マッサージ機
【課題】的確なつかみマッサージを得られるものとする。
【解決手段】上下に回動自在に支持されている第１アーム１３及び第２アーム１４の各先端に夫々施療子１ａ，１ｂが設けられてアーム１３，１４を回動させることで第１アーム先端の施療子１ａと第２アーム先端の施療子１ｂの上下間隔を変化させるつかみ駆動部Ａ１を備える。第１アーム及び第２アームとつかみ駆動部とが揺動自在となっていて、該揺動に対して上方側に位置する施療子が前方側に突出する方向への付勢力を与えるとともに該付勢力を可変とした付勢手段Ａ２を備える。付勢手段Ａ２による施療子の付勢を開始した後につかみ駆動部Ａ１を作動させる制御手段８を備える。付勢手段による付勢で上方側の施療子が肩を押さえ込んでいる時点で下方側の施療子が上方側の施療子に接近することでつかみマッサージがなされる。
【解決手段】上下に回動自在に支持されている第１アーム１３及び第２アーム１４の各先端に夫々施療子１ａ，１ｂが設けられてアーム１３，１４を回動させることで第１アーム先端の施療子１ａと第２アーム先端の施療子１ｂの上下間隔を変化させるつかみ駆動部Ａ１を備える。第１アーム及び第２アームとつかみ駆動部とが揺動自在となっていて、該揺動に対して上方側に位置する施療子が前方側に突出する方向への付勢力を与えるとともに該付勢力を可変とした付勢手段Ａ２を備える。付勢手段Ａ２による施療子の付勢を開始した後につかみ駆動部Ａ１を作動させる制御手段８を備える。付勢手段による付勢で上方側の施療子が肩を押さえ込んでいる時点で下方側の施療子が上方側の施療子に接近することでつかみマッサージがなされる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機、殊に上下に対をなす施療子がつかみ動作を行うことができるようにしたマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
施療子を上下幅方向並びに前後方向に駆動することで、人体の肩から腰にかけての人体背面を揉捏マッサージや圧迫マッサージ、さすりマッサージ等を行えるようにしたマッサージ機は従来から多く存在しているが、近年、肩に対するマッサージ効果をより高めるために、上下に対をなす施療子に接近離反動作を行わせることで、肩に対して特に有効なつかみマッサージを行えるようにしたものがたとえば特開平８−３１３５６１号公報に示されている。
【０００３】
しかし、上下に対をなす施療子によるつかみマッサージは、単に対の施療子を接近離反させる動作を繰り返すだけでは、的確な動作を得られるものではない。
【特許文献１】特開平８−３１３５６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、的確なつかみマッサージを得ることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、上下に回動自在に支持されている第１アーム及び第２アームの各先端に夫々施療子が設けられているとともに、アームを回動させることで第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を変化させるつかみ駆動部を備え、施療子を備えた第１アーム及び第２アームとつかみ駆動部とが所定角度内で一体的に上下に回動自在に支持されて揺動自在となっており、更に上記揺動に対して上方側に位置する施療子が前方側に突出する方向への付勢力を与えるとともに該付勢力を可変とした付勢手段を備え、該付勢手段による施療子の付勢を開始した後に上記つかみ駆動部を作動させる制御手段を備えていることに特徴を有している。付勢手段による付勢で上方側の施療子が肩を押さえ込んでいる時点で下方側の施療子が上方側の施療子に接近することでつかみマッサージがなされるようにしたものである。
【０００６】
この場合、付勢手段による施療子の付勢の開始から所定時間が経過した時点でつかみ駆動部を作動させるものとするほか、付勢手段による付勢力が所定値に達した時点でつかみ駆動部を作動させるものとしてもよい。
【０００７】
また、施療子を上下移動させる上下駆動部と幅方向に施療子を移動させる幅駆動部と施療子を前後に移動させる強弱駆動部とを備えたものでは、付勢手段による施療子の付勢の開始と同時に上記の上下駆動部と幅駆動部と強弱駆動部の少なくとも一つの駆動部を作動させて該駆動部による施療子の移動位置が所定位置に達した時点でつまみ駆動部を作動させるものであってもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、付勢手段による付勢で上方側の施療子が肩を押さえ込んでいる状態で下方側の施療子が上方側の施療子に接近してつかみマッサージを行うものであり、つかみ動作の開始時に肩に接する上方側の施療子の位置がずれてしまうことがなく、また下方側の施療子は僧坊筋をつかみあげるようになるために、的確で且つ効果的なつかみマッサージを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。まず、マッサージ機の機構的な点から説明すると、図２に示すものは本発明に係るマッサージ機における機構ユニットで、この機構ユニットはたとえば椅子の背もたれ内に配されて背もたれ内を上下に自走するものであり、フレームを構成する左右の側板９１，９１間には上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１とが架設されており、また図３に示すところの可動ユニットが両側板９１，９１間に配設されている。
【００１０】
上記の上下駆動軸５１は、一方の側板９１に固定された上下駆動用モータ５０の出力がギアボックス５２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端にはピニオン５３ところ５４とが夫々取り付けられている。ころ５４は図２に示すころ５５と共に上記背もたれ９０内に配されたレール（図示せず）内を転動し、ピニオン５３は上記レールに付設されたラック（図示せず）と噛合する。
【００１１】
上記の強弱駆動軸６１は他方の側板９１に固定された強弱駆動用モータ６０の出力がギアボックス６２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端部には夫々上記可動ユニットを回転させるためのギア６３，６３が取り付けられている。
【００１２】
可動ユニットは、左右一対のギアプレート３０，３０間に幅駆動軸３１と２本のスライドガイド軸３２，３２及びたたき駆動軸４１を架設するとともに、左右一対の施療子ユニット１，１（図２及び図３では一方の施療子ユニット１のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート３０，３０に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸３１，３１の両端が上記一対の側板９１，９１で支持されることで上記両側板９１，９１間に配設され、ギアプレート３０，３０の外周面の歯部３００，３００を上記のギア６３，６３に噛合させる。なお、幅駆動軸３１の一端は、一方の側板９１に取り付けた幅駆動用モータ３５の出力がプーリ３６及びベルト３７を介して伝達されるプーリ３８に連結されるものであり、このために幅駆動軸３１は幅駆動用モータ３５の出力で軸回りの回転を行う。
【００１３】
また可動ユニットにおける一方のギアプレート３０上にはたたき駆動用のモータ４０が取り付けられている。このモータ４０の出力はプーリ４２，４４とベルト４３とによって上記たたき駆動軸４１に伝達される。なお、たたき駆動軸４１は左右で偏心方向が異なるクランク軸として形成されている。
【００１４】
施療子ユニット１は、アームベースプレート、第１アーム１３、第２アーム１４、ローラ型の２つの施療子１ａ，１ｂ等からなるもので、アームベースプレートは上記幅駆動軸３１のねじ部に螺合する送りナット３３と、上記スライドガイド軸３２，３２にスライド自在に嵌合するスライダー３４，３４とを備えて、幅駆動軸３１の回転によって幅駆動軸３１及びスライドガイド軸３２の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸３１に形成されたねじ部は、片側が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット１における各アームベースプレートは、幅駆動軸３１の回転によって、互いに接近したり離れたりするものである。
【００１５】
また、施療子１ａを備えた第１アーム１３と、施療子１ｂを備えた第２アーム１４とを軸１００でアームベースプレートに軸着するとともに、アクチュエータＡ１を第１アーム１３と第２アーム１４との間に介在させ、更にアクチュエータＡ２をリンク４５と第１アーム１３との間に介在させている。さらに、たたき駆動軸４１に一端を連結したリンク４５の他端を第１アーム１３に連結している。なお、第１アーム１３と第２アーム１４との間にはねじりコイルばね（図示せず）を配して、施療子１ａ，１ｂの間隔が広くなる方向に付勢している。
【００１６】
上下に並ぶ一対の施療子１ａ，１ｂにつかみ動作を行わせるつかみ駆動部は、エアによって伸縮動作を行う上記アクチュエータＡ１で構成されており、一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とからなるアクチュエータＡ１は、一方の受け板２０が第１アーム１３に、他方の受け板２０が第２アーム１４に夫々一体に形成されている。
【００１７】
また、施療子ユニット１は、アクチュエータＡ１と同じく一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とから構成されてエアによって伸縮動作を行うアクチュエータＡ２を備えている。このアクチュエータＡ２は、前記リンク４５を一方の受け板とし、他端側の受け板２０が第１アーム１３に一体に形成されたものとなっている。図２中の９５は上記アクチュエータＡ１，Ａ２を作動させるためのエアポンプや電磁弁を納めたエア駆動ユニットである。
【００１８】
以上のように構成された機構ユニットの動作について説明すると、まず上下駆動用モータ５０で上下駆動軸５１を駆動する時、機構ユニットは前述の椅子の背もたれ内を上下に自走して施療子１ａ，１ｂの位置を上下に変更する。また、強弱駆動用モータ６０で強弱駆動軸６１を駆動すれば、強弱駆動軸６１が備えるギア６３がギアプレート３０を幅駆動軸３１の軸回りに回転させるために、ギアプレート３０と一体にアームベースプレートが回転するものであり、このために幅駆動軸１１から見た施療子１ａの背もたれ前方への突出量が小さい状態と、幅駆動軸１１から見た施療子１ａの前方突出量が大きい状態とを得ることができる。つまり、施療子１ａの前方突出量を変化させることによる強弱調整を行うことができる。また、幅駆動用モータ３５によって幅駆動軸３１を回転させる時、前述のように左右一対の施療子ユニット１，１は幅方向（左右方向）において接近離反し、左右の施療子１ａ，１ａ、１ｂ，１ｂの間隔を変更する。
【００１９】
ちなみにこのマッサージ機は、上記３つのモータ５０，６０，３５による上記各動作を組み合わせることで、いわゆる揉みマッサージを実現しているものであり、このような駆動制御を可能とするために、上下位置センサーＳ２や幅位置センサーＳ１などのほか、図８に示すように、強弱位置、各モータの回転速度（回転角度）等を検出するセンサを設けて、フィードバック制御を行っている。図８中の８はマイクロコンピュータからなる制御回路である。
【００２０】
そして、たたき駆動用のモータ４０でクランク軸であるたたき駆動軸４１を回転させる時、リンク４５が第１アーム１３を前後方向に揺動させるものであり、第１アーム１３に取り付けられた施療子１ａは、前後に細かく動くたたき動作を行う。
【００２１】
アクチュエータＡ１を伸張させたならば、図６に示すように、施療子ユニット１の第２アーム１４が押されて軸１００を中心に回動し、各アーム１３，１４に設けられた施療子１ａ，１ｂが相互に接近するとともに、この時、施療子１ｂが人体に当接して第２アーム１４の回動が止められると、それ以降は第１アーム１３側がアクチュエータＡ１の伸張に伴って回動して施療子１ａが施療子１ｂ側に接近する方向に移動することになる。なお、強弱調整を弱にした状態では、施療子１ａ，１ｂの前後方向位置はほぼ同じところとなるために、人体背面を上下からつかむという動作を得ることができ、強弱調整を強にした状態では施療子１ａが前方側に位置するために、人体の肩部を上側と背面側とからつかむという動作を得ることができる。
【００２２】
また、施療子ユニット１における第１アーム１３及び第２アーム１４は、軸１００によって支持されて図４に示す範囲内で揺動自在となっていることから、上記つかみ動作を含む各種マッサージ動作に際して、施療子１ａ，１ｂが共に人体の背面に接するように倣い動作を行うものであり、このためにつかみ動作にあたり、施療子１ａ，１ｂは確実に人体をつまむことになる。なお、リンク４５と第１アーム１３との連結は、リンク４５に設けた軸４８を第１アーム１３に設けた長孔４９に係合させることで行って上記揺動を妨げることがないようにしている。
【００２３】
上記のつかみ動作は、前述の上下駆動や幅駆動や強弱駆動と組み合わせて行うこともできる。つまり、人体の肩をつまんだ状態の施療子１ａ，１ｂを上方に移動させたり、人体の首側に寄せたりすることができる。
【００２４】
アクチュエータＡ１を伸張させることは、上下に並ぶ施療子１ａ，１ｂの間隔を変更することになるために、人体をつまむことだけでなく、ある間隔で固定してしまうことで、たとえば揉みマッサージに際しての人体の押圧感覚を異ならせることにも用いることができる。また、エアバッグ２１内の空気圧を調整することにより、さらに上記押圧感覚を変化させることができる。
【００２５】
次にアクチュエータＡ２を伸張させた時の動作について説明すると、このアクチュエータＡ２を伸張させたならば、図７に示すように、第１アーム１３が前方に向けて押されて施療子１ａを前方に移動させるとともに、空気ばねとしても機能するアクチュエータＡ２によって施療子アーム１３は前方に向けてばね付勢されることになる。この結果、施療子ユニット１における第１アーム１３と第２アーム１４との揺動自在な範囲が実質的に狭められるものであり、アクチュエータＡ２を最も伸張させた時には、上記揺動の範囲が実質的にほぼゼロとなって、前述の倣い動作を行わないものとなる。この場合、施療子１ａによってより強いマッサージを得ることができる。また、揺動の範囲を狭くしたとはいえ、大きな荷重がかかった時にはアクチュエータＡ２が縮むために、安全性の点でも優れたものとなっている。
【００２６】
さらに、アクチュエータＡ２の伸張状態に応じて、上記倣い動作はエア圧によるばね付勢で荷重が加えられたものとなるために、施療子１ａ，１ｂを上下に移動させてさすりマッサージを行う場合、施療子１ａ，１ｂの負担割合が異なるマッサージをエア圧に応じて得ることができる。また、前述のつかみ動作時も、人体の肩をつかむ時、この荷重が加えられることで、肩の上面側に接触する施療子１ａが逃げたりすることがなくなるために、より確実なつかみマッサージを得ることができる。
【００２７】
そして本発明においては、上記つかみ動作、殊に人体の肩に対するつかみ動作をより的確に行うために、上記アクチュエータＡ１，Ａ２の駆動シーケンスを次のようにしている。すなわち、図９に示すように、アクチュエータＡ２を伸張させることで第１アーム１３及び第２アーム１４を前方に向けて回動させて、上方側の施療子１ａで肩を上方側からアクチュエータＡ２の空気ばね力で押さえ込み、その後、アクチュエータＡ１も伸張させることで施療子１ａに対して下方側の施療子１ｂを接近させることで、肩をつかむ動作を行わせる。また、アクチュエータＡ１を伸張させている間もアクチュエータＡ２を伸張させている上に、アクチュエータＡ１を伸張させることによる施療子１ｂの移動で施療子１ｂと人体との接触圧が施療子１ａと人体との接触圧より高くなれば、前述のように施療子１ｂ側に向けて施療子１ａが移動することになるために、人体へのつかみ動作が確実になされる。しかも、施療子１ａが肩を押さえている状態で施療子１ｂを施療子１ａ側に接近させることから、施療子１ｂは僧坊筋をつかみあげることになり、的確で且つ効果的なつかみマッサージを得ることができる。なお、つかみ動作の解放は、両アクチュエータＡ１，Ａ２からの排気を同時に始めることで行っている。図１は上記駆動シーケンスによるところの施療子１ａ，１ｂの動きを示しており、図１中のイロハニは図９中のイロハニに対応している。
【００２８】
ここで、図９に示す例ではアクチュエータＡ２の伸張を開始させた時点から所要時間Ｔだけ遅らせた時点でアクチュエータＡ１の伸張を開始させているが、アクチュエータＡ１，Ａ２内の空気圧を検出することになる圧力センサＳ３，Ｓ４を設けて、図１０に示すように、アクチュエータＡ２内の現在圧力ＶｏとアクチュエータＡ２内の初期圧力Ｖｉとの差が所定値になった時点でアクチュエータＡ１の伸張を開始させるようにしてもよい。後者であれば、施療子１ａが肩を所定の圧力で押さえ込んでいる時点で施療子１ｂが施療子１ａに接近を始めることになるために、より確実につかみマッサージを行うことができる。
【００２９】
上記アクチュエータＡ１，Ａ２によるつかみ動作に、前述の上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１と幅駆動軸３１とによる施療子１ａ，１ｂの駆動動作を組み合わせてもよい。図１１はこの場合の一例を示しており、施療子１ａを肩位置より少しだけ上方に位置する時点からつかみマッサージが開始されるが、この時、アクチュエータＡ２を伸張させると同時に、幅を狭くする動作と下方に移動させる動作と強弱調整を強くする方向の動作も開始させる。そして幅位置が所定量まで狭くなった時点（もしくは下方移動量が所定量に達した時点、もしくは強弱位置が所定位置に達した時点）でアクチュエータＡ１の伸張も開始させ、その後、幅を狭くする動作と下方に移動させる動作と強弱を強くする方向の動作のすべてを反転させ、これらの移動が目標位置に達した時点でアクチュエータＡ１，Ａ２を解放させる。
【００３０】
この場合、上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１と幅駆動軸３１とによる施療子１ａ，１ｂの駆動動作により、肩から首のつけねに対して挟み込むような動作がアクチュエータＡ２の伸張による上方からの押さえ込みと同時になされるものであり、このために施療子１ａによる肩上の押さえ込み動作をしっかりと行うことができるものであり、しかも施療子１ａ，１ｂにかかる負荷値によってモータの回転速度が変動することで肩部をつかむ位置がばらついてしまうというような状態が生じるのを抑制することができる。つまり、動作を始めてから理想的な位置でつかみ動作を開始するまでに経過する時間は、負荷の大小によって変化するが、施療子１ｂがアクチュエータＡ１による駆動で人体側に接近する位置を、上下及び幅及び強弱についての各センサによって管理することができるために、理想的な位置からのずれを少なくすることができ、また骨や首といった位置での危険なつかみ動作を防ぐこともできる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施の形態の一例の動作を示す動作説明図である。
【図２】同上の機構ユニット全体の斜視図である。
【図３】同上の可動ユニットの斜視図である。
【図４】同上の可動ユニットの側面図である。
【図５】(a)(b)は夫々第１アームと第２アームの斜視図である。
【図６】同上のつかみ動作を示す説明図である
【図７】同上の付勢力変更についての説明図である。
【図８】同上のブロック回路図である。
【図９】同上の２つのアクチュエータの動作のタイミングチャートである。
【図１０】他例における２つのアクチュエータの動作のタイミングチャートである。
【図１１】別の例における動作のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
Ａ１ アクチュエータ
Ａ２ アクチュエータ
１ａ 施療子
１ｂ 施療子
１３ 第１アーム
１４ 第２アーム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機、殊に上下に対をなす施療子がつかみ動作を行うことができるようにしたマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
施療子を上下幅方向並びに前後方向に駆動することで、人体の肩から腰にかけての人体背面を揉捏マッサージや圧迫マッサージ、さすりマッサージ等を行えるようにしたマッサージ機は従来から多く存在しているが、近年、肩に対するマッサージ効果をより高めるために、上下に対をなす施療子に接近離反動作を行わせることで、肩に対して特に有効なつかみマッサージを行えるようにしたものがたとえば特開平８−３１３５６１号公報に示されている。
【０００３】
しかし、上下に対をなす施療子によるつかみマッサージは、単に対の施療子を接近離反させる動作を繰り返すだけでは、的確な動作を得られるものではない。
【特許文献１】特開平８−３１３５６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、的確なつかみマッサージを得ることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、上下に回動自在に支持されている第１アーム及び第２アームの各先端に夫々施療子が設けられているとともに、アームを回動させることで第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を変化させるつかみ駆動部を備え、施療子を備えた第１アーム及び第２アームとつかみ駆動部とが所定角度内で一体的に上下に回動自在に支持されて揺動自在となっており、更に上記揺動に対して上方側に位置する施療子が前方側に突出する方向への付勢力を与えるとともに該付勢力を可変とした付勢手段を備え、該付勢手段による施療子の付勢を開始した後に上記つかみ駆動部を作動させる制御手段を備えていることに特徴を有している。付勢手段による付勢で上方側の施療子が肩を押さえ込んでいる時点で下方側の施療子が上方側の施療子に接近することでつかみマッサージがなされるようにしたものである。
【０００６】
この場合、付勢手段による施療子の付勢の開始から所定時間が経過した時点でつかみ駆動部を作動させるものとするほか、付勢手段による付勢力が所定値に達した時点でつかみ駆動部を作動させるものとしてもよい。
【０００７】
また、施療子を上下移動させる上下駆動部と幅方向に施療子を移動させる幅駆動部と施療子を前後に移動させる強弱駆動部とを備えたものでは、付勢手段による施療子の付勢の開始と同時に上記の上下駆動部と幅駆動部と強弱駆動部の少なくとも一つの駆動部を作動させて該駆動部による施療子の移動位置が所定位置に達した時点でつまみ駆動部を作動させるものであってもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、付勢手段による付勢で上方側の施療子が肩を押さえ込んでいる状態で下方側の施療子が上方側の施療子に接近してつかみマッサージを行うものであり、つかみ動作の開始時に肩に接する上方側の施療子の位置がずれてしまうことがなく、また下方側の施療子は僧坊筋をつかみあげるようになるために、的確で且つ効果的なつかみマッサージを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。まず、マッサージ機の機構的な点から説明すると、図２に示すものは本発明に係るマッサージ機における機構ユニットで、この機構ユニットはたとえば椅子の背もたれ内に配されて背もたれ内を上下に自走するものであり、フレームを構成する左右の側板９１，９１間には上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１とが架設されており、また図３に示すところの可動ユニットが両側板９１，９１間に配設されている。
【００１０】
上記の上下駆動軸５１は、一方の側板９１に固定された上下駆動用モータ５０の出力がギアボックス５２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端にはピニオン５３ところ５４とが夫々取り付けられている。ころ５４は図２に示すころ５５と共に上記背もたれ９０内に配されたレール（図示せず）内を転動し、ピニオン５３は上記レールに付設されたラック（図示せず）と噛合する。
【００１１】
上記の強弱駆動軸６１は他方の側板９１に固定された強弱駆動用モータ６０の出力がギアボックス６２内のギア群を介して伝達されることで回転駆動されるものであり、その両端部には夫々上記可動ユニットを回転させるためのギア６３，６３が取り付けられている。
【００１２】
可動ユニットは、左右一対のギアプレート３０，３０間に幅駆動軸３１と２本のスライドガイド軸３２，３２及びたたき駆動軸４１を架設するとともに、左右一対の施療子ユニット１，１（図２及び図３では一方の施療子ユニット１のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート３０，３０に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸３１，３１の両端が上記一対の側板９１，９１で支持されることで上記両側板９１，９１間に配設され、ギアプレート３０，３０の外周面の歯部３００，３００を上記のギア６３，６３に噛合させる。なお、幅駆動軸３１の一端は、一方の側板９１に取り付けた幅駆動用モータ３５の出力がプーリ３６及びベルト３７を介して伝達されるプーリ３８に連結されるものであり、このために幅駆動軸３１は幅駆動用モータ３５の出力で軸回りの回転を行う。
【００１３】
また可動ユニットにおける一方のギアプレート３０上にはたたき駆動用のモータ４０が取り付けられている。このモータ４０の出力はプーリ４２，４４とベルト４３とによって上記たたき駆動軸４１に伝達される。なお、たたき駆動軸４１は左右で偏心方向が異なるクランク軸として形成されている。
【００１４】
施療子ユニット１は、アームベースプレート、第１アーム１３、第２アーム１４、ローラ型の２つの施療子１ａ，１ｂ等からなるもので、アームベースプレートは上記幅駆動軸３１のねじ部に螺合する送りナット３３と、上記スライドガイド軸３２，３２にスライド自在に嵌合するスライダー３４，３４とを備えて、幅駆動軸３１の回転によって幅駆動軸３１及びスライドガイド軸３２の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸３１に形成されたねじ部は、片側が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット１における各アームベースプレートは、幅駆動軸３１の回転によって、互いに接近したり離れたりするものである。
【００１５】
また、施療子１ａを備えた第１アーム１３と、施療子１ｂを備えた第２アーム１４とを軸１００でアームベースプレートに軸着するとともに、アクチュエータＡ１を第１アーム１３と第２アーム１４との間に介在させ、更にアクチュエータＡ２をリンク４５と第１アーム１３との間に介在させている。さらに、たたき駆動軸４１に一端を連結したリンク４５の他端を第１アーム１３に連結している。なお、第１アーム１３と第２アーム１４との間にはねじりコイルばね（図示せず）を配して、施療子１ａ，１ｂの間隔が広くなる方向に付勢している。
【００１６】
上下に並ぶ一対の施療子１ａ，１ｂにつかみ動作を行わせるつかみ駆動部は、エアによって伸縮動作を行う上記アクチュエータＡ１で構成されており、一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とからなるアクチュエータＡ１は、一方の受け板２０が第１アーム１３に、他方の受け板２０が第２アーム１４に夫々一体に形成されている。
【００１７】
また、施療子ユニット１は、アクチュエータＡ１と同じく一対の受け板２０，２０と両受け板２０，２０間に配されたエアバッグ２１とから構成されてエアによって伸縮動作を行うアクチュエータＡ２を備えている。このアクチュエータＡ２は、前記リンク４５を一方の受け板とし、他端側の受け板２０が第１アーム１３に一体に形成されたものとなっている。図２中の９５は上記アクチュエータＡ１，Ａ２を作動させるためのエアポンプや電磁弁を納めたエア駆動ユニットである。
【００１８】
以上のように構成された機構ユニットの動作について説明すると、まず上下駆動用モータ５０で上下駆動軸５１を駆動する時、機構ユニットは前述の椅子の背もたれ内を上下に自走して施療子１ａ，１ｂの位置を上下に変更する。また、強弱駆動用モータ６０で強弱駆動軸６１を駆動すれば、強弱駆動軸６１が備えるギア６３がギアプレート３０を幅駆動軸３１の軸回りに回転させるために、ギアプレート３０と一体にアームベースプレートが回転するものであり、このために幅駆動軸１１から見た施療子１ａの背もたれ前方への突出量が小さい状態と、幅駆動軸１１から見た施療子１ａの前方突出量が大きい状態とを得ることができる。つまり、施療子１ａの前方突出量を変化させることによる強弱調整を行うことができる。また、幅駆動用モータ３５によって幅駆動軸３１を回転させる時、前述のように左右一対の施療子ユニット１，１は幅方向（左右方向）において接近離反し、左右の施療子１ａ，１ａ、１ｂ，１ｂの間隔を変更する。
【００１９】
ちなみにこのマッサージ機は、上記３つのモータ５０，６０，３５による上記各動作を組み合わせることで、いわゆる揉みマッサージを実現しているものであり、このような駆動制御を可能とするために、上下位置センサーＳ２や幅位置センサーＳ１などのほか、図８に示すように、強弱位置、各モータの回転速度（回転角度）等を検出するセンサを設けて、フィードバック制御を行っている。図８中の８はマイクロコンピュータからなる制御回路である。
【００２０】
そして、たたき駆動用のモータ４０でクランク軸であるたたき駆動軸４１を回転させる時、リンク４５が第１アーム１３を前後方向に揺動させるものであり、第１アーム１３に取り付けられた施療子１ａは、前後に細かく動くたたき動作を行う。
【００２１】
アクチュエータＡ１を伸張させたならば、図６に示すように、施療子ユニット１の第２アーム１４が押されて軸１００を中心に回動し、各アーム１３，１４に設けられた施療子１ａ，１ｂが相互に接近するとともに、この時、施療子１ｂが人体に当接して第２アーム１４の回動が止められると、それ以降は第１アーム１３側がアクチュエータＡ１の伸張に伴って回動して施療子１ａが施療子１ｂ側に接近する方向に移動することになる。なお、強弱調整を弱にした状態では、施療子１ａ，１ｂの前後方向位置はほぼ同じところとなるために、人体背面を上下からつかむという動作を得ることができ、強弱調整を強にした状態では施療子１ａが前方側に位置するために、人体の肩部を上側と背面側とからつかむという動作を得ることができる。
【００２２】
また、施療子ユニット１における第１アーム１３及び第２アーム１４は、軸１００によって支持されて図４に示す範囲内で揺動自在となっていることから、上記つかみ動作を含む各種マッサージ動作に際して、施療子１ａ，１ｂが共に人体の背面に接するように倣い動作を行うものであり、このためにつかみ動作にあたり、施療子１ａ，１ｂは確実に人体をつまむことになる。なお、リンク４５と第１アーム１３との連結は、リンク４５に設けた軸４８を第１アーム１３に設けた長孔４９に係合させることで行って上記揺動を妨げることがないようにしている。
【００２３】
上記のつかみ動作は、前述の上下駆動や幅駆動や強弱駆動と組み合わせて行うこともできる。つまり、人体の肩をつまんだ状態の施療子１ａ，１ｂを上方に移動させたり、人体の首側に寄せたりすることができる。
【００２４】
アクチュエータＡ１を伸張させることは、上下に並ぶ施療子１ａ，１ｂの間隔を変更することになるために、人体をつまむことだけでなく、ある間隔で固定してしまうことで、たとえば揉みマッサージに際しての人体の押圧感覚を異ならせることにも用いることができる。また、エアバッグ２１内の空気圧を調整することにより、さらに上記押圧感覚を変化させることができる。
【００２５】
次にアクチュエータＡ２を伸張させた時の動作について説明すると、このアクチュエータＡ２を伸張させたならば、図７に示すように、第１アーム１３が前方に向けて押されて施療子１ａを前方に移動させるとともに、空気ばねとしても機能するアクチュエータＡ２によって施療子アーム１３は前方に向けてばね付勢されることになる。この結果、施療子ユニット１における第１アーム１３と第２アーム１４との揺動自在な範囲が実質的に狭められるものであり、アクチュエータＡ２を最も伸張させた時には、上記揺動の範囲が実質的にほぼゼロとなって、前述の倣い動作を行わないものとなる。この場合、施療子１ａによってより強いマッサージを得ることができる。また、揺動の範囲を狭くしたとはいえ、大きな荷重がかかった時にはアクチュエータＡ２が縮むために、安全性の点でも優れたものとなっている。
【００２６】
さらに、アクチュエータＡ２の伸張状態に応じて、上記倣い動作はエア圧によるばね付勢で荷重が加えられたものとなるために、施療子１ａ，１ｂを上下に移動させてさすりマッサージを行う場合、施療子１ａ，１ｂの負担割合が異なるマッサージをエア圧に応じて得ることができる。また、前述のつかみ動作時も、人体の肩をつかむ時、この荷重が加えられることで、肩の上面側に接触する施療子１ａが逃げたりすることがなくなるために、より確実なつかみマッサージを得ることができる。
【００２７】
そして本発明においては、上記つかみ動作、殊に人体の肩に対するつかみ動作をより的確に行うために、上記アクチュエータＡ１，Ａ２の駆動シーケンスを次のようにしている。すなわち、図９に示すように、アクチュエータＡ２を伸張させることで第１アーム１３及び第２アーム１４を前方に向けて回動させて、上方側の施療子１ａで肩を上方側からアクチュエータＡ２の空気ばね力で押さえ込み、その後、アクチュエータＡ１も伸張させることで施療子１ａに対して下方側の施療子１ｂを接近させることで、肩をつかむ動作を行わせる。また、アクチュエータＡ１を伸張させている間もアクチュエータＡ２を伸張させている上に、アクチュエータＡ１を伸張させることによる施療子１ｂの移動で施療子１ｂと人体との接触圧が施療子１ａと人体との接触圧より高くなれば、前述のように施療子１ｂ側に向けて施療子１ａが移動することになるために、人体へのつかみ動作が確実になされる。しかも、施療子１ａが肩を押さえている状態で施療子１ｂを施療子１ａ側に接近させることから、施療子１ｂは僧坊筋をつかみあげることになり、的確で且つ効果的なつかみマッサージを得ることができる。なお、つかみ動作の解放は、両アクチュエータＡ１，Ａ２からの排気を同時に始めることで行っている。図１は上記駆動シーケンスによるところの施療子１ａ，１ｂの動きを示しており、図１中のイロハニは図９中のイロハニに対応している。
【００２８】
ここで、図９に示す例ではアクチュエータＡ２の伸張を開始させた時点から所要時間Ｔだけ遅らせた時点でアクチュエータＡ１の伸張を開始させているが、アクチュエータＡ１，Ａ２内の空気圧を検出することになる圧力センサＳ３，Ｓ４を設けて、図１０に示すように、アクチュエータＡ２内の現在圧力ＶｏとアクチュエータＡ２内の初期圧力Ｖｉとの差が所定値になった時点でアクチュエータＡ１の伸張を開始させるようにしてもよい。後者であれば、施療子１ａが肩を所定の圧力で押さえ込んでいる時点で施療子１ｂが施療子１ａに接近を始めることになるために、より確実につかみマッサージを行うことができる。
【００２９】
上記アクチュエータＡ１，Ａ２によるつかみ動作に、前述の上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１と幅駆動軸３１とによる施療子１ａ，１ｂの駆動動作を組み合わせてもよい。図１１はこの場合の一例を示しており、施療子１ａを肩位置より少しだけ上方に位置する時点からつかみマッサージが開始されるが、この時、アクチュエータＡ２を伸張させると同時に、幅を狭くする動作と下方に移動させる動作と強弱調整を強くする方向の動作も開始させる。そして幅位置が所定量まで狭くなった時点（もしくは下方移動量が所定量に達した時点、もしくは強弱位置が所定位置に達した時点）でアクチュエータＡ１の伸張も開始させ、その後、幅を狭くする動作と下方に移動させる動作と強弱を強くする方向の動作のすべてを反転させ、これらの移動が目標位置に達した時点でアクチュエータＡ１，Ａ２を解放させる。
【００３０】
この場合、上下駆動軸５１と強弱駆動軸６１と幅駆動軸３１とによる施療子１ａ，１ｂの駆動動作により、肩から首のつけねに対して挟み込むような動作がアクチュエータＡ２の伸張による上方からの押さえ込みと同時になされるものであり、このために施療子１ａによる肩上の押さえ込み動作をしっかりと行うことができるものであり、しかも施療子１ａ，１ｂにかかる負荷値によってモータの回転速度が変動することで肩部をつかむ位置がばらついてしまうというような状態が生じるのを抑制することができる。つまり、動作を始めてから理想的な位置でつかみ動作を開始するまでに経過する時間は、負荷の大小によって変化するが、施療子１ｂがアクチュエータＡ１による駆動で人体側に接近する位置を、上下及び幅及び強弱についての各センサによって管理することができるために、理想的な位置からのずれを少なくすることができ、また骨や首といった位置での危険なつかみ動作を防ぐこともできる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施の形態の一例の動作を示す動作説明図である。
【図２】同上の機構ユニット全体の斜視図である。
【図３】同上の可動ユニットの斜視図である。
【図４】同上の可動ユニットの側面図である。
【図５】(a)(b)は夫々第１アームと第２アームの斜視図である。
【図６】同上のつかみ動作を示す説明図である
【図７】同上の付勢力変更についての説明図である。
【図８】同上のブロック回路図である。
【図９】同上の２つのアクチュエータの動作のタイミングチャートである。
【図１０】他例における２つのアクチュエータの動作のタイミングチャートである。
【図１１】別の例における動作のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
Ａ１ アクチュエータ
Ａ２ アクチュエータ
１ａ 施療子
１ｂ 施療子
１３ 第１アーム
１４ 第２アーム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に回動自在に支持されている第１アーム及び第２アームの各先端に夫々施療子が設けられているとともに、アームを回動させることで第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を変化させるつかみ駆動部を備え、施療子を備えた第１アーム及び第２アームとつかみ駆動部とが所定角度内で一体的に上下に回動自在に支持されて揺動自在となっており、更に上記揺動に対して上方側に位置する施療子が前方側に突出する方向への付勢力を与えるとともに該付勢力を可変とした付勢手段を備え、該付勢手段による施療子の付勢を開始した後に上記つかみ駆動部を作動させる制御手段を備えていることを特徴とすることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
制御手段は、付勢手段による施療子の付勢の開始から所定時間が経過した時点でつかみ駆動部を作動させるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
制御手段は、付勢手段による付勢力が所定値に達した時点でつかみ駆動部を作動させるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項４】
施療子を上下移動させる上下駆動部と幅方向に施療子を移動させる幅駆動部と施療子を前後に移動させる強弱駆動部とを備えて、前記制御手段は付勢手段による施療子の付勢の開始と同時に上記の上下駆動部と幅駆動部と強弱駆動部の少なくとも一つの駆動部を作動させて該駆動部による施療子の移動位置が所定位置に達した時点でつまみ駆動部を作動させるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項１】
上下に回動自在に支持されている第１アーム及び第２アームの各先端に夫々施療子が設けられているとともに、アームを回動させることで第１アーム先端の施療子と第２アーム先端の施療子の上下間隔を変化させるつかみ駆動部を備え、施療子を備えた第１アーム及び第２アームとつかみ駆動部とが所定角度内で一体的に上下に回動自在に支持されて揺動自在となっており、更に上記揺動に対して上方側に位置する施療子が前方側に突出する方向への付勢力を与えるとともに該付勢力を可変とした付勢手段を備え、該付勢手段による施療子の付勢を開始した後に上記つかみ駆動部を作動させる制御手段を備えていることを特徴とすることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
制御手段は、付勢手段による施療子の付勢の開始から所定時間が経過した時点でつかみ駆動部を作動させるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
制御手段は、付勢手段による付勢力が所定値に達した時点でつかみ駆動部を作動させるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項４】
施療子を上下移動させる上下駆動部と幅方向に施療子を移動させる幅駆動部と施療子を前後に移動させる強弱駆動部とを備えて、前記制御手段は付勢手段による施療子の付勢の開始と同時に上記の上下駆動部と幅駆動部と強弱駆動部の少なくとも一つの駆動部を作動させて該駆動部による施療子の移動位置が所定位置に達した時点でつまみ駆動部を作動させるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００６−３２６００１（Ｐ２００６−３２６００１Ａ）
【公開日】平成１８年１２月７日（２００６．１２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１５４７１６（Ｐ２００５−１５４７１６）
【出願日】平成１７年５月２６日（２００５．５．２６）
【出願人】（０００００５８３２）松下電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１２月７日（２００６．１２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年５月２６日（２００５．５．２６）
【出願人】（０００００５８３２）松下電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
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