【課題】平地での滑らかな移動性と荒れ地での高い不整地踏破性があり、車輪型車両の堅牢性と防塵防水性を発揮する移動機構を提供すること。
【解決手段】 車両における車輪１０Ｌおよび車輪１０Ｒにおいて、タイヤのトレッド部に直交する外側サイドウォール部に連なるホイールには、伸縮可能なリンク部材１４Ｌ、１４Ｒの一端が連結されており、リンク部材１４Ｌ，１４Ｒの他端が、球形自在車輪１６Ｒが設けられる支持軸２０の一端に回動可能に連結されているもの。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成で、走破性と精密作業性を両立するための技術を提供する。
【解決手段】走行ロボット１は、台車３とアームユニット４を備えている。台車３は、台車本体５と、台車本体５に取り付けられた右駆動輪６ａ及び左駆動輪７ａと、右駆動輪６ａ及び左駆動輪７ａを平面視で結んだ直線Lを挟むように、台車本体５に取り付けられた前輪８ａ及び後輪９と、を有する。前輪８ａは、前輪８ａの回転軸と、台車本体５と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動可能となるように台車本体５に弾性的に支持されている。後輪９は、後輪９の回転軸と、台車本体５と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動不能となるように台車本体５に支持されている。アームユニット４による作業の際は、走行ロボット１全体のZMPが、右駆動輪６ａ及び左駆動輪７ａと、後輪９と、を平面視で結ぶことで特定される多角形領域Aの内側に留まるようにした。 （もっと読む）

【課題】歩行者に追従して移動可能な移動体を提供する。
【解決手段】 この移動体１０は、本体２０と、本体の右側面に設けられた第１車輪１２ｂと、第１車輪を回転させる第１駆動モータ１４ｂと、本体に対して第１車輪を上下方向に相対移動させる第１上下方向移動機構２４ｂと、本体の左側面に設けられた第２車輪１２ａと、第２車輪を回転させる第２駆動モータ１４ａと、本体に対して第２車輪を上下方向に相対移動させる第２上下方向移動機構２４ａと、本体に設けられており、第１及び第２車輪に対して本体の前後方向に隔てられた位置に配置されている第３車輪１８と、第１駆動モータ、第１上下方向移動機構、第２駆動モータ及び第２上下方向移動機構を制御する制御部と、を有している。第３車輪１８は、従動輪であり、かつ、全方位輪又は球面キャスタである。 （もっと読む）

【課題】配管の内部形状が変化してもスムーズに移動可能な管内移動装置を提供する。
【解決手段】管内移動装置本体と複数の駆動機構３を備え、駆動機構本体３ａに対して回転自在な駆動車輪Ｗと、駆動車輪Ｗを回転駆動する駆動部３ｂと、駆動車輪Ｗを管内壁に付勢する付勢手段Ｓとを備え、駆動車輪Ｗは、車軸と車軸の両端側に備えられる一対の輪体Ｗ２を備え、輪体Ｗ２は、車軸に平行な第１走行面Ｗ２ａと、車軸端側に位置され、車軸の軸端側で閉じた凸状の走行面である第２走行面Ｗ２ｂとを有し、付勢手段Ｓは、一対の輪体Ｗ２が駆動機構本体３ａと等距離に維持される第１姿勢と、一対の輪体Ｗ２に関して、一方の輪体Ｗ２が他方の輪体Ｗ２より近接した傾斜姿勢である第２姿勢に姿勢変更自在に構成されている。 （もっと読む）

【課題】小口径でかつ曲がり管を有する管の内側を通過させ、管の内側から各種の作業を正確に行うことのできる管内作業装置を提供する。
【解決手段】配管（管路）１１内を移動可能な少なくとも第１の作業用ユニット４と第２の作業用ユニット５を、接続部材２を介して接続する管内作業装置である。接続部材２は、直線を記憶した形状記憶合金製の第１の接続部２ａと、配管（管路）１１の曲率に対応した曲線を記憶した形状記憶合金製の第２の接続部２ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】舗装道路での走行のみならず、雪上や湿地等においても十分な推進力を得ることのできる車両用推進装置を提供する。
【解決手段】車両１の推進方向に延びる第１の回転軸１１ａを中心とする螺旋状に形成され、第１の回転軸１１ａを中心に回転するスクリュー状の回転体１１と、回転体１１のスクリュー部１１ｂの周端面に沿って螺旋状に配列され、回転体１１の軸方向に対して所定の傾斜角度をなす第２の回転軸を中心に転動するように設けられた多数の転動体１２とを備え、舗装道路を走行する場合は、各転動体１２が回転体１１の回転方向への転動を規制されながら路面との接地によりスクリュー部１１ｂの接線方向に転動することにより、回転体１１の軸方向への推進力が得られる。また、雪上路や湿地等を走行する場合は、各回転体１１のスクリュー部１１ｂが雪や泥を後方に押し出す力によって推進力が得られる。 （もっと読む）

【課題】「回転する２式の負圧吸着シールを備えた走行装置」において走行機能を向上する。
【解決手段】走行軸線の左右には各１式の回転する負圧吸着シールを備えており、一方の負圧吸着シールの回転軸線と走行軸線との距離は他方の負圧吸着シールの回転軸線と走行軸線との距離とほぼ等しく、各々の負圧吸着シールの外周形状は、回転軸線から最も遠い外周端部である最遠外周端部と、回転軸線から最も近い外周端部である最近外周端部を備えた形状を成し、各々の負圧吸着シールの内部には駆動される車輪を備えている、ことを特徴とする、回転する２式の負圧吸着シールを備えた走行装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】 砂地や泥地等の軟弱地盤での走行性を高めたホイールを提供する。
【解決手段】
月探査用等に用いられるロボットは、ボデイ１と、このボデイ１の左右において前後に離れて設けられたホイール２を備えている。各ホイール２は、ループアッセンブリ１０と一対のガイド板２０とを備えている。ループアッセンブリ１０は、ハブ１１と、ハブ１１の外周に等間隔をおいて固定された複数の内側弾性ループ１２と、内側弾性ループ１２に外接固定された外側弾性ループ１３とを備えている。弾性ループ１２，１３はスチールベルトからなり、バネ弾性を有している。一対のガイド板２０は水平方向に細長く形成されて外側弾性ループ１３の両側縁部に嵌り、これにより外側弾性ループ１３を上下に潰した形状に弾性変形させている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成としつつ、軟弱地を走行する際のスタックを回避することのできる車両を提供すること。
【解決手段】 スタック回避機構４を備えた車両１が軟弱地を走行して、中輪２Ｍ及び後輪２Ｒが軟弱地内に埋まった状態から（ａ）、中輪２Ｍ及び後輪２Ｒを回転させてシュー本体１４の下面を軟弱地表面に接触させ（ｂ）、さらに中輪２Ｍ及び後輪２Ｒに駆動力を与えることで、各取付軸１２を支点にして当該取付軸周りに中輪２Ｍ及び後輪２Ｒが回動させる（ｃ）（ｄ）。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成としつつ、水上航行を効率よく行うことのできる水陸両用車両を提供すること。
【解決手段】中輪２Ｍ及び後輪２Ｒが水中にある状態から（ａ）、中輪２Ｍ及び後輪２Ｒを回転駆動させることで、水の抵抗により水掻きブレード１２を起立させ（ｂ）、水掻きブレード１２がストッパ１２ｃにより回動が停止した直立状態となって水を掻くことで推進力を生じさせる（ｃ）水上航行機構４を車両１に設ける。 （もっと読む）