収穫作業車
【課題】走行機体１の左右方向の傾斜を低減できるものでありながら、走行状況又は作業条件等に適応して移動できるようにした収穫作業車を提供するものである。
【解決手段】エンジン２０を搭載した走行機体１と、走行機体１を支持する左右の走行クローラ２と、操縦ハンドル１１及び運転座席１２を有する運転部１０と、圃場の作物を収穫する収穫装置３，５と、左右の走行クローラ２の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構２６とを備え、走行機体１の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、走行機体１に前記左右の走行クローラ２を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体２９，３０と、左右の走行クローラ２の轍距を変更する轍距変更機構４５とを備えたものである。
【解決手段】エンジン２０を搭載した走行機体１と、走行機体１を支持する左右の走行クローラ２と、操縦ハンドル１１及び運転座席１２を有する運転部１０と、圃場の作物を収穫する収穫装置３，５と、左右の走行クローラ２の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構２６とを備え、走行機体１の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、走行機体１に前記左右の走行クローラ２を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体２９，３０と、左右の走行クローラ２の轍距を変更する轍距変更機構４５とを備えたものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取装置によって圃場の未刈り穀稈を刈取り、刈取った穀稈を脱穀装置によって脱穀するコンバイン又はキャベツ等の野菜収穫機等の収穫作業車に係り、より詳しくは、走行機体の左右方向の傾斜角を変更可能に構成した収穫作業車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、収穫作業車としてのコンバインは、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部としての走行クローラ等と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の未刈り穀稈を刈取る刈取装置と、刈取った穀稈を脱穀する脱穀装置とを備え、圃場の未刈り穀稈を連続的に刈取って脱穀し、穀粒を収集するように構成している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この場合、従来のコンバインにおいては、左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構を備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を調節するように構成されている。また、前記刈取装置を左右方向に移動して、走行機体に対する刈取装置の相対位置を変更する構成（例えば、特許文献２参照）も公知である。
【特許文献１】特開２００４−１３５５８８号公報
【特許文献２】実用新案登録第２５４４４２２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術は、特許文献１に示されるように、前記走行機体の左右方向の傾斜角を調節して、コンバイン機体を水平に維持した場合、走行路面状況又は走行機体の偏荷重等にて生じる左右の走行部の接地圧差によって、走行機体が左右に傾動する等の心配がなくなるが、接地圧が大きい側の走行部が反対側の走行部よりも沈下量が多くなり、接地圧が大きい側の走行部の走行抵抗と反対側の走行部の走行抵抗との差が大きく、走行性能を向上できない等の問題がある。
【０００５】
また、圃場に形成された多条の畝の上面のキャベツ又はにんじん等の野菜を収穫する野菜収穫機等の収穫作業車では、左右の走行部の轍距が畝の間隔（畝間の溝の間隔）と一致しない場合、左右の走行部のいずれか一方が畝の上面を移動し、他方が畝間の溝を移動することになり、左右の走行部の対機体支持高さを大きく変更して、走行機体の左右方向の傾斜角を調節する必要がある。そのため、次工程の畝に移動する圃場の枕地で方向転換する場合等、走行機体が左右いずれか一方から他方に大きく傾動し、オペレータの運転姿勢が不安定になる等の問題がある。
【０００６】
さらに、植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業（コンバインの中割作業）、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業（湿田等でのコンバインの条刈作業）、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業（コンバインの際刈作業）のいずれも可能な轍距で左右の走行部を配置した場合、前記の各作業形態に応じて、左右の走行部の仕様（走行クローラの左右幅）を変更したり、走行機体に対して収穫装置（刈取装置）の支持位置を変更する必要がある。例えば、横幅が狭い走行クローラによって左右の走行部を構成して、植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業を実行する必要がある。また、横幅が広い走行クローラによって左右の走行部を構成して、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業を実行する必要がある。また、特許文献２に示されるように、走行機体に対して収穫装置（刈取装置）の支持位置を左右いずれか一方（畦際側）に大きく変更して、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業を実行する必要がある。
【０００７】
本発明の目的は、走行機体の左右方向の傾斜を低減できるものでありながら、走行状況又は作業条件等に適応して移動できるようにした収穫作業車を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の収穫作業車は、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構とを備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、前記走行機体に前記左右の走行部を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体と、前記左右の走行部の轍距を変更する轍距変更機構とを備えたものである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記左右の走行部の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構を備えたものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記轍距変更機構を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具を備えたものである。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを備え、前記走行機体が左右方向に傾いたときに、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものである。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体が所定の移動速度以上で移動することによって、前記轍距変更機構が作動するように構成したものである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行部によって支持された前記走行機体の対地高さを検出する車高センサを備え、所定の車高以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものである。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行機体に積載した作物の重量を検出する積載重量センサを備え、所定の積載重量以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものである。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、収穫作業モードを切換える切換具を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものである。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体の移動速度を高速又は低速に切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものである。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に係る発明によれば、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構とを備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、前記走行機体に前記左右の走行部を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体と、前記左右の走行部の轍距を変更する轍距変更機構とを備えたものであるから、走行機体の左右方向の傾斜又は移動路面の状態又は作業内容等に応じて、前記左右の走行部の轍距を簡単に変更でき、走行状況又は作業条件等に適応して移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【００１８】
請求項２に係る発明によれば、前記左右の走行部の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構を備えたものであるから、走行状況又は作業条件等に応じて、前記左右の走行部の轍距を簡単に変更できるものである。
【００１９】
請求項３に係る発明によれば、前記轍距変更機構を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具を備えたものであるから、オペレータの判断によって前記左右の走行部の轍距を簡単に変更できるものである。
【００２０】
請求項４に係る発明によれば、前記走行機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを備え、前記走行機体が左右方向に傾いたときに、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の沈下量を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【００２１】
請求項５に係る発明によれば、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体が所定の移動速度以上で移動することによって、前記轍距変更機構が作動するように構成したものであるから、例えば無端履帯構造の走行クローラ等の前記走行部がトラックフレームの支持部から離脱するのを防止しながら、前記走行部の轍距を簡単に変更できるものである。
【００２２】
請求項６に係る発明によれば、前記走行部によって支持された前記走行機体の対地高さを検出する車高センサを備え、所定の車高以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、前記走行機体の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【００２３】
請求項７に係る発明によれば、前記走行機体に積載した作物の重量を検出する積載重量センサを備え、所定の積載重量以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、前記走行機体の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【００２４】
請求項８に係る発明によれば、収穫作業モードを切換える切換具を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものであるから、例えば植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業（コンバインの中割作業）、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業（湿田等でのコンバインの条刈作業）、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業（コンバインの際刈作業）のいずれにも適応した轍距で左右の走行部を配置できるものである。したがって、前記の各作業形態に応じて、左右の走行部の仕様（走行クローラの左右幅）を変更したり、走行機体に対して収穫装置（刈取装置）の支持位置を変更する必要がなく、機動性に優れた機体構造を簡単に構成できるものである。
【００２５】
請求項９に係る発明によれば、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体の移動速度を高速又は低速に切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものであるから、高速走行によって前記走行部の轍距を自動的に拡大して、前記走行機体の姿勢を安定させて高速移動できる一方、狭い道幅又は格納場所等で、前記走行部の轍距を自動的に縮小して低速移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの走行部の左側面図、図４はコンバインの走行部の平面図、図５はコンバインの走行部の轍距制御回路図、図６は轍距制御のフローチャート、図７は轍距制御のフローチャート、図８は轍距制御のフローチャート、図９は轍距制御のフローチャート、図１０は轍距制御のフローチャートである。図１及び図２を参照しながら、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。
【００２７】
本実施形態のコンバインは、左右一対の走行クローラ２（走行部）にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、穀稈を刈り取りながら取り込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着されている。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、脱穀後の穀粒を貯留する穀粒タンク７とが横並び状に搭載されている。本実施形態では、脱穀装置５が走行機体１の進行方向左側に、穀粒タンク７が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀粒タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀粒タンク７の前側方には、運転部１０が設けられている。
【００２８】
運転部１０に操縦ハンドル１１及び運転座席１２を配置している。運転部１０には、オペレータが搭乗するステップと、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラム１３と、運転座席１２の左側方のレバーコラムに設けた主変速レバー１４、及び副変速レバー１５、及び脱穀クラッチレバー１６、及び刈取クラッチレバー１７とが、配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン２０が配置されている。
【００２９】
図１乃至図４に示されるように、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。走行機体１には、走行クローラ２にエンジン２０の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。トラックフレーム２１には、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持することになる。
【００３０】
刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場の未刈り穀稈の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場の未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置されている。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、圃場の未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。エンジン２０にて走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３を駆動して圃場の未刈り穀稈を連続的に刈取ることになる。
【００３１】
図１及び図２に示されるように、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する脱粒物選別機構としての揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０とを備えている。なお、扱胴２２６の回転軸はフィードチェン６による穀稈の搬送方向（換言すると走行機体１の進行方向）に沿って延びている。刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈の株元側はフィードチェン６に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置５の扱室内に搬入されて扱胴２２６にて脱穀されることになる。
【００３２】
揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ２３１，２３２は、走行機体１の進行方向前側から一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方の走行機体１の上面側に横設されている。
【００３３】
揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網から漏下した脱穀物が、揺動選別盤２２７のフィードパン及びチャフシーブによって搖動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７のグレンシーブから落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下することになる。一番コンベヤ２３１のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀筒２３３が連通接続されている。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀筒２３３を介して穀粒タンク７に搬入され、穀粒タンク７に収集されることになる。
【００３４】
一方、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受け継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方側に設けた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出されることになる。
【００３５】
次に、図３及び図４を参照しながら、本発明の第１実施形態の４条刈り用コンバインの傾斜変更機構２６の構造について説明する。図３及び図４に示す如く、走行機体１の下面側に左右一対の前側軸受体２７及び後側軸受体２８をそれぞれ配置する。前側軸受体２７にに左右一対の前側支点軸２９を貫通させる。後側軸受体２８に左右一対の後側支点軸３０を貫通させる。左右一対の前側支点軸２９には、上下方向に延長した左右一対の前側上アーム３１の下端側を回動可能に被嵌する。後側支点軸３０には、左右一対の後側上アーム３２の下端側を回動可能に被嵌する。左右一対の前側上アーム３１の下端側のボス体３１ａには、前後方向に延長した左右一対の前側下アーム３３の前端側を、キー嵌合によって一体的に回動可能に且つ軸芯線方向に移動可能に被嵌する。後側上アーム３２の下端側のボス体３２ａには、左右一対の後側下アーム３４の前端側を、キー嵌合によって一体的に回動可能に且つ軸芯線方向に移動可能に被嵌する。
【００３６】
即ち、左右一対の前側上アーム３１と左右一対の前側下アーム３３とは、左右一対の前側支点軸２９回りに一体的に回動し、左右一対の前側下アーム３３が前側支点軸２９の軸芯線方向に移動することになる。また、左右一対の後側上アーム３２と左右一対の後側下アーム３４とは、左右一対の後側支点軸３０回りに一体的に回動し、左右一対の後側下アーム３４が後側支点軸３０の軸芯線方向に移動することになる。
【００３７】
左右一対の前側上アーム３１の上端側に、軸体３１ｂを介して前後方向に延長した左右一対の傾斜変更連結体３５，３６の前端側を連結する。後側上アーム３２の上端側に、軸体３２ｂを介して左右一対の傾斜変更連結体３５，３６後端側を連結する。走行機体１に、軸体１ａ，１ｂを介して左右一対の傾斜変更油圧シリンダ３７，３８を配置する。左右一対の傾斜変更連結体３５，３６に、軸体３５ａ，３６ａを介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のピストン３７ａ，３８ａをそれぞれ連結する。左右一対の前側下アーム３３の後端側に連結軸体３９を介してトラックフレーム２１の前部を連結する。後側下アーム３４の後端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の後部を連結する。
【００３８】
その結果、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のいずれか一方又は両方のピストン３７ａ，３８ａを進出させることによって、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方を下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くすることになる。
【００３９】
また、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のいずれか一方又は両方のピストン３７ａ，３８ａを退入させることによって、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方を上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くすることになる。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８をそれぞれ作動させ、左右の走行クローラ２の接地高さをそれぞれ変更し、走行機体１の左右方向の傾斜角を調節し、走行機体１を略水平に支持するように構成している。
【００４０】
次に、図３及び図４を参照しながら、本発明の第１実施形態の４条刈り用コンバインの轍距変更機構４５の構造について説明する。図３及び図４に示す如く、左右一対の前側上アーム３１のボス体３１ａに、左右一対の前側支持フレーム５０の前端側を一体的にそれぞれ連結する。前後方向に延長した左右一対の前側下アーム３３と略平行に、左右一対の前側支持フレーム５０の後端側をそれぞれ延長する。左右一対の前側支持フレーム５０の後端側に左右一対の前側轍距変更油圧シリンダ５２ａ，５２ｂをそれぞれ固着する。左右一対の前側下アーム３３に左右の前側轍距変更油圧シリンダ５２ａ，５２ｂのピストン５４をそれぞれ連結している。
【００４１】
また、左右一対の後側上アーム３２のボス体３２ａに、左右一対の後側支持フレーム５１の前端側を一体的にそれぞれ連結する。前後方向に延長した左右一対の後側下アーム３４と略平行に、左右一対の後側支持フレーム５１の後端側をそれぞれ延長する。左右一対の後側支持フレーム５１の後端側に左右一対の後側轍距変更油圧シリンダ５３ａ，５３ｂをそれぞれ固着する。左右一対の後側下アーム３４に左右の後側轍距変更油圧シリンダ５３ａ，５３ｂのピストン５５をそれぞれ連結している。
【００４２】
なお、左右の前側轍距変更油圧シリンダ５２ａ，５２ｂと、左右の後側轍距変更油圧シリンダ５３ａ，５３ｂとは、略同一仕様構造であって、略同一油圧性能（油圧能力）をそれぞれ有している。
【００４３】
したがって、左側の前側轍距変更油圧シリンダ５２ａと左側の後側轍距変更油圧シリンダ５３ａとを作動し、各シリンダ５２ａ，５３ａのピストン５４，５５を進出（退入）させることにより、左側の走行クローラ２及びトラックフレーム２１が左方向（右方向）に移動し、左側の走行クローラ２の轍距が拡大（縮小）変更されることになる。また、右側の前側轍距変更油圧シリンダ５２ｂと右側の後側轍距変更油圧シリンダ５３ｂとを作動し、各シリンダ５２ｂ，５３ｂのピストン５４，５５を進出（退入）させることにより、右側の走行クローラ２及びトラックフレーム２１が右方向（左方向）に移動し、右側の走行クローラ２の轍距が拡大（縮小）変更されることになる。
【００４４】
なお、走行機体１の前側にミッションケース４６を配置し、ミッションケース４６から、左右側方に向けて、伸縮可能な車軸ケース４７を介して、伸縮可能な左右の車軸４８を突出し、左右の車軸４８に左右の駆動スプロケット２２を軸支している。左右の走行クローラ２に、左右方向に移動可能な左右の駆動スプロケット２２を介してエンジン２０からの回転力が伝達されることになる。また、中間ローラ２５は、伸縮可能な軸体４９を介して走行機体１に左右方向に移動可能に支持されている。
【００４５】
即ち、走行機体１側に支持された駆動スプロケット２２及び中間ローラ２５と、トラックフレーム２１側に支持されたテンションローラ２３及びトラックローラ２４とは、トラックフレーム２１の左右方向の移動によって左右方向に移動することになる。したがって、左右の走行クローラ２は、駆動スプロケット２２及び中間ローラ２５と、テンションローラ２３及びトラックローラ２４とによって、トラックフレーム２１の左右方向の移動に関係なく、常に所定テンション以上で支持されることになる。
【００４６】
次に、図５を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の傾斜変更制御と、左右の走行クローラ２の轍距変更制御とについて説明する。図５は、コンバイン（走行機体１）の傾斜変更制御手段、及び左右の走行クローラ２の轍距変更制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等の作業コントローラ６１を備える。作業コントローラ６１は、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有する。
【００４７】
さらに、作業コントローラ６１には、図５に示すように、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ６２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ６３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の傾斜センサ６４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ６５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ６６とが接続されている。
【００４８】
また、作業コントローラ６１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ６７と、左側の走行クローラ２を左右方向に移動する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左轍距調節器６８と、右側の走行クローラ２を左右方向に移動する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の右轍距調節器６９と、走行機体１に対する左側の走行クローラ２の横（左右方向）移動位置を検出するポテンショメータ形の左位置センサ７０と、走行機体１に対する右側の走行クローラ２の横（左右方向）移動位置を検出するポテンショメータ形の右位置センサ７１と、穀粒タンク７に収集された穀粒の重量を検出する圧力センサ形の積載重量センサ７２と、走行機体１の左右両側に未刈穀稈が存在した状態で刈取作業を実行するオンオフスイッチ形の中割スイッチ７３と、走行機体１の左側（フィードチェン６側）にだけ未刈穀稈が存在した状態で刈取作業を実行するオンオフスイッチ形の条刈スイッチ７４と、圃場の畦際の未刈穀稈を刈取るオンオフスイッチ形の際刈スイッチ７５とが接続されている。
【００４９】
姿勢制御コントローラ１１０には、図５に示すように、出力系の各種電磁油圧バルブ、即ち、左傾斜変更バルブ７６と、右傾斜変更バルブ７６と、左轍距変更バルブ７８と、右轍距変更バルブ７９とが接続されている。この構成により、傾斜センサ６４の傾斜角度の検出値と、左車高センサ６５の車高の検出値と、右車高センサ６６の車高の検出値とに基づき、左傾斜変更バルブ７６又は右傾斜変更バルブ７６を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３７又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御することになる。
【００５０】
一方、車速センサ６７の車速の検出値と、左轍距調節器６８の左側走行クローラ２の轍距設定値と、右轍距調節器６９の右側走行クローラ２の轍距設定値と、左位置センサ７０の左側走行クローラ２の轍距検出値と、右位置センサ７１の右側走行クローラ２の轍距検出値とに基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、轍距調節器６８，６９の轍距設定値になるように自動制御することになる。
【００５１】
また、左車高センサ６５の車高の検出値と、右車高センサ６６の車高の検出値とに基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、予め設定した車高に基づく轍距設定値になるように自動制御することになる。
【００５２】
また、積載重量センサ７２の穀粒重量の検出値に基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、予め設定した穀粒重量に基づく轍距設定値になるように自動制御することになる。
【００５３】
また、中割スイッチ７３の刈取作業モード設定値と、条刈スイッチ７４の刈取作業モード設定値と、際刈スイッチ７５の刈取作業モード設定値とに基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、予め設定した中割作業モード設定値、又は予め設定した条刈作業モード設定値、又は予め設定した際刈作業モード設定値になるように自動制御することになる。
【００５４】
また、車速センサ６７の車速の検出値に基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、予め設定した車速に基づく轍距設定値になるように自動制御することになる。
【００５５】
次に、轍距適応制御のフローチャート（図６乃至図１０）を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の傾斜変更制御態様及び走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図６のフローチャートは、傾斜センサ６４の検出結果に基づく傾斜変更制御態様と、傾斜センサ６４及び車速センサ６７の検出結果に基づく走行クローラ２の轍距制御態様とを示している。図６のフローチャートに示す如く、エンジン２０が始動され、オペレータが脱穀クラッチレバー１６の操作によって脱穀装置５が作動し、刈取クラッチレバー１７の操作によって刈取装置３が作動し、作業スイッチ６３がオンになった場合（Ｓ１；ｙｅｓ）、傾斜センサ６４の傾斜検出値を読み込む（Ｓ２）。そして、走行機体１が左側下がりに傾斜しているか（Ｓ３）、右側下がりに傾斜しているか（Ｓ５）が判断される。走行機体１が左側下がりに傾斜しているときには（Ｓ３；ｙｅｓ）、左傾斜変更バルブ７６を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３７を上昇側に作動させるか、右傾斜変更バルブ７７を切換えて、右車高調節油圧シリンダ３８を下降側に作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を自動的に修正して、走行機体１の左右方向の傾斜角を略水平に維持する（Ｓ４）。なお、ステップ６において、左車高センサ６５及び右車高センサ６６が、上昇限度位置を検出しているか、又は下降限度位置を検出しているかによって、左傾斜変更バルブ７６を切換えるか、右傾斜変更バルブ７７を切換えるかが自動的に判断される。左車高センサ６５及び右車高センサ６６が、限度位置を検出していない場合、左傾斜変更バルブ７６を上昇側に切換える制御が、右傾斜変更バルブ７７の下降側制御よりも優先して実行される。
【００５６】
また、走行機体１が右側下がりに傾斜しているときには（Ｓ５；ｙｅｓ）、右傾斜変更バルブ７７を切換えて、右車高調節油圧シリンダ３８を上昇側に作動させるか、左傾斜変更バルブ７６を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３７を下降側に作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を自動的に修正して、走行機体１の左右方向の傾斜角を略水平に維持する（Ｓ６）。なお、ステップ６において、左車高センサ６５及び右車高センサ６６が、上昇限度位置を検出しているか、又は下降限度位置を検出しているかによって、左傾斜変更バルブ７６を切換えるか、右傾斜変更バルブ７７を切換えるかが自動的に判断される。左車高センサ６５及び右車高センサ６６が、限度位置を検出していない場合、右傾斜変更バルブ７７を上昇側に切換える制御が、左傾斜変更バルブ７６の下降側制御よりも優先して実行される。
【００５７】
また、走行機体１が右側に傾斜して（Ｓ５；ｙｅｓ）、走行機体１の左右方向の傾斜角が修正された場合（Ｓ６）、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ７）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ８；ｙｅｓ）、作物センサ６２の作物検出値（刈取穀稈の有無）を読み込む（Ｓ９）。作物センサ６２によって刈取穀稈が検出されて作物を収穫中であると判断された場合（Ｓ１０；ｙｅｓ）、右轍距変更バルブ７９を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距拡大方向に自動的に作動し（Ｓ１１）、右側の走行クローラ２の轍距を拡大する。
【００５８】
上述したように、車速Ｖが一定以上のときに右側の走行クローラ２の轍距が変更されることによって、駆動スプロケット２２及び中間ローラ２５及びテンションローラ２３及びトラックローラ２４から走行クローラ２が離脱するのを防止できる。また、右側の走行クローラ２の轍距が拡大されることによって、左側の走行クローラ２が分担する機体支持荷重を増加させるから、穀粒タンク７に穀粒が溜まって走行機体１の右側が重くなっても、右側の走行クローラ２の機体支持荷重の増加を軽減でき、右側の走行クローラ２の土中への沈下量を低減でき、右側の走行クローラ２と左側の走行クローラ２とで、沈下量の差によって走行抵抗の差が拡大するのを防止できる。
【００５９】
次に、車速センサ６７及び車高センサ６５，６６の検出結果に基づく走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図７のフローチャートに示す如く、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ１２）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ１３；ｙｅｓ）、左位置センサ７０の検出値と右位置センサ７１の検出値とを読み込む（Ｓ１４）。また、左車高センサ６５の検出値と右車高センサ６６の検出値とを読み込み（Ｓ１５）、左車高センサ６５の検出値と右車高センサ６６の検出値とから車高平均値を算出し、その車高平均値に基づき、走行機体１の支持位置が所定より高いか（Ｓ１６）、走行機体１の支持位置が所定より低いか（Ｓ１８）を判断する。
【００６０】
走行機体１の支持位置（車高平均値）が所定より高い場合（Ｓ１６；ｙｅｓ）、左轍距変更バルブ７８及び右轍距変更バルブ７９を切換えるパルス信号のデューティ比を大きくして、轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂの作動速度を自動的に低速に切換え、轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂによる走行クローラ２の轍距制御速度を低速に設定する（Ｓ１７）。走行クローラ２の轍距制御が原因で発生する走行機体１の左右傾動を低減できる。
【００６１】
走行機体１の支持位置（車高平均値）が所定より低い場合（Ｓ１８；ｙｅｓ）、左轍距変更バルブ７８及び右轍距変更バルブ７９を切換えるパルス信号のデューティ比を小さくして、轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂの作動速度を自動的に高速に切換え、轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂによる走行クローラ２の轍距制御速度を高速に設定する（Ｓ１７）。走行クローラ２の轍距制御の応答性を向上できる。
【００６２】
そして、ステップ１７及びステップ１９において走行クローラ２の轍距制御速度を設定したときに、左轍距調節器６８の設定値と右轍距調節器６９の設定値とを読み込む（Ｓ２０）。ステップ１７及びステップ１９において設定した轍距制御速度で、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換え、左側の轍距油圧シリンダ５２ａ，５３ａ又は右側の轍距油圧シリンダ５２ｂ，５３ｂを作動し（Ｓ２１）、オペレータの手動操作によって走行クローラ２の轍距を拡大又は縮小方向に変更する。オペレータの判断によって、作業に最適な轍距で走行クローラ２が支持される。
【００６３】
次に、積載重量センサ７２の検出結果に基づく走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図８のフローチャートに示す如く、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ２２）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ２３；ｙｅｓ）、積載重量センサ７２の検出値（穀粒タンク７内の穀粒重量）を読み込み（Ｓ２４）、積載重量（穀粒タンク７内の穀粒重量）が所定より大きいか（Ｓ２５）、積載重量（穀粒タンク７内の穀粒重量）が所定より小さいか（Ｓ２７）を判断する。
【００６４】
積載重量（穀粒タンク７内の穀粒重量）が所定より大きい場合（Ｓ２５；ｙｅｓ）、右轍距変更バルブ７９を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が拡大される方向に自動的に作動し（Ｓ２６）、右側の走行クローラ２の轍距を拡大する。そのように、右側の走行クローラ２の轍距が拡大されることによって、左側の走行クローラ２が分担する機体支持荷重を増加させるから、穀粒タンク７に穀粒が溜まって走行機体１の右側が重くなっても、右側の走行クローラ２の機体支持荷重の増加を軽減でき、右側の走行クローラ２の土中への沈下量を低減でき、右側の走行クローラ２と左側の走行クローラ２とで、沈下量の差によって走行抵抗の差が拡大するのを防止できる。
【００６５】
また、積載重量（穀粒タンク７内の穀粒重量）が所定より小さい場合（Ｓ２７；ｙｅｓ）、作物センサ６２の作物検出値（刈取穀稈の有無）を読み込む（Ｓ２８）。作物センサ６２によって刈取穀稈が検出されず、作物を収穫中でないと判断された場合（Ｓ２９；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、左右の前側轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ及び左右の後側轍距油圧シリンダ５３ａ，５３ｂを、轍距が拡大される方向に自動的に作動し（Ｓ３０）、左右の走行クローラ２の轍距を拡大する。したがって、圃場間を移動する路上走行の場合、又は穀粒タンク７が満杯になって圃場中央の収穫場所から畦際の穀粒排出場所に移動したり、畦際の穀粒排出場所から収穫再開場所に戻る場合、左右の走行クローラ２の轍距を大きくして、走行機体１の姿勢を安定させ、走行機体１の左右方向の傾動を低減できる。
【００６６】
次に、中割スイッチ７３の刈取作業モード設定値と、条刈スイッチ７４の刈取作業モード設定値と、際刈スイッチ７５の刈取作業モード設定値とに基づく走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図９のフローチャートに示す如く、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ３１）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ３２；ｙｅｓ）、オペレータによって中割スイッチ７３がオン操作された場合（Ｓ３３；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、左右の前側轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ及び左右の後側轍距油圧シリンダ５３ａ，５３ｂを、轍距が縮少される方向に自動的に作動し（Ｓ３４）、左右の走行クローラ２の轍距を縮少する。したがって、走行機体１の左右両側方に未刈穀稈があっても、その未刈穀稈が左右の走行クローラ２によって踏み潰されるのを低減できる。
【００６７】
また、オペレータによって条刈スイッチ７４がオン操作された場合（Ｓ３５；ｙｅｓ）、右轍距変更バルブ７９を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が拡大される方向に自動的に作動し（Ｓ３６）、右側の走行クローラ２の轍距を拡大する。そのように、右側の走行クローラ２の轍距が拡大されることによって、左側の走行クローラ２が分担する機体支持荷重を増加させるから、穀粒タンク７に穀粒が溜まって走行機体１の右側が重くなっても、右側の走行クローラ２の機体支持荷重の増加を軽減でき、右側の走行クローラ２の土中への沈下量を低減でき、右側の走行クローラ２と左側の走行クローラ２とで、沈下量の差によって走行抵抗の差が拡大するのを防止できる。なお、条刈作業では、走行機体１の右側に未刈穀稈がないから、右の走行クローラ２によって未刈穀稈が踏み潰されることがない。
【００６８】
また、オペレータによって際刈スイッチ７５がオン操作された場合（Ｓ３７；ｙｅｓ）、左轍距変更バルブ７８を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａを、轍距が縮少される方向（走行機体１の右側）に自動的に作動すると同時に、右轍距変更バルブ７９を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が拡大される方向（走行機体１の右側）に自動的に作動し（Ｓ３８）、走行機体１の右側寄りに左右の走行クローラ２を配置する。即ち、走行機体１の右側寄りに左右の走行クローラ２を移動することによって、左右の走行クローラ２に対して、走行機体１及び刈取装置３が左側寄りに移動することになる。
【００６９】
したがって、圃場の畦際に走行機体１の左側を接近させる未刈穀稈の際刈作業において、圃場の畦際から左右の走行クローラ２を離反させて移動できる。その結果、圃場の畦に左の走行クローラ２を衝突させたり乗り上げる等のトラブルの発生を低減でき、トラクタ又は田植機の方向転換等によって不安定になった畦際から離れた安定した場所を移動できる。
【００７０】
次に、車速センサ６４の車速の検出値に基づく走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図１０のフローチャートに示す如く、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ３９）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ４０；ｙｅｓ）、作物センサ６２の作物検出値（刈取穀稈の有無）を読み込む（Ｓ４１）。作物センサ６２によって刈取穀稈が検出され、作物を収穫中であると判断され（Ｓ４２；ｙｅｓ）、且つ車速Ｖが高速であると判断され（Ｓ４３；ｙｅｓ）、且つ条刈スイッチ７４又は際刈スイッチ７５がオン操作された場合（Ｓ４４；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、右の前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右の後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が最大（右走行クローラ２が最高右寄り）になるように自動的に作動すると同時に、左の前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左の後側轍距油圧シリンダ５３ａを、轍距が標準位置（初期値）になるように自動的に作動する（Ｓ４５）。したがって、条刈作業に適した轍距（走行機体１を安定した姿勢で支持できる轍距）、及び際刈作業に適した轍距（走行クローラ２に対して左寄りに刈取装置３を支持できる轍距）を維持して、左右の走行クローラ２を高速で駆動できる。
【００７１】
また、車速Ｖが低速であると判断され（Ｓ４６；ｙｅｓ）、且つ際刈スイッチ７５がオン操作された場合（Ｓ４７；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、右の前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右の後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が最大（右走行クローラ２が最高右寄り）になるように自動的に作動すると同時に、左の前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左の後側轍距油圧シリンダ５３ａを、轍距が最小（左走行クローラ２が最高右寄り）になるように自動的に作動する（Ｓ４８）。したがって、際刈作業に適した轍距（走行クローラ２に対して左寄りに刈取装置３を支持できる轍距）を維持して、左右の走行クローラ２を低速で駆動できる。
【００７２】
一方、作物センサ６２の作物検出値（刈取穀稈の有無）を読み込んだときに（Ｓ４１）。作物センサ６２によって刈取穀稈が検出されず、作物を収穫中でないと判断され（Ｓ４２；ｎｏ）、且つ車速Ｖが高速であると判断された場合（Ｓ４９；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、左右の前側轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ及び左右の後側轍距油圧シリンダ５３ａ，５３ｂを、轍距が最大になるように自動的に作動し（Ｓ５０）、左右の走行クローラ２の轍距を拡大する。そのときには、右走行クローラ２が最高右寄りに位置し、左走行クローラ２が最高左寄りに位置する。
【００７３】
したがって、圃場間を移動する路上走行の場合、又は穀粒タンク７が満杯になって圃場中央の収穫場所から畦際の穀粒排出場所に移動したり、畦際の穀粒排出場所から収穫再開場所に戻る場合、左右の走行クローラ２の轍距を大きくして、走行機体１の姿勢を安定させ、走行機体１の左右方向の傾動を低減できる。
【００７４】
また、車速Ｖが低速であると判断された場合（Ｓ５１；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、右の前側轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ及び右の後側轍距油圧シリンダ５３ａ，５３ｂを、轍距が標準位置（初期値）になるように自動的に作動する（Ｓ５２）。したがって、運転座席１２上のオペレータが左右の走行クローラ２の位置を適正に認識しながら、狭い農道を移動したり、圃場から出入するために歩み板上を移動したり、運搬用のトラックの荷台に乗り降りするために歩み板上を移動したり、又は格納場所（納屋等）から出入させることができる。
【００７５】
上記の記載及び図１、図４、図５から明らかなように、エンジン２０を搭載した走行機体１と、走行機体１を支持する左右の走行部としての走行クローラ２と、操縦ハンドル１１及び運転座席１２を有する運転部１０と、圃場の作物を収穫する収穫装置としての刈取装置３及び脱穀装置５と、左右の走行クローラ２の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構２６とを備え、走行機体１の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、走行機体１に前記左右の走行クローラ２を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体としての前側支点軸２９及び後側支点軸３０と、左右の走行クローラ２の轍距を変更する轍距変更機構４５とを備えたものであるから、走行機体１の左右方向の傾斜又は移動路面の状態又は作業内容等に応じて、左右の走行クローラ２の轍距を簡単に変更でき、走行状況又は作業条件等に適応して移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【００７６】
上記の記載及び図４、図５から明らかなように、左右の走行クローラ２の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構４５を備えたものであるから、走行状況又は作業条件等に応じて、左右の走行クローラ２の轍距を簡単に変更できる。
【００７７】
上記の記載及び図５から明らかなように、轍距変更機構４５を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具としての左轍距調節器６８及び右轍距調節器６９を備えたものであるから、オペレータの判断によって左右の走行クローラ２の轍距を簡単に変更できる。
【００７８】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行機体１の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサ６４を備え、走行機体１が左右方向に傾いたときに、走行機体１が傾いた側の走行クローラ２の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、走行機体１が傾いた側の走行クローラ２の沈下量を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【００７９】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ６７を備え、走行機体１が所定の移動速度以上で移動することによって、轍距変更機構４５が作動するように構成したものであるから、例えば無端履帯構造の走行クローラ２等がトラックフレーム２１の支持部から離脱するのを防止しながら、走行クローラ２等の轍距を簡単に変更できる。
【００８０】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行クローラ２によって支持された走行機体１の対地高さを検出する左車高センサ６５及び右車高センサ６６を備え、所定の車高以上のときに走行クローラ２の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、走行機体１の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【００８１】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行機体１に積載した作物の重量を検出する積載重量センサ７２を備え、所定の積載重量以上のときに走行クローラ２の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、走行機体１の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【００８２】
上記の記載及び図５から明らかなように、収穫作業モードを切換える切換具としての中割スイッチ７３及び条刈スイッチ７４及び際刈スイッチ７５を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構４５が作動するように構成したものであるから、例えば植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業（コンバインの中割作業）、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業（湿田等でのコンバインの条刈作業）、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業（コンバインの際刈作業）のいずれにも適応した轍距で左右の走行クローラ２を配置できるものである。したがって、前記の各作業形態に応じて、左右の走行クローラ２の仕様（走行クローラ２の左右幅）を変更したり、走行機体１に対して収穫装置（刈取装置３）の支持位置を変更する必要がなく、機動性に優れた機体構造を簡単に構成できる。
【００８３】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ６７を備え、走行機体１の移動速度を高速又は低速に切換える変速操作具としてのレバー１４，１５の変速操作と関連して轍距変更機構４５が作動するように構成したものであるから、高速走行によって走行クローラ２の轍距を自動的に拡大して、走行機体１の姿勢を安定させて高速移動できる一方、狭い道幅又は格納場所等で、走行クローラ２の轍距を自動的に縮小して低速移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の第１実施形態の４条刈り用コンバインの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】コンバインの走行部の左側面図である。
【図４】コンバインの走行部の平面図である。
【図５】コンバインの走行部の轍距制御回路図である。
【図６】轍距制御のフローチャートである。
【図７】轍距制御のフローチャートである。
【図８】轍距制御のフローチャートである。
【図９】轍距制御のフローチャートである。
【図１０】轍距制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１ 走行機体
２ 走行クローラ（走行部）
１０ 運転部
１１ 操縦ハンドル
１２ 運転座席
２６ 傾斜変更機構
２９ 前側支点軸（走行部支持体）
３０ 後側支点軸（走行部支持体）
４５ 轍距変更機構
６４ 傾斜センサ
６５ 左車高センサ
６６ 右車高センサ
６７ 車速センサ
６８ 左轍距調節器（轍距調節用操作具）
６９ 右轍距調節器（轍距調節用操作具）
７２ 積載重量センサ
７３ 中割スイッチ（切換具）
７４ 条刈スイッチ（切換具）
７５ 際刈スイッチ（切換具）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取装置によって圃場の未刈り穀稈を刈取り、刈取った穀稈を脱穀装置によって脱穀するコンバイン又はキャベツ等の野菜収穫機等の収穫作業車に係り、より詳しくは、走行機体の左右方向の傾斜角を変更可能に構成した収穫作業車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、収穫作業車としてのコンバインは、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部としての走行クローラ等と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の未刈り穀稈を刈取る刈取装置と、刈取った穀稈を脱穀する脱穀装置とを備え、圃場の未刈り穀稈を連続的に刈取って脱穀し、穀粒を収集するように構成している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この場合、従来のコンバインにおいては、左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構を備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を調節するように構成されている。また、前記刈取装置を左右方向に移動して、走行機体に対する刈取装置の相対位置を変更する構成（例えば、特許文献２参照）も公知である。
【特許文献１】特開２００４−１３５５８８号公報
【特許文献２】実用新案登録第２５４４４２２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術は、特許文献１に示されるように、前記走行機体の左右方向の傾斜角を調節して、コンバイン機体を水平に維持した場合、走行路面状況又は走行機体の偏荷重等にて生じる左右の走行部の接地圧差によって、走行機体が左右に傾動する等の心配がなくなるが、接地圧が大きい側の走行部が反対側の走行部よりも沈下量が多くなり、接地圧が大きい側の走行部の走行抵抗と反対側の走行部の走行抵抗との差が大きく、走行性能を向上できない等の問題がある。
【０００５】
また、圃場に形成された多条の畝の上面のキャベツ又はにんじん等の野菜を収穫する野菜収穫機等の収穫作業車では、左右の走行部の轍距が畝の間隔（畝間の溝の間隔）と一致しない場合、左右の走行部のいずれか一方が畝の上面を移動し、他方が畝間の溝を移動することになり、左右の走行部の対機体支持高さを大きく変更して、走行機体の左右方向の傾斜角を調節する必要がある。そのため、次工程の畝に移動する圃場の枕地で方向転換する場合等、走行機体が左右いずれか一方から他方に大きく傾動し、オペレータの運転姿勢が不安定になる等の問題がある。
【０００６】
さらに、植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業（コンバインの中割作業）、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業（湿田等でのコンバインの条刈作業）、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業（コンバインの際刈作業）のいずれも可能な轍距で左右の走行部を配置した場合、前記の各作業形態に応じて、左右の走行部の仕様（走行クローラの左右幅）を変更したり、走行機体に対して収穫装置（刈取装置）の支持位置を変更する必要がある。例えば、横幅が狭い走行クローラによって左右の走行部を構成して、植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業を実行する必要がある。また、横幅が広い走行クローラによって左右の走行部を構成して、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業を実行する必要がある。また、特許文献２に示されるように、走行機体に対して収穫装置（刈取装置）の支持位置を左右いずれか一方（畦際側）に大きく変更して、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業を実行する必要がある。
【０００７】
本発明の目的は、走行機体の左右方向の傾斜を低減できるものでありながら、走行状況又は作業条件等に適応して移動できるようにした収穫作業車を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の収穫作業車は、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構とを備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、前記走行機体に前記左右の走行部を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体と、前記左右の走行部の轍距を変更する轍距変更機構とを備えたものである。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記左右の走行部の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構を備えたものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記轍距変更機構を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具を備えたものである。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを備え、前記走行機体が左右方向に傾いたときに、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものである。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体が所定の移動速度以上で移動することによって、前記轍距変更機構が作動するように構成したものである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行部によって支持された前記走行機体の対地高さを検出する車高センサを備え、所定の車高以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものである。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行機体に積載した作物の重量を検出する積載重量センサを備え、所定の積載重量以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものである。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、収穫作業モードを切換える切換具を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものである。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、請求項１に記載の収穫作業車において、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体の移動速度を高速又は低速に切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものである。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に係る発明によれば、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構とを備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、前記走行機体に前記左右の走行部を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体と、前記左右の走行部の轍距を変更する轍距変更機構とを備えたものであるから、走行機体の左右方向の傾斜又は移動路面の状態又は作業内容等に応じて、前記左右の走行部の轍距を簡単に変更でき、走行状況又は作業条件等に適応して移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【００１８】
請求項２に係る発明によれば、前記左右の走行部の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構を備えたものであるから、走行状況又は作業条件等に応じて、前記左右の走行部の轍距を簡単に変更できるものである。
【００１９】
請求項３に係る発明によれば、前記轍距変更機構を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具を備えたものであるから、オペレータの判断によって前記左右の走行部の轍距を簡単に変更できるものである。
【００２０】
請求項４に係る発明によれば、前記走行機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを備え、前記走行機体が左右方向に傾いたときに、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の沈下量を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【００２１】
請求項５に係る発明によれば、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体が所定の移動速度以上で移動することによって、前記轍距変更機構が作動するように構成したものであるから、例えば無端履帯構造の走行クローラ等の前記走行部がトラックフレームの支持部から離脱するのを防止しながら、前記走行部の轍距を簡単に変更できるものである。
【００２２】
請求項６に係る発明によれば、前記走行部によって支持された前記走行機体の対地高さを検出する車高センサを備え、所定の車高以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、前記走行機体の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【００２３】
請求項７に係る発明によれば、前記走行機体に積載した作物の重量を検出する積載重量センサを備え、所定の積載重量以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、前記走行機体の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【００２４】
請求項８に係る発明によれば、収穫作業モードを切換える切換具を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものであるから、例えば植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業（コンバインの中割作業）、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業（湿田等でのコンバインの条刈作業）、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業（コンバインの際刈作業）のいずれにも適応した轍距で左右の走行部を配置できるものである。したがって、前記の各作業形態に応じて、左右の走行部の仕様（走行クローラの左右幅）を変更したり、走行機体に対して収穫装置（刈取装置）の支持位置を変更する必要がなく、機動性に優れた機体構造を簡単に構成できるものである。
【００２５】
請求項９に係る発明によれば、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体の移動速度を高速又は低速に切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものであるから、高速走行によって前記走行部の轍距を自動的に拡大して、前記走行機体の姿勢を安定させて高速移動できる一方、狭い道幅又は格納場所等で、前記走行部の轍距を自動的に縮小して低速移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図、図３はコンバインの走行部の左側面図、図４はコンバインの走行部の平面図、図５はコンバインの走行部の轍距制御回路図、図６は轍距制御のフローチャート、図７は轍距制御のフローチャート、図８は轍距制御のフローチャート、図９は轍距制御のフローチャート、図１０は轍距制御のフローチャートである。図１及び図２を参照しながら、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。
【００２７】
本実施形態のコンバインは、左右一対の走行クローラ２（走行部）にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、穀稈を刈り取りながら取り込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着されている。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、脱穀後の穀粒を貯留する穀粒タンク７とが横並び状に搭載されている。本実施形態では、脱穀装置５が走行機体１の進行方向左側に、穀粒タンク７が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀粒タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀粒タンク７の前側方には、運転部１０が設けられている。
【００２８】
運転部１０に操縦ハンドル１１及び運転座席１２を配置している。運転部１０には、オペレータが搭乗するステップと、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラム１３と、運転座席１２の左側方のレバーコラムに設けた主変速レバー１４、及び副変速レバー１５、及び脱穀クラッチレバー１６、及び刈取クラッチレバー１７とが、配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン２０が配置されている。
【００２９】
図１乃至図４に示されるように、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。走行機体１には、走行クローラ２にエンジン２０の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。トラックフレーム２１には、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持することになる。
【００３０】
刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場の未刈り穀稈の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場の未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置されている。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、圃場の未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。エンジン２０にて走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３を駆動して圃場の未刈り穀稈を連続的に刈取ることになる。
【００３１】
図１及び図２に示されるように、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する脱粒物選別機構としての揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０とを備えている。なお、扱胴２２６の回転軸はフィードチェン６による穀稈の搬送方向（換言すると走行機体１の進行方向）に沿って延びている。刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈の株元側はフィードチェン６に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置５の扱室内に搬入されて扱胴２２６にて脱穀されることになる。
【００３２】
揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ２３１，２３２は、走行機体１の進行方向前側から一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方の走行機体１の上面側に横設されている。
【００３３】
揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網から漏下した脱穀物が、揺動選別盤２２７のフィードパン及びチャフシーブによって搖動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７のグレンシーブから落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下することになる。一番コンベヤ２３１のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀筒２３３が連通接続されている。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀筒２３３を介して穀粒タンク７に搬入され、穀粒タンク７に収集されることになる。
【００３４】
一方、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受け継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方側に設けた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出されることになる。
【００３５】
次に、図３及び図４を参照しながら、本発明の第１実施形態の４条刈り用コンバインの傾斜変更機構２６の構造について説明する。図３及び図４に示す如く、走行機体１の下面側に左右一対の前側軸受体２７及び後側軸受体２８をそれぞれ配置する。前側軸受体２７にに左右一対の前側支点軸２９を貫通させる。後側軸受体２８に左右一対の後側支点軸３０を貫通させる。左右一対の前側支点軸２９には、上下方向に延長した左右一対の前側上アーム３１の下端側を回動可能に被嵌する。後側支点軸３０には、左右一対の後側上アーム３２の下端側を回動可能に被嵌する。左右一対の前側上アーム３１の下端側のボス体３１ａには、前後方向に延長した左右一対の前側下アーム３３の前端側を、キー嵌合によって一体的に回動可能に且つ軸芯線方向に移動可能に被嵌する。後側上アーム３２の下端側のボス体３２ａには、左右一対の後側下アーム３４の前端側を、キー嵌合によって一体的に回動可能に且つ軸芯線方向に移動可能に被嵌する。
【００３６】
即ち、左右一対の前側上アーム３１と左右一対の前側下アーム３３とは、左右一対の前側支点軸２９回りに一体的に回動し、左右一対の前側下アーム３３が前側支点軸２９の軸芯線方向に移動することになる。また、左右一対の後側上アーム３２と左右一対の後側下アーム３４とは、左右一対の後側支点軸３０回りに一体的に回動し、左右一対の後側下アーム３４が後側支点軸３０の軸芯線方向に移動することになる。
【００３７】
左右一対の前側上アーム３１の上端側に、軸体３１ｂを介して前後方向に延長した左右一対の傾斜変更連結体３５，３６の前端側を連結する。後側上アーム３２の上端側に、軸体３２ｂを介して左右一対の傾斜変更連結体３５，３６後端側を連結する。走行機体１に、軸体１ａ，１ｂを介して左右一対の傾斜変更油圧シリンダ３７，３８を配置する。左右一対の傾斜変更連結体３５，３６に、軸体３５ａ，３６ａを介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のピストン３７ａ，３８ａをそれぞれ連結する。左右一対の前側下アーム３３の後端側に連結軸体３９を介してトラックフレーム２１の前部を連結する。後側下アーム３４の後端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の後部を連結する。
【００３８】
その結果、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のいずれか一方又は両方のピストン３７ａ，３８ａを進出させることによって、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方を下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くすることになる。
【００３９】
また、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８のいずれか一方又は両方のピストン３７ａ，３８ａを退入させることによって、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方を上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くすることになる。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３７，３８をそれぞれ作動させ、左右の走行クローラ２の接地高さをそれぞれ変更し、走行機体１の左右方向の傾斜角を調節し、走行機体１を略水平に支持するように構成している。
【００４０】
次に、図３及び図４を参照しながら、本発明の第１実施形態の４条刈り用コンバインの轍距変更機構４５の構造について説明する。図３及び図４に示す如く、左右一対の前側上アーム３１のボス体３１ａに、左右一対の前側支持フレーム５０の前端側を一体的にそれぞれ連結する。前後方向に延長した左右一対の前側下アーム３３と略平行に、左右一対の前側支持フレーム５０の後端側をそれぞれ延長する。左右一対の前側支持フレーム５０の後端側に左右一対の前側轍距変更油圧シリンダ５２ａ，５２ｂをそれぞれ固着する。左右一対の前側下アーム３３に左右の前側轍距変更油圧シリンダ５２ａ，５２ｂのピストン５４をそれぞれ連結している。
【００４１】
また、左右一対の後側上アーム３２のボス体３２ａに、左右一対の後側支持フレーム５１の前端側を一体的にそれぞれ連結する。前後方向に延長した左右一対の後側下アーム３４と略平行に、左右一対の後側支持フレーム５１の後端側をそれぞれ延長する。左右一対の後側支持フレーム５１の後端側に左右一対の後側轍距変更油圧シリンダ５３ａ，５３ｂをそれぞれ固着する。左右一対の後側下アーム３４に左右の後側轍距変更油圧シリンダ５３ａ，５３ｂのピストン５５をそれぞれ連結している。
【００４２】
なお、左右の前側轍距変更油圧シリンダ５２ａ，５２ｂと、左右の後側轍距変更油圧シリンダ５３ａ，５３ｂとは、略同一仕様構造であって、略同一油圧性能（油圧能力）をそれぞれ有している。
【００４３】
したがって、左側の前側轍距変更油圧シリンダ５２ａと左側の後側轍距変更油圧シリンダ５３ａとを作動し、各シリンダ５２ａ，５３ａのピストン５４，５５を進出（退入）させることにより、左側の走行クローラ２及びトラックフレーム２１が左方向（右方向）に移動し、左側の走行クローラ２の轍距が拡大（縮小）変更されることになる。また、右側の前側轍距変更油圧シリンダ５２ｂと右側の後側轍距変更油圧シリンダ５３ｂとを作動し、各シリンダ５２ｂ，５３ｂのピストン５４，５５を進出（退入）させることにより、右側の走行クローラ２及びトラックフレーム２１が右方向（左方向）に移動し、右側の走行クローラ２の轍距が拡大（縮小）変更されることになる。
【００４４】
なお、走行機体１の前側にミッションケース４６を配置し、ミッションケース４６から、左右側方に向けて、伸縮可能な車軸ケース４７を介して、伸縮可能な左右の車軸４８を突出し、左右の車軸４８に左右の駆動スプロケット２２を軸支している。左右の走行クローラ２に、左右方向に移動可能な左右の駆動スプロケット２２を介してエンジン２０からの回転力が伝達されることになる。また、中間ローラ２５は、伸縮可能な軸体４９を介して走行機体１に左右方向に移動可能に支持されている。
【００４５】
即ち、走行機体１側に支持された駆動スプロケット２２及び中間ローラ２５と、トラックフレーム２１側に支持されたテンションローラ２３及びトラックローラ２４とは、トラックフレーム２１の左右方向の移動によって左右方向に移動することになる。したがって、左右の走行クローラ２は、駆動スプロケット２２及び中間ローラ２５と、テンションローラ２３及びトラックローラ２４とによって、トラックフレーム２１の左右方向の移動に関係なく、常に所定テンション以上で支持されることになる。
【００４６】
次に、図５を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の傾斜変更制御と、左右の走行クローラ２の轍距変更制御とについて説明する。図５は、コンバイン（走行機体１）の傾斜変更制御手段、及び左右の走行クローラ２の轍距変更制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等の作業コントローラ６１を備える。作業コントローラ６１は、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有する。
【００４７】
さらに、作業コントローラ６１には、図５に示すように、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ６２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ６３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の傾斜センサ６４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ６５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ６６とが接続されている。
【００４８】
また、作業コントローラ６１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ６７と、左側の走行クローラ２を左右方向に移動する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左轍距調節器６８と、右側の走行クローラ２を左右方向に移動する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の右轍距調節器６９と、走行機体１に対する左側の走行クローラ２の横（左右方向）移動位置を検出するポテンショメータ形の左位置センサ７０と、走行機体１に対する右側の走行クローラ２の横（左右方向）移動位置を検出するポテンショメータ形の右位置センサ７１と、穀粒タンク７に収集された穀粒の重量を検出する圧力センサ形の積載重量センサ７２と、走行機体１の左右両側に未刈穀稈が存在した状態で刈取作業を実行するオンオフスイッチ形の中割スイッチ７３と、走行機体１の左側（フィードチェン６側）にだけ未刈穀稈が存在した状態で刈取作業を実行するオンオフスイッチ形の条刈スイッチ７４と、圃場の畦際の未刈穀稈を刈取るオンオフスイッチ形の際刈スイッチ７５とが接続されている。
【００４９】
姿勢制御コントローラ１１０には、図５に示すように、出力系の各種電磁油圧バルブ、即ち、左傾斜変更バルブ７６と、右傾斜変更バルブ７６と、左轍距変更バルブ７８と、右轍距変更バルブ７９とが接続されている。この構成により、傾斜センサ６４の傾斜角度の検出値と、左車高センサ６５の車高の検出値と、右車高センサ６６の車高の検出値とに基づき、左傾斜変更バルブ７６又は右傾斜変更バルブ７６を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３７又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御することになる。
【００５０】
一方、車速センサ６７の車速の検出値と、左轍距調節器６８の左側走行クローラ２の轍距設定値と、右轍距調節器６９の右側走行クローラ２の轍距設定値と、左位置センサ７０の左側走行クローラ２の轍距検出値と、右位置センサ７１の右側走行クローラ２の轍距検出値とに基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、轍距調節器６８，６９の轍距設定値になるように自動制御することになる。
【００５１】
また、左車高センサ６５の車高の検出値と、右車高センサ６６の車高の検出値とに基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、予め設定した車高に基づく轍距設定値になるように自動制御することになる。
【００５２】
また、積載重量センサ７２の穀粒重量の検出値に基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、予め設定した穀粒重量に基づく轍距設定値になるように自動制御することになる。
【００５３】
また、中割スイッチ７３の刈取作業モード設定値と、条刈スイッチ７４の刈取作業モード設定値と、際刈スイッチ７５の刈取作業モード設定値とに基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、予め設定した中割作業モード設定値、又は予め設定した条刈作業モード設定値、又は予め設定した際刈作業モード設定値になるように自動制御することになる。
【００５４】
また、車速センサ６７の車速の検出値に基づき、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａ、又は右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを作動させ、左側走行クローラ２の轍距又は右側走行クローラ２の轍距を修正し、左側走行クローラ２の轍距及び右側走行クローラ２の轍距が、予め設定した車速に基づく轍距設定値になるように自動制御することになる。
【００５５】
次に、轍距適応制御のフローチャート（図６乃至図１０）を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の傾斜変更制御態様及び走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図６のフローチャートは、傾斜センサ６４の検出結果に基づく傾斜変更制御態様と、傾斜センサ６４及び車速センサ６７の検出結果に基づく走行クローラ２の轍距制御態様とを示している。図６のフローチャートに示す如く、エンジン２０が始動され、オペレータが脱穀クラッチレバー１６の操作によって脱穀装置５が作動し、刈取クラッチレバー１７の操作によって刈取装置３が作動し、作業スイッチ６３がオンになった場合（Ｓ１；ｙｅｓ）、傾斜センサ６４の傾斜検出値を読み込む（Ｓ２）。そして、走行機体１が左側下がりに傾斜しているか（Ｓ３）、右側下がりに傾斜しているか（Ｓ５）が判断される。走行機体１が左側下がりに傾斜しているときには（Ｓ３；ｙｅｓ）、左傾斜変更バルブ７６を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３７を上昇側に作動させるか、右傾斜変更バルブ７７を切換えて、右車高調節油圧シリンダ３８を下降側に作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を自動的に修正して、走行機体１の左右方向の傾斜角を略水平に維持する（Ｓ４）。なお、ステップ６において、左車高センサ６５及び右車高センサ６６が、上昇限度位置を検出しているか、又は下降限度位置を検出しているかによって、左傾斜変更バルブ７６を切換えるか、右傾斜変更バルブ７７を切換えるかが自動的に判断される。左車高センサ６５及び右車高センサ６６が、限度位置を検出していない場合、左傾斜変更バルブ７６を上昇側に切換える制御が、右傾斜変更バルブ７７の下降側制御よりも優先して実行される。
【００５６】
また、走行機体１が右側下がりに傾斜しているときには（Ｓ５；ｙｅｓ）、右傾斜変更バルブ７７を切換えて、右車高調節油圧シリンダ３８を上昇側に作動させるか、左傾斜変更バルブ７６を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３７を下降側に作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を自動的に修正して、走行機体１の左右方向の傾斜角を略水平に維持する（Ｓ６）。なお、ステップ６において、左車高センサ６５及び右車高センサ６６が、上昇限度位置を検出しているか、又は下降限度位置を検出しているかによって、左傾斜変更バルブ７６を切換えるか、右傾斜変更バルブ７７を切換えるかが自動的に判断される。左車高センサ６５及び右車高センサ６６が、限度位置を検出していない場合、右傾斜変更バルブ７７を上昇側に切換える制御が、左傾斜変更バルブ７６の下降側制御よりも優先して実行される。
【００５７】
また、走行機体１が右側に傾斜して（Ｓ５；ｙｅｓ）、走行機体１の左右方向の傾斜角が修正された場合（Ｓ６）、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ７）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ８；ｙｅｓ）、作物センサ６２の作物検出値（刈取穀稈の有無）を読み込む（Ｓ９）。作物センサ６２によって刈取穀稈が検出されて作物を収穫中であると判断された場合（Ｓ１０；ｙｅｓ）、右轍距変更バルブ７９を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距拡大方向に自動的に作動し（Ｓ１１）、右側の走行クローラ２の轍距を拡大する。
【００５８】
上述したように、車速Ｖが一定以上のときに右側の走行クローラ２の轍距が変更されることによって、駆動スプロケット２２及び中間ローラ２５及びテンションローラ２３及びトラックローラ２４から走行クローラ２が離脱するのを防止できる。また、右側の走行クローラ２の轍距が拡大されることによって、左側の走行クローラ２が分担する機体支持荷重を増加させるから、穀粒タンク７に穀粒が溜まって走行機体１の右側が重くなっても、右側の走行クローラ２の機体支持荷重の増加を軽減でき、右側の走行クローラ２の土中への沈下量を低減でき、右側の走行クローラ２と左側の走行クローラ２とで、沈下量の差によって走行抵抗の差が拡大するのを防止できる。
【００５９】
次に、車速センサ６７及び車高センサ６５，６６の検出結果に基づく走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図７のフローチャートに示す如く、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ１２）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ１３；ｙｅｓ）、左位置センサ７０の検出値と右位置センサ７１の検出値とを読み込む（Ｓ１４）。また、左車高センサ６５の検出値と右車高センサ６６の検出値とを読み込み（Ｓ１５）、左車高センサ６５の検出値と右車高センサ６６の検出値とから車高平均値を算出し、その車高平均値に基づき、走行機体１の支持位置が所定より高いか（Ｓ１６）、走行機体１の支持位置が所定より低いか（Ｓ１８）を判断する。
【００６０】
走行機体１の支持位置（車高平均値）が所定より高い場合（Ｓ１６；ｙｅｓ）、左轍距変更バルブ７８及び右轍距変更バルブ７９を切換えるパルス信号のデューティ比を大きくして、轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂの作動速度を自動的に低速に切換え、轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂによる走行クローラ２の轍距制御速度を低速に設定する（Ｓ１７）。走行クローラ２の轍距制御が原因で発生する走行機体１の左右傾動を低減できる。
【００６１】
走行機体１の支持位置（車高平均値）が所定より低い場合（Ｓ１８；ｙｅｓ）、左轍距変更バルブ７８及び右轍距変更バルブ７９を切換えるパルス信号のデューティ比を小さくして、轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂの作動速度を自動的に高速に切換え、轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂによる走行クローラ２の轍距制御速度を高速に設定する（Ｓ１７）。走行クローラ２の轍距制御の応答性を向上できる。
【００６２】
そして、ステップ１７及びステップ１９において走行クローラ２の轍距制御速度を設定したときに、左轍距調節器６８の設定値と右轍距調節器６９の設定値とを読み込む（Ｓ２０）。ステップ１７及びステップ１９において設定した轍距制御速度で、左轍距変更バルブ７８又は右轍距変更バルブ７９を切換え、左側の轍距油圧シリンダ５２ａ，５３ａ又は右側の轍距油圧シリンダ５２ｂ，５３ｂを作動し（Ｓ２１）、オペレータの手動操作によって走行クローラ２の轍距を拡大又は縮小方向に変更する。オペレータの判断によって、作業に最適な轍距で走行クローラ２が支持される。
【００６３】
次に、積載重量センサ７２の検出結果に基づく走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図８のフローチャートに示す如く、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ２２）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ２３；ｙｅｓ）、積載重量センサ７２の検出値（穀粒タンク７内の穀粒重量）を読み込み（Ｓ２４）、積載重量（穀粒タンク７内の穀粒重量）が所定より大きいか（Ｓ２５）、積載重量（穀粒タンク７内の穀粒重量）が所定より小さいか（Ｓ２７）を判断する。
【００６４】
積載重量（穀粒タンク７内の穀粒重量）が所定より大きい場合（Ｓ２５；ｙｅｓ）、右轍距変更バルブ７９を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が拡大される方向に自動的に作動し（Ｓ２６）、右側の走行クローラ２の轍距を拡大する。そのように、右側の走行クローラ２の轍距が拡大されることによって、左側の走行クローラ２が分担する機体支持荷重を増加させるから、穀粒タンク７に穀粒が溜まって走行機体１の右側が重くなっても、右側の走行クローラ２の機体支持荷重の増加を軽減でき、右側の走行クローラ２の土中への沈下量を低減でき、右側の走行クローラ２と左側の走行クローラ２とで、沈下量の差によって走行抵抗の差が拡大するのを防止できる。
【００６５】
また、積載重量（穀粒タンク７内の穀粒重量）が所定より小さい場合（Ｓ２７；ｙｅｓ）、作物センサ６２の作物検出値（刈取穀稈の有無）を読み込む（Ｓ２８）。作物センサ６２によって刈取穀稈が検出されず、作物を収穫中でないと判断された場合（Ｓ２９；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、左右の前側轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ及び左右の後側轍距油圧シリンダ５３ａ，５３ｂを、轍距が拡大される方向に自動的に作動し（Ｓ３０）、左右の走行クローラ２の轍距を拡大する。したがって、圃場間を移動する路上走行の場合、又は穀粒タンク７が満杯になって圃場中央の収穫場所から畦際の穀粒排出場所に移動したり、畦際の穀粒排出場所から収穫再開場所に戻る場合、左右の走行クローラ２の轍距を大きくして、走行機体１の姿勢を安定させ、走行機体１の左右方向の傾動を低減できる。
【００６６】
次に、中割スイッチ７３の刈取作業モード設定値と、条刈スイッチ７４の刈取作業モード設定値と、際刈スイッチ７５の刈取作業モード設定値とに基づく走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図９のフローチャートに示す如く、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ３１）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ３２；ｙｅｓ）、オペレータによって中割スイッチ７３がオン操作された場合（Ｓ３３；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、左右の前側轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ及び左右の後側轍距油圧シリンダ５３ａ，５３ｂを、轍距が縮少される方向に自動的に作動し（Ｓ３４）、左右の走行クローラ２の轍距を縮少する。したがって、走行機体１の左右両側方に未刈穀稈があっても、その未刈穀稈が左右の走行クローラ２によって踏み潰されるのを低減できる。
【００６７】
また、オペレータによって条刈スイッチ７４がオン操作された場合（Ｓ３５；ｙｅｓ）、右轍距変更バルブ７９を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が拡大される方向に自動的に作動し（Ｓ３６）、右側の走行クローラ２の轍距を拡大する。そのように、右側の走行クローラ２の轍距が拡大されることによって、左側の走行クローラ２が分担する機体支持荷重を増加させるから、穀粒タンク７に穀粒が溜まって走行機体１の右側が重くなっても、右側の走行クローラ２の機体支持荷重の増加を軽減でき、右側の走行クローラ２の土中への沈下量を低減でき、右側の走行クローラ２と左側の走行クローラ２とで、沈下量の差によって走行抵抗の差が拡大するのを防止できる。なお、条刈作業では、走行機体１の右側に未刈穀稈がないから、右の走行クローラ２によって未刈穀稈が踏み潰されることがない。
【００６８】
また、オペレータによって際刈スイッチ７５がオン操作された場合（Ｓ３７；ｙｅｓ）、左轍距変更バルブ７８を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左後側轍距油圧シリンダ５３ａを、轍距が縮少される方向（走行機体１の右側）に自動的に作動すると同時に、右轍距変更バルブ７９を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が拡大される方向（走行機体１の右側）に自動的に作動し（Ｓ３８）、走行機体１の右側寄りに左右の走行クローラ２を配置する。即ち、走行機体１の右側寄りに左右の走行クローラ２を移動することによって、左右の走行クローラ２に対して、走行機体１及び刈取装置３が左側寄りに移動することになる。
【００６９】
したがって、圃場の畦際に走行機体１の左側を接近させる未刈穀稈の際刈作業において、圃場の畦際から左右の走行クローラ２を離反させて移動できる。その結果、圃場の畦に左の走行クローラ２を衝突させたり乗り上げる等のトラブルの発生を低減でき、トラクタ又は田植機の方向転換等によって不安定になった畦際から離れた安定した場所を移動できる。
【００７０】
次に、車速センサ６４の車速の検出値に基づく走行クローラ２の轍距制御態様を説明する。図１０のフローチャートに示す如く、車速センサ６４の車速検出値を読み込む（Ｓ３９）。そして、車速センサ６４が検出した車速Ｖが一定以上のときに（Ｓ４０；ｙｅｓ）、作物センサ６２の作物検出値（刈取穀稈の有無）を読み込む（Ｓ４１）。作物センサ６２によって刈取穀稈が検出され、作物を収穫中であると判断され（Ｓ４２；ｙｅｓ）、且つ車速Ｖが高速であると判断され（Ｓ４３；ｙｅｓ）、且つ条刈スイッチ７４又は際刈スイッチ７５がオン操作された場合（Ｓ４４；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、右の前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右の後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が最大（右走行クローラ２が最高右寄り）になるように自動的に作動すると同時に、左の前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左の後側轍距油圧シリンダ５３ａを、轍距が標準位置（初期値）になるように自動的に作動する（Ｓ４５）。したがって、条刈作業に適した轍距（走行機体１を安定した姿勢で支持できる轍距）、及び際刈作業に適した轍距（走行クローラ２に対して左寄りに刈取装置３を支持できる轍距）を維持して、左右の走行クローラ２を高速で駆動できる。
【００７１】
また、車速Ｖが低速であると判断され（Ｓ４６；ｙｅｓ）、且つ際刈スイッチ７５がオン操作された場合（Ｓ４７；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、右の前側轍距油圧シリンダ５２ｂ及び右の後側轍距油圧シリンダ５３ｂを、轍距が最大（右走行クローラ２が最高右寄り）になるように自動的に作動すると同時に、左の前側轍距油圧シリンダ５２ａ及び左の後側轍距油圧シリンダ５３ａを、轍距が最小（左走行クローラ２が最高右寄り）になるように自動的に作動する（Ｓ４８）。したがって、際刈作業に適した轍距（走行クローラ２に対して左寄りに刈取装置３を支持できる轍距）を維持して、左右の走行クローラ２を低速で駆動できる。
【００７２】
一方、作物センサ６２の作物検出値（刈取穀稈の有無）を読み込んだときに（Ｓ４１）。作物センサ６２によって刈取穀稈が検出されず、作物を収穫中でないと判断され（Ｓ４２；ｎｏ）、且つ車速Ｖが高速であると判断された場合（Ｓ４９；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、左右の前側轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ及び左右の後側轍距油圧シリンダ５３ａ，５３ｂを、轍距が最大になるように自動的に作動し（Ｓ５０）、左右の走行クローラ２の轍距を拡大する。そのときには、右走行クローラ２が最高右寄りに位置し、左走行クローラ２が最高左寄りに位置する。
【００７３】
したがって、圃場間を移動する路上走行の場合、又は穀粒タンク７が満杯になって圃場中央の収穫場所から畦際の穀粒排出場所に移動したり、畦際の穀粒排出場所から収穫再開場所に戻る場合、左右の走行クローラ２の轍距を大きくして、走行機体１の姿勢を安定させ、走行機体１の左右方向の傾動を低減できる。
【００７４】
また、車速Ｖが低速であると判断された場合（Ｓ５１；ｙｅｓ）、左右の轍距変更バルブ７８，７９を切換えて、右の前側轍距油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ及び右の後側轍距油圧シリンダ５３ａ，５３ｂを、轍距が標準位置（初期値）になるように自動的に作動する（Ｓ５２）。したがって、運転座席１２上のオペレータが左右の走行クローラ２の位置を適正に認識しながら、狭い農道を移動したり、圃場から出入するために歩み板上を移動したり、運搬用のトラックの荷台に乗り降りするために歩み板上を移動したり、又は格納場所（納屋等）から出入させることができる。
【００７５】
上記の記載及び図１、図４、図５から明らかなように、エンジン２０を搭載した走行機体１と、走行機体１を支持する左右の走行部としての走行クローラ２と、操縦ハンドル１１及び運転座席１２を有する運転部１０と、圃場の作物を収穫する収穫装置としての刈取装置３及び脱穀装置５と、左右の走行クローラ２の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構２６とを備え、走行機体１の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、走行機体１に前記左右の走行クローラ２を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体としての前側支点軸２９及び後側支点軸３０と、左右の走行クローラ２の轍距を変更する轍距変更機構４５とを備えたものであるから、走行機体１の左右方向の傾斜又は移動路面の状態又は作業内容等に応じて、左右の走行クローラ２の轍距を簡単に変更でき、走行状況又は作業条件等に適応して移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【００７６】
上記の記載及び図４、図５から明らかなように、左右の走行クローラ２の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構４５を備えたものであるから、走行状況又は作業条件等に応じて、左右の走行クローラ２の轍距を簡単に変更できる。
【００７７】
上記の記載及び図５から明らかなように、轍距変更機構４５を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具としての左轍距調節器６８及び右轍距調節器６９を備えたものであるから、オペレータの判断によって左右の走行クローラ２の轍距を簡単に変更できる。
【００７８】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行機体１の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサ６４を備え、走行機体１が左右方向に傾いたときに、走行機体１が傾いた側の走行クローラ２の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、走行機体１が傾いた側の走行クローラ２の沈下量を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【００７９】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ６７を備え、走行機体１が所定の移動速度以上で移動することによって、轍距変更機構４５が作動するように構成したものであるから、例えば無端履帯構造の走行クローラ２等がトラックフレーム２１の支持部から離脱するのを防止しながら、走行クローラ２等の轍距を簡単に変更できる。
【００８０】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行クローラ２によって支持された走行機体１の対地高さを検出する左車高センサ６５及び右車高センサ６６を備え、所定の車高以上のときに走行クローラ２の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、走行機体１の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【００８１】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行機体１に積載した作物の重量を検出する積載重量センサ７２を備え、所定の積載重量以上のときに走行クローラ２の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、走行機体１の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【００８２】
上記の記載及び図５から明らかなように、収穫作業モードを切換える切換具としての中割スイッチ７３及び条刈スイッチ７４及び際刈スイッチ７５を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構４５が作動するように構成したものであるから、例えば植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業（コンバインの中割作業）、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業（湿田等でのコンバインの条刈作業）、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業（コンバインの際刈作業）のいずれにも適応した轍距で左右の走行クローラ２を配置できるものである。したがって、前記の各作業形態に応じて、左右の走行クローラ２の仕様（走行クローラ２の左右幅）を変更したり、走行機体１に対して収穫装置（刈取装置３）の支持位置を変更する必要がなく、機動性に優れた機体構造を簡単に構成できる。
【００８３】
上記の記載及び図５から明らかなように、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ６７を備え、走行機体１の移動速度を高速又は低速に切換える変速操作具としてのレバー１４，１５の変速操作と関連して轍距変更機構４５が作動するように構成したものであるから、高速走行によって走行クローラ２の轍距を自動的に拡大して、走行機体１の姿勢を安定させて高速移動できる一方、狭い道幅又は格納場所等で、走行クローラ２の轍距を自動的に縮小して低速移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の第１実施形態の４条刈り用コンバインの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】コンバインの走行部の左側面図である。
【図４】コンバインの走行部の平面図である。
【図５】コンバインの走行部の轍距制御回路図である。
【図６】轍距制御のフローチャートである。
【図７】轍距制御のフローチャートである。
【図８】轍距制御のフローチャートである。
【図９】轍距制御のフローチャートである。
【図１０】轍距制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１ 走行機体
２ 走行クローラ（走行部）
１０ 運転部
１１ 操縦ハンドル
１２ 運転座席
２６ 傾斜変更機構
２９ 前側支点軸（走行部支持体）
３０ 後側支点軸（走行部支持体）
４５ 轍距変更機構
６４ 傾斜センサ
６５ 左車高センサ
６６ 右車高センサ
６７ 車速センサ
６８ 左轍距調節器（轍距調節用操作具）
６９ 右轍距調節器（轍距調節用操作具）
７２ 積載重量センサ
７３ 中割スイッチ（切換具）
７４ 条刈スイッチ（切換具）
７５ 際刈スイッチ（切換具）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構とを備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、
前記走行機体に前記左右の走行部を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体と、前記左右の走行部の轍距を変更する轍距変更機構とを備えたことを特徴とする収穫作業車。
【請求項２】
前記左右の走行部の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構を備えたことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項３】
前記轍距変更機構を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具を備えたことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項４】
前記走行機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを備え、前記走行機体が左右方向に傾いたときに、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項５】
前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体が所定の移動速度以上で移動することによって、前記轍距変更機構が作動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項６】
前記走行部によって支持された前記走行機体の対地高さを検出する車高センサを備え、所定の車高以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項７】
前記走行機体に積載した作物の重量を検出する積載重量センサを備え、所定の積載重量以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項８】
収穫作業モードを切換える切換具を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項９】
前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体の移動速度を高速又は低速に切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項１】
エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構とを備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、
前記走行機体に前記左右の走行部を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体と、前記左右の走行部の轍距を変更する轍距変更機構とを備えたことを特徴とする収穫作業車。
【請求項２】
前記左右の走行部の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構を備えたことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項３】
前記轍距変更機構を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具を備えたことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項４】
前記走行機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを備え、前記走行機体が左右方向に傾いたときに、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項５】
前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体が所定の移動速度以上で移動することによって、前記轍距変更機構が作動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項６】
前記走行部によって支持された前記走行機体の対地高さを検出する車高センサを備え、所定の車高以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項７】
前記走行機体に積載した作物の重量を検出する積載重量センサを備え、所定の積載重量以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項８】
収穫作業モードを切換える切換具を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【請求項９】
前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体の移動速度を高速又は低速に切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の収穫作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００９−１７８１７（Ｐ２００９−１７８１７Ａ）
【公開日】平成２１年１月２９日（２００９．１．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１８２４２３（Ｐ２００７−１８２４２３）
【出願日】平成１９年７月１１日（２００７．７．１１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月２９日（２００９．１．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月１１日（２００７．７．１１）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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