【課題】差動式キャスタを備えた自走台車において、自動追尾機能を有する自動追尾式自動台車を提供する。
【解決手段】自動追尾式自走台車１は、差動式キャスタ（３１，３２，３３）と、自動追尾装置と、を備える。差動式キャスタ（例えば、３１）は、互いに独立して回転駆動する第１および第２の駆動輪（３０ｅ，３０ｆ）を有し、台車本体２に対して駆動方向を自在に可変することができる。そして、自動追尾装置は、被追尾体Ｐに対する台車１の距離および角度に関する情報を検出する検出手段（１１，１２）と、検出手段（１１，１２）により検出された情報に基づき台車１が走行すべき方向、および走行または停止を決定するとともに、決定された情報に基づき差動式キャスタ（３１，３２，３３）に制御電流を供給する制御装置２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】コミュータ等の小型車両において、安全にその場回転や横移動ができるようにすることを課題とする。
【解決手段】全車輪１３、１４に転舵アクチュエータ１７が設けられ、その内の駆動車輪１４にはインホイールモータ１５設けられ、車体１２に搭載されたコントローラ１６のプログラムに従い前記転舵アクチュエータ１７及びインホイールモータ１５が制御される小型車両において、前記車体１２に車体傾斜センサーが設けられ、前記プログラムにその場回転又は横移動の制御手段を備え、前記いずれの制御手段を実行するプログラムにおいても、前記車体傾斜センサーによって得られる傾斜角度情報に基づき運転の可否を判断する判断手段が設けられた構成とした。 （もっと読む）

【課題】駆動力を効率的に球状車輪に伝達することができる全方向移動ロボットを提供する。
【解決手段】１又は２以上の球状車輪２と、前記球状車輪２の中心で交差するピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸周りに回転自在に前記球状車輪２を支持し、直列に連結されたピッチリンク１０、ロールリンク１１、及びヨーリンク１２と、前記各リンクを回転駆動させるアクチュエータ５と、前記アクチュエータ５を動作制御する制御部６と、前記ヨーリンク１２に固定された搭乗部４と、前記搭乗部４の姿勢を検出する変化量検出センサ７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】路面の凹凸に沿って、しかも部分的に滑ることなく走行できるようにする。
【解決手段】車体の前部に運転室３とエンジン室４を搭載し、車体のこれらの後側に、前輪軸枠９の両端に車輪装置１０ａ，１０ｂを備えた前輪装置５と、後輪軸枠２３の両端に車輪装置２４ａ，２４ｂを備えた後輪装置６を設けた車輪式運搬車両において、前輪装置の前輪軸枠を車体に対して左右方向に揺動自在に支持し、また後輪装置の後輪軸枠を車体に対して水平方向に旋回駆動可能に設け、また上記前輪装置と後輪装置のそれぞれの両端に備えられる各車輪装置を、２個の車輪を前後に離隔して有するタンデム構成にすると共に前後方向に揺動自在にし、この各車輪装置を個々の油圧モータ１５にて駆動するようにすると共に、この各油圧モータを上記エンジン７にて駆動されるようにして上記油圧モータの数以上設けた個々の油圧ポンプ２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄにて駆動するようにした （もっと読む）

【課題】転舵される一対の従動輪に回転速度差を生じさせて車両を操舵することができる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】三輪自転車１１は、ペダル１７の踏み込みにより駆動される後輪１３、及び従動輪としての左前輪２２Ｌ及び右前輪２２Ｒを有する。この三輪自転車１１の操舵装置は、左前輪２２Ｌと右前輪２２Ｒに回転速度差を生じさせて回転させる無段変速装置３０と、この無段変速装置３０の変速比を調節する調節手段Ｒを備える。 （もっと読む）

【課題】狭い場所で車両を回転させることができる乗用車両を提供する。
【解決手段】左右方向に並設されてフレーム部材１１に配設された対の後輪３３と、該後輪３３に対し前側に配置されてフレーム部材１１に設けられた前輪２５とを備え、電気的駆動手段により走行駆動される乗用車両において、前輪２５を路面から持ち上げる従動輪持ち上げ手段４０を備え、両後輪３３の回転速度を個別に変化させる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行中に操舵した際の車両姿勢をより安定化することができる乗用車両を提供する。
【解決手段】フレーム部材１１に対して回動自在に連結され左右方向に並設された対の支持部材３１と、該両支持部材３１に配設された対の後輪３３とを備え、電気的駆動手段により走行駆動される乗用車両において、フレーム部材１１に対する両支持部材３１の回動角度をそれぞれ変化させて両後輪３３の進行方向における位置を変化させる対の車輪位置駆動手段３０とを備え、ハンドル１２の操舵時に両車輪位置駆動手段３０の片側のみを駆動して、両後輪３３の進行方向における位置を互いに異なるように変化させる。 （もっと読む）

【課題】小型化、及び部品点数の削減を図り、低コストなスリップリング、差動式キャスタ、及び電動車いすを提供する。
【解決手段】縮径部５３ｂに外嵌固定した回転端子７１，７８と、縮径部５３ｂの周方向に沿って配置し、縮径部５３ｂの径方向の外側から回転端子７１，７８の外周面に摺接可能な摺接端子７２，７９と、を備え、摺接端子７２，７９に、バッテリに電気的接続する供給線５７ａ，５７ｂを設け、供給線５７ａ，５７ｂを、摺接端子７２，７９から径方向の外側に向けて引き出すことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】少ない部品数で、台車の向きを保持したまま横方向に移動できる車両を提供する。
【解決手段】車両本体が台車と、台車に相対回転可能に連結された駆動ユニットと、駆動ユニットに配置され、独立駆動かつ正逆回転可能な一対の駆動輪と、駆動ユニット及び台車を相対回転不能に拘束可能な旋回ブレーキと、操舵角度を算出する操舵角度算出部とを備え、台車の向きを保って車両本体を横方向に移動させる際に、一方の駆動輪を正回転し、他方の駆動輪を逆回転させることで、操舵角度算出部で算出した操舵角度が予め設定した角度に至るまで、駆動ユニットを操舵及び旋回するとともに、操舵角度と等しい角度だけ、台車を逆方向に旋回させて、旋回ブレーキで拘束して車両本体を移動する。 （もっと読む）

【課題】各種大型構造物の外壁や内壁に吸着して各種作業に従事する壁面走行ロボットの悪環境における走行性を改善し、壁面走行ロボット自体の軽量化及び揚力付与等によって壁面への吸着を安定化させた壁面走行ロボットを提供する。
【解決手段】三角形枠の頂点に駆動輪７を有するシャーシ１と、作業対象の壁面Ｗに対して平行な吸着板３の周辺に、該壁面に接する長さのブラシ毛１２を密に配列させてなるブラシスカート４を備えた吸着部２と、吸着板の中央に開口するベルマウス６を吸着用ダクトファン５に接続した吸着機構と、上記駆動輪にスタッド７ｂを放射方向に立設し、操舵機能と操舵時に壁面Ｗに対する滑りを生じさせない差動式駆動機能とを持たせた走行駆動機構と、揚力発生用ダクトファン８及び／または浮力を与えるヘリウムガス気嚢からなる自重量軽減のための揚力装置とを備え、ミッション機器１１を搭載保持可能にする。 （もっと読む）