乗用田植機
【課題】 本発明の課題は、圃場に適した整地作業をできるようにすることである。
【解決手段】 走行車体の後側に昇降用リンク装置を介して苗植付装置を連結し、苗植付装置から前方に突出するアームを介して左右方向の均平ロータリ軸回りに回転して対地作業を行う均平ロータリを走行車体の後方に設けた乗用田植機において、苗植付装置に設けたセンターフロートの上下動を検出する上下動検出機構を設け、均平ロータリを上下調節する均平装置上下調節モータを設け、上下動検出機構の検出に基づいて均平装置上下調節モータの作動目標値を補正すると共に、均平装置上下調節モータへ出力して均平ロータリを昇降制御する制御部を設けた。
【解決手段】 走行車体の後側に昇降用リンク装置を介して苗植付装置を連結し、苗植付装置から前方に突出するアームを介して左右方向の均平ロータリ軸回りに回転して対地作業を行う均平ロータリを走行車体の後方に設けた乗用田植機において、苗植付装置に設けたセンターフロートの上下動を検出する上下動検出機構を設け、均平ロータリを上下調節する均平装置上下調節モータを設け、上下動検出機構の検出に基づいて均平装置上下調節モータの作動目標値を補正すると共に、均平装置上下調節モータへ出力して均平ロータリを昇降制御する制御部を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用田植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
田植機において、走行車体の後部に、複数の苗植付装置と圃場面を滑走するフロートを有する苗植付部を配設し、苗植付装置の前側部に強制回転駆動される３個の代掻きロータリを横方向に配列し、中間の代掻きロータリを左右両側のものよりも前方に配設するものは公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１２５６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術では、走行車体の後部に複数の代掻きロータリを配設するにあたり、中央の代掻きロータリを前側に、左右の代掻きロータリを後側に配置し、後側の左右代掻きロータリを後部代掻き軸により連結し動力を伝達するように構成している。
【０００５】
従って、前側の代掻きロータリの後方に後部代掻き軸が位置することとなり、代掻きロータリの後方に苗植付部を配置すると、苗植付部のセンターフロートを後部代掻き軸の後方に配置しなければならず、苗植付部を走行車体に近づけて連結することができず、機体をコンパクトに構成できないという不具合があった。
【０００６】
そこで、この発明は、このような不具合を解消し、圃場に適した整地作業をできるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、走行車体（１）の後側に昇降用リンク装置（２）を介して苗植付装置（３）を連結し、苗植付装置（３）から前方に突出するアーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右方向の均平ロータリ軸（３８ｄ）回りに回転して対地作業を行う均平ロータリ（３８，４１）を走行車体（１）の後方に設けた乗用田植機において、苗植付装置（３）に設けたセンターフロート（３０Ｃ）の上下動を検出する上下動検出機構を設け、均平ロータリ（３８，４１）を上下調節する均平装置上下調節モータ（６１）を設け、上下動検出機構の検出に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正すると共に、均平装置上下調節モータ（６１）へ出力して均平ロータリ（３８，４１）を昇降制御する制御部（５１）を設けた乗用田植機とする。
【０００８】
請求項２の発明は、制御部（５１）は、検出走行速度に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正する構成とした請求項１に記載の乗用田植機とする。
請求項３の発明は、制御部（５１）は、均平装置上下レバー（３３）を上昇位置に操作していないときのみ、均平装置上下レバー（３３）の操作位置に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を設定し、均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正する構成とした請求項１又は請求項２に記載の乗用田植機とする。
【０００９】
請求項４の発明は、走行車体（１）には左右の前輪（４）及び左右の後輪（５）を設け、苗植付装置（３）には植付フレーム（３６）と車輪跡を消す左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）を設け、センターフロート（３０Ｃ）の前端を左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）よりも前側に配置し、植付フレーム（３６）から前方に突出するアーム（３６ａ，３６ｂ）を設け、均平ロータリを中央均平ロータリ（４１）と左右均平ロータリ（３８）で構成し、アーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右均平ロータリフレーム（３７）を取り付け、左右均平ロータリフレーム（３７）の下端部で左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）を支持し、左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）の内側端部に左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の後端部を支架し、左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の前端部に中央均平ロータリ（４１）の軸部（４１ａ）を軸架し、中央均平ロータリ（４１）を左右後輪（５）の内側に配置し、植付フレーム（３６）から吊下ロッド（４５）を介して中央均平ロータリ（４１）を支持した請求項１から請求項３の何れか１項に記載の乗用田植機とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によると、苗の植付深さを適正にしながら植付作業をすることができる。
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、隣接植付条への泥押しを少なくし、植付姿勢の乱れを少なくすることができる。
【００１１】
請求項３に係る発明によると、請求項１又は請求項２に係る発明の効果に加えて、均平装置上下レバー（３３）を上昇位置に操作していないときのみ、均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正することができる。
【００１２】
請求項４に係る発明によると、請求項１から請求項３の何れか１項に係る発明の効果に加えて、均平ロータリをセンターフロート（３０Ｃ）及び左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）の前方に接近させて配置することができ、機体を短くしてコンパクトに構成できる。また、アーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右均平ロータリフレーム（３７）を取り付け、左右均平ロータリフレーム（３７）の下端部で左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）を支持し、左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）の内側端部に左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の後端部を支架し、左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の前端部に中央均平ロータリ（４１）の軸部（４１ａ）を軸架し、植付フレーム（３６）から吊下ロッド（４５）を介して中央均平ロータリ（４１）を支持したので、均平ロータリを中央均平ロータリ（４１）と左右均平ロータリ（３８）で分割した構成としながら、圃場に適した整地作業を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】乗用田植機の全体側面図
【図２】乗用田植機の全体平面図
【図３】乗用田植機の一部省略した平面図
【図４】苗植付装置部の側面図
【図５】苗植付装置部の平面図
【図６】均平ロータリ部の背面図
【図７】均平ロータリ伝動ケースの側面図
【図８】均平ロータリ部の平面図
【図９】均平ロータリ部の平面図
【図１０】均平ロータリの正面図、切断側面図
【図１１】均平ロータリ部の平面図
【図１２】均平ロータリ部の平面図
【図１３】均平ロータリの要部の切断背面図、切断平面図
【図１４】制御ブロック図
【図１５】フローチャート
【図１６】走行速度と均平ロータリの昇降補正値を示すグラフ
【図１７】センターフロートの傾斜状態と均平ロータリの昇降補正値を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下図面に基づきこの発明の実施形態について説明する。図１〜図４には、この発明を具備した６条植え乗用田植機が図示されている。図１は全体側面図、図２は全体平面図、図３は一部省略した全体平面図、図４は苗植付装置の側面図である。
【００１５】
走行車体１の後側部には昇降用リンク装置２により苗植付装置３を昇降自在に連結し、走行車体１は駆動輪である左右一対の前輪４，４及び後輪５，５を有する四輪駆動車体とし、全体を乗用田植機に構成している。
【００１６】
左右メインフレーム７，７の前側端部にはミッションケース８をボルトにより取り付け、左右メインフレーム７，７の前後方向中間部にはゴムマウントを介してエンジン１２を搭載し、ミッションケース８の例えば左側壁面に油圧式無段変速装置ＨＳＴをボルトにより一体的に組み付け、エンジン１２からの動力を前後進無段変速するように構成している。
【００１７】
ミッションケース８の前側部からステアリング軸（図示省略）を上方に向けて突設し、ステアリング軸の上端部にステアリングハンドル１０を取り付け、ステアリングハンドル１０の下方部位に操作パネル９を設けている。また、左右メインフレーム７，７上方にはフロアとなる合成樹脂製の機体カバー１１を取り付け、エンジン１２の上方部位に操縦席１３を配設し、操縦席１３の後方には施肥装置６を配設している。
【００１８】
また、図３に示すように、ミッションケース８の前側部から左右フロントアクスルケース１４，１４を左右両側に向けて延出し、左右フロントアクスルケース１４，１４の端部に縦軸回りに回動可能に左右前輪支持ケース１５，１５を取り付け、左右前輪支持ケース１５，１５に左右前輪４，４を支架している。
【００１９】
また、左右メインフレーム７，７の後側端部に横フレーム７ａを連結し、この横フレーム７ａに設けたローリング軸１６ａにケース連結フレーム１６をローリング自在に支持し、その左右両側部に左右後輪伝動ケース１７，１７を取り付けている。また、左右メインフレーム７，７の後端部には左右縦フレーム７ｂ，７ｂを立設し、この左右縦フレーム７ｂ，７ｂに前記昇降用リンク装置２の前端部を上下回動自在に支持している。
【００２０】
エンジン１２の回転動力はベルト伝動装置１８を介して油圧式無段変速装置ＨＳＴの入力軸に伝達され、油圧式無段変速装置ＨＳＴにより前後進切替及び前後進の無段変速がされて、出力軸を経てミッションケース８に伝達される。ミッションケース８に伝達された動力は、ケース内のギヤ式変速装置、デフ機構を経由してミッションケース８の左右両側部から取り出され、前記左右フロントアクスルケース１４，１４内の左右前輪駆動軸（図示省略）、伝動ギヤ群を経て左右前輪４，４に伝達されている。
【００２１】
また、ミッションケース８内のデフ機構を経由した後輪動力は、ケース内の左右後輪サイドクラッチ機構を経由して左右後輪伝動軸１９，１９に取り出され、左右後輪伝動ケース１７，１７内の減速機構を経て左右後輪５，５に伝達されている。また、ミッションケース８の前側部右側から作業動力がＰＴＯ伝動軸２１に取り出され、ＰＴＯ伝動軸２１からＰＴＯ軸２２を経て苗植付装置３に伝達されている。
【００２２】
苗植付装置３は、複数の伝動ケース２５，…と、これら伝動ケース２５，…を相互に連結している駆動軸ケース２６，２６と、この駆動軸ケース２６，２６内の伝動横軸（図示省略）と、伝動ケース２５，…に対して回転する複数の植付伝動ケース２７，…と、植付伝動ケース２７，…の回転に伴って所定の植付軌跡に沿って駆動される複数の苗植付具２８，…と、横方向に往復移動する苗載せ台２９等により構成されている。
【００２３】
また、左右両側の植付伝動ケース２７，２７の下方には車輪跡を消す左右フロート３０Ｌ，３０Ｒを昇降調節自在に設け、また、中央の植付伝動ケース２７の下方にはセンターフロート３０Ｃを昇降調節自在に設けている。このセンターフロート３０Ｃの昇降移動をフロートセンサ（図示省略）により検出し、この検出値により制御弁（図示省略）を作動し昇降シリンダ３１を伸縮調節し、苗植付装置３を所定の植付深さに調節するように構成している。また、センターフロート３０Ｃを左右フロート３０Ｌ，３０Ｒよりも前後方向に長く構成し、センターフロート３０Ｃの前側端部を左右フロート３０Ｌ，３０Ｒよりも前方に配設している。
【００２４】
なお、図１及び図２に示す３２は変速レバー、３３は均平装置上下レバーである。
次に、図５乃至図６に基づき苗植付装置３の前方に配設している均平ロータリ装置について説明する。
【００２５】
苗植付装置３の左右植付フレーム３６，３６には、前方に突出する上下アーム３６ａ，３６ｂを介して左右均平ロータリフレーム３７，３７を取り付け、この左右均平ロータリフレーム３７，３７の左右両側に屈折した下端部に左右均平ロータリ３８，３８の軸部３８ａ，３８ａの中間部を軸支している。この左右均平ロータリ３８，３８の軸部３８ａ，３８ａの内側端部に左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の後端部を支架し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前端部に中央均平ロータリ４１の左右軸部４１ａを軸架し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の中間部間に連結枠体３９ｂを連結し補強している。そして、左右後輪５，５の内側に左右補助車輪５ａ，５ａを取り付け、左右補助車輪５ａ，５ａの後部内側に中央均平ロータリ４１を入り込むように配設している。
【００２６】
また、図４に示すように、例えば、左側の後輪伝動軸１９からチエン伝動装置４２を介して均平ロータリ伝動軸４３に均平ロータリ動力を分岐し、更に、ロータリ自在継手４４を介して左均平ロータリ３８の軸部３８ａに動力を伝達している。しかして、左均平ロータリ３８の軸部３８ａに伝達された動力は、左均平ロータリ伝動ケース３９のチエン伝動装置３９ａを経由して中央均平ロータリ４１の軸部４１ａの左側端部に伝達され、軸部４１ａの右側端部から右均平ロータリ伝動ケース３９のチエン伝動装置３９ａを経て右均平ロータリ３８の軸部３８ａの左側端部に伝達される。
【００２７】
また、左右均平ロータリ３８，３８を均平ロータリカバー３８ｂ，３８ｂで覆い、中央均平ロータリ４１を均平ロータリカバー４１ｂにより覆っている。そして、植付フレーム３６から垂下した吊下ロッド４５、バネ４６により中央均平ロータリ４１を上下動自在に遊動的に支持している。
【００２８】
前記構成によると、中央均平ロータリ４１を前方に、左右均平ロータリ３８，３８を後方にずらして配設し、これらの均平ロータリ３８，３８、４１を前後方向に沿った左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９により動力を伝達しているので、これらの均平ロータリ３８，３８、４１をセンターフロート３０Ｃ，左右フロート３０Ｌ，３０Ｒの前方に接近して配置することができ、機体構成を短くしコンパクトに構成することができる。
【００２９】
また、分割した中央均平ロータリ４１，左右均平ロータリ３８，３８を幅狭に構成することができ、苗植付後の整地跡の残りを少なくすることができる。
また、前記構成によると、中央均平ロータリ４１を左右後輪５，５の後部内側に入り込むように配置し、中央均平ロータリ４１の後部左右両側に左右均平ロータリ３８，３８を配置しているので、中央均平ロータリ４１の後方に空間部が形成されて、中央均平ロータリ４１の後方に配置するセンターフロート３０Ｃを大きくすることができ、整地性能を高めることができる。
【００３０】
また、左右後輪５，５の内側に左右補助車輪５ａ，５ａを取り付け、中央均平ロータリ４１を左右補助車輪５ａ，５ａの内側に入り込むように配置したので、苗植付装置３及びフロート３０Ｃ，３０Ｌ，３０Ｒを走行車体１に接近して連結することができる。
【００３１】
また、植付フレーム３６から垂下した吊下ロッド４５及びバネ４６により中央均平ロータリ４１を上下動自在に遊動的に支持しているので、前方の中央均平ロータリ４１が圃場の凹凸に対応し上下に遊動しながら追従して表土を均平しながら耕耘作業をすることができ、後続のセンターフロート３０Ｃによる植付深さの検出精度を高めることができる。
【００３２】
また、図７に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９を側面視で中間部が上方に屈折したへ字形に構成し、左右均平ロータリ伝動ケース３３，３３内には前側端部、中間部及び後側端部に前側スプロケット３９ｃ、中間スプロケット３９ｄ、後側スプロケット３９ｅを軸架し、これらのスプロケット３９ｃ，３９ｄ，３９ｅに前側チエン３９ｆ、後側チエン３９ｇを巻き掛けて動力を伝達するように構成している。
【００３３】
前記構成によると、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の下方の泥水の流れがよくなり、また、ケース３９，３９が接地しにくくなり圃場面に跡が付きにくくなり、ケースの損傷や摩耗を防止することができる。
【００３４】
また、図５に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の後方にレーキ４６，４６を設けているので、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の接地跡を消すことができ、植付跡をきれいにすることができる。
【００３５】
図８（Ａ）に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９を平面視で前側を狭く後側を左右に広がるようにハの字形に構成し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側部内側に中央均平ロータリ４１を設け、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の後端部から左右両側に向けて左右両側均平ロータリ３８，３８を取り付けている。
【００３６】
前記構成によると、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側を幅狭にしているので、障害物の干渉を少なくでき、また、前側を幅狭の中央均平ロータリ４１としたので、均平ロータリ装置を軽量にすることができる。また、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側部左右両側に空間部が形成されて、左右後輪５，５の内側に左右補助車輪５ａ，５ａを容易に取り付けることができる。
【００３７】
なお、図８（Ｂ）に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９を平面視クランク形に構成し、前側部を幅狭に構成してもよい。
図９（Ａ）に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９を平面視で前側を広く後側が左右幅狭になるように逆ハ字形に構成し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側部内側に中央均平ロータリ４１を設け、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の後端部から左右両側に向けて左右両側均平ロータリ３８，３８を延出している。
【００３８】
前記構成によると、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側を幅広にしているので、センターフロート３０Ｃの前側部を幅広く整地装置することができ、また、中央均平ロータリ４１の両端部と左右均平ロータリ３８，３８の内側部とを重ねて整地することができ、整地跡をきれいにすることができる。
【００３９】
なお、図９（Ｂ）に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９をクランク形に構成し、前側部を幅広に構成してもよい。
また、これらの均平ロータリ３８，３８，４１を図１０に示すように構成してもよい。複数の均平ロータリブロック３８ｃ，…を軸方向に接合固着して所定幅の均平ロータリを構成するもので、均平ロータリブロック３８ｃを、中央部の多角形状の均平ロータリ軸３８ｄの嵌合できるボス部３８ｅと、板状の均平ロータリ板３８ｆと、均平ロータリ板３８ｆの外周部に所定間隔毎に形成されている整地羽根３８ｇにより構成されている。
【００４０】
しかして、整地羽根３８ｇ，…の位相をずらすようにして均平ロータリ軸３８ｄにボス部３８ｅを装着し、所定幅の好みの均平ロータリを構成する。前記構成によると、整地羽根３８ｇ，…を左右方向にずらすように配設することにより、圃場の荒れ具合に応じたものにできて整地性能が向上し、圃場に適した整地作業をすることができる。
【００４１】
また、前記構成によると、均平ロータリの左右方向に均平ロータリブロック３８ｃ，…の整地羽根３８ｇ，…のずらし具合を変えることができ、車輪跡により左右方向での荒れ具合の相違にも対応でき、良好な整地作業をすることができる。
【００４２】
次に、図１１乃至図１３に基づき均平ロータリの他の実施形態について説明する。
左右均平ロータリ３８，３８を後輪５，５、補助車輪５ａ，５ａの後方に配設し、左右内側均平ロータリ３８ｈ，３８ｈ、左右中間均平ロータリ３８ｉ，３８ｉ、左右外側均平ロータリ３８ｊ，３８ｊに分割構成し、左右均平ロータリ軸３８ｄに装着している。そして、図１１に示すように、内側の左右後輪５，５の後方に左右内側均平ロータリ３８ｈ，３８ｈと左右中間均平ロータリ３８ｉ，３８ｉの間隔部を配設し、外側の左右補助車輪５ａ，５ａの後方に左右外側均平ロータリ３８ｊ，３８ｊを配置するようにしている。また、左右均平ロータリ軸３８ｄ，３８ｄの外側部をピン３８ｋ，３８ｋにより前側に回動可能に構成し、中央寄りに収納できるように構成している。
【００４３】
前記構成によると、左右後輪５，５の外側に取り付けた補助車輪５ａ，５ａの車輪跡を左右外側均平ロータリ３８ｊ，３８ｊにより消しながら均平整地し、また、左右後輪５，５のラグにより左右に隆起した車輪跡を、左右内側均平ロータリ３８ｈ，３８ｈと左右中間均平ロータリ３８ｉ，３８ｉにより均平整地して消し、良好に整地することができる。また、左右補助車輪５ａ，５ａを取り外したときには、図１２で示すように、左右外側均平ロータリ３８ｊ，３８ｊを前方に回動して収納することができ、作業性能を高めることができる。
【００４４】
次に、図１４乃至図１７に基づき均平ロータリの昇降制御装置について説明する。
この実施形態は、圃場を均平整地する均平ロータリ３８，３８，４１を有する乗用田植機において、車速の増減に関連して均平ロータリ３８，３８，４１の昇降制御をし、円滑に均平整地作業をしようとするものである。
【００４５】
前記センターフロート３０Ｃはその前側部を上下回動自在に構成し、表土面の凹凸に応じてその前端部が上下動するように構成している。植付作業時にセンターフロート３０Ｃ前側部の上下動を上下動検出機構（図示省略）を介してフロート迎い角センサ５４に伝達される。フロート迎い角センサ５４の検出結果に関連して昇降用油圧電磁バルブが切り替えられ、前記昇降シリンダ３１を伸縮し苗植付装置３が昇降するように構成している。
【００４６】
センターフロート３０Ｃの水平面に対する角度、即ち、フロート迎い角が上下動検出機構（図示省略）を介してフロート迎い角センサ５４に検出され、その検出結果に基づいて昇降用油圧電磁バルブ６２が作動される。例えば、表土面が高くなっているところでは、センターフロート３０Ｃの前側部が押し上げられ、フロート迎い角が小さく検出される。すると、昇降用油圧電磁バルブ６２に制御指令を出し昇降シリンダ３１を伸長させて苗植付装置３を上昇させる。また、表土面が低くなっているところでは、センターフロート３０Ｃの前側部が下がり、フロート迎い角が大きく検出される。すると、昇降用油圧電磁バルブ６２に制御指令を出し昇降シリンダ３１を短縮させて苗植付装置３を下降させる。このように、表土面の高低に応じて苗植付装置３の対地高さを調節し、苗の植付深さを一定に維持する植付制御がなされる。
【００４７】
図１４に示すように、制御部５１の入力側には、入力インターフェイスを介して変速レバー３２の変速位置を検出する変速レバーセンサ５２、均平装置上下レバー３３の操作位置を検出する均平装置上下レバーセンサ５３、フロート迎い角センサ５４及び苗植付装置３の植付深さ調節感度を設定する感度設定ダイヤル５５を接続し、また、制御部５１の出力側には出力インターフェイスを介して、均平ロータリ３８，３８，４１を上下調節する均平装置上下調節モータ６１、昇降リンク２昇降用の油圧電磁バルブ６２を接続している。
【００４８】
図１５に示すように、本制御が開始されると、均平装置上下レバーセンサ５３が上昇位置の操作をしているか否かを判定し（ステップＳ１）、操作位置の下降操作を検出すると、次いで、均平装置上下レバーセンサ５３の検出値に基づき均平装置上下調節モータ６１の作動目標値を設定し（ステップＳ２）、次いで、変速レバーセンサ５２の検出走行速度に基づいて作動目標値を補正する（ステップＳ３）。この変速レバーセンサ５２の検出値に基づく補正は、図１６に示すように、走行速度が速くなるにつれて上昇するように補正される。
【００４９】
次いで、フロート迎い角センサ５４の検出値に基づき作動目標値を補正する（ステップＳ４）。このフロート迎い角センサ５４の検出値に基づく補正は、図１７に示すように、センターフロート３０Ｃが前上りのときには均平ロータリを上昇させ、前下がりのときには下降させるように補正される。しかして、次いで、これらの作動目標値に基づき均平装置上下モータ６１へ指令出力し（ステップＳ５）、均平ロータリを昇降制御する。
【００５０】
また、均平装置上下レバーセンサ５３が上昇位置に操作しているか否かを判定し（ステップＳ１）、上昇操作位置を検出すると、均平装置上下モータ６１へ上昇指令を出力し（ステップＳ６）、均平ロータリを非均平位置に上昇させる。
【００５１】
前記構成によると、車速が速くなると、均平ロータリを高くすることにより、エンジンの馬力ロスを少なくしながら車速を上げることができ、隣接植付条への泥押しを少なくし、植付姿勢の乱れを少なくすることができる。また、センターフロート３０Ｃが前上り姿勢のときには、均平ロータリを上昇制御し、前下がり姿勢のときには下降制御するように制御基準値を補正するので、苗の植付深さを適正にしながら植付作業をすることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１ 走行車体
３８ 対地作業装置（均平ロータリ）
３９ 伝動ケース
４１ 対地作業装置（均平ロータリ）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用田植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
田植機において、走行車体の後部に、複数の苗植付装置と圃場面を滑走するフロートを有する苗植付部を配設し、苗植付装置の前側部に強制回転駆動される３個の代掻きロータリを横方向に配列し、中間の代掻きロータリを左右両側のものよりも前方に配設するものは公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１２５６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術では、走行車体の後部に複数の代掻きロータリを配設するにあたり、中央の代掻きロータリを前側に、左右の代掻きロータリを後側に配置し、後側の左右代掻きロータリを後部代掻き軸により連結し動力を伝達するように構成している。
【０００５】
従って、前側の代掻きロータリの後方に後部代掻き軸が位置することとなり、代掻きロータリの後方に苗植付部を配置すると、苗植付部のセンターフロートを後部代掻き軸の後方に配置しなければならず、苗植付部を走行車体に近づけて連結することができず、機体をコンパクトに構成できないという不具合があった。
【０００６】
そこで、この発明は、このような不具合を解消し、圃場に適した整地作業をできるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、走行車体（１）の後側に昇降用リンク装置（２）を介して苗植付装置（３）を連結し、苗植付装置（３）から前方に突出するアーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右方向の均平ロータリ軸（３８ｄ）回りに回転して対地作業を行う均平ロータリ（３８，４１）を走行車体（１）の後方に設けた乗用田植機において、苗植付装置（３）に設けたセンターフロート（３０Ｃ）の上下動を検出する上下動検出機構を設け、均平ロータリ（３８，４１）を上下調節する均平装置上下調節モータ（６１）を設け、上下動検出機構の検出に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正すると共に、均平装置上下調節モータ（６１）へ出力して均平ロータリ（３８，４１）を昇降制御する制御部（５１）を設けた乗用田植機とする。
【０００８】
請求項２の発明は、制御部（５１）は、検出走行速度に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正する構成とした請求項１に記載の乗用田植機とする。
請求項３の発明は、制御部（５１）は、均平装置上下レバー（３３）を上昇位置に操作していないときのみ、均平装置上下レバー（３３）の操作位置に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を設定し、均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正する構成とした請求項１又は請求項２に記載の乗用田植機とする。
【０００９】
請求項４の発明は、走行車体（１）には左右の前輪（４）及び左右の後輪（５）を設け、苗植付装置（３）には植付フレーム（３６）と車輪跡を消す左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）を設け、センターフロート（３０Ｃ）の前端を左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）よりも前側に配置し、植付フレーム（３６）から前方に突出するアーム（３６ａ，３６ｂ）を設け、均平ロータリを中央均平ロータリ（４１）と左右均平ロータリ（３８）で構成し、アーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右均平ロータリフレーム（３７）を取り付け、左右均平ロータリフレーム（３７）の下端部で左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）を支持し、左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）の内側端部に左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の後端部を支架し、左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の前端部に中央均平ロータリ（４１）の軸部（４１ａ）を軸架し、中央均平ロータリ（４１）を左右後輪（５）の内側に配置し、植付フレーム（３６）から吊下ロッド（４５）を介して中央均平ロータリ（４１）を支持した請求項１から請求項３の何れか１項に記載の乗用田植機とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によると、苗の植付深さを適正にしながら植付作業をすることができる。
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、隣接植付条への泥押しを少なくし、植付姿勢の乱れを少なくすることができる。
【００１１】
請求項３に係る発明によると、請求項１又は請求項２に係る発明の効果に加えて、均平装置上下レバー（３３）を上昇位置に操作していないときのみ、均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正することができる。
【００１２】
請求項４に係る発明によると、請求項１から請求項３の何れか１項に係る発明の効果に加えて、均平ロータリをセンターフロート（３０Ｃ）及び左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）の前方に接近させて配置することができ、機体を短くしてコンパクトに構成できる。また、アーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右均平ロータリフレーム（３７）を取り付け、左右均平ロータリフレーム（３７）の下端部で左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）を支持し、左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）の内側端部に左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の後端部を支架し、左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の前端部に中央均平ロータリ（４１）の軸部（４１ａ）を軸架し、植付フレーム（３６）から吊下ロッド（４５）を介して中央均平ロータリ（４１）を支持したので、均平ロータリを中央均平ロータリ（４１）と左右均平ロータリ（３８）で分割した構成としながら、圃場に適した整地作業を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】乗用田植機の全体側面図
【図２】乗用田植機の全体平面図
【図３】乗用田植機の一部省略した平面図
【図４】苗植付装置部の側面図
【図５】苗植付装置部の平面図
【図６】均平ロータリ部の背面図
【図７】均平ロータリ伝動ケースの側面図
【図８】均平ロータリ部の平面図
【図９】均平ロータリ部の平面図
【図１０】均平ロータリの正面図、切断側面図
【図１１】均平ロータリ部の平面図
【図１２】均平ロータリ部の平面図
【図１３】均平ロータリの要部の切断背面図、切断平面図
【図１４】制御ブロック図
【図１５】フローチャート
【図１６】走行速度と均平ロータリの昇降補正値を示すグラフ
【図１７】センターフロートの傾斜状態と均平ロータリの昇降補正値を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下図面に基づきこの発明の実施形態について説明する。図１〜図４には、この発明を具備した６条植え乗用田植機が図示されている。図１は全体側面図、図２は全体平面図、図３は一部省略した全体平面図、図４は苗植付装置の側面図である。
【００１５】
走行車体１の後側部には昇降用リンク装置２により苗植付装置３を昇降自在に連結し、走行車体１は駆動輪である左右一対の前輪４，４及び後輪５，５を有する四輪駆動車体とし、全体を乗用田植機に構成している。
【００１６】
左右メインフレーム７，７の前側端部にはミッションケース８をボルトにより取り付け、左右メインフレーム７，７の前後方向中間部にはゴムマウントを介してエンジン１２を搭載し、ミッションケース８の例えば左側壁面に油圧式無段変速装置ＨＳＴをボルトにより一体的に組み付け、エンジン１２からの動力を前後進無段変速するように構成している。
【００１７】
ミッションケース８の前側部からステアリング軸（図示省略）を上方に向けて突設し、ステアリング軸の上端部にステアリングハンドル１０を取り付け、ステアリングハンドル１０の下方部位に操作パネル９を設けている。また、左右メインフレーム７，７上方にはフロアとなる合成樹脂製の機体カバー１１を取り付け、エンジン１２の上方部位に操縦席１３を配設し、操縦席１３の後方には施肥装置６を配設している。
【００１８】
また、図３に示すように、ミッションケース８の前側部から左右フロントアクスルケース１４，１４を左右両側に向けて延出し、左右フロントアクスルケース１４，１４の端部に縦軸回りに回動可能に左右前輪支持ケース１５，１５を取り付け、左右前輪支持ケース１５，１５に左右前輪４，４を支架している。
【００１９】
また、左右メインフレーム７，７の後側端部に横フレーム７ａを連結し、この横フレーム７ａに設けたローリング軸１６ａにケース連結フレーム１６をローリング自在に支持し、その左右両側部に左右後輪伝動ケース１７，１７を取り付けている。また、左右メインフレーム７，７の後端部には左右縦フレーム７ｂ，７ｂを立設し、この左右縦フレーム７ｂ，７ｂに前記昇降用リンク装置２の前端部を上下回動自在に支持している。
【００２０】
エンジン１２の回転動力はベルト伝動装置１８を介して油圧式無段変速装置ＨＳＴの入力軸に伝達され、油圧式無段変速装置ＨＳＴにより前後進切替及び前後進の無段変速がされて、出力軸を経てミッションケース８に伝達される。ミッションケース８に伝達された動力は、ケース内のギヤ式変速装置、デフ機構を経由してミッションケース８の左右両側部から取り出され、前記左右フロントアクスルケース１４，１４内の左右前輪駆動軸（図示省略）、伝動ギヤ群を経て左右前輪４，４に伝達されている。
【００２１】
また、ミッションケース８内のデフ機構を経由した後輪動力は、ケース内の左右後輪サイドクラッチ機構を経由して左右後輪伝動軸１９，１９に取り出され、左右後輪伝動ケース１７，１７内の減速機構を経て左右後輪５，５に伝達されている。また、ミッションケース８の前側部右側から作業動力がＰＴＯ伝動軸２１に取り出され、ＰＴＯ伝動軸２１からＰＴＯ軸２２を経て苗植付装置３に伝達されている。
【００２２】
苗植付装置３は、複数の伝動ケース２５，…と、これら伝動ケース２５，…を相互に連結している駆動軸ケース２６，２６と、この駆動軸ケース２６，２６内の伝動横軸（図示省略）と、伝動ケース２５，…に対して回転する複数の植付伝動ケース２７，…と、植付伝動ケース２７，…の回転に伴って所定の植付軌跡に沿って駆動される複数の苗植付具２８，…と、横方向に往復移動する苗載せ台２９等により構成されている。
【００２３】
また、左右両側の植付伝動ケース２７，２７の下方には車輪跡を消す左右フロート３０Ｌ，３０Ｒを昇降調節自在に設け、また、中央の植付伝動ケース２７の下方にはセンターフロート３０Ｃを昇降調節自在に設けている。このセンターフロート３０Ｃの昇降移動をフロートセンサ（図示省略）により検出し、この検出値により制御弁（図示省略）を作動し昇降シリンダ３１を伸縮調節し、苗植付装置３を所定の植付深さに調節するように構成している。また、センターフロート３０Ｃを左右フロート３０Ｌ，３０Ｒよりも前後方向に長く構成し、センターフロート３０Ｃの前側端部を左右フロート３０Ｌ，３０Ｒよりも前方に配設している。
【００２４】
なお、図１及び図２に示す３２は変速レバー、３３は均平装置上下レバーである。
次に、図５乃至図６に基づき苗植付装置３の前方に配設している均平ロータリ装置について説明する。
【００２５】
苗植付装置３の左右植付フレーム３６，３６には、前方に突出する上下アーム３６ａ，３６ｂを介して左右均平ロータリフレーム３７，３７を取り付け、この左右均平ロータリフレーム３７，３７の左右両側に屈折した下端部に左右均平ロータリ３８，３８の軸部３８ａ，３８ａの中間部を軸支している。この左右均平ロータリ３８，３８の軸部３８ａ，３８ａの内側端部に左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の後端部を支架し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前端部に中央均平ロータリ４１の左右軸部４１ａを軸架し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の中間部間に連結枠体３９ｂを連結し補強している。そして、左右後輪５，５の内側に左右補助車輪５ａ，５ａを取り付け、左右補助車輪５ａ，５ａの後部内側に中央均平ロータリ４１を入り込むように配設している。
【００２６】
また、図４に示すように、例えば、左側の後輪伝動軸１９からチエン伝動装置４２を介して均平ロータリ伝動軸４３に均平ロータリ動力を分岐し、更に、ロータリ自在継手４４を介して左均平ロータリ３８の軸部３８ａに動力を伝達している。しかして、左均平ロータリ３８の軸部３８ａに伝達された動力は、左均平ロータリ伝動ケース３９のチエン伝動装置３９ａを経由して中央均平ロータリ４１の軸部４１ａの左側端部に伝達され、軸部４１ａの右側端部から右均平ロータリ伝動ケース３９のチエン伝動装置３９ａを経て右均平ロータリ３８の軸部３８ａの左側端部に伝達される。
【００２７】
また、左右均平ロータリ３８，３８を均平ロータリカバー３８ｂ，３８ｂで覆い、中央均平ロータリ４１を均平ロータリカバー４１ｂにより覆っている。そして、植付フレーム３６から垂下した吊下ロッド４５、バネ４６により中央均平ロータリ４１を上下動自在に遊動的に支持している。
【００２８】
前記構成によると、中央均平ロータリ４１を前方に、左右均平ロータリ３８，３８を後方にずらして配設し、これらの均平ロータリ３８，３８、４１を前後方向に沿った左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９により動力を伝達しているので、これらの均平ロータリ３８，３８、４１をセンターフロート３０Ｃ，左右フロート３０Ｌ，３０Ｒの前方に接近して配置することができ、機体構成を短くしコンパクトに構成することができる。
【００２９】
また、分割した中央均平ロータリ４１，左右均平ロータリ３８，３８を幅狭に構成することができ、苗植付後の整地跡の残りを少なくすることができる。
また、前記構成によると、中央均平ロータリ４１を左右後輪５，５の後部内側に入り込むように配置し、中央均平ロータリ４１の後部左右両側に左右均平ロータリ３８，３８を配置しているので、中央均平ロータリ４１の後方に空間部が形成されて、中央均平ロータリ４１の後方に配置するセンターフロート３０Ｃを大きくすることができ、整地性能を高めることができる。
【００３０】
また、左右後輪５，５の内側に左右補助車輪５ａ，５ａを取り付け、中央均平ロータリ４１を左右補助車輪５ａ，５ａの内側に入り込むように配置したので、苗植付装置３及びフロート３０Ｃ，３０Ｌ，３０Ｒを走行車体１に接近して連結することができる。
【００３１】
また、植付フレーム３６から垂下した吊下ロッド４５及びバネ４６により中央均平ロータリ４１を上下動自在に遊動的に支持しているので、前方の中央均平ロータリ４１が圃場の凹凸に対応し上下に遊動しながら追従して表土を均平しながら耕耘作業をすることができ、後続のセンターフロート３０Ｃによる植付深さの検出精度を高めることができる。
【００３２】
また、図７に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９を側面視で中間部が上方に屈折したへ字形に構成し、左右均平ロータリ伝動ケース３３，３３内には前側端部、中間部及び後側端部に前側スプロケット３９ｃ、中間スプロケット３９ｄ、後側スプロケット３９ｅを軸架し、これらのスプロケット３９ｃ，３９ｄ，３９ｅに前側チエン３９ｆ、後側チエン３９ｇを巻き掛けて動力を伝達するように構成している。
【００３３】
前記構成によると、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の下方の泥水の流れがよくなり、また、ケース３９，３９が接地しにくくなり圃場面に跡が付きにくくなり、ケースの損傷や摩耗を防止することができる。
【００３４】
また、図５に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の後方にレーキ４６，４６を設けているので、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の接地跡を消すことができ、植付跡をきれいにすることができる。
【００３５】
図８（Ａ）に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９を平面視で前側を狭く後側を左右に広がるようにハの字形に構成し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側部内側に中央均平ロータリ４１を設け、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の後端部から左右両側に向けて左右両側均平ロータリ３８，３８を取り付けている。
【００３６】
前記構成によると、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側を幅狭にしているので、障害物の干渉を少なくでき、また、前側を幅狭の中央均平ロータリ４１としたので、均平ロータリ装置を軽量にすることができる。また、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側部左右両側に空間部が形成されて、左右後輪５，５の内側に左右補助車輪５ａ，５ａを容易に取り付けることができる。
【００３７】
なお、図８（Ｂ）に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９を平面視クランク形に構成し、前側部を幅狭に構成してもよい。
図９（Ａ）に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９を平面視で前側を広く後側が左右幅狭になるように逆ハ字形に構成し、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側部内側に中央均平ロータリ４１を設け、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の後端部から左右両側に向けて左右両側均平ロータリ３８，３８を延出している。
【００３８】
前記構成によると、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９の前側を幅広にしているので、センターフロート３０Ｃの前側部を幅広く整地装置することができ、また、中央均平ロータリ４１の両端部と左右均平ロータリ３８，３８の内側部とを重ねて整地することができ、整地跡をきれいにすることができる。
【００３９】
なお、図９（Ｂ）に示すように、左右均平ロータリ伝動ケース３９，３９をクランク形に構成し、前側部を幅広に構成してもよい。
また、これらの均平ロータリ３８，３８，４１を図１０に示すように構成してもよい。複数の均平ロータリブロック３８ｃ，…を軸方向に接合固着して所定幅の均平ロータリを構成するもので、均平ロータリブロック３８ｃを、中央部の多角形状の均平ロータリ軸３８ｄの嵌合できるボス部３８ｅと、板状の均平ロータリ板３８ｆと、均平ロータリ板３８ｆの外周部に所定間隔毎に形成されている整地羽根３８ｇにより構成されている。
【００４０】
しかして、整地羽根３８ｇ，…の位相をずらすようにして均平ロータリ軸３８ｄにボス部３８ｅを装着し、所定幅の好みの均平ロータリを構成する。前記構成によると、整地羽根３８ｇ，…を左右方向にずらすように配設することにより、圃場の荒れ具合に応じたものにできて整地性能が向上し、圃場に適した整地作業をすることができる。
【００４１】
また、前記構成によると、均平ロータリの左右方向に均平ロータリブロック３８ｃ，…の整地羽根３８ｇ，…のずらし具合を変えることができ、車輪跡により左右方向での荒れ具合の相違にも対応でき、良好な整地作業をすることができる。
【００４２】
次に、図１１乃至図１３に基づき均平ロータリの他の実施形態について説明する。
左右均平ロータリ３８，３８を後輪５，５、補助車輪５ａ，５ａの後方に配設し、左右内側均平ロータリ３８ｈ，３８ｈ、左右中間均平ロータリ３８ｉ，３８ｉ、左右外側均平ロータリ３８ｊ，３８ｊに分割構成し、左右均平ロータリ軸３８ｄに装着している。そして、図１１に示すように、内側の左右後輪５，５の後方に左右内側均平ロータリ３８ｈ，３８ｈと左右中間均平ロータリ３８ｉ，３８ｉの間隔部を配設し、外側の左右補助車輪５ａ，５ａの後方に左右外側均平ロータリ３８ｊ，３８ｊを配置するようにしている。また、左右均平ロータリ軸３８ｄ，３８ｄの外側部をピン３８ｋ，３８ｋにより前側に回動可能に構成し、中央寄りに収納できるように構成している。
【００４３】
前記構成によると、左右後輪５，５の外側に取り付けた補助車輪５ａ，５ａの車輪跡を左右外側均平ロータリ３８ｊ，３８ｊにより消しながら均平整地し、また、左右後輪５，５のラグにより左右に隆起した車輪跡を、左右内側均平ロータリ３８ｈ，３８ｈと左右中間均平ロータリ３８ｉ，３８ｉにより均平整地して消し、良好に整地することができる。また、左右補助車輪５ａ，５ａを取り外したときには、図１２で示すように、左右外側均平ロータリ３８ｊ，３８ｊを前方に回動して収納することができ、作業性能を高めることができる。
【００４４】
次に、図１４乃至図１７に基づき均平ロータリの昇降制御装置について説明する。
この実施形態は、圃場を均平整地する均平ロータリ３８，３８，４１を有する乗用田植機において、車速の増減に関連して均平ロータリ３８，３８，４１の昇降制御をし、円滑に均平整地作業をしようとするものである。
【００４５】
前記センターフロート３０Ｃはその前側部を上下回動自在に構成し、表土面の凹凸に応じてその前端部が上下動するように構成している。植付作業時にセンターフロート３０Ｃ前側部の上下動を上下動検出機構（図示省略）を介してフロート迎い角センサ５４に伝達される。フロート迎い角センサ５４の検出結果に関連して昇降用油圧電磁バルブが切り替えられ、前記昇降シリンダ３１を伸縮し苗植付装置３が昇降するように構成している。
【００４６】
センターフロート３０Ｃの水平面に対する角度、即ち、フロート迎い角が上下動検出機構（図示省略）を介してフロート迎い角センサ５４に検出され、その検出結果に基づいて昇降用油圧電磁バルブ６２が作動される。例えば、表土面が高くなっているところでは、センターフロート３０Ｃの前側部が押し上げられ、フロート迎い角が小さく検出される。すると、昇降用油圧電磁バルブ６２に制御指令を出し昇降シリンダ３１を伸長させて苗植付装置３を上昇させる。また、表土面が低くなっているところでは、センターフロート３０Ｃの前側部が下がり、フロート迎い角が大きく検出される。すると、昇降用油圧電磁バルブ６２に制御指令を出し昇降シリンダ３１を短縮させて苗植付装置３を下降させる。このように、表土面の高低に応じて苗植付装置３の対地高さを調節し、苗の植付深さを一定に維持する植付制御がなされる。
【００４７】
図１４に示すように、制御部５１の入力側には、入力インターフェイスを介して変速レバー３２の変速位置を検出する変速レバーセンサ５２、均平装置上下レバー３３の操作位置を検出する均平装置上下レバーセンサ５３、フロート迎い角センサ５４及び苗植付装置３の植付深さ調節感度を設定する感度設定ダイヤル５５を接続し、また、制御部５１の出力側には出力インターフェイスを介して、均平ロータリ３８，３８，４１を上下調節する均平装置上下調節モータ６１、昇降リンク２昇降用の油圧電磁バルブ６２を接続している。
【００４８】
図１５に示すように、本制御が開始されると、均平装置上下レバーセンサ５３が上昇位置の操作をしているか否かを判定し（ステップＳ１）、操作位置の下降操作を検出すると、次いで、均平装置上下レバーセンサ５３の検出値に基づき均平装置上下調節モータ６１の作動目標値を設定し（ステップＳ２）、次いで、変速レバーセンサ５２の検出走行速度に基づいて作動目標値を補正する（ステップＳ３）。この変速レバーセンサ５２の検出値に基づく補正は、図１６に示すように、走行速度が速くなるにつれて上昇するように補正される。
【００４９】
次いで、フロート迎い角センサ５４の検出値に基づき作動目標値を補正する（ステップＳ４）。このフロート迎い角センサ５４の検出値に基づく補正は、図１７に示すように、センターフロート３０Ｃが前上りのときには均平ロータリを上昇させ、前下がりのときには下降させるように補正される。しかして、次いで、これらの作動目標値に基づき均平装置上下モータ６１へ指令出力し（ステップＳ５）、均平ロータリを昇降制御する。
【００５０】
また、均平装置上下レバーセンサ５３が上昇位置に操作しているか否かを判定し（ステップＳ１）、上昇操作位置を検出すると、均平装置上下モータ６１へ上昇指令を出力し（ステップＳ６）、均平ロータリを非均平位置に上昇させる。
【００５１】
前記構成によると、車速が速くなると、均平ロータリを高くすることにより、エンジンの馬力ロスを少なくしながら車速を上げることができ、隣接植付条への泥押しを少なくし、植付姿勢の乱れを少なくすることができる。また、センターフロート３０Ｃが前上り姿勢のときには、均平ロータリを上昇制御し、前下がり姿勢のときには下降制御するように制御基準値を補正するので、苗の植付深さを適正にしながら植付作業をすることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１ 走行車体
３８ 対地作業装置（均平ロータリ）
３９ 伝動ケース
４１ 対地作業装置（均平ロータリ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１）の後側に昇降用リンク装置（２）を介して苗植付装置（３）を連結し、苗植付装置（３）から前方に突出するアーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右方向の均平ロータリ軸（３８ｄ）回りに回転して対地作業を行う均平ロータリ（３８，４１）を走行車体（１）の後方に設けた乗用田植機において、苗植付装置（３）に設けたセンターフロート（３０Ｃ）の上下動を検出する上下動検出機構を設け、均平ロータリ（３８，４１）を上下調節する均平装置上下調節モータ（６１）を設け、上下動検出機構の検出に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正すると共に、均平装置上下調節モータ（６１）へ出力して均平ロータリ（３８，４１）を昇降制御する制御部（５１）を設けた乗用田植機。
【請求項２】
制御部（５１）は、検出走行速度に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正する構成とした請求項１に記載の乗用田植機。
【請求項３】
制御部（５１）は、均平装置上下レバー（３３）を上昇位置に操作していないときのみ、均平装置上下レバー（３３）の操作位置に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を設定し、均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正する構成とした請求項１又は請求項２に記載の乗用田植機。
【請求項４】
走行車体（１）には左右の前輪（４）及び左右の後輪（５）を設け、苗植付装置（３）には植付フレーム（３６）と車輪跡を消す左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）を設け、センターフロート（３０Ｃ）の前端を左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）よりも前側に配置し、植付フレーム（３６）から前方に突出するアーム（３６ａ，３６ｂ）を設け、均平ロータリを中央均平ロータリ（４１）と左右均平ロータリ（３８）で構成し、アーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右均平ロータリフレーム（３７）を取り付け、左右均平ロータリフレーム（３７）の下端部で左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）を支持し、左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）の内側端部に左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の後端部を支架し、左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の前端部に中央均平ロータリ（４１）の軸部（４１ａ）を軸架し、中央均平ロータリ（４１）を左右後輪（５）の内側に配置し、植付フレーム（３６）から吊下ロッド（４５）を介して中央均平ロータリ（４１）を支持した請求項１から請求項３の何れか１項に記載の乗用田植機。
【請求項１】
走行車体（１）の後側に昇降用リンク装置（２）を介して苗植付装置（３）を連結し、苗植付装置（３）から前方に突出するアーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右方向の均平ロータリ軸（３８ｄ）回りに回転して対地作業を行う均平ロータリ（３８，４１）を走行車体（１）の後方に設けた乗用田植機において、苗植付装置（３）に設けたセンターフロート（３０Ｃ）の上下動を検出する上下動検出機構を設け、均平ロータリ（３８，４１）を上下調節する均平装置上下調節モータ（６１）を設け、上下動検出機構の検出に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正すると共に、均平装置上下調節モータ（６１）へ出力して均平ロータリ（３８，４１）を昇降制御する制御部（５１）を設けた乗用田植機。
【請求項２】
制御部（５１）は、検出走行速度に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正する構成とした請求項１に記載の乗用田植機。
【請求項３】
制御部（５１）は、均平装置上下レバー（３３）を上昇位置に操作していないときのみ、均平装置上下レバー（３３）の操作位置に基づいて均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を設定し、均平装置上下調節モータ（６１）の作動目標値を補正する構成とした請求項１又は請求項２に記載の乗用田植機。
【請求項４】
走行車体（１）には左右の前輪（４）及び左右の後輪（５）を設け、苗植付装置（３）には植付フレーム（３６）と車輪跡を消す左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）を設け、センターフロート（３０Ｃ）の前端を左右フロート（３０Ｌ，３０Ｒ）よりも前側に配置し、植付フレーム（３６）から前方に突出するアーム（３６ａ，３６ｂ）を設け、均平ロータリを中央均平ロータリ（４１）と左右均平ロータリ（３８）で構成し、アーム（３６ａ，３６ｂ）を介して左右均平ロータリフレーム（３７）を取り付け、左右均平ロータリフレーム（３７）の下端部で左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）を支持し、左右均平ロータリ（３８）の軸部（３８ａ）の内側端部に左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の後端部を支架し、左右均平ロータリ伝動ケース（３９）の前端部に中央均平ロータリ（４１）の軸部（４１ａ）を軸架し、中央均平ロータリ（４１）を左右後輪（５）の内側に配置し、植付フレーム（３６）から吊下ロッド（４５）を介して中央均平ロータリ（４１）を支持した請求項１から請求項３の何れか１項に記載の乗用田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１１−１６７２０２（Ｐ２０１１−１６７２０２Ａ）
【公開日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９９３９６（Ｐ２０１１−９９３９６）
【出願日】平成２３年４月２７日（２０１１．４．２７）
【分割の表示】特願２００８−１６９６２１（Ｐ２００８−１６９６２１）の分割
【原出願日】平成１８年３月２４日（２００６．３．２４）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２７日（２０１１．４．２７）
【分割の表示】特願２００８−１６９６２１（Ｐ２００８−１６９６２１）の分割
【原出願日】平成１８年３月２４日（２００６．３．２４）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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