吸着させる排気手段と、ハウジングの開口の周縁に配備されていて、前記ハウジング内が負圧状態にされる際に、ハウジング外からハウジング内への通気を可能にする通気性の仕切り部材と、前記ハウジングに支持されていて前記壁面に接触して転動する複数個の車輪と、前記ハウジングに具備されていて前記壁面の塗装の剥離を行う作業器（剥離手段）とを備えている構成からなるものが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６０−２６７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来公知の一般的な吸着式の壁面塗装剥離装置では、ハウジングを壁面に吸着させるべく、排気手段によってハウジング内から排気してハウジング内に形成する負圧が大きすぎるとハウジングを壁面に沿って移動させることが難しくなる。一方で、負圧が小さくなると吸着力が小さくなり、垂直あるいは、傾斜している壁面からハウジングが落下してしまう。
【０００６】
そこで、両者を両立させ、作業性を改善することが吸着式の壁面塗装剥離装置には要求されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、この発明が提案する吸着自走式壁面塗装剥離装置は以下の通りのものである。
【０００８】
請求項１記載の発明は、
壁面の塗装剥離を行う吸着自走式壁面塗装剥離装置であって、
塗装剥離処理が施される壁面に対して吸着されつつ当該壁面に対してジェット水を吹き付けて塗装剥離処理を行う剥離処理部と、
当該剥離処理部を中心にして対称的に当該剥離処理部の両側に配備されている２個の補助吸着手段と、
前記剥離処理部及び／又は前記２個の補助吸着手段に支持されていて前記壁面に接触し、駆動手段によって車軸を中心に転動する複数個の車輪とを備えていて、
前記剥離処理部は、
塗装剥離処理が施される前記壁面に面する側が開口している本体ハウジングと、
前記本体ハウジングの開口の周縁に配備されていて、前記壁面に対向する本体当接面に５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体が植設されている、本体環状弾性部材と、
前記本体ハウジング内から排気して前記本体ハウジング内を負圧状態にすることによって前記本体ハウジングを前記壁面に吸着させる本体排気手段と、
前記本体ハウジング内に配備されていて前記壁面に対してジェット水を吹き付けるジェットノズルとを備えており、
前記２個の補助吸着手段は、それぞれ、
前記壁面に面する側が開口している補助ハウジングと、
前記補助ハウジングの開口の周縁に配備されている補助環状弾性部材と、
前記補助ハウジング内から排気して前記補助ハウジング内を負圧状態にすることによって前記補助ハウジングを前記壁面に吸着させる補助排気手段とを備えている
ことを特徴とする吸着自走式壁面塗装剥離装置である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、
前記本体ハウジングは前記２個の補助ハウジングと接続パイプによって接続されており、前記本体排気手段が前記補助排気手段を兼用していることを特徴とする請求項１記載の吸着自走式壁面塗装剥離装置である。
【００１０】
請求項３記載の発明は、
前記本体ハウジングに圧力センサーが配備されており、当該圧力センサーによって前記本体ハウジング内の負圧が所定の大きさになったことが検知されたときに前記ジェットノズルによる前記壁面に対するジェット水吹き付けを停止することを特徴とする請求項１又は２記載の吸着自走式壁面塗装剥離装置である。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、貯油タンクや、船舶などの壁面に吸着し、壁面に沿って移動しながら壁面の塗装を剥離する吸着自走式壁面塗装剥離装置の処理能力、操作性を大幅に改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置の一部を省略した概略平面図。
【図２】本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置が壁面に吸着し、剥離作業を行なっている状態の一例を説明する図１の断面図。
【図３】本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置における補助吸着部の一例を説明する一部を省略した断面図。
【図４】（ａ）本体環状弾性部材の一部を省略した拡大断面図、（ｂ）補助環状弾性部材の一部を省略した拡大断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態を説明する。
【００１４】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１は、壁面１００に塗布されている塗装の剥離に用いられる。
【００１５】
吸着自走式壁面塗装剥離装置１は、剥離処理部２と、２個の補助吸着手段３ａ、３ｂとを備えている。
【００１６】
剥離処理部２は、塗装剥離処理が施される壁面１００に対して吸着されつつ壁面１００に対してジェット水２０を吹き付けて塗装剥離処理を行う。
【００１７】
２個の補助吸着手段３ａ、３ｂは、剥離処理部２を中心にして対称的に剥離処理部２の両側に配備されている。
【００１８】
複数個の車輪が、剥離処理部２、又は、補助吸着手段３ａ、３ｂ、あるいは、剥離処理部２及び補助吸着手段３ａ、３ｂに支持されていて壁面１００に接触し、駆動手段によって車軸を中心に転動するようになっており、この車輪の回転運動により、吸着自走式壁面塗装剥離装置１が壁面１００上を移動するようになっている。
【００１９】
図示の実施形態では、サーボモータ２３によって駆動され、車軸２５を中心に転動する車輪２７ａ、２７ｂが垂直な壁面１００の下側（図１、図２中、左側）に位置する補助吸着手段３ａに支持され、サーボモータ２４によって駆動され、車軸２６を中心に転動する車輪２８ａ、２８ｂが垂直な壁面１００の上側（図１、図２中、右側）に位置する補助吸着手段３ｂに支持されている。そして、剥離処理部２の構成部材である本体ハウジング４と、補助吸着手段３ａの構成部材である補助ハウジング１０との間が剛直なパイプ８によって接続され、本体ハウジング４と、補助吸着手段３ｂの構成部材である補助ハウジング１１との間が剛直なパイプ９によって接続されている。これによって、駆動手段であるサーボモータ２３によって車軸２５を中心に転動する車輪２７ａ、２７ｂ及び、サーボモータ２４によって車軸２６を中心に転動する車輪２８ａ、２８ｂが、剥離処理部２及び補助吸着手段３ａ、３ｂに支持されて壁面１００に接触し、回転運動を行って、吸着自走式壁面塗装剥離装置１を壁面１００上で移動させるようになっている。
【００２０】
図示の実施形態では、サーボモータ２３、２４を、無線制御式で、耐圧防爆対策がなされている交流サーボモータ、すなわち、無線制御式の耐圧防爆形ＡＣサーボモータにしている。電気式のサーボモータであるので操作性に優れており、サーボモータ２３、２４の測度制御、車輪２７ａ、２７ｂと、車輪２８ａ、２８ｂとの同期させた回転駆動制御が可能である。また無線式であるので、操作者の安全な位置を確保した上で、本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１による自動的な塗装剥離を行うことができる。
【００２１】
サーボモータ２３、２４をそれぞれ減速機３０、３１を介してチェーン３２、３３駆動にて車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂに回転力を与えるようになっている。
【００２２】
図示の実施形態では、本体ハウジング４と補助ハウジング１１とを接続しているパイプ９の本体ハウジング４側の端部は、本体ハウジング４の外周に周方向にスライド可能に接続されていて、矢印５８、５９で示すように、本体ハウジング４の周方向に回動できるようになっている。
【００２３】
また、本体ハウジング４の上部に操舵用シリンダ５０、５１が、本体ハウジング４の中心に対して対象的に配備されており（図１）、操舵用シリンダ５０、５１は無線による指示によってロッド５２、５３を矢印５４、５５方向、矢印５６、５７方向に進退移動させるようになっている。
【００２４】
これによって、吸着自走式壁面塗装剥離装置１を図１中の右側方向（鉛直線上で上側に向かう方向）に前進させるべく車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂを矢印６０、６１（図２）方向に回転させているときに、ロッド５２、５３の矢印５４、５５方向、矢印５６、５７方向への進退移動を制御し、例えば、車輪２８ａ、２８ｂを図１に実線で示している位置から一点鎖線で示している位置まで矢印５８方向に回動させ、前進方向を変更させることができる。また、吸着自走式壁面塗装剥離装置１を図１中の左側方向（鉛直線上で下側に向かう方向）に後進させるべく車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂを矢印６０、６１（図２）とは反対の方向に回転させているときにも、車輪２８ａ、２８ｂを矢印５８方向、あるいは矢印５９方向に回動させて後進方向を変更させることができる。
【００２５】
剥離処理部２を構成する本体ハウジング４には、排気パイプ７を介して本体排気手段（不図示）が接続されている。本体排気手段（不図示）は、本体ハウジング４内から排気して、符号４ａ（図２）で示す、本体ハウジング４内を負圧状態にすることにより、本体ハウジング４を壁面１００に吸着させる働きを行う。
【００２６】
本体ハウジング４は、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内を排気し、本体ハウジング４内を負圧状態にすることによって本体ハウジング４を壁面１００に吸着させることができるように、剛性を有する部材で形成されており(例えば、鉄製)、図２図示のように、塗装剥離処理が施される壁面１００に面する側が開口している。
【００２７】
本体ハウジング４の壁面１００側の外周には本体ハウジング４と同一の部材により環状の鍔部５が形成されており、この下側（壁面１００側）に、本体環状弾性部材６が配備されている。これによって、本体ハウジング４の壁面１００に面する側の開口周縁に本体環状弾性部材６が配備される構造になっている。
【００２８】
本体環状弾性部材６は、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内を排気し、本体ハウジング４内を負圧状態にすることによって本体ハウジング４を壁面１００に吸着させる際に、この吸着が弾性的に行われるように弾性を有する部材で形成されていることが望ましい。この実施例ではクロロプレンゴム製にしている。
【００２９】
本体環状弾性部材６の壁面１００に対向する本体当接面３７ａには、５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体３６（図４（ａ））が植設されている。
【００３０】
本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内を排気し、本体ハウジング４内を負圧状態にすることによって本体ハウジング４を壁面１００に吸着させようとすると、弾性部材（クロロプレンゴム）からなる本体環状弾性部材６が弾性変形し、本体ハウジング４は壁面１００に接近し、壁面１００に吸着する。
【００３１】
この際、本体環状弾性部材６の壁面１００に対向する本体当接面３７ａに５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体３６（図４（ａ））が植設されていることから、本体ハウジング４外から符号４ａで示す本体ハウジング４内に大気が吸引される。また、合成樹脂製の毛体３６が存在していることにより、前述した車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの回転運動による本体ハウジング４の壁面１００上の移動、即ち、吸着自走式壁面塗装剥離装置１の壁面１００上の移動をスムーズに行わせることができる。
【００３２】
本体環状弾性部材６の壁面１００に対向する本体当接面３７ａに植設されている５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体３６（図４（ａ））は、前述したように、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内を排気し、本体ハウジング４内を負圧状態にすることによって本体ハウジング４を壁面１００に吸着させるときに本体当接面３７ａと、壁面１００との間を介して本体ハウジング４外から符号４ａで示す本体ハウジング４内に大気が吸引されることを可能にし、なおかつ、車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの回転運動による本体ハウジング４の壁面１００上の円滑な移動を可能にするものである。このような機能を果たす合成樹脂製の毛体はどのようなものも採用可能である。例えば、合成樹脂製の人工芝を本体当接面３７ａに貼り付けて毛体３６にすることができる。
【００３３】
なお、合成樹脂製の毛体は短すぎても長すぎても前述した機能を効果的に発揮することが難しくなるので、５〜１０ｍｍの長さで本体当接面３７ａに植設することが望ましい。
【００３４】
本体ハウジング４内には、壁面１００に対してジェット水２０を吹き付けるジェットノズル１９が配備されている。図示の実施形態では、平面視（図１に表される状態）で円形である円筒状の本体ハウジング４の中心に回転中心軸１７を有し、この回転中心軸１７を中心に矢印１７ａ方向に回転するノズルロッド１８が両端外径側にそれぞれ３個ずつのジェットノズル１９を備えている。これによって、剥離むらをなくし、綺麗に壁面１００から塗装を剥離することができる。
【００３５】
図示していないが、ノズルロッド１８に直交し、回転中心軸１７を中心に矢印１７ａ方向に回転するもう一本の同一構造からなるノズルロッドを配備させ、周方向に９０度間隔で配備されている複数個のジェットノズルから、壁面１００に対してジェット水２０を吹き付ける構成にすることができる。このような構造にした方がより良好な塗装剥離を行い、剥離むらをより少なくし、剥離効率を向上させる上で望ましい。
【００３６】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１では、このように負圧が形成されて、塗装剥離が行われる壁面１００に吸着する本体ハウジング４内に、壁面１００に向けて高圧のジェット水２０を吹き付けて塗装剥離を行うジェットノズル１９が配備されている。
【００３７】
塗装剥離処理が行われる壁面１００は一般的に、傾斜している、あるいは、垂直である。傾斜している、あるいは垂直な壁面１００に本体ハウジング４、補助ハウジング１０、１１の開口側を押し当て、本体ハウジング４内、補助ハウジング１０、１１内を負圧状態にし、本体ハウジング４、補助ハウジング１０、１１を壁面１００に吸着させて塗装剥離を行う。そこで、このような傾斜している、あるいは垂直な壁面１００に吸着している本体ハウジング４の垂直方向下側（図１、図２における左側）における、本体当接面３７ａと、壁面１００との間からは、ジェットノズル１９から壁面１００に吹き付けられたジェット水２０が剥離された塗膜片(剥離カス)と共に、垂直方向下側（図１、図２における左側）に流出していく。この場合にも、本体当接面３７ａに植設されている成樹脂製の毛体３６が本体当接面３７ａと壁面１００との間に存在することにより、このような、ジェット水２０と剥離された塗膜片(剥離カスとの、本体当接面３７ａと壁面１００との間の隙間を介した垂直方向下側（図１、図２における左側）への流出を可能にしている。
【００３８】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１では、作業後、剥離カスの片付けに要する清掃期間・時間を短縮化することができる。
【００３９】
本体ハウジング４の上側には圧力センサ２２が配備されており（図１）、符号４ａで示される本体ハウジング４の内部空間の圧力を検知している。圧力センサ２２の出力は、本体ハウジング４の上側に配備されているウォータージェット回転ユニット１６及び、バキュームブレーカー２１に入力されるようになっている。
【００４０】
これによって、圧力センサ２２によって本体ハウジング４内の負圧が所定の大きさになったことを検知したときに、ウォータージェット回転ユニット１６によって行われているジェットノズル１９による壁面１００に対するジェット水吹き付けを停止する。すなわち、本体ハウジング４の内部空間４ａ内の負圧が破壊された場合に、ジェットノズル１９による壁面１００に対するジェット水吹き付けを停止して安全を確保するようになっている。
【００４１】
また、圧力センサ２２によって本体ハウジング４内の負圧が所定の大きさになったことを検知したときにバキュームブレーカー２１が作動して本体ハウジング４内の負圧の大きさを任意に制御できるようになっている。
【００４２】
更に、本体環状弾性部材６を図示のように中空にし、この本体環状弾性部材６の内部空間３７ｂ（図２、図４（ａ））に対して気体の給気、あるいは排気、若しくは給排気を行う手段（不図示）を配備しておき、圧力センサ２２の出力に応じて本体環状弾性部材６の内部空間３ｂ内に気体の給気、あるいは排気を行うようにし、内部空間３７ｂの圧力を、本体ハウジング４の内部空間５１内の圧力に応じて制御することによって、傾斜している、あるいは垂直状態になっている壁面１００に吸着している本体ハウジング４が、壁面１００から離脱、落下することを効果的に防止することができる。なお、本体ハウジング４の内部空間４ａ内の圧力変動とは別個独立に内部空間３７ｂ内に気体の給気、あるいは排気を行って、内部空間３７ｂの圧力を制御し、これによって、傾斜している、あるいは垂直状態になっている壁面１００に吸着している本体ハウジング４が、壁面１００から離脱、落下することを効果的に防止することもできる。
【００４３】
圧力センサ２２は防爆対策がなされている防爆圧力センサを採用することができる。
【００４４】
補助吸着手段３ａ、３ｂは、それぞれ、補助ハウジング１０、１１を備えている。補助吸着手段３ａ、３ｂは両者の間に位置する本体ハウジング４を挟んで対称構造になっている（図１）。
【００４５】
補助吸着手段３ａ、３ｂを構成する補助ハウジング１０、１１は、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内が排気され、本体ハウジング４内が負圧状態にされる際に、本体ハウジング４と補助ハウジング１０、１１とを接続している剛直なパイプ、例えば、鉄製のパイプ８、９を介して補助ハウジング１０、１１内も排気され、補助ハウジング１０、１１内が負圧状態にされることによって補助ハウジング１０、１１を壁面１００に吸着させることができるように、剛性を有する部材で形成されており(例えば、鉄製)、図３図示のように、塗装剥離処理が施される壁面１００に面する側が開口している。
【００４６】
補助ハウジング１０、１１の下端側（すなわち、壁面１００側）の外周には補助ハウジング１０、１１と同一の部材により環状の鍔部１２、１３が形成されており、この下側（壁面１００側）に、補助環状弾性部材１４、１５が配備されている。これによって、補助ハウジング１０、１１の壁面１００に面する側の開口周縁に補助環状弾性部材１４、１５が配備されている。
【００４７】
補助環状弾性部材１４、１５は、本体排気手段（不図示）により本体ハウジング４内が排気され、本体ハウジング４内が負圧状態にされる際に、本体ハウジング４と補助ハウジング１０、１１とを接続している剛直なパイプ８、９を介して補助ハウジング１０、１１内も排気され、補助ハウジング１０、１１内が負圧状態にされることによって補助ハウジング１０、１１を壁面１００に吸着させる際に、この吸着が弾性的に行われるように弾性を有する部材で形成されていることが望ましく、この実施例では、クロロプレンゴム製にしている。
【００４８】
なお、本体ハウジング４と補助ハウジング１０、１１とを、パイプ等によって接続する形態にせず、図示していないが、補助ハウジング１０、１１をそれぞれ排気する補助排気手段を補助吸着手段３ａ、３ｂに配備する形態にすることもできる。
【００４９】
この場合には、本体ハウジング４の上側に配備されている圧力センサ２２、バキュームブレーカー２１と同様のものを、それぞれ、補助ハウジング１０、１１にも配備し、補助ハウジング１０、１１内の負圧が所定の大きさになったことが検知されたときにバキュームブレーカーが作動して、補助ハウジング１０、１１内の負圧状態を解消する構成にすることができる。
【００５０】
図示の実施形態は、補助排気手段を採用せず、本体ハウジング４と補助ハウジング１０、１１とをパイプ８、９で接続し、本体排気手段に補助排気手段を兼用させている。
【００５１】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１においては、前述したように、負圧が形成されて、塗装剥離が行われる壁面１００に吸着する本体ハウジング４内に、壁面１００に向けて高圧のジェット水２０を吹き付けて塗装剥離を行うジェットノズル１９が配備されている。そこで、補助吸着手段３ａ、３ｂによる壁面１００への吸着により、吸着自走式壁面塗装剥離装置１の壁面１００への着実な吸着を行うようにしている。
【００５２】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１においては、補助ハウジング１０、１１の壁面側の端縁と、壁面１００との間から大気を吸引する必要は特に無いので、補助ハウジング１０、１１の壁面側の端縁には、本体環状弾性部材６の本体当接面３７ａのように成樹脂製の毛体３６を植設しておく必要はない。
【００５３】
ただし、壁面１００に吸着されている補助ハウジング１０、１１の壁面１００上の移動、即ち、補助吸着手段３ａ、３ｂの壁面１００上の移動をスムーズに行わせるため、弾性部材（クロロプレンゴム）製の補助環状弾性部材１４、１５の、壁面１００に当接する面を、図４（ｂ）に示すように平坦面にしておくことが望ましい。
【００５４】
図４（ｂ）図示の実施形態では、補助ハウジング１１の壁面１００側の外周に形成されている環状の鍔部１３の下側（壁面１００側）に配備されている補助環状弾性部材１５は、補助ハウジング１１の外周より外側に向かいつつ、下側方向に向かって斜めに延びる傾斜部４１と、これが、折り返し部４３で折り返されて、補助ハウジング１１の外周より外側に向かいつつ、上側方向に向かって斜めに延びる傾斜部４２とを備えている。そして、折り返し部４３における壁面１００に当接する面が平坦面４４に形成されている。
【００５５】
なお、本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１においては、前述したように高圧のジェット水２０を壁面１００に吹き付けて塗装剥離を行うので、吸着自走式壁面塗装剥離装置１がその表面を走行移動する壁面１００は濡れている。そこで、車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの壁面１００に対するグリップ力を高めるために、車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの表面はゴム製（例えば、ウレタンゴム製）にすることができる。また、車輪２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂの表面に水きり用の断面V字状の溝を適宜に刻設しておけば、雨天での作業においてもスリップなしで剥離作業を行なう上で有利である。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１は周囲の環境に優しいロボット作業での壁面塗装剥離を可能にするものである。これにより、作業員の高所作業時間を激減させ、安全性を高めることができる。本発明の吸着自走式壁面塗装剥離装置１は、無線制御式で、電気式のサーボモータであるので操作性に優れており、作業能力が非常に高い。また、足場の組み立て、ばらし期間を短縮化することができる。強風、雨天時でも作業を行うことができる。吸着式のため、剥離後、ただちに塗装作業に入ることができる。また、剥離作業時でも周囲で他の作業を行うことができる。
【符号の説明】
【００５７】
１ 吸着自走式壁面塗装剥離装置
２ 剥離処理部
３ａ、３ｂ 補助吸着手段
４ 本体ハウジング
６ 本体環状弾性部材
７ 排気パイプ
８、９ パイプ
１０、１１ 補助ハウジング
１４、１５ 補助環状弾性部材
１９ ジェットノズル
２０ ジェット水
２１ バキュームブレーカー
２２ 圧力センサ
２３、２４ サーボモータ
２５、２６ 車軸
２７ａ、２７ｂ、２８ａ、２８ｂ 車輪
３７ａ 本体当接面
３６ 毛体
５１ 本体ハウジングの内部空間
１００ 壁面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁面の塗装剥離を行う吸着自走式壁面塗装剥離装置であって、
塗装剥離処理が施される壁面に対して吸着されつつ当該壁面に対してジェット水を吹き付けて塗装剥離処理を行う剥離処理部と、
当該剥離処理部を中心にして対称的に当該剥離処理部の両側に配備されている２個の補助吸着手段と、
前記剥離処理部及び／又は前記２個の補助吸着手段に支持されていて前記壁面に接触し、駆動手段によって車軸を中心に転動する複数個の車輪とを備えていて、
前記剥離処理部は、
塗装剥離処理が施される前記壁面に面する側が開口している本体ハウジングと、
前記本体ハウジングの開口の周縁に配備されていて、前記壁面に対向する本体当接面に５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体が植設されている、本体環状弾性部材と、
前記本体ハウジング内から排気して前記本体ハウジング内を負圧状態にすることによって前記本体ハウジングを前記壁面に吸着させる本体排気手段と、
前記本体ハウジング内に配備されていて前記壁面に対してジェット水を吹き付けるジェットノズルとを備えており、
前記２個の補助吸着手段は、それぞれ、
前記壁面に面する側が開口している補助ハウジングと、
前記補助ハウジングの開口の周縁に配備されている補助環状弾性部材と、
前記補助ハウジング内から排気して前記補助ハウジング内を負圧状態にすることによって前記補助ハウジングを前記壁面に吸着させる補助排気手段とを備えている
ことを特徴とする吸着自走式壁面塗装剥離装置。
【請求項２】
前記本体ハウジングは前記２個の補助ハウジングと接続パイプによって接続されており、前記本体排気手段が前記補助排気手段を兼用していることを特徴とする請求項１記載の吸着自走式壁面塗装剥離装置。
【請求項３】
前記本体ハウジングに圧力センサーが配備されており、当該圧力センサーによって前記本体ハウジング内の負圧が所定の大きさになったことが検知されたときに前記ジェットノズルによる前記壁面に対するジェット水吹き付けを停止することを特徴とする請求項１又は２記載の吸着自走式壁面塗装剥離装置。
【請求項１】
壁面の塗装剥離を行う吸着自走式壁面塗装剥離装置であって、
塗装剥離処理が施される壁面に対して吸着されつつ当該壁面に対してジェット水を吹き付けて塗装剥離処理を行う剥離処理部と、
当該剥離処理部を中心にして対称的に当該剥離処理部の両側に配備されている２個の補助吸着手段と、
前記剥離処理部及び／又は前記２個の補助吸着手段に支持されていて前記壁面に接触し、駆動手段によって車軸を中心に転動する複数個の車輪とを備えていて、
前記剥離処理部は、
塗装剥離処理が施される前記壁面に面する側が開口している本体ハウジングと、
前記本体ハウジングの開口の周縁に配備されていて、前記壁面に対向する本体当接面に５〜１０ｍｍ長の合成樹脂製の毛体が植設されている、本体環状弾性部材と、
前記本体ハウジング内から排気して前記本体ハウジング内を負圧状態にすることによって前記本体ハウジングを前記壁面に吸着させる本体排気手段と、
前記本体ハウジング内に配備されていて前記壁面に対してジェット水を吹き付けるジェットノズルとを備えており、
前記２個の補助吸着手段は、それぞれ、
前記壁面に面する側が開口している補助ハウジングと、
前記補助ハウジングの開口の周縁に配備されている補助環状弾性部材と、
前記補助ハウジング内から排気して前記補助ハウジング内を負圧状態にすることによって前記補助ハウジングを前記壁面に吸着させる補助排気手段とを備えている
ことを特徴とする吸着自走式壁面塗装剥離装置。
【請求項２】
前記本体ハウジングは前記２個の補助ハウジングと接続パイプによって接続されており、前記本体排気手段が前記補助排気手段を兼用していることを特徴とする請求項１記載の吸着自走式壁面塗装剥離装置。
【請求項３】
前記本体ハウジングに圧力センサーが配備されており、当該圧力センサーによって前記本体ハウジング内の負圧が所定の大きさになったことが検知されたときに前記ジェットノズルによる前記壁面に対するジェット水吹き付けを停止することを特徴とする請求項１又は２記載の吸着自走式壁面塗装剥離装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−２１３２９３（Ｐ２０１１−２１３２９３Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−８５２７６（Ｐ２０１０−８５２７６）
【出願日】平成２２年４月１日（２０１０．４．１）
【出願人】（３０９０１５６４０）株式会社西部川崎 (3)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月１日（２０１０．４．１）
【出願人】（３０９０１５６４０）株式会社西部川崎 (3)
【Ｆターム（参考）】
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