【課題】様々な道具に対応可能で、現実の動きに対応して道具を交換可能で、より現実感があり、機能性流体に直接、力をかけることができ、容易に繰り返し使用することができる力覚提示装置を提供する。
【解決手段】ＭＲ流体から成る機能性流体１２が、表面または内部にかかる力に対して抵抗力をかけることができ、一部が開口した収納容器１１の内部に収納されている。移動台１５が、収納容器１１を載せて、サーボモータ２６により水平方向および垂直方向に移動可能に設けられている。制御手段が、機能性流体１２に磁場をかけるための磁場発生部１３を有し、あらかじめ測定された、切断器具で生体軟組織を切断したときの生体軟組織の抵抗力に応じて、磁場発生部１３を制御して機能性流体１２の抵抗力を制御するとともに、生体軟組織の粘弾性特性に応じて、サーボモータ２６を制御して移動台１５の動きを制御するようになっている。 （もっと読む）

【課題】サーボモータにより動力伝達手段を介して作動体を動作させて受圧体に与える力を、ロードセル等を使わずに正確に制御し、機械の構成を簡単にし、信頼性を得る。
【解決手段】サーボモータ１１により射出圧力を制御する電動射出成形機１の制御装置１５は、電動射出成形機１の制御モデルに対して構築され射出スクリュー５が発生する力を推定するオブザーバ１９と、サーボモータ１１に対する電流指令値Ｉとパルスエンコーダ１４の回転位置θとによりオブザーバ１９が推定した力を入力して射出スクリュー５に作用させる力をフィードバック制御する射出圧力フィードバック制御部２０とを備え、オブザーバ１９は、電流指令として重畳させた振動に応じて生じる抗力が、機械インピーダンス要素を介して被駆動部に作用する力を外乱として同定した制御モデルに基づいて構成される外乱オブザーバ部を備え、被駆動部に作用する力を推定する。 （もっと読む）

【課題】
機能性粒子を使用したブレーキを用いたパッシブ型触力覚提示システムにおける粒子の沈降の問題、および／または、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供
【解決手段】人間に対し、力感覚を提示する回転関節型リンク機構のパッシブ型力覚提示システムであって、人間が操作する操作部と、前記操作部の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部の出力を入力して、前記パッシブ型力発生部を制御する制御装置とを備えることを特徴とする装置であり，的確な力覚を提示することができる．機能性粒子の沈降の問題は、ブレーキ力伝達部の機構およびブレーキ回転軸の取り付け方向で解決し、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供のためには図９のような機構により解決する。 （もっと読む）

本発明は、縦軸（Ｘ）を有し、ハウジング（４）において、その軸（Ｘ）に沿って直進可能であり該軸（Ｘ）周りに回転可能な可動エレメント（２）の動きに抗する力の発生が可能なセミアクティブ装置であって、該ハウジング（４）は、可動エレメント（２）と共に、シールされる環状スペース（８）を規定し、該環状スペースは、磁性流体の液体で充填され、装置は、さらに、それぞれがコイル（３１）とコア（３２）とを含み、コア（３０）がハウジング（４）を直接形成する、四つの電磁石を含む、該環状スペース（８）における磁界発生手段をも有する。 （もっと読む）

【課題】回動装置を使用する際の消費エネルギを節減するとともに、回動装置やこれを駆動する駆動装置の磨耗や損傷を抑制する。
【解決手段】複数の回動軸（１２ａ、１２ｃ、１４ａ）を介して連結された複数の部材（体幹部材１１、上腕部材１３、前腕部材１５）を有し、回動軸を中心とした一の部材に対する他の部材の相対的な回動運動を実現させる回動装置（動作補助装着具１０）を備えるとともに、回動装置による複数の回動運動のうち少なくとも何れか一つを抑制する回動抑制手段（ロック機構３０、回動抑制部６２）を備える回動調整装置（装着式動作補助装置１）である。 （もっと読む）