マッサージ装置及び情報記録媒体
【課題】 マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる構成の提供。
【解決手段】 複合音響信号のうち、制御プログラム信号を制御信号に変換し、該変換した制御信号によってマッサージ機構を駆動するモータの動作を制御するように構成されてなる制御装置を備えるマッサージ機であって、上記複合音響信号が、被施療者に聴かせるための放音装置に至る信号経路に出力する音響信号に対し、上記制御プログラム信号を所定時間相対的に進めるよう構成されている。
【解決手段】 複合音響信号のうち、制御プログラム信号を制御信号に変換し、該変換した制御信号によってマッサージ機構を駆動するモータの動作を制御するように構成されてなる制御装置を備えるマッサージ機であって、上記複合音響信号が、被施療者に聴かせるための放音装置に至る信号経路に出力する音響信号に対し、上記制御プログラム信号を所定時間相対的に進めるよう構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はマッサージ装置及び情報記録媒体に関し、特に、音響信号に同調して機械的刺激によるマッサージを行うマッサージ装置において、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、楽器や効果音等の外部入力を振動源とし、これを振動素子の機械的振動に変えてマッサージ効果を奏するように構成されたマッサージ装置が知られている。たとえばこの種のマッサージ装置として、特許文献１に開示された振動装置付きいすがある。この特許文献１によれば、振動素子の構成や振動のメカニズムは明らかではないが、外部の楽器や効果音の音楽ソースのうち約１００Ｈｚ以下の周波数域のみをローパスフィルタを通過せしめ、これを電気的に増幅して音楽ソースのリズムによって振動素子の振動をオン・オフするものである。このように、低周波数域のソースを利用することにより、会話主体の入力信号による振動等の障害を防止しようというものである。
【特許文献１】実開平２−９６１３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、音楽ソースのうち約１００Ｈｚ以下の周波数域のみを振動源として利用するとなると、中、高音域の音響は利用できないため、マッサージ自体が単調なリズムの繰り返しになるおそれがある。たとえば、ベースライン（低音域）が連続的に演奏される音楽では、変化に富んだピアノやシンバル等の中、高音域の音が利用できず、マッサージが連続的で単調になる。このように、振動素子によるマッサージ効果は奏するものの、音楽ソースを利用して被施療者にとってのリラクゼーション効果を得ることは期待できない。
【０００４】
さらに、以下の重要な問題がある。音響信号は周期の約１／２の幅を持つ山または谷状の波形の集合から構成されている。したがって、たとえ低音域のみであっても音響信号をそのままモータの使用電圧範囲まで増幅してモータに与えると、（音響信号を用いずに）連続的にモータを駆動させる場合に較べて出力が各段に小さくなってしまう。
【０００５】
また、上記従来例のように、マッサージ動作が振動動作でありかつ音楽信号をローパスフィルタを通して制御信号に用いる場合には、制御信号が音楽信号から抽出されたものであるため、音楽のテンポや抑揚がある程度自然にマッサージ動作に反映され得るが、揉みや叩きといったマッサージ動作は、振動動作に比べて低周波数の動作であるため、音楽のテンポや抑揚がマッサージ動作に必ずしも反映されるとは限らない。そして、音楽のテンポや抑揚がマッサージ動作に反映されない場合は決して心地よいマッサージとは言えない。
【０００６】
また、音楽のテンポをマッサージ動作に反映させようとする場合、モータを含むマッサージ機構の駆動系には慣性等による制御信号に対する応答遅れが存在するため、これを考慮する必要がある。
【０００７】
一方、音楽を利用せずにシーケンス制御を行う場合には、マッサージプログラムを作成するのに、プログラミングの専門知識が必要であり、また、直感的にプログラムの内容が把握しにくいため、作成に時間が掛かったり、誤りが生じやすい等の問題がある。
【０００８】
本発明はこれらの課題を解決するためになされたものであり、特に、音響信号に同調して機械的刺激によるマッサージを行うマッサージ装置において、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる構成を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上述したような事情に鑑みてなされたものであり、本発明に係るマッサージ装置は、被施療者の身体に機械的刺激を与えるマッサージ機構と、該マッサージ機構を駆動するモータと、該モータの動作を制御する制御装置とを備え、上記マッサージ機構が、上記モータに連結された、該モータの動作によって振動動作に比べて低周波で周期的に変位する施療子を備え、上記制御装置が、音源から入力される、音響信号と該音響信号に対応して上記マッサージ機構が動作するよう作成された制御プログラム信号とで構成された複合音響信号のうち、上記制御プログラム信号を制御信号に変換し、該変換した制御信号によって上記モータの動作を制御するように構成されてなるマッサージ機であって、上記複合音響信号が、被施療者に聴かせるための放音装置に至る信号経路に出力する音響信号に対し、上記制御プログラム信号を所定時間相対的に進めるよう構成されている。
【００１０】
また、本発明に係る情報記録媒体は、情報再生装置で情報記録媒体から読み出されマッサージ装置の制御部に入力されて、ある音響作品を表す音響信号に対応するようにマッサージ動作を制御するよう作成された制御プログラムが記録された情報記録媒体であって、上記制御プログラムが、上記音響作品を表す音響信号に対して、時間軸上で所定時間進んでいるように上記マッサージ動作が遂行されるよう作成され、かつ該音響作品を表す音響信号とともに記録されている。
【００１１】
このような構成とすることにより、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても、音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる。
【００１２】
また、上記マッサージ装置が備える前記マッサージ機構は、機械的構成を介して前記モータと接続された施療子を有し、該施療子は、一対のアームと該アームの先端に取り付けられた揉み玉とから成り、更に前記マッサージ機構は、前記一対のアームを相互に近接及び離反させるように動作させることによる揉み動作、又は前記施療子を被施療者に向けて往復動させることによる叩き動作を、前記施療子に実行させるよう構成されており、前記施療子による前記揉み動作及び叩き動作は、マッサージ動作としての振動動作に比べて低周波数で動作すべく成してあってもよい。
【００１３】
また、上記マッサージ装置は、被施療者の身体に機械的刺激を与えるマッサージ機構と、該マッサージ機構を駆動するモータと、該モータの動作を制御する制御装置とを備え、該制御装置が、音源から入力された音響信号に基づいて、上記モータの動作を制御するための制御信号を生成するように構成されていてもよい。
【００１４】
かかるマッサージ装置によれば、低音域の音響だけでなく、中、高音域の音響に基づき、マッサージに適した動作をモータに行わせるための制御信号を生成することにより、モータを音響の略全音域に合わせて動作させることが可能となり、よって音楽ソースのリズムやメロディをできるだけ忠実に取り入れたマッサージ、また、音楽ソースのリズムやメロディに基づいてそのアクセントの配列を一層効果的にアレンジしたマッサージを行い、被施療者にとってより心地よいマッサージを行うことが可能となる。
【００１５】
または、上記マッサージ機構が、モータの出力軸に連結された、モータの動作によって変位する施療子を備えてなるマッサージ装置にあっては、施療子の変位方向によっては揉み効果、たたき効果およびローラ効果（いわば背筋伸ばし効果）が音響ソースに対応して得られるので好ましい。なお、ここで、マッサージ機構がモータに連結されるとは、たとえば施療子がベルト、カム、リンク機構、チェーン、ネジ送り機構等を介してモータに動力を伝動可能に連結されている状態をも含む意味である。
【００１６】
また、この場合、上記制御装置が、音源から入力された音響信号の波形を変換する波形変換回路を具備した波形変換装置を有しており、該波形変換装置から出力される制御信号によって上記モータの動作を制御するように構成してもよい。
【００１７】
かかるマッサージ装置によれば、音響信号を直接モータの動作の制御に用いるのではなく、波形変換装置としてたとえば平滑回路を用いて音響信号の波形を加工したうえでモータに対して制御信号として送る。こうすることにより、直接に制御信号として用いれば十分な出力が得られない中、高音域の音響信号であっても、モータに十分な電気エネルギを与えることができる。したがって、中、高音域の音を含む音楽ソースによってもモータの動作を好適に制御することができ、音楽的なリズムやメロディをもマッサージのパターンとして取り入れることができる。その結果、音楽的なマッサージの豊かさが広がり、快適さが向上する。一方、音楽と従来のマッサージのリズムの差異によって生じていた不快感を緩和することが可能となる。つまり、音楽のテンポとマッサージの押圧力変動のテンポとの相違が大幅に低減される。また、波形変換装置として微分回路や積分回路等によっても音響信号の波形を様々に加工したうえでモータに対して制御信号として送ることができる。たとえば、微分回路を用いてパルス状の信号とすればメリハリの効いたマッサージが可能となる。また、積分回路によって滑らかな波形とすることによって緩慢なマッサージが可能となる。
【００１８】
上記制御装置が、波形変換装置からの出力信号の振幅に対して一定値の信号または規則的に変動する信号を追加または削除するためのバイアス回路を備えてなるマッサージ装置にあっては、たとえば信号を追加する場合、常にバイアスされた信号の分だけはモータを動作させ続けることができるので、音源からの音響信号が存在しない場合であっても一定のマッサージを持続することが可能となるので好ましい。
【００１９】
また、上記制御装置が、音響信号の周波数域を選択して透過するフィルタを含んだ特定周波数帯信号選択装置を備えてなるマッサージ装置にあっては、音響信号の加工のバリエーションをさらに増やすことができる。特定周波数帯信号選択装置としては、たとえばローパスフィルタ、ハイパスフィルタおよびバンドパスフィルタのうち少なくとも一つを含むようにするのが好ましい。なお、特定周波数帯信号選択装置は波形変換装置の上流に設けても下流に設けてもよいが、上流に設ける方が制御信号の選択の幅が拡大するので好ましい。ここで「上流」とはモータへ向かう音響信号の流れ方向に基づいたものである。
【００２０】
また、制御信号の振幅を増減するためのゲイン調整回路が配設されてなるマッサージ装置にあっては、前述したバイアス信号によるモータの一定の連続動作と、音響信号による変化に富んだモータの動作との割合を変化させることができる。したがって、一定の連続したマッサージを主に用いるのか、リズムやメロディに沿って変化に富んだマッサージを主に用いるのかの選択が可能となるので好ましい。なお、上記ゲイン調整回路を設ける位置はバイアス回路の上流でも下流でもよい。
【００２１】
モータへの制御信号を切り換えることによってマッサージ機構の動作モードを変更設定する動作モード設定装置をさらに有し、この動作モード設定装置が波形変換装置の変更設定によって制御信号を切り換えるように構成されたマッサージ装置、または、特定周波数帯信号選択装置をさらに備えたマッサージ装置であって、動作モード設定装置が波形変換装置の変更設定および／またはフィルタの選択設定によって制御信号を切り換えるように構成されたマッサージ装置は、制御信号の変換によってマッサージ機構の動作モードが変更されるものである。これらのマッサージ装置によれば、音響信号の周波数域の選択および波形の加工を任意に抽出し、また、組み合わせることにより、一種の音響信号から複数種類のモータの動作制御のパターンを得ることができる。すなわち、音楽ソースの内容に合わせて好みのマッサージパターンを得ることができる。
【００２２】
上記動作モード設定装置を備えたマッサージ装置であって、複数種の動作モードを記憶する動作モード記憶装置をさらに備えており、上記動作モード設定装置が動作モード記憶装置に記憶された動作モードを選択し、選択された動作モードに対応して制御信号を切り換えるように構成されてなるマッサージ装置にあっては、ある音響ソースに対する被施療者の所望の動作モードを常に再現することができるので好ましい。
【００２３】
また、上記動作モード設定装置が操作者によって動作モードを入力するための操作器を有してなるマッサージ装置にあっては、ある音響ソースに対して操作者が所望の動作モードを任意に設定することができるので好ましい。
【００２４】
上記マッサージ機構が、出力軸に偏心質量が付加されたバイブレーションモータを更に備えてなるマッサージ装置にあっては、音響ソースに対応した振動によるマッサージ効果が得られるので好ましい。
【００２５】
如上のマッサージ装置であって、音源から電気ケーブルを通して音響信号を受信するための入力端子を備えてなるマッサージ装置にあっては、マイクロホンからの音波信号を受信してこれによってモータ制御を行う従来の装置に較べ、周囲の雑音が入力されないので音響信号を忠実に取り入れることが可能となる。したがって、望まない予想外の動作を防止することができる。
【００２６】
また、上記の場合、上記制御装置が、音源から入力される、相互に関連付けられた音響信号を含む複数の信号からなる複合音響信号を制御信号に変換し、該変換した制御信号によって上記制御を行うものとしてもよい。かかる構成とすると、複合音響信号を相互に関連付けられた複数の音響信号で構成した場合には、音楽に合わせて変化に富んだマッサージを行うことが可能となり、複合音響信号を、音響信号とその音響信号に対応して作成された制御プログラム信号とで構成した場合には、音楽のテンポや抑揚をマッサージ動作に反映させることができるマッサージが可能となる。
【００２７】
この場合、上記複合音響信号が、音響信号と該音響信号に対応して上記マッサージ機構が動作するよう作成された制御プログラム信号とで構成され、上記制御装置は、上記入力される音響信号及び制御プログラム信号のうち、該制御プログラム信号を上記制御信号に変換するものであるとしてもよい。かかる構成とすると、制御プログラム信号が音響信号に対応しているので、音楽と同期して、音楽のテンポや抑揚にマッチした心地よいマッサージが可能となる。
【００２８】
また、上記入力される複合音響信号がＭＩＤＩ信号であり、上記制御装置は、該入力されるＭＩＤＩ信号を復調するものであるとしてもよい。かかる構成とすると、ＭＩＤＩシステムを利用して、制御プログラムを視聴覚的に、容易に作成することができ、かつ、複合音響信号の伝送を容易に行うことができる。
【００２９】
この場合、上記ＭＩＤＩ信号が、ある音楽の各パートをそれぞれ表す複数の音楽信号で構成され、上記制御装置は、上記入力される複数の音楽信号のうちの少なくとも１つを上記制御信号に変換するものであるとしてもよい。かかる構成とすると、より音楽にマッチしたマッサージを行うことができる。
【００３０】
また、表示手段と入力手段とを有するコンピュータを操作して、マッサージ装置におけるマッサージ動作制御用のプログラムを作成する方法であって、上記表示手段に複数の譜面を並べて表示するステップと、上記複数の譜面のうちの１つに所定の音楽を表す楽譜を表示するステップと、上記複数の譜面のうちの他のものに、上記マッサージ動作に対応する音符を上記入力手段を用いて書き込むステップとを含む方法とすれば、音響作品にマッチした制御プログラムを、視聴覚的に簡単に作成することができる。
【００３１】
本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、音響信号に同調して機械的刺激によるマッサージを行うマッサージ装置において、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる構成を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１に係るマッサージ装置のハードウエアの構成を示す斜視図、図２は図１のマッサージ装置におけるマッサージ機構の一例を示す斜視図である。
【００３４】
このマッサージ装置１はいす型の本体１ａを有しており、その背もたれ部２および座面部３にはそれぞれマッサージ機構４、５が配設されている。背もたれ部２のマッサージ機構４は、背もたれ面に沿って昇降可能な昇降台６に取り付けられている。この昇降台６はモータ７とネジ送り機構８によって昇降させられる。昇降台６が昇降することにより、マッサージ機構４が本体１ａに座った被施療者の腰から背中、肩、首を通って頭まで施療しつつ昇降することになる。
【００３５】
図２にも併せて参照すれば、マッサージ機構４は被施療者の身体に機械的刺激を与える一対の施療子９とこの施療子９を変位駆動するモータ１０、１１とを有している。揉みモータ１０は施療子９のＶ字状のアーム９ａの先端それぞれに取り付けられた二個の揉み玉９ｂをほぼ楕円方向に変位させるためのものである。すなわち、ベルト１０ｂを介して揉みモータ１０によってウォームギヤ機構１０ｄが駆動され、このウォームギヤ機構１０ｄによって揉み軸１０ｂが自軸回りに回転させられる。この揉み軸１０ｂはその両端に、Ｖ字状のコンロッド１０ｃの嵌合穴１０ｈに回転自在に嵌合する小径の傾斜軸部１０ｅを有している。コンロッド１０ｃの先端に上記アーム９ａが回転角度の制限を受けて回転可能に取り付けられている。したがって、揉み軸１０ｂが回転するとコンロッド１０ｃは傾斜軸部１０ｅの段付き部の面１０ｆによって規制されながら、傾動且つ回転する。その結果、一対のアーム９ａは相互に近接離間するように傾動し、且つ、回転する。これが施療子９の揉み動作となる。
【００３６】
一方、たたきモータ１１は上記揉み玉９ｂを被施療者に向けて変位させるためのものである。すなわち、たたきモータ１１はベルト１１ａを介してたたき軸１１ｂを自軸回りに回転させる、たたき軸１１ｂの両端には小径の偏心軸部１１ｄが形成されており、この両偏心軸部１１ｄには連結竿１１ｃが回転自在に嵌合している。連結竿１１ｃの上部には上記コンロッド１０ｃの嵌合穴１０ｇに摺動自在に嵌合する連結突起１１ｅが形成されている。上記嵌合穴１０ｇはコンロッド１０ｃの他の嵌合穴１０ｈから離間した位置に形成されている。以上から、たたき軸１１ｂが回転させられると連結竿１１ｃが上下動し、コンロッド１０ｃが嵌合穴１０ｈを中心に往復回動するので施療子９が被施療者に向けて往復動することになる。いわゆるたたき動作である。
【００３７】
このように、揉み動作とたたき動作とが独立の駆動系によって施工され、また、両動作が合成されて施工される。もちろん、各動作を独立して行うことも可能である。図１において符号１２で示すのは昇降台６の昇降を案内するガイドローラである。
【００３８】
座面部３のマッサージ機構５は被施療者の身体に対して振動を与えるものであり、バイブレーションモータ５ａ（図３参照）から構成されている。このバイブレーションモータ５ａはモータの出力軸に偏心した質量が取り付けられたものであり、その回転によってモータ自身が振動するものである。
【００３９】
マッサージ装置１には、音響信号によってマッサージ動作用のモータ５ａ、１０、１１の回転を制御するための制御装置１３が内蔵されている。この制御装置１３により、各種の音響ソースに基づいて各モータの回転を制御し、その結果様々な種類のマッサージが可能となる。また、マッサージ装置１には、制御装置１３の制御内容を設定するための動作モード設定装置２１（図３参照）が配設されるとともに、音響ソースからの音響を被施療者に聴かせるめのスピーカ２７が背もたれ部２の左右側部の上端部に配設されている。
【００４０】
図３は、マッサージ装置１の制御系統の概略の構成を示すブロック図である。図３に示すように、前記制御装置１３によって三種類のモータ５ａ、１０、１１の動作が制御される。すなわち、揉み動作、たたき動作および振動である。昇降台６を往復動させるための昇降用モータ７は音響信号には依らずに一定ピッチで往復昇降させられる。もちろん、昇降台６の昇降用モータ７も上記制御装置１３を用い、音響信号によって制御するようにしてもよい。
【００４１】
制御装置１３は、音響信号を加工するプリアンプ１４、および、加工された音響信号を増幅する増幅器（メインアンプ）１５を有している。プリアンプ１４は音響信号の周波数域を選択して透過する複数のフィルタ１６ａ、１６ｂ、１６ｃを備えた特定周波数帯信号選択装置１７と、選択された音響信号の波形を変換する波形変換装置１８とを備えている。また、本実施形態では直流モータを使用しているので公知のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等の電力制御手段を用いればよい。上記プリアンプ１４および増幅器１５は三種類のモータ５ａ、１０、１１それぞれに併設されている。換言すれば、モータ５ａ、１０、１１毎に独自に制御することのできる制御部が配設されていることになる。もちろん、波形変換装置のうち、特定周波数帯信号選択装置１７のみを共用することもでき、これにより制御回路が簡素化される。
【００４２】
本実施形態では、上記フィルタとして、所定の周波数より高い周波数のみを透過するハイパスフィルタ１６ａと、所定の周波数より低い周波数のみを透過するローパスフィルタ１６ｂと、特定周波数帯の信号のみを透過するバンドパスフィルタ１６ｃとを備えている。また、上記波形変換装置１８は、微分回路、積分回路、平滑回路を備えている。図４に示すように、平滑回路は整流機能を備えた、たとえば半波整流平滑回路２０ａ、または、図５に示すように、全波整流平滑回路２０ｂを備えている。図４および図５において（ａ）は音響信号の波形を示し、（ｂ）は上記回路を示し、（ｃ）は平滑回路からの出力信号を示している。図中、符号Ｄはダイオードであり、符号Ｃはコンデンサであり、符号Ｒは抵抗である。
【００４３】
また、本マッサージ装置１は、上記プリアンプ１４による音響信号の加工をプリアンプ１４に指示する動作モード設定装置２１、および、この動作モード設定装置２１に接続された動作モード記憶装置２２を有している。音響信号の加工とは、たとえば、上記特定周波数帯信号選択装置１７におけるフィルタ１６ａ、１６ｂ、１６ｃの選択であり、波形変換装置１８における回路の選択、組合せであり、選択されたフィルタおよび回路の組合せである。具体的には、選択されたフィルタによって抽出された音響信号に、平滑回路２０ａ、２０ｂによって平滑化してモータを駆動するに十分な電力を形成し、微分回路によって音響信号にメリハリを付けたり、積分回路によって緩やかさを付ける処理を行う。こうすることによってモータがマッサージ効果を増すように動作モードの変更を行う。動作モード設定装置２１は、操作者（被施療者）がその操作部２３を通じて動作モード（音響信号の加工パターン）を設定するものである。表示部２４には動作モードのメニューが表示され、操作部２３によって選択された動作モードが表示される。動作モード設定装置２１のＣＰＵ２５は、操作部２３の選択に基づいてプログラムを実行し、選択された動作モードに対応するパターンに音響信号を加工する。また、操作部２３によって新たに動作モードを入力、設定すると、これが動作モード記憶装置２２に記憶される。
【００４４】
モータ５ａ、１０、１１の制御信号（音響信号）はマッサージ装置１の外部の音源Ａから得られる。ここで、音源Ａは、音響ソースのことであり、これには、レコードプレーヤ、ＣＤプレーヤ、ＭＤプレーヤ、ＭＩＤＩ音源、テープデッキ等の音響再生装置、テレビチューナ、ラジオ等が含まれる。また、音源Ａから提供される音響の発生方法には、レコード、ＣＤ等の音響情報記録媒体からの再生、生演奏、生中継等が含まれる。この音源Ａからは電気ケーブルを通してマッサージ装置１の入力端子２６に音響信号が入力される。また、外部音源に限らず、マッサージ装置１に各種のリズムに相当する信号を発生する信号発生源を組み込んでおいてもよい。この内蔵信号としては、ワルツ、タンゴ、マーチ等の繰り返しリズムであってもよい。いずれにしても、音響信号源からライン入力されるため、周囲の雑音がシャットアウトされ、所望の音響信号を忠実に取り入れることができる。
【００４５】
以上のマッサージ装置１によれば、一つの音響信号から各モータの制御装置１３に異なる音響信号加工パターンを設定することができる。たとえば、音楽ソースとしてのジャズから得られた音響信号のうち、たたきモータ１１の制御信号にドラムやベースのような低音域の信号を与え、揉みモータ１０の制御信号にはボーカル、ピアノ、ギターといった中音域の信号を与え、バイブレーションモータ５ａの制御信号にはシンバルのような高音域の信号を与えるといった、マッサージ位置によって異なる動作パターンを施工することができる。
【００４６】
また、本マッサージ装置１は音源Ａから入力された音響信号を図示しないアンプを通して音声出力部としてのスピーカ２７からそのまま音声として発振し得るように構成されている。もちろん、取り入れた音響信号をそのまま出力するための出力端子を設けてもよい。その場合、出力端子から外部のオーディオ機器に接続すればよい。いずれにしても、被施療者は取り入れた音響信号を音楽として傾聴することができる。すなわち、マッサージと同調した音声によってその音源に基づいた音楽を聴くことができるので、マッサージ効果が向上するとともに良好なリラクゼーション効果も得られる。施療子等によるマッサージは音響信号を最終的にこれら部材の機械的運動に変換されたものであるため、音声発振より若干の遅れを生じるおそれがある。その場合は音声出力部側にいわゆるバッファメモリを備えてマッサージとできる限りの同調を図ることができる。
【００４７】
図６は、本実施の形態に係るマッサージ装置の制御系統の他の構成を示すブロック図である。このマッサージ装置１Ａは、入力端子２６、フィルタ１６ａ、１６ｂ、１６ｃを有する特定周波数帯信号選択装置１７と、波形変換装置１８および増幅器１５を具備する制御装置２９とを備えている。さらに、該制御装置２９は、波形変換装置１８と増幅器１５との間に、ゲイン調整装置３０とバイアス装置３１とを上流からその順に備えている。ゲイン調整装置３０は、波形変換装置１８から出力された音響信号の振幅を増減するための回路から構成されている。バイアス装置３１は、ゲイン調整装置３０から出力された音響信号の振幅に対して一定値の信号または規則的に値が変動する信号を付加したり削除したりする回路から構成されている。したがって、バイアス装置３１によって一定値の信号を付加、削除すれば波動はそのままでゲインが平行移動することになる。一方、規則的に値が変動する信号を付加、削除すれば音楽的なリズムの変動にうねり成分を付加することができる。
【００４８】
図３の制御装置１３では、音響信号が存在しなければモータが停止してマッサージは行われないが、図６の制御装置２９では音響信号が無くてもバイアス装置３１によってたとえば一定値の信号を付加した場合には常にモータを駆動してマッサージ効果を得ることが可能である。また、バイアス装置３１とともにゲイン調整装置３０も併用する場合には、たとえば、バイアスによってモータ速度の３０％を設定し、残り７０％の速度をゲイン調整によって音響信号の変動最大幅とし、７０％のうちの何％までを変動させるかを調節することができる。なお、パーセント数は一例である。このような操作により、バイアス成分とゲイン調整分のバランスを調節して、連続的マッサージを主として用いるか、音楽的変動によるマッサージを主に用いるかの選択が可能となる。
【００４９】
また、この両装置３０、３１を用いてバイアス効果とゲイン調整効果とを組み合わせることにより、揉みモータ１０、たたきモータ１１およびバイブレーションモータ５ａそれぞれに対する供給電力比を相違させることができる。これにより、たとえば次のような動作モードを予め設定しておき、被施療者が選択した音楽ソースの種類によって好みの動作モードを選択することができる。動作モードの例としては、ソフトモード（揉みが１００％、たたきが０％、バイブレーションが５０％）、ノーマルモード（揉みが１００％、たたきが５０％、バイブレーションが５０％）、およびハードモード（揉みが１００％、たたきが１００％、バイブレーションが１００％）などである。
【００５０】
［実施の形態２］
図７は、本発明の実施の形態２に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図である。図７に示すように、本実施の形態に係るマッサージ装置１Ｂにおいては、音源Ａから分岐回路４０に複合音響信号４１が入力される。
【００５１】
ここで、本明細書において、複合音響信号４１とは、音響信号含む複数の信号、具体的には、複数の音響信号の組み合わせ又は音響信号と制御プログラム信号との組み合わせからなる信号をいう。また、制御プログラム信号とは、マッサージ機構４、５を意図するように動作させるためのプログラムからなる信号をいう。また、音響信号とは、再生されたとき何らかの音響効果を奏するような信号を意味するが、上記制御プラグラム信号は含まない。つまり、制御プログラム信号も音として再生されば何らかの音響効果を奏するであろうが、本発明は、音響効果をマッサージ動作を通じて体感することを目的としているので、音響信号は、被施療者が体感すべき音響効果を奏するようなものでなければならず、その一方、制御プログラムはそのような音響効果を被施療者が体感できるように音響信号を作用させるためのものであるので、両者は明確に区別されるべきものでありかつ区別可能なものだからである。
【００５２】
そして、マッサージ装置１Ｂは、上記入力される複合音響信号４１をスピーカ用の音響信号と制御用の信号とに分けて出力する上記分岐回路４０と、分岐回路４０から出力される音響信号を音響に変換して出力するスピーカ２７と、分岐回路４０から出力される制御用の信号を３つのモータ１０，１１，５ａに割り当てるとともに制御信号に変換する制御信号化回路４２と、制御信号化回路４２から出力される制御信号に基づいてモータ１０，１１，５ａをそれぞれ駆動する駆動回路４３，４４，４５と、これら駆動回路４３，４４，４５によってそれぞれ駆動される上記揉みモータ１０、たたきモータ１１、及びバイブレーションモータ５ａとを備えている。従って、昇降台を往復動させるための昇降用モータは複合音響信号には依らずに一定ピッチで往復昇降させられる。もちろん、この昇降用モータも制御装置４６を用い、複合音響信号４１によって制御するようにしてもよい。そして、これら分岐回路４０、制御信号化回路４２、及び駆動回路４３，４４，４５が制御装置４６を構成している。
【００５３】
また、本マッサージ装置１Ｂは、制御信号化回路４２による複合音響信号から制御信号への変換の内容を動作モードして設定するとともに音源のオン・オフや曲の選択等を指示する動作モード設定装置４７と、動作モード設定装置４７で設定された動作モードを記憶する記憶装置４８とを有している。動作モード設定装置４７は、動作モードの設定指示を入力するための操作部４９と動作モードの設定情報を表示する表示部５０と、操作部４９からの入力を処理して動作モードを設定するとともに、その設定情報の表示部５０への表示、記憶装置４８への格納及び読み出し、及びそれに基づく制御信号化回路４２及び音源Ａへの指示を行うＣＰＵ５１とを備えている。
【００５４】
図８は、図７の各ブロックの詳細な構成を示すブロック図である。図８において、本実施の形態は音源にＭＩＤＩ(Musical Instrument digital Interface)シーケンサを用いるものである。詳述すると、音源ＡはＭＩＤＩシーケンサで構成される。このＭＩＤＩシーケンサＡは、マッサージ装置１Ｂに内蔵され、ＭＩＤＩシーケンスソフトがインストールされたマイコン５２と該マイコン５２に接続されたＣＤ−ＲＯＭドライブ５３とを有している。ＣＤ−ＲＯＭドライブ５３にはＭＩＤＩメッセージが記録されたＣＤ−ＲＯＭ５４が装着（ローディング）される。ＭＩＤＩシーケンサＡにはＭＩＤＩインタフェース５５を介してマッサージ動作割当回路５６とオーディオ信号化回路５７が接続されている。マッサージ動作割当回路５６には、制御信号変換回路５８が接続され、該制御信号変換回路５８に駆動回路４３，４４，４５が接続されている。そして、マッサージ動作割当回路５６と制御信号変換回路５８とが制御信号化回路４２を構成している。また、オーディオ信号化回路５７には上記スピーカ２７が接続され、上記ＭＩＤＩインタフェース５５とこのオーディオ信号化回路５７とが分岐回路４０を構成している。
【００５５】
図９はＭＩＤＩメッセージの構造及び変換方法を示す図であって、（ａ）はＭＩＤＩメッセージの構造を示す模式図、（ｂ）はＭＩＤＩメッセージにおけるチャネルと楽器及びマッサージ動作との対応関係を示す表、（ｃ）はＭＩＤＩ信号と制御信号との対応関係の一例を示す図、（ｄ）はＭＩＤＩ信号と制御信号との対応関係の他の例を示す図である。
【００５６】
図９を併せて参照すると、ＭＩＤＩシステムにおいては、システムの制御情報がメッセージ単位でやりとりされる。本明細書では、この制御情報をＭＩＤＩメッセージと呼ぶ。従って、出力されたＭＩＤＩメッセージがＭＩＤＩ信号を意味する。ＭＩＤＩメッセージは、図９（ａ）にその１例を示すように、１つのステータスバイト１０１と複数のデータバイト１０２とで構成されたデジタルデータである。ＭＩＤＩメッセージには、チャネルに対するチャネルメッセージとシステムの全機器に対するシステムメッセージとがあり、図９（ａ）は、チャネルメッセージのうち、電子楽器に対して演奏情報を伝えるチャネルボイスメッセージを示している。チャネルメッセージでは、ステータスバイト１０２の下位４ビットがチャネルを意味するアドレス（以下、単にチャネルという）を表している。そして、このチャネルボイスメッセージでは、データバイト１０２が音響データを表している。チャネルは、ＭＩＤＩシステムにおいて複数の電子楽器を独立して制御するための制御チャネルを意味し、図９（ｂ）に示すように、１６のチャネル数が存在する。つまり、ＭＩＤＩシステムでは、複数の電子楽器を独立して制御できる。ここでは、例えば、チャネル１〜４に、それぞれ、ドラム、シンセサイザ、ピアノ、及びベースが割り当てられ、チャネル５〜１６は空いたままである。音響データは、ここでは、音の大きさを表す音量データ１０４、音の継続時間を表す時間データ１０５、及び音の高さを表す音程データ１０６で構成されている。そして、このようなＭＩＤＩメッセージの配列からなる複数の曲がＣＤ−ＲＯＭ５４に記録されている。
【００５７】
一方、マイコン５２は、動作モード設定装置４７と接続されており、動作モード設定装置４７からの指示に従って曲を選択するとともにインストールされたＭＩＤＩシーケンスソフトに従ってＣＤ−ＲＯＭドライブ５３を動作させてＣＤ−ＲＯＭ５４からＭＩＤＩメッセージを順次読み出し、これをＭＩＤＩ信号として順次出力する。この出力されたＭＩＤＩ信号はＭＩＤＩインタフェース５５を介してマッサージ動作割当回路５６及びオーディオ信号化回路５７に入力される。マッサージ動作割当回路５６は、デコード回路５９と信号切換回路６０とを有している。デコード回路５９は、例えば、ＤＳＰ(digital Signal Processor)で構成され、ＭＩＤＩインタフェース５５から入力されるＭＩＤＩ信号をステータスバイト１０１からなるＭＩＤＩシステムの制御信号（以下、ＭＩＤＩ制御信号という）とデータバイト１０２からなる音響信号とに分離するとともに、それらを復号化してアナログ信号に変換する（復調する）。信号切換回路６０は、例えば、各チャネル毎に各マッサージ動作を対応させたマルチプレクサを含んで構成されている。そして、図９（ｂ）に示すようなチャネルとマッサージ機構との対応テーブルを動作モード設定装置４７で設定できるように構成されており、音響信号とともに入力されるＭＩＤＩ制御信号をその設定された対応テーブルと比較して、その音響信号を該当するマッサージ動作に割り当てる。ここでは、チャネル１〜３の音響信号、すなわち、ドラム、シンセサイザ、及びピアノの各音響信号が、それぞれ、たたき動作、揉み動作、及び振動動作に割り当てられ、チャネル４の音響信号、すなわちベースの音響信号はいずれのマッサージ動作にも割り当てられない。もし、動作モード設定装置４７で対応テーブルが別の内容に設定されると、音響信号がその新たに設定された内容に従って割り当てられる。つまり、音響信号の伝達経路が切り換えられる。
【００５８】
そして、上記のように各マッサージ動作に割り当てられた音響信号は、制御信号変換回路５８に入力され、そこで駆動回路の制御信号（以下、単に制御信号という）に変換される。すなわち、制御信号変換回路５８は、図９（ｃ）に示すようなＭＩＤＩ信号の構成要素と制御信号の構成要素との対応テーブルを動作モード設定装置４７で設定できるように構成されており、入力される音響信号を、その構成要素がその設定された対応テーブルに従って制御信号の構成要素に対応するようにして、制御信号に変換する。ここでは、図９（ｃ）に示すように、ＭＩＤＩ信号の音量データ及び時間データが、それぞれ、制御信号の電圧及び時間に対応させられ、ＭＩＤＩ信号の音程データは制御信号の構成要素に対応させられてはいない。もちろん、動作モード設定装置４７を操作して、例えば、図９（ｄ）に示すように、ＭＩＤＩ信号の音程及び時間が、それぞれ、制御信号の音程及び時間に対応し、ＭＩＤＩ信号の音量が制御信号の構成要素に対応しないように設定してもよい。
【００５９】
そして、このように変換された制御信号が各マッサージ動作に対応する駆動回路４３，４４，４５にそれぞれ入力され、その制御信号に応じて各モータ１０，１１，５ａが駆動される。
【００６０】
ここで、各モータ１０，１１，５ａは、直流モータで構成され、各駆動回路４３，４４，４５は、直流モータの可変速駆動装置で構成されている。つまり、可変速駆動装置は、半導体スイッチング素子で構成され入力側が電源に接続された電力変換器と、ＩＣやマイクロプロセッサ等のデータ処理素子で構成され上記半導体スイッチング素子のオン・オフを制御する制御回路とを備えており、上記電力変換器の出力側に直流モータが接続されている。
【００６１】
そして、この制御回路に、上述した電圧とその電圧の継続時間とを持った制御信号が入力されると、制御回路は、制御信号の電圧に応じて電力変換器の半導体スイッチング素子のオン期間（通電期間）を制御する。これにより、上記制御信号の電圧に応じた直流電圧が直流モータに印加され、その結果、その直流電圧に応じた速度で直流モータが回転する。このような可変速駆動装置として、例えば、サイリスタレオナードやチョッパ等の方式のものを用いることができる。また、専用の回路で構成しても構わない。
【００６２】
一方、オーディオ信号化回路５７は、いわゆるＭＩＤＩ音源で構成されている。ここで、本発明にいう音源とは、音響信号が生成されるソースをいい、ＭＩＤＩシステムにおいてはＣＤ−ＲＯＭドライブ５３がこれに該当するので、両者を混同しないよう、ここでは、ＭＩＤＩ音源をオーディオ信号化回路５７と呼ぶ。オーディオ信号化回路５７は、チャネル１〜１６に対応する１６種類の電子楽器（音源のみ）と、これらの電子楽器に接続されたミキサとを備えている。これにより、ここでは、チャネル１〜４にそれぞれ対応するドラム、シンセサイザ、ピアノ、及びベースにＭＩＤＩ信号が順次入力され、そこでオーディオ信号、すなわち、Ｌチャネル及びＲチャネルのステレオ化されたアナログ音響信号に変換されて出力される。このドラム、シンセサイザ、ピアノ、及びベースから出力されるオーディオ信号がミキサで１つのオーディオ信号に合成され、スピーカ２７に出力される。
【００６３】
本実施の形態に係るマッサージ装置の他の構成は、実施の形態１に係るマッサージ装置の構成と同様であるので、その説明を省略する。
【００６４】
次に、以上のように構成されたマッサージ装置１の動作を説明する。
【００６５】
被施療者はマッサージ装置１Ｂの本体１ａに座り、まず、所望のＣＤ−ＲＯＭ５４をＣＤ−ＲＯＭドライブ５３のスロットに挿入する。次いで、動作モード設定装置４７を操作して所望の曲名と動作モードとを選択する。次いで、始動ボタンを押す。
【００６６】
すると、マッサージ装置１Ｂでは、マイコン５２が、ＣＤ−ＲＯＭドライブ５３を駆動させて動作モード設定装置４７で選択された曲を再生させる。そして、この曲の再生に伴って出力されるＭＩＤＩ信号をＭＩＤＩインタフェース５５を介してデコード回路５９及びオーディオ信号化回路５７に入力する。
【００６７】
すると、オーディオ信号化回路５７は、入力されるＭＩＤＩ信号を変換及び合成してオーディオ信号を出力する。すると、このオーディオ信号がスピーカ２７に入力され、そこで音響に変換されて被施療者の耳に達する。
【００６８】
一方、デコード回路５９は、入力されたＭＩＤＩ信号をＭＩＤＩ制御信号と音響信号とに分離するとともに復号化し、これらを信号切換回路６０に入力する。このＭＩＤＩ制御信号及び音響信号を入力され、信号切換回路６０は、その音響信号を、ＭＩＤＩ制御信号に基づいて各マッサージ動作に割り当て、それに対応する信号経路に入力する。制御信号変換回路５８は、その入力された音響信号を、その構成要素が制御信号の所定の構成要素に対応するようにして制御信号に変換し、各駆動回路４３，４４，４５に入力する。この制御信号を入力され、各駆動回路４３，４４，４５は、その制御信号に応じた直流電圧を各モータ１０，１１，５ａに出力する。すると、各モータ１０，１１，５ａは、その電圧に応じた速度で回転し、それに応じて各マッサージ機構４，５が所定のマッサージ動作を行う。具体的には、曲のドラム、シンセサイザ、及びピアノの音にそれぞれ対応してたたき、揉み、及び振動の各マッサージ動作が遂行され、その際に各楽器の音の強弱に対応して各マッサージ動作のスピードが変化する。
【００６９】
これにより、被施療者は、選択された曲をスピーカを通じて聴きながら、その曲のドラム、シンセサイザ、及びピアノの音の変化にそれぞれ対応してスピードが変化するたたき、揉み、及び振動の各マッサージ動作を体感することができる。
【００７０】
また、動作モード設定装置４７を操作して、図９（ｄ）に示すように、ＭＩＤＩ信号の音程を制御信号の電圧に対応させた場合は、各楽器の音の高低に対応して各マッサージ動作のスピードが変化する。さらに、動作モード設定装置４７を操作して、図９（ｂ）に示す楽器とマッサージ動作との対応関係を変化させることもできる。
【００７１】
よって、音楽にマッチしかつ変化に富んだマッサージが被施療者に施行される。
【００７２】
次に、本実施の形態の変形例を説明する。図１０は外部のＭＩＤＩシーケンサを用いる場合の制御系統の構成を示すブロック図、図１１は鑑賞用音楽の作曲を兼ねてマッサージ動作の制御プログラムを作成する方法を示す図であって、（ａ）は楽譜を示す図、（ｂ）はモータの電圧を示す図である。
【００７３】
本変形例は、外部音源でマッサージ動作をプログラミングすることにより、マッサージ装置１Ｃに所望の動作をさせる場合を例示したものである。このような場合としては、マッサージ装置の開発段階において好適な音響体感プログラムを開発する場合、ユーザが業務用に専用の音響体感プログラムを必要とする場合、及び自分専用のプログラムで音響体感マッサージを味わいたいというユーザの要望に応える場合等が想定される。
【００７４】
図１０に示すように、本変形例では、マッサージ装置１Ｃは入力端子２６にＭＩＤＩインタフェース５５が接続され、その後段は図８の場合と同様に構成されている。一方、音源Ａは、キーボード等の入力装置６１、表示装置６２、及びハードディスクドライブ等の外部記憶装置６３を備えたパソコンＡで構成されている。そして、そのパソコンＡが入力端子２６に接続されている。そして、動作モード設定装置４７はパソコンＡとは接続されていない。従って、曲の選択は、動作モード設定装置４７ではなく、パソコンＡを操作することにより行う。
【００７５】
図１１を併せて参照して、制御プログラムを作成するには、パソコンＡに例えばＤＴＭ(deskTop Music)ソフトを実行させ、図１１（ａ）に示すように、譜面を表示装置６２上に表示させる。そして、入力装置６１を操作してその譜面上に音符を書き込む。すると、この書き込まれた音符に対応して図９（ａ）に示すようなＭＩＤＩメッセージが作成される。ここで、図９（ｄ）に示すように、音程が制御信号の電圧、換言すればモータの電圧に対応するものとする。すると、図１１（ｂ）に示すように、音符の音程及び長さがモータの電圧２０１’及び時間軸に対応する。この場合、パソコンＡ上で所定の操作をすると、その音符に対応する音がマッサージ装置１Ｃのスピーカ２７から出力される。また、その音符に対応してマッサージ装置１Ｃが動作する。従って、作曲しようとする音楽の音とプログラムしようとするマッサージ装置１Ｃの動作との双方を確認しながら作曲及びプログラミングを行うことができる。この方法によれば、プログラミングを視聴覚的に行うことができるので、誰でも簡単に制御プログラムを作成することができる。以上の説明は、１つの楽器についてのものであるが、これを全ての楽器（ここでは４つ）について行い、それにより、プログラミング（作曲）が終わったら、パソコンＡを操作してそれを外部記憶装置６３に記憶させて保存する。そして、その制御プログラムを用いてマッサージしたい場合には、ユーザ（被施療者）は、パソコンＡをＭＩＤＩシーケンサとして動作させてその曲を選択する。すると、パソコンＡは、外部記憶装置６３からその曲を読み出してこれを入力端子２６に送出する。すると、マッサージ装置１Ｃが上記と同様にして動作する。これにより、ユーザは、所望の制御プログラムで音楽体感マッサージを味わうことができる。
【００７６】
次に、他の変形例を説明する。上記変形例及び実施の形態は、被施療者に聴かせる音楽とマッサージ動作の制御に利用する音楽とが同一であるが、本変形例は、被施療者に聴かせる音楽とマッサージ動作の制御に利用する音楽とを別個のものとしたものである。具体的には、ここにいうマッサージ動作の制御に利用する音楽とは、音符を利用した制御プログラムそのものであって、音楽的な効果を奏することを目的として作成されたものではなく、従って、被施療者には聴かせられないものである。そこで、上記実施の形態におけるチャンネル１〜４には本来の鑑賞用音楽を割り当てるとともに、他の空いているチャネルに制御プログラムを割り当て、図１０において、オーディオ信号化回路５７には鑑賞用音楽のチャネル（チャネル１〜４）のＭＩＤＩメッセージのみを、マッサージ動作割当回路５６には制御プログラムのチャネルのＭＩＤＩメッセージのみを流すよう制御する。この制御はＭＩＤＩシーケンサとしてのパソコンＡから所定の制御用ＭＩＤＩメッセージを送出することにより行う。
【００７７】
次に、このような制御プログラムの作成方法を説明する。図１２は楽譜を利用してマッサージ動作の制御プログラムを作成する方法を示す図であって、（ａ）は鑑賞用音楽の楽譜を示す図、（ｂ）は制御プログラム用の楽譜を示す図、（ｃ）はモータの電圧を示す図である。
【００７８】
図１２を参照して、制御プログラムを作成するには、表示装置６２の画面上に鑑賞用音楽の楽譜２０１と制御プログラム用の楽譜２０２とを並べて表示する。そして、鑑賞用音楽の楽譜２０１を見ながら制御用プログラムの楽譜２０２を作成する。この制御用プログラムの楽譜２０２に対応するモータの電圧２０２’は図１２（ｃ）に示すものとなる。この場合、制御用プログラムは、図１２（ｃ）に示すように、モータの電圧２０２’が比較的長い周期のものとなるようにするのが好ましい。これは、マッサージ機構の駆動系には、モータ及びマッサージ機構の慣性やバックラッシュ等による応答遅れが存在するため、余り短い周期でモータの電圧を変化させても、マッサージ動作がそれに追随できないからである。なお、図９（ｃ）に示すように、音量がモータの電圧に対応するようにしてもよく、その場合も上記と同様にして制御プログラムを作成することができる。
【００７９】
本変形例によれば、被施療者が聴く音楽に合わせてマッサージ動作の制御プログラムを予め作成しておくことができるので、より音楽にマッチしたマッサージを体感することができる。また、音楽と同期してマッサージを行うことができるため、音楽を聴きながら、音楽のテンポや抑揚にマッチした心地よいマッサージを味わうことができる。
【００８０】
次に、上述のマッサージ動作の遅れ対策例を説明する。図１３はマッサージ動作の遅れ対策の一例を示す図であって、（ａ）は鑑賞用音楽の楽譜を示す図、（ｂ）は制御プログラム用の楽譜を示す図、（ｃ）はモータの電圧を示す図である。
【００８１】
上記マッサージ動作の遅れを、具体的数値で示すと、マッサージ装置１Ｃにおいて、マッサージ機構４用のモータにステップ電圧を印加した場合における施療子の揉み玉の動作遅れ時間は約２０ｍｓ、同じくマッサージ装置１Ｃに座った被施療者が揉み玉の動作を感じるまでの遅れ時間は約４０ｍｓである。そこで、本対策例では、図１３に示すように、鑑賞用音楽に対し、制御プログラムの音符の時間軸における位置を、上記遅れを見込んで所定時間２０３だけ進ませている。この所定時間２０３はここでは約４０ｍｓである。このようにすると、マッサージ動作の遅れを補償することができるため、音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる。
【００８２】
また、図１４はマッサージ動作の遅れ対策の他の例を示すブロック図である。図１４に示すように、本対策例では、オーディオ信号化回路５７の後段に、オーディオ信号化回路５７から出力されるオーディオ信号を所定時間遅延させる遅延回路６４が挿入されている。この所定時間は約４０ｍｓである。このようにしても、マッサージ動作の遅れを補償することができるため、音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる。
【００８３】
なお、上記変形例における鑑賞用音楽と制御プログラム用音楽との使い分け、及びマッサージ動作の遅れ対策に関する構成が、図７の音源Ａを内蔵したマッサージ装置１Ｂにも同様に適用できるのは言うまでもない。
【００８４】
［実施の形態３］
図１５は、本発明の実施の形態３に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図、図１６はＣＤに記録された音響データの構造を示す模式図であって、（ａ）は音響データ全体を示す図、（ｂ）は（ａ）の音響データのサブコーディングの部分の拡大図、（ｃ）は符号の意味を示す表、図１７は図１５のＣＤに記録された制御プログラム信号の処理過程を示す図であって、（ａ）は復調された制御プログラム信号を示す図、（ｂ）は伸張された制御プログラム信号を示す図、（ｃ）及び（ｄ）は制御プログラム信号の値とマッサージ動作との対応関係を示す図である。図１５において図７及び図８と同一符号は同一又は相当する部分を示す。
【００８５】
図１５に示すように、本実施の形態は音源ＡにＣＤプレーヤを用い、その音源Ａを外部音源としたものである。すなわち、マッサージ装置１Ｄは入力端子２６を有し、該入力端子２６にバッファ７１が接続され、該バッファ７１に本実施の形態に特化されたマッサージ動作割当回路７２及び制御信号化回路７３が直列接続されている。マッサージ動作割当回路７２及び制御信号化回路７３には、動作モード設定装置８１が接続されており、後述するようにマッサージ装置１Ｄの動作モード（動作パターン）を設定することができるようになっている。また、バッファ７１にはミュート回路７４が接続され、該ミュート回路７４の出力がスピーカ２７に入力されている。このバッファ７１及びミュート回路７４が分岐回路７５を構成している。そして、制御装置８２が、分岐回路７５，マッサージ動作割当回路７２，制御信号化回路７３等から構成されている。その他の点は図８のマッサージ装置１Ｂと同様である。
【００８６】
ＣＤプレーヤＡは、周知のものであり、デジタルの音響データが記録されたＣＤ７６を装着せしめて駆動し、そのＣＤ７６から再生ヘッド７７で音響データを読み取り、その読み取った音響データをデコード回路７８で復号化し、その復号化した音響データをバンドパスフィルタ７９を通した後Ｄ／Ａ変換回路８０でアナログ化して出力するよう構成されている。このＣＤプレーヤＡから出力されるアナログ化された音響信号は、Ｌチャネル及びＲチャネルのステレオ化されたオーディオ信号３１０であり、このオーディオ信号３１０がいわゆるオーディオ端子から出力される。そして、このオーディオ信号３１０が入力端子２６に入力される。
【００８７】
ＣＤ７６は、ここでは特製のＣＤで構成されている。図１６を併せて参照すると、ＣＤ７６にはデジタル化された音響データ（フレーム）３０９が記録されている。このフレーム３０９は、一連のオーディオ信号を所定間隔でサンプリングして量子化し、それを符号化して得られたものである。このフレーム３０９が時間軸上に９８フレーム配列されたデータ列がサブコーディングフレーム３００を構成し、このサブコーディングフレーム３００が所定数配列されたデータ列が１つの曲を構成している。フレーム３０９は、先頭から順にフレーム同期符号３０１、サブコーディング３０２、及び曲データ３０３が配列されて構成されている。フレーム同期符号３０１は各フレーム３０９間の同期を取るためのものである。また、サブコーディング３０２はＰ〜Ｗの８ビットで構成され、このうち、Ｒ〜Ｗの下位６ビットがユーザが自由に使用できるユーザビットとなっている。但し、Ｓのビットは、サブコーディングフレーム３００の最初の２フレームにおいては、サブコーディングフレーム３００間の同期を取るための符号Ｓ０，Ｓ１に割り当てられる。ここでは、このユーザビットは利用していない。なお、Ｐのビットは曲と曲との境界符号として用いられる。また、Ｑのビットは、９８フレーム単位で曲番、経過時間等を表すのに用いられる。９８フレームを１単位としてサブコーディングフレーム３００と呼ぶのはこの理由による。曲データ３０３は、量子化及び符号化された音楽（曲）、そして、個々の曲の先頭から所定個数のフレーム３０９の曲データ３０３がマッサージ動作の制御プログラムデータ３０４で構成されている。この点が通常のＣＤと異なっている。なお、曲データ３０３（３０４）は、誤り訂正のためのパリティを含んでいる。
【００８８】
図１７を併せて参照して、制御プログラムデータ３０４は、図１７（ｂ）に示すような矩形波信号（換言すればデジタル信号である）が所定の比率（例えば１／１００〜１／１０００のオーダー）で圧縮され、その圧縮されたものが個々の曲のオーディオ信号の先頭に付加されて一緒にサンプリングされ量子化及び符号化されたものである。
【００８９】
従って、ＣＤプレーヤＡで復号化及びアナログ化されたオーディオ信号の先頭には図１７（ａ）に示すような圧縮された矩形波からなる制御プログラム信号３１１，３１２が付加されている。ここで、ＣＤプレーヤＡには、通常、デジタル化されたオーディオ信号を復調する際に生じるノイズを除去するために、人間の可聴周波数、すなわち２０Ｈｚ〜２０ＫＨｚの周波数のみを通過させるバンドパスフィルタ７９が設けられている。そのため、この帯域外の周波数の信号は取り出すことができないこととなるので、この復調された状態における制御プログラム信号３１１，３１２は、例えば１ＫＨｚの周波数（正確にはクロック周波数）のものとなっている。この周波数であれば、矩形波であっても、多少波形のダレを生じる程度でそのバンドパスフィルタ７９を通過することができる。バッファ７１は、例えばＤＳＰで構成され、この制御プログラム信号３１１，３１２が付加されたオーディオ信号が入力されると、その付加された制御プログラム信号３１１，３１２を曲の部分から分離して内部メモリに一時的に保存する。ここで、制御プログラム信号３１１，３１２はデジタル信号であるので内部メモリに記憶させることができる。そして、その保存した制御プログラム信号３１１，３１２をオーディオ信号の曲の開始にタイミングを合わせてマッサージ動作割当回路７２に入力する。その一方、ミュート回路７４には、入力されたオーディオ信号をそのまま入力する。ミュート回路７４は、入力されたオーディオ信号を、制御プログラム信号が継続している期間は出力しないようにして、スピーカ２７に出力する。これにより、被施療者には制御プログラム信号が発する音は聞こえない。また、制御プログラム信号が存在する分、ＣＤ７６の再生開始から実際にスピーカ２７で音が出るまで遅れを生じるが、制御プログラム信号の継続時間は１０秒程度であるので、被施療者が違和感を感じるようなことはない。
【００９０】
一方、マッサージ動作割当回路７２は、入力された制御プログラム信号３１１，３１２を上記所定の比率で伸張して元の長さに戻す。この元の長さに戻った制御プログラム信号３１１’，３１２’は、その対応する曲に合わせて作成されているので、その曲とほぼ同じ長さでありかつ同期が取れている。また、この制御プログラム信号３１１’，３１２’は、図１７（ｂ）に示すように、Ｌチャネルの制御プログラム信号３１１’とＲチャネルの制御プログラム信号３１２’とで２進数を表すように作成されている。つまり、双方の信号３１１’，３１２’はLowとhighの２レベルで変化し、そのLow,highのレベルにそれぞれ、「０」、「１」を対応させると、双方の組み合わせが２進数を表すようになっている。マッサージ動作割当回路７２はこの２進数を用いて、例えば、図１７（ｃ），（ｄ）に示すようにマッサージ動作を割り当てる。すなわち、「００」、「１０」、「０１」、「１１」の期間が、それぞれ、「同期信号」、「たたき動作」、「揉み動作」、「振動動作」に対応させられる。これにより、図１７（ｄ）に示す期間に渡って、順次、「たたき動作」、「揉み動作」、及び「振動動作」が行われ、従って、「同期信号」の期間は全く不動作となり、かつ１つのマッサージ動作が行われている間は他の動作は行われないことになる。この２進数と各マッサージ動作との対応関係は動作モード設定装置８１によって設定できるようになっている。例えば、上記「振動動作」に代えて「揉み動作及びたたき動作」としてもよく、またこの他に、上記３つの動作を適宜組み合わせてもよい。このマッサージ動作の割当信号が制御信号化回路７３に入力され、制御信号化回路７３は、入力された信号に基づいて制御信号を出力する。この際、各マッサージ動作について、その動作期間が入力された信号に従い、かつその動作パターンが動作モード設定装置８１で設定されたパターンに従うよう制御信号を生成する。
【００９１】
次に、以上のように構成されたマッサージ装置１Ｄの動作を説明する。図１５〜図１７において、被施療者は、ＣＤ７６をＣＤプレーヤＡに装着し、所望の曲を選択した後、スタートボタンをオン操作する。すると、ＣＤ７６から制御プログラムを伴った曲のフレーム３０９が順次読み出されて復号化及びアナログ化され、オーディオ信号３１０としてＣＤプレーヤＡのオーディオ端子（図示せず）からマッサージ装置１Ｄのバッファ７１に入力される。バッファ７１は入力されたオーディオ信号３１０の先頭に位置する制御プログラム信号を一時的に保存し、これをその曲の開始に合わせてマッサージ動作割当回路７２に入力する一方、上記入力されたオーディオ信号３１０をそのままミュート回路７４に入力する。ミュート回路７４は、入力されたオーディオ信号を、制御プログラム信号の継続期間は出力しないようにして、スピーカ２７に出力する。それにより、スピーカ２７から被施療者に、制御プログラム信号の音が除去された状態で、選択された曲の音が伝達される。
【００９２】
一方、マッサージ動作割当回路７２は入力された制御プログラム信号を伸張するとともにそれに基づいて各マッサージ動作の動作期間を割り当て、その割当信号を制御信号化回路７３に入力する。制御信号化回路７３は、入力された割当信号に従った期間と動作モード設定装置８１で設定されたパターンでもって各マッサージ動作が遂行されるよう制御信号を生成して、それを各駆動回路に出力する。それにより、マッサージ機構４，５（図７参照）によって、選択された曲に同期して、所定の間隔でたたき、揉み、及び振動の各動作が順次被施療者に施行される。
【００９３】
これにより、被施療者は、選択した音楽を聴きながら、音楽にマッチして各マッサージ動作が順次施行されるマッサージを体感することができる。また、被施療者は、動作モード設定装置８１を操作して、各マッサージ動作の順序及び動作パターンを変えることができる。しかも、ＣＤプレーヤＡから分岐回路７５に至る伝送ラインが通常のオーディオ信号の伝送ラインで構成されるので、汎用のＣＤプレーヤを外部音源Ａとして利用することができる。
【００９４】
次に、本実施の形態の変形例を説明する。図１８は、制御プログラムの他の構成例を示す図であって、（ａ）は制御プログラムのデータ構造を示す図、（ｂ）は各マッサージ動作のデータ構造を示す図である。本変形例では、制御プログラム信号が元の状態、すなわち、復号化及びアナログ化されかつ伸張された状態で、図１８（ａ）に示すようなデータ構造を有している。すなわち、制御プログラム信号３２１，３２２は、図１７（ｂ）に示すような矩形波信号、すなわちLowとhighの２レベルで変化するデジタル信号で構成されている。そして、このデジタル信号自体が、アナログ信号をサンプリングして量子化及び符号化して得られたものである。そして、例えば、Ｌチャネルの制御プログラム信号３２１は、たたき動作の内容を表すたたきデータ３３１、揉み動作の内容を表す揉みデータ３３２が交互に配置されて構成されている。一方、Ｒチャネルの制御プログラム信号３２２は、未使用（空き）データ領域３３３、振動動作の内容を表す振動データ３３４が交互に配置されて構成されている。そして、図１８（ｂ）に示すように、たたきデータ３３１、揉みデータ３３２、及び振動データ３３４は、それぞれ、モータの電圧を表す電圧データ３３１ａ，３３２ａ，３３４ａとその電圧の継続時間を表す時間データ３３１ｂ，３３２ｂ，３３４ｂとで構成されている。このような制御プログラム信号３２１，３２２が所定の比率で圧縮され、その圧縮されたものが個々の曲のオーディオ信号の先頭に付加されてサンプリングされ量子化及び符号化されてＣＤに記録される。そして、再生の際には、それが復号化及びアナログ化され、さらに曲部分から分離されて伸張される。ここで、この制御プログラム信号３２１，３２２は、上記実施の形態の制御信号３１１，３１２と比較すると、より複雑になっている分長くなっている。その一方、ＣＤプレーヤに内蔵されているノイズ除去用のバンドパスフィルタを通過させる必要がある。そこで、本変形例では、この制御プログラム信号３２１，３２２の周波数及び長さを、それぞれ、数ＫＨｚ及び数十秒に設定している。このような周波数であれば、制御プログラム信号３２１，３２２は殆ど支障なく当該バンドパスフィルタを通過することができ、かつこのような長さであれば制御プログラム信号３２１，３２２の存在によって生じるスピーカからの音響出力の遅れに対し被施療者がさほど違和感を抱くこともない。図１５を参照して、この伸張されたデジタルの制御プログラム信号がマッサージ動作割当回路７２でさらに復号化及びアナログ化されて制御信号化回路７３に出力される。これ以降の動作は上記実施の形態と同様である。このような構成とすると、各マッサージ動作をパラレルに遂行することができるとともに、それらを個別に設定することができるので、音楽にマッチしたよりきめ細かいマッサージ動作を実現することができる。
【００９５】
なお、上記では、オーディオ信号がステレオである場合を説明したが、図１７及び図１８に示すマッサージ動作のパターンを減らせばオーディオ信号がモノラル、すなわち１チャネルである場合でも同様に実施できることは明らかである。
【００９６】
また、さらなる変形例として、オーディオ信号の振幅を縮小（ゲインを落とす）するとともに、これに、交互に正／負の値を取る所定周期のパルス信号を重畳したものを変調してＣＤ７６に記録し、再生時にこれを復調し、その復調した信号を増幅してスピーカ２７に流す一方、その復調した信号のパルスの正負にモータのオン・オフタイミングが対応するような制御信号を生成するように構成してもよい。この場合、パルスの周波数は、例えばバンドパスフィルタ７９の通過域である２０ＫＨｚ程度とする。かかる構成とすると、ＣＤ７６の再生開始に対するスピーカ２７からの音響出力の遅れを生じることなく、汎用のＣＤプレーヤを外部音源Ａとして利用することができる。
【００９７】
また、他の変形例として、以下のように構成してもよい。すなわち、オーディオ信号と、擬似デジタル信号からなる制御プログラム信号とをそれぞれ量子化及び符号化して合成し、それらを一般のＣＤにおけるオーディオ信号のＬチャネル及びＲチャネルの一方及び他方の信号としてＣＤ７６に記録し、再生時にそれらを復調して分離し、一方のチャネルのオーディオ信号をスピーカ２７に流す一方、他方のチャネルの制御プログラム信号を上記実施の形態と同様に制御信号に対応させる。この場合、擬似デジタル信号として、例えば、正弦波の存在する有音期間と正弦波の存在しない無音期間とが所定周期で交互に存在する波形の信号を用い、その有音期間と無音期間との対を１ビットとして扱うことにより、一般の矩形波をデジタル信号として用いた場合と同様に制御プログラム信号を制御信号に対応させることができる。また、正弦波の周波数は、例えばバンドパスフィルタ７９の通過域である１０ＫＨｚ程度とする。かかる構成としても、ＣＤ７６の再生開始に対するスピーカ２７からの音響出力の遅れを生じることなく、汎用のＣＤプレーヤを外部音源Ａとして利用することができる。
【００９８】
［実施の形態４］
図１９は本発明の実施の形態４に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図、図２０は図１９のＣＤに記録された音響データの構造を示す模式図であって、（ａ）は音響データ全体を示す図、（ｂ）は（ａ）の音響データの曲データ及びサブコーディングの部分の拡大図、（ｃ）は符号の意味を示す表、図２１は図１９のＣＤに記録された曲と制御プログラムとの対応関係を示すグラフである。図１９、図２０においてそれぞれ図１５、図１６と同一符号は同一又は相当する部分を示す。
【００９９】
図１９において、本実施の形態では、ＣＤプレーヤＡが本実施の形態に係るマッサージ装置１Ｅに内蔵されている。但し、ハードウエアとしてのＣＤプレーヤＡは図１のマッサージ装置１の本体１ａとは別体に作成され、両者間が配線で接続されている。そして、ＣＤプレーヤＡのＤ／Ａ変換回路８０が制御信号化回路８４に接続されるとともにバンドパスフィルタ８５を介してスピーカ２７に接続されている。バンドパスフィルタ８５は、実施の形態３で説明したバンドパスフィルタと同様の周波数帯域のみを通過させるノイズ除去用のフィルタである。本実施の形態では、この個所にバンドパスフィルタ８５を配設することによって、スピーカ２７にはノイズが除去されたオーディオ信号を供給するとともに、制御プログラム信号がこのバンドパスフィルタ８５を通過しなくて済むようにしている。そして、デコード回路７８及びＤ／Ａ変換回路８０が分岐回路８３を構成しており、本実施の形態に係る制御装置８６に分岐回路８３及び制御信号化回路８４等が設けられている。また、前記制御信号化回路８４は、Ｄ／Ａ変換回路８０から与えられた制御プログラム信号に基づき、制御信号を生成して出力するように構成されている。また、動作モード設定装置８１が制御信号化回路８４及びＣＤプレーヤＡに接続されており、動作モード設定装置８１によってＣＤプレーヤＡのオン・オフ、選曲等ができる他、制御信号化回路８４に指示して各マッサージ動作の強度等を選択できるようになっている。その他の点は、実施の形態３と同様である。
【０１００】
図２０に示すように、本実施の形態では、フレーム３０９のユーザーズビット３０５に制御プロブラムが組み込まれている。すなわち、ユーザーズビット３０５のうち、Ｒ〜Ｕのビットに揉み動作、Ｖのビットにたたき動作、Ｗのビットに振動動作がそれぞれ組み込まれている。図２１に示すように、これら揉み、たたき、振動の各マッサージ動作は、曲に合わせてプログラムされている。ここで、図２１において、各マッサージ動作を表す曲線の振幅はモータ電圧、換言すれば各動作のスピードを表している。そして、例えば、揉み動作は、曲の音量の大きい部分で、たたき動作は曲の静かな部分で、そして振動は曲の後半部でそれぞれ速くなるようにプログラムされている。なお、Ｐは曲と曲との境界部を表している。この図２１は元の状態、すなわち復調された状態を示している。そして、このように曲に対応させられた制御プログラムとその曲とがそれぞれサンプリング、量子化、及び符号化された後合成されて、図２０に示すフレーム３０９が得られる。
【０１０１】
次に、以上のように構成されたマッサージ装置１Ｅの動作を説明する。図１９〜図２１において、被施療者は、ＣＤ７６をＣＤプレーヤＡに装着し、動作モード設定装置８１によって所望の曲を選択した後、再生を開始させる。すると、ＣＤ７６から制御プログラムを伴った曲のフレーム３０９が再生ヘッド７７によって順次読み出され、デコード回路７８で復号化される。このとき、曲と各マッサージ動作の制御プログラム信号とが互いに分離される。これら分離された信号がＤ／Ａ変換回路８０でアナログ化され、そのうち、曲を表す信号はオーディオ信号としてスピーカ２７へ出力される。一方、各マッサージ動作を表す信号は、図２１に示すようなアナログ化された制御プログラム信号として制御信号化回路８４にそれぞれ入力される。制御信号化回路８４は、入力された制御プログラム信号の振幅をモータ電圧に対応させるようにして制御信号を生成し、それを各駆動回路に出力する。以降の動作は実施の形態３と同様である。これにより、被施療者が選択した曲がスピーカ２７から流れる一方、その曲に合わせて作成された制御プログラムに従ったマッサージ動作が、被施療者に施行されるので、被施療者は、音楽にマッチしたマッサージを体感することができる。また、被施療者は、動作モード設定装置８１を操作して、好みの曲の選択及びマッサージ動作の強度等の選択をすることができる。なお、上記の説明では、デコード回路７８で分離された制御プログラム信号をＤ／Ａ変換回路８０でアナログ化しているが、これを直接制御信号化回路８４に入力し、そこでデジタル信号のまま制御信号に対応させるように構成してもよい。
【０１０２】
次に、本実施の形態の変形例を説明する。図２２は、本変形例の制御系統の構成を示すブロック図である。図２２に示すように、本変形例に係るマッサージ装置１Ｆでは、ＣＤプレーヤが外部音源Ａとして用いられ、そのＣＤプレーヤＡから出力されるオーディオ信号がスピーカへ出力されるとともに本変形例に係る制御装置８７が備える制御信号化回路８８に直接入力されている。制御信号化回路８８は、入力されるオーディオ信号のＬチャネル及びＲチャネルの各信号の各マッサージ動作への割り当てとその各信号の構成要素と制御信号の構成要素との対応付けを行う。例えば、オーディオ信号のＬチャネル及びＲチャネルの各信号の振幅を制御信号の電圧に対応させる。すると、オーディオ信号、換言すれば曲の強弱に応じてマッサージ動作のスピードが変化する。また、揉み、たたき、振動等の各マッサージ動作がそれぞれＬチャネル又はＲチャネルの音の変化に従って変化する。よって、このような構成としても、被施療者は、音楽にマッチしかつ変化に富んだマッサージを体感することができる。
【０１０３】
また、他の変形例として、図１９及び図２１において、図２１に示す曲とその曲に対応した制御プログラムとをＣＤ７６の別個のトラックにそれぞれ記録し、再生ヘッド７７がそれらを同時に読み出してデコード回路７８に入力するように構成してもよい。かかる構成としても上記実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１０４】
また、さらなる変形例として、図１９において、制御プログラム信号を超音波領域に変調してノイズ除去用フィルタを迂回し、それを音響信号と合成して制御装置８６に入力し、そこで音響信号から分離して復調し、それを制御信号に変換するように構成してもよい。このような構成としても、制御プログラム信号と音響信号とを同一のラインで伝送することができる。
【０１０５】
［実施の形態５］
図２３は本発明の実施の形態５に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図、図２４は図２３のビデオテープのトラックとそこに記録される信号との関係を示す図であって、（ａ）はビデオテープの模式図、（ｂ）は表である。図２３において、図１９と同一符号は同一又は相当する部分を示す。
【０１０６】
図２３に示すように、本実施の形態では、ビデオデッキが外部音源Ａとして用いられ、そのビデオデッキＡの再生ヘッド９１から出力されるオーディオ信号５０２がマッサージ装置１Ｇの入力端子２６ｂを介してスピーカ２７へ入力されるとともに、該再生ヘッド９１から出力される制御プログラム信号５０３がマッサージ装置１Ｇの入力端子２６ａを介して制御装置９３が備える制御信号化回路９２に直接入力されている。また、制御信号化回路９２には、動作モード設定装置９４が接続されている。その他の点は、図７のマッサージ装置の構成と同様である。
【０１０７】
図２４を併せて参照して、本実施の形態では特製のビデオテープ９５を使用する。すなわち、ビデオテープ９５には、Ｌチャネル及びＲチャネルのステレオ化されたオーディオ信号を記録するオーディオ用のトラックとＲ、Ｇ、Ｂの３原色の映像信号を記録する映像用のトラックとが設定されているが、本実施の形態では、この映像用のＲ、Ｇ、Ｂの各トラックに、それぞれ、揉み動作、たたき動作、振動動作の制御プログラム信号が記録されている。この制御プログラム信号はアナログ信号であって、例えば、図２１で曲に対応させたのと同様にして、オーディオ信号に対応して作成されている。制御信号化回路９２は、図１９の制御信号化回路８４と同様に、入力される制御プログラム信号の振幅をモータ電圧に対応させるようにして制御信号を生成し、それを各駆動回路に出力する。以降の動作は実施の形態４と同様である。
【０１０８】
このように構成されたマッサージ装置１Ｇでは、所望のビデオテープ９５をビデオデッキＡに装着して、再生を開始させると、ビデオテープ９５のオーディオ用のトラックに記録されたオーディオ信号が再生ヘッド９１からスピーカ２７に入力され、スピーカから、そのオーディオ信号が変換された音楽が流れる。一方、ビデオテープ９５の映像用のトラックに記録された制御プログラム信号が再生ヘッド９１から制御信号化回路９２に入力される。すると、制御信号化回路９２は、その入力された制御プログラム信号の振幅をモータ電圧に対応させるようにして制御信号を生成し、それを各駆動回路に出力する。これにより、スピーカ２７から流れる音楽に合わせて作成された制御プログラムに従ったマッサージ動作が、被施療者に施行される。
【０１０９】
本実施の形態によれば、アナログで複合化音響信号を記録した記録媒体の再生装置を音源として、被施療者が、音楽にマッチしたマッサージを体感することができる。
【０１１０】
なお、本変形例において、ビデオテープ９５に制御プログラム専用のトラックを設けるとともに、再生ヘッド９１をその専用トラックをも読み取り可能なように構成し、スピーカ２７に代えてビデオの画像及び音声を出力可能なテレビ受像機を設置するようにしてもよい。このような構成とすると、音楽だけでなくさらに映像に合ったマッサージを体感することができる。
【０１１１】
なお、上記実施の形態では、放音装置にスピーカを用いたが、音響信号を音響に変換する装置であればよく、これ以外に、例えばイヤホン、ヘッドホン等を用いることができる。
【０１１２】
また、上記実施の形態では、駆動源としてモータを用いたが、アクチュエータ等の他の駆動源を用いてもよい。
【０１１３】
また、上記実施の形態では、時分割多重を用いたが、周波数分割等、他の多重化手法を用いてもよい。
【０１１４】
また、上記実施の形態では、情報記録媒体として、ＣＤ、ビデオテープを例示したが、磁気テープ、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＭＤ等他の情報記録媒体を用いることができる。
【０１１５】
また、以上の実施形態では駆動モータとして直流モータを使用したが、直流に限定されることはなく、交流モータを使用することも可能である。また、マッサージ動作用モータの個数も三個に限定されることはなく、マッサージの種類に応じて二個以下でも四個以上でもよい。
【０１１６】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明は、音響信号に同調して機械的刺激によるマッサージを行うマッサージ装置であって、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができるマッサージ装置、及び情報記録媒体に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】本発明のマッサージ装置の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１のマッサージ装置におけるマッサージ機構の一例を示す斜視図である。
【図３】図１のマッサージ装置におけるモータの制御装置の一例を示すブロック図である。
【図４】図３の制御装置における整流平滑回路の一例を示す回路図であり、（ａ）は音響信号の波形を示し、（ｂ）は上記回路を示し、（ｃ）は平滑回路からの出力信号を示している。
【図５】図３の制御装置における整流平滑回路の他の例を示す回路図であり、（ａ）は音響信号の波形を示し、（ｂ）は上記回路を示し、（ｃ）は平滑回路からの出力信号を示している。
【図６】本発明のマッサージ装置の他の実施形態における制御装置の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係るマッサージ装置の制御系統の概略の構成を示すブロック図である。
【図８】図７の各ブロックの詳細な構成を示すブロック図である。
【図９】ＭＩＤＩメッセージの構造及び変換方法を示す図であって、（ａ）はＭＩＤＩメッセージの構造を示す模式図、（ｂ）はＭＩＤＩメッセージにおけるチャネルと楽器及びマッサージ動作との対応関係を示す表、（ｃ）はＭＩＤＩ信号と制御信号との対応関係に一例を示す図、（ｄ）はＭＩＤＩ信号と制御信号との対応関係の他の例を示す図である。
【図１０】外部のＭＩＤＩシーケンサを用いる場合の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図１１】鑑賞用音楽の作曲を兼ねてマッサージ動作の制御プログラムを作成する方法を示す図であって、（ａ）は楽譜を示す図、（ｂ）はモータの電圧を示す図である。
【図１２】楽譜を利用してマッサージ動作の制御プログラムを作成する方法を示す図であって、（ａ）は鑑賞用音楽の楽譜を示す図、（ｂ）は制御プログラム用の楽譜を示す図、（ｃ）はモータの電圧を示す図である。
【図１３】マッサージ動作の遅れ対策の一例を示す図であって、（ａ）は鑑賞用音楽の楽譜を示す図、（ｂ）は制御プログラム用の楽譜を示す図、（ｃ）はモータの電圧を示す図である。
【図１４】マッサージ動作の遅れ対策の他の例を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施の形態３に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１５のＣＤに記録された音響データの構造を示す模式図であって、（ａ）は音響データ全体を示す図、（ｂ）は（ａ）の音響データの曲データ及びサブコーディングの部分の拡大図、（ｃ）は符号の意味を示す表である。
【図１７】図１５のＣＤに記録された制御プログラム信号の処理過程を示す図であって、（ａ）は復調された制御プログラム信号を示す図、（ｂ）は伸張された制御プログラム信号を示す図、（ｃ）及び（ｄ）は制御プログラム信号の値とマッサージ動作との対応関係を示す図である。
【図１８】制御プログラムの他の構成例を示す図であって、（ａ）は制御プログラムのデータ構造を示す図、（ｂ）は各マッサージ動作のデータ構造を示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態４に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図２０】図１９のＣＤに記録された音響データの構造を示す模式図であって、（ａ）は音響データ全体を示す図、（ｂ）は（ａ）の音響データの曲データ及びサブコーディングの部分の拡大図、（ｃ）は符号の意味を示す表である。
【図２１】図１９のＣＤに記録された曲と制御プログラムとの対応関係を示すグラフである。
【図２２】本発明の実施の形態４の変形例の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図２３】本発明の実施の形態５に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図２４】図２３のビデオテープのトラックとそこに記録される信号との関係を示す図であって、（ａ）はビデオテープの模式図、（ｂ）は表である。
【符号の説明】
【０１１９】
１，１Ａ〜１Ｇ マッサージ装置
４，５ マッサージ機構
７ モータ
９ 施療子
１０ モータ
１１ モータ
１３ 制御装置
１４ プリアンプ
１５ 増幅器（メインアンプ）
１６ａ ハイパスフィルタ
１６ｂ ローパスフィルタ
１６ｃ バンドパスフィルタ
１７ 特定周波数帯信号選択装置
１８ 波形変換装置
２９ 制御装置
３１ バイアス装置
４０ 分岐回路
４１ 複合音響信号
４３〜４５ 駆動回路
４６ 制御装置
５５ ＭＩＤＩインタフェース
５７ オーディオ信号化回路
６４ 遅延回路
２０１ 楽譜
２０２ 楽譜
２０２’ 電圧
２０３ 所定時間
【技術分野】
【０００１】
本発明はマッサージ装置及び情報記録媒体に関し、特に、音響信号に同調して機械的刺激によるマッサージを行うマッサージ装置において、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、楽器や効果音等の外部入力を振動源とし、これを振動素子の機械的振動に変えてマッサージ効果を奏するように構成されたマッサージ装置が知られている。たとえばこの種のマッサージ装置として、特許文献１に開示された振動装置付きいすがある。この特許文献１によれば、振動素子の構成や振動のメカニズムは明らかではないが、外部の楽器や効果音の音楽ソースのうち約１００Ｈｚ以下の周波数域のみをローパスフィルタを通過せしめ、これを電気的に増幅して音楽ソースのリズムによって振動素子の振動をオン・オフするものである。このように、低周波数域のソースを利用することにより、会話主体の入力信号による振動等の障害を防止しようというものである。
【特許文献１】実開平２−９６１３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、音楽ソースのうち約１００Ｈｚ以下の周波数域のみを振動源として利用するとなると、中、高音域の音響は利用できないため、マッサージ自体が単調なリズムの繰り返しになるおそれがある。たとえば、ベースライン（低音域）が連続的に演奏される音楽では、変化に富んだピアノやシンバル等の中、高音域の音が利用できず、マッサージが連続的で単調になる。このように、振動素子によるマッサージ効果は奏するものの、音楽ソースを利用して被施療者にとってのリラクゼーション効果を得ることは期待できない。
【０００４】
さらに、以下の重要な問題がある。音響信号は周期の約１／２の幅を持つ山または谷状の波形の集合から構成されている。したがって、たとえ低音域のみであっても音響信号をそのままモータの使用電圧範囲まで増幅してモータに与えると、（音響信号を用いずに）連続的にモータを駆動させる場合に較べて出力が各段に小さくなってしまう。
【０００５】
また、上記従来例のように、マッサージ動作が振動動作でありかつ音楽信号をローパスフィルタを通して制御信号に用いる場合には、制御信号が音楽信号から抽出されたものであるため、音楽のテンポや抑揚がある程度自然にマッサージ動作に反映され得るが、揉みや叩きといったマッサージ動作は、振動動作に比べて低周波数の動作であるため、音楽のテンポや抑揚がマッサージ動作に必ずしも反映されるとは限らない。そして、音楽のテンポや抑揚がマッサージ動作に反映されない場合は決して心地よいマッサージとは言えない。
【０００６】
また、音楽のテンポをマッサージ動作に反映させようとする場合、モータを含むマッサージ機構の駆動系には慣性等による制御信号に対する応答遅れが存在するため、これを考慮する必要がある。
【０００７】
一方、音楽を利用せずにシーケンス制御を行う場合には、マッサージプログラムを作成するのに、プログラミングの専門知識が必要であり、また、直感的にプログラムの内容が把握しにくいため、作成に時間が掛かったり、誤りが生じやすい等の問題がある。
【０００８】
本発明はこれらの課題を解決するためになされたものであり、特に、音響信号に同調して機械的刺激によるマッサージを行うマッサージ装置において、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる構成を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上述したような事情に鑑みてなされたものであり、本発明に係るマッサージ装置は、被施療者の身体に機械的刺激を与えるマッサージ機構と、該マッサージ機構を駆動するモータと、該モータの動作を制御する制御装置とを備え、上記マッサージ機構が、上記モータに連結された、該モータの動作によって振動動作に比べて低周波で周期的に変位する施療子を備え、上記制御装置が、音源から入力される、音響信号と該音響信号に対応して上記マッサージ機構が動作するよう作成された制御プログラム信号とで構成された複合音響信号のうち、上記制御プログラム信号を制御信号に変換し、該変換した制御信号によって上記モータの動作を制御するように構成されてなるマッサージ機であって、上記複合音響信号が、被施療者に聴かせるための放音装置に至る信号経路に出力する音響信号に対し、上記制御プログラム信号を所定時間相対的に進めるよう構成されている。
【００１０】
また、本発明に係る情報記録媒体は、情報再生装置で情報記録媒体から読み出されマッサージ装置の制御部に入力されて、ある音響作品を表す音響信号に対応するようにマッサージ動作を制御するよう作成された制御プログラムが記録された情報記録媒体であって、上記制御プログラムが、上記音響作品を表す音響信号に対して、時間軸上で所定時間進んでいるように上記マッサージ動作が遂行されるよう作成され、かつ該音響作品を表す音響信号とともに記録されている。
【００１１】
このような構成とすることにより、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても、音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる。
【００１２】
また、上記マッサージ装置が備える前記マッサージ機構は、機械的構成を介して前記モータと接続された施療子を有し、該施療子は、一対のアームと該アームの先端に取り付けられた揉み玉とから成り、更に前記マッサージ機構は、前記一対のアームを相互に近接及び離反させるように動作させることによる揉み動作、又は前記施療子を被施療者に向けて往復動させることによる叩き動作を、前記施療子に実行させるよう構成されており、前記施療子による前記揉み動作及び叩き動作は、マッサージ動作としての振動動作に比べて低周波数で動作すべく成してあってもよい。
【００１３】
また、上記マッサージ装置は、被施療者の身体に機械的刺激を与えるマッサージ機構と、該マッサージ機構を駆動するモータと、該モータの動作を制御する制御装置とを備え、該制御装置が、音源から入力された音響信号に基づいて、上記モータの動作を制御するための制御信号を生成するように構成されていてもよい。
【００１４】
かかるマッサージ装置によれば、低音域の音響だけでなく、中、高音域の音響に基づき、マッサージに適した動作をモータに行わせるための制御信号を生成することにより、モータを音響の略全音域に合わせて動作させることが可能となり、よって音楽ソースのリズムやメロディをできるだけ忠実に取り入れたマッサージ、また、音楽ソースのリズムやメロディに基づいてそのアクセントの配列を一層効果的にアレンジしたマッサージを行い、被施療者にとってより心地よいマッサージを行うことが可能となる。
【００１５】
または、上記マッサージ機構が、モータの出力軸に連結された、モータの動作によって変位する施療子を備えてなるマッサージ装置にあっては、施療子の変位方向によっては揉み効果、たたき効果およびローラ効果（いわば背筋伸ばし効果）が音響ソースに対応して得られるので好ましい。なお、ここで、マッサージ機構がモータに連結されるとは、たとえば施療子がベルト、カム、リンク機構、チェーン、ネジ送り機構等を介してモータに動力を伝動可能に連結されている状態をも含む意味である。
【００１６】
また、この場合、上記制御装置が、音源から入力された音響信号の波形を変換する波形変換回路を具備した波形変換装置を有しており、該波形変換装置から出力される制御信号によって上記モータの動作を制御するように構成してもよい。
【００１７】
かかるマッサージ装置によれば、音響信号を直接モータの動作の制御に用いるのではなく、波形変換装置としてたとえば平滑回路を用いて音響信号の波形を加工したうえでモータに対して制御信号として送る。こうすることにより、直接に制御信号として用いれば十分な出力が得られない中、高音域の音響信号であっても、モータに十分な電気エネルギを与えることができる。したがって、中、高音域の音を含む音楽ソースによってもモータの動作を好適に制御することができ、音楽的なリズムやメロディをもマッサージのパターンとして取り入れることができる。その結果、音楽的なマッサージの豊かさが広がり、快適さが向上する。一方、音楽と従来のマッサージのリズムの差異によって生じていた不快感を緩和することが可能となる。つまり、音楽のテンポとマッサージの押圧力変動のテンポとの相違が大幅に低減される。また、波形変換装置として微分回路や積分回路等によっても音響信号の波形を様々に加工したうえでモータに対して制御信号として送ることができる。たとえば、微分回路を用いてパルス状の信号とすればメリハリの効いたマッサージが可能となる。また、積分回路によって滑らかな波形とすることによって緩慢なマッサージが可能となる。
【００１８】
上記制御装置が、波形変換装置からの出力信号の振幅に対して一定値の信号または規則的に変動する信号を追加または削除するためのバイアス回路を備えてなるマッサージ装置にあっては、たとえば信号を追加する場合、常にバイアスされた信号の分だけはモータを動作させ続けることができるので、音源からの音響信号が存在しない場合であっても一定のマッサージを持続することが可能となるので好ましい。
【００１９】
また、上記制御装置が、音響信号の周波数域を選択して透過するフィルタを含んだ特定周波数帯信号選択装置を備えてなるマッサージ装置にあっては、音響信号の加工のバリエーションをさらに増やすことができる。特定周波数帯信号選択装置としては、たとえばローパスフィルタ、ハイパスフィルタおよびバンドパスフィルタのうち少なくとも一つを含むようにするのが好ましい。なお、特定周波数帯信号選択装置は波形変換装置の上流に設けても下流に設けてもよいが、上流に設ける方が制御信号の選択の幅が拡大するので好ましい。ここで「上流」とはモータへ向かう音響信号の流れ方向に基づいたものである。
【００２０】
また、制御信号の振幅を増減するためのゲイン調整回路が配設されてなるマッサージ装置にあっては、前述したバイアス信号によるモータの一定の連続動作と、音響信号による変化に富んだモータの動作との割合を変化させることができる。したがって、一定の連続したマッサージを主に用いるのか、リズムやメロディに沿って変化に富んだマッサージを主に用いるのかの選択が可能となるので好ましい。なお、上記ゲイン調整回路を設ける位置はバイアス回路の上流でも下流でもよい。
【００２１】
モータへの制御信号を切り換えることによってマッサージ機構の動作モードを変更設定する動作モード設定装置をさらに有し、この動作モード設定装置が波形変換装置の変更設定によって制御信号を切り換えるように構成されたマッサージ装置、または、特定周波数帯信号選択装置をさらに備えたマッサージ装置であって、動作モード設定装置が波形変換装置の変更設定および／またはフィルタの選択設定によって制御信号を切り換えるように構成されたマッサージ装置は、制御信号の変換によってマッサージ機構の動作モードが変更されるものである。これらのマッサージ装置によれば、音響信号の周波数域の選択および波形の加工を任意に抽出し、また、組み合わせることにより、一種の音響信号から複数種類のモータの動作制御のパターンを得ることができる。すなわち、音楽ソースの内容に合わせて好みのマッサージパターンを得ることができる。
【００２２】
上記動作モード設定装置を備えたマッサージ装置であって、複数種の動作モードを記憶する動作モード記憶装置をさらに備えており、上記動作モード設定装置が動作モード記憶装置に記憶された動作モードを選択し、選択された動作モードに対応して制御信号を切り換えるように構成されてなるマッサージ装置にあっては、ある音響ソースに対する被施療者の所望の動作モードを常に再現することができるので好ましい。
【００２３】
また、上記動作モード設定装置が操作者によって動作モードを入力するための操作器を有してなるマッサージ装置にあっては、ある音響ソースに対して操作者が所望の動作モードを任意に設定することができるので好ましい。
【００２４】
上記マッサージ機構が、出力軸に偏心質量が付加されたバイブレーションモータを更に備えてなるマッサージ装置にあっては、音響ソースに対応した振動によるマッサージ効果が得られるので好ましい。
【００２５】
如上のマッサージ装置であって、音源から電気ケーブルを通して音響信号を受信するための入力端子を備えてなるマッサージ装置にあっては、マイクロホンからの音波信号を受信してこれによってモータ制御を行う従来の装置に較べ、周囲の雑音が入力されないので音響信号を忠実に取り入れることが可能となる。したがって、望まない予想外の動作を防止することができる。
【００２６】
また、上記の場合、上記制御装置が、音源から入力される、相互に関連付けられた音響信号を含む複数の信号からなる複合音響信号を制御信号に変換し、該変換した制御信号によって上記制御を行うものとしてもよい。かかる構成とすると、複合音響信号を相互に関連付けられた複数の音響信号で構成した場合には、音楽に合わせて変化に富んだマッサージを行うことが可能となり、複合音響信号を、音響信号とその音響信号に対応して作成された制御プログラム信号とで構成した場合には、音楽のテンポや抑揚をマッサージ動作に反映させることができるマッサージが可能となる。
【００２７】
この場合、上記複合音響信号が、音響信号と該音響信号に対応して上記マッサージ機構が動作するよう作成された制御プログラム信号とで構成され、上記制御装置は、上記入力される音響信号及び制御プログラム信号のうち、該制御プログラム信号を上記制御信号に変換するものであるとしてもよい。かかる構成とすると、制御プログラム信号が音響信号に対応しているので、音楽と同期して、音楽のテンポや抑揚にマッチした心地よいマッサージが可能となる。
【００２８】
また、上記入力される複合音響信号がＭＩＤＩ信号であり、上記制御装置は、該入力されるＭＩＤＩ信号を復調するものであるとしてもよい。かかる構成とすると、ＭＩＤＩシステムを利用して、制御プログラムを視聴覚的に、容易に作成することができ、かつ、複合音響信号の伝送を容易に行うことができる。
【００２９】
この場合、上記ＭＩＤＩ信号が、ある音楽の各パートをそれぞれ表す複数の音楽信号で構成され、上記制御装置は、上記入力される複数の音楽信号のうちの少なくとも１つを上記制御信号に変換するものであるとしてもよい。かかる構成とすると、より音楽にマッチしたマッサージを行うことができる。
【００３０】
また、表示手段と入力手段とを有するコンピュータを操作して、マッサージ装置におけるマッサージ動作制御用のプログラムを作成する方法であって、上記表示手段に複数の譜面を並べて表示するステップと、上記複数の譜面のうちの１つに所定の音楽を表す楽譜を表示するステップと、上記複数の譜面のうちの他のものに、上記マッサージ動作に対応する音符を上記入力手段を用いて書き込むステップとを含む方法とすれば、音響作品にマッチした制御プログラムを、視聴覚的に簡単に作成することができる。
【００３１】
本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、音響信号に同調して機械的刺激によるマッサージを行うマッサージ装置において、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる構成を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１に係るマッサージ装置のハードウエアの構成を示す斜視図、図２は図１のマッサージ装置におけるマッサージ機構の一例を示す斜視図である。
【００３４】
このマッサージ装置１はいす型の本体１ａを有しており、その背もたれ部２および座面部３にはそれぞれマッサージ機構４、５が配設されている。背もたれ部２のマッサージ機構４は、背もたれ面に沿って昇降可能な昇降台６に取り付けられている。この昇降台６はモータ７とネジ送り機構８によって昇降させられる。昇降台６が昇降することにより、マッサージ機構４が本体１ａに座った被施療者の腰から背中、肩、首を通って頭まで施療しつつ昇降することになる。
【００３５】
図２にも併せて参照すれば、マッサージ機構４は被施療者の身体に機械的刺激を与える一対の施療子９とこの施療子９を変位駆動するモータ１０、１１とを有している。揉みモータ１０は施療子９のＶ字状のアーム９ａの先端それぞれに取り付けられた二個の揉み玉９ｂをほぼ楕円方向に変位させるためのものである。すなわち、ベルト１０ｂを介して揉みモータ１０によってウォームギヤ機構１０ｄが駆動され、このウォームギヤ機構１０ｄによって揉み軸１０ｂが自軸回りに回転させられる。この揉み軸１０ｂはその両端に、Ｖ字状のコンロッド１０ｃの嵌合穴１０ｈに回転自在に嵌合する小径の傾斜軸部１０ｅを有している。コンロッド１０ｃの先端に上記アーム９ａが回転角度の制限を受けて回転可能に取り付けられている。したがって、揉み軸１０ｂが回転するとコンロッド１０ｃは傾斜軸部１０ｅの段付き部の面１０ｆによって規制されながら、傾動且つ回転する。その結果、一対のアーム９ａは相互に近接離間するように傾動し、且つ、回転する。これが施療子９の揉み動作となる。
【００３６】
一方、たたきモータ１１は上記揉み玉９ｂを被施療者に向けて変位させるためのものである。すなわち、たたきモータ１１はベルト１１ａを介してたたき軸１１ｂを自軸回りに回転させる、たたき軸１１ｂの両端には小径の偏心軸部１１ｄが形成されており、この両偏心軸部１１ｄには連結竿１１ｃが回転自在に嵌合している。連結竿１１ｃの上部には上記コンロッド１０ｃの嵌合穴１０ｇに摺動自在に嵌合する連結突起１１ｅが形成されている。上記嵌合穴１０ｇはコンロッド１０ｃの他の嵌合穴１０ｈから離間した位置に形成されている。以上から、たたき軸１１ｂが回転させられると連結竿１１ｃが上下動し、コンロッド１０ｃが嵌合穴１０ｈを中心に往復回動するので施療子９が被施療者に向けて往復動することになる。いわゆるたたき動作である。
【００３７】
このように、揉み動作とたたき動作とが独立の駆動系によって施工され、また、両動作が合成されて施工される。もちろん、各動作を独立して行うことも可能である。図１において符号１２で示すのは昇降台６の昇降を案内するガイドローラである。
【００３８】
座面部３のマッサージ機構５は被施療者の身体に対して振動を与えるものであり、バイブレーションモータ５ａ（図３参照）から構成されている。このバイブレーションモータ５ａはモータの出力軸に偏心した質量が取り付けられたものであり、その回転によってモータ自身が振動するものである。
【００３９】
マッサージ装置１には、音響信号によってマッサージ動作用のモータ５ａ、１０、１１の回転を制御するための制御装置１３が内蔵されている。この制御装置１３により、各種の音響ソースに基づいて各モータの回転を制御し、その結果様々な種類のマッサージが可能となる。また、マッサージ装置１には、制御装置１３の制御内容を設定するための動作モード設定装置２１（図３参照）が配設されるとともに、音響ソースからの音響を被施療者に聴かせるめのスピーカ２７が背もたれ部２の左右側部の上端部に配設されている。
【００４０】
図３は、マッサージ装置１の制御系統の概略の構成を示すブロック図である。図３に示すように、前記制御装置１３によって三種類のモータ５ａ、１０、１１の動作が制御される。すなわち、揉み動作、たたき動作および振動である。昇降台６を往復動させるための昇降用モータ７は音響信号には依らずに一定ピッチで往復昇降させられる。もちろん、昇降台６の昇降用モータ７も上記制御装置１３を用い、音響信号によって制御するようにしてもよい。
【００４１】
制御装置１３は、音響信号を加工するプリアンプ１４、および、加工された音響信号を増幅する増幅器（メインアンプ）１５を有している。プリアンプ１４は音響信号の周波数域を選択して透過する複数のフィルタ１６ａ、１６ｂ、１６ｃを備えた特定周波数帯信号選択装置１７と、選択された音響信号の波形を変換する波形変換装置１８とを備えている。また、本実施形態では直流モータを使用しているので公知のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等の電力制御手段を用いればよい。上記プリアンプ１４および増幅器１５は三種類のモータ５ａ、１０、１１それぞれに併設されている。換言すれば、モータ５ａ、１０、１１毎に独自に制御することのできる制御部が配設されていることになる。もちろん、波形変換装置のうち、特定周波数帯信号選択装置１７のみを共用することもでき、これにより制御回路が簡素化される。
【００４２】
本実施形態では、上記フィルタとして、所定の周波数より高い周波数のみを透過するハイパスフィルタ１６ａと、所定の周波数より低い周波数のみを透過するローパスフィルタ１６ｂと、特定周波数帯の信号のみを透過するバンドパスフィルタ１６ｃとを備えている。また、上記波形変換装置１８は、微分回路、積分回路、平滑回路を備えている。図４に示すように、平滑回路は整流機能を備えた、たとえば半波整流平滑回路２０ａ、または、図５に示すように、全波整流平滑回路２０ｂを備えている。図４および図５において（ａ）は音響信号の波形を示し、（ｂ）は上記回路を示し、（ｃ）は平滑回路からの出力信号を示している。図中、符号Ｄはダイオードであり、符号Ｃはコンデンサであり、符号Ｒは抵抗である。
【００４３】
また、本マッサージ装置１は、上記プリアンプ１４による音響信号の加工をプリアンプ１４に指示する動作モード設定装置２１、および、この動作モード設定装置２１に接続された動作モード記憶装置２２を有している。音響信号の加工とは、たとえば、上記特定周波数帯信号選択装置１７におけるフィルタ１６ａ、１６ｂ、１６ｃの選択であり、波形変換装置１８における回路の選択、組合せであり、選択されたフィルタおよび回路の組合せである。具体的には、選択されたフィルタによって抽出された音響信号に、平滑回路２０ａ、２０ｂによって平滑化してモータを駆動するに十分な電力を形成し、微分回路によって音響信号にメリハリを付けたり、積分回路によって緩やかさを付ける処理を行う。こうすることによってモータがマッサージ効果を増すように動作モードの変更を行う。動作モード設定装置２１は、操作者（被施療者）がその操作部２３を通じて動作モード（音響信号の加工パターン）を設定するものである。表示部２４には動作モードのメニューが表示され、操作部２３によって選択された動作モードが表示される。動作モード設定装置２１のＣＰＵ２５は、操作部２３の選択に基づいてプログラムを実行し、選択された動作モードに対応するパターンに音響信号を加工する。また、操作部２３によって新たに動作モードを入力、設定すると、これが動作モード記憶装置２２に記憶される。
【００４４】
モータ５ａ、１０、１１の制御信号（音響信号）はマッサージ装置１の外部の音源Ａから得られる。ここで、音源Ａは、音響ソースのことであり、これには、レコードプレーヤ、ＣＤプレーヤ、ＭＤプレーヤ、ＭＩＤＩ音源、テープデッキ等の音響再生装置、テレビチューナ、ラジオ等が含まれる。また、音源Ａから提供される音響の発生方法には、レコード、ＣＤ等の音響情報記録媒体からの再生、生演奏、生中継等が含まれる。この音源Ａからは電気ケーブルを通してマッサージ装置１の入力端子２６に音響信号が入力される。また、外部音源に限らず、マッサージ装置１に各種のリズムに相当する信号を発生する信号発生源を組み込んでおいてもよい。この内蔵信号としては、ワルツ、タンゴ、マーチ等の繰り返しリズムであってもよい。いずれにしても、音響信号源からライン入力されるため、周囲の雑音がシャットアウトされ、所望の音響信号を忠実に取り入れることができる。
【００４５】
以上のマッサージ装置１によれば、一つの音響信号から各モータの制御装置１３に異なる音響信号加工パターンを設定することができる。たとえば、音楽ソースとしてのジャズから得られた音響信号のうち、たたきモータ１１の制御信号にドラムやベースのような低音域の信号を与え、揉みモータ１０の制御信号にはボーカル、ピアノ、ギターといった中音域の信号を与え、バイブレーションモータ５ａの制御信号にはシンバルのような高音域の信号を与えるといった、マッサージ位置によって異なる動作パターンを施工することができる。
【００４６】
また、本マッサージ装置１は音源Ａから入力された音響信号を図示しないアンプを通して音声出力部としてのスピーカ２７からそのまま音声として発振し得るように構成されている。もちろん、取り入れた音響信号をそのまま出力するための出力端子を設けてもよい。その場合、出力端子から外部のオーディオ機器に接続すればよい。いずれにしても、被施療者は取り入れた音響信号を音楽として傾聴することができる。すなわち、マッサージと同調した音声によってその音源に基づいた音楽を聴くことができるので、マッサージ効果が向上するとともに良好なリラクゼーション効果も得られる。施療子等によるマッサージは音響信号を最終的にこれら部材の機械的運動に変換されたものであるため、音声発振より若干の遅れを生じるおそれがある。その場合は音声出力部側にいわゆるバッファメモリを備えてマッサージとできる限りの同調を図ることができる。
【００４７】
図６は、本実施の形態に係るマッサージ装置の制御系統の他の構成を示すブロック図である。このマッサージ装置１Ａは、入力端子２６、フィルタ１６ａ、１６ｂ、１６ｃを有する特定周波数帯信号選択装置１７と、波形変換装置１８および増幅器１５を具備する制御装置２９とを備えている。さらに、該制御装置２９は、波形変換装置１８と増幅器１５との間に、ゲイン調整装置３０とバイアス装置３１とを上流からその順に備えている。ゲイン調整装置３０は、波形変換装置１８から出力された音響信号の振幅を増減するための回路から構成されている。バイアス装置３１は、ゲイン調整装置３０から出力された音響信号の振幅に対して一定値の信号または規則的に値が変動する信号を付加したり削除したりする回路から構成されている。したがって、バイアス装置３１によって一定値の信号を付加、削除すれば波動はそのままでゲインが平行移動することになる。一方、規則的に値が変動する信号を付加、削除すれば音楽的なリズムの変動にうねり成分を付加することができる。
【００４８】
図３の制御装置１３では、音響信号が存在しなければモータが停止してマッサージは行われないが、図６の制御装置２９では音響信号が無くてもバイアス装置３１によってたとえば一定値の信号を付加した場合には常にモータを駆動してマッサージ効果を得ることが可能である。また、バイアス装置３１とともにゲイン調整装置３０も併用する場合には、たとえば、バイアスによってモータ速度の３０％を設定し、残り７０％の速度をゲイン調整によって音響信号の変動最大幅とし、７０％のうちの何％までを変動させるかを調節することができる。なお、パーセント数は一例である。このような操作により、バイアス成分とゲイン調整分のバランスを調節して、連続的マッサージを主として用いるか、音楽的変動によるマッサージを主に用いるかの選択が可能となる。
【００４９】
また、この両装置３０、３１を用いてバイアス効果とゲイン調整効果とを組み合わせることにより、揉みモータ１０、たたきモータ１１およびバイブレーションモータ５ａそれぞれに対する供給電力比を相違させることができる。これにより、たとえば次のような動作モードを予め設定しておき、被施療者が選択した音楽ソースの種類によって好みの動作モードを選択することができる。動作モードの例としては、ソフトモード（揉みが１００％、たたきが０％、バイブレーションが５０％）、ノーマルモード（揉みが１００％、たたきが５０％、バイブレーションが５０％）、およびハードモード（揉みが１００％、たたきが１００％、バイブレーションが１００％）などである。
【００５０】
［実施の形態２］
図７は、本発明の実施の形態２に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図である。図７に示すように、本実施の形態に係るマッサージ装置１Ｂにおいては、音源Ａから分岐回路４０に複合音響信号４１が入力される。
【００５１】
ここで、本明細書において、複合音響信号４１とは、音響信号含む複数の信号、具体的には、複数の音響信号の組み合わせ又は音響信号と制御プログラム信号との組み合わせからなる信号をいう。また、制御プログラム信号とは、マッサージ機構４、５を意図するように動作させるためのプログラムからなる信号をいう。また、音響信号とは、再生されたとき何らかの音響効果を奏するような信号を意味するが、上記制御プラグラム信号は含まない。つまり、制御プログラム信号も音として再生されば何らかの音響効果を奏するであろうが、本発明は、音響効果をマッサージ動作を通じて体感することを目的としているので、音響信号は、被施療者が体感すべき音響効果を奏するようなものでなければならず、その一方、制御プログラムはそのような音響効果を被施療者が体感できるように音響信号を作用させるためのものであるので、両者は明確に区別されるべきものでありかつ区別可能なものだからである。
【００５２】
そして、マッサージ装置１Ｂは、上記入力される複合音響信号４１をスピーカ用の音響信号と制御用の信号とに分けて出力する上記分岐回路４０と、分岐回路４０から出力される音響信号を音響に変換して出力するスピーカ２７と、分岐回路４０から出力される制御用の信号を３つのモータ１０，１１，５ａに割り当てるとともに制御信号に変換する制御信号化回路４２と、制御信号化回路４２から出力される制御信号に基づいてモータ１０，１１，５ａをそれぞれ駆動する駆動回路４３，４４，４５と、これら駆動回路４３，４４，４５によってそれぞれ駆動される上記揉みモータ１０、たたきモータ１１、及びバイブレーションモータ５ａとを備えている。従って、昇降台を往復動させるための昇降用モータは複合音響信号には依らずに一定ピッチで往復昇降させられる。もちろん、この昇降用モータも制御装置４６を用い、複合音響信号４１によって制御するようにしてもよい。そして、これら分岐回路４０、制御信号化回路４２、及び駆動回路４３，４４，４５が制御装置４６を構成している。
【００５３】
また、本マッサージ装置１Ｂは、制御信号化回路４２による複合音響信号から制御信号への変換の内容を動作モードして設定するとともに音源のオン・オフや曲の選択等を指示する動作モード設定装置４７と、動作モード設定装置４７で設定された動作モードを記憶する記憶装置４８とを有している。動作モード設定装置４７は、動作モードの設定指示を入力するための操作部４９と動作モードの設定情報を表示する表示部５０と、操作部４９からの入力を処理して動作モードを設定するとともに、その設定情報の表示部５０への表示、記憶装置４８への格納及び読み出し、及びそれに基づく制御信号化回路４２及び音源Ａへの指示を行うＣＰＵ５１とを備えている。
【００５４】
図８は、図７の各ブロックの詳細な構成を示すブロック図である。図８において、本実施の形態は音源にＭＩＤＩ(Musical Instrument digital Interface)シーケンサを用いるものである。詳述すると、音源ＡはＭＩＤＩシーケンサで構成される。このＭＩＤＩシーケンサＡは、マッサージ装置１Ｂに内蔵され、ＭＩＤＩシーケンスソフトがインストールされたマイコン５２と該マイコン５２に接続されたＣＤ−ＲＯＭドライブ５３とを有している。ＣＤ−ＲＯＭドライブ５３にはＭＩＤＩメッセージが記録されたＣＤ−ＲＯＭ５４が装着（ローディング）される。ＭＩＤＩシーケンサＡにはＭＩＤＩインタフェース５５を介してマッサージ動作割当回路５６とオーディオ信号化回路５７が接続されている。マッサージ動作割当回路５６には、制御信号変換回路５８が接続され、該制御信号変換回路５８に駆動回路４３，４４，４５が接続されている。そして、マッサージ動作割当回路５６と制御信号変換回路５８とが制御信号化回路４２を構成している。また、オーディオ信号化回路５７には上記スピーカ２７が接続され、上記ＭＩＤＩインタフェース５５とこのオーディオ信号化回路５７とが分岐回路４０を構成している。
【００５５】
図９はＭＩＤＩメッセージの構造及び変換方法を示す図であって、（ａ）はＭＩＤＩメッセージの構造を示す模式図、（ｂ）はＭＩＤＩメッセージにおけるチャネルと楽器及びマッサージ動作との対応関係を示す表、（ｃ）はＭＩＤＩ信号と制御信号との対応関係の一例を示す図、（ｄ）はＭＩＤＩ信号と制御信号との対応関係の他の例を示す図である。
【００５６】
図９を併せて参照すると、ＭＩＤＩシステムにおいては、システムの制御情報がメッセージ単位でやりとりされる。本明細書では、この制御情報をＭＩＤＩメッセージと呼ぶ。従って、出力されたＭＩＤＩメッセージがＭＩＤＩ信号を意味する。ＭＩＤＩメッセージは、図９（ａ）にその１例を示すように、１つのステータスバイト１０１と複数のデータバイト１０２とで構成されたデジタルデータである。ＭＩＤＩメッセージには、チャネルに対するチャネルメッセージとシステムの全機器に対するシステムメッセージとがあり、図９（ａ）は、チャネルメッセージのうち、電子楽器に対して演奏情報を伝えるチャネルボイスメッセージを示している。チャネルメッセージでは、ステータスバイト１０２の下位４ビットがチャネルを意味するアドレス（以下、単にチャネルという）を表している。そして、このチャネルボイスメッセージでは、データバイト１０２が音響データを表している。チャネルは、ＭＩＤＩシステムにおいて複数の電子楽器を独立して制御するための制御チャネルを意味し、図９（ｂ）に示すように、１６のチャネル数が存在する。つまり、ＭＩＤＩシステムでは、複数の電子楽器を独立して制御できる。ここでは、例えば、チャネル１〜４に、それぞれ、ドラム、シンセサイザ、ピアノ、及びベースが割り当てられ、チャネル５〜１６は空いたままである。音響データは、ここでは、音の大きさを表す音量データ１０４、音の継続時間を表す時間データ１０５、及び音の高さを表す音程データ１０６で構成されている。そして、このようなＭＩＤＩメッセージの配列からなる複数の曲がＣＤ−ＲＯＭ５４に記録されている。
【００５７】
一方、マイコン５２は、動作モード設定装置４７と接続されており、動作モード設定装置４７からの指示に従って曲を選択するとともにインストールされたＭＩＤＩシーケンスソフトに従ってＣＤ−ＲＯＭドライブ５３を動作させてＣＤ−ＲＯＭ５４からＭＩＤＩメッセージを順次読み出し、これをＭＩＤＩ信号として順次出力する。この出力されたＭＩＤＩ信号はＭＩＤＩインタフェース５５を介してマッサージ動作割当回路５６及びオーディオ信号化回路５７に入力される。マッサージ動作割当回路５６は、デコード回路５９と信号切換回路６０とを有している。デコード回路５９は、例えば、ＤＳＰ(digital Signal Processor)で構成され、ＭＩＤＩインタフェース５５から入力されるＭＩＤＩ信号をステータスバイト１０１からなるＭＩＤＩシステムの制御信号（以下、ＭＩＤＩ制御信号という）とデータバイト１０２からなる音響信号とに分離するとともに、それらを復号化してアナログ信号に変換する（復調する）。信号切換回路６０は、例えば、各チャネル毎に各マッサージ動作を対応させたマルチプレクサを含んで構成されている。そして、図９（ｂ）に示すようなチャネルとマッサージ機構との対応テーブルを動作モード設定装置４７で設定できるように構成されており、音響信号とともに入力されるＭＩＤＩ制御信号をその設定された対応テーブルと比較して、その音響信号を該当するマッサージ動作に割り当てる。ここでは、チャネル１〜３の音響信号、すなわち、ドラム、シンセサイザ、及びピアノの各音響信号が、それぞれ、たたき動作、揉み動作、及び振動動作に割り当てられ、チャネル４の音響信号、すなわちベースの音響信号はいずれのマッサージ動作にも割り当てられない。もし、動作モード設定装置４７で対応テーブルが別の内容に設定されると、音響信号がその新たに設定された内容に従って割り当てられる。つまり、音響信号の伝達経路が切り換えられる。
【００５８】
そして、上記のように各マッサージ動作に割り当てられた音響信号は、制御信号変換回路５８に入力され、そこで駆動回路の制御信号（以下、単に制御信号という）に変換される。すなわち、制御信号変換回路５８は、図９（ｃ）に示すようなＭＩＤＩ信号の構成要素と制御信号の構成要素との対応テーブルを動作モード設定装置４７で設定できるように構成されており、入力される音響信号を、その構成要素がその設定された対応テーブルに従って制御信号の構成要素に対応するようにして、制御信号に変換する。ここでは、図９（ｃ）に示すように、ＭＩＤＩ信号の音量データ及び時間データが、それぞれ、制御信号の電圧及び時間に対応させられ、ＭＩＤＩ信号の音程データは制御信号の構成要素に対応させられてはいない。もちろん、動作モード設定装置４７を操作して、例えば、図９（ｄ）に示すように、ＭＩＤＩ信号の音程及び時間が、それぞれ、制御信号の音程及び時間に対応し、ＭＩＤＩ信号の音量が制御信号の構成要素に対応しないように設定してもよい。
【００５９】
そして、このように変換された制御信号が各マッサージ動作に対応する駆動回路４３，４４，４５にそれぞれ入力され、その制御信号に応じて各モータ１０，１１，５ａが駆動される。
【００６０】
ここで、各モータ１０，１１，５ａは、直流モータで構成され、各駆動回路４３，４４，４５は、直流モータの可変速駆動装置で構成されている。つまり、可変速駆動装置は、半導体スイッチング素子で構成され入力側が電源に接続された電力変換器と、ＩＣやマイクロプロセッサ等のデータ処理素子で構成され上記半導体スイッチング素子のオン・オフを制御する制御回路とを備えており、上記電力変換器の出力側に直流モータが接続されている。
【００６１】
そして、この制御回路に、上述した電圧とその電圧の継続時間とを持った制御信号が入力されると、制御回路は、制御信号の電圧に応じて電力変換器の半導体スイッチング素子のオン期間（通電期間）を制御する。これにより、上記制御信号の電圧に応じた直流電圧が直流モータに印加され、その結果、その直流電圧に応じた速度で直流モータが回転する。このような可変速駆動装置として、例えば、サイリスタレオナードやチョッパ等の方式のものを用いることができる。また、専用の回路で構成しても構わない。
【００６２】
一方、オーディオ信号化回路５７は、いわゆるＭＩＤＩ音源で構成されている。ここで、本発明にいう音源とは、音響信号が生成されるソースをいい、ＭＩＤＩシステムにおいてはＣＤ−ＲＯＭドライブ５３がこれに該当するので、両者を混同しないよう、ここでは、ＭＩＤＩ音源をオーディオ信号化回路５７と呼ぶ。オーディオ信号化回路５７は、チャネル１〜１６に対応する１６種類の電子楽器（音源のみ）と、これらの電子楽器に接続されたミキサとを備えている。これにより、ここでは、チャネル１〜４にそれぞれ対応するドラム、シンセサイザ、ピアノ、及びベースにＭＩＤＩ信号が順次入力され、そこでオーディオ信号、すなわち、Ｌチャネル及びＲチャネルのステレオ化されたアナログ音響信号に変換されて出力される。このドラム、シンセサイザ、ピアノ、及びベースから出力されるオーディオ信号がミキサで１つのオーディオ信号に合成され、スピーカ２７に出力される。
【００６３】
本実施の形態に係るマッサージ装置の他の構成は、実施の形態１に係るマッサージ装置の構成と同様であるので、その説明を省略する。
【００６４】
次に、以上のように構成されたマッサージ装置１の動作を説明する。
【００６５】
被施療者はマッサージ装置１Ｂの本体１ａに座り、まず、所望のＣＤ−ＲＯＭ５４をＣＤ−ＲＯＭドライブ５３のスロットに挿入する。次いで、動作モード設定装置４７を操作して所望の曲名と動作モードとを選択する。次いで、始動ボタンを押す。
【００６６】
すると、マッサージ装置１Ｂでは、マイコン５２が、ＣＤ−ＲＯＭドライブ５３を駆動させて動作モード設定装置４７で選択された曲を再生させる。そして、この曲の再生に伴って出力されるＭＩＤＩ信号をＭＩＤＩインタフェース５５を介してデコード回路５９及びオーディオ信号化回路５７に入力する。
【００６７】
すると、オーディオ信号化回路５７は、入力されるＭＩＤＩ信号を変換及び合成してオーディオ信号を出力する。すると、このオーディオ信号がスピーカ２７に入力され、そこで音響に変換されて被施療者の耳に達する。
【００６８】
一方、デコード回路５９は、入力されたＭＩＤＩ信号をＭＩＤＩ制御信号と音響信号とに分離するとともに復号化し、これらを信号切換回路６０に入力する。このＭＩＤＩ制御信号及び音響信号を入力され、信号切換回路６０は、その音響信号を、ＭＩＤＩ制御信号に基づいて各マッサージ動作に割り当て、それに対応する信号経路に入力する。制御信号変換回路５８は、その入力された音響信号を、その構成要素が制御信号の所定の構成要素に対応するようにして制御信号に変換し、各駆動回路４３，４４，４５に入力する。この制御信号を入力され、各駆動回路４３，４４，４５は、その制御信号に応じた直流電圧を各モータ１０，１１，５ａに出力する。すると、各モータ１０，１１，５ａは、その電圧に応じた速度で回転し、それに応じて各マッサージ機構４，５が所定のマッサージ動作を行う。具体的には、曲のドラム、シンセサイザ、及びピアノの音にそれぞれ対応してたたき、揉み、及び振動の各マッサージ動作が遂行され、その際に各楽器の音の強弱に対応して各マッサージ動作のスピードが変化する。
【００６９】
これにより、被施療者は、選択された曲をスピーカを通じて聴きながら、その曲のドラム、シンセサイザ、及びピアノの音の変化にそれぞれ対応してスピードが変化するたたき、揉み、及び振動の各マッサージ動作を体感することができる。
【００７０】
また、動作モード設定装置４７を操作して、図９（ｄ）に示すように、ＭＩＤＩ信号の音程を制御信号の電圧に対応させた場合は、各楽器の音の高低に対応して各マッサージ動作のスピードが変化する。さらに、動作モード設定装置４７を操作して、図９（ｂ）に示す楽器とマッサージ動作との対応関係を変化させることもできる。
【００７１】
よって、音楽にマッチしかつ変化に富んだマッサージが被施療者に施行される。
【００７２】
次に、本実施の形態の変形例を説明する。図１０は外部のＭＩＤＩシーケンサを用いる場合の制御系統の構成を示すブロック図、図１１は鑑賞用音楽の作曲を兼ねてマッサージ動作の制御プログラムを作成する方法を示す図であって、（ａ）は楽譜を示す図、（ｂ）はモータの電圧を示す図である。
【００７３】
本変形例は、外部音源でマッサージ動作をプログラミングすることにより、マッサージ装置１Ｃに所望の動作をさせる場合を例示したものである。このような場合としては、マッサージ装置の開発段階において好適な音響体感プログラムを開発する場合、ユーザが業務用に専用の音響体感プログラムを必要とする場合、及び自分専用のプログラムで音響体感マッサージを味わいたいというユーザの要望に応える場合等が想定される。
【００７４】
図１０に示すように、本変形例では、マッサージ装置１Ｃは入力端子２６にＭＩＤＩインタフェース５５が接続され、その後段は図８の場合と同様に構成されている。一方、音源Ａは、キーボード等の入力装置６１、表示装置６２、及びハードディスクドライブ等の外部記憶装置６３を備えたパソコンＡで構成されている。そして、そのパソコンＡが入力端子２６に接続されている。そして、動作モード設定装置４７はパソコンＡとは接続されていない。従って、曲の選択は、動作モード設定装置４７ではなく、パソコンＡを操作することにより行う。
【００７５】
図１１を併せて参照して、制御プログラムを作成するには、パソコンＡに例えばＤＴＭ(deskTop Music)ソフトを実行させ、図１１（ａ）に示すように、譜面を表示装置６２上に表示させる。そして、入力装置６１を操作してその譜面上に音符を書き込む。すると、この書き込まれた音符に対応して図９（ａ）に示すようなＭＩＤＩメッセージが作成される。ここで、図９（ｄ）に示すように、音程が制御信号の電圧、換言すればモータの電圧に対応するものとする。すると、図１１（ｂ）に示すように、音符の音程及び長さがモータの電圧２０１’及び時間軸に対応する。この場合、パソコンＡ上で所定の操作をすると、その音符に対応する音がマッサージ装置１Ｃのスピーカ２７から出力される。また、その音符に対応してマッサージ装置１Ｃが動作する。従って、作曲しようとする音楽の音とプログラムしようとするマッサージ装置１Ｃの動作との双方を確認しながら作曲及びプログラミングを行うことができる。この方法によれば、プログラミングを視聴覚的に行うことができるので、誰でも簡単に制御プログラムを作成することができる。以上の説明は、１つの楽器についてのものであるが、これを全ての楽器（ここでは４つ）について行い、それにより、プログラミング（作曲）が終わったら、パソコンＡを操作してそれを外部記憶装置６３に記憶させて保存する。そして、その制御プログラムを用いてマッサージしたい場合には、ユーザ（被施療者）は、パソコンＡをＭＩＤＩシーケンサとして動作させてその曲を選択する。すると、パソコンＡは、外部記憶装置６３からその曲を読み出してこれを入力端子２６に送出する。すると、マッサージ装置１Ｃが上記と同様にして動作する。これにより、ユーザは、所望の制御プログラムで音楽体感マッサージを味わうことができる。
【００７６】
次に、他の変形例を説明する。上記変形例及び実施の形態は、被施療者に聴かせる音楽とマッサージ動作の制御に利用する音楽とが同一であるが、本変形例は、被施療者に聴かせる音楽とマッサージ動作の制御に利用する音楽とを別個のものとしたものである。具体的には、ここにいうマッサージ動作の制御に利用する音楽とは、音符を利用した制御プログラムそのものであって、音楽的な効果を奏することを目的として作成されたものではなく、従って、被施療者には聴かせられないものである。そこで、上記実施の形態におけるチャンネル１〜４には本来の鑑賞用音楽を割り当てるとともに、他の空いているチャネルに制御プログラムを割り当て、図１０において、オーディオ信号化回路５７には鑑賞用音楽のチャネル（チャネル１〜４）のＭＩＤＩメッセージのみを、マッサージ動作割当回路５６には制御プログラムのチャネルのＭＩＤＩメッセージのみを流すよう制御する。この制御はＭＩＤＩシーケンサとしてのパソコンＡから所定の制御用ＭＩＤＩメッセージを送出することにより行う。
【００７７】
次に、このような制御プログラムの作成方法を説明する。図１２は楽譜を利用してマッサージ動作の制御プログラムを作成する方法を示す図であって、（ａ）は鑑賞用音楽の楽譜を示す図、（ｂ）は制御プログラム用の楽譜を示す図、（ｃ）はモータの電圧を示す図である。
【００７８】
図１２を参照して、制御プログラムを作成するには、表示装置６２の画面上に鑑賞用音楽の楽譜２０１と制御プログラム用の楽譜２０２とを並べて表示する。そして、鑑賞用音楽の楽譜２０１を見ながら制御用プログラムの楽譜２０２を作成する。この制御用プログラムの楽譜２０２に対応するモータの電圧２０２’は図１２（ｃ）に示すものとなる。この場合、制御用プログラムは、図１２（ｃ）に示すように、モータの電圧２０２’が比較的長い周期のものとなるようにするのが好ましい。これは、マッサージ機構の駆動系には、モータ及びマッサージ機構の慣性やバックラッシュ等による応答遅れが存在するため、余り短い周期でモータの電圧を変化させても、マッサージ動作がそれに追随できないからである。なお、図９（ｃ）に示すように、音量がモータの電圧に対応するようにしてもよく、その場合も上記と同様にして制御プログラムを作成することができる。
【００７９】
本変形例によれば、被施療者が聴く音楽に合わせてマッサージ動作の制御プログラムを予め作成しておくことができるので、より音楽にマッチしたマッサージを体感することができる。また、音楽と同期してマッサージを行うことができるため、音楽を聴きながら、音楽のテンポや抑揚にマッチした心地よいマッサージを味わうことができる。
【００８０】
次に、上述のマッサージ動作の遅れ対策例を説明する。図１３はマッサージ動作の遅れ対策の一例を示す図であって、（ａ）は鑑賞用音楽の楽譜を示す図、（ｂ）は制御プログラム用の楽譜を示す図、（ｃ）はモータの電圧を示す図である。
【００８１】
上記マッサージ動作の遅れを、具体的数値で示すと、マッサージ装置１Ｃにおいて、マッサージ機構４用のモータにステップ電圧を印加した場合における施療子の揉み玉の動作遅れ時間は約２０ｍｓ、同じくマッサージ装置１Ｃに座った被施療者が揉み玉の動作を感じるまでの遅れ時間は約４０ｍｓである。そこで、本対策例では、図１３に示すように、鑑賞用音楽に対し、制御プログラムの音符の時間軸における位置を、上記遅れを見込んで所定時間２０３だけ進ませている。この所定時間２０３はここでは約４０ｍｓである。このようにすると、マッサージ動作の遅れを補償することができるため、音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる。
【００８２】
また、図１４はマッサージ動作の遅れ対策の他の例を示すブロック図である。図１４に示すように、本対策例では、オーディオ信号化回路５７の後段に、オーディオ信号化回路５７から出力されるオーディオ信号を所定時間遅延させる遅延回路６４が挿入されている。この所定時間は約４０ｍｓである。このようにしても、マッサージ動作の遅れを補償することができるため、音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができる。
【００８３】
なお、上記変形例における鑑賞用音楽と制御プログラム用音楽との使い分け、及びマッサージ動作の遅れ対策に関する構成が、図７の音源Ａを内蔵したマッサージ装置１Ｂにも同様に適用できるのは言うまでもない。
【００８４】
［実施の形態３］
図１５は、本発明の実施の形態３に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図、図１６はＣＤに記録された音響データの構造を示す模式図であって、（ａ）は音響データ全体を示す図、（ｂ）は（ａ）の音響データのサブコーディングの部分の拡大図、（ｃ）は符号の意味を示す表、図１７は図１５のＣＤに記録された制御プログラム信号の処理過程を示す図であって、（ａ）は復調された制御プログラム信号を示す図、（ｂ）は伸張された制御プログラム信号を示す図、（ｃ）及び（ｄ）は制御プログラム信号の値とマッサージ動作との対応関係を示す図である。図１５において図７及び図８と同一符号は同一又は相当する部分を示す。
【００８５】
図１５に示すように、本実施の形態は音源ＡにＣＤプレーヤを用い、その音源Ａを外部音源としたものである。すなわち、マッサージ装置１Ｄは入力端子２６を有し、該入力端子２６にバッファ７１が接続され、該バッファ７１に本実施の形態に特化されたマッサージ動作割当回路７２及び制御信号化回路７３が直列接続されている。マッサージ動作割当回路７２及び制御信号化回路７３には、動作モード設定装置８１が接続されており、後述するようにマッサージ装置１Ｄの動作モード（動作パターン）を設定することができるようになっている。また、バッファ７１にはミュート回路７４が接続され、該ミュート回路７４の出力がスピーカ２７に入力されている。このバッファ７１及びミュート回路７４が分岐回路７５を構成している。そして、制御装置８２が、分岐回路７５，マッサージ動作割当回路７２，制御信号化回路７３等から構成されている。その他の点は図８のマッサージ装置１Ｂと同様である。
【００８６】
ＣＤプレーヤＡは、周知のものであり、デジタルの音響データが記録されたＣＤ７６を装着せしめて駆動し、そのＣＤ７６から再生ヘッド７７で音響データを読み取り、その読み取った音響データをデコード回路７８で復号化し、その復号化した音響データをバンドパスフィルタ７９を通した後Ｄ／Ａ変換回路８０でアナログ化して出力するよう構成されている。このＣＤプレーヤＡから出力されるアナログ化された音響信号は、Ｌチャネル及びＲチャネルのステレオ化されたオーディオ信号３１０であり、このオーディオ信号３１０がいわゆるオーディオ端子から出力される。そして、このオーディオ信号３１０が入力端子２６に入力される。
【００８７】
ＣＤ７６は、ここでは特製のＣＤで構成されている。図１６を併せて参照すると、ＣＤ７６にはデジタル化された音響データ（フレーム）３０９が記録されている。このフレーム３０９は、一連のオーディオ信号を所定間隔でサンプリングして量子化し、それを符号化して得られたものである。このフレーム３０９が時間軸上に９８フレーム配列されたデータ列がサブコーディングフレーム３００を構成し、このサブコーディングフレーム３００が所定数配列されたデータ列が１つの曲を構成している。フレーム３０９は、先頭から順にフレーム同期符号３０１、サブコーディング３０２、及び曲データ３０３が配列されて構成されている。フレーム同期符号３０１は各フレーム３０９間の同期を取るためのものである。また、サブコーディング３０２はＰ〜Ｗの８ビットで構成され、このうち、Ｒ〜Ｗの下位６ビットがユーザが自由に使用できるユーザビットとなっている。但し、Ｓのビットは、サブコーディングフレーム３００の最初の２フレームにおいては、サブコーディングフレーム３００間の同期を取るための符号Ｓ０，Ｓ１に割り当てられる。ここでは、このユーザビットは利用していない。なお、Ｐのビットは曲と曲との境界符号として用いられる。また、Ｑのビットは、９８フレーム単位で曲番、経過時間等を表すのに用いられる。９８フレームを１単位としてサブコーディングフレーム３００と呼ぶのはこの理由による。曲データ３０３は、量子化及び符号化された音楽（曲）、そして、個々の曲の先頭から所定個数のフレーム３０９の曲データ３０３がマッサージ動作の制御プログラムデータ３０４で構成されている。この点が通常のＣＤと異なっている。なお、曲データ３０３（３０４）は、誤り訂正のためのパリティを含んでいる。
【００８８】
図１７を併せて参照して、制御プログラムデータ３０４は、図１７（ｂ）に示すような矩形波信号（換言すればデジタル信号である）が所定の比率（例えば１／１００〜１／１０００のオーダー）で圧縮され、その圧縮されたものが個々の曲のオーディオ信号の先頭に付加されて一緒にサンプリングされ量子化及び符号化されたものである。
【００８９】
従って、ＣＤプレーヤＡで復号化及びアナログ化されたオーディオ信号の先頭には図１７（ａ）に示すような圧縮された矩形波からなる制御プログラム信号３１１，３１２が付加されている。ここで、ＣＤプレーヤＡには、通常、デジタル化されたオーディオ信号を復調する際に生じるノイズを除去するために、人間の可聴周波数、すなわち２０Ｈｚ〜２０ＫＨｚの周波数のみを通過させるバンドパスフィルタ７９が設けられている。そのため、この帯域外の周波数の信号は取り出すことができないこととなるので、この復調された状態における制御プログラム信号３１１，３１２は、例えば１ＫＨｚの周波数（正確にはクロック周波数）のものとなっている。この周波数であれば、矩形波であっても、多少波形のダレを生じる程度でそのバンドパスフィルタ７９を通過することができる。バッファ７１は、例えばＤＳＰで構成され、この制御プログラム信号３１１，３１２が付加されたオーディオ信号が入力されると、その付加された制御プログラム信号３１１，３１２を曲の部分から分離して内部メモリに一時的に保存する。ここで、制御プログラム信号３１１，３１２はデジタル信号であるので内部メモリに記憶させることができる。そして、その保存した制御プログラム信号３１１，３１２をオーディオ信号の曲の開始にタイミングを合わせてマッサージ動作割当回路７２に入力する。その一方、ミュート回路７４には、入力されたオーディオ信号をそのまま入力する。ミュート回路７４は、入力されたオーディオ信号を、制御プログラム信号が継続している期間は出力しないようにして、スピーカ２７に出力する。これにより、被施療者には制御プログラム信号が発する音は聞こえない。また、制御プログラム信号が存在する分、ＣＤ７６の再生開始から実際にスピーカ２７で音が出るまで遅れを生じるが、制御プログラム信号の継続時間は１０秒程度であるので、被施療者が違和感を感じるようなことはない。
【００９０】
一方、マッサージ動作割当回路７２は、入力された制御プログラム信号３１１，３１２を上記所定の比率で伸張して元の長さに戻す。この元の長さに戻った制御プログラム信号３１１’，３１２’は、その対応する曲に合わせて作成されているので、その曲とほぼ同じ長さでありかつ同期が取れている。また、この制御プログラム信号３１１’，３１２’は、図１７（ｂ）に示すように、Ｌチャネルの制御プログラム信号３１１’とＲチャネルの制御プログラム信号３１２’とで２進数を表すように作成されている。つまり、双方の信号３１１’，３１２’はLowとhighの２レベルで変化し、そのLow,highのレベルにそれぞれ、「０」、「１」を対応させると、双方の組み合わせが２進数を表すようになっている。マッサージ動作割当回路７２はこの２進数を用いて、例えば、図１７（ｃ），（ｄ）に示すようにマッサージ動作を割り当てる。すなわち、「００」、「１０」、「０１」、「１１」の期間が、それぞれ、「同期信号」、「たたき動作」、「揉み動作」、「振動動作」に対応させられる。これにより、図１７（ｄ）に示す期間に渡って、順次、「たたき動作」、「揉み動作」、及び「振動動作」が行われ、従って、「同期信号」の期間は全く不動作となり、かつ１つのマッサージ動作が行われている間は他の動作は行われないことになる。この２進数と各マッサージ動作との対応関係は動作モード設定装置８１によって設定できるようになっている。例えば、上記「振動動作」に代えて「揉み動作及びたたき動作」としてもよく、またこの他に、上記３つの動作を適宜組み合わせてもよい。このマッサージ動作の割当信号が制御信号化回路７３に入力され、制御信号化回路７３は、入力された信号に基づいて制御信号を出力する。この際、各マッサージ動作について、その動作期間が入力された信号に従い、かつその動作パターンが動作モード設定装置８１で設定されたパターンに従うよう制御信号を生成する。
【００９１】
次に、以上のように構成されたマッサージ装置１Ｄの動作を説明する。図１５〜図１７において、被施療者は、ＣＤ７６をＣＤプレーヤＡに装着し、所望の曲を選択した後、スタートボタンをオン操作する。すると、ＣＤ７６から制御プログラムを伴った曲のフレーム３０９が順次読み出されて復号化及びアナログ化され、オーディオ信号３１０としてＣＤプレーヤＡのオーディオ端子（図示せず）からマッサージ装置１Ｄのバッファ７１に入力される。バッファ７１は入力されたオーディオ信号３１０の先頭に位置する制御プログラム信号を一時的に保存し、これをその曲の開始に合わせてマッサージ動作割当回路７２に入力する一方、上記入力されたオーディオ信号３１０をそのままミュート回路７４に入力する。ミュート回路７４は、入力されたオーディオ信号を、制御プログラム信号の継続期間は出力しないようにして、スピーカ２７に出力する。それにより、スピーカ２７から被施療者に、制御プログラム信号の音が除去された状態で、選択された曲の音が伝達される。
【００９２】
一方、マッサージ動作割当回路７２は入力された制御プログラム信号を伸張するとともにそれに基づいて各マッサージ動作の動作期間を割り当て、その割当信号を制御信号化回路７３に入力する。制御信号化回路７３は、入力された割当信号に従った期間と動作モード設定装置８１で設定されたパターンでもって各マッサージ動作が遂行されるよう制御信号を生成して、それを各駆動回路に出力する。それにより、マッサージ機構４，５（図７参照）によって、選択された曲に同期して、所定の間隔でたたき、揉み、及び振動の各動作が順次被施療者に施行される。
【００９３】
これにより、被施療者は、選択した音楽を聴きながら、音楽にマッチして各マッサージ動作が順次施行されるマッサージを体感することができる。また、被施療者は、動作モード設定装置８１を操作して、各マッサージ動作の順序及び動作パターンを変えることができる。しかも、ＣＤプレーヤＡから分岐回路７５に至る伝送ラインが通常のオーディオ信号の伝送ラインで構成されるので、汎用のＣＤプレーヤを外部音源Ａとして利用することができる。
【００９４】
次に、本実施の形態の変形例を説明する。図１８は、制御プログラムの他の構成例を示す図であって、（ａ）は制御プログラムのデータ構造を示す図、（ｂ）は各マッサージ動作のデータ構造を示す図である。本変形例では、制御プログラム信号が元の状態、すなわち、復号化及びアナログ化されかつ伸張された状態で、図１８（ａ）に示すようなデータ構造を有している。すなわち、制御プログラム信号３２１，３２２は、図１７（ｂ）に示すような矩形波信号、すなわちLowとhighの２レベルで変化するデジタル信号で構成されている。そして、このデジタル信号自体が、アナログ信号をサンプリングして量子化及び符号化して得られたものである。そして、例えば、Ｌチャネルの制御プログラム信号３２１は、たたき動作の内容を表すたたきデータ３３１、揉み動作の内容を表す揉みデータ３３２が交互に配置されて構成されている。一方、Ｒチャネルの制御プログラム信号３２２は、未使用（空き）データ領域３３３、振動動作の内容を表す振動データ３３４が交互に配置されて構成されている。そして、図１８（ｂ）に示すように、たたきデータ３３１、揉みデータ３３２、及び振動データ３３４は、それぞれ、モータの電圧を表す電圧データ３３１ａ，３３２ａ，３３４ａとその電圧の継続時間を表す時間データ３３１ｂ，３３２ｂ，３３４ｂとで構成されている。このような制御プログラム信号３２１，３２２が所定の比率で圧縮され、その圧縮されたものが個々の曲のオーディオ信号の先頭に付加されてサンプリングされ量子化及び符号化されてＣＤに記録される。そして、再生の際には、それが復号化及びアナログ化され、さらに曲部分から分離されて伸張される。ここで、この制御プログラム信号３２１，３２２は、上記実施の形態の制御信号３１１，３１２と比較すると、より複雑になっている分長くなっている。その一方、ＣＤプレーヤに内蔵されているノイズ除去用のバンドパスフィルタを通過させる必要がある。そこで、本変形例では、この制御プログラム信号３２１，３２２の周波数及び長さを、それぞれ、数ＫＨｚ及び数十秒に設定している。このような周波数であれば、制御プログラム信号３２１，３２２は殆ど支障なく当該バンドパスフィルタを通過することができ、かつこのような長さであれば制御プログラム信号３２１，３２２の存在によって生じるスピーカからの音響出力の遅れに対し被施療者がさほど違和感を抱くこともない。図１５を参照して、この伸張されたデジタルの制御プログラム信号がマッサージ動作割当回路７２でさらに復号化及びアナログ化されて制御信号化回路７３に出力される。これ以降の動作は上記実施の形態と同様である。このような構成とすると、各マッサージ動作をパラレルに遂行することができるとともに、それらを個別に設定することができるので、音楽にマッチしたよりきめ細かいマッサージ動作を実現することができる。
【００９５】
なお、上記では、オーディオ信号がステレオである場合を説明したが、図１７及び図１８に示すマッサージ動作のパターンを減らせばオーディオ信号がモノラル、すなわち１チャネルである場合でも同様に実施できることは明らかである。
【００９６】
また、さらなる変形例として、オーディオ信号の振幅を縮小（ゲインを落とす）するとともに、これに、交互に正／負の値を取る所定周期のパルス信号を重畳したものを変調してＣＤ７６に記録し、再生時にこれを復調し、その復調した信号を増幅してスピーカ２７に流す一方、その復調した信号のパルスの正負にモータのオン・オフタイミングが対応するような制御信号を生成するように構成してもよい。この場合、パルスの周波数は、例えばバンドパスフィルタ７９の通過域である２０ＫＨｚ程度とする。かかる構成とすると、ＣＤ７６の再生開始に対するスピーカ２７からの音響出力の遅れを生じることなく、汎用のＣＤプレーヤを外部音源Ａとして利用することができる。
【００９７】
また、他の変形例として、以下のように構成してもよい。すなわち、オーディオ信号と、擬似デジタル信号からなる制御プログラム信号とをそれぞれ量子化及び符号化して合成し、それらを一般のＣＤにおけるオーディオ信号のＬチャネル及びＲチャネルの一方及び他方の信号としてＣＤ７６に記録し、再生時にそれらを復調して分離し、一方のチャネルのオーディオ信号をスピーカ２７に流す一方、他方のチャネルの制御プログラム信号を上記実施の形態と同様に制御信号に対応させる。この場合、擬似デジタル信号として、例えば、正弦波の存在する有音期間と正弦波の存在しない無音期間とが所定周期で交互に存在する波形の信号を用い、その有音期間と無音期間との対を１ビットとして扱うことにより、一般の矩形波をデジタル信号として用いた場合と同様に制御プログラム信号を制御信号に対応させることができる。また、正弦波の周波数は、例えばバンドパスフィルタ７９の通過域である１０ＫＨｚ程度とする。かかる構成としても、ＣＤ７６の再生開始に対するスピーカ２７からの音響出力の遅れを生じることなく、汎用のＣＤプレーヤを外部音源Ａとして利用することができる。
【００９８】
［実施の形態４］
図１９は本発明の実施の形態４に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図、図２０は図１９のＣＤに記録された音響データの構造を示す模式図であって、（ａ）は音響データ全体を示す図、（ｂ）は（ａ）の音響データの曲データ及びサブコーディングの部分の拡大図、（ｃ）は符号の意味を示す表、図２１は図１９のＣＤに記録された曲と制御プログラムとの対応関係を示すグラフである。図１９、図２０においてそれぞれ図１５、図１６と同一符号は同一又は相当する部分を示す。
【００９９】
図１９において、本実施の形態では、ＣＤプレーヤＡが本実施の形態に係るマッサージ装置１Ｅに内蔵されている。但し、ハードウエアとしてのＣＤプレーヤＡは図１のマッサージ装置１の本体１ａとは別体に作成され、両者間が配線で接続されている。そして、ＣＤプレーヤＡのＤ／Ａ変換回路８０が制御信号化回路８４に接続されるとともにバンドパスフィルタ８５を介してスピーカ２７に接続されている。バンドパスフィルタ８５は、実施の形態３で説明したバンドパスフィルタと同様の周波数帯域のみを通過させるノイズ除去用のフィルタである。本実施の形態では、この個所にバンドパスフィルタ８５を配設することによって、スピーカ２７にはノイズが除去されたオーディオ信号を供給するとともに、制御プログラム信号がこのバンドパスフィルタ８５を通過しなくて済むようにしている。そして、デコード回路７８及びＤ／Ａ変換回路８０が分岐回路８３を構成しており、本実施の形態に係る制御装置８６に分岐回路８３及び制御信号化回路８４等が設けられている。また、前記制御信号化回路８４は、Ｄ／Ａ変換回路８０から与えられた制御プログラム信号に基づき、制御信号を生成して出力するように構成されている。また、動作モード設定装置８１が制御信号化回路８４及びＣＤプレーヤＡに接続されており、動作モード設定装置８１によってＣＤプレーヤＡのオン・オフ、選曲等ができる他、制御信号化回路８４に指示して各マッサージ動作の強度等を選択できるようになっている。その他の点は、実施の形態３と同様である。
【０１００】
図２０に示すように、本実施の形態では、フレーム３０９のユーザーズビット３０５に制御プロブラムが組み込まれている。すなわち、ユーザーズビット３０５のうち、Ｒ〜Ｕのビットに揉み動作、Ｖのビットにたたき動作、Ｗのビットに振動動作がそれぞれ組み込まれている。図２１に示すように、これら揉み、たたき、振動の各マッサージ動作は、曲に合わせてプログラムされている。ここで、図２１において、各マッサージ動作を表す曲線の振幅はモータ電圧、換言すれば各動作のスピードを表している。そして、例えば、揉み動作は、曲の音量の大きい部分で、たたき動作は曲の静かな部分で、そして振動は曲の後半部でそれぞれ速くなるようにプログラムされている。なお、Ｐは曲と曲との境界部を表している。この図２１は元の状態、すなわち復調された状態を示している。そして、このように曲に対応させられた制御プログラムとその曲とがそれぞれサンプリング、量子化、及び符号化された後合成されて、図２０に示すフレーム３０９が得られる。
【０１０１】
次に、以上のように構成されたマッサージ装置１Ｅの動作を説明する。図１９〜図２１において、被施療者は、ＣＤ７６をＣＤプレーヤＡに装着し、動作モード設定装置８１によって所望の曲を選択した後、再生を開始させる。すると、ＣＤ７６から制御プログラムを伴った曲のフレーム３０９が再生ヘッド７７によって順次読み出され、デコード回路７８で復号化される。このとき、曲と各マッサージ動作の制御プログラム信号とが互いに分離される。これら分離された信号がＤ／Ａ変換回路８０でアナログ化され、そのうち、曲を表す信号はオーディオ信号としてスピーカ２７へ出力される。一方、各マッサージ動作を表す信号は、図２１に示すようなアナログ化された制御プログラム信号として制御信号化回路８４にそれぞれ入力される。制御信号化回路８４は、入力された制御プログラム信号の振幅をモータ電圧に対応させるようにして制御信号を生成し、それを各駆動回路に出力する。以降の動作は実施の形態３と同様である。これにより、被施療者が選択した曲がスピーカ２７から流れる一方、その曲に合わせて作成された制御プログラムに従ったマッサージ動作が、被施療者に施行されるので、被施療者は、音楽にマッチしたマッサージを体感することができる。また、被施療者は、動作モード設定装置８１を操作して、好みの曲の選択及びマッサージ動作の強度等の選択をすることができる。なお、上記の説明では、デコード回路７８で分離された制御プログラム信号をＤ／Ａ変換回路８０でアナログ化しているが、これを直接制御信号化回路８４に入力し、そこでデジタル信号のまま制御信号に対応させるように構成してもよい。
【０１０２】
次に、本実施の形態の変形例を説明する。図２２は、本変形例の制御系統の構成を示すブロック図である。図２２に示すように、本変形例に係るマッサージ装置１Ｆでは、ＣＤプレーヤが外部音源Ａとして用いられ、そのＣＤプレーヤＡから出力されるオーディオ信号がスピーカへ出力されるとともに本変形例に係る制御装置８７が備える制御信号化回路８８に直接入力されている。制御信号化回路８８は、入力されるオーディオ信号のＬチャネル及びＲチャネルの各信号の各マッサージ動作への割り当てとその各信号の構成要素と制御信号の構成要素との対応付けを行う。例えば、オーディオ信号のＬチャネル及びＲチャネルの各信号の振幅を制御信号の電圧に対応させる。すると、オーディオ信号、換言すれば曲の強弱に応じてマッサージ動作のスピードが変化する。また、揉み、たたき、振動等の各マッサージ動作がそれぞれＬチャネル又はＲチャネルの音の変化に従って変化する。よって、このような構成としても、被施療者は、音楽にマッチしかつ変化に富んだマッサージを体感することができる。
【０１０３】
また、他の変形例として、図１９及び図２１において、図２１に示す曲とその曲に対応した制御プログラムとをＣＤ７６の別個のトラックにそれぞれ記録し、再生ヘッド７７がそれらを同時に読み出してデコード回路７８に入力するように構成してもよい。かかる構成としても上記実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１０４】
また、さらなる変形例として、図１９において、制御プログラム信号を超音波領域に変調してノイズ除去用フィルタを迂回し、それを音響信号と合成して制御装置８６に入力し、そこで音響信号から分離して復調し、それを制御信号に変換するように構成してもよい。このような構成としても、制御プログラム信号と音響信号とを同一のラインで伝送することができる。
【０１０５】
［実施の形態５］
図２３は本発明の実施の形態５に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図、図２４は図２３のビデオテープのトラックとそこに記録される信号との関係を示す図であって、（ａ）はビデオテープの模式図、（ｂ）は表である。図２３において、図１９と同一符号は同一又は相当する部分を示す。
【０１０６】
図２３に示すように、本実施の形態では、ビデオデッキが外部音源Ａとして用いられ、そのビデオデッキＡの再生ヘッド９１から出力されるオーディオ信号５０２がマッサージ装置１Ｇの入力端子２６ｂを介してスピーカ２７へ入力されるとともに、該再生ヘッド９１から出力される制御プログラム信号５０３がマッサージ装置１Ｇの入力端子２６ａを介して制御装置９３が備える制御信号化回路９２に直接入力されている。また、制御信号化回路９２には、動作モード設定装置９４が接続されている。その他の点は、図７のマッサージ装置の構成と同様である。
【０１０７】
図２４を併せて参照して、本実施の形態では特製のビデオテープ９５を使用する。すなわち、ビデオテープ９５には、Ｌチャネル及びＲチャネルのステレオ化されたオーディオ信号を記録するオーディオ用のトラックとＲ、Ｇ、Ｂの３原色の映像信号を記録する映像用のトラックとが設定されているが、本実施の形態では、この映像用のＲ、Ｇ、Ｂの各トラックに、それぞれ、揉み動作、たたき動作、振動動作の制御プログラム信号が記録されている。この制御プログラム信号はアナログ信号であって、例えば、図２１で曲に対応させたのと同様にして、オーディオ信号に対応して作成されている。制御信号化回路９２は、図１９の制御信号化回路８４と同様に、入力される制御プログラム信号の振幅をモータ電圧に対応させるようにして制御信号を生成し、それを各駆動回路に出力する。以降の動作は実施の形態４と同様である。
【０１０８】
このように構成されたマッサージ装置１Ｇでは、所望のビデオテープ９５をビデオデッキＡに装着して、再生を開始させると、ビデオテープ９５のオーディオ用のトラックに記録されたオーディオ信号が再生ヘッド９１からスピーカ２７に入力され、スピーカから、そのオーディオ信号が変換された音楽が流れる。一方、ビデオテープ９５の映像用のトラックに記録された制御プログラム信号が再生ヘッド９１から制御信号化回路９２に入力される。すると、制御信号化回路９２は、その入力された制御プログラム信号の振幅をモータ電圧に対応させるようにして制御信号を生成し、それを各駆動回路に出力する。これにより、スピーカ２７から流れる音楽に合わせて作成された制御プログラムに従ったマッサージ動作が、被施療者に施行される。
【０１０９】
本実施の形態によれば、アナログで複合化音響信号を記録した記録媒体の再生装置を音源として、被施療者が、音楽にマッチしたマッサージを体感することができる。
【０１１０】
なお、本変形例において、ビデオテープ９５に制御プログラム専用のトラックを設けるとともに、再生ヘッド９１をその専用トラックをも読み取り可能なように構成し、スピーカ２７に代えてビデオの画像及び音声を出力可能なテレビ受像機を設置するようにしてもよい。このような構成とすると、音楽だけでなくさらに映像に合ったマッサージを体感することができる。
【０１１１】
なお、上記実施の形態では、放音装置にスピーカを用いたが、音響信号を音響に変換する装置であればよく、これ以外に、例えばイヤホン、ヘッドホン等を用いることができる。
【０１１２】
また、上記実施の形態では、駆動源としてモータを用いたが、アクチュエータ等の他の駆動源を用いてもよい。
【０１１３】
また、上記実施の形態では、時分割多重を用いたが、周波数分割等、他の多重化手法を用いてもよい。
【０１１４】
また、上記実施の形態では、情報記録媒体として、ＣＤ、ビデオテープを例示したが、磁気テープ、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＭＤ等他の情報記録媒体を用いることができる。
【０１１５】
また、以上の実施形態では駆動モータとして直流モータを使用したが、直流に限定されることはなく、交流モータを使用することも可能である。また、マッサージ動作用モータの個数も三個に限定されることはなく、マッサージの種類に応じて二個以下でも四個以上でもよい。
【０１１６】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明は、音響信号に同調して機械的刺激によるマッサージを行うマッサージ装置であって、マッサージ機構の駆動系に制御信号に対する応答遅れが存在していても音楽のテンポに合ったマッサージを遂行することができるマッサージ装置、及び情報記録媒体に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】本発明のマッサージ装置の一実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１のマッサージ装置におけるマッサージ機構の一例を示す斜視図である。
【図３】図１のマッサージ装置におけるモータの制御装置の一例を示すブロック図である。
【図４】図３の制御装置における整流平滑回路の一例を示す回路図であり、（ａ）は音響信号の波形を示し、（ｂ）は上記回路を示し、（ｃ）は平滑回路からの出力信号を示している。
【図５】図３の制御装置における整流平滑回路の他の例を示す回路図であり、（ａ）は音響信号の波形を示し、（ｂ）は上記回路を示し、（ｃ）は平滑回路からの出力信号を示している。
【図６】本発明のマッサージ装置の他の実施形態における制御装置の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係るマッサージ装置の制御系統の概略の構成を示すブロック図である。
【図８】図７の各ブロックの詳細な構成を示すブロック図である。
【図９】ＭＩＤＩメッセージの構造及び変換方法を示す図であって、（ａ）はＭＩＤＩメッセージの構造を示す模式図、（ｂ）はＭＩＤＩメッセージにおけるチャネルと楽器及びマッサージ動作との対応関係を示す表、（ｃ）はＭＩＤＩ信号と制御信号との対応関係に一例を示す図、（ｄ）はＭＩＤＩ信号と制御信号との対応関係の他の例を示す図である。
【図１０】外部のＭＩＤＩシーケンサを用いる場合の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図１１】鑑賞用音楽の作曲を兼ねてマッサージ動作の制御プログラムを作成する方法を示す図であって、（ａ）は楽譜を示す図、（ｂ）はモータの電圧を示す図である。
【図１２】楽譜を利用してマッサージ動作の制御プログラムを作成する方法を示す図であって、（ａ）は鑑賞用音楽の楽譜を示す図、（ｂ）は制御プログラム用の楽譜を示す図、（ｃ）はモータの電圧を示す図である。
【図１３】マッサージ動作の遅れ対策の一例を示す図であって、（ａ）は鑑賞用音楽の楽譜を示す図、（ｂ）は制御プログラム用の楽譜を示す図、（ｃ）はモータの電圧を示す図である。
【図１４】マッサージ動作の遅れ対策の他の例を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施の形態３に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１５のＣＤに記録された音響データの構造を示す模式図であって、（ａ）は音響データ全体を示す図、（ｂ）は（ａ）の音響データの曲データ及びサブコーディングの部分の拡大図、（ｃ）は符号の意味を示す表である。
【図１７】図１５のＣＤに記録された制御プログラム信号の処理過程を示す図であって、（ａ）は復調された制御プログラム信号を示す図、（ｂ）は伸張された制御プログラム信号を示す図、（ｃ）及び（ｄ）は制御プログラム信号の値とマッサージ動作との対応関係を示す図である。
【図１８】制御プログラムの他の構成例を示す図であって、（ａ）は制御プログラムのデータ構造を示す図、（ｂ）は各マッサージ動作のデータ構造を示す図である。
【図１９】本発明の実施の形態４に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図２０】図１９のＣＤに記録された音響データの構造を示す模式図であって、（ａ）は音響データ全体を示す図、（ｂ）は（ａ）の音響データの曲データ及びサブコーディングの部分の拡大図、（ｃ）は符号の意味を示す表である。
【図２１】図１９のＣＤに記録された曲と制御プログラムとの対応関係を示すグラフである。
【図２２】本発明の実施の形態４の変形例の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図２３】本発明の実施の形態５に係るマッサージ装置の制御系統の構成を示すブロック図である。
【図２４】図２３のビデオテープのトラックとそこに記録される信号との関係を示す図であって、（ａ）はビデオテープの模式図、（ｂ）は表である。
【符号の説明】
【０１１９】
１，１Ａ〜１Ｇ マッサージ装置
４，５ マッサージ機構
７ モータ
９ 施療子
１０ モータ
１１ モータ
１３ 制御装置
１４ プリアンプ
１５ 増幅器（メインアンプ）
１６ａ ハイパスフィルタ
１６ｂ ローパスフィルタ
１６ｃ バンドパスフィルタ
１７ 特定周波数帯信号選択装置
１８ 波形変換装置
２９ 制御装置
３１ バイアス装置
４０ 分岐回路
４１ 複合音響信号
４３〜４５ 駆動回路
４６ 制御装置
５５ ＭＩＤＩインタフェース
５７ オーディオ信号化回路
６４ 遅延回路
２０１ 楽譜
２０２ 楽譜
２０２’ 電圧
２０３ 所定時間
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の身体に機械的刺激を与えるマッサージ機構と、
該マッサージ機構を駆動するモータと、
該モータの動作を制御する制御装置とを備え、
上記マッサージ機構が、上記モータに連結された、該モータの動作によって振動動作に比べて低周波で周期的に変位する施療子を備え、
上記制御装置が、音源から入力される、音響信号と該音響信号に対応して上記マッサージ機構が動作するよう作成された制御プログラム信号とで構成された複合音響信号のうち、上記制御プログラム信号を制御信号に変換し、該変換した制御信号によって上記モータの動作を制御するように構成されてなるマッサージ機であって、
上記複合音響信号が、被施療者に聴かせるための放音装置に至る信号経路に出力する音響信号に対し、上記制御プログラム信号を所定時間相対的に進めるよう構成されてなるマッサージ装置。
【請求項２】
前記マッサージ機構は、機械的構成を介して前記モータと接続された施療子を有し、該施療子は、一対のアームと該アームの先端に取り付けられた揉み玉とから成り、
更に前記マッサージ機構は、前記一対のアームを相互に近接及び離反させるように動作させることによる揉み動作、又は前記施療子を被施療者に向けて往復動させることによる叩き動作を、前記施療子に実行させるよう構成されており、
前記施療子による前記揉み動作及び叩き動作は、マッサージ動作としての振動動作に比べて低周波数で動作すべく成してあることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
情報再生装置で情報記録媒体から読み出されマッサージ装置の制御部に入力されて、ある音響作品を表す音響信号に対応するようにマッサージ動作を制御するよう作成された制御プログラムが記録された情報記録媒体であって、
上記制御プログラムが、上記音響作品を表す音響信号に対して、時間軸上で所定時間進んでいるように上記マッサージ動作が遂行されるよう作成され、かつ該音響作品を表す音響信号とともに記録されてなる情報記録媒体。
【請求項１】
被施療者の身体に機械的刺激を与えるマッサージ機構と、
該マッサージ機構を駆動するモータと、
該モータの動作を制御する制御装置とを備え、
上記マッサージ機構が、上記モータに連結された、該モータの動作によって振動動作に比べて低周波で周期的に変位する施療子を備え、
上記制御装置が、音源から入力される、音響信号と該音響信号に対応して上記マッサージ機構が動作するよう作成された制御プログラム信号とで構成された複合音響信号のうち、上記制御プログラム信号を制御信号に変換し、該変換した制御信号によって上記モータの動作を制御するように構成されてなるマッサージ機であって、
上記複合音響信号が、被施療者に聴かせるための放音装置に至る信号経路に出力する音響信号に対し、上記制御プログラム信号を所定時間相対的に進めるよう構成されてなるマッサージ装置。
【請求項２】
前記マッサージ機構は、機械的構成を介して前記モータと接続された施療子を有し、該施療子は、一対のアームと該アームの先端に取り付けられた揉み玉とから成り、
更に前記マッサージ機構は、前記一対のアームを相互に近接及び離反させるように動作させることによる揉み動作、又は前記施療子を被施療者に向けて往復動させることによる叩き動作を、前記施療子に実行させるよう構成されており、
前記施療子による前記揉み動作及び叩き動作は、マッサージ動作としての振動動作に比べて低周波数で動作すべく成してあることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
情報再生装置で情報記録媒体から読み出されマッサージ装置の制御部に入力されて、ある音響作品を表す音響信号に対応するようにマッサージ動作を制御するよう作成された制御プログラムが記録された情報記録媒体であって、
上記制御プログラムが、上記音響作品を表す音響信号に対して、時間軸上で所定時間進んでいるように上記マッサージ動作が遂行されるよう作成され、かつ該音響作品を表す音響信号とともに記録されてなる情報記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２００７−１６０１２９（Ｐ２００７−１６０１２９Ａ）
【公開日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３１０６７（Ｐ２００７−３１０６７）
【出願日】平成１９年２月９日（２００７．２．９）
【分割の表示】特願２００２−５４７４３１（Ｐ２００２−５４７４３１）の分割
【原出願日】平成１３年１２月５日（２００１．１２．５）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月２８日（２００７．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年２月９日（２００７．２．９）
【分割の表示】特願２００２−５４７４３１（Ｐ２００２−５４７４３１）の分割
【原出願日】平成１３年１２月５日（２００１．１２．５）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
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