【課題】複数の航空機が衝突を回避しつつ、迅速かつ効率的にそれぞれの目標位置に移動する。
【解決手段】飛行経路特定方法では、複数の航空機のうち任意の１の航空機が、他の航空機の目標位置と飛行経路とを受信し（Ｓ２００）、他の航空機の目標位置を除く複数の目標位置から、到達までの時間が最短となる、または、到達に要するエネルギーが最小となる目標位置を選択し（Ｓ２０２）、自機の飛行状態に基づいて現地点から目標位置までの飛行経路を導出し（Ｓ２０４）、導出された飛行経路と他の航空機の飛行経路とを比較して、自機と他の航空機とが衝突するか否か判定し（Ｓ２０６）、衝突すると判定した場合、衝突しない飛行経路となるまで、飛行速度または飛行経路自体を変更する。 （もっと読む）

【課題】流速および流れの向きが不確定な環境中において、自律移動ロボットが目標位置に十分な精度で到達することを可能ならしめる動作計画を行う。
【解決手段】部分観測マルコフ決定過程（POMDP）のうち、行動主体の状態についての確率分布が状態のエントロピーにて表現可能であるという仮定に基づくAugmented MDPにおける動的計画法を応用する。本発明では、自律移動ロボットの状態が、デカルト座標、方位角、当該デカルト座標の確率分布についてのエントロピー、当該方位角の確率分布についてのエントロピーを含んで表現されており、デカルト座標と方位角からなる位置座標を確率的に計算する。 （もっと読む）

【課題】制御対象物の状態変数の一階微分（例えば速度ＤＸ（ｔ）／Ｄｔ）を計測及びフィードバックすることなく、スライディング制御を実現する。
【解決手段】スライディング制御の式の中で登場する定数λの値をｆとする。また、定数λの値を、制御対象物の状態変数Ｘ（ｔ）（例えば位置）、制御対象物の目標とする状態Ｘ_ｄ（ｔ）（例えば目標位置）を用いて制御対象物の目標とする状態の一階微分（例えば目標速度ＤＸ_ｄ（ｔ）／Ｄｔ）に応じて適宜修正する。これにより、スライティング制御の式の中で登場する制御対象物の状態変数の一階微分（例えば速度ＤＸ（ｔ）／Ｄｔ）の項を消すことができ、制御対象物の状態変数の一階微分（例えば速度ＤＸ（ｔ）／Ｄｔ）を計測及びフィードバックすることなく、スライディング制御を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】構造体により限定された作業空間内で移動する自律移動装置の移動可能な領域が拡大されて作業領域が拡大され、隣接した作業領域へ作業装置を容易に移動させることができる自律移動装置を提供する。
【解決手段】本発明による自律移動装置は、メインフレーム、メインフレームの上部に結合される複数の上部ウインチ及びメインフレームの下部に結合される複数の下部ウインチを含み、作業空間内に位置する移動プラットフォームと、一端部は構造体の下側にそれぞれ結合され、他端部は上部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第１ワイヤと、一端部は構造体の上側にそれぞれ結合され、他端部は下部ウインチにそれぞれ連結されて長さが調整可能な複数の第２ワイヤと、を含むことを特徴とする
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【課題】本発明が解決しようとする課題は、三次元移動体の群制御に関するものであって、従来のような厄介な制御ではなく、しかも群が集合状態を維持しながら同一方向へ移動する機能、作業対象の周囲を定点旋回移動する機能を安定して備えた群制御手法を提示することである。
【解決手段】本発明に係る移動体の三次元群制御方法は、対象個体周辺の外側から内側に向かって接近領域,平行領域,そして反発領域の順に球状若しくは楕円球状の三層構造からなる相互作用領域を設定し、周辺個体がどの領域に存在するかに応じて接近ルール、平行ルールそして反発ルールからなる行動モデルをアルゴリズムとして適用するものである。 （もっと読む）

【課題】水中移動体の位置および姿勢を精度良く制御する水中移動体の制御装置を提供することにある。
【解決手段】指令速度−指令推力変換手段２４は、コントローラ１３から入力した速度指令値を指令推力へと変換する。ＰＩＤ制御器２７は、変換された指令推力と、３軸周りの角速度と３軸方向の加速度から、ＸＹＺ方向の推力制御量を算出する。スラスタ推力配分手段２８は、ＸＹＺ方向の推力制御量を各スラスタが発生するスラスタ推力に変換する。スラスタ推力−モータ電圧変換手段２９は、スラスタ推力を各スラスタの駆動モータの指令電圧へと変換し、スラスタ２１，２２，２３に供給し、水中検査装置９を動作させる。初期キャリブレーション手段３０は、指令値−指令推力変換手段２４とスラスタ推力−モータ電圧変換手段２９で用いる変換ゲインを予め同定し、同定した変換ゲインを各手段２４，２９に設定する。 （もっと読む）

【課題】より安全で、より動作計画が破綻しづらい自律移動ロボットの動作計画を行う。
【解決手段】安全性を高めるために想定される流速よりも速い流速の下で、第一状態遷移確率を計算する。第一状態遷移確率及び所定の第一報酬を用いて、マルコフ決定過程における動的計画法に基づき、状態価値関数Ｖ^π（ｓ）を求める。想定される流速の下で、第二状態遷移確率を計算する。第二報酬を、遷移先の状態についての第一指標に応じて定める。第二状態遷移確率及び第二報酬を用いて、マルコフ決定過程における動的計画法に基づき、行動価値関数Ｑ^π（ｓ，ａ）及び状態価値関数Ｖ^π（ｓ）を求める。行動価値関数Ｑ^π（ｓ，ａ）及び状態価値関数Ｖ^π（ｓ）を最大にする行動ａを選択する。 （もっと読む）

衝突防止操縦を決定する方法（図４）は第１のオブジェクト100と第２のオブジェクト102（図１）の初期状態データ402（図４）を得ることを含んでいる。制約の第１のセットを満たす複数の予備操縦404は初期情愛データを使用して発生される。最良の予備操縦406は複数の予備操縦から選択され、最良の予備操縦は最終操縦を行うための目的関数により最適化される（410）。最適化は制約の与えられた第２のセットにしたがう（408）。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットの加速度制限値と３次元障害物への対応とを考慮した自律移動ロボットの動作計画技術を提供する。
【解決手段】目標速度計算部１０２が、自律移動ロボットの加速度制限値を考慮した式により、目標速度を計算する。変位量計算部１０４が、その目標速度と、想定される風速（１０３）から、位置と方位角と旋回速度のそれぞれの変位量を計算する。状態遷移確率計算部１０５が、その変位量から状態遷移確率を計算する。一方、傾斜角差計算部１０７が、地形モデル（１０６）を参照して、遷移前の状態とある行動を取った際の遷移先の状態の傾斜角差を計算する。登坂角度計算部１０８が、自律移動ロボットの登坂角度変化最大量を計算する。報酬決定部１０９が、上記傾斜角と上記登坂角度変化最大量を比較し、上記傾斜角の方が大きければ、低い報酬を与える。 （もっと読む）

【課題】第１には、外部環境を推定する。第２には、安定した飛行を実現する。
【解決手段】無人ヘリコプタ１が風ｗを浴びると、無人ヘリコプタ１は、位置および速度を目標位置および目標速度に保つために、姿勢を変更する（点線ｒ）。このように風ｗの影響を受けると、無人ヘリコプタ１は、姿勢を自動的に変更するため、無人ヘリコプタ１の理想的な目標姿勢（点線ｔ）と実際の姿勢との間には偏差αが生じることとなる。本発明では、その偏差αから風の有無や風量等の外部環境の状況を推定する。この推定値に基づいて無人ヘリコプタ１の飛行速度等を設定することより、安定した姿勢での飛行を実現することができる。 （もっと読む）