【課題】 従動輪を浮遊させた倒立姿勢から従動輪を接地させた安定姿勢へと滑らかに移行することができる走行体を具現化する技術を提供する。
【解決手段】 走行体は、車体と、第１車軸に配置されている少なくとも２つの駆動輪と、第２車軸に配置されている少なくとも１つの従動輪を備えており、従動輪が浮遊する倒立姿勢を維持しながら走行する状態と従動輪が接地する安定姿勢を維持しながら走行する状態とを切換可能である。この走行体は、倒立姿勢から安定姿勢へと移行する期間における車体の目標傾斜角を経時的に記述している目標傾斜パターンの記憶手段と、車体の傾斜角および／又は傾斜角速度を検出する手段と、記憶されている目標傾斜パターンと検出された検出値との偏差を用いて駆動輪に加えるべきトルクを計算する手段と、計算されたトルクを駆動輪に加えるアクチュエータとを備えている。 （もっと読む）

【課題】
ホイル径を大きくすることなく、容積が嵩まないコンパクトなものとしてモーターイン機構を達成するオムニホイル及び全方向移動装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
この発明のオムニホイルは、第一の回動軸で回動可能なローラーフレーム１を一個又は複数個具備してなるものであって、前記ローラーフレーム１は、それ自体の周縁に沿って複数のフリーローラー２を保持すると共に、それ自体の内部に、ローラーフレーム自体を第一の回動軸回りに回動させるフレーム回動手段４を収容してなることを特徴とする。また前記オムニホイルにおいて、フレーム回動手段４は、ローラーフレーム１をアウトローターとするアウトローター式駆動機構としても良い。 （もっと読む）