内視鏡挿入形状検出プローブ
【課題】 既存の内視鏡の挿入形状を検出する。
【解決手段】 内視鏡挿入形状検出プローブはプローブ本体２０、モジュール３０、およびコネクタ４０を有する。一般回路４１をコネクタ４０に設ける。患者回路３１をモジュール３０、ケーブル１１、およびコネクタ４０に渡って設ける。ＤＣ／ＤＣコンバータ４２を一般回路４１と患者回路３１とに接続する。ＤＣ／ＤＣコンバータ４２によって、患者回路３１に電力を発生させる。フォトカプラ４３を一般回路４１と患者回路３１とに接続する。光源４４を一般回路４１に組み込む。光源４４を光供給用ファイバ２１に接続する。受光素子３２を曲率検出用ファイバ２２に接続する。受光素子３２が生成する曲率信号を出力部３３、Ａ／Ｄコンバータ３４、パラレル／シリアル変換回路３５を介してフォトカプラ４３に送る。
【解決手段】 内視鏡挿入形状検出プローブはプローブ本体２０、モジュール３０、およびコネクタ４０を有する。一般回路４１をコネクタ４０に設ける。患者回路３１をモジュール３０、ケーブル１１、およびコネクタ４０に渡って設ける。ＤＣ／ＤＣコンバータ４２を一般回路４１と患者回路３１とに接続する。ＤＣ／ＤＣコンバータ４２によって、患者回路３１に電力を発生させる。フォトカプラ４３を一般回路４１と患者回路３１とに接続する。光源４４を一般回路４１に組み込む。光源４４を光供給用ファイバ２１に接続する。受光素子３２を曲率検出用ファイバ２２に接続する。受光素子３２が生成する曲率信号を出力部３３、Ａ／Ｄコンバータ３４、パラレル／シリアル変換回路３５を介してフォトカプラ４３に送る。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡の使用時の挿入管の形状を検知し得る内視鏡挿入形状検出プローブに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡の使用時の挿入管の形状を検出することが求められている。側面に光吸収部を設けた光ファイバを用いた姿勢検出センサ（特許文献１参照）などを利用して、内視鏡の挿入管の姿勢を検出することが、本件出願人などにより提案されている（特許文献２〜特許文献４参照）。
【０００３】
しかし、このような内視鏡は製造時に姿勢検出センサを内視鏡の挿入管に組み込む必要があるため、既存の内視鏡の形状を検出することが出来ない点で問題であった。
【特許文献１】米国特許第６１２７６７２号明細書
【特許文献２】特開２００２−２５３４８１号公報
【特許文献３】特開２００３−０５２６１４号公報
【特許文献４】特開２００１−１６９９９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
既存の内視鏡の挿入管の形状を検出するために、内視鏡の挿入管に沿って延ばされるプローブなどに姿勢検出を適用することが考えられる。このような形状検出プローブから内視鏡プロセッサや汎用パソコンなどの信号処理装置に電気信号が送られ、適当な信号処理を施すことにより内視鏡の挿入形状がモニタなどに表示される。
【０００５】
ところで、安全の確保のために信号処理装置と形状検出プローブとは、絶縁することが求められている。絶縁を行なうためには、信号処理装置と形状検出プローブとの間に絶縁装置を用いる必要があり、内視鏡の挿入形状検出のために多くの装置を用いる必要がある点が問題であった。また、形状検出プローブに絶縁システムを組み込むと形状検出プローブが大型化し、使用者が使用するのに不便となる点が問題であった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の内視鏡挿入形状検出プローブは、信号処理装置に接続する一般回路を有するコネクタ部と、コネクタ部と電気的に接続される検出部と、コネクタ部と検出部とに渡って設けられ一般回路と電気的に絶縁される患者回路と、検出部内において患者回路を形成し受光量に応じた電気信号を生成する受光手段と、検出部において受光手段と光学的に接続される第１の出射部と光を入射するための第１の入射部とを有し曲がり角度に応じて第１の入射部から第１の出射部までの光の伝達量が変化し内視鏡に形成されるチャンネルに挿入可能である曲率検出手段と、コネクタ部内において一般回路と患者回路とに電気的に接続され一般回路と患者回路との電気的絶縁を保持しながら第１の出射部から出射される光に応じて受光手段が生成する電気信号である曲率信号を一般回路に伝送する信号伝送手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
なお、コネクタ部内において一般回路と患者回路とに電気的に接続され一般回路と患者回路との電気的絶縁を保持しながら信号処理装置から一般回路に供給される電力に基づいて患者回路に電力を発生させる電力発生手段を備え、患者回路において発生する電力によって曲率信号が受光手段から信号伝送手段まで送られることが好ましい。
【０００８】
また、検出部内において患者回路を形成し患者回路において発生する電力によって曲率信号を増幅させる増幅手段を備えることが好ましい。
【０００９】
また、検出部内において患者回路を形成し患者回路において発生する電力によってアナログ信号である曲率信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータを備えることが好ましい。
【００１０】
また、検出部内において患者回路を形成し患者回路において発生する電力に基づいてデジタル信号に変換された曲率信号にパラレル／シリアル変換を施すパラレル／シリアル変換手段を備えることが好ましい。
【００１１】
また、曲率検出手段は、光を出射するための第２の出射部と第１の入射部とを有し光を第１の入射部から第２の出射部へ伝達する供給用光伝達手段と、供給用光伝達手段に沿って延び光を入射するための第２の入射部と第１の出射部とを有し光を第２の入射部から第１の出射部まで伝達し曲がり角度に応じて第２の入射部から第１の出射部までの光の伝達量が変化する検出用光伝達手段と、第２の出射部と第２の入射部とを一体的に覆い第２の出射部から出射される光を反射するミラーとを備えることが好ましい。
【００１２】
また、コネクタ部内において一般回路を形成し、コネクタ部内において第１の入射部に光学的に接続され、第１の入射部に入射する光を発光する光源を備えることが好ましい。
【００１３】
また、検出部が防水されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、内視鏡挿入形状検出プローブと信号処理装置の間に絶縁装置を設けることなく、両者の絶縁が可能になる。同時に、内視鏡挿入形状検出プローブの大型化を防ぐことにより、使用者の利便性を維持することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
まず、内視鏡挿入形状検出プローブ１０の構成について図１を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態を適用した内視鏡挿入形状検出プローブの外観図である。
【００１７】
内視鏡挿入形状検出プローブ１０は、プローブ本体２０、モジュール３０、およびコネクタ４０によって構成される。プローブ本体２０はモジュール３０に接続される。また、モジュール３０は、ケーブル１１を介してコネクタ４０に接続される。
【００１８】
図２に示すように、プローブ本体２０が、内視鏡５０の鉗子チャンネル５１に挿入される。内視鏡５０の使用時に、プローブ本体２０は内視鏡５０の挿入管５２とともに体内などに挿入される。体内に挿入されるときに挿入管５２に沿って、プローブ本体２０の形状は変化する。
【００１９】
プローブ本体２０の形状が、モジュール３０によって検出される。モジュール３０に検出された形状に相当する信号は、コネクタ４０を介して信号処理装置６０に送られる。信号処理装置６０において、入力された信号に対して所定の信号処理が行われる。所定の信号処理が行われた信号がモニタ６１に送られ、プローブ本体２０の形状が表示される。
【００２０】
次にプローブ本体２０の構成について図３を用いて説明する。図３は、プローブ本体２０の透視図である。プローブ本体２０は、光供給用ファイバ２１、曲率検出用ファイバ２２、ミラー２３、およびシース２４によって構成される。プローブ本体２０の外径は、使用が予定される内視鏡の鉗子チャンネルの内径より細くなるように設計される。
【００２１】
光供給用ファイバ２１および曲率検出用ファイバ２２は光ファイバであり、一端から入射された光を他端まで伝達することが可能である。光供給用ファイバ２１の一端は、モジュール３０の内部に設けられる光源（図２において図示せず）に光学的に接続される。光源から出射される光が光供給用ファイバ２１の一端に入射され、他端から出射される。
【００２２】
曲率検出用ファイバ２２は光供給用ファイバ２１に沿って延ばされる。また、図４に示すように、複数の曲率検出用ファイバ２２が光供給用ファイバ２１を芯にして取り囲むように配置される。
【００２３】
光供給用ファイバ２１の一端と複数の曲率検出用ファイバ２２の一端は、ともに単一のミラー２３によって覆われる。したがって、光供給用ファイバ２１から出射される光はミラー２３によって反射され、曲率検出用ファイバ２２に入射される。
【００２４】
光供給用ファイバ２１、曲率検出用ファイバ２２、およびミラー２３は、シース２４によって覆われる。シース２４は生体適合性を有する部材によって形成される。
【００２５】
曲率検出用ファイバ２２は、ミラー２３側の端部付近（図３符合Ａ参照）においてミラー２３とともにシース２４に接着される。また、曲率検出用ファイバ２２は後述するように光損失部２５が設けられる付近（図３符合Ｂ参照）においてシース２４に接着される。なお、シース２４と曲率検出用ファイバ２２との接着、およびシース２４とミラー２３との接着には、光を吸収可能な接着剤が用いられる。
【００２６】
曲率検出用ファイバ２２には、光損失部２５が設けられる。光損失部２５について図５を用いて説明する。曲率検出用ファイバ２５は、コア２６にクラッド２７を被膜することによって形成される。クラッド２７の一部を欠損させることにより、光損失部２５が形成される。
【００２７】
クラッド２７を欠損させた箇所、すなわち光損失部２５にはシース２４との接着に用いられる接着剤が充填される。したがって、光損失部２５に入射する光の一部または全部が吸収されるので、曲率検出用ファイバ２２によって伝達される光は光損失部２５において損失する。
【００２８】
光損失部２５が設けられる位置と方向とは、曲率検出用ファイバ２２ごとに定められている。なお、光損失部２５が設けられる位置は、モジュール３０からの距離あるいはミラー２３からの距離がそれぞれの曲率検出用ファイバ２２に定められた長さとなるように定められる。
【００２９】
また、光損失部２５が設けられる方向は、曲率検出用ファイバ２２の長手方向に平行な断面において、曲率検出用ファイバ２２の中心から第１の径方向、または曲率検出用ファイバ２２の中心から第１の径方向とは９０°傾いた第２の径方向のいずれかである。
【００３０】
光損失部の設けられる位置と方向について、図６、図７を用いてさらに説明する。図６は、光供給用ファイバ２１の周囲の複数の曲率検出用ファイバ２２における光損失部２５の位置を示すための図である。図７は、光供給用ファイバ２２の周囲の複数の曲率検出用ファイバ２２における光損失部２５の方向を示すための図である。
【００３１】
図６に示すように、第１、第２の曲率検出用ファイバ２２ａ、２２ｂにおいては、同じ位置に光損失部２５が設けられる。また、第３、第４の曲率検出用ファイバ２２ｃ、２２ｄにおいては、同じ位置に光損失部２５が設けられる。ただし、第１、第３の曲率検出用ファイバ２２ａ、２２ｃにおける光損失部２５が設けられる位置は異なっている。
【００３２】
このように、一つの組を形成する２本の曲率検出用ファイバ２２には、光損失部２５が同じ位置に設けられる。ただし、光損失部２５の設けられる位置は、組毎に異なるように定められる。
【００３３】
また図７に示すように、第１、第３の曲率検出用ファイバ２２ａ、２２ｃでは、ファイバの中心から第１の径方向Ｄ１に光損失部２５が設けられる。一方、第２、第４の曲率検出用ファイバ２２ｂ、２２ｄでは、ファイバの中心から第２の径方向Ｄ２に光損失部２５が設けられる。
【００３４】
このように、光損失部２５の設けられる方向は、一つの組を形成する２本の曲率検出用ファイバ２２の一方においてはファイバの中心から第１の径方向Ｄ１に定められ、他方においてはファイバの中心から第２の径方向Ｄ２に定められる。
【００３５】
曲率検出用ファイバ２２の出射端から出射される光の光量に基づいて、光損失部２５における曲率検出用ファイバ２２の曲げ角度を求めることが可能である。以下に、その原理について簡単に説明する。
【００３６】
光ファイバに入射される光は、コアとクラッドの界面において全反射されることにより光量が実質的に損失されること無く、入射端から出射端まで伝達される。一方、曲率検出用ファイバ２２においては、光損失部２５に入射する光の一部または全部が吸収される。したがって、光損失部２５に入射する光が多くなるほど、光の損失が大きくなる。
【００３７】
図８に示すように、光損失部２５が設けられる方向と逆の方向（図８において下方向）に曲率検出用ファイバ２２が曲がるほど、光損失部２５に入射する光Ｌは多くなる。一方、図９に示すように、光損失部２５が設けられる方向に曲率検出用ファイバ２２が曲がるほど、光損失部２５に入射する光Ｌは少なくなる。
【００３８】
一定の光量の光を曲率検出用ファイバ２２に入射するとき、出射端からの光の出射量と光損失部２５における曲げ角度とは一定の対応関係を有する。したがって、出射端における光の受光量を検出することにより、光損失部２５における曲率検出用ファイバ２２および挿入管５２の曲げ角度が求められる。
【００３９】
例えば、光損失部２５の設けられる位置の異なる６本の曲率検出用ファイバ２２を用いると、光損失部２５が設けられる６箇所におけるプローブ本体２０の曲げ角度が求められる。図１０に示すように、それぞれの光損失部２５が設けられるポイントＰにおける曲げ角度と隣合うポイントＰの距離とによってプローブ本体２０の形状を検知することが可能になる。
【００４０】
なお、第１、第２方向Ｄ１、Ｄ２に光損失部２５が設けられた曲率検出用ファイバ２２からは、それぞれ第１、第２方向Ｄ１、Ｄ２への曲げ角度が検出される。したがって、両方向への曲げ角度から、光損失部２５の曲がる方向と曲げ角度とを求めることが可能である。
【００４１】
次にモジュール３０とコネクタ４０の構成について、図１１を用いて説明する。図１１はモジュール３０とコネクタ４０の内部構成を概略的に示すブロック図である。
【００４２】
コネクタ４０には、一般回路４１が形成される。また、モジュール３０、ケーブル１１、およびコネクタ４０に渡って、患者回路３１が形成される。患者回路３１は、後述の絶縁回路により一般回路４１から絶縁される。
【００４３】
なお、モジュール３０は防水されており、内部への水の浸入が防がれる。すなわち、プローブ本体２０とモジュール３０との接続箇所およびケーブル１１とモジュール３０との接続箇所には防水キャップ（図示せず）が設けられ、モジュール３０の防水が実行される。
【００４４】
コネクタ４０を信号処理装置６０に接続すると、信号処理装置６０から一般回路４１に電力が供給される。一般回路４１を形成する部品は、一般回路４１に供給された電力によって駆動される。また、後述するように曲率検出用ファイバ２２の曲げ角度に応じた信号が一般回路４１から信号処理装置６０に出力可能になる。
【００４５】
ＤＣ／ＤＣコンバータ４２がコネクタ４０に設けられ、一般回路４１と患者回路３１とに接続される。ＤＣ／ＤＣコンバータ４２は絶縁型ＤＣ／ＤＣコンバータであり、一般回路４１に供給されている電力に基づいて、電気的絶縁を維持しながら患者回路３１に電力を発生させる。なお、安全のために患者回路３１に発生させる電力は、一般回路４１に供給される電力より低くなるように調整される。
【００４６】
フォトカプラ（ＰＣ）４３がコネクタ４０に設けられ、一般回路４１と患者回路３１とに接続される。ＰＣ４３によって、一般回路４１と患者回路３１との電気的絶縁が保たれながら、電気信号を患者回路３１から一般回路４１へ伝送可能である。
【００４７】
一般回路４１には、光源４４が設けられる。すなわち、光源４４はコネクタ４０に設けられる。一般回路４１に供給される電力によって、光源４４を発光させる。光源４４は、光供給用ファイバ２１の出射端に光学的に接続される。なお、光供給用ファイバ２１は、モジュール３０およびケーブル１１内を通り、コネクタ４０まで延ばされる。前述のように、光源４４から出射する光が曲率検出用ファイバ２２の曲げ角度検出用の光として用いられる。
【００４８】
患者回路３１には、受光素子３２、出力部３３、Ａ／Ｄコンバータ３４、パラレル／シリアル変換回路３５、ＤＣ／ＤＣコンバータ４２、およびＰＣ４３が設けられる。なお、受光素子３２、出力部３３、Ａ／Ｄコンバータ３４、およびパラレル／シリアル変換回路３５は、モジュール３０に設けられる。
【００４９】
受光素子３２は、曲率検出用ファイバ２２の出射端に光学的に接続される。受光素子３２は例えばフォトダイオードであって、受光量を検知可能である。すなわち、受光量に応じた電気信号が曲率信号として出力される。なお、曲率検出用ファイバ２２ごとに受光素子３２が設けられる。
【００５０】
受光素子３２において生成した曲率信号は、出力部３３に送られる。曲率信号は出力部３３において増幅され、Ａ／Ｄコンバータ３４に送られる。曲率信号はＡ／Ｄコンバータ３４において、アナログ信号からデジタル信号に変換される。
【００５１】
デジタル信号に変換された曲率信号はパラレル／シリアル変換回路３５に送られる。曲率信号は、パラレル／シリアル変換回路３５においてパラレル信号からシリアル信号に変換される。シリアル信号に変換された曲率信号は、ＰＣ４３に送られる。
【００５２】
前述のように、曲率信号はＰＣ４３によって一般回路４１と患者回路３１との絶縁を保持しながら一般回路４１に送られる。一般回路４１に送られた曲率信号は、さらに信号処理装置６０に送られる。
【００５３】
前述のように、それぞれの曲率検出用ファイバ２２からの出射光量に基づく曲率信号がコネクタ４０を介して信号処理装置６０に送られる。複数の曲率信号に対して信号処理装置６０において所定の信号処理が施され、モニタ６１に、プローブ本体２０の形状、すなわち内視鏡５０の挿入管５２の形状が表示される。
【００５４】
したがって、以上のような本実施形態の内視鏡挿入形状検出プローブ１０によれば、内視鏡挿入形状検出プローブ１０と信号処理装置６０の間には、絶縁装置が不要である。内視鏡挿入形状検出プローブ１０において、一般回路４１と患者回路３１の絶縁が行なわれるからである。
【００５５】
また、絶縁は信号処理装置６０に接続するコネクタ４０において行なわれるので、プローブ本体２０およびモジュール３０の大型化を防ぐことが出来る。内視鏡挿入形状検出プローブ１０の使用時に操作者が触れるのはプローブ本体２０とモジュール３０なので、これらの部位の大型化が防がれれば、使用に際する不便さを低減させることが可能である。
【００５６】
また、光源４４がコネクタ４０に設けられるので、一般回路４１から電力を供給させることが可能になる。したがって、患者回路３１から電力が供給される場合に比べて大きな光量の光を発することが可能になる。
【００５７】
また、光源４４がコネクタ４０に設けられるので、モジュール３０内部の加熱を低減させることが可能になる。したがって、受講素子３２の温度による出力誤差の発生を低減させることが可能である。
【００５８】
また、大きな電力を消費する光源４４が患者回路３１に設けられないので、患者回路３１において発生させる電力を低くすることが可能である。発生させる電力を低く保つことにより、患者回路３１の温度を低く保つことが容易になる。したがって、受光素子３２の温度による出力誤差の発生を低減させることが可能になる。
【００５９】
また、モジュール３０が防水されているので、使用中に汚れる可能性のあるプローブ本体２０とモジュール３０とを消毒液に漬けて消毒を行うことによる電子機器の破損を防ぐことが可能である。
【００６０】
なお、本実施形態においてコネクタ４０は筐体を有して、信号処理装置６０の筐体に接続されるが、コネクタボードとして信号処理装置６０の内部において接続される構成であってもよい。
【００６１】
また、本実施形態においてパラレル／シリアル変換回路３５を用いて曲率信号をシリアル信号に変換する構成であるが、無くても本実施形態と同様の効果を得ることは可能である。
【００６２】
また、本実施形態において光源４４がコネクタ４０に設けられる構成であるが、内視鏡挿入形状検出プローブの外部の光源を用いてもよい。ただし、内視鏡挿入形状検出のための装置群の構成を簡略化するためには、本実施形態のようにコネクタ４０に光源４４を設けることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施形態を適用した内視鏡挿入形状検出プローブの外観図である。
【図２】内視鏡挿入形状検出プローブの使用形態を説明するための図である。
【図３】プローブ本体の透視図である。
【図４】光供給用ファイバおよび曲率検出用ファイバの長手方向に垂直な断面図である。
【図５】光損失部における曲率検出用ファイバの長手方向に垂直な断面図である。
【図６】光供給用ファイバの周囲の複数の曲率検出用ファイバにおける光損失部の位置を示すための図である。
【図７】光供給用ファイバの周囲の複数の曲率検出用ファイバにおける光損失部の方向を示すための図である。
【図８】曲率検出用ファイバの曲げ方向による光の伝達量の変化を説明するための第１の図である。
【図９】曲率検出用ファイバの曲げ方向による光の伝達量の変化を説明するための第２の図である。
【図１０】それぞれの光損失部における曲げ角度によって挿入管の形状を検出可能であることを示すための図である。
【図１１】モジュールとコネクタとの内部構成を概略的に示すためのブロック図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０ 内視鏡挿入形状検出プローブ
２０ プローブ本体
２１ 光供給用ファイバ
２２ 曲率検出用ファイバ
３０ モジュール
３１ 患者回路
３２ 受光素子
３３ 出力部
３４ Ａ／Ｄコンバータ
３５ パラレル／シリアル変換回路
４０ コネクタ
４１ 一般回路
４２ ＤＣ／ＤＣコンバータ
４３ フォトカプラ（ＰＣ）
４４ 光源
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡の使用時の挿入管の形状を検知し得る内視鏡挿入形状検出プローブに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡の使用時の挿入管の形状を検出することが求められている。側面に光吸収部を設けた光ファイバを用いた姿勢検出センサ（特許文献１参照）などを利用して、内視鏡の挿入管の姿勢を検出することが、本件出願人などにより提案されている（特許文献２〜特許文献４参照）。
【０００３】
しかし、このような内視鏡は製造時に姿勢検出センサを内視鏡の挿入管に組み込む必要があるため、既存の内視鏡の形状を検出することが出来ない点で問題であった。
【特許文献１】米国特許第６１２７６７２号明細書
【特許文献２】特開２００２−２５３４８１号公報
【特許文献３】特開２００３−０５２６１４号公報
【特許文献４】特開２００１−１６９９９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
既存の内視鏡の挿入管の形状を検出するために、内視鏡の挿入管に沿って延ばされるプローブなどに姿勢検出を適用することが考えられる。このような形状検出プローブから内視鏡プロセッサや汎用パソコンなどの信号処理装置に電気信号が送られ、適当な信号処理を施すことにより内視鏡の挿入形状がモニタなどに表示される。
【０００５】
ところで、安全の確保のために信号処理装置と形状検出プローブとは、絶縁することが求められている。絶縁を行なうためには、信号処理装置と形状検出プローブとの間に絶縁装置を用いる必要があり、内視鏡の挿入形状検出のために多くの装置を用いる必要がある点が問題であった。また、形状検出プローブに絶縁システムを組み込むと形状検出プローブが大型化し、使用者が使用するのに不便となる点が問題であった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の内視鏡挿入形状検出プローブは、信号処理装置に接続する一般回路を有するコネクタ部と、コネクタ部と電気的に接続される検出部と、コネクタ部と検出部とに渡って設けられ一般回路と電気的に絶縁される患者回路と、検出部内において患者回路を形成し受光量に応じた電気信号を生成する受光手段と、検出部において受光手段と光学的に接続される第１の出射部と光を入射するための第１の入射部とを有し曲がり角度に応じて第１の入射部から第１の出射部までの光の伝達量が変化し内視鏡に形成されるチャンネルに挿入可能である曲率検出手段と、コネクタ部内において一般回路と患者回路とに電気的に接続され一般回路と患者回路との電気的絶縁を保持しながら第１の出射部から出射される光に応じて受光手段が生成する電気信号である曲率信号を一般回路に伝送する信号伝送手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
なお、コネクタ部内において一般回路と患者回路とに電気的に接続され一般回路と患者回路との電気的絶縁を保持しながら信号処理装置から一般回路に供給される電力に基づいて患者回路に電力を発生させる電力発生手段を備え、患者回路において発生する電力によって曲率信号が受光手段から信号伝送手段まで送られることが好ましい。
【０００８】
また、検出部内において患者回路を形成し患者回路において発生する電力によって曲率信号を増幅させる増幅手段を備えることが好ましい。
【０００９】
また、検出部内において患者回路を形成し患者回路において発生する電力によってアナログ信号である曲率信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータを備えることが好ましい。
【００１０】
また、検出部内において患者回路を形成し患者回路において発生する電力に基づいてデジタル信号に変換された曲率信号にパラレル／シリアル変換を施すパラレル／シリアル変換手段を備えることが好ましい。
【００１１】
また、曲率検出手段は、光を出射するための第２の出射部と第１の入射部とを有し光を第１の入射部から第２の出射部へ伝達する供給用光伝達手段と、供給用光伝達手段に沿って延び光を入射するための第２の入射部と第１の出射部とを有し光を第２の入射部から第１の出射部まで伝達し曲がり角度に応じて第２の入射部から第１の出射部までの光の伝達量が変化する検出用光伝達手段と、第２の出射部と第２の入射部とを一体的に覆い第２の出射部から出射される光を反射するミラーとを備えることが好ましい。
【００１２】
また、コネクタ部内において一般回路を形成し、コネクタ部内において第１の入射部に光学的に接続され、第１の入射部に入射する光を発光する光源を備えることが好ましい。
【００１３】
また、検出部が防水されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、内視鏡挿入形状検出プローブと信号処理装置の間に絶縁装置を設けることなく、両者の絶縁が可能になる。同時に、内視鏡挿入形状検出プローブの大型化を防ぐことにより、使用者の利便性を維持することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
まず、内視鏡挿入形状検出プローブ１０の構成について図１を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態を適用した内視鏡挿入形状検出プローブの外観図である。
【００１７】
内視鏡挿入形状検出プローブ１０は、プローブ本体２０、モジュール３０、およびコネクタ４０によって構成される。プローブ本体２０はモジュール３０に接続される。また、モジュール３０は、ケーブル１１を介してコネクタ４０に接続される。
【００１８】
図２に示すように、プローブ本体２０が、内視鏡５０の鉗子チャンネル５１に挿入される。内視鏡５０の使用時に、プローブ本体２０は内視鏡５０の挿入管５２とともに体内などに挿入される。体内に挿入されるときに挿入管５２に沿って、プローブ本体２０の形状は変化する。
【００１９】
プローブ本体２０の形状が、モジュール３０によって検出される。モジュール３０に検出された形状に相当する信号は、コネクタ４０を介して信号処理装置６０に送られる。信号処理装置６０において、入力された信号に対して所定の信号処理が行われる。所定の信号処理が行われた信号がモニタ６１に送られ、プローブ本体２０の形状が表示される。
【００２０】
次にプローブ本体２０の構成について図３を用いて説明する。図３は、プローブ本体２０の透視図である。プローブ本体２０は、光供給用ファイバ２１、曲率検出用ファイバ２２、ミラー２３、およびシース２４によって構成される。プローブ本体２０の外径は、使用が予定される内視鏡の鉗子チャンネルの内径より細くなるように設計される。
【００２１】
光供給用ファイバ２１および曲率検出用ファイバ２２は光ファイバであり、一端から入射された光を他端まで伝達することが可能である。光供給用ファイバ２１の一端は、モジュール３０の内部に設けられる光源（図２において図示せず）に光学的に接続される。光源から出射される光が光供給用ファイバ２１の一端に入射され、他端から出射される。
【００２２】
曲率検出用ファイバ２２は光供給用ファイバ２１に沿って延ばされる。また、図４に示すように、複数の曲率検出用ファイバ２２が光供給用ファイバ２１を芯にして取り囲むように配置される。
【００２３】
光供給用ファイバ２１の一端と複数の曲率検出用ファイバ２２の一端は、ともに単一のミラー２３によって覆われる。したがって、光供給用ファイバ２１から出射される光はミラー２３によって反射され、曲率検出用ファイバ２２に入射される。
【００２４】
光供給用ファイバ２１、曲率検出用ファイバ２２、およびミラー２３は、シース２４によって覆われる。シース２４は生体適合性を有する部材によって形成される。
【００２５】
曲率検出用ファイバ２２は、ミラー２３側の端部付近（図３符合Ａ参照）においてミラー２３とともにシース２４に接着される。また、曲率検出用ファイバ２２は後述するように光損失部２５が設けられる付近（図３符合Ｂ参照）においてシース２４に接着される。なお、シース２４と曲率検出用ファイバ２２との接着、およびシース２４とミラー２３との接着には、光を吸収可能な接着剤が用いられる。
【００２６】
曲率検出用ファイバ２２には、光損失部２５が設けられる。光損失部２５について図５を用いて説明する。曲率検出用ファイバ２５は、コア２６にクラッド２７を被膜することによって形成される。クラッド２７の一部を欠損させることにより、光損失部２５が形成される。
【００２７】
クラッド２７を欠損させた箇所、すなわち光損失部２５にはシース２４との接着に用いられる接着剤が充填される。したがって、光損失部２５に入射する光の一部または全部が吸収されるので、曲率検出用ファイバ２２によって伝達される光は光損失部２５において損失する。
【００２８】
光損失部２５が設けられる位置と方向とは、曲率検出用ファイバ２２ごとに定められている。なお、光損失部２５が設けられる位置は、モジュール３０からの距離あるいはミラー２３からの距離がそれぞれの曲率検出用ファイバ２２に定められた長さとなるように定められる。
【００２９】
また、光損失部２５が設けられる方向は、曲率検出用ファイバ２２の長手方向に平行な断面において、曲率検出用ファイバ２２の中心から第１の径方向、または曲率検出用ファイバ２２の中心から第１の径方向とは９０°傾いた第２の径方向のいずれかである。
【００３０】
光損失部の設けられる位置と方向について、図６、図７を用いてさらに説明する。図６は、光供給用ファイバ２１の周囲の複数の曲率検出用ファイバ２２における光損失部２５の位置を示すための図である。図７は、光供給用ファイバ２２の周囲の複数の曲率検出用ファイバ２２における光損失部２５の方向を示すための図である。
【００３１】
図６に示すように、第１、第２の曲率検出用ファイバ２２ａ、２２ｂにおいては、同じ位置に光損失部２５が設けられる。また、第３、第４の曲率検出用ファイバ２２ｃ、２２ｄにおいては、同じ位置に光損失部２５が設けられる。ただし、第１、第３の曲率検出用ファイバ２２ａ、２２ｃにおける光損失部２５が設けられる位置は異なっている。
【００３２】
このように、一つの組を形成する２本の曲率検出用ファイバ２２には、光損失部２５が同じ位置に設けられる。ただし、光損失部２５の設けられる位置は、組毎に異なるように定められる。
【００３３】
また図７に示すように、第１、第３の曲率検出用ファイバ２２ａ、２２ｃでは、ファイバの中心から第１の径方向Ｄ１に光損失部２５が設けられる。一方、第２、第４の曲率検出用ファイバ２２ｂ、２２ｄでは、ファイバの中心から第２の径方向Ｄ２に光損失部２５が設けられる。
【００３４】
このように、光損失部２５の設けられる方向は、一つの組を形成する２本の曲率検出用ファイバ２２の一方においてはファイバの中心から第１の径方向Ｄ１に定められ、他方においてはファイバの中心から第２の径方向Ｄ２に定められる。
【００３５】
曲率検出用ファイバ２２の出射端から出射される光の光量に基づいて、光損失部２５における曲率検出用ファイバ２２の曲げ角度を求めることが可能である。以下に、その原理について簡単に説明する。
【００３６】
光ファイバに入射される光は、コアとクラッドの界面において全反射されることにより光量が実質的に損失されること無く、入射端から出射端まで伝達される。一方、曲率検出用ファイバ２２においては、光損失部２５に入射する光の一部または全部が吸収される。したがって、光損失部２５に入射する光が多くなるほど、光の損失が大きくなる。
【００３７】
図８に示すように、光損失部２５が設けられる方向と逆の方向（図８において下方向）に曲率検出用ファイバ２２が曲がるほど、光損失部２５に入射する光Ｌは多くなる。一方、図９に示すように、光損失部２５が設けられる方向に曲率検出用ファイバ２２が曲がるほど、光損失部２５に入射する光Ｌは少なくなる。
【００３８】
一定の光量の光を曲率検出用ファイバ２２に入射するとき、出射端からの光の出射量と光損失部２５における曲げ角度とは一定の対応関係を有する。したがって、出射端における光の受光量を検出することにより、光損失部２５における曲率検出用ファイバ２２および挿入管５２の曲げ角度が求められる。
【００３９】
例えば、光損失部２５の設けられる位置の異なる６本の曲率検出用ファイバ２２を用いると、光損失部２５が設けられる６箇所におけるプローブ本体２０の曲げ角度が求められる。図１０に示すように、それぞれの光損失部２５が設けられるポイントＰにおける曲げ角度と隣合うポイントＰの距離とによってプローブ本体２０の形状を検知することが可能になる。
【００４０】
なお、第１、第２方向Ｄ１、Ｄ２に光損失部２５が設けられた曲率検出用ファイバ２２からは、それぞれ第１、第２方向Ｄ１、Ｄ２への曲げ角度が検出される。したがって、両方向への曲げ角度から、光損失部２５の曲がる方向と曲げ角度とを求めることが可能である。
【００４１】
次にモジュール３０とコネクタ４０の構成について、図１１を用いて説明する。図１１はモジュール３０とコネクタ４０の内部構成を概略的に示すブロック図である。
【００４２】
コネクタ４０には、一般回路４１が形成される。また、モジュール３０、ケーブル１１、およびコネクタ４０に渡って、患者回路３１が形成される。患者回路３１は、後述の絶縁回路により一般回路４１から絶縁される。
【００４３】
なお、モジュール３０は防水されており、内部への水の浸入が防がれる。すなわち、プローブ本体２０とモジュール３０との接続箇所およびケーブル１１とモジュール３０との接続箇所には防水キャップ（図示せず）が設けられ、モジュール３０の防水が実行される。
【００４４】
コネクタ４０を信号処理装置６０に接続すると、信号処理装置６０から一般回路４１に電力が供給される。一般回路４１を形成する部品は、一般回路４１に供給された電力によって駆動される。また、後述するように曲率検出用ファイバ２２の曲げ角度に応じた信号が一般回路４１から信号処理装置６０に出力可能になる。
【００４５】
ＤＣ／ＤＣコンバータ４２がコネクタ４０に設けられ、一般回路４１と患者回路３１とに接続される。ＤＣ／ＤＣコンバータ４２は絶縁型ＤＣ／ＤＣコンバータであり、一般回路４１に供給されている電力に基づいて、電気的絶縁を維持しながら患者回路３１に電力を発生させる。なお、安全のために患者回路３１に発生させる電力は、一般回路４１に供給される電力より低くなるように調整される。
【００４６】
フォトカプラ（ＰＣ）４３がコネクタ４０に設けられ、一般回路４１と患者回路３１とに接続される。ＰＣ４３によって、一般回路４１と患者回路３１との電気的絶縁が保たれながら、電気信号を患者回路３１から一般回路４１へ伝送可能である。
【００４７】
一般回路４１には、光源４４が設けられる。すなわち、光源４４はコネクタ４０に設けられる。一般回路４１に供給される電力によって、光源４４を発光させる。光源４４は、光供給用ファイバ２１の出射端に光学的に接続される。なお、光供給用ファイバ２１は、モジュール３０およびケーブル１１内を通り、コネクタ４０まで延ばされる。前述のように、光源４４から出射する光が曲率検出用ファイバ２２の曲げ角度検出用の光として用いられる。
【００４８】
患者回路３１には、受光素子３２、出力部３３、Ａ／Ｄコンバータ３４、パラレル／シリアル変換回路３５、ＤＣ／ＤＣコンバータ４２、およびＰＣ４３が設けられる。なお、受光素子３２、出力部３３、Ａ／Ｄコンバータ３４、およびパラレル／シリアル変換回路３５は、モジュール３０に設けられる。
【００４９】
受光素子３２は、曲率検出用ファイバ２２の出射端に光学的に接続される。受光素子３２は例えばフォトダイオードであって、受光量を検知可能である。すなわち、受光量に応じた電気信号が曲率信号として出力される。なお、曲率検出用ファイバ２２ごとに受光素子３２が設けられる。
【００５０】
受光素子３２において生成した曲率信号は、出力部３３に送られる。曲率信号は出力部３３において増幅され、Ａ／Ｄコンバータ３４に送られる。曲率信号はＡ／Ｄコンバータ３４において、アナログ信号からデジタル信号に変換される。
【００５１】
デジタル信号に変換された曲率信号はパラレル／シリアル変換回路３５に送られる。曲率信号は、パラレル／シリアル変換回路３５においてパラレル信号からシリアル信号に変換される。シリアル信号に変換された曲率信号は、ＰＣ４３に送られる。
【００５２】
前述のように、曲率信号はＰＣ４３によって一般回路４１と患者回路３１との絶縁を保持しながら一般回路４１に送られる。一般回路４１に送られた曲率信号は、さらに信号処理装置６０に送られる。
【００５３】
前述のように、それぞれの曲率検出用ファイバ２２からの出射光量に基づく曲率信号がコネクタ４０を介して信号処理装置６０に送られる。複数の曲率信号に対して信号処理装置６０において所定の信号処理が施され、モニタ６１に、プローブ本体２０の形状、すなわち内視鏡５０の挿入管５２の形状が表示される。
【００５４】
したがって、以上のような本実施形態の内視鏡挿入形状検出プローブ１０によれば、内視鏡挿入形状検出プローブ１０と信号処理装置６０の間には、絶縁装置が不要である。内視鏡挿入形状検出プローブ１０において、一般回路４１と患者回路３１の絶縁が行なわれるからである。
【００５５】
また、絶縁は信号処理装置６０に接続するコネクタ４０において行なわれるので、プローブ本体２０およびモジュール３０の大型化を防ぐことが出来る。内視鏡挿入形状検出プローブ１０の使用時に操作者が触れるのはプローブ本体２０とモジュール３０なので、これらの部位の大型化が防がれれば、使用に際する不便さを低減させることが可能である。
【００５６】
また、光源４４がコネクタ４０に設けられるので、一般回路４１から電力を供給させることが可能になる。したがって、患者回路３１から電力が供給される場合に比べて大きな光量の光を発することが可能になる。
【００５７】
また、光源４４がコネクタ４０に設けられるので、モジュール３０内部の加熱を低減させることが可能になる。したがって、受講素子３２の温度による出力誤差の発生を低減させることが可能である。
【００５８】
また、大きな電力を消費する光源４４が患者回路３１に設けられないので、患者回路３１において発生させる電力を低くすることが可能である。発生させる電力を低く保つことにより、患者回路３１の温度を低く保つことが容易になる。したがって、受光素子３２の温度による出力誤差の発生を低減させることが可能になる。
【００５９】
また、モジュール３０が防水されているので、使用中に汚れる可能性のあるプローブ本体２０とモジュール３０とを消毒液に漬けて消毒を行うことによる電子機器の破損を防ぐことが可能である。
【００６０】
なお、本実施形態においてコネクタ４０は筐体を有して、信号処理装置６０の筐体に接続されるが、コネクタボードとして信号処理装置６０の内部において接続される構成であってもよい。
【００６１】
また、本実施形態においてパラレル／シリアル変換回路３５を用いて曲率信号をシリアル信号に変換する構成であるが、無くても本実施形態と同様の効果を得ることは可能である。
【００６２】
また、本実施形態において光源４４がコネクタ４０に設けられる構成であるが、内視鏡挿入形状検出プローブの外部の光源を用いてもよい。ただし、内視鏡挿入形状検出のための装置群の構成を簡略化するためには、本実施形態のようにコネクタ４０に光源４４を設けることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施形態を適用した内視鏡挿入形状検出プローブの外観図である。
【図２】内視鏡挿入形状検出プローブの使用形態を説明するための図である。
【図３】プローブ本体の透視図である。
【図４】光供給用ファイバおよび曲率検出用ファイバの長手方向に垂直な断面図である。
【図５】光損失部における曲率検出用ファイバの長手方向に垂直な断面図である。
【図６】光供給用ファイバの周囲の複数の曲率検出用ファイバにおける光損失部の位置を示すための図である。
【図７】光供給用ファイバの周囲の複数の曲率検出用ファイバにおける光損失部の方向を示すための図である。
【図８】曲率検出用ファイバの曲げ方向による光の伝達量の変化を説明するための第１の図である。
【図９】曲率検出用ファイバの曲げ方向による光の伝達量の変化を説明するための第２の図である。
【図１０】それぞれの光損失部における曲げ角度によって挿入管の形状を検出可能であることを示すための図である。
【図１１】モジュールとコネクタとの内部構成を概略的に示すためのブロック図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０ 内視鏡挿入形状検出プローブ
２０ プローブ本体
２１ 光供給用ファイバ
２２ 曲率検出用ファイバ
３０ モジュール
３１ 患者回路
３２ 受光素子
３３ 出力部
３４ Ａ／Ｄコンバータ
３５ パラレル／シリアル変換回路
４０ コネクタ
４１ 一般回路
４２ ＤＣ／ＤＣコンバータ
４３ フォトカプラ（ＰＣ）
４４ 光源
【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号処理装置に接続する一般回路を有するコネクタ部と、
前記コネクタ部と電気的に接続される検出部と、
前記コネクタ部と前記検出部とに渡って設けられ、前記一般回路と電気的に絶縁される患者回路と、
前記検出部内において前記患者回路を形成し、受光量に応じた電気信号を生成する受光手段と、
前記検出部において前記受光手段と光学的に接続される第１の出射部と光を入射するための第１の入射部とを有し、曲がり角度に応じて前記第１の入射部から前記第１の出射部までの光の伝達量が変化し、内視鏡に形成されるチャンネルに挿入可能である曲率検出手段と、
前記コネクタ部内において前記一般回路と前記患者回路とに電気的に接続され、前記一般回路と前記患者回路との電気的絶縁を保持しながら、前記第１の出射部から出射される光に応じて前記受光手段が生成する電気信号である曲率信号を前記一般回路に伝送する信号伝送手段とを備える
ことを特徴とする内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項２】
前記コネクタ部内において前記一般回路と前記患者回路とに電気的に接続され、前記一般回路と前記患者回路との電気的絶縁を保持しながら、前記信号処理装置から前記一般回路に供給される電力に基づいて前記患者回路に電力を発生させる電力発生手段を備え、
前記患者回路において発生する電力によって前記曲率信号が、前記受光手段から前記信号伝送手段まで送られる
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項３】
前記検出部内において前記患者回路を形成し、前記患者回路において発生する電力によって前記曲率信号を増幅させる増幅手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項４】
前記検出部内において前記患者回路を形成し、前記患者回路において発生する電力によってアナログ信号である曲率信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータを備えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項５】
前記検出部内において前記患者回路を形成し、前記患者回路において発生する電力に基づいて前記デジタル信号に変換された曲率信号にパラレル／シリアル変換を施すパラレル／シリアル変換手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項６】
前記曲率検出手段は、
光を出射するための第２の出射部と前記第１の入射部とを有し、光を前記第１の入射部から前記第２の出射部へ伝達する供給用光伝達手段と、
前記供給用光伝達手段に沿って延び、光を入射するための第２の入射部と前記第１の出射部とを有し、光を前記第２の入射部から前記第１の出射部まで伝達し、曲がり角度に応じて前記第２の入射部から前記第１の出射部までの光の伝達量が変化する検出用光伝達手段と、
前記第２の出射部と前記第２の入射部とを一体的に覆い、前記第２の出射部から出射される光を反射するミラーとを備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項７】
前記コネクタ部内において前記一般回路を形成し、前記コネクタ部内において前記第１の入射部に光学的に接続され、前記第１の入射部に入射する光を発光する光源を備えることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項８】
前記検出部が、防水されていることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項１】
信号処理装置に接続する一般回路を有するコネクタ部と、
前記コネクタ部と電気的に接続される検出部と、
前記コネクタ部と前記検出部とに渡って設けられ、前記一般回路と電気的に絶縁される患者回路と、
前記検出部内において前記患者回路を形成し、受光量に応じた電気信号を生成する受光手段と、
前記検出部において前記受光手段と光学的に接続される第１の出射部と光を入射するための第１の入射部とを有し、曲がり角度に応じて前記第１の入射部から前記第１の出射部までの光の伝達量が変化し、内視鏡に形成されるチャンネルに挿入可能である曲率検出手段と、
前記コネクタ部内において前記一般回路と前記患者回路とに電気的に接続され、前記一般回路と前記患者回路との電気的絶縁を保持しながら、前記第１の出射部から出射される光に応じて前記受光手段が生成する電気信号である曲率信号を前記一般回路に伝送する信号伝送手段とを備える
ことを特徴とする内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項２】
前記コネクタ部内において前記一般回路と前記患者回路とに電気的に接続され、前記一般回路と前記患者回路との電気的絶縁を保持しながら、前記信号処理装置から前記一般回路に供給される電力に基づいて前記患者回路に電力を発生させる電力発生手段を備え、
前記患者回路において発生する電力によって前記曲率信号が、前記受光手段から前記信号伝送手段まで送られる
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項３】
前記検出部内において前記患者回路を形成し、前記患者回路において発生する電力によって前記曲率信号を増幅させる増幅手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項４】
前記検出部内において前記患者回路を形成し、前記患者回路において発生する電力によってアナログ信号である曲率信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータを備えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項５】
前記検出部内において前記患者回路を形成し、前記患者回路において発生する電力に基づいて前記デジタル信号に変換された曲率信号にパラレル／シリアル変換を施すパラレル／シリアル変換手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項６】
前記曲率検出手段は、
光を出射するための第２の出射部と前記第１の入射部とを有し、光を前記第１の入射部から前記第２の出射部へ伝達する供給用光伝達手段と、
前記供給用光伝達手段に沿って延び、光を入射するための第２の入射部と前記第１の出射部とを有し、光を前記第２の入射部から前記第１の出射部まで伝達し、曲がり角度に応じて前記第２の入射部から前記第１の出射部までの光の伝達量が変化する検出用光伝達手段と、
前記第２の出射部と前記第２の入射部とを一体的に覆い、前記第２の出射部から出射される光を反射するミラーとを備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項７】
前記コネクタ部内において前記一般回路を形成し、前記コネクタ部内において前記第１の入射部に光学的に接続され、前記第１の入射部に入射する光を発光する光源を備えることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【請求項８】
前記検出部が、防水されていることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００７−４４４０５（Ｐ２００７−４４４０５Ａ）
【公開日】平成１９年２月２２日（２００７．２．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２３４３１４（Ｐ２００５−２３４３１４）
【出願日】平成１７年８月１２日（２００５．８．１２）
【出願人】（００００００５２７）ペンタックス株式会社 (1,878)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月２２日（２００７．２．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月１２日（２００５．８．１２）
【出願人】（００００００５２７）ペンタックス株式会社 (1,878)
【Ｆターム（参考）】
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