入浴用リフト装置
【課題】
被介護者の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる入浴用リフト装置を提供することにある。
【解決手段】
被介護者が座った状態で介護者の手や体を添えることが可能な座部と、座部を浴槽内に入出される駆動手段と、介護者が座部を動作させるための操作力を検出する操作力検出手段と、操作力検出手段で検出した操作力に応じて駆動手段を制御する制御手段とを備え、駆動手段で介護者の労力を補いつつ、被介護者を入浴させることを特徴とする。
被介護者の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる入浴用リフト装置を提供することにある。
【解決手段】
被介護者が座った状態で介護者の手や体を添えることが可能な座部と、座部を浴槽内に入出される駆動手段と、介護者が座部を動作させるための操作力を検出する操作力検出手段と、操作力検出手段で検出した操作力に応じて駆動手段を制御する制御手段とを備え、駆動手段で介護者の労力を補いつつ、被介護者を入浴させることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入浴介護が必要な被介護者を座位のまま入浴させるための入浴装置であって、特にリフト形式の入浴用リフト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、入浴介護が必要な被介護者を座位のまま入浴させるための入浴装置としては、特許文献１に示されるようなリフト形式のものがあった。この入浴用リフト装置は、椅子部が揺動アーム及び支持アームを介して支柱から垂下して設けられ、支柱の伸張により、椅子部が昇降するものである。被介護者の入浴にあたっては、被介護者が椅子部に座った状態で、介護者が被介護者から離れた状態でスイッチ操作を行い、支柱を縮めることで、被介護者を椅子部ごと浴槽の中に降ろしていく。被介護者が浴槽から出る場合も、介護者が、被介護者から離れた位置でスイッチ操作を行い、支柱を伸ばすことで椅子部を上昇させる。
【特許文献１】特開２００７−２０２７８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の入浴用リフト装置では、介護者が被介護者から離れてスイッチ操作をしていることから、昇降が機械的な動きになり、被介護者が機械にだけ身を任せている感覚を抱き被介護者が不安感を感じる場合がある。また、その不安感を軽減させるために昇降の速度を抑えるために、入出浴の時間が長く掛かってしまう。
【０００４】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、被介護者の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる入浴用リフト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の入浴用リフト装置は、被介護者が座った状態で介護者の手や体を添えることが可能な座部と、座部を浴槽内に入出させる駆動手段と、介護者が座部を動作させるための操作力を検出する操作力検出手段と、操作力検出手段で検出した操作力に応じて駆動手段を制御する制御手段とを備え、駆動手段で介護者の労力を補いつつ、被介護者を入浴させることを特徴とする。
【０００６】
請求項２記載の入浴用リフト装置は、座部が、介護者が抱持又は把持可能であることを特徴とする。
【０００７】
請求項３記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、操作力検出手段で検出した所定以下の操作力に応じて、介護者が被介護者や座部を操作できるように駆動手段を制御することを特徴とする。
【０００８】
請求項４記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、操作力検出手段で検出した操作力に応じて、座部の駆動速度を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項５記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、操作力検出手段で検出した操作力に応じて、座部の駆動の開始及び停止を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項６記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、操作力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部の駆動を停止させることを特徴とする。
【００１１】
請求項７記載の入浴用リフト装置は、介護者が押圧し、押圧したときの押圧力を検出する押圧力検出手段を備え、制御手段が、押圧力に応じて駆動手段を制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項８記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、座部の駆動の開始及び停止を、押圧力検出手段で検出した押圧力に応じて制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項９記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、押圧力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部の駆動を停止させることを特徴とする。
【００１４】
請求項１０記載の入浴用リフト装置は、押圧力検出手段が、介護者が握持するもので、握持力を押圧力として検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、介護者が被介護者が座った状態の座部に手や体を添えた状態で、駆動手段で介護者の労力を補いつつ、被介護者を入浴させることから、被介護者の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、座部が、介護者が抱持又は把持可能であることから、被介護者が介護者に直接支えられているという感覚になりやすく、被介護者の機械による入出浴の不安感を抑えることができる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、操作力検出手段で検出した所定以下の操作力に応じて、介護者が被介護者や座部を操作できるように駆動手段を制御することから、被介護者の体重やお湯での浮力を意識することなく、介護者の労力を低減しつつ、座部を容易に操作することができる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、制御手段が操作力検出手段で検出した操作力に応じて、座部の駆動速度を制御することから、介護者の操作の意思を駆動手段の制御に忠実に反映させやすく、機械的な動きを抑え、介護者によるより忠実な操作が可能となる。
【００１９】
請求項５の発明によれば、操作力検出手段で検出した操作力に応じて、座部の駆動の開始及び停止を制御することから、例えば介護者が操作力検出手段から手を離した時に座部の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者の安全の確保が可能である。
【００２０】
請求項６の発明によれば、制御手段が操作力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部の駆動を停止させることから、例えば介護者が操作力検出手段を急峻に操作してしまった時に座部の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者の安全の確保が可能である。
【００２１】
請求項７の発明によれば、介護者が押圧し、押圧したときの押圧力を検出する押圧力検出手段を備え、制御手段が押圧力に応じて駆動手段を制御することから、機械的な動きを抑え、介護者によるより忠実な操作が可能となる。
【００２２】
請求項８の発明によれば、制御手段が座部の駆動の開始及び停止を押圧力検出手段で検出した押圧力に応じて制御することから、例えば介護者が押圧力検出手段から手を離した時に座部の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者の安全の確保が可能である。
【００２３】
請求項９の発明によれば、制御手段が押圧力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部の駆動を停止させることから、例えば駆動を停止させたい場合には、座部を強く抱きかかえるようにして押圧力検出手段を強く押せばよく、簡易な操作で座部の駆動を停止させることができる。
【００２４】
請求項１０の発明によれば、押圧力検出手段が介護者が握持するもので、握持力を押圧力として検出することから、介護者は押圧力検出手段を握って、握り具合で操作可能で、操作が容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。本発明の形態における入浴用リフト装置は、入浴介護が必要な被介護者を座位のまま入浴させるためのもので、リフト形式のものである。図１は、本発明に係る入浴用リフト装置の構成を示す構成図である。図２は、同入浴用リフト装置の使用例を示す説明図である。図３は、同入浴用リフト装置の動作の詳細を示す説明図である。図４は、同入浴用リフト装置の動作の詳細を示すフローチャートである。図５は、同入浴用リフト装置の駆動速度の制御の様子を示すグラフである。
【００２６】
図において、入浴用リフト装置１は、被介護者６が座った状態で介護者８の手や体を添えることが可能な座部１６、座部１６を浴槽４内に入出される駆動手段、介護者８が座部１６を動作させるための操作力を検出する操作力検出手段であるセンサ２０、センサ２０で検出した操作力に応じて駆動手段を制御する制御手段である制御装置１０等を備えている。
【００２７】
駆動手段は、基台１８と、基台１８の内部に収納されたモータ１２と、モータ１２の回転により基台１８の上方に突出して上下するアクチュエータ１４とから構成されている。制御装置１０は、マイクロコンピュータ等の電子回路で構成され、内蔵されたソフトウェアにより、入浴用リフト装置１の動作の制御を行う。具体的には、制御装置１０は、モータ１２、センサ２０、後述するグリップ２２に設けられた図示しないスイッチと接続されている。制御装置１０は、基台１８に収納されている。尚、制御装置１０は、ソフトウェアにより制御動作を実現するものに限らず、ロジック回路等のハードウェアのみで実現するものであってもかまわない。
【００２８】
座部１６は、座椅子状で、被介護者６が座ることができる構造である。座部１６の背もたれ部分の上方背部が後方に突出しており、アクチュエータ１４の上端に水平方向に回動自在に連結されている。座部１６は、被介護者６が座った状態で介護者８が介護者８の手や体を添えることが可能な構造で、より具体的には、介護者８が座部１６を抱持又は把持可能な構造である。座部１６の背もたれ部には、センサ２０が設けられている。センサ２０は、介護者８が手を添える部分に設けられ、介護者８が座部１６を動作させるための操作力を検出することになる。尚、座部１６に被介護者６が入浴しやすくなるようにリクライニング機能を持たせることもできる。
【００２９】
また、座部１６の背もたれ部分には、介護者８が把持可能なグリップ２２が設けられている。センサ２０とグリップ２２とを、座部１６の背もたれ部分の介護者８が同時に触れて操作できる位置に設けることにより、介護者８の片方の手が自由になるため、入浴介護においては好ましい状態となる。尚、介護者８がグリップ２２を握って操作することを考慮すると、例えば、グリップ２２にセンサ２０が設けられ、介護者８がグリップ２２を支える操作力をセンサ２０で検出するようにすることが好ましい。本実施例では、このセンサ２０とグリップ２２とが一体となった装置を用いることを前提に、本実施例の以降の説明及び図面の記載を行っている。すなわち、介護者８がグリップ２２を持ち上げようとしたり、逆に押し下げようとする力を、操作力としてセンサ２０が検知する。尚、グリップ２２には、装置全体のＯＮ／ＯＦＦを切り換えるスイッチ（図示せず）を設けるようにしているが、必ずしも必要ではない。
【００３０】
浴槽４と入浴用リフト装置１の位置関係は、図１に示すとおり、アクチュエータ１４が上下に動いた状態で、座部１６が浴槽４に入出可能な位置で、座部１６に被介護者６が座った状態で被介護者が入浴可能な位置である。また、被介護者６が座部１６に最初に座る場合を考慮し、座部１６を水平方向に旋回させることにより、座部１６が浴槽４から外れた昇降できる位置に、入浴用リフト装置１を配置する必要がある。尚、本実施の形態では、入浴用リフト装置１と浴槽４を別体で構成している形態で説明しているが、別体に限られるものではなく、入浴用リフト装置１の基台１８と浴槽４とを一体で形成することも可能である。
【００３１】
次に、本実施の形態の入浴用リフト装置１の動作を説明する。まず、浴槽４から外れた位置で降下させて座部１６に、被介護者６を座らせる。次に、介護者８は、一方の手を被介護者６や座部１６等に添えつつ、他方の手でグリップ２２を握る（図２及び図３（ａ）参照）。介護者８がグリップ２２のスイッチをＯＮすることで制御装置１０が入浴用リフト装置１を動作させることになる。実際の動作としては、まず、介護者８が被介護者６が座った状態の座部１６を抱きかかえるように上に持ち上げることになるが、介護者８のグリップ２２を持ち上げようとする力が、操作力検出手段であるセンサ２０で検知され、制御装置１０が、そのセンサ２０で検知した所定以下の操作力に応じて、介護者８が被介護者６や座部１６を操作できるようにモータ１２を制御してアクチュエータ１４を上昇させる。すなわち、アクチュエータ１４が、介護者８の座部１６を含む被介護者６を抱きかかえて持ち上げようとする労力を補いつつ上昇する。
【００３２】
座部１６及び被介護者６が、浴槽４の上で水平方向に旋回可能な高さに到達した時点で、グリップ２２のスイッチをＯＦＦにすれば、上昇は停止する。そして、図２の水平方向の矢印で示すように、介護者８は、座部１６ごと被介護者６を水平方向に旋回させ、座部１６及び被介護者６を浴槽４の上方に移動させる（図３（ａ）参照）。
【００３３】
そして、今度は、グリップ２２を支える力を抜きつつ、グリップ２２のスイッチをＯＮすると、今度はセンサ２０で検知する操作力に応じて、制御装置１０が、介護者８の被介護者６や座部１６を支える力を所定以下にするようにモータ１２を制御してアクチュエータ１４を下降させる。そして、座部１６が下降することにより、介護者８が座部１６及び被介護者６を抱きかかえたような状態のまま、被介護者６が浴槽４のお湯Ｙに浸ることになる（図３（ｂ））。そして、被介護者６がお湯Ｙに十分に浸かった状態で、介護者８がグリップ２２のスイッチをＯＦＦすることにより、アクチュエータ１４の動作が止まり、被介護者６の入浴状態が維持される。
【００３４】
被介護者６の入浴が終了した時は、図３（ｂ）に示すように、介護者８がグリップ２２のスイッチをＯＮする。介護者８のグリップ２２を引き上げて座部１６及び被介護者６を持ち上げようとする力が、操作力検出手段であるセンサ２０で検知され、制御装置１０が、そのセンサ２０で検知した所定以下の操作力に応じて、介護者８が被介護者６や座部１６を操作できるようにモータ１２を制御してアクチュエータ１４を上昇させる。
すなわち、アクチュエータ１４が、介護者８の座部１６を含む被介護者６を抱きかかえて持ち上げようとする労力を補いつつ上昇する。そして、被介護者６がお湯Ｙから上がることになる（図３（ａ））。
【００３５】
座部１６及び被介護者６が、浴槽４の上で水平方向に旋回可能な高さに到達した時点で、グリップ２２のスイッチをＯＦＦすれば、上昇は停止する。そして、図２の水平方向の矢印で示すように、介護者８は、座部１６ごと被介護者６を水平方向に旋回させ、座部１６及び被介護者６を浴槽４から外れた位置に移動させる。そして、浴槽４に座部１６及び被介護者６を降ろしたのと同様の操作で、座部１６及び被介護者６を下降させ、座部１６の動作を止めて、被介護者６を座部１６から降ろし、入浴が終了する。
【００３６】
以上にように、本実施の形態の入浴用リフト装置１によれば、介護者８が被介護者６が座った状態の座部１６に手や体を添えた状態で、駆動手段で介護者８の労力を補いつつ、被介護者６を入浴させることから、被介護者６の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者６の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる。
【００３７】
また、座部１６を介護者８が抱持又は把持可能であることで、被介護者６が介護者８に直接支えられているという感覚になりやすく、被介護者６の機械による入出浴の不安感を抑えることができる。
【００３８】
さらに、制御手段である制御装置１０が、操作力検出手段であるセンサ２０で検出した所定以下の操作力に応じて、介護者８が被介護者６や座部１６を操作できるように駆動手段を制御することで、被介護者６の体重やお湯Ｙでの浮力を意識することなく、介護者８の労力を低減しつつ、座部１６を容易に操作することができる。
【００３９】
尚、座部１６の昇降の速度の制御に関しては、図４及び図５により説明する。尚、以後の本実施例の説明において、括弧内の符号は図４の符号に対応している。まず、入浴用リフト装置１（制御装置１０）に電源を投入すると（Ｓ１００）、制御装置１０は、各種の設定情報等の読み込みなどを行い、スタンバイ状態にする（Ｓ１０２）。次に、制御装置１０は、グリップ２２のスイッチがＯＮになったか否かを確認する（Ｓ１０４）。
【００４０】
グリップ２２のスイッチがＯＮしていない状態では（Ｓ１０４−ＮＯ）、制御装置１０では、センサ２０の値を０としてインピーダンス計算を行い速度指令を生成するルーチン（Ｓ１３０，Ｓ１３２）に出力する（Ｓ１２０）。尚、制御装置１０内でインピーダンス計算を行い（Ｓ１３０）、速度指令を生成するルーチン（Ｓ１３２）に出力するセンサ２０の出力は、センサ２０に加える力によって変わってくる。具体的には、図５のグラフに示すような出力となる。図５に示すように、加えられる力がＸａ（−Ｘａ）よりも小さい場合は、センサ２０の出力は無いと判断して（Ｓ１０６−ＮＯ）、０を出力する（Ｓ１２０）。そして、センサ２０に加える力が、これを上回ることになると、信号出力が出力される。但し、加える力が一定以上になると、それ以上では信号出力は上限固定値となってしまい、さらに大きな力が加わると、制御装置１０はセンサ２０の出力がオーバーロードしたとして（Ｓ１０８−ＹＥＳ）、０を出力する（Ｓ１２０）。尚、図５で、Ｘ軸の左右で、グリップ２２を引き上げようとする操作力と引き下げようとする操作力に別れる。
【００４１】
次に、制御装置１０は、センサ２０がオーバーロードしていない場合（Ｓ１０８−ＮＯ）、図示しないアクチュエータ１４の上限スイッチによりメカ上限か否かを確かめる（Ｓ１１０）。ここで、上限に達している場合には（Ｓ１１０−ＹＥＳ）、センサ２０に上方向に動作を求める操作力が加わっていれば、インピーダンス計算を行うルーチン（Ｓ１３０）には０を出力し、逆に下方向の動作を求められていれば、信号出力を出力する（Ｓ１２２）。
【００４２】
メカ上限に達していない場合には（Ｓ１１０−ＮＯ）、制御装置１０は、図示しないアクチュエータ１４の下限スイッチによりメカ下限か否かを確かめる（Ｓ１１２）。ここで、下限に達している場合には（Ｓ１１２−ＹＥＳ）、センサ２０に下方向に動作を求める操作力が加わっていれば、インピーダンス計算を行うルーチン（Ｓ１３０）には０を出力し、逆に上方向の動作を求められていれば、信号出力を出力する（Ｓ１２４）。
【００４３】
さらに、メカ下限に達していない場合には（Ｓ１１２−ＮＯ）、制御装置１０は、インピーダンス計算を行うルーチン（Ｓ１３０）に信号出力を出力する（Ｓ１２６）。そして、速度指令を生成するルーチン（Ｓ１３２）が、アクチュエータ１４の動作速度を決定する。
【００４４】
以上のように、制御手段１０が操作力検出手段であるセンサ２０で検出した操作力に応じて、座部１６の駆動速度を制御することから、介護者８の操作の意思を駆動手段の制御に忠実に反映させやすく、機械的な動きを抑え、介護者８によるより忠実な操作が可能となる。
【００４５】
また、制御手段１０が、操作力検出手段であるセンサ２０で検出した操作力に応じて、座部１６の駆動の開始及び停止を制御することで、介護者８がセンサ２０を備えるグリップ２２から手を離した時に座部１６の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者６の安全の確保が可能である。
【００４６】
さらに、制御手段１０がセンサ２０のオーバーロードすなわち操作力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部１６の駆動を停止させることで、介護者８がグリップ２２を急峻に操作してしまった時に座部１６の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者６の安全の確保が可能である。
【００４７】
尚、上記実施例の説明では、グリップ２２に図示しないスイッチを設け、そのスイッチのＯＮ／ＯＦＦを用いて、駆動の全体的な開始と停止を決定するようにしている。しかしながら、このスイッチと同様な機能を他のセンサを用いて行うことも可能である。さらに、スイッチと他のセンサとを共に設けるようにしてもよい。
【００４８】
この他のセンサとして、例えば、歪みセンサをグリップ２２に設け、介護者８がグリップ２２を握った力を押圧力として制御装置１０に取り込むようにしてもよい。このようにグリップ２２に歪みセンサを取り付けて構成させたグリップスイッチを押圧力検出手段である他のセンサとして設けた装置の動作を示すフローチャートが図６であり、グリップスイッチの出力を示したグラフが図７である。以下、図６及び図７を用いて動作を説明する。尚、以後の本実施例の説明において、括弧内の符号は図６の符号に対応している。
【００４９】
まず、入浴用リフト装置１（制御装置１０）に電源を投入すると（Ｓ２００）、制御装置１０は、各種の設定情報等の読み込みなどを行い、スタンバイ状態にする（Ｓ２０２）。次に、制御装置１０は、グリップスイッチの出力を取り込み判断することになる。具体的には、図７のグラフに示すような出力となる。図７に示すように、加えられる力がＸｂよりも小さい場合は、グリップスイッチがＯＮしていないとみなして（Ｓ２０４−ＮＯ）、センサ２０の値として０を出力する（Ｓ２２０）。すなわち、Ｘｂ以下の値は０である。そして、グリップスイッチに加える力がＸｂこれを上回ると出力として信号出力が出力される。但し、加える力がＸｂ‘以上となりグリップスイッチがオーバーロードの場合には（Ｓ２０６−ＹＥＳ）、センサ２０の値として０を出力する（Ｓ２２０）。これ以降の制御（Ｓ２０８〜）は、上記の実施例と同様の制御なので説明を省略する。
【００５０】
このように、制御手段である制御装置１０が座部１６の駆動の開始及び停止を押圧力検出手段であるグリップスイッチで検出した押圧力に応じて制御することで、介護者８がグリップスイッチ（グリップ２２）から手を離した時に座部１６の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者６の安全の確保が可能である。
【００５１】
さらに、押圧力検出手段であるグリップスイッチが、介護者８が握持するもので、握持力を押圧力として検出するようにすることで、介護者８はグリップスイッチ（グリップ２２）を握って、握り具合で操作可能で、操作が容易である。また、グリップスイッチ（グリップ２２）が、介護者８が握持するものであるから、濡れてもしっかり保持できるので、介護者８にも操作上の安心感がある。
【００５２】
尚、介護者８が非常事態で駆動を停止させたいような場合、グリップスイッチ（グリップ２２）を強く握るケースが想定される。このため、グリップスイッチ（グリップ２２）が所定以上の力で握られた場合（Ｓ２０６−ＹＥＳ）には、座部１６の駆動を停止するように制御装置１０で、制御することが重要である。介護者８が非常時にとっさにグリップスイッチ（グリップ２２）を強く握るであろうことから、押圧力検出手段としては、把持可能な形状のものが好ましく、また、お湯Ｙで濡れた場合にも滑りにくいので、グリップ２２のような把持可能な形状のものがより好ましい。尚、押圧力検出手段がグリップスイッチのように把持可能なものではなくとも、制御手段である制御装置１０が、押圧力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部１６の駆動を停止させることで、例えば駆動を停止させたい場合には、座部１６を強く抱きかかえるようにして押圧力検出手段を強く押せばよく、簡易な操作で座部１６の駆動を停止させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
以上のように、被介護者の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる入浴用リフト装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る入浴用リフト装置の構成を示す構成図である。
【図２】同入浴用リフト装置の使用例を示す説明図である。
【図３】同入浴用リフト装置の動作の詳細を示す説明図である。
【図４】同入浴用リフト装置の動作の詳細を示すフローチャートである。
【図５】同入浴用リフト装置の駆動速度の制御の様子を示すグラフである。
【図６】本発明に係る入浴用リフト装置の他の実施例の動作の詳細を示すフローチャートである。
【図７】同入浴用リフト装置のグリップのセンサの出力を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５５】
１・・・・入浴用リフト装置
４・・・・浴槽
６・・・・被介護者
８・・・・介護者
１０・・・制御装置
１２・・・モータ
１４・・・アクチュエータ
１６・・・座部
１８・・・基台
２０・・・センサ
２２・・・グリップ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入浴介護が必要な被介護者を座位のまま入浴させるための入浴装置であって、特にリフト形式の入浴用リフト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、入浴介護が必要な被介護者を座位のまま入浴させるための入浴装置としては、特許文献１に示されるようなリフト形式のものがあった。この入浴用リフト装置は、椅子部が揺動アーム及び支持アームを介して支柱から垂下して設けられ、支柱の伸張により、椅子部が昇降するものである。被介護者の入浴にあたっては、被介護者が椅子部に座った状態で、介護者が被介護者から離れた状態でスイッチ操作を行い、支柱を縮めることで、被介護者を椅子部ごと浴槽の中に降ろしていく。被介護者が浴槽から出る場合も、介護者が、被介護者から離れた位置でスイッチ操作を行い、支柱を伸ばすことで椅子部を上昇させる。
【特許文献１】特開２００７−２０２７８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の入浴用リフト装置では、介護者が被介護者から離れてスイッチ操作をしていることから、昇降が機械的な動きになり、被介護者が機械にだけ身を任せている感覚を抱き被介護者が不安感を感じる場合がある。また、その不安感を軽減させるために昇降の速度を抑えるために、入出浴の時間が長く掛かってしまう。
【０００４】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、被介護者の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる入浴用リフト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の入浴用リフト装置は、被介護者が座った状態で介護者の手や体を添えることが可能な座部と、座部を浴槽内に入出させる駆動手段と、介護者が座部を動作させるための操作力を検出する操作力検出手段と、操作力検出手段で検出した操作力に応じて駆動手段を制御する制御手段とを備え、駆動手段で介護者の労力を補いつつ、被介護者を入浴させることを特徴とする。
【０００６】
請求項２記載の入浴用リフト装置は、座部が、介護者が抱持又は把持可能であることを特徴とする。
【０００７】
請求項３記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、操作力検出手段で検出した所定以下の操作力に応じて、介護者が被介護者や座部を操作できるように駆動手段を制御することを特徴とする。
【０００８】
請求項４記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、操作力検出手段で検出した操作力に応じて、座部の駆動速度を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項５記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、操作力検出手段で検出した操作力に応じて、座部の駆動の開始及び停止を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項６記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、操作力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部の駆動を停止させることを特徴とする。
【００１１】
請求項７記載の入浴用リフト装置は、介護者が押圧し、押圧したときの押圧力を検出する押圧力検出手段を備え、制御手段が、押圧力に応じて駆動手段を制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項８記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、座部の駆動の開始及び停止を、押圧力検出手段で検出した押圧力に応じて制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項９記載の入浴用リフト装置は、制御手段が、押圧力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部の駆動を停止させることを特徴とする。
【００１４】
請求項１０記載の入浴用リフト装置は、押圧力検出手段が、介護者が握持するもので、握持力を押圧力として検出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、介護者が被介護者が座った状態の座部に手や体を添えた状態で、駆動手段で介護者の労力を補いつつ、被介護者を入浴させることから、被介護者の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、座部が、介護者が抱持又は把持可能であることから、被介護者が介護者に直接支えられているという感覚になりやすく、被介護者の機械による入出浴の不安感を抑えることができる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、操作力検出手段で検出した所定以下の操作力に応じて、介護者が被介護者や座部を操作できるように駆動手段を制御することから、被介護者の体重やお湯での浮力を意識することなく、介護者の労力を低減しつつ、座部を容易に操作することができる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、制御手段が操作力検出手段で検出した操作力に応じて、座部の駆動速度を制御することから、介護者の操作の意思を駆動手段の制御に忠実に反映させやすく、機械的な動きを抑え、介護者によるより忠実な操作が可能となる。
【００１９】
請求項５の発明によれば、操作力検出手段で検出した操作力に応じて、座部の駆動の開始及び停止を制御することから、例えば介護者が操作力検出手段から手を離した時に座部の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者の安全の確保が可能である。
【００２０】
請求項６の発明によれば、制御手段が操作力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部の駆動を停止させることから、例えば介護者が操作力検出手段を急峻に操作してしまった時に座部の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者の安全の確保が可能である。
【００２１】
請求項７の発明によれば、介護者が押圧し、押圧したときの押圧力を検出する押圧力検出手段を備え、制御手段が押圧力に応じて駆動手段を制御することから、機械的な動きを抑え、介護者によるより忠実な操作が可能となる。
【００２２】
請求項８の発明によれば、制御手段が座部の駆動の開始及び停止を押圧力検出手段で検出した押圧力に応じて制御することから、例えば介護者が押圧力検出手段から手を離した時に座部の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者の安全の確保が可能である。
【００２３】
請求項９の発明によれば、制御手段が押圧力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部の駆動を停止させることから、例えば駆動を停止させたい場合には、座部を強く抱きかかえるようにして押圧力検出手段を強く押せばよく、簡易な操作で座部の駆動を停止させることができる。
【００２４】
請求項１０の発明によれば、押圧力検出手段が介護者が握持するもので、握持力を押圧力として検出することから、介護者は押圧力検出手段を握って、握り具合で操作可能で、操作が容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。本発明の形態における入浴用リフト装置は、入浴介護が必要な被介護者を座位のまま入浴させるためのもので、リフト形式のものである。図１は、本発明に係る入浴用リフト装置の構成を示す構成図である。図２は、同入浴用リフト装置の使用例を示す説明図である。図３は、同入浴用リフト装置の動作の詳細を示す説明図である。図４は、同入浴用リフト装置の動作の詳細を示すフローチャートである。図５は、同入浴用リフト装置の駆動速度の制御の様子を示すグラフである。
【００２６】
図において、入浴用リフト装置１は、被介護者６が座った状態で介護者８の手や体を添えることが可能な座部１６、座部１６を浴槽４内に入出される駆動手段、介護者８が座部１６を動作させるための操作力を検出する操作力検出手段であるセンサ２０、センサ２０で検出した操作力に応じて駆動手段を制御する制御手段である制御装置１０等を備えている。
【００２７】
駆動手段は、基台１８と、基台１８の内部に収納されたモータ１２と、モータ１２の回転により基台１８の上方に突出して上下するアクチュエータ１４とから構成されている。制御装置１０は、マイクロコンピュータ等の電子回路で構成され、内蔵されたソフトウェアにより、入浴用リフト装置１の動作の制御を行う。具体的には、制御装置１０は、モータ１２、センサ２０、後述するグリップ２２に設けられた図示しないスイッチと接続されている。制御装置１０は、基台１８に収納されている。尚、制御装置１０は、ソフトウェアにより制御動作を実現するものに限らず、ロジック回路等のハードウェアのみで実現するものであってもかまわない。
【００２８】
座部１６は、座椅子状で、被介護者６が座ることができる構造である。座部１６の背もたれ部分の上方背部が後方に突出しており、アクチュエータ１４の上端に水平方向に回動自在に連結されている。座部１６は、被介護者６が座った状態で介護者８が介護者８の手や体を添えることが可能な構造で、より具体的には、介護者８が座部１６を抱持又は把持可能な構造である。座部１６の背もたれ部には、センサ２０が設けられている。センサ２０は、介護者８が手を添える部分に設けられ、介護者８が座部１６を動作させるための操作力を検出することになる。尚、座部１６に被介護者６が入浴しやすくなるようにリクライニング機能を持たせることもできる。
【００２９】
また、座部１６の背もたれ部分には、介護者８が把持可能なグリップ２２が設けられている。センサ２０とグリップ２２とを、座部１６の背もたれ部分の介護者８が同時に触れて操作できる位置に設けることにより、介護者８の片方の手が自由になるため、入浴介護においては好ましい状態となる。尚、介護者８がグリップ２２を握って操作することを考慮すると、例えば、グリップ２２にセンサ２０が設けられ、介護者８がグリップ２２を支える操作力をセンサ２０で検出するようにすることが好ましい。本実施例では、このセンサ２０とグリップ２２とが一体となった装置を用いることを前提に、本実施例の以降の説明及び図面の記載を行っている。すなわち、介護者８がグリップ２２を持ち上げようとしたり、逆に押し下げようとする力を、操作力としてセンサ２０が検知する。尚、グリップ２２には、装置全体のＯＮ／ＯＦＦを切り換えるスイッチ（図示せず）を設けるようにしているが、必ずしも必要ではない。
【００３０】
浴槽４と入浴用リフト装置１の位置関係は、図１に示すとおり、アクチュエータ１４が上下に動いた状態で、座部１６が浴槽４に入出可能な位置で、座部１６に被介護者６が座った状態で被介護者が入浴可能な位置である。また、被介護者６が座部１６に最初に座る場合を考慮し、座部１６を水平方向に旋回させることにより、座部１６が浴槽４から外れた昇降できる位置に、入浴用リフト装置１を配置する必要がある。尚、本実施の形態では、入浴用リフト装置１と浴槽４を別体で構成している形態で説明しているが、別体に限られるものではなく、入浴用リフト装置１の基台１８と浴槽４とを一体で形成することも可能である。
【００３１】
次に、本実施の形態の入浴用リフト装置１の動作を説明する。まず、浴槽４から外れた位置で降下させて座部１６に、被介護者６を座らせる。次に、介護者８は、一方の手を被介護者６や座部１６等に添えつつ、他方の手でグリップ２２を握る（図２及び図３（ａ）参照）。介護者８がグリップ２２のスイッチをＯＮすることで制御装置１０が入浴用リフト装置１を動作させることになる。実際の動作としては、まず、介護者８が被介護者６が座った状態の座部１６を抱きかかえるように上に持ち上げることになるが、介護者８のグリップ２２を持ち上げようとする力が、操作力検出手段であるセンサ２０で検知され、制御装置１０が、そのセンサ２０で検知した所定以下の操作力に応じて、介護者８が被介護者６や座部１６を操作できるようにモータ１２を制御してアクチュエータ１４を上昇させる。すなわち、アクチュエータ１４が、介護者８の座部１６を含む被介護者６を抱きかかえて持ち上げようとする労力を補いつつ上昇する。
【００３２】
座部１６及び被介護者６が、浴槽４の上で水平方向に旋回可能な高さに到達した時点で、グリップ２２のスイッチをＯＦＦにすれば、上昇は停止する。そして、図２の水平方向の矢印で示すように、介護者８は、座部１６ごと被介護者６を水平方向に旋回させ、座部１６及び被介護者６を浴槽４の上方に移動させる（図３（ａ）参照）。
【００３３】
そして、今度は、グリップ２２を支える力を抜きつつ、グリップ２２のスイッチをＯＮすると、今度はセンサ２０で検知する操作力に応じて、制御装置１０が、介護者８の被介護者６や座部１６を支える力を所定以下にするようにモータ１２を制御してアクチュエータ１４を下降させる。そして、座部１６が下降することにより、介護者８が座部１６及び被介護者６を抱きかかえたような状態のまま、被介護者６が浴槽４のお湯Ｙに浸ることになる（図３（ｂ））。そして、被介護者６がお湯Ｙに十分に浸かった状態で、介護者８がグリップ２２のスイッチをＯＦＦすることにより、アクチュエータ１４の動作が止まり、被介護者６の入浴状態が維持される。
【００３４】
被介護者６の入浴が終了した時は、図３（ｂ）に示すように、介護者８がグリップ２２のスイッチをＯＮする。介護者８のグリップ２２を引き上げて座部１６及び被介護者６を持ち上げようとする力が、操作力検出手段であるセンサ２０で検知され、制御装置１０が、そのセンサ２０で検知した所定以下の操作力に応じて、介護者８が被介護者６や座部１６を操作できるようにモータ１２を制御してアクチュエータ１４を上昇させる。
すなわち、アクチュエータ１４が、介護者８の座部１６を含む被介護者６を抱きかかえて持ち上げようとする労力を補いつつ上昇する。そして、被介護者６がお湯Ｙから上がることになる（図３（ａ））。
【００３５】
座部１６及び被介護者６が、浴槽４の上で水平方向に旋回可能な高さに到達した時点で、グリップ２２のスイッチをＯＦＦすれば、上昇は停止する。そして、図２の水平方向の矢印で示すように、介護者８は、座部１６ごと被介護者６を水平方向に旋回させ、座部１６及び被介護者６を浴槽４から外れた位置に移動させる。そして、浴槽４に座部１６及び被介護者６を降ろしたのと同様の操作で、座部１６及び被介護者６を下降させ、座部１６の動作を止めて、被介護者６を座部１６から降ろし、入浴が終了する。
【００３６】
以上にように、本実施の形態の入浴用リフト装置１によれば、介護者８が被介護者６が座った状態の座部１６に手や体を添えた状態で、駆動手段で介護者８の労力を補いつつ、被介護者６を入浴させることから、被介護者６の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者６の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる。
【００３７】
また、座部１６を介護者８が抱持又は把持可能であることで、被介護者６が介護者８に直接支えられているという感覚になりやすく、被介護者６の機械による入出浴の不安感を抑えることができる。
【００３８】
さらに、制御手段である制御装置１０が、操作力検出手段であるセンサ２０で検出した所定以下の操作力に応じて、介護者８が被介護者６や座部１６を操作できるように駆動手段を制御することで、被介護者６の体重やお湯Ｙでの浮力を意識することなく、介護者８の労力を低減しつつ、座部１６を容易に操作することができる。
【００３９】
尚、座部１６の昇降の速度の制御に関しては、図４及び図５により説明する。尚、以後の本実施例の説明において、括弧内の符号は図４の符号に対応している。まず、入浴用リフト装置１（制御装置１０）に電源を投入すると（Ｓ１００）、制御装置１０は、各種の設定情報等の読み込みなどを行い、スタンバイ状態にする（Ｓ１０２）。次に、制御装置１０は、グリップ２２のスイッチがＯＮになったか否かを確認する（Ｓ１０４）。
【００４０】
グリップ２２のスイッチがＯＮしていない状態では（Ｓ１０４−ＮＯ）、制御装置１０では、センサ２０の値を０としてインピーダンス計算を行い速度指令を生成するルーチン（Ｓ１３０，Ｓ１３２）に出力する（Ｓ１２０）。尚、制御装置１０内でインピーダンス計算を行い（Ｓ１３０）、速度指令を生成するルーチン（Ｓ１３２）に出力するセンサ２０の出力は、センサ２０に加える力によって変わってくる。具体的には、図５のグラフに示すような出力となる。図５に示すように、加えられる力がＸａ（−Ｘａ）よりも小さい場合は、センサ２０の出力は無いと判断して（Ｓ１０６−ＮＯ）、０を出力する（Ｓ１２０）。そして、センサ２０に加える力が、これを上回ることになると、信号出力が出力される。但し、加える力が一定以上になると、それ以上では信号出力は上限固定値となってしまい、さらに大きな力が加わると、制御装置１０はセンサ２０の出力がオーバーロードしたとして（Ｓ１０８−ＹＥＳ）、０を出力する（Ｓ１２０）。尚、図５で、Ｘ軸の左右で、グリップ２２を引き上げようとする操作力と引き下げようとする操作力に別れる。
【００４１】
次に、制御装置１０は、センサ２０がオーバーロードしていない場合（Ｓ１０８−ＮＯ）、図示しないアクチュエータ１４の上限スイッチによりメカ上限か否かを確かめる（Ｓ１１０）。ここで、上限に達している場合には（Ｓ１１０−ＹＥＳ）、センサ２０に上方向に動作を求める操作力が加わっていれば、インピーダンス計算を行うルーチン（Ｓ１３０）には０を出力し、逆に下方向の動作を求められていれば、信号出力を出力する（Ｓ１２２）。
【００４２】
メカ上限に達していない場合には（Ｓ１１０−ＮＯ）、制御装置１０は、図示しないアクチュエータ１４の下限スイッチによりメカ下限か否かを確かめる（Ｓ１１２）。ここで、下限に達している場合には（Ｓ１１２−ＹＥＳ）、センサ２０に下方向に動作を求める操作力が加わっていれば、インピーダンス計算を行うルーチン（Ｓ１３０）には０を出力し、逆に上方向の動作を求められていれば、信号出力を出力する（Ｓ１２４）。
【００４３】
さらに、メカ下限に達していない場合には（Ｓ１１２−ＮＯ）、制御装置１０は、インピーダンス計算を行うルーチン（Ｓ１３０）に信号出力を出力する（Ｓ１２６）。そして、速度指令を生成するルーチン（Ｓ１３２）が、アクチュエータ１４の動作速度を決定する。
【００４４】
以上のように、制御手段１０が操作力検出手段であるセンサ２０で検出した操作力に応じて、座部１６の駆動速度を制御することから、介護者８の操作の意思を駆動手段の制御に忠実に反映させやすく、機械的な動きを抑え、介護者８によるより忠実な操作が可能となる。
【００４５】
また、制御手段１０が、操作力検出手段であるセンサ２０で検出した操作力に応じて、座部１６の駆動の開始及び停止を制御することで、介護者８がセンサ２０を備えるグリップ２２から手を離した時に座部１６の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者６の安全の確保が可能である。
【００４６】
さらに、制御手段１０がセンサ２０のオーバーロードすなわち操作力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部１６の駆動を停止させることで、介護者８がグリップ２２を急峻に操作してしまった時に座部１６の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者６の安全の確保が可能である。
【００４７】
尚、上記実施例の説明では、グリップ２２に図示しないスイッチを設け、そのスイッチのＯＮ／ＯＦＦを用いて、駆動の全体的な開始と停止を決定するようにしている。しかしながら、このスイッチと同様な機能を他のセンサを用いて行うことも可能である。さらに、スイッチと他のセンサとを共に設けるようにしてもよい。
【００４８】
この他のセンサとして、例えば、歪みセンサをグリップ２２に設け、介護者８がグリップ２２を握った力を押圧力として制御装置１０に取り込むようにしてもよい。このようにグリップ２２に歪みセンサを取り付けて構成させたグリップスイッチを押圧力検出手段である他のセンサとして設けた装置の動作を示すフローチャートが図６であり、グリップスイッチの出力を示したグラフが図７である。以下、図６及び図７を用いて動作を説明する。尚、以後の本実施例の説明において、括弧内の符号は図６の符号に対応している。
【００４９】
まず、入浴用リフト装置１（制御装置１０）に電源を投入すると（Ｓ２００）、制御装置１０は、各種の設定情報等の読み込みなどを行い、スタンバイ状態にする（Ｓ２０２）。次に、制御装置１０は、グリップスイッチの出力を取り込み判断することになる。具体的には、図７のグラフに示すような出力となる。図７に示すように、加えられる力がＸｂよりも小さい場合は、グリップスイッチがＯＮしていないとみなして（Ｓ２０４−ＮＯ）、センサ２０の値として０を出力する（Ｓ２２０）。すなわち、Ｘｂ以下の値は０である。そして、グリップスイッチに加える力がＸｂこれを上回ると出力として信号出力が出力される。但し、加える力がＸｂ‘以上となりグリップスイッチがオーバーロードの場合には（Ｓ２０６−ＹＥＳ）、センサ２０の値として０を出力する（Ｓ２２０）。これ以降の制御（Ｓ２０８〜）は、上記の実施例と同様の制御なので説明を省略する。
【００５０】
このように、制御手段である制御装置１０が座部１６の駆動の開始及び停止を押圧力検出手段であるグリップスイッチで検出した押圧力に応じて制御することで、介護者８がグリップスイッチ（グリップ２２）から手を離した時に座部１６の駆動が停止するような制御が可能であり、被介護者６の安全の確保が可能である。
【００５１】
さらに、押圧力検出手段であるグリップスイッチが、介護者８が握持するもので、握持力を押圧力として検出するようにすることで、介護者８はグリップスイッチ（グリップ２２）を握って、握り具合で操作可能で、操作が容易である。また、グリップスイッチ（グリップ２２）が、介護者８が握持するものであるから、濡れてもしっかり保持できるので、介護者８にも操作上の安心感がある。
【００５２】
尚、介護者８が非常事態で駆動を停止させたいような場合、グリップスイッチ（グリップ２２）を強く握るケースが想定される。このため、グリップスイッチ（グリップ２２）が所定以上の力で握られた場合（Ｓ２０６−ＹＥＳ）には、座部１６の駆動を停止するように制御装置１０で、制御することが重要である。介護者８が非常時にとっさにグリップスイッチ（グリップ２２）を強く握るであろうことから、押圧力検出手段としては、把持可能な形状のものが好ましく、また、お湯Ｙで濡れた場合にも滑りにくいので、グリップ２２のような把持可能な形状のものがより好ましい。尚、押圧力検出手段がグリップスイッチのように把持可能なものではなくとも、制御手段である制御装置１０が、押圧力が所定以上のとき駆動手段を制御して座部１６の駆動を停止させることで、例えば駆動を停止させたい場合には、座部１６を強く抱きかかえるようにして押圧力検出手段を強く押せばよく、簡易な操作で座部１６の駆動を停止させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
以上のように、被介護者の機械にだけ身を任せている感覚を軽減し、被介護者の不安感を抑えることができ、また不安感を抑えることで、入出浴の速度を速めることができる入浴用リフト装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る入浴用リフト装置の構成を示す構成図である。
【図２】同入浴用リフト装置の使用例を示す説明図である。
【図３】同入浴用リフト装置の動作の詳細を示す説明図である。
【図４】同入浴用リフト装置の動作の詳細を示すフローチャートである。
【図５】同入浴用リフト装置の駆動速度の制御の様子を示すグラフである。
【図６】本発明に係る入浴用リフト装置の他の実施例の動作の詳細を示すフローチャートである。
【図７】同入浴用リフト装置のグリップのセンサの出力を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５５】
１・・・・入浴用リフト装置
４・・・・浴槽
６・・・・被介護者
８・・・・介護者
１０・・・制御装置
１２・・・モータ
１４・・・アクチュエータ
１６・・・座部
１８・・・基台
２０・・・センサ
２２・・・グリップ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入浴介護が必要な被介護者を、座位のまま入浴させるための入浴用リフト装置において、
該被介護者が座った状態で介護者の手や体を添えることが可能な座部と、
該座部を浴槽内に入出させる駆動手段と、
該介護者が該座部を動作させるための操作力を検出する操作力検出手段と、
該操作力検出手段で検出した操作力に応じて該駆動手段を制御する制御手段とを備え、
該駆動手段で該介護者の労力を補いつつ、該被介護者を入浴させることを特徴とする入浴用リフト装置。
【請求項２】
前記座部が、前記介護者が抱持又は把持可能であることを特徴とする請求項１記載の入浴用リフト装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記操作力検出手段で検出した所定以下の操作力に応じて、前記介護者が前記被介護者や前記座部を操作できるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の入浴用リフト装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記操作力検出手段で検出した操作力に応じて、前記座部の駆動速度を制御することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の入浴用リフト装置。
【請求項５】
前記制御手段が、前記操作力検出手段で検出した操作力に応じて、前記座部の駆動の開始及び停止を制御することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の入浴用リフト装置。
【請求項６】
前記制御手段が、前記操作力が所定以上のとき前記駆動手段を制御して前記座部の駆動を停止させることを特徴とする請求項５記載の入浴用リフト装置。
【請求項７】
前記介護者が押圧し、押圧したときの押圧力を検出する押圧力検出手段を備え、
前記制御手段が、該押圧力に応じて前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の入浴用リフト装置。
【請求項８】
前記制御手段が、前記座部の駆動の開始及び停止を、前記押圧力検出手段で検出した押圧力に応じて制御することを特徴とする請求項７記載の入浴用リフト装置。
【請求項９】
前記制御手段が、前記押圧力が所定以上のとき前記駆動手段を制御して前記座部の駆動を停止させることを特徴とする請求項８記載の入浴用リフト装置。
【請求項１０】
前記押圧力検出手段が、前記介護者が握持するもので、握持力を前記押圧力として検出することを特徴とする請求項７〜請求項９のいずれかに記載の入浴用リフト装置。
【請求項１】
入浴介護が必要な被介護者を、座位のまま入浴させるための入浴用リフト装置において、
該被介護者が座った状態で介護者の手や体を添えることが可能な座部と、
該座部を浴槽内に入出させる駆動手段と、
該介護者が該座部を動作させるための操作力を検出する操作力検出手段と、
該操作力検出手段で検出した操作力に応じて該駆動手段を制御する制御手段とを備え、
該駆動手段で該介護者の労力を補いつつ、該被介護者を入浴させることを特徴とする入浴用リフト装置。
【請求項２】
前記座部が、前記介護者が抱持又は把持可能であることを特徴とする請求項１記載の入浴用リフト装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記操作力検出手段で検出した所定以下の操作力に応じて、前記介護者が前記被介護者や前記座部を操作できるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の入浴用リフト装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記操作力検出手段で検出した操作力に応じて、前記座部の駆動速度を制御することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の入浴用リフト装置。
【請求項５】
前記制御手段が、前記操作力検出手段で検出した操作力に応じて、前記座部の駆動の開始及び停止を制御することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の入浴用リフト装置。
【請求項６】
前記制御手段が、前記操作力が所定以上のとき前記駆動手段を制御して前記座部の駆動を停止させることを特徴とする請求項５記載の入浴用リフト装置。
【請求項７】
前記介護者が押圧し、押圧したときの押圧力を検出する押圧力検出手段を備え、
前記制御手段が、該押圧力に応じて前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の入浴用リフト装置。
【請求項８】
前記制御手段が、前記座部の駆動の開始及び停止を、前記押圧力検出手段で検出した押圧力に応じて制御することを特徴とする請求項７記載の入浴用リフト装置。
【請求項９】
前記制御手段が、前記押圧力が所定以上のとき前記駆動手段を制御して前記座部の駆動を停止させることを特徴とする請求項８記載の入浴用リフト装置。
【請求項１０】
前記押圧力検出手段が、前記介護者が握持するもので、握持力を前記押圧力として検出することを特徴とする請求項７〜請求項９のいずれかに記載の入浴用リフト装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１０−１３６７７６（Ｐ２０１０−１３６７７６Ａ）
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３１３８７４（Ｐ２００８−３１３８７４）
【出願日】平成２０年１２月１０日（２００８．１２．１０）
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第１項適用申請有り 平成２０年１１月１０日開催の国立大学法人豊橋技術科学大学等が主催する「メディカル イノベーション フォーラム ２００８ ＨＡＭＡＭＡＴＳＵ」で発表 及び 平成２０年１１月１４日開催の静岡県工業技術研究所が主催する「平成２０年度静岡県工業技術研究所静岡協議会ユニバーサルデザイン工芸部会」で発表
【出願人】（５９０００２３８９）静岡県 (173)
【出願人】（３０４０２７３４９）国立大学法人豊橋技術科学大学 (391)
【出願人】（５９１１２７８２５）株式会社アマノ (13)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月１０日（２００８．１２．１０）
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第１項適用申請有り 平成２０年１１月１０日開催の国立大学法人豊橋技術科学大学等が主催する「メディカル イノベーション フォーラム ２００８ ＨＡＭＡＭＡＴＳＵ」で発表 及び 平成２０年１１月１４日開催の静岡県工業技術研究所が主催する「平成２０年度静岡県工業技術研究所静岡協議会ユニバーサルデザイン工芸部会」で発表
【出願人】（５９０００２３８９）静岡県 (173)
【出願人】（３０４０２７３４９）国立大学法人豊橋技術科学大学 (391)
【出願人】（５９１１２７８２５）株式会社アマノ (13)
【Ｆターム（参考）】
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