レーザレンジセンサのタイムスタンプ機能付加装置
【課題】本発明は、光を走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を付加するタイムスタンプ機能付加装置に関し、レーザレンジセンサに高精度のタイムスタンプ機能を容易に追加することができるレーザレンジセンサのタイムスタンプ機能付加装置を提供することを目的とする。
【解決手段】光を走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサで測定された測定データにタイムスタンプ情報を付加するタイムスタンプ情報機能装置であって、レーザレンジセンサに取り付けられ、レーザレンジセンサから出射される光を検出し、検出信号を出力する検出部と、レーザレンジセンサに取り付けられ、検出部から出力された検出信号に基づいてレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を追加するアタッチメント本体とを含む構成とされている。
【解決手段】光を走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサで測定された測定データにタイムスタンプ情報を付加するタイムスタンプ情報機能装置であって、レーザレンジセンサに取り付けられ、レーザレンジセンサから出射される光を検出し、検出信号を出力する検出部と、レーザレンジセンサに取り付けられ、検出部から出力された検出信号に基づいてレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を追加するアタッチメント本体とを含む構成とされている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はレーザレンジセンサのタイムスタンプ機能付加装置に係り、特に、光を走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を追加するタイムスタンプ機能付加装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザレンジセンサは、例えば、レーザ光を周辺空間に出射して、走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するためのセンサである。レーザレンジセンサは、例えば、自律移動型ロボット装置などに搭載され、進路上の測定対象物の回避動作などの制御を行う際の測定対象物などを検出に用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１０は、レーザレンジセンサのブロック構成図を示す。
【０００４】
レーザレンジセンサ１０は、入出力部１１、演算部１２、レーザ発光部１３、ミラー１４、モータ１５、エンコーダ１６、レーザ受光部１７、出射部１８などを含む構成とされている。
【０００５】
入出力部１１は、例えば、ＵＳＢ、シリアルバス、ＬＡＮなどとのインタフェースをとるための機能ブロック部であり、上位装置２０との通信制御を行う。
【０００６】
演算部１２は、レーザ発光部１３に発光の指示を与え、指示を与えてからレーザ受光部１７でレーザ光が検出されるまでの時間を測定することにより測定対象物３０までの距離を測定する。
【０００７】
レーザ発光部１３は、例えば、レーザダイオード、ドライバ回路などを含む構成とされており、演算部１２からの発光指示に応じてレーザ光を出射する。レーザ発光部１３で発光されたレーザ光は、ミラー１４に供給される。
【０００８】
ミラー１４は、モータ１５により駆動されており、レーザ発光部１３から供給されるレーザ光を反射して、所定の範囲θで走査させる。ミラー１４で反射されたレーザ光は、出射部１８から外方に出射される。出射部１８は、可視光を遮断するフィルタ付き半透明樹脂などから構成されており、ミラー１４で反射されたレーザ光が所定範囲θで走査できるように形成されている。
【０００９】
エンコーダ１６は、モータ１５の回転に応じた信号を出力する。エンコーダ１６の出力は演算部１２に供給される。演算部１２は、エンコーダ１６からの信号によりモータ１５の回転角、すなわち、ミラー１４の回転角を検知することにより、レーザ光の走査方向を特定する。
【００１０】
レーザ受光部１７は、受光素子、増幅回路などを含む構成とされており、ミラー１４からの光を電気信号に変換して、増幅し、波形整形した後、演算部１２に供給する。
【００１１】
演算部１２は、レーザ発光部１３に発光指示を送ってから、レーザ受光部１７により反射光を受光するまでにかかる時間を計測して、距離を算出する。演算部１２で算出された距離は、測定データとして、入出力部１１に供給される。入出力部１１は、測定データを上位装置２０に送信する。
【００１２】
一方、自律移動型ロボット装置は、移動しながら測定対象物の回避行動などを行うため、レーザレンジセンサで測定された測定データに基づいて測定対象物までの距離などを予測して、移動制御を行っている。このため、自律移動型ロボット装置に搭載される測域センサには、測定データに測定時刻を特定するためのタイムスタンプが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２００８−１５８６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかるに、レーザレンジセンサは、通常、タイムスタンプ機能を持っていないのが実情である。
タイムスタンプ機能を持っていない測域センサでは、レーザレンジセンサ１０から上位装置２０に送られる測定データのタイムラグを事前に測定し、上位装置２０が測定データを受信したときに、上位装置２０側で検出された現在時刻情報に事前に測定されたタイムラグを加算するなどして、測定時刻としてタイムスタンプを行っている。しかしながら、タイムラグは、処理状況や個々のレーザレンジセンサにより異なるため、正確な測定時刻を取得することができなかった。
【００１５】
また、一部のタイムスタンプ機能を有するレーザレンジセンサでも、その処理部は測定データの処理に必要な最小限の処理性能を持つものであり、付加的にタイムスタンプ機能を追加した構成である。よって、レーザレンジセンサでは、タイムスタンプ機能を実現するためには処理部の性能が不足している。このため、レーザレンジセンサに含まれるタイムスタンプ機能では、クロックも精度の低い振動子などを用いて生成しているため、計時している時刻が不正確であった。
【００１６】
自律移動型ロボット装置などで、測定データにタイムスタンプされる時刻情報が不正確であると、測定対象物３０までの距離を正しく推測できなくなるなどの問題点が発生する。このため、自律移動型ロボット装置などに搭載されるレーザレンジセンサの測定データにタイムスタンプされる時刻情報は正確なものが求められている。
【００１７】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、高精度のタイムスタンプ機能を、レーザレンジセンサに容易に追加することができるレーザレンジセンサのタイムスタンプ機能付加装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明は、光を走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を付加するタイムスタンプ機能付加装置であって、レーザレンジセンサに取り付けられ、レーザレンジセンサから出射される光を検出し、検出信号を出力する検出部と、レーザレンジセンサに取り付けられ、検出部から出力された検出信号に基づいて前記レーザレンジセンサで測定された測定データに時刻情報を付与するタイムスタンプ機能を追加するアタッチメント本体とを含む。
【００１９】
また、本発明の検出部及びアタッチメント本体は、レーザレンジセンサの筐体に外付けされる。さらに、レーザレンジセンサは、上位装置と所定のインタフェースを通して測定データを送信しており、アタッチメント本体は、レーザレンジセンサと上位装置とのインタフェースのうち測定データで使用していない端子を用いて、検出部から出力された検出信号を増幅して上位装置に供給する。
【００２０】
また、本発明のアタッチメント本体は、時刻情報を計時する計時部と、検出部から検出信号が供給されたときに計時部で計時されている時刻情報をレーザレンジセンサで計測された計測データに付加するデータ付加部とを含む。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、レーザレンジセンサに取り付けられ、レーザレンジセンサから出射される光を検出し、検出信号を出力する検出部と、レーザレンジセンサに取り付けられ、検出部から出力された検出信号に基づいてレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を追加するアタッチメント本体とをレーザレンジセンサに取り付けることにより、レーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を追加することができるため、タイムスタンプ機能を持たない既存のレーザレンジセンサや、精度の低いタイムスタンプ機能しか持たない既存のレーザレンジセンサに、ユーザが必要とするタイムスタンプ機能を持たせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施例の斜視図である。
【図２】本発明の一実施例のブロック構成図である。
【図３】アタッチメント本体１１２のブロック構成図である。
【図４】上位装置２０のブロック構成図である。
【図５】本発明の一実施例の動作説明図である。
【図６】上位装置２０の処理フローチャートである。
【図７】本発明の他の実施例のブロック構成図である。
【図８】アタッチメント本体２１２のブロック構成図である。
【図９】アタッチメント本体２１２から上位装置２０に供給されるデータのデータ構成図である。
【図１０】レーザレンジセンサのブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１は本発明の一実施例の斜視図、図２は本発明の一実施例のブロック構成図を示す。同図中、図１０と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００２４】
本実施例のレーザレンジセンサのタイムスタンプ機能付加装置１００は、既存のレーザレンジセンサ１０の筐体に外付けで、装着されてタイムスタンプ機能を付加する装置であり、光検出部１１１、アタッチメント本体１１２、ケーブル１１３などを含む構成とされている。
【００２５】
光検出部１１１は、例えば、光電素子などを含む構成とされており、レーザレンジセンサ１０の出射部１８の走査開始部分に、出射部１８から外方に出射される光を検出し、電気信号に変換できるように、接着剤あるいは両面テープなどにより貼り付けられる。これにより、光検出部１１１は、レーザレンジセンサ１０の走査開始時に電気信号を出力することが可能となる。光検出部１１１で検出された検出電気信号は、ケーブル１１３を通して、アタッチメント本体１１２に供給される。
【００２６】
図３はアタッチメント本体１１２のブロック構成図を示す。
【００２７】
アタッチメント本体１１２は、フィルタ１２１、増幅回路１２２、波形整形回路１２３、コネクタＣＮ21、ＣＮ22などを含む構成とされている。
【００２８】
光検出部１１１からケーブル１１３を通して供給された検出電気信号は、アタッチメント本体１１２で、まず、フィルタ１２１に供給される。フィルタ１２１は、例えば、低域通過フィルタや帯域フィルタなどから構成されており、光検出部１１１からケーブル１１３を通して供給された検出電気信号からノイズ成分を除去する。検出電気信号からノイズ成分を除去することによりレーザレンジセンサ１０の出射部１８から出射される光に対応する電気信号の成分が抽出しやすくなる。フィルタ１２１でノイズ成分が除去された電気信号は、増幅回路１２２に供給される。
【００２９】
増幅回路１２２は、例えば、オペアンプなどにより構成される反転増幅回路、あるいは、非反転増幅回路などから構成されており、フィルタ１２１から供給された電気信号を増幅する。増幅回路１２２で増幅された電気信号は、波形整形回路１２３に供給される。
【００３０】
波形整形回路１２３は、例えば、コンパレータ、ワンショットマルチバイブレータ、基準電源などを含む構成とされており、増幅回路１２２から供給された電気信号からパルス波形に生成する。パルス波形は、レーザレンジセンサ１０の出射部１８の走査開始位置から光が出射されたときにハイレベルとなるような波形である。
【００３１】
これにより、パルス波形の立ち上がりを検知することによりレーザレンジセンサ１０の走査開始を検知することが可能となる。なお、波形整形回路１２３で生成されたパルスは、コネクタＣＮ22の端子Ｔ10に供給される。
【００３２】
コネクタＣＮ21、ＣＮ22は、例えば、例えば、ＲＣ２３２Ｃ、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ファイバチャネルなどのシリアルインタフェースケーブル用コネクタから構成されている。コネクタＣＮ21は、プラグコネクタから構成され、レーザレンジセンサ１０のソケットコネクタに装着可能な構成とされている。また、コネクタＣＮ22は、ソケットコネクタから構成され、レーザレンジセンサ１０と上位装置２０との接続に用いられるシリアルインタフェースケーブル４０が接続可能な構成とされている。
【００３３】
なお、端子Ｔ10は、レーザレンジセンサ１０で上位装置２０との通信に使用されていない端子である。
【００３４】
図４は上位装置２０のブロック構成図を示す。
【００３５】
上位装置２０は、コンピュータシステムから構成されており、入出力部１３１、処理部１３２、記憶部１３３、クロック生成部１３４などを含む構成とされている。入出力部１３１は、レーザレンジセンサ１０や他のセンサ、ドライバなどとの通信を行うためのブロックであり、コネクタＣＮ31を含む。コネクタＣＮ31には、シリアルインタフェースケーブル４０が接続される。
【００３６】
処理部１３２は、例えば、ＣＰＵから構成され、記憶部１３３に記憶されたプログラムにより処理を実行する。記憶部１３３は、ハードディスクドライブ、メモリなどの記録媒体から構成されており、予めプログラムが記憶されるとともに、レーザレンジセンサ１０で測定された測定データが時刻情報とともに記憶される。
【００３７】
クロック生成部１３４は、水晶振動子などにより高精度のクロックを発生し、処理部１３２に供給する。処理部１３２は、クロック生成部１３４で生成されたクロックに基づいて現在の時刻情報を生成する。処理部１３２は、端子Ｔ10からのパルス、すなわち、タイムスタンプ付加装置１００で生成されたパルスの立ち上がりを検出して、現在の時刻情報を取得し、その後、レーザレンジセンサ１０から送信された測定データに付加して、記憶部１３３に記憶する。これによって、処理部１３２は、レーザレンジセンサ１０で走査が開始された時点の時刻を取得し、レーザレンジセンサ１０から送られた測定データに付与できるため、測定時刻をより正確に把握できる。
【００３８】
処理部１３２は、記憶部１３３に記憶された測定データ及びその測定時刻情報に基づいて測定対象物までの距離を予測して、移動速度、移動方向などを制御する。
【００３９】
図５は本発明の一実施例の動作説明図を示す。図５（Ａ）は有効範囲の走査タイミング、図５（Ｂ）は演算処理のタイミング、図５（Ｃ）はデータ転送タイミング、図５（Ｄ）は光検出部１１１の出力信号、図５（Ｅ）は端子Ｔ1の出力信号、図５（Ｆ）は上位装置２０への測定データの入力タイミングを示す。
【００４０】
図５（Ａ）に示すように、時刻ｔ1でレーザレンジセンサ１０の出射部１８からレーザ光の走査が開始されると、タイムスタンプ機能付加装置１００の光検出部１１１が走査開始位置でレーザ光を検知して、図５（Ｄ）に示すように光検出部１１１の出力信号がハイレベルになる。
【００４１】
光検出部１１１の出力信号は、アタッチメント本体１１２を通して、増幅、波形整形され、極わずか遅延されて、例えば、図５（Ｅ）に示すように時刻ｔ2で端子Ｔ1から出力される。
【００４２】
レーザレンジセンサ１０は、レーザ光の走査を開始し、図５（Ｂ）に示すように極わずか遅延した時刻ｔ2で測定データを取得するための演算を開始する。レーザレンジセンサ１０は、時刻ｔ3でレーザ光の走査が終了すると、図５（Ｂ）に示すように時刻ｔ4で測定データを取得するための演算を終了し、図５（Ｃ）に示すように取得した測定データを、タイムスタンプ機能付加装置１００を介して、上位装置２０への転送を開始する。上位装置２０は、図５（Ｆ）に示すように時刻ｔ4でレーザレンジセンサ１０から転送された測定データを受信する。
【００４３】
なお、図５（Ｂ）に示すようにレーザレンジセンサ１０は、時刻ｔ5で、再びレーザ光の走査を開始する。これに伴い、時刻ｔ6で、図５（Ｂ）に示すようにレーザレンジセンサ１０は、測定データを取得するための演算を開始する。
【００４４】
なお、レーザレンジセンサ１０から上位装置２０への測定データの転送は、図５（Ｃ）、図５（Ｆ）に示すように時刻ｔ7で転送が完了する。
【００４５】
次に上位装置２０の処理について説明する。
【００４６】
図６は上位装置２０の処理フローチャートを示す。
【００４７】
上位装置２０は、ステップＳ１−１でレーザレンジセンサ１０にデータ取得条件を送信する。データ取得条件は、例えば、走査速度、１走査当たりの測定回数などの情報である。レーザレンジセンサ１０は、上位装置２０から送信されたデータ取得条件に基づいてレーザ光の走査を行う。
【００４８】
上位装置２０は、ステップＳ１−２で、タイムスタンプ機能付加装置１００から走査開始パルスが供給されると、ステップＳ１−３で現在時刻情報を取得する。上位装置２０は、次に、ステップＳ１−４でレーザレンジセンサ１０から、タイムスタンプ機能付加装置１００を介して、測定データを取得すると、ステップＳ１−５で、測定データにステップＳ１−３で取得した現在時刻情報を付与して、記憶部１３３に記憶する。
【００４９】
上位装置２０は、ステップＳ１−６で測定が終了するまで、測定データに時刻情報を付与して記憶部１３３に記憶する。また、上位装置２０は、記憶部１３３に記憶された測定データ及び時刻情報に基づいて測定対象物３０などの位置を予測して、測定対象物３０の回避動作制御を実行する。
【００５０】
以上、本実施例のタイムスタンプ機能付加装置１００をレーザレンジセンサ１０に装着することにより、タイムスタンプ機能を持たないレーザレンジセンサ１０にタイムスタンプ機能を追加することができる。また、上位装置２０でレーザレンジセンサ１０による走査が開始された時刻を検知し、レーザレンジセンサ１０から送信された測定データに付加することができるので、正確、かつ、信頼性の高いタイムスタンプを行える。
【００５１】
また、本実施例のタイムスタンプ機能付加装置１００によれば、レーザレンジセンサ１０と上位装置２０とのインタフェースのうちの空き端子を用いてタイムスタンプ用パルスを送信するため、上位装置２０とタイムスタンプ機能付加装置１００との間に専用の信号線などを配線する必要がなく、既存のシステムに容易に適用することができる。
【００５２】
なお、本実施例のタイムスタンプ機能付加装置１００は、レーザレンジセンサ１０が走査開始パルスを上位装置２０に提供しているが、タイムスタンプ機能付加装置１００に計時手段を設け、タイムスタンプ機能付加装置１００でレーザレンジセンサ１０からの測定データに時刻情報を付加して上位装置２０に送信するようにしてもよい。
【００５３】
図７は本発明の他の実施例のブロック構成図を示す。同図中、図１、図２と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００５４】
本実施例のタイムスタンプ機能付加装置２００は、レーザレンジセンサ１０から出力される測定データに付加された時刻情報をタイムスタンプ機能付加装置２００で生成された時刻情報により上書きする構成とされており、アタッチメント本体２１２の構成がタイムスタンプ機能付加装置１００と相違する。
【００５５】
図８はアタッチメント本体２１２のブロック構成図を示す。同図中、図３と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００５６】
アタッチメント本体２１２は、時刻データ生成部２２１、計時部２２２、入力部２２４、水晶振動子２２５、同期制御部２２６などを含む構成とされている。
【００５７】
時刻データ生成部２２１には、光検出部１１１の出力信号が供給される。時刻データ生成部２２１は、光検出部１１１からの信号に応じて計時部２２２から時刻情報を取得して、データ加工部２２３に供給する。
【００５８】
計時部２２２は、水晶振動子２２５を用いて発振された発振信号に基づいて現在時刻を計時しており、時刻データ生成部２２１からの要求に基づいて計時している時刻情報を時刻データ生成部２２１に供給する。なお、計時部２２２は、水晶振動子２２５により現在時刻を計時しているため、精度よく現在時刻を取得できる。
【００５９】
データ加工部２２３には、時刻データ生成部２２１から時刻情報が供給されるとともに、コネクタＣＮ21からレーザレンジセンサ１０で測定された測定データが供給される。ここで、レーザレンジセンサ１０はタイムスタンプ機能を有している。レーザレンジセンサ１０から供給される測定データは、測定対象物３０までの距離情報に、タイムスタンプ機能により時刻情報が付加された構成とされている。
【００６０】
データ加工部２２３は、測定データに含まれる距離情報を時刻データ生成部２２１から供給された時刻情報により上書きする。データ加工部２２３で時刻情報が上書きされた測定データは、コネクタＣＮ22から上位装置２０に向けて出力される。
【００６１】
入力部２２４は、上位装置２０からの指示、要求などのコマンドを受信し、レーザレンジセンサ１０及び同期制御部２２６などに送信する。上位装置２０は、レーザレンジセンサ１０にデータ取得条件などの情報を送信する。また、同期制御部２２６に同期要求を送信する。
【００６２】
同期制御部２２６は、上位装置２０から入力部２２４を介して供給される同期要求に基づいて計時部２２２で計時している現在時刻情報を上位装置２０で計時している現在時刻情報に同期させる。
【００６３】
このとき、上位装置２０に供給される測定データに含まれる時刻情報は、タイムスタンプ機能付加装置２００の計時部２２２で水晶振動子２２５により生成された時刻情報であるので、非常に精度のよいものとなっている。また、さらに、時刻情報は、光検出部１１１から信号が供給された時点、すなわち、レーザレンジセンサ１０でレーザ光の走査が開始された時点に取得されたものであり、遅延などが非常に少ないものとなっている。
【００６４】
上位装置２０では、測定データに含まれる距離情報と時刻情報とを対応させて記憶部１３３に記憶する。上位装置２０に記憶される時刻情報は、距離情報の実際の測定時刻に極めて近似しているため、正確に測定対象物３０の位置を予測できる。
【００６５】
図９はアタッチメント本体２１２から上位装置２０に供給されるデータのデータ構成図を示す。図９（Ａ）、図９（Ｂ）は測定データ中の時刻情報を上書きするとき、図９（Ｃ）は測定データに時刻情報を追加するときのデータ構成図を示している。
【００６６】
測定データは、例えば、図９（Ａ）に示すようにヘッダ、ステータス、時刻情報、距離情報などから構成されている。ステータス、時刻情報、距離情報には、各々サムチェックが付加される。また、ヘッダ、ステータス、時刻情報、距離情報は、セパレータ記号で隔離された構成とされている。
【００６７】
また、測定データの他の構成は、図９（Ｂ）に示すようにヘッダ、時刻情報、距離情報、フッタから構成されている。
【００６８】
データ加工部２２３は、図９（Ａ）、図９（Ｂ）に示される測定データの時刻情報を時刻データ生成部２２１で生成された時刻情報で上書きする。
【００６９】
さらに、レーザレンジセンサ１０がタイムスタンプ機能を持たない場合には、データ加工部２２３が、図９（Ｃ）に示すようにヘッダ、距離情報、サムチャック、フッタ、セパレータ記号などから構成された測定データに、ヘッダ、時刻情報、サムチェック、フッタ、セパレータ記号などから構成される時刻データを追加して、上位装置２０に送信する。
【００７０】
本実施例によれば、上位装置２０側で時刻情報を付加する必要がないので、上位装置２０での処理の負担を軽減できる。また、遅延などが極めて少なくできる。
【００７１】
また、上位装置２０からの同期要求により計時部２２２の計時時刻を上位装置２０で計時時刻情報（ＲＴＣ）などと同期させることができるので、上位装置２０の現在時刻に対応した時刻情報を測定データに付与できる。よって、上位装置２０は、正確な測定時刻を取得できる。
【００７２】
なお、上記実施例における時刻情報は、ミリ秒（ｍｓｅｃ）の分解能を有するように構成することが好ましい。
【００７３】
また、データ加工部２２３で上書きあるいは追加される時刻情報の表記方法としては、例えば、（１）現在の時刻による表記、（２）現在の時刻による表記にオフセットを加算した表記、（３）上記（１）、（２）の表記を「２」の補数を使って表記したもの、（４）前回付加した時刻情報と今回付加した時刻情報との時間差による表記などが考えられる。
【００７４】
また、タイムスタンプ機能追加装置１００、２００は、極めて消費電力が小さいので、レーザレンジセンサ１０に供給される電源を駆動電源としてもレーザレンジセンサ１０の機能を損ねることはない。これにより、タイムスタンプ機能追加装置１００、２００に専用の電源を設ける必要がない。
【００７５】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載の内容を逸脱することなく、種々の実施例が考えられることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７６】
１０ レーザレンジセンサ
２０ 上位装置
３０ 測定対象物
４０ シリアルインタフェース用ケーブル
１００ タイムスタンプ機能付加装置
１１１ 光検出部、１１２ アタッチメント本体、１１３ ケーブル
１２１ フィルタ、１２２ 増幅回路、１２３ 波形整形回路
１３１ 入出力部、１３２ 処理部、１３３ 記憶部、１３４ クロック生成部
【技術分野】
【０００１】
本発明はレーザレンジセンサのタイムスタンプ機能付加装置に係り、特に、光を走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を追加するタイムスタンプ機能付加装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザレンジセンサは、例えば、レーザ光を周辺空間に出射して、走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するためのセンサである。レーザレンジセンサは、例えば、自律移動型ロボット装置などに搭載され、進路上の測定対象物の回避動作などの制御を行う際の測定対象物などを検出に用いられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１０は、レーザレンジセンサのブロック構成図を示す。
【０００４】
レーザレンジセンサ１０は、入出力部１１、演算部１２、レーザ発光部１３、ミラー１４、モータ１５、エンコーダ１６、レーザ受光部１７、出射部１８などを含む構成とされている。
【０００５】
入出力部１１は、例えば、ＵＳＢ、シリアルバス、ＬＡＮなどとのインタフェースをとるための機能ブロック部であり、上位装置２０との通信制御を行う。
【０００６】
演算部１２は、レーザ発光部１３に発光の指示を与え、指示を与えてからレーザ受光部１７でレーザ光が検出されるまでの時間を測定することにより測定対象物３０までの距離を測定する。
【０００７】
レーザ発光部１３は、例えば、レーザダイオード、ドライバ回路などを含む構成とされており、演算部１２からの発光指示に応じてレーザ光を出射する。レーザ発光部１３で発光されたレーザ光は、ミラー１４に供給される。
【０００８】
ミラー１４は、モータ１５により駆動されており、レーザ発光部１３から供給されるレーザ光を反射して、所定の範囲θで走査させる。ミラー１４で反射されたレーザ光は、出射部１８から外方に出射される。出射部１８は、可視光を遮断するフィルタ付き半透明樹脂などから構成されており、ミラー１４で反射されたレーザ光が所定範囲θで走査できるように形成されている。
【０００９】
エンコーダ１６は、モータ１５の回転に応じた信号を出力する。エンコーダ１６の出力は演算部１２に供給される。演算部１２は、エンコーダ１６からの信号によりモータ１５の回転角、すなわち、ミラー１４の回転角を検知することにより、レーザ光の走査方向を特定する。
【００１０】
レーザ受光部１７は、受光素子、増幅回路などを含む構成とされており、ミラー１４からの光を電気信号に変換して、増幅し、波形整形した後、演算部１２に供給する。
【００１１】
演算部１２は、レーザ発光部１３に発光指示を送ってから、レーザ受光部１７により反射光を受光するまでにかかる時間を計測して、距離を算出する。演算部１２で算出された距離は、測定データとして、入出力部１１に供給される。入出力部１１は、測定データを上位装置２０に送信する。
【００１２】
一方、自律移動型ロボット装置は、移動しながら測定対象物の回避行動などを行うため、レーザレンジセンサで測定された測定データに基づいて測定対象物までの距離などを予測して、移動制御を行っている。このため、自律移動型ロボット装置に搭載される測域センサには、測定データに測定時刻を特定するためのタイムスタンプが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２００８−１５８６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかるに、レーザレンジセンサは、通常、タイムスタンプ機能を持っていないのが実情である。
タイムスタンプ機能を持っていない測域センサでは、レーザレンジセンサ１０から上位装置２０に送られる測定データのタイムラグを事前に測定し、上位装置２０が測定データを受信したときに、上位装置２０側で検出された現在時刻情報に事前に測定されたタイムラグを加算するなどして、測定時刻としてタイムスタンプを行っている。しかしながら、タイムラグは、処理状況や個々のレーザレンジセンサにより異なるため、正確な測定時刻を取得することができなかった。
【００１５】
また、一部のタイムスタンプ機能を有するレーザレンジセンサでも、その処理部は測定データの処理に必要な最小限の処理性能を持つものであり、付加的にタイムスタンプ機能を追加した構成である。よって、レーザレンジセンサでは、タイムスタンプ機能を実現するためには処理部の性能が不足している。このため、レーザレンジセンサに含まれるタイムスタンプ機能では、クロックも精度の低い振動子などを用いて生成しているため、計時している時刻が不正確であった。
【００１６】
自律移動型ロボット装置などで、測定データにタイムスタンプされる時刻情報が不正確であると、測定対象物３０までの距離を正しく推測できなくなるなどの問題点が発生する。このため、自律移動型ロボット装置などに搭載されるレーザレンジセンサの測定データにタイムスタンプされる時刻情報は正確なものが求められている。
【００１７】
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、高精度のタイムスタンプ機能を、レーザレンジセンサに容易に追加することができるレーザレンジセンサのタイムスタンプ機能付加装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明は、光を走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を付加するタイムスタンプ機能付加装置であって、レーザレンジセンサに取り付けられ、レーザレンジセンサから出射される光を検出し、検出信号を出力する検出部と、レーザレンジセンサに取り付けられ、検出部から出力された検出信号に基づいて前記レーザレンジセンサで測定された測定データに時刻情報を付与するタイムスタンプ機能を追加するアタッチメント本体とを含む。
【００１９】
また、本発明の検出部及びアタッチメント本体は、レーザレンジセンサの筐体に外付けされる。さらに、レーザレンジセンサは、上位装置と所定のインタフェースを通して測定データを送信しており、アタッチメント本体は、レーザレンジセンサと上位装置とのインタフェースのうち測定データで使用していない端子を用いて、検出部から出力された検出信号を増幅して上位装置に供給する。
【００２０】
また、本発明のアタッチメント本体は、時刻情報を計時する計時部と、検出部から検出信号が供給されたときに計時部で計時されている時刻情報をレーザレンジセンサで計測された計測データに付加するデータ付加部とを含む。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、レーザレンジセンサに取り付けられ、レーザレンジセンサから出射される光を検出し、検出信号を出力する検出部と、レーザレンジセンサに取り付けられ、検出部から出力された検出信号に基づいてレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を追加するアタッチメント本体とをレーザレンジセンサに取り付けることにより、レーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を追加することができるため、タイムスタンプ機能を持たない既存のレーザレンジセンサや、精度の低いタイムスタンプ機能しか持たない既存のレーザレンジセンサに、ユーザが必要とするタイムスタンプ機能を持たせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施例の斜視図である。
【図２】本発明の一実施例のブロック構成図である。
【図３】アタッチメント本体１１２のブロック構成図である。
【図４】上位装置２０のブロック構成図である。
【図５】本発明の一実施例の動作説明図である。
【図６】上位装置２０の処理フローチャートである。
【図７】本発明の他の実施例のブロック構成図である。
【図８】アタッチメント本体２１２のブロック構成図である。
【図９】アタッチメント本体２１２から上位装置２０に供給されるデータのデータ構成図である。
【図１０】レーザレンジセンサのブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１は本発明の一実施例の斜視図、図２は本発明の一実施例のブロック構成図を示す。同図中、図１０と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００２４】
本実施例のレーザレンジセンサのタイムスタンプ機能付加装置１００は、既存のレーザレンジセンサ１０の筐体に外付けで、装着されてタイムスタンプ機能を付加する装置であり、光検出部１１１、アタッチメント本体１１２、ケーブル１１３などを含む構成とされている。
【００２５】
光検出部１１１は、例えば、光電素子などを含む構成とされており、レーザレンジセンサ１０の出射部１８の走査開始部分に、出射部１８から外方に出射される光を検出し、電気信号に変換できるように、接着剤あるいは両面テープなどにより貼り付けられる。これにより、光検出部１１１は、レーザレンジセンサ１０の走査開始時に電気信号を出力することが可能となる。光検出部１１１で検出された検出電気信号は、ケーブル１１３を通して、アタッチメント本体１１２に供給される。
【００２６】
図３はアタッチメント本体１１２のブロック構成図を示す。
【００２７】
アタッチメント本体１１２は、フィルタ１２１、増幅回路１２２、波形整形回路１２３、コネクタＣＮ21、ＣＮ22などを含む構成とされている。
【００２８】
光検出部１１１からケーブル１１３を通して供給された検出電気信号は、アタッチメント本体１１２で、まず、フィルタ１２１に供給される。フィルタ１２１は、例えば、低域通過フィルタや帯域フィルタなどから構成されており、光検出部１１１からケーブル１１３を通して供給された検出電気信号からノイズ成分を除去する。検出電気信号からノイズ成分を除去することによりレーザレンジセンサ１０の出射部１８から出射される光に対応する電気信号の成分が抽出しやすくなる。フィルタ１２１でノイズ成分が除去された電気信号は、増幅回路１２２に供給される。
【００２９】
増幅回路１２２は、例えば、オペアンプなどにより構成される反転増幅回路、あるいは、非反転増幅回路などから構成されており、フィルタ１２１から供給された電気信号を増幅する。増幅回路１２２で増幅された電気信号は、波形整形回路１２３に供給される。
【００３０】
波形整形回路１２３は、例えば、コンパレータ、ワンショットマルチバイブレータ、基準電源などを含む構成とされており、増幅回路１２２から供給された電気信号からパルス波形に生成する。パルス波形は、レーザレンジセンサ１０の出射部１８の走査開始位置から光が出射されたときにハイレベルとなるような波形である。
【００３１】
これにより、パルス波形の立ち上がりを検知することによりレーザレンジセンサ１０の走査開始を検知することが可能となる。なお、波形整形回路１２３で生成されたパルスは、コネクタＣＮ22の端子Ｔ10に供給される。
【００３２】
コネクタＣＮ21、ＣＮ22は、例えば、例えば、ＲＣ２３２Ｃ、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ファイバチャネルなどのシリアルインタフェースケーブル用コネクタから構成されている。コネクタＣＮ21は、プラグコネクタから構成され、レーザレンジセンサ１０のソケットコネクタに装着可能な構成とされている。また、コネクタＣＮ22は、ソケットコネクタから構成され、レーザレンジセンサ１０と上位装置２０との接続に用いられるシリアルインタフェースケーブル４０が接続可能な構成とされている。
【００３３】
なお、端子Ｔ10は、レーザレンジセンサ１０で上位装置２０との通信に使用されていない端子である。
【００３４】
図４は上位装置２０のブロック構成図を示す。
【００３５】
上位装置２０は、コンピュータシステムから構成されており、入出力部１３１、処理部１３２、記憶部１３３、クロック生成部１３４などを含む構成とされている。入出力部１３１は、レーザレンジセンサ１０や他のセンサ、ドライバなどとの通信を行うためのブロックであり、コネクタＣＮ31を含む。コネクタＣＮ31には、シリアルインタフェースケーブル４０が接続される。
【００３６】
処理部１３２は、例えば、ＣＰＵから構成され、記憶部１３３に記憶されたプログラムにより処理を実行する。記憶部１３３は、ハードディスクドライブ、メモリなどの記録媒体から構成されており、予めプログラムが記憶されるとともに、レーザレンジセンサ１０で測定された測定データが時刻情報とともに記憶される。
【００３７】
クロック生成部１３４は、水晶振動子などにより高精度のクロックを発生し、処理部１３２に供給する。処理部１３２は、クロック生成部１３４で生成されたクロックに基づいて現在の時刻情報を生成する。処理部１３２は、端子Ｔ10からのパルス、すなわち、タイムスタンプ付加装置１００で生成されたパルスの立ち上がりを検出して、現在の時刻情報を取得し、その後、レーザレンジセンサ１０から送信された測定データに付加して、記憶部１３３に記憶する。これによって、処理部１３２は、レーザレンジセンサ１０で走査が開始された時点の時刻を取得し、レーザレンジセンサ１０から送られた測定データに付与できるため、測定時刻をより正確に把握できる。
【００３８】
処理部１３２は、記憶部１３３に記憶された測定データ及びその測定時刻情報に基づいて測定対象物までの距離を予測して、移動速度、移動方向などを制御する。
【００３９】
図５は本発明の一実施例の動作説明図を示す。図５（Ａ）は有効範囲の走査タイミング、図５（Ｂ）は演算処理のタイミング、図５（Ｃ）はデータ転送タイミング、図５（Ｄ）は光検出部１１１の出力信号、図５（Ｅ）は端子Ｔ1の出力信号、図５（Ｆ）は上位装置２０への測定データの入力タイミングを示す。
【００４０】
図５（Ａ）に示すように、時刻ｔ1でレーザレンジセンサ１０の出射部１８からレーザ光の走査が開始されると、タイムスタンプ機能付加装置１００の光検出部１１１が走査開始位置でレーザ光を検知して、図５（Ｄ）に示すように光検出部１１１の出力信号がハイレベルになる。
【００４１】
光検出部１１１の出力信号は、アタッチメント本体１１２を通して、増幅、波形整形され、極わずか遅延されて、例えば、図５（Ｅ）に示すように時刻ｔ2で端子Ｔ1から出力される。
【００４２】
レーザレンジセンサ１０は、レーザ光の走査を開始し、図５（Ｂ）に示すように極わずか遅延した時刻ｔ2で測定データを取得するための演算を開始する。レーザレンジセンサ１０は、時刻ｔ3でレーザ光の走査が終了すると、図５（Ｂ）に示すように時刻ｔ4で測定データを取得するための演算を終了し、図５（Ｃ）に示すように取得した測定データを、タイムスタンプ機能付加装置１００を介して、上位装置２０への転送を開始する。上位装置２０は、図５（Ｆ）に示すように時刻ｔ4でレーザレンジセンサ１０から転送された測定データを受信する。
【００４３】
なお、図５（Ｂ）に示すようにレーザレンジセンサ１０は、時刻ｔ5で、再びレーザ光の走査を開始する。これに伴い、時刻ｔ6で、図５（Ｂ）に示すようにレーザレンジセンサ１０は、測定データを取得するための演算を開始する。
【００４４】
なお、レーザレンジセンサ１０から上位装置２０への測定データの転送は、図５（Ｃ）、図５（Ｆ）に示すように時刻ｔ7で転送が完了する。
【００４５】
次に上位装置２０の処理について説明する。
【００４６】
図６は上位装置２０の処理フローチャートを示す。
【００４７】
上位装置２０は、ステップＳ１−１でレーザレンジセンサ１０にデータ取得条件を送信する。データ取得条件は、例えば、走査速度、１走査当たりの測定回数などの情報である。レーザレンジセンサ１０は、上位装置２０から送信されたデータ取得条件に基づいてレーザ光の走査を行う。
【００４８】
上位装置２０は、ステップＳ１−２で、タイムスタンプ機能付加装置１００から走査開始パルスが供給されると、ステップＳ１−３で現在時刻情報を取得する。上位装置２０は、次に、ステップＳ１−４でレーザレンジセンサ１０から、タイムスタンプ機能付加装置１００を介して、測定データを取得すると、ステップＳ１−５で、測定データにステップＳ１−３で取得した現在時刻情報を付与して、記憶部１３３に記憶する。
【００４９】
上位装置２０は、ステップＳ１−６で測定が終了するまで、測定データに時刻情報を付与して記憶部１３３に記憶する。また、上位装置２０は、記憶部１３３に記憶された測定データ及び時刻情報に基づいて測定対象物３０などの位置を予測して、測定対象物３０の回避動作制御を実行する。
【００５０】
以上、本実施例のタイムスタンプ機能付加装置１００をレーザレンジセンサ１０に装着することにより、タイムスタンプ機能を持たないレーザレンジセンサ１０にタイムスタンプ機能を追加することができる。また、上位装置２０でレーザレンジセンサ１０による走査が開始された時刻を検知し、レーザレンジセンサ１０から送信された測定データに付加することができるので、正確、かつ、信頼性の高いタイムスタンプを行える。
【００５１】
また、本実施例のタイムスタンプ機能付加装置１００によれば、レーザレンジセンサ１０と上位装置２０とのインタフェースのうちの空き端子を用いてタイムスタンプ用パルスを送信するため、上位装置２０とタイムスタンプ機能付加装置１００との間に専用の信号線などを配線する必要がなく、既存のシステムに容易に適用することができる。
【００５２】
なお、本実施例のタイムスタンプ機能付加装置１００は、レーザレンジセンサ１０が走査開始パルスを上位装置２０に提供しているが、タイムスタンプ機能付加装置１００に計時手段を設け、タイムスタンプ機能付加装置１００でレーザレンジセンサ１０からの測定データに時刻情報を付加して上位装置２０に送信するようにしてもよい。
【００５３】
図７は本発明の他の実施例のブロック構成図を示す。同図中、図１、図２と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００５４】
本実施例のタイムスタンプ機能付加装置２００は、レーザレンジセンサ１０から出力される測定データに付加された時刻情報をタイムスタンプ機能付加装置２００で生成された時刻情報により上書きする構成とされており、アタッチメント本体２１２の構成がタイムスタンプ機能付加装置１００と相違する。
【００５５】
図８はアタッチメント本体２１２のブロック構成図を示す。同図中、図３と同一構成部分には同一符号を付し、その説明は省略する。
【００５６】
アタッチメント本体２１２は、時刻データ生成部２２１、計時部２２２、入力部２２４、水晶振動子２２５、同期制御部２２６などを含む構成とされている。
【００５７】
時刻データ生成部２２１には、光検出部１１１の出力信号が供給される。時刻データ生成部２２１は、光検出部１１１からの信号に応じて計時部２２２から時刻情報を取得して、データ加工部２２３に供給する。
【００５８】
計時部２２２は、水晶振動子２２５を用いて発振された発振信号に基づいて現在時刻を計時しており、時刻データ生成部２２１からの要求に基づいて計時している時刻情報を時刻データ生成部２２１に供給する。なお、計時部２２２は、水晶振動子２２５により現在時刻を計時しているため、精度よく現在時刻を取得できる。
【００５９】
データ加工部２２３には、時刻データ生成部２２１から時刻情報が供給されるとともに、コネクタＣＮ21からレーザレンジセンサ１０で測定された測定データが供給される。ここで、レーザレンジセンサ１０はタイムスタンプ機能を有している。レーザレンジセンサ１０から供給される測定データは、測定対象物３０までの距離情報に、タイムスタンプ機能により時刻情報が付加された構成とされている。
【００６０】
データ加工部２２３は、測定データに含まれる距離情報を時刻データ生成部２２１から供給された時刻情報により上書きする。データ加工部２２３で時刻情報が上書きされた測定データは、コネクタＣＮ22から上位装置２０に向けて出力される。
【００６１】
入力部２２４は、上位装置２０からの指示、要求などのコマンドを受信し、レーザレンジセンサ１０及び同期制御部２２６などに送信する。上位装置２０は、レーザレンジセンサ１０にデータ取得条件などの情報を送信する。また、同期制御部２２６に同期要求を送信する。
【００６２】
同期制御部２２６は、上位装置２０から入力部２２４を介して供給される同期要求に基づいて計時部２２２で計時している現在時刻情報を上位装置２０で計時している現在時刻情報に同期させる。
【００６３】
このとき、上位装置２０に供給される測定データに含まれる時刻情報は、タイムスタンプ機能付加装置２００の計時部２２２で水晶振動子２２５により生成された時刻情報であるので、非常に精度のよいものとなっている。また、さらに、時刻情報は、光検出部１１１から信号が供給された時点、すなわち、レーザレンジセンサ１０でレーザ光の走査が開始された時点に取得されたものであり、遅延などが非常に少ないものとなっている。
【００６４】
上位装置２０では、測定データに含まれる距離情報と時刻情報とを対応させて記憶部１３３に記憶する。上位装置２０に記憶される時刻情報は、距離情報の実際の測定時刻に極めて近似しているため、正確に測定対象物３０の位置を予測できる。
【００６５】
図９はアタッチメント本体２１２から上位装置２０に供給されるデータのデータ構成図を示す。図９（Ａ）、図９（Ｂ）は測定データ中の時刻情報を上書きするとき、図９（Ｃ）は測定データに時刻情報を追加するときのデータ構成図を示している。
【００６６】
測定データは、例えば、図９（Ａ）に示すようにヘッダ、ステータス、時刻情報、距離情報などから構成されている。ステータス、時刻情報、距離情報には、各々サムチェックが付加される。また、ヘッダ、ステータス、時刻情報、距離情報は、セパレータ記号で隔離された構成とされている。
【００６７】
また、測定データの他の構成は、図９（Ｂ）に示すようにヘッダ、時刻情報、距離情報、フッタから構成されている。
【００６８】
データ加工部２２３は、図９（Ａ）、図９（Ｂ）に示される測定データの時刻情報を時刻データ生成部２２１で生成された時刻情報で上書きする。
【００６９】
さらに、レーザレンジセンサ１０がタイムスタンプ機能を持たない場合には、データ加工部２２３が、図９（Ｃ）に示すようにヘッダ、距離情報、サムチャック、フッタ、セパレータ記号などから構成された測定データに、ヘッダ、時刻情報、サムチェック、フッタ、セパレータ記号などから構成される時刻データを追加して、上位装置２０に送信する。
【００７０】
本実施例によれば、上位装置２０側で時刻情報を付加する必要がないので、上位装置２０での処理の負担を軽減できる。また、遅延などが極めて少なくできる。
【００７１】
また、上位装置２０からの同期要求により計時部２２２の計時時刻を上位装置２０で計時時刻情報（ＲＴＣ）などと同期させることができるので、上位装置２０の現在時刻に対応した時刻情報を測定データに付与できる。よって、上位装置２０は、正確な測定時刻を取得できる。
【００７２】
なお、上記実施例における時刻情報は、ミリ秒（ｍｓｅｃ）の分解能を有するように構成することが好ましい。
【００７３】
また、データ加工部２２３で上書きあるいは追加される時刻情報の表記方法としては、例えば、（１）現在の時刻による表記、（２）現在の時刻による表記にオフセットを加算した表記、（３）上記（１）、（２）の表記を「２」の補数を使って表記したもの、（４）前回付加した時刻情報と今回付加した時刻情報との時間差による表記などが考えられる。
【００７４】
また、タイムスタンプ機能追加装置１００、２００は、極めて消費電力が小さいので、レーザレンジセンサ１０に供給される電源を駆動電源としてもレーザレンジセンサ１０の機能を損ねることはない。これにより、タイムスタンプ機能追加装置１００、２００に専用の電源を設ける必要がない。
【００７５】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載の内容を逸脱することなく、種々の実施例が考えられることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７６】
１０ レーザレンジセンサ
２０ 上位装置
３０ 測定対象物
４０ シリアルインタフェース用ケーブル
１００ タイムスタンプ機能付加装置
１１１ 光検出部、１１２ アタッチメント本体、１１３ ケーブル
１２１ フィルタ、１２２ 増幅回路、１２３ 波形整形回路
１３１ 入出力部、１３２ 処理部、１３３ 記憶部、１３４ クロック生成部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を付加するタイムスタンプ機能付加装置であって、
前記レーザレンジセンサから出射される光を検出し、検出信号を出力する検出部と、
前記検出部から出力された検出信号に基づいて前記レーザレンジセンサで測定された測定データに時刻情報を付与するタイムスタンプ機能を追加するアタッチメント本体とを含むタイムスタンプ機能付加装置。
【請求項２】
前記検出部及び前記アタッチメント本体は、前記レーザレンジセンサの筐体に外付けされる請求項１記載のタイムスタンプ機能付加装置。
【請求項３】
前記レーザレンジセンサは、上位装置と所定のインタフェースを通して前記測定データを送信しており、
前記アタッチメント本体は、前記レーザレンジセンサと前記上位装置とのインタフェースのうち前記測定データで使用していない端子を用いて、前記検出部から出力された前記検出信号を増幅して前記上位装置に供給する請求項１又は２記載のタイムスタンプ機能追加装置。
【請求項４】
前記アタッチメント本体は、時刻情報を計時する計時部と、
前記検出部から検出信号が供給されたときに、前記計時部で計時されている時刻情報を前記レーザレンジセンサで計測された計測データに付加するデータ付加部とを含む請求項１又は２記載のタイムスタンプ機能追加装置。
【請求項１】
光を走査させ、その反射光を検出することにより、走査範囲にある測定対象物までの距離を測定するレーザレンジセンサにタイムスタンプ機能を付加するタイムスタンプ機能付加装置であって、
前記レーザレンジセンサから出射される光を検出し、検出信号を出力する検出部と、
前記検出部から出力された検出信号に基づいて前記レーザレンジセンサで測定された測定データに時刻情報を付与するタイムスタンプ機能を追加するアタッチメント本体とを含むタイムスタンプ機能付加装置。
【請求項２】
前記検出部及び前記アタッチメント本体は、前記レーザレンジセンサの筐体に外付けされる請求項１記載のタイムスタンプ機能付加装置。
【請求項３】
前記レーザレンジセンサは、上位装置と所定のインタフェースを通して前記測定データを送信しており、
前記アタッチメント本体は、前記レーザレンジセンサと前記上位装置とのインタフェースのうち前記測定データで使用していない端子を用いて、前記検出部から出力された前記検出信号を増幅して前記上位装置に供給する請求項１又は２記載のタイムスタンプ機能追加装置。
【請求項４】
前記アタッチメント本体は、時刻情報を計時する計時部と、
前記検出部から検出信号が供給されたときに、前記計時部で計時されている時刻情報を前記レーザレンジセンサで計測された計測データに付加するデータ付加部とを含む請求項１又は２記載のタイムスタンプ機能追加装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−２１０５２２（Ｐ２０１０−２１０５２２Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５８６２９（Ｐ２００９−５８６２９）
【出願日】平成２１年３月１１日（２００９．３．１１）
【出願人】（０００２０２３６１）綜合警備保障株式会社 (266)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１１日（２００９．３．１１）
【出願人】（０００２０２３６１）綜合警備保障株式会社 (266)
【Ｆターム（参考）】
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