作業車のブーム駆動制御装置
【課題】電動モータとエンジンを使用してブームを駆動する場合に作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができる作業車のブーム駆動制御装置を提供する。
【解決手段】ブーム駆動制御装置１４は、ブーム７を駆動させる駆動モードとして、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備えている。バッテリモードは、ブーム７を電動モータ１３３で駆動させる駆動モードである。ハイブリッドモードは、ブーム７を電動モータ１３３で短時間駆動させた後にエンジン１２３で駆動させつつ作業用バッテリ１３１の充電を行う駆動モードである。ＰＴＯモードは、ブーム７をエンジン１２３で駆動させる駆動モードである。さらに、このブーム駆動制御装置１４は、３つの駆動モードをモード切替スイッチ１４４により手動で切り替えるように構成されている。
【解決手段】ブーム駆動制御装置１４は、ブーム７を駆動させる駆動モードとして、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備えている。バッテリモードは、ブーム７を電動モータ１３３で駆動させる駆動モードである。ハイブリッドモードは、ブーム７を電動モータ１３３で短時間駆動させた後にエンジン１２３で駆動させつつ作業用バッテリ１３１の充電を行う駆動モードである。ＰＴＯモードは、ブーム７をエンジン１２３で駆動させる駆動モードである。さらに、このブーム駆動制御装置１４は、３つの駆動モードをモード切替スイッチ１４４により手動で切り替えるように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高所作業車等のブームを備えた作業車のブーム駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高所作業車等のブームを備えた作業車の中には、ブームの駆動に電動モータとエンジンの両方を使用しているものがある。この場合、電動モータとエンジンの駆動を制御してブームの駆動を制御するブーム駆動制御装置としては、以下の（１）と（２）のような２つの駆動モードを使用したものが知られている。
【０００３】
（１）バッテリモードとＰＴＯモードを使用したブーム駆動制御装置。
（２）ハイブリッドモードとＰＴＯモードを使用したブーム駆動制御装置（特許文献１、２参照）。
【０００４】
各駆動モードを説明すると、バッテリモードは、ブームを電動モータで駆動させる駆動モードである。ＰＴＯモードは、ブームをエンジンで駆動させる駆動モードである。また、ハイブリッドモードは、バッテリモードが所定時間動作した後にＰＴＯモードに移行する駆動モードである。具体的に説明すると、ブームを最初に電動モータで所定時間駆動させた後にエンジンで駆動させて電動モータを停止させる。また、エンジンを駆動させているときには電動モータに接続しているバッテリを充電する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−８１９４号公報
【特許文献２】特開２００９−１９６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の（１）や（２）のブーム駆動制御装置では以下の問題がある。
【０００７】
（１）のブーム駆動制御装置は、夜間等、作業現場の騒音を抑えたい状況からバッテリモードを使用したいときにバッテリの残量が少ないことからバッテリモードを使用できないと、作業車を充電施設に移動してバッテリを充電しなければならない。
【０００８】
（２）のブーム駆動制御装置はハイブリッドモードを備えているため、（１）のブーム駆動制御装置のようにバッテリを充電しなくても良い。しかし、ハイブリッドモードはバッテリモードが短時間しか動作しないので、作業現場で長時間バッテリモードを使用したい要求に応えることができない。
【０００９】
したがって、従来の作業車のブーム駆動制御装置は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用できず、ブームを用いた作業の作業効率が良くなかった。
【００１０】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、電動モータとエンジンを使用してブームを駆動する場合に、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができる作業車のブーム駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のような作業車のブーム駆動制御装置を採用した。
【００１２】
本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、
作業車に設けられたブームを駆動する電動モータおよびエンジンの駆動を制御して前記ブームの駆動を制御する作業車のブーム駆動制御装置において、
前記ブームを駆動させる駆動モードとして、前記ブームを前記電動モータで駆動させるバッテリモードと、前記ブームを前記電動モータで所定時間駆動させた後に前記エンジンで駆動させつつ前記電動モータを停止して前記電動モータに接続されたバッテリの充電を行うハイブリッドモードと、前記ブームを前記エンジンで駆動させるＰＴＯモードとを備え、これらの３つの駆動モードを自動または手動で切り替えることを特徴としている。
【００１３】
ここで、３つの駆動モードを自動で切り替えるときに、バッテリの残量が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモードを使用し、バッテリの残量が第１閾値以下で、且つ、第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードを使用し、バッテリの残量が第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用するようにしても良い。
【００１４】
また、３つの駆動モードを手動で切り替えるときに、バッテリの残量が第１閾値よりも大きい場合は３つの駆動モードのいずれも使用可能にし、バッテリの残量が第１閾値以下で、且つ、第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを使用可能にし、第２閾値以下の場合にはＰＴＯモードを使用可能にするようにしても良い。
【００１５】
また、本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、３つの駆動モードを自動で切り替える自動切換モードと、３つの駆動モードを手動で切り替える手動切換モードと、自動切換モードと手動切換モードを操作者が選択する選択手段とを備えるようにしても良い。
【００１６】
また、本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、作動中の駆動モードを操作者に知らせる報知手段を備えるようにしても良い。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを自動または手動で切り替えるようにした。したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。また、バッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、作業現場の状況に応じて最適なブームの駆動モードを使用することができる。また、この結果、ブームを用いた作業の作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（ａ）は本発明の第１の実施の形態の作業車の側面図である。（ｂ）は同実施の形態の作業車の後面図である。
【図２】同実施の形態の上部操作盤の正面図である。
【図３】同実施の形態の下部操作盤の正面図である。
【図４】同実施の形態のブームの駆動システムを示すブロック図である。
【図５】同実施の形態の作業用コントローラの制御内容を示す表である。
【図６】同実施の形態の作業用コントローラの制御処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態の作業用コントローラの制御内容を示す表である。
【図８】同実施の形態の作業用コントローラの制御処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施の形態の作業用コントローラの制御内容を示す表である。
【図１０】同実施の形態の作業用コントローラの制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第４の実施の形態の作業用コントローラの制御内容を示す表である。
【図１２】同実施の形態の作業用コントローラの制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１の（ａ）は本発明の第１の実施の形態の作業車１の側面図であり、図１の（ｂ）は作業車１の後面図である。この作業車１は、高所で作業を行うために使用される高所作業車である。
【００２１】
最初に作業車１の全体的な構成を簡単に説明する。作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である車体２と、車体２の前方に取付けられた走行用キャビン３と、車体２の上側に旋回自在に取り付けられた旋回台４とを備えている。
【００２２】
車体２の四隅には、転倒防止用のアウトリガ５が取り付けられている。旋回台４の上部にはポスト６が立設されている。ポスト６にはブーム７が取り付けられており、ブーム７の先端にはバケット８が取り付けられている。
【００２３】
ブーム７は、基端ブーム７ａと中間ブーム（図示せず）と先端ブーム７ｂとが入れ子式に接続されて構成されている。各ブームは、内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結されており、伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。
【００２４】
基端ブーム７ａは、図示しないが、ポスト６に水平に設置された支持軸に基端部が上下に回動自在に取り付けられている。ポスト６と基端ブーム７ａとには起伏シリンダ９が架け渡されて結合している。この起伏シリンダ９は伸縮可能に形成されており、起伏シリンダ９が伸びることによりブーム７全体が起仰する。
【００２５】
バケット８は、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台として使用されるものである。このバケット８は、先端ブーム７ｂの先端に水平を維持した状態で左右に回動自在に取り付けられている。
【００２６】
バケット８の上端側面には図２に示すように上部操作盤１０１が設けられている。この上部操作盤１０１は、作業者がバケット８に搭乗した状態でブーム７の旋回・起伏・伸縮操作、バケット８のスイング操作等を行うものである。
【００２７】
車体２の後部には、図１の（ｂ）や図３に示すように下部操作盤１０２が設けられている。この下部操作盤１０２は、ブーム７の旋回・起伏・伸縮・格納操作、アウトリガ５の張出・格納操作、エンジン始動・停止等を行うものである。
【００２８】
また、本実施の形態の作業車１では、電動モータとエンジンを使用して油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプから発生される油圧によってブーム７を駆動している。以下に具体的に説明する。
【００２９】
図４は、ブーム７の駆動システム１１を示すブロック図である。この駆動システム１１は、エンジン駆動装置１２、電動モータ駆動装置１３、ブーム駆動制御装置１４、油圧ポンプ１５を備えている。
【００３０】
エンジン駆動装置１２は、エンジンを使用してブーム７を駆動するものである。このエンジン駆動装置１２は、車両バッテリ１２１、車両バッテリ１２１に接続したスタータ１２２、スタータ１２２に接続したエンジン１２３、エンジン１２３に接続したオルタネータ１２４、オルタネータ１２４と車両バッテリ１２１に接続したバッテリチャージャ１２５を備えている。
【００３１】
車両バッテリ１２１は、エンジン１２３を始動させる電源である。スタータ１２２は、エンジン１２３の始動を行うものである。オルタネータ１２４は、エンジンの回転を利用して発電を行うものである。バッテリチャージャ１２５はオルタネータ１２４によって発生した電力を充電するものであり、車両バッテリ１２１と後述の作業用バッテリ１３１に電力を供給する。このときに車両バッテリ１２１の残量が少ない場合には車両バッテリ１２１の方に優先して電力を供給する（充電する）等、車両バッテリ１２１と作業用バッテリ１３１とへの充電に優先順位をつけても良い。
【００３２】
エンジン１２３には、図示しないがエンジン１２３からの動力を取り出すＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ）が設けられている。このＰＴＯには油圧ポンプ１５が接続している。油圧ポンプ１５はブーム駆動装置１７に接続しており、ブーム駆動装置１７にはブーム７が接続している。油圧ポンプ１５は、ＰＴＯによって回転して油圧を発生し、この油圧を利用してブーム駆動装置１７を駆動してブーム７を駆動する。
【００３３】
電動モータ駆動装置１３は、電動モータ１３３を使用してブーム７を駆動するものである。この電動モータ駆動装置１３は、バッテリチャージャ１２５、バッテリチャージャ１２５に接続した作業用バッテリ１３１、作業用バッテリ１３１に接続したバッテリ充電器１３２および電動モータ１３３を備えている。
【００３４】
作業用バッテリ１３１とバッテリ充電器１３２は、図１の（ａ）に示すように車体２の上側に設けられた機器収容部２０内に収容されている。電動モータ１３３は、車体２の底部に設置されている。
【００３５】
バッテリ充電器１３２はプラグ（図示せず）を備えており、このプラグを充電施設等の家庭用コンセント１６に差し込んで作業用バッテリ１３１に電力を供給する。作業用バッテリ１３１は、バッテリ充電器１３２から供給される電力とバッテリチャージャ１２５から供給される電力が充電されるものである。
【００３６】
電動モータ１３３は、作業用バッテリ１３１から供給された電力により駆動する。電動モータ１３３には油圧ポンプ１８が接続している。油圧ポンプ１８はブーム駆動装置１７に接続している。油圧ポンプ１８は電動モータ１３３によって回転して油圧を発生し、この油圧を利用してブーム駆動装置１７を駆動してブーム７を駆動する。
【００３７】
ブーム駆動制御装置１４は、エンジン駆動装置１２と電動モータ駆動装置１３の駆動を制御してブーム７の駆動を制御するものである。このブーム駆動制御装置１４は、電動モータ１３３に接続したモータ温度検出手段１４１、作業用バッテリ１３１に接続したバッテリ残量検出手段１４２、モータ温度検出手段１４１およびバッテリ残量検出手段１４２に接続した作業用コントローラ１４３、作業用コントローラ１４３に接続したモード切替スイッチ１４４、モード表示ランプ１４５、車両コントローラ１４６を備えている。
【００３８】
車両コントローラ１４６は、車両バッテリ１２１とスタータ１２２との接続のオン・オフを行ってエンジン１２３の駆動を制御するものである。
【００３９】
モータ温度検出手段１４１は電動モータ１３３の温度を検出するものであり、温度センサ等が使用される。
【００４０】
バッテリ残量検出手段１４２は、作業用バッテリ１３１に充電されている電力の残量を検出するものである。本実施の形態では、電力の残量の検出に作業用バッテリ１３１の電圧値を使用している。なお、電力の残量を検出する方法としては、作業用バッテリ１３１の電圧値を使用する方法に限定されず、この方法以外の方法でも良い。
【００４１】
作業用コントローラ１４３は、電動モータ１３３や車両コントローラ１４６の駆動を制御してブーム７の駆動を制御するものである。この作業用コントローラ１４３は、ブーム７を駆動させる駆動モードとして３つの駆動モード（バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモード）を備えている。
【００４２】
図５は、作業用コントローラ１４３の制御内容を示す表である。図５を用いて作業用コントローラ１４３の制御内容を説明する。バッテリモードは、ブーム７を電動モータ１３３で駆動させる駆動モードである。ハイブリッドモードは、ブーム７を電動モータ１３３で所定時間駆動させた後にエンジン１２３（ＰＴＯ）で駆動させつつ電動モータ１３３を停止して作業用バッテリ１３１の充電を行う駆動モードである。ＰＴＯモードは、ブーム７をエンジン１２３（ＰＴＯ）で駆動させる駆動モードである。なお、ハイブリッドモードでは、エンジン駆動中に作業用バッテリ１３１に充電を行う。また、ハイブリッドモードを停止したときには所定時間後にエンジンが停止するようになっている。
【００４３】
さらに作業用コントローラ１４３は、３つの駆動モードをモード切替スイッチ１４４により手動で切り替えるように構成されている。このモード切替スイッチ１４４は、レバー式であり、上部操作盤１０１（図２参照）や下部操作盤１０２（図３参照）に設けられている。
【００４４】
また、駆動モードの切り替えは、バッテリ残量検出手段１４２により検出された作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行う。作業用コントローラ１４３には、駆動モードを切り替えるときの指標になる電圧値である第１閾値と、第１閾値よりも小さい第２閾値が予め設定されている。第１閾値は、バッテリモードをハイブリッドモードまたはＰＴＯモードに切り替えるときの指標になる電圧値である。第２閾値は、ハイブリッドモードをＰＴＯモードに切り替えるときの指標になる電圧値である。
【００４５】
具体的に説明すると、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードのいずれも使用可能にし、第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを使用可能にし、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用可能にしている。
【００４６】
また、モード表示ランプ１４５は、図２と図３に示すように上部操作盤１０１と下部操作盤１０２に設けられている。このモード表示ランプ１４５は、作動中の駆動モードを操作者に知らせる本発明の報知手段である。本実施の形態では、モード表示ランプ１４５を１個で２色（緑色と赤色）点灯するものを使用している。
【００４７】
図５を用いてモード表示ランプ１４５の具体的な表示方法を説明する。バッテリモードを選択したときに作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は、モード表示ランプ１４５が緑色に点灯してバッテリモードが作動する。作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はモード表示ランプ１４５は緑色に点滅する。この場合にはバッテリモードが作動しないので、操作者はハイブリッドモード又はＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【００４８】
ハイブリッドモードを選択したときに作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きい場合は、モード表示ランプ１４５が赤色に点灯してハイブリッドモードが作動する。作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下の場合は、モード表示ランプ１４５が赤色に点滅する。この場合はハイブリッドモードやバッテリモードが作動しないので、操作者はＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【００４９】
ＰＴＯモードを選択したときには、作業用バッテリ１３１の電圧値に関係なく、モード表示ランプ１４５は消灯してＰＴＯモードが作動する。
【００５０】
また、駆動モードの切り替えは、作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行う他に、モータ温度検出手段１４１で検出された電動モータ１３３の温度に基づいて行う。作業用コントローラ１４３には、切り替えの指標になる電動モータ１３３の温度（閾値）が予め設定されている。
【００５１】
図５を用いて具体的に説明すると、バッテリモードまたはハイブリッドモードを選択したときに電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きい場合は電動モータが作動しない。このときにはモード表示ランプ１４５は緑色と赤色が同時に点滅する。したがって、操作者はＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【００５２】
次に、作業用コントローラ１４３の制御処理を図６のフローチャートを用いて説明する。この制御処理は、作業用コントローラ１４３の電源がＯＮにされると開始する。
【００５３】
（ステップＳＡ１）
まず最初に作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモード（Ｂモード）が選択されているか否かを判断する。
【００５４】
（ステップＳＡ２）
作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＡ１でＹＥＳ）、モータ温度検出手段１４１により電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００５５】
（ステップＳＡ３）
作業用コントローラ１４３は、電動モータ１３３の温度が閾値以下と判断した場合は（ステップＳＡ２でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００５６】
（ステップＳＡ４）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＡ３でＹＥＳ）、バッテリモードを作動してブーム７を電動モータ１３３で駆動させる。このときにモード表示ランプ１４５に緑色を点灯させる。
【００５７】
（ステップＳＡ５）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下と判断した場合は（ステップＳＡ３でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００５８】
（ステップＳＡ６）
また作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＡ５でＹＥＳ）、モード表示ランプ１４５に緑色を点滅させる。このときに作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが作動していた場合はバッテリモードを一旦停止させてブーム７の駆動を一旦停止させる。また、バッテリモードの選択時の場合はバッテリモードが作動せず、ブーム７は駆動しない。
【００５９】
なお、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合は（ステップＳＡ５でＮＯ）、モード表示ランプ１４５に赤色を点滅させる（ステップＳＡ１２）。操作者は、モード表示ランプ１４５が赤色に点滅していることからバッテリモードやハイブリッドモード（ＨＢモード）を使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをバッテリモードからＰＴＯモードに切り替える（ステップＳＡ１３）。
【００６０】
（ステップＳＡ７）
操作者は、モード表示ランプ１４５が緑色に点滅していることからバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをバッテリモードからハイブリッドモードまたはＰＴＯモードに切り替える。
【００６１】
（ステップＳＡ８）
また、作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＡ１でＮＯ）、ハイブリッドモードが選択されているか否かを判断する。
【００６２】
（ステップＳＡ９）
作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＡ８でＹＥＳ）、モータ温度検出手段１４１により電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００６３】
（ステップＳＡ１０）
作業用コントローラ１４３は、電動モータ１３３の温度が閾値以下と判断した場合は（ステップＳＡ９でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値より大きいか否かを判断する。
【００６４】
（ステップＳＡ１１）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＡ１０でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５に赤色を点灯させる。これにより、開始時から所定時間はブーム７を電動モータ１３３で駆動し、それ以降はエンジン１２３で駆動する。エンジン１２３の駆動中はオルタネータ１２４によりバッテリチャージャ１２５を介して作業用バッテリ１３１に充電が行われる。
【００６５】
（ステップＳＡ１２）
また作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合は（ステップＳＡ１０でＮＯ）、モード表示ランプ１４５に赤色を点滅させる。このときに作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが作動していた場合はハイブリッドモードを一旦停止させてブーム７の駆動を一旦停止させる。また、ハイブリッドモードの選択時の場合はハイブリッドモードが作動せず、ブーム７は駆動しない。
【００６６】
（ステップＳＡ１３）
操作者は、モード表示ランプ１４５が赤色に点滅していることからハイブリッドモードやバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをハイブリッドモードからＰＴＯモードに切り替える。
【００６７】
（ステップＳＡ１４）
作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からハイブリッドモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＡ８でＮＯ）、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯し、ブーム７をエンジン１２３で駆動させる。
【００６８】
（ステップＳＡ１５）
また作業用コントローラ１４３は、バッテリモードやハイブリッドモードの選択時において電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＡ２やステップＳＡ９でＹＥＳ）、モード表示ランプ１４５に赤色と緑色を同時に点滅させる。このときにはバッテリモードやハイブリッドモードが作動せず、ブーム７は駆動しない。
【００６９】
（ステップＳＡ１６）
操作者は、モード表示ランプ１４５が赤色と緑色に同時に点滅していることからハイブリッドモードやバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをハイブリッドモードからＰＴＯモードに切り替える。これにより、作業用コントローラ１４３はステップＳＡ１４の制御処理を行う。つまり、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯し、ブーム７をエンジン１２３で駆動させる。
【００７０】
以上説明したように本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを手動で切り替えるようにした。
【００７１】
したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。また、バッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができる。また、この結果、ブーム７を用いた作業の作業効率を高めることができる。
【００７２】
また、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、駆動モードの切り替えを作業用バッテリ１３１の残量（電圧値）に基づいて行うようにした。したがって、各駆動モードを確実に作動させることが可能になる。よって、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを確実に使用でき、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【００７３】
また、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業用バッテリ１３１の電圧値に第１閾値と第２閾値を設定した。これにより、作業用バッテリ１３１が完全に放電するのを防ぐことが可能になるので、作業用バッテリ１３１の劣化を防ぐことができる。
【００７４】
さらに、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、駆動モードの切り替えを手動で行うようにした。ここで、図５に示したように、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は３つの駆動モードのいずれも使用可能にし、第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを使用可能にし、第２閾値以下の場合にはＰＴＯモードを使用可能にしている。
【００７５】
つまり、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きい場合は複数の駆動モードが使用可能になるので駆動モードの選択肢が広がる。よって、作業現場の状況に応じてより最適な駆動モードを使用することが可能になり、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【００７６】
また、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、モード表示ランプ１４５を用いて作動中の駆動モードを操作者に知らせるようにした。これにより、操作者は作動中の駆動モードを容易に認識することが可能になり、作業用バッテリ１３１の容量も容易に認識することが可能になる。よって、作業現場の状況に応じてより最適な駆動モードを使用することが可能になり、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【００７７】
また、モード表示ランプ１４５の個数を１個に設定したことにより、操作盤（上部操作盤１０１、下部操作盤１０２）のモード表示ランプの設置スペースが抑えられ、操作盤の大型化を抑えることができる。また、操作盤の部品点数も抑えられるため、操作盤の製造コストを抑えることもできる。
【００７８】
さらに、モード切替スイッチ１４４の個数を１個に設定したので、操作盤のモード切替スイッチ１４４の設置スペースが抑えられ、操作盤の大型化をさらに抑えることができる。また、操作盤の部品点数もさらに抑えられるため、操作盤の製造コストをさらに抑えることができる。
【００７９】
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では駆動モードを手動で切り替える場合を説明したが、本実施の形態では駆動モードを自動で切り替える場合について説明する。
【００８０】
本実施の形態のブーム７の駆動システムは、図４で示した第１の実施の形態のブーム７の駆動システム１１と同じ構成である。本実施の形態では第１の実施の形態の駆動システム１１を流用して第１の実施の形態と異なる部分を中心にして説明する。なお、駆動モードとしては、第１の実施の形態と同様に３つの駆動モード（バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモード）があり、モード切替スイッチ１４４を使用して自動モード切替えを選択するようになっている。
【００８１】
図７は、本実施の形態の作業用コントローラ１４３の制御内容を示す表である。本実施の形態の作業用コントローラ１４３では、駆動モードの切替を第１の実施の形態と同様に作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行い、切り替えの指標になる電圧値（第１閾値と第２閾値）が予め設定されている。
【００８２】
第１閾値と第２閾値を用いた制御方法について説明すると、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードのいずれも開始可能とし、第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを開始可能とし、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを開始可能としている。
【００８３】
また、作業用コントローラ１４３は、駆動モードの自動切替の際に、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモードを使用し、第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードを使用し、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用するようにしている。つまり、作業用バッテリ１３１の残量が少なくなるにつれて、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードの順に移行する。
【００８４】
また、モード表示ランプ１４５の表示方法について説明すると、バッテリモードのときには緑色に点灯し、ハイブリッドモードのときには赤色に点灯し、ＰＴＯモードのときには消灯する。
【００８５】
また、作業用コントローラ１４３は、駆動モードの自動切替に際して、第１の実施の形態と同様に電動モータ１３３の温度を使用し、切り替えの指標になる電動モータ１３３の温度（閾値）が予め設定されている。具体的には、バッテリモードまたはハイブリッドモードのときに電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きい場合はＰＴＯモードに自動的に切り替わる。
【００８６】
次に、作業用コントローラ１４３の制御処理を図８のフローチャートを用いて説明する。この制御処理は、作業用コントローラ１４３の電源がＯＮにされると開始する。
【００８７】
ステップＳＢ１〜ステップＳＢ５の制御処理は、第１の実施の形態の図６で説明したステップＳＡ１〜ステップＳＡ５の制御処理と同じである。ここでは、ステップＳＢ５以降の制御処理について説明する。
【００８８】
（ステップＳＢ６）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＢ５でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動し、モード表示ランプ１４５に赤色を点灯させる。
【００８９】
（ステップＳＢ７）
作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＢ１でＮＯ）、ハイブリッドモードが選択されているか否かを判断する。
【００９０】
（ステップＳＢ８）
作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＢ７でＹＥＳ）、モータ温度検出手段１４１により電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００９１】
（ステップＳＢ９）
作業用コントローラ１４３は、電動モータ１３３の温度が閾値以下であると判断した場合は（ステップＳＢ８でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値より大きいか否かを判断する。
【００９２】
（ステップＳＢ１０）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＢ９でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５に赤色を点灯させる。
【００９３】
（ステップＳＢ１１）
また、作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていないと判断した場合（ステップＳＢ７でＮＯ）、電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいと判断した場合（ステップＳＢ２やステップＳＢ８でＹＥＳ）、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合（ステップＳＢ５やステップＳＢ９でＮＯ）には、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯する。
【００９４】
以上説明したように本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、第１の実施の形態と同様にバッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを自動で切り替えるようにした。
【００９５】
したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。またバッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができ、ブーム７を用いた作業の作業効率を高めることができる。その他の作用効果については第１の実施の形態で説明した通りである。また、駆動モードの切り替えを自動で行うようにしたので、手動の場合に比べて駆動モードの切り替え操作がなくなり、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【００９６】
（第３の実施の形態）
第１の実施の形態や第２の実施の形態ではモード表示ランプ１４５に表示する色を２色にした場合を説明したが、本実施の形態では単色にした場合の制御処理について説明する。
【００９７】
本実施の形態のブーム７の駆動システムは、図４で示した第１の実施の形態のブーム７の駆動システム１１からモータ温度検出手段１４１を外した構成である。本実施の形態では、第１の実施の形態の駆動システム１１を流用して第１の実施の形態と異なる部分を中心にして説明する。なお、駆動モードの切り替えはモード切替スイッチ１４４により手動で行う。
【００９８】
図９は、本実施の形態の作業用コントローラ１４３の制御内容を示す表である。本実施の形態の作業用コントローラ１４３では、駆動モードの切替を第１の実施の形態と同様に作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行い、切り替えの指標になる電圧値（第１閾値と第２閾値）が予め設定されている。
【００９９】
第１閾値と第２閾値を用いた制御方法について説明すると、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードのいずれも使用可能にし、第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを使用可能にし、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用可能にしている。
【０１００】
また、モード表示ランプ１４５の表示方法について説明すると、バッテリモードを選択したときに作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は点灯してバッテリモードが作動する。また、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はゆっくり点滅する。この場合はバッテリモードが作動しないので、操作者はハイブリッドモード又はＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【０１０１】
ハイブリッドモードを選択したときに作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きい場合はモード表示ランプ１４５がはやく点滅してハイブリッドモードが作動する。作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下の場合は、モード表示ランプ１４５がゆっくり点滅する。この場合はハイブリッドモードやバッテリモードが作動しないので、ＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【０１０２】
ＰＴＯモードを選択したときには、作業用バッテリ１３１の電圧値に関係なく、モード表示ランプ１４５は消灯してＰＴＯモードが作動する。
【０１０３】
次に、作業用コントローラ１４３の制御処理を図１０のフローチャートを用いて説明する。この制御処理は、作業用コントローラ１４３の電源がＯＮにされると開始する。
【０１０４】
（ステップＳＣ１）
まず最初に作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されているか否かを判断する。
【０１０５】
（ステップＳＣ２）
作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＣ１でＹＥＳ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１０６】
（ステップＳＣ３）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＣ２でＹＥＳ）、バッテリモードを作動してモード表示ランプ１４５を点灯させる。
【０１０７】
（ステップＳＣ４）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下と判断した場合は（ステップＳＣ２でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１０８】
（ステップＳＣ５）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＣ４でＹＥＳ）、モード表示ランプ１４５をゆっくり点滅させる。このときに作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが作動していた場合はバッテリモードを一旦停止させ、バッテリモードの選択時の場合はバッテリモードを作動させない。
【０１０９】
なお、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合は（ステップＳＣ４でＮＯ）、モード表示ランプ１４５をゆっくり点滅させる（ステップＳＣ１０）。操作者は、モード表示ランプ１４５がゆっくり点滅していることからハイブリッドモードやバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをバッテリモードからＰＴＯモードに切り替える（ステップＳＣ１１）。
【０１１０】
（ステップＳＣ６）
操作者は、モード表示ランプ１４５がゆっくり点滅していることからバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをバッテリモードからハイブリッドモードまたはＰＴＯモードに切り替える。
【０１１１】
（ステップＳＣ７）
作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＣ１でＮＯ）、ハイブリッドモードが選択されているか否かを判断する。
【０１１２】
（ステップＳＣ８）
作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＣ７でＹＥＳ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値より大きいか否かを判断する。
【０１１３】
（ステップＳＣ９）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＣ８でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５をはやく点滅させる。
【０１１４】
（ステップＳＣ１０）
また作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下と判断した場合は（ステップＳＣ８でＮＯ）、モード表示ランプ１４５をゆっくり点滅させる。このときに作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが作動していた場合はハイブリッドモードを一旦停止させ、ハイブリッドモードの選択時の場合はハイブリッドモードを作動させない。
【０１１５】
（ステップＳＣ１１）
操作者は、モード表示ランプ１４５がゆっくり点滅していることからハイブリッドモードやバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをハイブリッドモードからＰＴＯモードに切り替える。
【０１１６】
（ステップＳＣ１２）
作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からハイブリッドモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＣ７でＮＯ）、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯する。
【０１１７】
以上説明したように本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、第１の実施の形態と同様にバッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを手動で切り替えるようにした。
【０１１８】
したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。またバッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができ、ブーム７を用いた作業の作業効率を高めることができる。
【０１１９】
さらに本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、モード表示ランプ１４５に単色を表示するものを使用したので、第１の実施の形態や第２の実施の形態のように２色を表示するものを使用する場合に比べてモード表示ランプ１４５のコストが抑えられ、これによりブーム駆動制御装置１４全体のコストを抑えることができる。その他の作用効果については第１の実施の形態で説明した通りである。
【０１２０】
（第４の実施の形態）
第３の実施の形態では、モード表示ランプ１４５に表示する色を単色にした場合に駆動モードを手動で切り替える場合を説明したが、本実施の形態では駆動モードを自動で切り替える場合について説明する。
【０１２１】
本実施の形態のブーム７の駆動システムは、第３の実施の形態のブーム７の駆動システムと同じ構成である。つまり、図４で示した第１の実施の形態のブーム７の駆動システム１１からモータ温度検出手段１４１を外した構成である。本実施の形態では第１の実施の形態の駆動システム１１を流用して第１の実施の形態と異なる部分を中心にして説明する。なお、駆動モードとしては、第１の実施の形態と同様に３つの駆動モード（バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモード）があり、モード切替スイッチ１４４を使用して自動モード切替えを選択するようになっている。
【０１２２】
図１１は、本実施の形態の作業用コントローラ１４３の制御内容を示す表である。本実施の形態の作業用コントローラ１４３では、駆動モードの切替を第１の実施の形態と同様に作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行い、切り替えの指標になる電圧値（第１閾値と第２閾値）が予め設定されている。
【０１２３】
第１閾値と第２閾値を用いた制御方法について説明すると、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードのいずれも開始可能にし、第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを開始可能にし、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを開始可能にしている。
【０１２４】
また、作業用コントローラ１４３は、駆動モードの自動切替の際に、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモードを使用し、第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードを使用し、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用するようにしている。つまり、作業用バッテリ１３１の残量が少なくなるにつれて、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードの順に移行する。
【０１２５】
また、モード表示ランプ１４５の表示方法について説明すると、バッテリモードのときには点灯し、ハイブリッドモードのときには点滅し、ＰＴＯモードのときには消灯するようにしている。
【０１２６】
次に、作業用コントローラ１４３の制御処理を図１２のフローチャートを用いて説明する。この制御処理は、作業用コントローラ１４３の電源がＯＮにされると開始する。
【０１２７】
（ステップＳＤ１）
まず最初に作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されているか否かを判断する。
【０１２８】
（ステップＳＤ２）
作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが選択されている場合は（ステップＳＤ１でＹＥＳ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１２９】
（ステップＳＤ３）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＤ２でＹＥＳ）、バッテリモードを作動してモード表示ランプ１４５を点灯させる。
【０１３０】
（ステップＳＤ４）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下と判断した場合は（ステップＳＤ２でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１３１】
（ステップＳＤ５）
また作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＤ４でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５を点滅させる。
【０１３２】
（ステップＳＤ６）
また、作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＤ１でＮＯ）、ハイブリッドモードが選択されているか否かを判断する。
【０１３３】
（ステップＳＤ７）
作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＤ６でＹＥＳ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１３４】
（ステップＳＤ８）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＤ７でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５を点滅させる。
【０１３５】
（ステップＳＤ９）
また、作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からハイブリッドモードが選択されていないと判断した場合（ステップＳＤ６でＮＯ）、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合（ステップＳＤ４やステップＳＤ７でＮＯ）には、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯する。
【０１３６】
以上説明したように本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、第１の実施の形態と同様に、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを自動で切り替えるようにした。
【０１３７】
したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。またバッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができ、ブーム７を用いた作業の作業効率を高めることができる。
【０１３８】
さらに本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、モード表示ランプ１４５に単色を表示するものを使用したので、第１の実施の形態や第２の実施の形態のように２色を表示するものを使用する場合に比べてモード表示ランプ１４５のコストが抑えられ、これによりブーム駆動制御装置１４全体のコストを抑えることができる。その他の作用効果については第１の実施の形態で説明した通りである。
【０１３９】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、この実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【０１４０】
例えば、上記の各実施の形態では、３つの駆動モードを自動で切り替える場合のみ、または手動で切り替える場合のみについて説明したが、自動切替と手動切替の両方を選択して行うようにしても良い。
【０１４１】
具体的には、作業用コントローラに、３つの駆動モードを自動で切り替える自動切換モードと、３つの駆動モードを手動で切り替える手動切換モードと、自動切換モードと手動切換モードを操作者が選択する選択手段（スイッチ、レバー、ダイヤル等）を設ける。これにより操作者は、作業現場の状況に応じて駆動モードの切り替えを自動で行うか手動で行うかを選択できるので、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【０１４２】
また、上記の各実施の形態では、バッテリを車両バッテリ１２１と作業用バッテリ１３１とに分けて構成したが、これらをまとめて１つのバッテリとし、このバッテリの残量に基づいて駆動モードの切り替えを行っても良い。
【０１４３】
また、上記の各実施の形態では、モード切替スイッチ１４４の個数を１個に設定して３つの駆動モードを順次切り替えるようにしたが、駆動モードの数が増えてもモード切替スイッチ１４４の個数を１個に設定することは可能である。モード切替スイッチの形態としては、上記の各実施の形態で説明したレバー式の他にプッシュ式やダイヤル式等でも良い。また、モード表示ランプを各駆動モード毎に分けて設定しても良い。
【０１４４】
また、報知手段としてランプ（モード表示ランプ１４５）を使用したが、その他には数字表示器を用いて駆動モード毎に異なる数字を表示するようにしても良い。また、電子音報知器により連続音と持続音を鳴らして各駆動モードを知らせたり、スピーカーを使用して音声により各駆動モードを知らせたり、モニターを使用して各駆動モードを表示するようにしても良い。
【０１４５】
また、上記の各実施の形態では作業用バッテリ１３１の電圧値の第２閾値を第１閾値よりも小さく設定したが、第２閾値を第１閾値と等しく設定しても良い。また、上記の各実施の形態で説明した制御内容をブーム７の駆動制御に適用する他に、アウトリガ５の駆動制御等に適用しても良い。
【符号の説明】
【０１４６】
１ 作業車
７ ブーム
１４ ブーム駆動制御装置
１２３ エンジン
１３１ 作業用バッテリ
１３３ 電動モータ
１４５ モード表示ランプ（報知手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高所作業車等のブームを備えた作業車のブーム駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高所作業車等のブームを備えた作業車の中には、ブームの駆動に電動モータとエンジンの両方を使用しているものがある。この場合、電動モータとエンジンの駆動を制御してブームの駆動を制御するブーム駆動制御装置としては、以下の（１）と（２）のような２つの駆動モードを使用したものが知られている。
【０００３】
（１）バッテリモードとＰＴＯモードを使用したブーム駆動制御装置。
（２）ハイブリッドモードとＰＴＯモードを使用したブーム駆動制御装置（特許文献１、２参照）。
【０００４】
各駆動モードを説明すると、バッテリモードは、ブームを電動モータで駆動させる駆動モードである。ＰＴＯモードは、ブームをエンジンで駆動させる駆動モードである。また、ハイブリッドモードは、バッテリモードが所定時間動作した後にＰＴＯモードに移行する駆動モードである。具体的に説明すると、ブームを最初に電動モータで所定時間駆動させた後にエンジンで駆動させて電動モータを停止させる。また、エンジンを駆動させているときには電動モータに接続しているバッテリを充電する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−８１９４号公報
【特許文献２】特開２００９−１９６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の（１）や（２）のブーム駆動制御装置では以下の問題がある。
【０００７】
（１）のブーム駆動制御装置は、夜間等、作業現場の騒音を抑えたい状況からバッテリモードを使用したいときにバッテリの残量が少ないことからバッテリモードを使用できないと、作業車を充電施設に移動してバッテリを充電しなければならない。
【０００８】
（２）のブーム駆動制御装置はハイブリッドモードを備えているため、（１）のブーム駆動制御装置のようにバッテリを充電しなくても良い。しかし、ハイブリッドモードはバッテリモードが短時間しか動作しないので、作業現場で長時間バッテリモードを使用したい要求に応えることができない。
【０００９】
したがって、従来の作業車のブーム駆動制御装置は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用できず、ブームを用いた作業の作業効率が良くなかった。
【００１０】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、電動モータとエンジンを使用してブームを駆動する場合に、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができる作業車のブーム駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のような作業車のブーム駆動制御装置を採用した。
【００１２】
本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、
作業車に設けられたブームを駆動する電動モータおよびエンジンの駆動を制御して前記ブームの駆動を制御する作業車のブーム駆動制御装置において、
前記ブームを駆動させる駆動モードとして、前記ブームを前記電動モータで駆動させるバッテリモードと、前記ブームを前記電動モータで所定時間駆動させた後に前記エンジンで駆動させつつ前記電動モータを停止して前記電動モータに接続されたバッテリの充電を行うハイブリッドモードと、前記ブームを前記エンジンで駆動させるＰＴＯモードとを備え、これらの３つの駆動モードを自動または手動で切り替えることを特徴としている。
【００１３】
ここで、３つの駆動モードを自動で切り替えるときに、バッテリの残量が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモードを使用し、バッテリの残量が第１閾値以下で、且つ、第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードを使用し、バッテリの残量が第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用するようにしても良い。
【００１４】
また、３つの駆動モードを手動で切り替えるときに、バッテリの残量が第１閾値よりも大きい場合は３つの駆動モードのいずれも使用可能にし、バッテリの残量が第１閾値以下で、且つ、第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを使用可能にし、第２閾値以下の場合にはＰＴＯモードを使用可能にするようにしても良い。
【００１５】
また、本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、３つの駆動モードを自動で切り替える自動切換モードと、３つの駆動モードを手動で切り替える手動切換モードと、自動切換モードと手動切換モードを操作者が選択する選択手段とを備えるようにしても良い。
【００１６】
また、本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、作動中の駆動モードを操作者に知らせる報知手段を備えるようにしても良い。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを自動または手動で切り替えるようにした。したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。また、バッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本発明の作業車のブーム駆動制御装置は、作業現場の状況に応じて最適なブームの駆動モードを使用することができる。また、この結果、ブームを用いた作業の作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（ａ）は本発明の第１の実施の形態の作業車の側面図である。（ｂ）は同実施の形態の作業車の後面図である。
【図２】同実施の形態の上部操作盤の正面図である。
【図３】同実施の形態の下部操作盤の正面図である。
【図４】同実施の形態のブームの駆動システムを示すブロック図である。
【図５】同実施の形態の作業用コントローラの制御内容を示す表である。
【図６】同実施の形態の作業用コントローラの制御処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態の作業用コントローラの制御内容を示す表である。
【図８】同実施の形態の作業用コントローラの制御処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施の形態の作業用コントローラの制御内容を示す表である。
【図１０】同実施の形態の作業用コントローラの制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第４の実施の形態の作業用コントローラの制御内容を示す表である。
【図１２】同実施の形態の作業用コントローラの制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１の（ａ）は本発明の第１の実施の形態の作業車１の側面図であり、図１の（ｂ）は作業車１の後面図である。この作業車１は、高所で作業を行うために使用される高所作業車である。
【００２１】
最初に作業車１の全体的な構成を簡単に説明する。作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である車体２と、車体２の前方に取付けられた走行用キャビン３と、車体２の上側に旋回自在に取り付けられた旋回台４とを備えている。
【００２２】
車体２の四隅には、転倒防止用のアウトリガ５が取り付けられている。旋回台４の上部にはポスト６が立設されている。ポスト６にはブーム７が取り付けられており、ブーム７の先端にはバケット８が取り付けられている。
【００２３】
ブーム７は、基端ブーム７ａと中間ブーム（図示せず）と先端ブーム７ｂとが入れ子式に接続されて構成されている。各ブームは、内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結されており、伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。
【００２４】
基端ブーム７ａは、図示しないが、ポスト６に水平に設置された支持軸に基端部が上下に回動自在に取り付けられている。ポスト６と基端ブーム７ａとには起伏シリンダ９が架け渡されて結合している。この起伏シリンダ９は伸縮可能に形成されており、起伏シリンダ９が伸びることによりブーム７全体が起仰する。
【００２５】
バケット８は、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台として使用されるものである。このバケット８は、先端ブーム７ｂの先端に水平を維持した状態で左右に回動自在に取り付けられている。
【００２６】
バケット８の上端側面には図２に示すように上部操作盤１０１が設けられている。この上部操作盤１０１は、作業者がバケット８に搭乗した状態でブーム７の旋回・起伏・伸縮操作、バケット８のスイング操作等を行うものである。
【００２７】
車体２の後部には、図１の（ｂ）や図３に示すように下部操作盤１０２が設けられている。この下部操作盤１０２は、ブーム７の旋回・起伏・伸縮・格納操作、アウトリガ５の張出・格納操作、エンジン始動・停止等を行うものである。
【００２８】
また、本実施の形態の作業車１では、電動モータとエンジンを使用して油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプから発生される油圧によってブーム７を駆動している。以下に具体的に説明する。
【００２９】
図４は、ブーム７の駆動システム１１を示すブロック図である。この駆動システム１１は、エンジン駆動装置１２、電動モータ駆動装置１３、ブーム駆動制御装置１４、油圧ポンプ１５を備えている。
【００３０】
エンジン駆動装置１２は、エンジンを使用してブーム７を駆動するものである。このエンジン駆動装置１２は、車両バッテリ１２１、車両バッテリ１２１に接続したスタータ１２２、スタータ１２２に接続したエンジン１２３、エンジン１２３に接続したオルタネータ１２４、オルタネータ１２４と車両バッテリ１２１に接続したバッテリチャージャ１２５を備えている。
【００３１】
車両バッテリ１２１は、エンジン１２３を始動させる電源である。スタータ１２２は、エンジン１２３の始動を行うものである。オルタネータ１２４は、エンジンの回転を利用して発電を行うものである。バッテリチャージャ１２５はオルタネータ１２４によって発生した電力を充電するものであり、車両バッテリ１２１と後述の作業用バッテリ１３１に電力を供給する。このときに車両バッテリ１２１の残量が少ない場合には車両バッテリ１２１の方に優先して電力を供給する（充電する）等、車両バッテリ１２１と作業用バッテリ１３１とへの充電に優先順位をつけても良い。
【００３２】
エンジン１２３には、図示しないがエンジン１２３からの動力を取り出すＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ）が設けられている。このＰＴＯには油圧ポンプ１５が接続している。油圧ポンプ１５はブーム駆動装置１７に接続しており、ブーム駆動装置１７にはブーム７が接続している。油圧ポンプ１５は、ＰＴＯによって回転して油圧を発生し、この油圧を利用してブーム駆動装置１７を駆動してブーム７を駆動する。
【００３３】
電動モータ駆動装置１３は、電動モータ１３３を使用してブーム７を駆動するものである。この電動モータ駆動装置１３は、バッテリチャージャ１２５、バッテリチャージャ１２５に接続した作業用バッテリ１３１、作業用バッテリ１３１に接続したバッテリ充電器１３２および電動モータ１３３を備えている。
【００３４】
作業用バッテリ１３１とバッテリ充電器１３２は、図１の（ａ）に示すように車体２の上側に設けられた機器収容部２０内に収容されている。電動モータ１３３は、車体２の底部に設置されている。
【００３５】
バッテリ充電器１３２はプラグ（図示せず）を備えており、このプラグを充電施設等の家庭用コンセント１６に差し込んで作業用バッテリ１３１に電力を供給する。作業用バッテリ１３１は、バッテリ充電器１３２から供給される電力とバッテリチャージャ１２５から供給される電力が充電されるものである。
【００３６】
電動モータ１３３は、作業用バッテリ１３１から供給された電力により駆動する。電動モータ１３３には油圧ポンプ１８が接続している。油圧ポンプ１８はブーム駆動装置１７に接続している。油圧ポンプ１８は電動モータ１３３によって回転して油圧を発生し、この油圧を利用してブーム駆動装置１７を駆動してブーム７を駆動する。
【００３７】
ブーム駆動制御装置１４は、エンジン駆動装置１２と電動モータ駆動装置１３の駆動を制御してブーム７の駆動を制御するものである。このブーム駆動制御装置１４は、電動モータ１３３に接続したモータ温度検出手段１４１、作業用バッテリ１３１に接続したバッテリ残量検出手段１４２、モータ温度検出手段１４１およびバッテリ残量検出手段１４２に接続した作業用コントローラ１４３、作業用コントローラ１４３に接続したモード切替スイッチ１４４、モード表示ランプ１４５、車両コントローラ１４６を備えている。
【００３８】
車両コントローラ１４６は、車両バッテリ１２１とスタータ１２２との接続のオン・オフを行ってエンジン１２３の駆動を制御するものである。
【００３９】
モータ温度検出手段１４１は電動モータ１３３の温度を検出するものであり、温度センサ等が使用される。
【００４０】
バッテリ残量検出手段１４２は、作業用バッテリ１３１に充電されている電力の残量を検出するものである。本実施の形態では、電力の残量の検出に作業用バッテリ１３１の電圧値を使用している。なお、電力の残量を検出する方法としては、作業用バッテリ１３１の電圧値を使用する方法に限定されず、この方法以外の方法でも良い。
【００４１】
作業用コントローラ１４３は、電動モータ１３３や車両コントローラ１４６の駆動を制御してブーム７の駆動を制御するものである。この作業用コントローラ１４３は、ブーム７を駆動させる駆動モードとして３つの駆動モード（バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモード）を備えている。
【００４２】
図５は、作業用コントローラ１４３の制御内容を示す表である。図５を用いて作業用コントローラ１４３の制御内容を説明する。バッテリモードは、ブーム７を電動モータ１３３で駆動させる駆動モードである。ハイブリッドモードは、ブーム７を電動モータ１３３で所定時間駆動させた後にエンジン１２３（ＰＴＯ）で駆動させつつ電動モータ１３３を停止して作業用バッテリ１３１の充電を行う駆動モードである。ＰＴＯモードは、ブーム７をエンジン１２３（ＰＴＯ）で駆動させる駆動モードである。なお、ハイブリッドモードでは、エンジン駆動中に作業用バッテリ１３１に充電を行う。また、ハイブリッドモードを停止したときには所定時間後にエンジンが停止するようになっている。
【００４３】
さらに作業用コントローラ１４３は、３つの駆動モードをモード切替スイッチ１４４により手動で切り替えるように構成されている。このモード切替スイッチ１４４は、レバー式であり、上部操作盤１０１（図２参照）や下部操作盤１０２（図３参照）に設けられている。
【００４４】
また、駆動モードの切り替えは、バッテリ残量検出手段１４２により検出された作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行う。作業用コントローラ１４３には、駆動モードを切り替えるときの指標になる電圧値である第１閾値と、第１閾値よりも小さい第２閾値が予め設定されている。第１閾値は、バッテリモードをハイブリッドモードまたはＰＴＯモードに切り替えるときの指標になる電圧値である。第２閾値は、ハイブリッドモードをＰＴＯモードに切り替えるときの指標になる電圧値である。
【００４５】
具体的に説明すると、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードのいずれも使用可能にし、第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを使用可能にし、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用可能にしている。
【００４６】
また、モード表示ランプ１４５は、図２と図３に示すように上部操作盤１０１と下部操作盤１０２に設けられている。このモード表示ランプ１４５は、作動中の駆動モードを操作者に知らせる本発明の報知手段である。本実施の形態では、モード表示ランプ１４５を１個で２色（緑色と赤色）点灯するものを使用している。
【００４７】
図５を用いてモード表示ランプ１４５の具体的な表示方法を説明する。バッテリモードを選択したときに作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は、モード表示ランプ１４５が緑色に点灯してバッテリモードが作動する。作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はモード表示ランプ１４５は緑色に点滅する。この場合にはバッテリモードが作動しないので、操作者はハイブリッドモード又はＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【００４８】
ハイブリッドモードを選択したときに作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きい場合は、モード表示ランプ１４５が赤色に点灯してハイブリッドモードが作動する。作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下の場合は、モード表示ランプ１４５が赤色に点滅する。この場合はハイブリッドモードやバッテリモードが作動しないので、操作者はＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【００４９】
ＰＴＯモードを選択したときには、作業用バッテリ１３１の電圧値に関係なく、モード表示ランプ１４５は消灯してＰＴＯモードが作動する。
【００５０】
また、駆動モードの切り替えは、作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行う他に、モータ温度検出手段１４１で検出された電動モータ１３３の温度に基づいて行う。作業用コントローラ１４３には、切り替えの指標になる電動モータ１３３の温度（閾値）が予め設定されている。
【００５１】
図５を用いて具体的に説明すると、バッテリモードまたはハイブリッドモードを選択したときに電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きい場合は電動モータが作動しない。このときにはモード表示ランプ１４５は緑色と赤色が同時に点滅する。したがって、操作者はＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【００５２】
次に、作業用コントローラ１４３の制御処理を図６のフローチャートを用いて説明する。この制御処理は、作業用コントローラ１４３の電源がＯＮにされると開始する。
【００５３】
（ステップＳＡ１）
まず最初に作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモード（Ｂモード）が選択されているか否かを判断する。
【００５４】
（ステップＳＡ２）
作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＡ１でＹＥＳ）、モータ温度検出手段１４１により電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００５５】
（ステップＳＡ３）
作業用コントローラ１４３は、電動モータ１３３の温度が閾値以下と判断した場合は（ステップＳＡ２でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００５６】
（ステップＳＡ４）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＡ３でＹＥＳ）、バッテリモードを作動してブーム７を電動モータ１３３で駆動させる。このときにモード表示ランプ１４５に緑色を点灯させる。
【００５７】
（ステップＳＡ５）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下と判断した場合は（ステップＳＡ３でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００５８】
（ステップＳＡ６）
また作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＡ５でＹＥＳ）、モード表示ランプ１４５に緑色を点滅させる。このときに作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが作動していた場合はバッテリモードを一旦停止させてブーム７の駆動を一旦停止させる。また、バッテリモードの選択時の場合はバッテリモードが作動せず、ブーム７は駆動しない。
【００５９】
なお、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合は（ステップＳＡ５でＮＯ）、モード表示ランプ１４５に赤色を点滅させる（ステップＳＡ１２）。操作者は、モード表示ランプ１４５が赤色に点滅していることからバッテリモードやハイブリッドモード（ＨＢモード）を使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをバッテリモードからＰＴＯモードに切り替える（ステップＳＡ１３）。
【００６０】
（ステップＳＡ７）
操作者は、モード表示ランプ１４５が緑色に点滅していることからバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをバッテリモードからハイブリッドモードまたはＰＴＯモードに切り替える。
【００６１】
（ステップＳＡ８）
また、作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＡ１でＮＯ）、ハイブリッドモードが選択されているか否かを判断する。
【００６２】
（ステップＳＡ９）
作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＡ８でＹＥＳ）、モータ温度検出手段１４１により電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００６３】
（ステップＳＡ１０）
作業用コントローラ１４３は、電動モータ１３３の温度が閾値以下と判断した場合は（ステップＳＡ９でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値より大きいか否かを判断する。
【００６４】
（ステップＳＡ１１）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＡ１０でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５に赤色を点灯させる。これにより、開始時から所定時間はブーム７を電動モータ１３３で駆動し、それ以降はエンジン１２３で駆動する。エンジン１２３の駆動中はオルタネータ１２４によりバッテリチャージャ１２５を介して作業用バッテリ１３１に充電が行われる。
【００６５】
（ステップＳＡ１２）
また作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合は（ステップＳＡ１０でＮＯ）、モード表示ランプ１４５に赤色を点滅させる。このときに作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが作動していた場合はハイブリッドモードを一旦停止させてブーム７の駆動を一旦停止させる。また、ハイブリッドモードの選択時の場合はハイブリッドモードが作動せず、ブーム７は駆動しない。
【００６６】
（ステップＳＡ１３）
操作者は、モード表示ランプ１４５が赤色に点滅していることからハイブリッドモードやバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをハイブリッドモードからＰＴＯモードに切り替える。
【００６７】
（ステップＳＡ１４）
作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からハイブリッドモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＡ８でＮＯ）、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯し、ブーム７をエンジン１２３で駆動させる。
【００６８】
（ステップＳＡ１５）
また作業用コントローラ１４３は、バッテリモードやハイブリッドモードの選択時において電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＡ２やステップＳＡ９でＹＥＳ）、モード表示ランプ１４５に赤色と緑色を同時に点滅させる。このときにはバッテリモードやハイブリッドモードが作動せず、ブーム７は駆動しない。
【００６９】
（ステップＳＡ１６）
操作者は、モード表示ランプ１４５が赤色と緑色に同時に点滅していることからハイブリッドモードやバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをハイブリッドモードからＰＴＯモードに切り替える。これにより、作業用コントローラ１４３はステップＳＡ１４の制御処理を行う。つまり、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯し、ブーム７をエンジン１２３で駆動させる。
【００７０】
以上説明したように本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを手動で切り替えるようにした。
【００７１】
したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。また、バッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができる。また、この結果、ブーム７を用いた作業の作業効率を高めることができる。
【００７２】
また、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、駆動モードの切り替えを作業用バッテリ１３１の残量（電圧値）に基づいて行うようにした。したがって、各駆動モードを確実に作動させることが可能になる。よって、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを確実に使用でき、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【００７３】
また、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業用バッテリ１３１の電圧値に第１閾値と第２閾値を設定した。これにより、作業用バッテリ１３１が完全に放電するのを防ぐことが可能になるので、作業用バッテリ１３１の劣化を防ぐことができる。
【００７４】
さらに、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、駆動モードの切り替えを手動で行うようにした。ここで、図５に示したように、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は３つの駆動モードのいずれも使用可能にし、第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを使用可能にし、第２閾値以下の場合にはＰＴＯモードを使用可能にしている。
【００７５】
つまり、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きい場合は複数の駆動モードが使用可能になるので駆動モードの選択肢が広がる。よって、作業現場の状況に応じてより最適な駆動モードを使用することが可能になり、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【００７６】
また、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、モード表示ランプ１４５を用いて作動中の駆動モードを操作者に知らせるようにした。これにより、操作者は作動中の駆動モードを容易に認識することが可能になり、作業用バッテリ１３１の容量も容易に認識することが可能になる。よって、作業現場の状況に応じてより最適な駆動モードを使用することが可能になり、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【００７７】
また、モード表示ランプ１４５の個数を１個に設定したことにより、操作盤（上部操作盤１０１、下部操作盤１０２）のモード表示ランプの設置スペースが抑えられ、操作盤の大型化を抑えることができる。また、操作盤の部品点数も抑えられるため、操作盤の製造コストを抑えることもできる。
【００７８】
さらに、モード切替スイッチ１４４の個数を１個に設定したので、操作盤のモード切替スイッチ１４４の設置スペースが抑えられ、操作盤の大型化をさらに抑えることができる。また、操作盤の部品点数もさらに抑えられるため、操作盤の製造コストをさらに抑えることができる。
【００７９】
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では駆動モードを手動で切り替える場合を説明したが、本実施の形態では駆動モードを自動で切り替える場合について説明する。
【００８０】
本実施の形態のブーム７の駆動システムは、図４で示した第１の実施の形態のブーム７の駆動システム１１と同じ構成である。本実施の形態では第１の実施の形態の駆動システム１１を流用して第１の実施の形態と異なる部分を中心にして説明する。なお、駆動モードとしては、第１の実施の形態と同様に３つの駆動モード（バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモード）があり、モード切替スイッチ１４４を使用して自動モード切替えを選択するようになっている。
【００８１】
図７は、本実施の形態の作業用コントローラ１４３の制御内容を示す表である。本実施の形態の作業用コントローラ１４３では、駆動モードの切替を第１の実施の形態と同様に作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行い、切り替えの指標になる電圧値（第１閾値と第２閾値）が予め設定されている。
【００８２】
第１閾値と第２閾値を用いた制御方法について説明すると、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードのいずれも開始可能とし、第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを開始可能とし、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを開始可能としている。
【００８３】
また、作業用コントローラ１４３は、駆動モードの自動切替の際に、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモードを使用し、第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードを使用し、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用するようにしている。つまり、作業用バッテリ１３１の残量が少なくなるにつれて、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードの順に移行する。
【００８４】
また、モード表示ランプ１４５の表示方法について説明すると、バッテリモードのときには緑色に点灯し、ハイブリッドモードのときには赤色に点灯し、ＰＴＯモードのときには消灯する。
【００８５】
また、作業用コントローラ１４３は、駆動モードの自動切替に際して、第１の実施の形態と同様に電動モータ１３３の温度を使用し、切り替えの指標になる電動モータ１３３の温度（閾値）が予め設定されている。具体的には、バッテリモードまたはハイブリッドモードのときに電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きい場合はＰＴＯモードに自動的に切り替わる。
【００８６】
次に、作業用コントローラ１４３の制御処理を図８のフローチャートを用いて説明する。この制御処理は、作業用コントローラ１４３の電源がＯＮにされると開始する。
【００８７】
ステップＳＢ１〜ステップＳＢ５の制御処理は、第１の実施の形態の図６で説明したステップＳＡ１〜ステップＳＡ５の制御処理と同じである。ここでは、ステップＳＢ５以降の制御処理について説明する。
【００８８】
（ステップＳＢ６）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＢ５でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動し、モード表示ランプ１４５に赤色を点灯させる。
【００８９】
（ステップＳＢ７）
作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＢ１でＮＯ）、ハイブリッドモードが選択されているか否かを判断する。
【００９０】
（ステップＳＢ８）
作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＢ７でＹＥＳ）、モータ温度検出手段１４１により電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいか否かを判断する。
【００９１】
（ステップＳＢ９）
作業用コントローラ１４３は、電動モータ１３３の温度が閾値以下であると判断した場合は（ステップＳＢ８でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値より大きいか否かを判断する。
【００９２】
（ステップＳＢ１０）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＢ９でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５に赤色を点灯させる。
【００９３】
（ステップＳＢ１１）
また、作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていないと判断した場合（ステップＳＢ７でＮＯ）、電動モータ１３３の温度が閾値よりも大きいと判断した場合（ステップＳＢ２やステップＳＢ８でＹＥＳ）、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合（ステップＳＢ５やステップＳＢ９でＮＯ）には、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯する。
【００９４】
以上説明したように本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、第１の実施の形態と同様にバッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを自動で切り替えるようにした。
【００９５】
したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。またバッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができ、ブーム７を用いた作業の作業効率を高めることができる。その他の作用効果については第１の実施の形態で説明した通りである。また、駆動モードの切り替えを自動で行うようにしたので、手動の場合に比べて駆動モードの切り替え操作がなくなり、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【００９６】
（第３の実施の形態）
第１の実施の形態や第２の実施の形態ではモード表示ランプ１４５に表示する色を２色にした場合を説明したが、本実施の形態では単色にした場合の制御処理について説明する。
【００９７】
本実施の形態のブーム７の駆動システムは、図４で示した第１の実施の形態のブーム７の駆動システム１１からモータ温度検出手段１４１を外した構成である。本実施の形態では、第１の実施の形態の駆動システム１１を流用して第１の実施の形態と異なる部分を中心にして説明する。なお、駆動モードの切り替えはモード切替スイッチ１４４により手動で行う。
【００９８】
図９は、本実施の形態の作業用コントローラ１４３の制御内容を示す表である。本実施の形態の作業用コントローラ１４３では、駆動モードの切替を第１の実施の形態と同様に作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行い、切り替えの指標になる電圧値（第１閾値と第２閾値）が予め設定されている。
【００９９】
第１閾値と第２閾値を用いた制御方法について説明すると、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードのいずれも使用可能にし、第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを使用可能にし、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用可能にしている。
【０１００】
また、モード表示ランプ１４５の表示方法について説明すると、バッテリモードを選択したときに作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は点灯してバッテリモードが作動する。また、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はゆっくり点滅する。この場合はバッテリモードが作動しないので、操作者はハイブリッドモード又はＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【０１０１】
ハイブリッドモードを選択したときに作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きい場合はモード表示ランプ１４５がはやく点滅してハイブリッドモードが作動する。作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下の場合は、モード表示ランプ１４５がゆっくり点滅する。この場合はハイブリッドモードやバッテリモードが作動しないので、ＰＴＯモードに手動で切り替えることになる。
【０１０２】
ＰＴＯモードを選択したときには、作業用バッテリ１３１の電圧値に関係なく、モード表示ランプ１４５は消灯してＰＴＯモードが作動する。
【０１０３】
次に、作業用コントローラ１４３の制御処理を図１０のフローチャートを用いて説明する。この制御処理は、作業用コントローラ１４３の電源がＯＮにされると開始する。
【０１０４】
（ステップＳＣ１）
まず最初に作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されているか否かを判断する。
【０１０５】
（ステップＳＣ２）
作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＣ１でＹＥＳ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１０６】
（ステップＳＣ３）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＣ２でＹＥＳ）、バッテリモードを作動してモード表示ランプ１４５を点灯させる。
【０１０７】
（ステップＳＣ４）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下と判断した場合は（ステップＳＣ２でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１０８】
（ステップＳＣ５）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＣ４でＹＥＳ）、モード表示ランプ１４５をゆっくり点滅させる。このときに作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが作動していた場合はバッテリモードを一旦停止させ、バッテリモードの選択時の場合はバッテリモードを作動させない。
【０１０９】
なお、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合は（ステップＳＣ４でＮＯ）、モード表示ランプ１４５をゆっくり点滅させる（ステップＳＣ１０）。操作者は、モード表示ランプ１４５がゆっくり点滅していることからハイブリッドモードやバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをバッテリモードからＰＴＯモードに切り替える（ステップＳＣ１１）。
【０１１０】
（ステップＳＣ６）
操作者は、モード表示ランプ１４５がゆっくり点滅していることからバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをバッテリモードからハイブリッドモードまたはＰＴＯモードに切り替える。
【０１１１】
（ステップＳＣ７）
作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＣ１でＮＯ）、ハイブリッドモードが選択されているか否かを判断する。
【０１１２】
（ステップＳＣ８）
作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＣ７でＹＥＳ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値より大きいか否かを判断する。
【０１１３】
（ステップＳＣ９）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＣ８でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５をはやく点滅させる。
【０１１４】
（ステップＳＣ１０）
また作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下と判断した場合は（ステップＳＣ８でＮＯ）、モード表示ランプ１４５をゆっくり点滅させる。このときに作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが作動していた場合はハイブリッドモードを一旦停止させ、ハイブリッドモードの選択時の場合はハイブリッドモードを作動させない。
【０１１５】
（ステップＳＣ１１）
操作者は、モード表示ランプ１４５がゆっくり点滅していることからハイブリッドモードやバッテリモードを使用できないと判断し、モード切替スイッチ１４４を操作して駆動モードをハイブリッドモードからＰＴＯモードに切り替える。
【０１１６】
（ステップＳＣ１２）
作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からハイブリッドモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＣ７でＮＯ）、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯する。
【０１１７】
以上説明したように本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、第１の実施の形態と同様にバッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを手動で切り替えるようにした。
【０１１８】
したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。またバッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができ、ブーム７を用いた作業の作業効率を高めることができる。
【０１１９】
さらに本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、モード表示ランプ１４５に単色を表示するものを使用したので、第１の実施の形態や第２の実施の形態のように２色を表示するものを使用する場合に比べてモード表示ランプ１４５のコストが抑えられ、これによりブーム駆動制御装置１４全体のコストを抑えることができる。その他の作用効果については第１の実施の形態で説明した通りである。
【０１２０】
（第４の実施の形態）
第３の実施の形態では、モード表示ランプ１４５に表示する色を単色にした場合に駆動モードを手動で切り替える場合を説明したが、本実施の形態では駆動モードを自動で切り替える場合について説明する。
【０１２１】
本実施の形態のブーム７の駆動システムは、第３の実施の形態のブーム７の駆動システムと同じ構成である。つまり、図４で示した第１の実施の形態のブーム７の駆動システム１１からモータ温度検出手段１４１を外した構成である。本実施の形態では第１の実施の形態の駆動システム１１を流用して第１の実施の形態と異なる部分を中心にして説明する。なお、駆動モードとしては、第１の実施の形態と同様に３つの駆動モード（バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモード）があり、モード切替スイッチ１４４を使用して自動モード切替えを選択するようになっている。
【０１２２】
図１１は、本実施の形態の作業用コントローラ１４３の制御内容を示す表である。本実施の形態の作業用コントローラ１４３では、駆動モードの切替を第１の実施の形態と同様に作業用バッテリ１３１の電圧値に基づいて行い、切り替えの指標になる電圧値（第１閾値と第２閾値）が予め設定されている。
【０１２３】
第１閾値と第２閾値を用いた制御方法について説明すると、作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合は、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードのいずれも開始可能にし、第１閾値以下で第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードまたはＰＴＯモードを開始可能にし、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを開始可能にしている。
【０１２４】
また、作業用コントローラ１４３は、駆動モードの自動切替の際に、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きい場合はバッテリモードを使用し、第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きい場合はハイブリッドモードを使用し、第２閾値以下の場合はＰＴＯモードを使用するようにしている。つまり、作業用バッテリ１３１の残量が少なくなるにつれて、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードの順に移行する。
【０１２５】
また、モード表示ランプ１４５の表示方法について説明すると、バッテリモードのときには点灯し、ハイブリッドモードのときには点滅し、ＰＴＯモードのときには消灯するようにしている。
【０１２６】
次に、作業用コントローラ１４３の制御処理を図１２のフローチャートを用いて説明する。この制御処理は、作業用コントローラ１４３の電源がＯＮにされると開始する。
【０１２７】
（ステップＳＤ１）
まず最初に作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されているか否かを判断する。
【０１２８】
（ステップＳＤ２）
作業用コントローラ１４３は、バッテリモードが選択されている場合は（ステップＳＤ１でＹＥＳ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１２９】
（ステップＳＤ３）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＤ２でＹＥＳ）、バッテリモードを作動してモード表示ランプ１４５を点灯させる。
【０１３０】
（ステップＳＤ４）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下と判断した場合は（ステップＳＤ２でＮＯ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１３１】
（ステップＳＤ５）
また作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第１閾値以下で、且つ、第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＤ４でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５を点滅させる。
【０１３２】
（ステップＳＤ６）
また、作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からバッテリモードが選択されていないと判断した場合は（ステップＳＤ１でＮＯ）、ハイブリッドモードが選択されているか否かを判断する。
【０１３３】
（ステップＳＤ７）
作業用コントローラ１４３は、ハイブリッドモードが選択されていると判断した場合は（ステップＳＤ６でＹＥＳ）、バッテリ残量検出手段１４２により作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１３４】
（ステップＳＤ８）
作業用コントローラ１４３は、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値よりも大きいと判断した場合は（ステップＳＤ７でＹＥＳ）、ハイブリッドモードを作動してモード表示ランプ１４５を点滅させる。
【０１３５】
（ステップＳＤ９）
また、作業用コントローラ１４３は、モード切替スイッチ１４４の操作からハイブリッドモードが選択されていないと判断した場合（ステップＳＤ６でＮＯ）、作業用バッテリ１３１の電圧値が第２閾値以下であると判断した場合（ステップＳＤ４やステップＳＤ７でＮＯ）には、ＰＴＯモードを作動してモード表示ランプ１４５を消灯する。
【０１３６】
以上説明したように本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、第１の実施の形態と同様に、バッテリモード、ハイブリッドモード、ＰＴＯモードを備え、これらの３つの駆動モードを自動で切り替えるようにした。
【０１３７】
したがって、ハイブリッドモードやＰＴＯモードを選択すれば作業中に充電を行えるので、夜間等、騒音を抑えたい状況でバッテリモードをすぐに使用することが可能になる。またバッテリモードを選択すれば長時間バッテリモードを使用することが可能になる。よって、本実施の形態のブーム駆動制御装置１４は、作業現場の状況に応じて最適な駆動モードを使用することができ、ブーム７を用いた作業の作業効率を高めることができる。
【０１３８】
さらに本実施の形態のブーム駆動制御装置１４では、モード表示ランプ１４５に単色を表示するものを使用したので、第１の実施の形態や第２の実施の形態のように２色を表示するものを使用する場合に比べてモード表示ランプ１４５のコストが抑えられ、これによりブーム駆動制御装置１４全体のコストを抑えることができる。その他の作用効果については第１の実施の形態で説明した通りである。
【０１３９】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、この実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【０１４０】
例えば、上記の各実施の形態では、３つの駆動モードを自動で切り替える場合のみ、または手動で切り替える場合のみについて説明したが、自動切替と手動切替の両方を選択して行うようにしても良い。
【０１４１】
具体的には、作業用コントローラに、３つの駆動モードを自動で切り替える自動切換モードと、３つの駆動モードを手動で切り替える手動切換モードと、自動切換モードと手動切換モードを操作者が選択する選択手段（スイッチ、レバー、ダイヤル等）を設ける。これにより操作者は、作業現場の状況に応じて駆動モードの切り替えを自動で行うか手動で行うかを選択できるので、ブーム７を用いた作業の作業効率をさらに高めることができる。
【０１４２】
また、上記の各実施の形態では、バッテリを車両バッテリ１２１と作業用バッテリ１３１とに分けて構成したが、これらをまとめて１つのバッテリとし、このバッテリの残量に基づいて駆動モードの切り替えを行っても良い。
【０１４３】
また、上記の各実施の形態では、モード切替スイッチ１４４の個数を１個に設定して３つの駆動モードを順次切り替えるようにしたが、駆動モードの数が増えてもモード切替スイッチ１４４の個数を１個に設定することは可能である。モード切替スイッチの形態としては、上記の各実施の形態で説明したレバー式の他にプッシュ式やダイヤル式等でも良い。また、モード表示ランプを各駆動モード毎に分けて設定しても良い。
【０１４４】
また、報知手段としてランプ（モード表示ランプ１４５）を使用したが、その他には数字表示器を用いて駆動モード毎に異なる数字を表示するようにしても良い。また、電子音報知器により連続音と持続音を鳴らして各駆動モードを知らせたり、スピーカーを使用して音声により各駆動モードを知らせたり、モニターを使用して各駆動モードを表示するようにしても良い。
【０１４５】
また、上記の各実施の形態では作業用バッテリ１３１の電圧値の第２閾値を第１閾値よりも小さく設定したが、第２閾値を第１閾値と等しく設定しても良い。また、上記の各実施の形態で説明した制御内容をブーム７の駆動制御に適用する他に、アウトリガ５の駆動制御等に適用しても良い。
【符号の説明】
【０１４６】
１ 作業車
７ ブーム
１４ ブーム駆動制御装置
１２３ エンジン
１３１ 作業用バッテリ
１３３ 電動モータ
１４５ モード表示ランプ（報知手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車に設けられたブームを駆動する電動モータおよびエンジンの駆動を制御して前記ブームの駆動を制御する作業車のブーム駆動制御装置において、
前記ブームを駆動させる駆動モードとして、前記ブームを前記電動モータで駆動させるバッテリモードと、前記ブームを前記電動モータで所定時間駆動させた後に前記エンジンで駆動させつつ前記電動モータを停止して前記電動モータに接続されたバッテリの充電を行うハイブリッドモードと、前記ブームを前記エンジンで駆動させるＰＴＯモードとを備え、これらの３つの駆動モードを自動または手動で切り替えることを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車のブーム駆動制御装置において、
前記３つの駆動モードを自動で切り替えるときに、前記バッテリの残量が第１閾値よりも大きい場合は前記バッテリモードを使用し、前記バッテリの残量が前記第１閾値以下で、且つ、前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きい場合は前記ハイブリッドモードを使用し、前記バッテリの残量が前記第２閾値以下の場合は前記ＰＴＯモードを使用することを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業車のブーム駆動制御装置において、
前記３つの駆動モードを手動で切り替えるときに、前記バッテリの残量が第１閾値よりも大きい場合は前記３つの駆動モードのいずれも使用可能にし、前記バッテリの残量が前記第１閾値以下で、且つ、前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きい場合は前記ハイブリッドモードまたは前記ＰＴＯモードを使用可能にし、前記第２閾値以下の場合には前記ＰＴＯモードを使用可能にすることを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の作業車のブーム駆動制御装置において、
前記３つの駆動モードを自動で切り替える自動切換モードと、前記３つの駆動モードを手動で切り替える手動切換モードと、当該自動切換モードと当該手動切換モードを操作者が選択する選択手段とを備えることを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の作業車のブーム駆動制御装置において、
作動中の駆動モードを操作者に知らせる報知手段を備えることを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【請求項１】
作業車に設けられたブームを駆動する電動モータおよびエンジンの駆動を制御して前記ブームの駆動を制御する作業車のブーム駆動制御装置において、
前記ブームを駆動させる駆動モードとして、前記ブームを前記電動モータで駆動させるバッテリモードと、前記ブームを前記電動モータで所定時間駆動させた後に前記エンジンで駆動させつつ前記電動モータを停止して前記電動モータに接続されたバッテリの充電を行うハイブリッドモードと、前記ブームを前記エンジンで駆動させるＰＴＯモードとを備え、これらの３つの駆動モードを自動または手動で切り替えることを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車のブーム駆動制御装置において、
前記３つの駆動モードを自動で切り替えるときに、前記バッテリの残量が第１閾値よりも大きい場合は前記バッテリモードを使用し、前記バッテリの残量が前記第１閾値以下で、且つ、前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きい場合は前記ハイブリッドモードを使用し、前記バッテリの残量が前記第２閾値以下の場合は前記ＰＴＯモードを使用することを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業車のブーム駆動制御装置において、
前記３つの駆動モードを手動で切り替えるときに、前記バッテリの残量が第１閾値よりも大きい場合は前記３つの駆動モードのいずれも使用可能にし、前記バッテリの残量が前記第１閾値以下で、且つ、前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きい場合は前記ハイブリッドモードまたは前記ＰＴＯモードを使用可能にし、前記第２閾値以下の場合には前記ＰＴＯモードを使用可能にすることを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の作業車のブーム駆動制御装置において、
前記３つの駆動モードを自動で切り替える自動切換モードと、前記３つの駆動モードを手動で切り替える手動切換モードと、当該自動切換モードと当該手動切換モードを操作者が選択する選択手段とを備えることを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の作業車のブーム駆動制御装置において、
作動中の駆動モードを操作者に知らせる報知手段を備えることを特徴とする作業車のブーム駆動制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−１８６００（Ｐ２０１３−１８６００Ａ）
【公開日】平成２５年１月３１日（２０１３．１．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１５２６３５（Ｐ２０１１−１５２６３５）
【出願日】平成２３年７月１１日（２０１１．７．１１）
【出願人】（０００１４８７５９）株式会社タダノ (419)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月３１日（２０１３．１．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月１１日（２０１１．７．１１）
【出願人】（０００１４８７５９）株式会社タダノ (419)
【Ｆターム（参考）】
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