スタッカークレーンと物品収納設備
【課題】昇降マストを物品収納棚側に近接させて、移動通路に装備し易くする。
【解決手段】車体前後方向に長い台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台１３を昇降自在に案内する昇降マスト１１が立設されたスタッカークレーンであって、昇降台が、昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられ、昇降マストに、車体前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部３５が設けられ、昇降台には、複数の昇降台案内レール部の夫々に案内される複数の被案内部３６が設けられている。
【解決手段】車体前後方向に長い台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台１３を昇降自在に案内する昇降マスト１１が立設されたスタッカークレーンであって、昇降台が、昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられ、昇降マストに、車体前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部３５が設けられ、昇降台には、複数の昇降台案内レール部の夫々に案内される複数の被案内部３６が設けられている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体前後方向に長い台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台を昇降自在に案内する昇降マストが立設されたスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンを装備してある物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記スタッカークレーンは、昇降台を昇降させて物品収納棚の収納部に対する物品の入庫作業や出庫作業を行うために、物品収納棚に沿って形成してある移動通路に往復移動自在に装備されるものであり、昇降台の昇降姿勢を安定させることができるように、昇降台案内レール部とその昇降台案内レール部に案内される被案内部との組合せの複数を互いに離間させて設けてある。
従来のスタッカークレーンは、昇降マストの車体横幅方向の両側夫々に昇降台案内レール部を設け、それらの昇降台案内レール部の夫々に案内される被案内部を、昇降マストを車体横幅方向から挟む両側に位置させて昇降台に設けてある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３０５５１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このため、例えばメンテナンス用の作業車を移動通路に沿って走行させる際に、昇降マストが作業車の走行の邪魔にならないようにする等、昇降マストを物品収納棚側に近づけて移動通路に装備したい場合は、被案内部が物品収納棚側に干渉しない限度で、昇降マストを物品収納棚側に近づける必要があり、昇降マストを物品収納棚側に近接させ難い欠点がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、昇降マストを物品収納棚側に近接させて、移動通路に装備し易くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１特徴構成は、車体前後方向に長い台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台を昇降自在に案内する昇降マストが立設されたスタッカークレーンであって、
前記昇降台が、前記昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられ、前記昇降マストに、車体前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部が設けられ、前記昇降台には、前記複数の昇降台案内レール部の夫々に案内される複数の被案内部が設けられている点にある。
【０００６】
〔作用及び効果〕
昇降台が、昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられているので、例えばメンテナンス用の作業車を移動通路に沿って走行させる際に、昇降マストが作業車の走行の邪魔になり難くなるようにする等、昇降マストを物品収納棚側に近づけて移動通路に装備しても、昇降台が物品収納棚側に干渉し難い。
また、昇降台の昇降姿勢が安定するように、昇降マストに、車体前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部が設けられ、昇降台には、複数の昇降台案内レール部の夫々に案内される複数の被案内部が設けられていて、昇降台案内レール部とその昇降台案内レール部に案内される被案内部との組合せを車体前後方向に並設してあるので、昇降マストの車体横幅方向における寸法を小さくすることができる。
従って、昇降マストを物品収納棚側に近接させて、移動通路に装備し易い。
【０００７】
本発明の第２特徴構成は、前記昇降マストが、前記昇降台の一側方にのみ配置されている点にある。
【０００８】
〔作用及び効果〕
連結部材で互いに連結してある複数の昇降マストを昇降台の側方に配置してある場合に比べて、構造の簡略化や軽量化を図り易いと共に、昇降台と物品収納棚とに亘って物品を移載する際の邪魔にならないように昇降マストを配置し易い。
【０００９】
本発明の第３特徴構成は、前記昇降台案内レール部が、前記被案内部としての摺動体が摺動自在に嵌合するガイド体である点にある。
【００１０】
〔作用及び効果〕
被案内部としての摺動体を、昇降台案内レール部としてのガイド体に嵌合させて、摺動体とガイド体との面接触により、昇降台をがたつきが少ない状態で昇降案内することができ、昇降台の昇降姿勢を安定させることができる。
【００１１】
本発明の第４特徴構成は、前記昇降台案内レール部が、前記被案内部としてのローラが、転動自在に嵌合する案内溝であり、前記ローラが、車体横幅方向よりも車体前後幅方向に傾斜した傾斜軸芯周りで回転するように傾斜姿勢で設けられ、前記案内溝が、前記ローラの傾斜姿勢に合せた傾斜状態で設けられている点にある。
【００１２】
〔作用及び効果〕
被案内部としてのローラを、昇降台案内レール部としての案内溝に転動自在に嵌合させてあるので、昇降台を円滑に昇降案内させることができる。
また、ローラが、車体横幅方向よりも車体前後幅方向に傾斜した傾斜軸芯周りで回転するように傾斜姿勢で設けられ、案内溝が、ローラの傾斜姿勢に合せた傾斜状態で設けられているので、ローラの回転軸芯に直交する方向に沿ってローラ支持具を延設して昇降台に取り付けることにより、ローラの回転にこじれが生じ難い状態で、かつ、昇降マストが昇降台と物品収納棚とに亘って物品を移載する際の邪魔にならないように、昇降台を昇降マストに対して車体前後方向にずらせた位置に組み付けることができる。
【００１３】
本発明の第５特徴構成は、前記昇降マストが、車体前後方向視にて、前記台車フレームの端部に備えさせる走行車輪よりも横側方であってかつ前記昇降台が延びる方向とは反対側に位置する状態で設けられている点にある。
【００１４】
〔作用及び効果〕
走行車輪と物品収納棚との間隔を確保しながら、昇降台がその物品収納棚に干渉しないように、昇降マストを物品収納棚側に近接させることができる。
【００１５】
本発明の第６特徴構成は、前記台車フレームが、一端部に前記走行車輪を備え、かつ、他端部に遊転輪を備えるように構成され、前記昇降マストが、前記台車フレームにおける前記走行車輪が配置される側の端部に設けられ、かつ、前記昇降台が、前記昇降マストに対して前記遊転輪が位置する側に配置されている点にある。
【００１６】
〔作用及び効果〕
昇降マストが、台車フレームにおける走行車輪が配置される側の端部に設けられ、かつ、昇降台が、昇降マストに対して遊転輪が位置する側に配置されているので、走行車輪と走行レールとの摩擦力を昇降マストの重量で確保し易く、空荷での走行時においても、スリップが生じにくい状態で効率良く走行させ易い。
【００１７】
本発明の第７特徴構成は、前記遊転輪が、平面視において、前記昇降台よりも車体前後方向に離れて位置するように配備されている点にある。
【００１８】
〔作用及び効果〕
昇降台を、台車フレームに対して、走行車輪と遊転輪との間の位置に配置してあるので、走行車輪の浮き上がり難い安定した姿勢で走行させ易い。
【００１９】
本発明の第８特徴構成は、前記昇降マストが、車体横幅方向視にて、その走行車輪側部分を前記走行車輪に重複させる状態で設けられている点にある。
【００２０】
〔作用及び効果〕
昇降マストと走行車輪とを車体前後方向に並べて配置してある場合に比べて、昇降マストの車体前後方向長さを長くして車体前後方向の曲げ剛性を高めながら、台車フレームの車体前後方向長さを短くすることができるとともに、昇降マストの重量を走行車輪に効率良く伝達させることができ、空荷での走行時においても、スリップが生じにくい状態で一層効率良く走行させ易い。
【００２１】
本発明の第９特徴構成は、前記台車フレームに、走行車輪を支持する車輪支持枠が設けられ、前記昇降マストに沿って上下方向に延びる状態に巻回され且つ前記昇降台側に接続された昇降用無端体を配設するための空間が、前記昇降マストの走行車輪側部分と台車フレーム及び車輪支持枠との間に形成されている点にある。
【００２２】
〔作用及び効果〕
昇降用無端体を低い位置に亘って巻回することができ、昇降台の最大下降位置を低い位置に設定し易い。
【００２３】
本発明の第１０特徴構成は、請求項１〜９のいずれか１項記載のスタッカークレーンを装備してある物品収納設備であって、
物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚に沿って移動通路が形成され、前記移動通路に、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させてあるスタッカークレーンと、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の他方側に位置させてあるスタッカークレーンとの少なくとも２台のスタッカークレーンが往復移動自在に装備され、前記２台のスタッカークレーンが、往復移動に伴って、一方のスタッカークレーンに備える昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降マストに接当しないように配置して、互いにすれ違い移動できるように設けられ、前記２台のスタッカークレーンのうちの少なくとも１台が、前記昇降マストを前記収納棚側に位置させて装備されている点にある。
【００２４】
〔作用及び効果〕
スタッカークレーンの夫々に備える昇降台は、昇降マストから車体横幅方向の一方に向けて延びる状態で設けられており、昇降マストを移動通路の横幅方向の一方側に位置させてあるスタッカークレーンと、昇降マストを移動通路の横幅方向の他方側に位置させてあるスタッカークレーンとの少なくとも２台のスタッカークレーンが、往復移動に伴って、一方のスタッカークレーンに備える昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降マストに接当しないように配置して、２台のスタッカークレーンのすれ違い時における昇降台の高さ位置を互いに異ならせることにより、２台のスタッカークレーンが昇降台に物品を載せて互いにすれ違い移動できるように設けられているので、移動通路において２台のスタッカークレーンを効率よく移動させて、搬送能力の向上を図ることができ、しかも、２台のスタッカークレーンを移動通路にコンパクトに配置することができる。
そして、２台のスタッカークレーンのうちの少なくとも１台が、昇降マストを収納棚側に位置させて装備されているので、メンテナンス用の作業車を移動通路に沿って走行させる際に、昇降マストが作業車の走行の邪魔になり難くい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明に係るスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンを装備してある物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この第１実施形態における物品収納設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの収納棚１と、２つの収納棚１同士の間に沿って形成された移動通路２を移動自在なスタッカークレーン３と、移動通路２の両端部において、収納棚１に入庫する物品Ｂや収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する入出庫部９とが設けられている
【００２６】
収納棚１は、図１及び図３に示すように、棚前後方向に間隔を隔てて立設してある一対の支柱４ａ，４ｂの複数対を棚左右方向に並設して、棚左右方向で隣り合う一対の支柱４ａ，４ｂ同士を上下で複数の棚板１７で連結して、棚左右方向で隣り合う支柱４ａ，４ｂ間の夫々に、物品Ｂをその移動通路２側が棚板１７から突出するように載置収納する複数の収納部６が備えられている。
入出庫部９は、左右に並ぶ一対の物品載置用ビーム９ａに亘って物品Ｂを載置支持するように設けられている。
【００２７】
移動通路２には、図１〜図３に示すように、横断面形状がＨ形の走行用レール７がフランジ部７ａ，７ｂを上下に位置させてその下方側に配設され、横断面形状が矩形の上部案内レール８がその上方側に配設されている。
走行用レール７及び上部案内レール８は、移動通路２の長手方向に沿う状態で移動通路２の横幅方向の両端部の夫々に配設されている。
スタッカークレーン３は、走行用レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で収納棚１の全長及び入出庫部９に亘って移動自在に設けられている。
【００２８】
スタッカークレーン３は、昇降体１０を上下方向に延びる昇降マスト１１にて昇降自在に案内し、且つ、移動通路２に配設された走行用レール７及び上部案内レール８に沿って案内走行される走行移動体１２にて移動通路２を往復移動するように構成され、移動通路２の長手方向での走行移動体１２の走行位置を検出する走行用測距計３３が設けられている。
【００２９】
走行用測距計３３は、走行移動体１２に設けられた走行用反射体３４に向けて移動通路２の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板３４にて反射される光を受光することにより、走行用反射体３４までの距離を検出して走行移動体１２の走行位置を検出するように構成されている。
【００３０】
昇降体１０は、図１０にも示すように、物品搬送用の昇降台１３と、昇降台１３と収納部６及び入出庫部９とに亘って物品Ｂを移載するための物品移載装置１４とを備え、物品移載装置１４は昇降台１３に設けてあり、物品移載装置１４等の作動を制御するための制御部などを内装してある縦長の制御ボックス１５を取り付け枠５を介して昇降台１３の一側部に固定して、側面視で略Ｌ字状に形成してある。
【００３１】
スタッカークレーン３としては、昇降マスト１１を移動通路２の横幅方向の一方側、つまり、一方の収納棚１側に位置させてある第１スタッカークレーン３ａと、昇降マスト１１を移動通路２の横幅方向の他端側、つまり、他方の収納棚１側に位置させてある第２スタッカークレーン３ｂとの少なくとも２台のスタッカークレーン３が移動通路２に往復移動自在に装備されている。
【００３２】
尚、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂのうちの少なくとも一方が、移動通路２に対して複数台装備されている。この実施形態では、図示しないが、移動通路２に対して、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂを２台ずつ装備されている。
【００３３】
以下、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂについて説明を加える。まず、走行移動体１２、昇降マスト１１及び昇降体１０について、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの関係において説明する。
【００３４】
図１〜図３に示すように、第１スタッカークレーン３ａに備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向の一端部に配設された走行用レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で移動通路２を往復移動するように設けられ、第２スタッカークレーン３ｂに備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向の他端部に配設された走行用レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で移動通路２を往復移動するように設けられている。
このようにして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向に間隔を隔てて配設して、互いにすれ違い移動できるように装備されている。
【００３５】
第１スタッカークレーン３ａに備える昇降マスト１１は、移動通路２の横幅方向の一方側においてその端部に位置され、第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降マスト１１は、移動通路２の横幅方向の他方側においてその端部に位置されている。
このようにして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂが、それに備える昇降マスト１１を移動通路２の横幅方向の端部に位置させるように構成されている。
【００３６】
第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える昇降体１０は、収納部６及び入出庫部９との間で物品Ｂを授受する物品授受姿勢にて昇降マスト１１に支持されている。
第１スタッカークレーン３ａに備える昇降体１０は、昇降マスト１１に支持された状態において、第２スタッカークレーン３ｂの昇降体１０と移動通路２の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、往復移動に伴って第２スタッカークレーン３ｂの昇降マスト１１に接当しない範囲で第２スタッカークレーン３ｂ側に突出された状態、つまり、昇降台１３が昇降マスト１１から車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態の片持ち姿勢で支持されている。
【００３７】
第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降体１０は、昇降マスト１１に支持された状態において、第１スタッカークレーン３ａの昇降体１０と移動通路２の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、往復移動に伴って第１スタッカークレーン３ａの昇降マスト１１に接当しない範囲で第１スタッカークレーン３ａ側に突出された状態、つまり、昇降台１３が昇降マスト１１から車体横幅方向の他側方に向けて延びる状態の片持ち姿勢で支持されている。
【００３８】
第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える昇降体１０は、昇降マスト１１にて物品授受姿勢に支持された状態において、相手側の昇降体１０と移動通路２の横幅方向にその全長に亘って重複する状態で、且つ、相手側の昇降マスト１１に接当しない範囲でその昇降マスト１１の近くまで突出する状態で設けられている。
したがって、昇降体１０が昇降マスト１１に支持された物品授受姿勢において、昇降体１０を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることにより、昇降体１０のすれ違い移動を行うことができる。
【００３９】
このようにして、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとは、図３に示すように、第１スタッカークレーン３ａが移動通路２の横幅方向において昇降体１０が突出する側とは反対側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときであっても、第２スタッカークレーン３ｂの昇降体１０を第１スタッカークレーン３ａの昇降体１０との干渉を回避するように上下方向に異なる位置に位置させることによって、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとを互いにすれ違い移動させることができる。
【００４０】
次に、走行移動体１２、昇降マスト１１及び昇降体１０について、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの夫々において説明するが、第１スタッカークレーン３と第２スタッカークレーン３ｂとでは、走行移動体１２や昇降マスト１１の配設位置や昇降体１０の突出方向が移動通路２の横幅方向に反対側になるように移動通路２の横幅方向に対称となるように構成している。
そこで、図６〜図１２に基づいて、第１スタッカークレーン３ａについてのみ説明し、第２スタッカークレーン３ｂについては説明を省略する。
【００４１】
走行移動体１２は、走行用レール７にて走行案内される走行台車１６と上部案内レール８にて案内される上部走行フレーム１８とを備え、走行台車１６と上部走行フレーム１８は昇降マスト１１にて一体に連結されている。
【００４２】
走行台車１６は、図４〜図７に示すように、車体前後方向（走行方向）に長い台車フレーム１９と、走行用レール７の上面部に当接して回転する走行車輪２０と、走行用レール７の上面部に当接して遊転する遊転輪２１と、走行車輪２０の走行用レール７からの浮き上がりが規制されるように、走行用レール７のうちの走行車輪２０が当接する上側フランジ部７ａに対して下面側から当接させる規制輪体（バックアップローラ）２２と、台車フレーム１９の前後位置の夫々において、走行用レール７に対して側方への移動が規制されるように水平方向から挟み込む状態で当接して、第１スタッカークレーン３ａを走行用レール７に沿って案内する下部案内輪体２３，２４と、走行用レール７に沿って設置してある集電レールに接触させる集電子３２とを備えている。
上部走行フレーム１８には、上部案内レール８を水平方向から挟み込む状態で上部案内レール８の側面部に当接して遊転する左右一対の上部案内輪体２５が前後に設けられている。
【００４３】
走行車輪２０は、台車フレーム１９の一端部にそのフレーム長手方向に続く状態でボルト連結してある車輪支持枠２６に駆動回転自在に支持して、車体横幅方向において、台車フレーム１９と同じ位置に位置する状態で設けられ、遊転輪２１は、台車フレーム１９の他端部に遊転自在に支持されて、平面視において、昇降台１３よりも車体前後方向に離れて位置するように配備されている。
【００４４】
規制輪体２２は、二個を一組にして、走行用レール７の左右両側に位置させて設けてあり、各組の二個の規制輪体２２は、車体横幅方向に沿う横軸芯周りで揺動自在な車輪支持アーム５７を車輪支持枠２６に設けて、その車輪支持アーム５７の遊端部の夫々に支持してあり、走行車輪２０の下側において上側フランジ部７ａに圧接させて浮き上がりを規制する状態と、圧接を解除する状態とに切り換え自在に設けてある。
【００４５】
走行車輪２０を駆動する走行用電動モータ（以下、単に走行モータという）Ｍ１は、走行車輪２０の横側方に位置する状態で、図８に示す車輪支持枠２６に取り付けられ、走行モータＭ１の出力を減速する遊星歯車式の減速装置２７が走行車輪２０に内装されている。
車輪支持枠２６は、後述する昇降用電動モータ（以下、単に昇降モータという）Ｍ２を取り付けるための取付用板部２８がその上面から上方に延びる姿勢で備える状態に鋳造されている。
【００４６】
走行台車１６の車輪支持枠２５側の端部には、図９にも示すように、昇降マスト１１の下端部を載置する載置部２９及びその下端部の横側面を受け止める平面視で略Ｌ字状の受け部３０とを備える昇降マスト取り付け枠部３１が設けられ、この昇降マスト取り付け枠部３１は、載置部２９及び受け部３０が台車フレーム１９の横側方に突出するように設けられている。
【００４７】
そして、昇降マスト１１の下端部を載置部２９に載置して、その下端部の横側面を受け部３０にボルト固定することにより、昇降マスト１１が、車体前後方向視にて、走行車輪２０よりも横側方に位置する状態で、昇降台１３が延びる方向とは反対側に立設されているとともに、台車フレーム１９における走行車輪２０が配置される側の端部に設けられ、かつ、昇降台１３が昇降マスト１１に対して遊転輪２１が位置する側に配置され、しかも、車体横幅方向視にて、昇降マスト１１の走行車輪側部分を走行車輪２０に重複させる状態で設けられている。
【００４８】
昇降マスト１１は、図１１にも示すように、移動通路２の横幅方向厚さが薄いアルミ押し出し材やマグネシウム押し出し材で構成され、制御ボックス１５側に対向させて昇降台１３の一側方にのみ配置され、昇降台１３との対向部分には、台車フレーム１９の前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部３５が設けられ、昇降台１３側には、複数の昇降台案内レール部３５の夫々に案内される複数の被案内部３６を備えた昇降ガイド部６１が制御ボックス１５の取り付け枠５に設けられている。
【００４９】
昇降台案内レール部３５の夫々は、被案内部としての上下複数の摺動体３６が摺動自在に嵌合するガイド体としての、昇降マスト１１にその上下方向に沿って固定してある略矩形断面形状の鋼製昇降ガイドレール３７を設けて構成してあり、この昇降ガイドレール３７は昇降マスト１１に上下方向に形成してある縦溝３８の溝底部に固定してあり、被案内部としての摺動体３６は、昇降ガイドレール３７に対して嵌合する嵌合溝３９を形成してある鋼製厚板部材で構成してある。
【００５０】
図２，図１０に示すように、昇降体１０を駆動昇降自在に吊り下げ支持する昇降用無端帯としての昇降チェーン４０を駆動回動させる昇降駆動部４１が設けられている。
昇降チェーン４０は、上部走行フレーム１８に車体前後方向に並べて設けられた一対の上部案内スプロケット４２と、車輪支持枠２６に設けられた駆動スプロケット４３及びアイドーラスプロケット４４と、台車フレーム１９に車体前後方向に並べて設けられた一対の下部案内スプロケット４５とに亘って、昇降マスト１１に沿って上下方向に延びる状態に巻回されて、その両端部が昇降体１０に接続されている。
【００５１】
昇降駆動部４１は、駆動スプロケット４３と昇降モータＭ２とを備え、昇降モータＭ２にて駆動スプロケット４３を駆動回転させることにより、昇降チェーン４０をその長手方向に移動操作して、昇降台１３を略水平姿勢に維持しながら昇降体１０を駆動昇降させるように構成してある。
【００５２】
昇降モータＭ２は、車輪支持枠２６の上部、つまり、車輪支持枠２６に設けてある取付用板部２８に取り付けられており、昇降チェーン４０を配設するための空間４６が、昇降マスト１１の走行車輪側部分と台車フレーム１９及び車輪支持枠２６との間に形成されている。
【００５３】
昇降体１０には、物品移載装置１４などに給電するための集電子４７や、上昇限度位置と下降限度位置とを検出するための昇降限度検出センサー４８が設けられ、昇降マスト１１には、集電子４７が接触する給電レール４９や、昇降限度検出センサー４８による上昇限度位置検出用や下降限度位置検出用のドグが設けられている。
【００５４】
走行台車１６には、上下方向での昇降体１０の昇降位置を検出する昇降用測距計５０が設けられている。昇降用測距計５０は、昇降体１０に設置された昇降用反射体５１に向けて昇降体１０の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射体５１にて反射される光を受光することにより、昇降体１０までの距離を検出して昇降体１０の昇降位置を検出するように構成されている。
【００５５】
物品移載装置１４は、図１０に示すように、物品Ｂを載置支持した状態で移動通路２の横幅方向（移載方向）に搬送する左右一対の搬送ベルト５２を備えたコンベヤ装置５３と、載置支持した物品Ｂの車体前後方向の位置ずれを規制する一対のガイド板５４と、コンベヤ装置５３を昇降台１３に対して移動通路２の横幅方向の一方の収納棚１側と、他方の収納棚１側とに亘って往復移動させるコンベヤ移動装置５５とを備え、コンベヤ装置５３を駆動するためのコンベヤ駆動用電動モータ（以下、単にコンベヤ駆動モータという）Ｍ３と、コンベヤ移動装置５５を駆動するためのコンベヤ移動用電動モータ（以下、単にコンベヤ移動モータという）Ｍ４とが設けられている。
【００５６】
コンベヤ装置５３は、収納棚１や入出庫部９との間での物品Ｂの移載動作を行わない時は、スタッカークレーン３が走行する時に相手方のスタッカークレーン３の昇降マスト１１に接当しない搬送位置に停止しており、収納棚１や入出庫部９との間で物品Ｂを移載するときにコンベヤ移動モータＭ４を駆動して、その収納棚１側や入出庫部９側に近接する移載位置に移動される。
【００５７】
図１２に示すように、スタッカークレーン３の夫々に対応して、管理コントローラ５６からの指令に基づいて、物品Ｂを搬送する物品搬送作動を行うべく、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置５９が設けられている。物品搬送作動では、クレーン制御装置５９が、収納部６又は入出庫部９に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１４を移動させるべく、走行移動体１２の走行作動及び昇降体１０の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置１４を物品移載用停止位置に停止させた状態において収納部６又は入出庫部９に支持された物品Ｂを取り出す或いは収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸すべく、物品移載装置１４の移載作動を制御するように構成されている。
【００５８】
クレーン制御装置５９は、走行用測距計３３の検出情報に基づいて、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を移動させるべく、走行移動体１２の走行作動を制御する走行制御部５９ａ、昇降用測距計５０の検出情報に基づいて、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を移動させるべく、昇降体１０の昇降作動を制御する昇降制御部５９ｂ、収納部６又は入出庫部９に支持された物品Ｂを取り出す或いは収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸すべく、物品移載装置１４の移載作動を制御する移載制御部５９ｃから構成されている。
【００５９】
走行制御部５９ａは、走行モータＭ１を駆動することにより走行移動体１２を走行作動させる。走行制御部５９ａは、走行移動体１２の走行中、走行用測距計３３の検出情報に基づいて水平方向での物品移載装置１４の位置を監視している。走行制御部５９ａは、物品移載装置１４が水平方向での物品移載用停止位置になると、走行モータＭ１を駆動停止させて走行移動体１２の走行を停止させることにより、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を位置させるようにしている。
【００６０】
昇降制御部５９ｂは、昇降モータＭ２を駆動することにより、昇降体１０を昇降作動させる。昇降制御部５９ｂは、昇降体１０の昇降中、昇降用測距計５０の検出情報に基づいて上下方向での物品移載装置１４の位置を監視している。昇降制御部５９ｂは、物品移載装置１４が上下方向での物品移載用停止位置になると、昇降モータＭ２を駆動停止させて昇降体１０の昇降を停止させることにより、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を位置させるようにしている。
【００６１】
移載制御部５９ｃの制御動作について説明するが、まず、物品Ｂを収納部６又は入出庫部９から昇降台１３に移載する場合について説明する。
上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を位置させると、図１３（ａ）に示すように、コンベヤ装置５３の搬送ベルト先端部が棚板１７に載置されている物品Ｂの棚板１７から移動通路２側に突出している部分の下面側に入り込むように、コンベヤ移動モータＭ４の作動を制御した後、搬送ベルト先端部に物品Ｂが載る高さ位置までコンベヤ装置５３が上昇移動するように、昇降モータＭ２の作動を制御する。
【００６２】
この後、図１３（ｂ）に示すように、物品Ｂが、その全体がコンベヤ装置５３に載り移るように、コンベヤ駆動モータＭ３の作動を制御した後、図１３（ｃ）に示すように、コンベヤ装置５３が搬送位置に移動するようにコンベヤ移動モータＭ４の作動を制御する。
このようにして、物品Ｂが収納部６又は入出庫部９から昇降台１３に移載される。
【００６３】
次に、物品Ｂを昇降台１３から移載収納部６又は入出庫部９に移載する場合について説明するが、基本的には、物品Ｂを収納部６又は入出庫部９から昇降台１３に移載する場合と逆の動作を行う。
移載制御部５９ｃは、コンベヤ装置５３の搬送ベルト先端部が、棚板１７に対して、その棚板１７よりも少し高い位置に近接する移載位置に移動するように、コンベヤ移動モータＭ４の作動を制御した後、物品Ｂの移載方向先端側が棚板１７に載る高さ位置までコンベヤ装置５３が下降移動するように、昇降モータＭ２の作動を制御する。
【００６４】
この後、物品Ｂが、その全体が棚板１７に載り移るように、コンベヤ駆動モータＭ３の作動を制御した後、コンベヤ装置５３が搬送位置に移動するようにコンベヤ移動モータＭ４の作動を制御する。
このようにして、物品Ｂが昇降台１３から収納部６又は入出庫部９に移載される。
【００６５】
管理コントローラ５６は、第１スタッカークレーン３ａのクレーン制御装置５９及び第２スタッカークレーン３ｂのクレーン制御装置５９の夫々に指令を与えることにより、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの作動を制御するように構成されている。
【００６６】
管理コントローラ５６は、例えば、クレーン制御装置５９に対して、入出庫部９の物品Ｂを複数の収納部６の何れかに入庫する入庫指令、複数の収納部６の何れかに収納されている物品Ｂを入出庫部９に出庫する出庫指令等の移動指令を与えるように構成されている。このとき、管理コントローラ５６は、移載対象となる収納部６又は入出庫部９に対応する移載用停止位置も併せて指令するように構成されている。
【００６７】
管理コントローラ５６は、各スタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に各別に指令を与えることにより、スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させるように構成されている。つまり、管理コントローラ５６は、入出庫部９の物品Ｂを複数の収納部６の何れかに入庫する入庫要求や、複数の収納部６の何れかに収納されている物品Ｂを入出庫部９に出庫する出庫要求等の移動要求があると、複数のスタッカークレーン３のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン３を選択し、選択したスタッカークレーン３を物品搬送作動させるようにクレーン制御装置５９に指令を与える。
【００６８】
管理コントローラ５６は、各スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させる際に、第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士において移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合には、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えることにより、第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士の衝突を回避している。
【００６９】
例えば、管理コントローラ５６は、第１スタッカークレーン３ａ同士で移動通路２における移動範囲が互いに干渉すると、先に物品搬送作動を行っている第１スタッカークレーン３ａにおける移動通路２の移動範囲を侵入禁止範囲として、後に物品搬送作動を行う第１スタッカークレーン３ａが侵入禁止範囲に入らないように、第１スタッカークレーン３ａのクレーン制御装置５９に移動制限指令を与えるようにしている。クレーン制御装置５９は、移動制限指令を受けると、スタッカークレーン３を侵入禁止範囲の手前で停止させたり、スタッカークレーン３を侵入禁止範囲外に移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００７０】
管理コントローラ５６は、各スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させる際に、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとにおいて移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合には、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させるようにスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９にすれ違い移動指令を与えるようにしている。クレーン制御装置５９は、すれ違い移動指令を受けると、昇降体１０を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させた状態で第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００７１】
例えば、管理コントローラ５６は、すれ違い移動指令として、昇降体１０を上下方向において間隔を隔てて位置させるすれ違い位置を設定し、その設定したすれ違い位置をクレーン制御装置５９に指令する。クレーン制御装置５９は、昇降体１０をすれ違い位置に昇降させたのち行移動体１２を走行させ、その後昇降体１０を昇降させて、物品移載用停止位置に物品移載装置１４を位置させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００７２】
また、管理コントローラ５６は、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとにおいて移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合に、常時、すれ違い移動指令を与えるわけではなく、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えることもある。先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときには、コンベヤ装置５３が移載位置に移動しているので、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行えない。そこで、このようなときには、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えている。
【００７３】
管理コントローラ５６の指令について、図１４のフローチャートに基づいて説明する。
管理コントローラ５６は、移動要求があると、複数のスタッカークレーン３のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン３を選択する（ステップ１，２）。管理コントローラ５６は、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３の移動範囲と今回選択したスタッカークレーン３の移動範囲とが干渉するか否かを判別し、移動範囲が干渉していなければ、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動指令を与える（ステップ３，４）。
第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士において移動範囲が干渉するときには、管理コントローラ５６が、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動制限指令を与える（ステップ５，６）。
【００７４】
第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの間で移動範囲が干渉しても、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとはすれ違い移動できる。しかしながら、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときには、移載位置に移動しているコンベヤ装置５３が邪魔になり、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行えない。そこで、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときをすれ違い禁止用移載中とし、管理コントローラ５６は、すれ違い禁止用移載中であると、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動制限指令を与える（ステップ７，６）。
【００７５】
第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの間で移動範囲が干渉する場合に、すれ違い禁止用移載中でなければ、管理コントローラ５６は、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９にすれ違い移動指令を与える（ステップ７，８）。このようにして、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が収納部６との間で移載を行っていないときだけでなく、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側とは反対側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときにも、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させて、スタッカークレーン３を物品搬送作動させる。
【００７６】
〔第２実施形態〕
図１５〜図１７は、本発明によるスタッカークレーン３における走行台車１６の別実施形態を示し、第１実施形態で示した遊転輪２１に代えて、走行用レール７のうちの、走行車輪２０が当接する上側フランジ部７ａに対して下面側から当接して遊転する遊転輪２１を設けてある。
【００７７】
この遊転輪２１は、二個を一組にして、走行用レール７の左右両側に位置させて設けてあり、各組の二個の遊転輪２１は、車体横幅方向に沿う横軸芯周りで揺動自在な車輪支持アーム５８を台車フレーム１９に設けて、その車輪支持アーム５８の遊端部の夫々に遊転自在に支持してある。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００７８】
〔第３実施形態〕
図１８〜図２３は、本発明によるスタッカークレーン３における走行台車１６の別実施形態を示し、昇降マスト取り付け枠部３１を、図２３に示すように載置部２９及び受け部３０が台車フレーム１９の上面側に位置するように設けて、昇降マスト１１が台車フレーム１９の横側方に突出しないように取り付けられているとともに、車輪支持枠２６が、ブラケット６０を介して、台車フレーム１９の一端側端部において台車フレーム１９よりも横外側方に位置するように設けられ、台車フレーム１９の他端側端部に遊転輪２１が支持されている。
【００７９】
そして、走行用レール７の横断面形状を、下側フランジ部７ｂの一側部が上側フランジ部７ａよりも横側方に延設されて、その端縁部が立ち上げられた形状に形成して、走行車輪２０が上側フランジ部７ａの上面に当接して転動し、遊転輪２１が下側フランジ部７ｂの上面に当接して転動し、遊転輪２１側の下部案内輪体２３が、走行用レール７のウエブ部７ｃと立ち上がり部７ｄとの間に沿って、スタッカークレーン３の走行を案内するように構成してある。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００８０】
〔第４実施形態〕
図２４〜図２７は、本発明によるスタッカークレーン３における走行台車１６の別実施形態を示し、走行用レール７の横断面形状を、下側フランジ部７ｂの一側部が上側フランジ部７ａよりも横側方に延設された形状に形成して、台車フレーム１９の端部下面側に支持した前後一対の遊転輪２１が下側フランジ部７ｂの上面に当接して転動し、台車フレーム１９の遊転輪２１近くに支持した下部案内輪体２３ａと、ブラケット６０に支持した下部案内輪体２３ｂとで走行用レール７を水平方向から挟み込んで、スタッカークレーン３の走行を案内するように構成してある。
その他の構成は第３実施形態と同様である。
【００８１】
〔第５実施形態〕
図２８，図２９は、本発明によるスタッカークレーン３における昇降体１０と昇降マスト１１の別実施形態を示し、昇降体１０は、昇降台１３の下面側に固定してある連結アーム６２を物品移載装置１４による物品移載方向に対して斜め方向に沿って、昇降台１３の横側方に片持ち状に延設して、その先端部に昇降ガイド部６１を固定して構成してあり、昇降マスト１１には、車体前後方向に並ぶ状態で二つの昇降台案内レール部３５が設けられ、昇降ガイド部６１には、二つの昇降台案内レール部３５の夫々に案内される二つの被案内部３６が設けられている。
【００８２】
昇降ガイド部６１は、図２９に示すように、板面が連結アーム６２の延設方向に沿う複数のローラ支持板６３を互いに略平行に備え、二つの被案内部３６のうちの一方の被案内部３６ａは、上下二つの第１被案内ローラ６４と、各第１被案内ローラ６４に対して間隔を隔てて対向する上下二つの対向ローラ６５とで構成され、他方の被案内部３６ｂは、上下二つの第２被案内ローラ６６で構成され、これらのローラ６４，６５，６６は、いずれも、車体横幅方向よりも車体前後幅方向に傾斜した傾斜軸芯Ｘ周り、つまり、ローラ支持板６３に対して略垂直な傾斜軸芯Ｘ周りで回転する傾斜姿勢でローラ支持板６３に支持してある。
【００８３】
昇降マスト１１の昇降台案内レール部３５の夫々は、第１被案内ローラ６４と第２被案内ローラ６６の夫々が、その回転軸芯Ｘを溝深さ方向に沿わせて転動自在に嵌合する案内溝７８で構成してあり、その案内溝７８は、第１，第２被案内ローラ６４，６６の傾斜姿勢に合せた傾斜状態で設けられ、第１被案内ローラ６４とその対向ローラ６５との間に挟み込まれるガイド板部６７を案内溝７８に沿って略平行に形成してある。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００８４】
〔第６実施形態〕
図３０，図３１は、本発明によるスタッカークレーン３における昇降体１０と昇降マスト１１の別実施形態を示し、昇降体１０は、昇降台１３の下面側に固定してある支持フレーム６８を物品移載方向に対して直交する方向に沿って、昇降台１３の横側方に片持ち状に延設して、その先端部に昇降ガイド部６１を備えた昇降枠体６９を固定して構成してあり、昇降マスト１１には、車体前後方向に並ぶ状態で二つの昇降台案内レール部３５が設けられ、昇降ガイド部６１には、二つの昇降台案内レール部３５の夫々に案内される二つの被案内部３６が設けられている。
【００８５】
二つの被案内部３６の夫々は、図３１に示すように、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第１ローラ７０と、車体横幅方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第２ローラ７１と、第１ローラ７０に対して間隔を隔てて、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つのガイドローラ７２とを設けて構成してある。
【００８６】
昇降台案内レール部３５の夫々は、第１ローラ７０を転動させる車体前後方向に沿う第１ガイド面７３と、第２ローラ７１を転動させる車体横幅方向に沿う第２ガイド面７４と、ガイドローラ７２を転動させる車体前後方向に沿う第３ガイド面７５とを備えている。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００８７】
〔第７実施形態〕
図３２，図３３は、本発明によるスタッカークレーン３における昇降体１０と昇降マスト１１の別実施形態を示し、昇降体１０は、第６実施形態と同様に、昇降台１３の下面側に固定してある支持フレーム６８を物品移載方向に対して直交する方向に沿って、昇降台１３の横側方に片持ち状に延設して、その先端部に昇降ガイド部６１を備えた昇降枠体６９を固定して構成してある。
【００８８】
昇降ガイド部６１には、図３３に示すように、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第１ローラ７０ａと、車体横幅方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第２ローラ７１ａと、その第１ローラ７０ａに対して間隔を隔てて、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つのガイドローラ７２ａとを設けてあるメインマスト用被案内部３６ａと、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第１ローラ７０ｂと、その第１ローラ７０ｂに対して間隔を隔てて、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つのガイドローラ７２ｂとを設けてあるサブマスト用被案内部３６ｂとが設けられている。
【００８９】
昇降マスト１１は、昇降台１３側に近いメインマスト１１ａと、昇降台１３側から遠いサブマスト１１ｂとを車体前後方向に間隔を隔てて台車フレーム１９に立設すると共に、メインマスト１１ａの上端部と、サブマスト１１ｂの上端部とを上部走行フレーム１８で一体に連結して構成してある。
【００９０】
そして、メインマスト１１ａとサブマスト１１ｂの夫々に、第１ローラ７０ａ，７０ｂを転動させる車体前後方向に沿う第１ガイド面７３と、ガイドローラ７２ａ，７２ｂを転動させる車体前後方向に沿う第３ガイド面７５とを設け、メインマスト１１ａには第２ローラ７１ａを回転軸芯が溝深さ方向に沿う姿勢で入り込ませて転動させる案内溝７６を設けて、二つの昇降台案内レール部３５ａ，３５ｂが車体前後方向に並ぶ状態で設けられている。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００９１】
〔第８実施形態〕
図３４，図３５は、本発明によるスタッカークレーン３の別実施形態を示し、台車フレーム１９の前後に走行車輪２０と一対の遊転輪２１を設けて走行台車１６を構成し、一対の遊転輪２１は、台車フレーム１９の下面側に支持して、走行レール７の下側フランジ部７ｂの上面に当接して転動するように設けてある。
【００９２】
昇降マスト１１の下端部を載置する載置部２９及びその下端部の横側面を受け止める平面視で略Ｌ字状の受け部３０とを備える昇降マスト取り付け枠部３１が、走行車輪２０と一対の遊転輪２１との間の位置において台車フレーム１９に固定され、その昇降マスト取り付け枠部３１に昇降マスト１１を立設してある。
【００９３】
昇降マスト取り付け枠部３１は、図３５に示すように、載置部２９が台車フレーム１９の上面よりも低くなるように形成して、台車フレーム１９に固定され、昇降マスト１１の下端部が台車フレーム１９の上面よりも低い位置で台車フレーム１９の横側部に支持され、駆動スプロケット４３と昇降モータＭ２とを備えた昇降駆動部４１が、昇降マスト１１の横側部において台車フレーム１９に設けられている。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００９４】
〔第９実施形態〕
図３６は、本発明によるスタッカークレーン３における昇降台１３と制御ボックス１５の取り付け枠５の別実施形態を示し、昇降台１３と取り付け枠５の夫々を炭素繊維で補強してあるＦＲＰで構成して、昇降台１３の横側部において互いにボルト連結され、取り付け枠５の背面側に昇降ガイド部６１がボルト連結され、取り付け枠５には、制御ボックス１５を保守点検するための開口部７７を形成してある。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００９５】
〔その他の実施形態〕
１．本発明によるスタッカークレーンは、収納棚の前面側に形成してある移動通路に、その横幅方向の片側にのみ装備されるものであっても良い。
２．本発明によるスタッカークレーンが装備されている物品収納設備は、収納棚の前面側に形成してある移動通路に、その横幅方向の片側にのみ装備されていても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】物品収納設備の移動通路に装備してあるスタッカークレーンの側面図
【図３】物品収納設備の移動通路に装備してあるスタッカークレーンの正面図
【図４】走行台車の平面図
【図５】走行台車の側面図
【図６】走行台車の一部断面図
【図７】走行台車の一部断面図
【図８】走行台車の斜視図
【図９】要部の平面図
【図１０】昇降体の平面図
【図１１】要部の横断面図
【図１２】物品収納設備の制御ブロック図
【図１３】収納部との間での物品の移載動作を示す平面図
【図１４】管理コントローラの制御動作を示すフローチャート
【図１５】第２実施形態を示す走行台車の平面図
【図１６】第２実施形態を示す走行台車の側面図
【図１７】第２実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図１８】第３実施形態を示す走行台車の平面図
【図１９】第３実施形態を示す走行台車の側面図
【図２０】第３実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２１】第３実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２２】第３実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２３】第３実施形態を示す要部の平面図
【図２４】第４実施形態を示す走行台車の平面図
【図２５】第４実施形態を示す走行台車の側面図
【図２６】第４実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２７】第４実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２８】第５実施形態を示す要部の斜視図
【図２９】第５実施形態を示す要部の横断面図
【図３０】第６実施形態を示す要部の斜視図
【図３１】第６実施形態を示す要部の横断面図
【図３２】第７実施形態を示す要部の斜視図
【図３３】第７実施形態を示す要部の横断面図
【図３４】第８実施形態を示すスタッカークレーンの側面図
【図３５】第８実施形態を示す要部の一部断面図
【図３６】第９実施形態を示す要部の斜視図
【符号の説明】
【００９７】
１ 収納棚
２ 移動通路
３ スタッカークレーン
６ 収納部
１１ 昇降マスト
１３ 昇降台
１９ 台車フレーム
２０ 走行車輪
２１ 遊転輪
２６ 車輪支持枠
３５ 昇降台案内レール部
３６ 被案内部（摺動体）
３７ ガイド体
４０ 昇降用無端体
４６ 空間
６４ ローラ
６６ ローラ
７８ 案内溝
Ｂ 物品
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体前後方向に長い台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台を昇降自在に案内する昇降マストが立設されたスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンを装備してある物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記スタッカークレーンは、昇降台を昇降させて物品収納棚の収納部に対する物品の入庫作業や出庫作業を行うために、物品収納棚に沿って形成してある移動通路に往復移動自在に装備されるものであり、昇降台の昇降姿勢を安定させることができるように、昇降台案内レール部とその昇降台案内レール部に案内される被案内部との組合せの複数を互いに離間させて設けてある。
従来のスタッカークレーンは、昇降マストの車体横幅方向の両側夫々に昇降台案内レール部を設け、それらの昇降台案内レール部の夫々に案内される被案内部を、昇降マストを車体横幅方向から挟む両側に位置させて昇降台に設けてある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３０５５１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このため、例えばメンテナンス用の作業車を移動通路に沿って走行させる際に、昇降マストが作業車の走行の邪魔にならないようにする等、昇降マストを物品収納棚側に近づけて移動通路に装備したい場合は、被案内部が物品収納棚側に干渉しない限度で、昇降マストを物品収納棚側に近づける必要があり、昇降マストを物品収納棚側に近接させ難い欠点がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、昇降マストを物品収納棚側に近接させて、移動通路に装備し易くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１特徴構成は、車体前後方向に長い台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台を昇降自在に案内する昇降マストが立設されたスタッカークレーンであって、
前記昇降台が、前記昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられ、前記昇降マストに、車体前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部が設けられ、前記昇降台には、前記複数の昇降台案内レール部の夫々に案内される複数の被案内部が設けられている点にある。
【０００６】
〔作用及び効果〕
昇降台が、昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられているので、例えばメンテナンス用の作業車を移動通路に沿って走行させる際に、昇降マストが作業車の走行の邪魔になり難くなるようにする等、昇降マストを物品収納棚側に近づけて移動通路に装備しても、昇降台が物品収納棚側に干渉し難い。
また、昇降台の昇降姿勢が安定するように、昇降マストに、車体前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部が設けられ、昇降台には、複数の昇降台案内レール部の夫々に案内される複数の被案内部が設けられていて、昇降台案内レール部とその昇降台案内レール部に案内される被案内部との組合せを車体前後方向に並設してあるので、昇降マストの車体横幅方向における寸法を小さくすることができる。
従って、昇降マストを物品収納棚側に近接させて、移動通路に装備し易い。
【０００７】
本発明の第２特徴構成は、前記昇降マストが、前記昇降台の一側方にのみ配置されている点にある。
【０００８】
〔作用及び効果〕
連結部材で互いに連結してある複数の昇降マストを昇降台の側方に配置してある場合に比べて、構造の簡略化や軽量化を図り易いと共に、昇降台と物品収納棚とに亘って物品を移載する際の邪魔にならないように昇降マストを配置し易い。
【０００９】
本発明の第３特徴構成は、前記昇降台案内レール部が、前記被案内部としての摺動体が摺動自在に嵌合するガイド体である点にある。
【００１０】
〔作用及び効果〕
被案内部としての摺動体を、昇降台案内レール部としてのガイド体に嵌合させて、摺動体とガイド体との面接触により、昇降台をがたつきが少ない状態で昇降案内することができ、昇降台の昇降姿勢を安定させることができる。
【００１１】
本発明の第４特徴構成は、前記昇降台案内レール部が、前記被案内部としてのローラが、転動自在に嵌合する案内溝であり、前記ローラが、車体横幅方向よりも車体前後幅方向に傾斜した傾斜軸芯周りで回転するように傾斜姿勢で設けられ、前記案内溝が、前記ローラの傾斜姿勢に合せた傾斜状態で設けられている点にある。
【００１２】
〔作用及び効果〕
被案内部としてのローラを、昇降台案内レール部としての案内溝に転動自在に嵌合させてあるので、昇降台を円滑に昇降案内させることができる。
また、ローラが、車体横幅方向よりも車体前後幅方向に傾斜した傾斜軸芯周りで回転するように傾斜姿勢で設けられ、案内溝が、ローラの傾斜姿勢に合せた傾斜状態で設けられているので、ローラの回転軸芯に直交する方向に沿ってローラ支持具を延設して昇降台に取り付けることにより、ローラの回転にこじれが生じ難い状態で、かつ、昇降マストが昇降台と物品収納棚とに亘って物品を移載する際の邪魔にならないように、昇降台を昇降マストに対して車体前後方向にずらせた位置に組み付けることができる。
【００１３】
本発明の第５特徴構成は、前記昇降マストが、車体前後方向視にて、前記台車フレームの端部に備えさせる走行車輪よりも横側方であってかつ前記昇降台が延びる方向とは反対側に位置する状態で設けられている点にある。
【００１４】
〔作用及び効果〕
走行車輪と物品収納棚との間隔を確保しながら、昇降台がその物品収納棚に干渉しないように、昇降マストを物品収納棚側に近接させることができる。
【００１５】
本発明の第６特徴構成は、前記台車フレームが、一端部に前記走行車輪を備え、かつ、他端部に遊転輪を備えるように構成され、前記昇降マストが、前記台車フレームにおける前記走行車輪が配置される側の端部に設けられ、かつ、前記昇降台が、前記昇降マストに対して前記遊転輪が位置する側に配置されている点にある。
【００１６】
〔作用及び効果〕
昇降マストが、台車フレームにおける走行車輪が配置される側の端部に設けられ、かつ、昇降台が、昇降マストに対して遊転輪が位置する側に配置されているので、走行車輪と走行レールとの摩擦力を昇降マストの重量で確保し易く、空荷での走行時においても、スリップが生じにくい状態で効率良く走行させ易い。
【００１７】
本発明の第７特徴構成は、前記遊転輪が、平面視において、前記昇降台よりも車体前後方向に離れて位置するように配備されている点にある。
【００１８】
〔作用及び効果〕
昇降台を、台車フレームに対して、走行車輪と遊転輪との間の位置に配置してあるので、走行車輪の浮き上がり難い安定した姿勢で走行させ易い。
【００１９】
本発明の第８特徴構成は、前記昇降マストが、車体横幅方向視にて、その走行車輪側部分を前記走行車輪に重複させる状態で設けられている点にある。
【００２０】
〔作用及び効果〕
昇降マストと走行車輪とを車体前後方向に並べて配置してある場合に比べて、昇降マストの車体前後方向長さを長くして車体前後方向の曲げ剛性を高めながら、台車フレームの車体前後方向長さを短くすることができるとともに、昇降マストの重量を走行車輪に効率良く伝達させることができ、空荷での走行時においても、スリップが生じにくい状態で一層効率良く走行させ易い。
【００２１】
本発明の第９特徴構成は、前記台車フレームに、走行車輪を支持する車輪支持枠が設けられ、前記昇降マストに沿って上下方向に延びる状態に巻回され且つ前記昇降台側に接続された昇降用無端体を配設するための空間が、前記昇降マストの走行車輪側部分と台車フレーム及び車輪支持枠との間に形成されている点にある。
【００２２】
〔作用及び効果〕
昇降用無端体を低い位置に亘って巻回することができ、昇降台の最大下降位置を低い位置に設定し易い。
【００２３】
本発明の第１０特徴構成は、請求項１〜９のいずれか１項記載のスタッカークレーンを装備してある物品収納設備であって、
物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚に沿って移動通路が形成され、前記移動通路に、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させてあるスタッカークレーンと、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の他方側に位置させてあるスタッカークレーンとの少なくとも２台のスタッカークレーンが往復移動自在に装備され、前記２台のスタッカークレーンが、往復移動に伴って、一方のスタッカークレーンに備える昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降マストに接当しないように配置して、互いにすれ違い移動できるように設けられ、前記２台のスタッカークレーンのうちの少なくとも１台が、前記昇降マストを前記収納棚側に位置させて装備されている点にある。
【００２４】
〔作用及び効果〕
スタッカークレーンの夫々に備える昇降台は、昇降マストから車体横幅方向の一方に向けて延びる状態で設けられており、昇降マストを移動通路の横幅方向の一方側に位置させてあるスタッカークレーンと、昇降マストを移動通路の横幅方向の他方側に位置させてあるスタッカークレーンとの少なくとも２台のスタッカークレーンが、往復移動に伴って、一方のスタッカークレーンに備える昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降マストに接当しないように配置して、２台のスタッカークレーンのすれ違い時における昇降台の高さ位置を互いに異ならせることにより、２台のスタッカークレーンが昇降台に物品を載せて互いにすれ違い移動できるように設けられているので、移動通路において２台のスタッカークレーンを効率よく移動させて、搬送能力の向上を図ることができ、しかも、２台のスタッカークレーンを移動通路にコンパクトに配置することができる。
そして、２台のスタッカークレーンのうちの少なくとも１台が、昇降マストを収納棚側に位置させて装備されているので、メンテナンス用の作業車を移動通路に沿って走行させる際に、昇降マストが作業車の走行の邪魔になり難くい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明に係るスタッカークレーンと、そのスタッカークレーンを装備してある物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この第１実施形態における物品収納設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの収納棚１と、２つの収納棚１同士の間に沿って形成された移動通路２を移動自在なスタッカークレーン３と、移動通路２の両端部において、収納棚１に入庫する物品Ｂや収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する入出庫部９とが設けられている
【００２６】
収納棚１は、図１及び図３に示すように、棚前後方向に間隔を隔てて立設してある一対の支柱４ａ，４ｂの複数対を棚左右方向に並設して、棚左右方向で隣り合う一対の支柱４ａ，４ｂ同士を上下で複数の棚板１７で連結して、棚左右方向で隣り合う支柱４ａ，４ｂ間の夫々に、物品Ｂをその移動通路２側が棚板１７から突出するように載置収納する複数の収納部６が備えられている。
入出庫部９は、左右に並ぶ一対の物品載置用ビーム９ａに亘って物品Ｂを載置支持するように設けられている。
【００２７】
移動通路２には、図１〜図３に示すように、横断面形状がＨ形の走行用レール７がフランジ部７ａ，７ｂを上下に位置させてその下方側に配設され、横断面形状が矩形の上部案内レール８がその上方側に配設されている。
走行用レール７及び上部案内レール８は、移動通路２の長手方向に沿う状態で移動通路２の横幅方向の両端部の夫々に配設されている。
スタッカークレーン３は、走行用レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で収納棚１の全長及び入出庫部９に亘って移動自在に設けられている。
【００２８】
スタッカークレーン３は、昇降体１０を上下方向に延びる昇降マスト１１にて昇降自在に案内し、且つ、移動通路２に配設された走行用レール７及び上部案内レール８に沿って案内走行される走行移動体１２にて移動通路２を往復移動するように構成され、移動通路２の長手方向での走行移動体１２の走行位置を検出する走行用測距計３３が設けられている。
【００２９】
走行用測距計３３は、走行移動体１２に設けられた走行用反射体３４に向けて移動通路２の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板３４にて反射される光を受光することにより、走行用反射体３４までの距離を検出して走行移動体１２の走行位置を検出するように構成されている。
【００３０】
昇降体１０は、図１０にも示すように、物品搬送用の昇降台１３と、昇降台１３と収納部６及び入出庫部９とに亘って物品Ｂを移載するための物品移載装置１４とを備え、物品移載装置１４は昇降台１３に設けてあり、物品移載装置１４等の作動を制御するための制御部などを内装してある縦長の制御ボックス１５を取り付け枠５を介して昇降台１３の一側部に固定して、側面視で略Ｌ字状に形成してある。
【００３１】
スタッカークレーン３としては、昇降マスト１１を移動通路２の横幅方向の一方側、つまり、一方の収納棚１側に位置させてある第１スタッカークレーン３ａと、昇降マスト１１を移動通路２の横幅方向の他端側、つまり、他方の収納棚１側に位置させてある第２スタッカークレーン３ｂとの少なくとも２台のスタッカークレーン３が移動通路２に往復移動自在に装備されている。
【００３２】
尚、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂのうちの少なくとも一方が、移動通路２に対して複数台装備されている。この実施形態では、図示しないが、移動通路２に対して、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂを２台ずつ装備されている。
【００３３】
以下、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂについて説明を加える。まず、走行移動体１２、昇降マスト１１及び昇降体１０について、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの関係において説明する。
【００３４】
図１〜図３に示すように、第１スタッカークレーン３ａに備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向の一端部に配設された走行用レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で移動通路２を往復移動するように設けられ、第２スタッカークレーン３ｂに備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向の他端部に配設された走行用レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で移動通路２を往復移動するように設けられている。
このようにして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向に間隔を隔てて配設して、互いにすれ違い移動できるように装備されている。
【００３５】
第１スタッカークレーン３ａに備える昇降マスト１１は、移動通路２の横幅方向の一方側においてその端部に位置され、第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降マスト１１は、移動通路２の横幅方向の他方側においてその端部に位置されている。
このようにして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂが、それに備える昇降マスト１１を移動通路２の横幅方向の端部に位置させるように構成されている。
【００３６】
第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える昇降体１０は、収納部６及び入出庫部９との間で物品Ｂを授受する物品授受姿勢にて昇降マスト１１に支持されている。
第１スタッカークレーン３ａに備える昇降体１０は、昇降マスト１１に支持された状態において、第２スタッカークレーン３ｂの昇降体１０と移動通路２の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、往復移動に伴って第２スタッカークレーン３ｂの昇降マスト１１に接当しない範囲で第２スタッカークレーン３ｂ側に突出された状態、つまり、昇降台１３が昇降マスト１１から車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態の片持ち姿勢で支持されている。
【００３７】
第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降体１０は、昇降マスト１１に支持された状態において、第１スタッカークレーン３ａの昇降体１０と移動通路２の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、往復移動に伴って第１スタッカークレーン３ａの昇降マスト１１に接当しない範囲で第１スタッカークレーン３ａ側に突出された状態、つまり、昇降台１３が昇降マスト１１から車体横幅方向の他側方に向けて延びる状態の片持ち姿勢で支持されている。
【００３８】
第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える昇降体１０は、昇降マスト１１にて物品授受姿勢に支持された状態において、相手側の昇降体１０と移動通路２の横幅方向にその全長に亘って重複する状態で、且つ、相手側の昇降マスト１１に接当しない範囲でその昇降マスト１１の近くまで突出する状態で設けられている。
したがって、昇降体１０が昇降マスト１１に支持された物品授受姿勢において、昇降体１０を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることにより、昇降体１０のすれ違い移動を行うことができる。
【００３９】
このようにして、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとは、図３に示すように、第１スタッカークレーン３ａが移動通路２の横幅方向において昇降体１０が突出する側とは反対側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときであっても、第２スタッカークレーン３ｂの昇降体１０を第１スタッカークレーン３ａの昇降体１０との干渉を回避するように上下方向に異なる位置に位置させることによって、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとを互いにすれ違い移動させることができる。
【００４０】
次に、走行移動体１２、昇降マスト１１及び昇降体１０について、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの夫々において説明するが、第１スタッカークレーン３と第２スタッカークレーン３ｂとでは、走行移動体１２や昇降マスト１１の配設位置や昇降体１０の突出方向が移動通路２の横幅方向に反対側になるように移動通路２の横幅方向に対称となるように構成している。
そこで、図６〜図１２に基づいて、第１スタッカークレーン３ａについてのみ説明し、第２スタッカークレーン３ｂについては説明を省略する。
【００４１】
走行移動体１２は、走行用レール７にて走行案内される走行台車１６と上部案内レール８にて案内される上部走行フレーム１８とを備え、走行台車１６と上部走行フレーム１８は昇降マスト１１にて一体に連結されている。
【００４２】
走行台車１６は、図４〜図７に示すように、車体前後方向（走行方向）に長い台車フレーム１９と、走行用レール７の上面部に当接して回転する走行車輪２０と、走行用レール７の上面部に当接して遊転する遊転輪２１と、走行車輪２０の走行用レール７からの浮き上がりが規制されるように、走行用レール７のうちの走行車輪２０が当接する上側フランジ部７ａに対して下面側から当接させる規制輪体（バックアップローラ）２２と、台車フレーム１９の前後位置の夫々において、走行用レール７に対して側方への移動が規制されるように水平方向から挟み込む状態で当接して、第１スタッカークレーン３ａを走行用レール７に沿って案内する下部案内輪体２３，２４と、走行用レール７に沿って設置してある集電レールに接触させる集電子３２とを備えている。
上部走行フレーム１８には、上部案内レール８を水平方向から挟み込む状態で上部案内レール８の側面部に当接して遊転する左右一対の上部案内輪体２５が前後に設けられている。
【００４３】
走行車輪２０は、台車フレーム１９の一端部にそのフレーム長手方向に続く状態でボルト連結してある車輪支持枠２６に駆動回転自在に支持して、車体横幅方向において、台車フレーム１９と同じ位置に位置する状態で設けられ、遊転輪２１は、台車フレーム１９の他端部に遊転自在に支持されて、平面視において、昇降台１３よりも車体前後方向に離れて位置するように配備されている。
【００４４】
規制輪体２２は、二個を一組にして、走行用レール７の左右両側に位置させて設けてあり、各組の二個の規制輪体２２は、車体横幅方向に沿う横軸芯周りで揺動自在な車輪支持アーム５７を車輪支持枠２６に設けて、その車輪支持アーム５７の遊端部の夫々に支持してあり、走行車輪２０の下側において上側フランジ部７ａに圧接させて浮き上がりを規制する状態と、圧接を解除する状態とに切り換え自在に設けてある。
【００４５】
走行車輪２０を駆動する走行用電動モータ（以下、単に走行モータという）Ｍ１は、走行車輪２０の横側方に位置する状態で、図８に示す車輪支持枠２６に取り付けられ、走行モータＭ１の出力を減速する遊星歯車式の減速装置２７が走行車輪２０に内装されている。
車輪支持枠２６は、後述する昇降用電動モータ（以下、単に昇降モータという）Ｍ２を取り付けるための取付用板部２８がその上面から上方に延びる姿勢で備える状態に鋳造されている。
【００４６】
走行台車１６の車輪支持枠２５側の端部には、図９にも示すように、昇降マスト１１の下端部を載置する載置部２９及びその下端部の横側面を受け止める平面視で略Ｌ字状の受け部３０とを備える昇降マスト取り付け枠部３１が設けられ、この昇降マスト取り付け枠部３１は、載置部２９及び受け部３０が台車フレーム１９の横側方に突出するように設けられている。
【００４７】
そして、昇降マスト１１の下端部を載置部２９に載置して、その下端部の横側面を受け部３０にボルト固定することにより、昇降マスト１１が、車体前後方向視にて、走行車輪２０よりも横側方に位置する状態で、昇降台１３が延びる方向とは反対側に立設されているとともに、台車フレーム１９における走行車輪２０が配置される側の端部に設けられ、かつ、昇降台１３が昇降マスト１１に対して遊転輪２１が位置する側に配置され、しかも、車体横幅方向視にて、昇降マスト１１の走行車輪側部分を走行車輪２０に重複させる状態で設けられている。
【００４８】
昇降マスト１１は、図１１にも示すように、移動通路２の横幅方向厚さが薄いアルミ押し出し材やマグネシウム押し出し材で構成され、制御ボックス１５側に対向させて昇降台１３の一側方にのみ配置され、昇降台１３との対向部分には、台車フレーム１９の前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部３５が設けられ、昇降台１３側には、複数の昇降台案内レール部３５の夫々に案内される複数の被案内部３６を備えた昇降ガイド部６１が制御ボックス１５の取り付け枠５に設けられている。
【００４９】
昇降台案内レール部３５の夫々は、被案内部としての上下複数の摺動体３６が摺動自在に嵌合するガイド体としての、昇降マスト１１にその上下方向に沿って固定してある略矩形断面形状の鋼製昇降ガイドレール３７を設けて構成してあり、この昇降ガイドレール３７は昇降マスト１１に上下方向に形成してある縦溝３８の溝底部に固定してあり、被案内部としての摺動体３６は、昇降ガイドレール３７に対して嵌合する嵌合溝３９を形成してある鋼製厚板部材で構成してある。
【００５０】
図２，図１０に示すように、昇降体１０を駆動昇降自在に吊り下げ支持する昇降用無端帯としての昇降チェーン４０を駆動回動させる昇降駆動部４１が設けられている。
昇降チェーン４０は、上部走行フレーム１８に車体前後方向に並べて設けられた一対の上部案内スプロケット４２と、車輪支持枠２６に設けられた駆動スプロケット４３及びアイドーラスプロケット４４と、台車フレーム１９に車体前後方向に並べて設けられた一対の下部案内スプロケット４５とに亘って、昇降マスト１１に沿って上下方向に延びる状態に巻回されて、その両端部が昇降体１０に接続されている。
【００５１】
昇降駆動部４１は、駆動スプロケット４３と昇降モータＭ２とを備え、昇降モータＭ２にて駆動スプロケット４３を駆動回転させることにより、昇降チェーン４０をその長手方向に移動操作して、昇降台１３を略水平姿勢に維持しながら昇降体１０を駆動昇降させるように構成してある。
【００５２】
昇降モータＭ２は、車輪支持枠２６の上部、つまり、車輪支持枠２６に設けてある取付用板部２８に取り付けられており、昇降チェーン４０を配設するための空間４６が、昇降マスト１１の走行車輪側部分と台車フレーム１９及び車輪支持枠２６との間に形成されている。
【００５３】
昇降体１０には、物品移載装置１４などに給電するための集電子４７や、上昇限度位置と下降限度位置とを検出するための昇降限度検出センサー４８が設けられ、昇降マスト１１には、集電子４７が接触する給電レール４９や、昇降限度検出センサー４８による上昇限度位置検出用や下降限度位置検出用のドグが設けられている。
【００５４】
走行台車１６には、上下方向での昇降体１０の昇降位置を検出する昇降用測距計５０が設けられている。昇降用測距計５０は、昇降体１０に設置された昇降用反射体５１に向けて昇降体１０の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射体５１にて反射される光を受光することにより、昇降体１０までの距離を検出して昇降体１０の昇降位置を検出するように構成されている。
【００５５】
物品移載装置１４は、図１０に示すように、物品Ｂを載置支持した状態で移動通路２の横幅方向（移載方向）に搬送する左右一対の搬送ベルト５２を備えたコンベヤ装置５３と、載置支持した物品Ｂの車体前後方向の位置ずれを規制する一対のガイド板５４と、コンベヤ装置５３を昇降台１３に対して移動通路２の横幅方向の一方の収納棚１側と、他方の収納棚１側とに亘って往復移動させるコンベヤ移動装置５５とを備え、コンベヤ装置５３を駆動するためのコンベヤ駆動用電動モータ（以下、単にコンベヤ駆動モータという）Ｍ３と、コンベヤ移動装置５５を駆動するためのコンベヤ移動用電動モータ（以下、単にコンベヤ移動モータという）Ｍ４とが設けられている。
【００５６】
コンベヤ装置５３は、収納棚１や入出庫部９との間での物品Ｂの移載動作を行わない時は、スタッカークレーン３が走行する時に相手方のスタッカークレーン３の昇降マスト１１に接当しない搬送位置に停止しており、収納棚１や入出庫部９との間で物品Ｂを移載するときにコンベヤ移動モータＭ４を駆動して、その収納棚１側や入出庫部９側に近接する移載位置に移動される。
【００５７】
図１２に示すように、スタッカークレーン３の夫々に対応して、管理コントローラ５６からの指令に基づいて、物品Ｂを搬送する物品搬送作動を行うべく、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置５９が設けられている。物品搬送作動では、クレーン制御装置５９が、収納部６又は入出庫部９に対する物品移載用停止位置に物品移載装置１４を移動させるべく、走行移動体１２の走行作動及び昇降体１０の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置１４を物品移載用停止位置に停止させた状態において収納部６又は入出庫部９に支持された物品Ｂを取り出す或いは収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸すべく、物品移載装置１４の移載作動を制御するように構成されている。
【００５８】
クレーン制御装置５９は、走行用測距計３３の検出情報に基づいて、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を移動させるべく、走行移動体１２の走行作動を制御する走行制御部５９ａ、昇降用測距計５０の検出情報に基づいて、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を移動させるべく、昇降体１０の昇降作動を制御する昇降制御部５９ｂ、収納部６又は入出庫部９に支持された物品Ｂを取り出す或いは収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸すべく、物品移載装置１４の移載作動を制御する移載制御部５９ｃから構成されている。
【００５９】
走行制御部５９ａは、走行モータＭ１を駆動することにより走行移動体１２を走行作動させる。走行制御部５９ａは、走行移動体１２の走行中、走行用測距計３３の検出情報に基づいて水平方向での物品移載装置１４の位置を監視している。走行制御部５９ａは、物品移載装置１４が水平方向での物品移載用停止位置になると、走行モータＭ１を駆動停止させて走行移動体１２の走行を停止させることにより、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を位置させるようにしている。
【００６０】
昇降制御部５９ｂは、昇降モータＭ２を駆動することにより、昇降体１０を昇降作動させる。昇降制御部５９ｂは、昇降体１０の昇降中、昇降用測距計５０の検出情報に基づいて上下方向での物品移載装置１４の位置を監視している。昇降制御部５９ｂは、物品移載装置１４が上下方向での物品移載用停止位置になると、昇降モータＭ２を駆動停止させて昇降体１０の昇降を停止させることにより、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を位置させるようにしている。
【００６１】
移載制御部５９ｃの制御動作について説明するが、まず、物品Ｂを収納部６又は入出庫部９から昇降台１３に移載する場合について説明する。
上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置１４を位置させると、図１３（ａ）に示すように、コンベヤ装置５３の搬送ベルト先端部が棚板１７に載置されている物品Ｂの棚板１７から移動通路２側に突出している部分の下面側に入り込むように、コンベヤ移動モータＭ４の作動を制御した後、搬送ベルト先端部に物品Ｂが載る高さ位置までコンベヤ装置５３が上昇移動するように、昇降モータＭ２の作動を制御する。
【００６２】
この後、図１３（ｂ）に示すように、物品Ｂが、その全体がコンベヤ装置５３に載り移るように、コンベヤ駆動モータＭ３の作動を制御した後、図１３（ｃ）に示すように、コンベヤ装置５３が搬送位置に移動するようにコンベヤ移動モータＭ４の作動を制御する。
このようにして、物品Ｂが収納部６又は入出庫部９から昇降台１３に移載される。
【００６３】
次に、物品Ｂを昇降台１３から移載収納部６又は入出庫部９に移載する場合について説明するが、基本的には、物品Ｂを収納部６又は入出庫部９から昇降台１３に移載する場合と逆の動作を行う。
移載制御部５９ｃは、コンベヤ装置５３の搬送ベルト先端部が、棚板１７に対して、その棚板１７よりも少し高い位置に近接する移載位置に移動するように、コンベヤ移動モータＭ４の作動を制御した後、物品Ｂの移載方向先端側が棚板１７に載る高さ位置までコンベヤ装置５３が下降移動するように、昇降モータＭ２の作動を制御する。
【００６４】
この後、物品Ｂが、その全体が棚板１７に載り移るように、コンベヤ駆動モータＭ３の作動を制御した後、コンベヤ装置５３が搬送位置に移動するようにコンベヤ移動モータＭ４の作動を制御する。
このようにして、物品Ｂが昇降台１３から収納部６又は入出庫部９に移載される。
【００６５】
管理コントローラ５６は、第１スタッカークレーン３ａのクレーン制御装置５９及び第２スタッカークレーン３ｂのクレーン制御装置５９の夫々に指令を与えることにより、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの作動を制御するように構成されている。
【００６６】
管理コントローラ５６は、例えば、クレーン制御装置５９に対して、入出庫部９の物品Ｂを複数の収納部６の何れかに入庫する入庫指令、複数の収納部６の何れかに収納されている物品Ｂを入出庫部９に出庫する出庫指令等の移動指令を与えるように構成されている。このとき、管理コントローラ５６は、移載対象となる収納部６又は入出庫部９に対応する移載用停止位置も併せて指令するように構成されている。
【００６７】
管理コントローラ５６は、各スタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に各別に指令を与えることにより、スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させるように構成されている。つまり、管理コントローラ５６は、入出庫部９の物品Ｂを複数の収納部６の何れかに入庫する入庫要求や、複数の収納部６の何れかに収納されている物品Ｂを入出庫部９に出庫する出庫要求等の移動要求があると、複数のスタッカークレーン３のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン３を選択し、選択したスタッカークレーン３を物品搬送作動させるようにクレーン制御装置５９に指令を与える。
【００６８】
管理コントローラ５６は、各スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させる際に、第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士において移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合には、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えることにより、第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士の衝突を回避している。
【００６９】
例えば、管理コントローラ５６は、第１スタッカークレーン３ａ同士で移動通路２における移動範囲が互いに干渉すると、先に物品搬送作動を行っている第１スタッカークレーン３ａにおける移動通路２の移動範囲を侵入禁止範囲として、後に物品搬送作動を行う第１スタッカークレーン３ａが侵入禁止範囲に入らないように、第１スタッカークレーン３ａのクレーン制御装置５９に移動制限指令を与えるようにしている。クレーン制御装置５９は、移動制限指令を受けると、スタッカークレーン３を侵入禁止範囲の手前で停止させたり、スタッカークレーン３を侵入禁止範囲外に移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００７０】
管理コントローラ５６は、各スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させる際に、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとにおいて移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合には、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させるようにスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９にすれ違い移動指令を与えるようにしている。クレーン制御装置５９は、すれ違い移動指令を受けると、昇降体１０を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させた状態で第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００７１】
例えば、管理コントローラ５６は、すれ違い移動指令として、昇降体１０を上下方向において間隔を隔てて位置させるすれ違い位置を設定し、その設定したすれ違い位置をクレーン制御装置５９に指令する。クレーン制御装置５９は、昇降体１０をすれ違い位置に昇降させたのち行移動体１２を走行させ、その後昇降体１０を昇降させて、物品移載用停止位置に物品移載装置１４を位置させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００７２】
また、管理コントローラ５６は、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとにおいて移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合に、常時、すれ違い移動指令を与えるわけではなく、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えることもある。先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときには、コンベヤ装置５３が移載位置に移動しているので、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行えない。そこで、このようなときには、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えている。
【００７３】
管理コントローラ５６の指令について、図１４のフローチャートに基づいて説明する。
管理コントローラ５６は、移動要求があると、複数のスタッカークレーン３のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン３を選択する（ステップ１，２）。管理コントローラ５６は、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３の移動範囲と今回選択したスタッカークレーン３の移動範囲とが干渉するか否かを判別し、移動範囲が干渉していなければ、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動指令を与える（ステップ３，４）。
第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士において移動範囲が干渉するときには、管理コントローラ５６が、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動制限指令を与える（ステップ５，６）。
【００７４】
第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの間で移動範囲が干渉しても、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとはすれ違い移動できる。しかしながら、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときには、移載位置に移動しているコンベヤ装置５３が邪魔になり、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行えない。そこで、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときをすれ違い禁止用移載中とし、管理コントローラ５６は、すれ違い禁止用移載中であると、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動制限指令を与える（ステップ７，６）。
【００７５】
第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの間で移動範囲が干渉する場合に、すれ違い禁止用移載中でなければ、管理コントローラ５６は、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９にすれ違い移動指令を与える（ステップ７，８）。このようにして、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が収納部６との間で移載を行っていないときだけでなく、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側とは反対側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときにも、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させて、スタッカークレーン３を物品搬送作動させる。
【００７６】
〔第２実施形態〕
図１５〜図１７は、本発明によるスタッカークレーン３における走行台車１６の別実施形態を示し、第１実施形態で示した遊転輪２１に代えて、走行用レール７のうちの、走行車輪２０が当接する上側フランジ部７ａに対して下面側から当接して遊転する遊転輪２１を設けてある。
【００７７】
この遊転輪２１は、二個を一組にして、走行用レール７の左右両側に位置させて設けてあり、各組の二個の遊転輪２１は、車体横幅方向に沿う横軸芯周りで揺動自在な車輪支持アーム５８を台車フレーム１９に設けて、その車輪支持アーム５８の遊端部の夫々に遊転自在に支持してある。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００７８】
〔第３実施形態〕
図１８〜図２３は、本発明によるスタッカークレーン３における走行台車１６の別実施形態を示し、昇降マスト取り付け枠部３１を、図２３に示すように載置部２９及び受け部３０が台車フレーム１９の上面側に位置するように設けて、昇降マスト１１が台車フレーム１９の横側方に突出しないように取り付けられているとともに、車輪支持枠２６が、ブラケット６０を介して、台車フレーム１９の一端側端部において台車フレーム１９よりも横外側方に位置するように設けられ、台車フレーム１９の他端側端部に遊転輪２１が支持されている。
【００７９】
そして、走行用レール７の横断面形状を、下側フランジ部７ｂの一側部が上側フランジ部７ａよりも横側方に延設されて、その端縁部が立ち上げられた形状に形成して、走行車輪２０が上側フランジ部７ａの上面に当接して転動し、遊転輪２１が下側フランジ部７ｂの上面に当接して転動し、遊転輪２１側の下部案内輪体２３が、走行用レール７のウエブ部７ｃと立ち上がり部７ｄとの間に沿って、スタッカークレーン３の走行を案内するように構成してある。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００８０】
〔第４実施形態〕
図２４〜図２７は、本発明によるスタッカークレーン３における走行台車１６の別実施形態を示し、走行用レール７の横断面形状を、下側フランジ部７ｂの一側部が上側フランジ部７ａよりも横側方に延設された形状に形成して、台車フレーム１９の端部下面側に支持した前後一対の遊転輪２１が下側フランジ部７ｂの上面に当接して転動し、台車フレーム１９の遊転輪２１近くに支持した下部案内輪体２３ａと、ブラケット６０に支持した下部案内輪体２３ｂとで走行用レール７を水平方向から挟み込んで、スタッカークレーン３の走行を案内するように構成してある。
その他の構成は第３実施形態と同様である。
【００８１】
〔第５実施形態〕
図２８，図２９は、本発明によるスタッカークレーン３における昇降体１０と昇降マスト１１の別実施形態を示し、昇降体１０は、昇降台１３の下面側に固定してある連結アーム６２を物品移載装置１４による物品移載方向に対して斜め方向に沿って、昇降台１３の横側方に片持ち状に延設して、その先端部に昇降ガイド部６１を固定して構成してあり、昇降マスト１１には、車体前後方向に並ぶ状態で二つの昇降台案内レール部３５が設けられ、昇降ガイド部６１には、二つの昇降台案内レール部３５の夫々に案内される二つの被案内部３６が設けられている。
【００８２】
昇降ガイド部６１は、図２９に示すように、板面が連結アーム６２の延設方向に沿う複数のローラ支持板６３を互いに略平行に備え、二つの被案内部３６のうちの一方の被案内部３６ａは、上下二つの第１被案内ローラ６４と、各第１被案内ローラ６４に対して間隔を隔てて対向する上下二つの対向ローラ６５とで構成され、他方の被案内部３６ｂは、上下二つの第２被案内ローラ６６で構成され、これらのローラ６４，６５，６６は、いずれも、車体横幅方向よりも車体前後幅方向に傾斜した傾斜軸芯Ｘ周り、つまり、ローラ支持板６３に対して略垂直な傾斜軸芯Ｘ周りで回転する傾斜姿勢でローラ支持板６３に支持してある。
【００８３】
昇降マスト１１の昇降台案内レール部３５の夫々は、第１被案内ローラ６４と第２被案内ローラ６６の夫々が、その回転軸芯Ｘを溝深さ方向に沿わせて転動自在に嵌合する案内溝７８で構成してあり、その案内溝７８は、第１，第２被案内ローラ６４，６６の傾斜姿勢に合せた傾斜状態で設けられ、第１被案内ローラ６４とその対向ローラ６５との間に挟み込まれるガイド板部６７を案内溝７８に沿って略平行に形成してある。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００８４】
〔第６実施形態〕
図３０，図３１は、本発明によるスタッカークレーン３における昇降体１０と昇降マスト１１の別実施形態を示し、昇降体１０は、昇降台１３の下面側に固定してある支持フレーム６８を物品移載方向に対して直交する方向に沿って、昇降台１３の横側方に片持ち状に延設して、その先端部に昇降ガイド部６１を備えた昇降枠体６９を固定して構成してあり、昇降マスト１１には、車体前後方向に並ぶ状態で二つの昇降台案内レール部３５が設けられ、昇降ガイド部６１には、二つの昇降台案内レール部３５の夫々に案内される二つの被案内部３６が設けられている。
【００８５】
二つの被案内部３６の夫々は、図３１に示すように、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第１ローラ７０と、車体横幅方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第２ローラ７１と、第１ローラ７０に対して間隔を隔てて、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つのガイドローラ７２とを設けて構成してある。
【００８６】
昇降台案内レール部３５の夫々は、第１ローラ７０を転動させる車体前後方向に沿う第１ガイド面７３と、第２ローラ７１を転動させる車体横幅方向に沿う第２ガイド面７４と、ガイドローラ７２を転動させる車体前後方向に沿う第３ガイド面７５とを備えている。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００８７】
〔第７実施形態〕
図３２，図３３は、本発明によるスタッカークレーン３における昇降体１０と昇降マスト１１の別実施形態を示し、昇降体１０は、第６実施形態と同様に、昇降台１３の下面側に固定してある支持フレーム６８を物品移載方向に対して直交する方向に沿って、昇降台１３の横側方に片持ち状に延設して、その先端部に昇降ガイド部６１を備えた昇降枠体６９を固定して構成してある。
【００８８】
昇降ガイド部６１には、図３３に示すように、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第１ローラ７０ａと、車体横幅方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第２ローラ７１ａと、その第１ローラ７０ａに対して間隔を隔てて、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つのガイドローラ７２ａとを設けてあるメインマスト用被案内部３６ａと、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つの第１ローラ７０ｂと、その第１ローラ７０ｂに対して間隔を隔てて、車体前後方向に沿う軸芯周りで回転自在に支持してある上下二つのガイドローラ７２ｂとを設けてあるサブマスト用被案内部３６ｂとが設けられている。
【００８９】
昇降マスト１１は、昇降台１３側に近いメインマスト１１ａと、昇降台１３側から遠いサブマスト１１ｂとを車体前後方向に間隔を隔てて台車フレーム１９に立設すると共に、メインマスト１１ａの上端部と、サブマスト１１ｂの上端部とを上部走行フレーム１８で一体に連結して構成してある。
【００９０】
そして、メインマスト１１ａとサブマスト１１ｂの夫々に、第１ローラ７０ａ，７０ｂを転動させる車体前後方向に沿う第１ガイド面７３と、ガイドローラ７２ａ，７２ｂを転動させる車体前後方向に沿う第３ガイド面７５とを設け、メインマスト１１ａには第２ローラ７１ａを回転軸芯が溝深さ方向に沿う姿勢で入り込ませて転動させる案内溝７６を設けて、二つの昇降台案内レール部３５ａ，３５ｂが車体前後方向に並ぶ状態で設けられている。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００９１】
〔第８実施形態〕
図３４，図３５は、本発明によるスタッカークレーン３の別実施形態を示し、台車フレーム１９の前後に走行車輪２０と一対の遊転輪２１を設けて走行台車１６を構成し、一対の遊転輪２１は、台車フレーム１９の下面側に支持して、走行レール７の下側フランジ部７ｂの上面に当接して転動するように設けてある。
【００９２】
昇降マスト１１の下端部を載置する載置部２９及びその下端部の横側面を受け止める平面視で略Ｌ字状の受け部３０とを備える昇降マスト取り付け枠部３１が、走行車輪２０と一対の遊転輪２１との間の位置において台車フレーム１９に固定され、その昇降マスト取り付け枠部３１に昇降マスト１１を立設してある。
【００９３】
昇降マスト取り付け枠部３１は、図３５に示すように、載置部２９が台車フレーム１９の上面よりも低くなるように形成して、台車フレーム１９に固定され、昇降マスト１１の下端部が台車フレーム１９の上面よりも低い位置で台車フレーム１９の横側部に支持され、駆動スプロケット４３と昇降モータＭ２とを備えた昇降駆動部４１が、昇降マスト１１の横側部において台車フレーム１９に設けられている。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００９４】
〔第９実施形態〕
図３６は、本発明によるスタッカークレーン３における昇降台１３と制御ボックス１５の取り付け枠５の別実施形態を示し、昇降台１３と取り付け枠５の夫々を炭素繊維で補強してあるＦＲＰで構成して、昇降台１３の横側部において互いにボルト連結され、取り付け枠５の背面側に昇降ガイド部６１がボルト連結され、取り付け枠５には、制御ボックス１５を保守点検するための開口部７７を形成してある。
その他の構成は第１実施形態と同様である。
【００９５】
〔その他の実施形態〕
１．本発明によるスタッカークレーンは、収納棚の前面側に形成してある移動通路に、その横幅方向の片側にのみ装備されるものであっても良い。
２．本発明によるスタッカークレーンが装備されている物品収納設備は、収納棚の前面側に形成してある移動通路に、その横幅方向の片側にのみ装備されていても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】物品収納設備の移動通路に装備してあるスタッカークレーンの側面図
【図３】物品収納設備の移動通路に装備してあるスタッカークレーンの正面図
【図４】走行台車の平面図
【図５】走行台車の側面図
【図６】走行台車の一部断面図
【図７】走行台車の一部断面図
【図８】走行台車の斜視図
【図９】要部の平面図
【図１０】昇降体の平面図
【図１１】要部の横断面図
【図１２】物品収納設備の制御ブロック図
【図１３】収納部との間での物品の移載動作を示す平面図
【図１４】管理コントローラの制御動作を示すフローチャート
【図１５】第２実施形態を示す走行台車の平面図
【図１６】第２実施形態を示す走行台車の側面図
【図１７】第２実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図１８】第３実施形態を示す走行台車の平面図
【図１９】第３実施形態を示す走行台車の側面図
【図２０】第３実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２１】第３実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２２】第３実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２３】第３実施形態を示す要部の平面図
【図２４】第４実施形態を示す走行台車の平面図
【図２５】第４実施形態を示す走行台車の側面図
【図２６】第４実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２７】第４実施形態を示す走行台車の一部断面図
【図２８】第５実施形態を示す要部の斜視図
【図２９】第５実施形態を示す要部の横断面図
【図３０】第６実施形態を示す要部の斜視図
【図３１】第６実施形態を示す要部の横断面図
【図３２】第７実施形態を示す要部の斜視図
【図３３】第７実施形態を示す要部の横断面図
【図３４】第８実施形態を示すスタッカークレーンの側面図
【図３５】第８実施形態を示す要部の一部断面図
【図３６】第９実施形態を示す要部の斜視図
【符号の説明】
【００９７】
１ 収納棚
２ 移動通路
３ スタッカークレーン
６ 収納部
１１ 昇降マスト
１３ 昇降台
１９ 台車フレーム
２０ 走行車輪
２１ 遊転輪
２６ 車輪支持枠
３５ 昇降台案内レール部
３６ 被案内部（摺動体）
３７ ガイド体
４０ 昇降用無端体
４６ 空間
６４ ローラ
６６ ローラ
７８ 案内溝
Ｂ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体前後方向に長い台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台を昇降自在に案内する昇降マストが立設されたスタッカークレーンであって、
前記昇降台が、前記昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられ、
前記昇降マストに、車体前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部が設けられ、
前記昇降台には、前記複数の昇降台案内レール部の夫々に案内される複数の被案内部が設けられているスタッカークレーン。
【請求項２】
前記昇降マストが、前記昇降台の一側方にのみ配置されている請求項１記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
前記昇降台案内レール部が、前記被案内部としての摺動体が摺動自在に嵌合するガイド体である請求項２記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
前記昇降台案内レール部が、前記被案内部としてのローラが、転動自在に嵌合する案内溝であり、
前記ローラが、車体横幅方向よりも車体前後幅方向に傾斜した傾斜軸芯周りで回転するように傾斜姿勢で設けられ、
前記案内溝が、前記ローラの傾斜姿勢に合せた傾斜状態で設けられている請求項２記載のスタッカークレーン。
【請求項５】
前記昇降マストが、車体前後方向視にて、前記台車フレームの端部に備えさせる走行車輪よりも横側方であってかつ前記昇降台が延びる方向とは反対側に位置する状態で設けられている請求項１〜４のいずれか１項記載のスタッカークレーン。
【請求項６】
前記台車フレームが、一端部に前記走行車輪を備え、かつ、他端部に遊転輪を備えるように構成され、
前記昇降マストが、前記台車フレームにおける前記走行車輪が配置される側の端部に設けられ、かつ、前記昇降台が、前記昇降マストに対して前記遊転輪が位置する側に配置されている請求項５記載のスタッカークレーン。
【請求項７】
前記遊転輪が、平面視において、前記昇降台よりも車体前後方向に離れて位置するように配備されている請求項６記載のスタッカークレーン。
【請求項８】
前記昇降マストが、車体横幅方向視にて、その走行車輪側部分を前記走行車輪に重複させる状態で設けられている請求項６又は７記載のスタッカークレーン。
【請求項９】
前記台車フレームに、走行車輪を支持する車輪支持枠が設けられ、
前記昇降マストに沿って上下方向に延びる状態に巻回され且つ前記昇降台側に接続された昇降用無端体を配設するための空間が、前記昇降マストの走行車輪側部分と台車フレーム及び車輪支持枠との間に形成されている請求項８記載のスタッカークレーン。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項記載のスタッカークレーンを装備してある物品収納設備であって、
物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚に沿って移動通路が形成され、
前記移動通路に、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させてあるスタッカークレーンと、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の他方側に位置させてあるスタッカークレーンとの少なくとも２台のスタッカークレーンが往復移動自在に装備され、
前記２台のスタッカークレーンが、往復移動に伴って、一方のスタッカークレーンに備える昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降マストに接当しないように配置して、互いにすれ違い移動できるように設けられ、
前記２台のスタッカークレーンのうちの少なくとも１台が、前記昇降マストを前記収納棚側に位置させて装備されている物品収納設備。
【請求項１】
車体前後方向に長い台車フレームの端部に、物品搬送用の昇降台を昇降自在に案内する昇降マストが立設されたスタッカークレーンであって、
前記昇降台が、前記昇降マストから車体横幅方向の一側方に向けて延びる状態で設けられ、
前記昇降マストに、車体前後方向に並ぶ状態で複数の昇降台案内レール部が設けられ、
前記昇降台には、前記複数の昇降台案内レール部の夫々に案内される複数の被案内部が設けられているスタッカークレーン。
【請求項２】
前記昇降マストが、前記昇降台の一側方にのみ配置されている請求項１記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
前記昇降台案内レール部が、前記被案内部としての摺動体が摺動自在に嵌合するガイド体である請求項２記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
前記昇降台案内レール部が、前記被案内部としてのローラが、転動自在に嵌合する案内溝であり、
前記ローラが、車体横幅方向よりも車体前後幅方向に傾斜した傾斜軸芯周りで回転するように傾斜姿勢で設けられ、
前記案内溝が、前記ローラの傾斜姿勢に合せた傾斜状態で設けられている請求項２記載のスタッカークレーン。
【請求項５】
前記昇降マストが、車体前後方向視にて、前記台車フレームの端部に備えさせる走行車輪よりも横側方であってかつ前記昇降台が延びる方向とは反対側に位置する状態で設けられている請求項１〜４のいずれか１項記載のスタッカークレーン。
【請求項６】
前記台車フレームが、一端部に前記走行車輪を備え、かつ、他端部に遊転輪を備えるように構成され、
前記昇降マストが、前記台車フレームにおける前記走行車輪が配置される側の端部に設けられ、かつ、前記昇降台が、前記昇降マストに対して前記遊転輪が位置する側に配置されている請求項５記載のスタッカークレーン。
【請求項７】
前記遊転輪が、平面視において、前記昇降台よりも車体前後方向に離れて位置するように配備されている請求項６記載のスタッカークレーン。
【請求項８】
前記昇降マストが、車体横幅方向視にて、その走行車輪側部分を前記走行車輪に重複させる状態で設けられている請求項６又は７記載のスタッカークレーン。
【請求項９】
前記台車フレームに、走行車輪を支持する車輪支持枠が設けられ、
前記昇降マストに沿って上下方向に延びる状態に巻回され且つ前記昇降台側に接続された昇降用無端体を配設するための空間が、前記昇降マストの走行車輪側部分と台車フレーム及び車輪支持枠との間に形成されている請求項８記載のスタッカークレーン。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項記載のスタッカークレーンを装備してある物品収納設備であって、
物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚に沿って移動通路が形成され、
前記移動通路に、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させてあるスタッカークレーンと、前記昇降マストを前記移動通路の横幅方向の他方側に位置させてあるスタッカークレーンとの少なくとも２台のスタッカークレーンが往復移動自在に装備され、
前記２台のスタッカークレーンが、往復移動に伴って、一方のスタッカークレーンに備える昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降マストに接当しないように配置して、互いにすれ違い移動できるように設けられ、
前記２台のスタッカークレーンのうちの少なくとも１台が、前記昇降マストを前記収納棚側に位置させて装備されている物品収納設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【公開番号】特開２００９−２６９７３０（Ｐ２００９−２６９７３０Ａ）
【公開日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１２２７１４（Ｐ２００８−１２２７１４）
【出願日】平成２０年５月８日（２００８．５．８）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月１９日（２００９．１１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年５月８日（２００８．５．８）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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