平ベルトコンベア蛇行修正方法及び装置
【課題】本発明は、平ベルトコンベア蛇行修正方法及び装置に関し、簡易な構成で応答性よくかつ適切に平ベルトの蛇行修正を行うことにある。
【解決手段】平ベルト１４を搬送方向両端でローラ１６，１８により支持した平ベルトコンベア１２の蛇行を修正する方法において、平ベルト１４の蛇行を蛇行検出センサ２２で検出し、その蛇行検出センサ２２で平ベルト１４の蛇行が検出された場合に、その平ベルト１４に対してその表面に直交する方向に蛇行修正機構２６の有するシリンダ２８で押圧力を加えることにより、そのベルト幅方向でその平ベルト１４の走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させる。
【解決手段】平ベルト１４を搬送方向両端でローラ１６，１８により支持した平ベルトコンベア１２の蛇行を修正する方法において、平ベルト１４の蛇行を蛇行検出センサ２２で検出し、その蛇行検出センサ２２で平ベルト１４の蛇行が検出された場合に、その平ベルト１４に対してその表面に直交する方向に蛇行修正機構２６の有するシリンダ２８で押圧力を加えることにより、そのベルト幅方向でその平ベルト１４の走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平ベルトコンベア蛇行修正方法及び装置に係り、特に、平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行を修正するうえで好適な平ベルトコンベア蛇行修正方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送用の平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアにおいて平ベルトの蛇行を修正する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。平ベルトコンベアにおいては、被搬送物が平ベルト上に幅方向に偏って載置されたときや経年的な変化によって蛇行が生ずることがあるので、その発生した蛇行を自動的に修正することが便宜である。上記の蛇行修正装置において、平ベルトコンベアの蛇行修正は、その蛇行が検出されたうえで、その検出結果に基づいて旋回体の作動によりローラの位置を変更することにより実現することとしている。
【特許文献１】特開２０００−１１８６６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の装置の如く、平ベルトを支持するローラの位置を動かして蛇行修正を行うものとすると、そのローラを適当な位置に動かすのに大きな力が必要となるため、蛇行修正装置自体が過大となり複雑なものとなるおそれがある。
【０００４】
また、ガラス板を折割する装置に用いられる平ベルトコンベアでは、停止中の平ベルト上に切線の入ったガラス板を載置してガラス板をプッシャーで押圧して折割するので、その押圧力によって平ベルトがずれて蛇行が生じることがある。更に、ガラス板を折割した後に平ベルト上に残ったガラス屑をカレットタンクへ搬送するために、平ベルトコンベアを高速走行させガラス屑を搬送した後停止させるというような変化の多い動きを繰り返すため、蛇行が生じ易い。ガラス板はバキューム装置に連通する平ベルト下側の貫通孔を介して平ベルトに設けられたスリット孔よりバキュームにより吸着固定されるので、平ベルトの蛇行に起因して、その平ベルトのスリット孔と貫通孔とがずれると、ガラス板を吸引し難いものになる。よって、速やかにその蛇行を修正しないと、ガラス板の折割を適切に行うことが困難になる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で応答性よくかつ適切にベルトコンベアの有するベルトの蛇行修正を行うことが可能な平ベルトコンベア蛇行修正方法及び装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行修正方法であって、前記平ベルトの蛇行を蛇行検出センサで検出し、前記蛇行検出センサで前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、前記平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力を加えて該平ベルトの幅方向で該平ベルトの走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させる平ベルトコンベア蛇行修正方法により達成される。
【０００７】
また、上記の目的は、平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行修正装置であって、前記平ベルトの蛇行を検出する蛇行検出センサと、前記蛇行検出センサで前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、前記平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力を加えて該平ベルトの幅方向で該平ベルトの走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させる押圧力発生手段と、を備える平ベルトコンベア蛇行修正装置により達成される。
【０００８】
これらの態様の発明において、蛇行検出センサで平ベルトの蛇行が検出された場合、その平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力が加えられ、そして、その平ベルトの幅方向でその平ベルトの走行に対する抵抗が不均一な分布にされる。かかる構成によれば、その平ベルトに、幅方向について走行抵抗の大きい側から小さい側へ向けて逃げるような力が作用する。このため、本発明によれば、平ベルトの蛇行修正を行うことができる。また、このように平ベルトの蛇行修正が、その平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力が加えられることにより実現されれば、その押圧力付与のための手段を簡素なものとすることができると共に、平ベルトに直接に蛇行修正のための力が加わるので、その蛇行修正を速やかに行うことができる。従って、本発明によれば、簡素な構成で応答性よくかつ適切に平ベルトの蛇行修正を行うことができる。
【０００９】
尚、上記した平ベルトコンベア蛇行修正方法において、前記押圧力で前記平ベルトに撓みを生じさせることとすれば、また、上記した平ベルトコンベア蛇行修正装置において、前記平ベルトは、前記押圧力が加えられることにより撓みが生ずる部材であることとすれば、平ベルトの押圧力が加わる付近に大きな撓みが生じて、平ベルトの幅方向について走行抵抗の大きい側から小さい側へ向けて逃げるような力が作用し易くなり、平ベルトの蛇行修正を行い易くすることができる。
【００１０】
また、上記した平ベルトコンベア蛇行修正方法において、前記蛇行検出センサにより前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、該蛇行方向に応じた前記平ベルトの幅方向の何れか一方の端部に対して前記押圧力を付与することとすれば、容易に平ベルトの幅方向でその走行抵抗を不均一な分布とすることができる。
【００１１】
また、上記した平ベルトコンベア蛇行修正装置において、前記押圧力発生手段は、前記平ベルトの幅方向の両端部位に加える前記押圧力をそれぞれ独立して発生させる構成とすれば、簡単な構成で平ベルトの幅方向でその走行抵抗の不均一な分布を発生させることができる。
【００１２】
更に、上記した平ベルトコンベア蛇行修正方法において、前記押圧力を、前記平ベルトのリターン側における下面の搬送方向中央近傍に加えることとすれば、また、上記した平ベルトコンベア蛇行修正装置において、前記押圧力発生手段は、前記平ベルトのリターン側における下面の搬送方向中央近傍に前記押圧力を付与できるように備えられていれば、押圧力付与のための手段を最小限の数に抑えつつ、平ベルトの幅方向における走行抵抗の不均一な分布の発生を実現することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、簡素な構成で応答性よくかつ適切に平ベルトの蛇行修正を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１及び図２はそれぞれ、本発明の一実施例である蛇行修正装置１０が搭載された平ベルトコンベア１２の外観構成図を示す。尚、図１には側面図を、図２（Ａ）には平面図を、また、図２（Ｂ）には正面図を、それぞれ示す。更に、図３は、本実施例の蛇行修正装置１０のシステム構成図を示す。
【００１５】
本実施例の蛇行修正装置１０は、平ベルトコンベア１２の有する平ベルト１４の蛇行を修正する装置である。図１に示す如く、本実施例において、平ベルトコンベア１２は、被搬送物（例えば切線の入ったガラス板）が載置される平ベルト１４を備えている。平ベルト１４は、その表面に垂直な方向に力が作用した際に撓みが生ずる部材により構成されている。平ベルト１４は、搬送方向に直交する方向（図２における左右方向；以下、幅方向と称す）にある程度広い幅を有しており、搬送方向の両側において駆動ローラ１６及び従動ローラ１８により支持されている。
【００１６】
駆動ローラ１６及び従動ローラ１８は共に、平ベルト１４の幅方向の長さよりも長い軸長さを有している。駆動ローラ１６には、モータ２０が取り付けられている。駆動ローラ１６は、モータ２０の回転により軸中心に回転することができ、平ベルト１４を両ローラ１６，１８間において走行させることが可能である。平ベルト１４は、両ローラ１６，１８間においてその上面側が従動ローラ１８側から駆動ローラ１６側へ走行し、また、その下面側が駆動ローラ１６側から従動ローラ１８側へリターンするようになっている。
【００１７】
例えば、平ベルト１４の表面には、規則的に並んだ複数のスリット孔（図示せず）が設けられている。各スリット孔は、所定の直径長さ（例えば８ｍｍ）を有し、隣り合うものと所定の間隔（例えば２０ｍｍ）を空けて設けられている。スリット孔は、通常、平ベルト１４の上に載置される被搬送物のテンプレート（図示せず）に開けられた貫通孔と対向する。上記のスリット孔は、バキュームポンプにより大気よりも低圧にされたテンプレートの真空空間に連通されており、上記のテンプレートの貫通孔を通じて平ベルト１４の上に載置される被搬送物を吸着する役割を有している。
【００１８】
上記のテンプレートは、被搬送物であるガラス板に入った切線の形状と相似形の凸状部を有しており、切線に沿ってガラス板を折割する際の段差を生じさせるための部材である。テンプレートの内部は、空洞になっており、バキュームポンプに連通している。切線の入ったガラス板が折割されると、そのガラス板は次工程へロボットハンドなどで搬送され、一方、残ったガラス屑は平ベルト１４の高速走行により下流のカレットタンクへ搬送される。その後、平ベルトは停止し、次のガラス板が載置される。
【００１９】
本実施例の蛇行修正装置１０は、平ベルト１４の幅方向におけるエッジを確認するための蛇行検出センサ２２を備えている。蛇行検出センサ２２は、平ベルトコンベア１２の本体に対して固定されており、平ベルト１４の幅方向における両エッジ近傍のそれぞれに配設されている。蛇行検出センサ２２は、平ベルト１４の幅方向におけるエッジに応じた信号、すなわち、そのエッジが所望の位置から所定距離（例えば３ｍｍ）以上ずれるか否かに応じた信号を出力するセンサである。
【００２０】
蛇行検出センサ２２には、コンピュータを主体に構成されたコントローラ２４が電気的に接続されている。各蛇行検出センサ２２の出力信号はそれぞれ、コントローラ２４に供給される。コントローラ２４は、各蛇行検出センサ２２の出力信号に基づいて、平ベルト１４の幅方向におけるエッジが所望の位置から所定距離以上ずれたか否かを判別して、平ベルト１４の所定以上の蛇行の有無を検出する。
【００２１】
また、蛇行修正装置１０は、平ベルト１４の蛇行を修正するために設けられた蛇行修正機構２６を備えている。蛇行修正機構２６は、平ベルト１４のリターン側の搬送方向中央近傍の下方に設けられている。蛇行修正機構２６は、平ベルト１４の表面に直交しかつ搬送方向に直交する方向（すなわち上下方向）に伸縮可能なシリンダ２８を有している。シリンダ２８は、平ベルト１４の幅方向の両端にそれぞれ配設されており、それぞれの位置で独立して伸縮可能に構成されている。各シリンダ２８それぞれの端部には、平ベルト１４と接触し得るローラ（以下、蛇行修正用ローラと称す）３０が配設されている。蛇行修正用ローラ３０は、その平ベルト１４との大きな摩擦力が発生し難い部材（例えばＭＣナイロン）により構成されており、シリンダ２８の伸縮に応じて上下方向に変位することが可能である。
【００２２】
各シリンダ２８にはそれぞれ、電磁アクチュエータ３２が接続されている。電磁アクチュエータ３２は、対応のシリンダ２８を平ベルト１４の表面に直交しかつその搬送方向に直交する方向に伸長させることにより平ベルト１４の下面を上方に押圧する押圧力を発生する。電磁アクチュエータ３２は、上記したコントローラ２４に電気的に接続している。コントローラ２４は、後述の如く、上記の押圧力が発生するように電磁アクチュエータ３２を駆動する。
【００２３】
次に、図４及び図５を参照して、本実施例の蛇行修正装置１０の動作について説明する。図４は、本実施例の蛇行修正装置１０においてコントローラ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図５は、本実施例の蛇行修正装置１０による蛇行修正の手法を説明するための図を示す。尚、図５（Ａ）には蛇行修正中の蛇行修正装置１０の正面図を、また、図５（Ｂ）には蛇行修正中の平ベルト１４の平面図を、それぞれ示す。
【００２４】
本実施例の蛇行修正装置１０において、コントローラ２４は、蛇行検出センサ２２の出力信号に基づいて、平ベルト１４の所定以上の蛇行の有無を検出する（ステップ１００）。その検出の結果、平ベルト１４の蛇行が生じていないと判定したときは、ベルト幅方向の両シリンダ２８が所定の均一な高さとなるように（何れかのシリンダ２８がその高さよりも上昇しているときはその高さまで下降して収縮されるように）電磁アクチュエータ３２を駆動する（ステップ１０２）。この場合、平ベルト１４は、蛇行修正機構２６のシリンダ２８から上方に押圧する押圧力が付与されることなく所定のテンションを伴って走行する。
【００２５】
一方、上記ステップ１００の検出の結果、平ベルト１４の蛇行が生じたと判定したときは、まず、その平ベルト１４の幅方向におけるエッジの移動方向に基づいて、その蛇行が生じている方向（具体的には、図２（Ａ）に示す状態において平ベルト１４が搬送方向に対して左寄りに走行して蛇行しているか或いは右寄りに走行して蛇行しているか）を特定する（ステップ１０４）。
【００２６】
そして、平ベルト１４の蛇行が左寄りにあると判定したときは、平ベルト１４の搬送方向に対して左側にあるシリンダ２８が上昇して伸張されるように、そのシリンダ２８に対応する電磁アクチュエータ３２を駆動する（ステップ１０６）。尚、この際、シリンダ２８の上昇度合いは、一定の値であってもよいし、また、左寄り蛇行の度合いに応じて変化されるものであってもよい。この場合、平ベルト１４のリターン側は、図５に示す如くその左側部分において蛇行修正機構２６の左側シリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０から上方に押圧する押圧力が付与されつつその蛇行修正用ローラ３０に接しながら走行することとなる。
【００２７】
また一方、平ベルト１４の蛇行が右寄りにあると判定したときは、平ベルト１４の搬送方向に対して右側にあるシリンダ２８が上昇して伸張されるように、そのシリンダ２８に対応する電磁アクチュエータ３２を駆動する（ステップ１０８）。尚、この際、シリンダ２８の上昇度合いは、一定の値であってもよいし、また、右寄り蛇行の度合いに応じて変化されるものであってもよい。この場合、平ベルト１４のリターン側は、その右側部分において蛇行修正機構２６の右側シリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０から上方に押圧する押圧力が付与されつつその蛇行修正用ローラ３０に接しながら走行することとなる。
【００２８】
このように本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルト１４のリターン側は、その下面の搬送方向中央近傍において、その蛇行が生じていないときは、シリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０から下面に直交する上方に向けて押圧されることはないが、その蛇行が生じたときは、図５に示す如くその蛇行方向に応じた幅方向の偏った端部のみにおいてシリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０から下面に直交する上方に向けて押圧されることとなる。
【００２９】
平ベルト１４は、上記の如く、その表面に垂直な方向に力が作用した際に撓みが生ずる部材により構成されている。このため、上記の如く平ベルト１４のリターン側の下面の搬送方向中央近傍に上方に向いた押圧力が加えられて、その押圧力がベルト幅方向で不均一なものにされると、その平ベルト１４の一部の領域（具体的には、そのリターン側の下面の搬送方向中央近傍）に、その幅方向について、その平ベルト１４の走行に対して不均一な分布の抵抗が発生して、下方からの押圧力が加わる側から加わらない側へ向けて逃げるような図５に矢印で示す如き力が作用する。
【００３０】
従って、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルト１４が例えば左寄りに蛇行して走行したときは、その後、平ベルト１４に対して幅方向左側のシリンダ２８が上昇してその幅方向左側に上方へ向かう押圧力が作用するので、平ベルト１４を幅方向右方へ変位させる力が発生する。また、平ベルト１４が例えば右寄りに蛇行して走行したときは、その後、平ベルト１４に対して幅方向右側のシリンダ２８が上昇してその幅方向右側に上方へ向かう押圧力が作用するので、平ベルト１４を幅方向左方へ変位させる力が作用する。このため、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルトコンベア１２の有する平ベルト１０が蛇行した際にその蛇行を修正することが可能となる。
【００３１】
すなわち、本実施例の蛇行修正装置１０において、平ベルト１４の蛇行修正は、その平ベルト１４の幅方向における偏った部位にその表面に直交する方向に向けて押圧力を加えることにより、すなわち、その平ベルト１４に対してその表面に直交する方向に加える押圧力をその平ベルト１４の幅方向で不均一にして平ベルト１４の走行に対する抵抗をそのベルト幅方向で不均一な分布にすることにより実現される。
【００３２】
かかる蛇行修正装置１０の如く、平ベルト１４の蛇行修正を実現するうえで、その平ベルト１４に対して下方からその表面に垂直な方向にシリンダ２８により押圧力を付与する構成によれば、例えば平ベルト１４の蛇行修正を駆動ローラ１６及び従動ローラ１８を位置移動させて実現する構成と異なり、平ベルト１４の蛇行修正を大きなエネルギを伴うことなく実現することが可能となる。このため、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルト１４の蛇行修正のための蛇行修正機構２６を簡素なものとすることが可能となっており、簡素な構成でかつ低廉な構成で適切に平ベルト１４の蛇行修正を実現することが可能となっている。
【００３３】
また、上記した構成において、平ベルト１４の蛇行修正は、その平ベルト１４に対して蛇行修正機構２６により直接に蛇行修正のための力が加えられることにより実現される。このため、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルト１４の蛇行をその蛇行発生後速やかに修正することが可能である。従って、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、簡素な構成で応答性よくかつ適切に平ベルト１４の蛇行修正を行うことが可能となっている。
【００３４】
更に、本実施例の蛇行修正装置１０の如く、平ベルト１４の蛇行修正を実現するうえで、その平ベルト１４のリターン側に対して下方からその表面に垂直な方向にシリンダ２８により押圧力を付与する構成によれば、シリンダ２８、蛇行修正用ローラ３０、及び電磁アクチュエータ３２からなる蛇行修正機構２６を設置するのに、平ベルトコンベア１２の有する平ベルト１４の下方のスペースを利用することができるので、蛇行修正機構２６の設置スペースを十分に確保することができる。
【００３５】
尚、本実施例の蛇行修正装置１０は、平ベルト１４の蛇行が生じたときに、その平ベルト１４のリターン側をシリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０が押圧する押圧力を、平ベルト１４の幅方向でその蛇行方向に応じた側のみに付与して不均一とし、平ベルト１４の走行に対する抵抗のベルト幅方向における分布を不均一なものにするので、幅の比較的狭い平ベルト１４の蛇行修正よりも幅の比較的広い平ベルト１４の蛇行修正に適したものとなる。
【００３６】
ところで、上記の実施例においては、駆動ローラ１６及び従動ローラ１８が特許請求の範囲に記載した「ローラ」に、シリンダ２８、蛇行修正用ローラ３０、及び電磁アクチュエータ３２からなる蛇行修正機構２６が特許請求の範囲に記載した「押圧力発生手段」に、それぞれ相当している。
【００３７】
尚、上記の実施例においては、蛇行修正機構２６を、平ベルト１４の搬送方向中央近傍にのみその下方から上方へ向けて押圧力が付与されるように一対のシリンダ２８により構成することとしたが、搬送方向にもシリンダ２８を複数並べるものとしてもよい。かかる構成においては、平ベルト１４の蛇行が生じたときに、ベルト幅方向の何れか同一側に並ぶ各シリンダ２８をすべて上昇させて伸張させることとすれば、平ベルト１４に幅方向のその側から他方の側へ力が作用して、その蛇行を修正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施例である蛇行修正装置が搭載された平ベルトコンベアの外観構成図である。
【図２】本実施例の蛇行修正装置が搭載された平ベルトコンベアの外観構成図である。
【図３】本実施例の蛇行修正装置のシステム構成図である。
【図４】本実施例の蛇行修正装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図５】本実施例の蛇行修正装置による蛇行修正の手法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３９】
１０ 蛇行修正装置
１２ 平ベルトコンベア
１４ 平ベルト
１６ 駆動ローラ
１８ 従動ローラ
２２ 蛇行検出センサ
２４ コントローラ
２６ 蛇行修正機構
２８ シリンダ
３０ 蛇行修正用ローラ
３２ 電磁アクチュエータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平ベルトコンベア蛇行修正方法及び装置に係り、特に、平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行を修正するうえで好適な平ベルトコンベア蛇行修正方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送用の平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアにおいて平ベルトの蛇行を修正する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。平ベルトコンベアにおいては、被搬送物が平ベルト上に幅方向に偏って載置されたときや経年的な変化によって蛇行が生ずることがあるので、その発生した蛇行を自動的に修正することが便宜である。上記の蛇行修正装置において、平ベルトコンベアの蛇行修正は、その蛇行が検出されたうえで、その検出結果に基づいて旋回体の作動によりローラの位置を変更することにより実現することとしている。
【特許文献１】特開２０００−１１８６６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の装置の如く、平ベルトを支持するローラの位置を動かして蛇行修正を行うものとすると、そのローラを適当な位置に動かすのに大きな力が必要となるため、蛇行修正装置自体が過大となり複雑なものとなるおそれがある。
【０００４】
また、ガラス板を折割する装置に用いられる平ベルトコンベアでは、停止中の平ベルト上に切線の入ったガラス板を載置してガラス板をプッシャーで押圧して折割するので、その押圧力によって平ベルトがずれて蛇行が生じることがある。更に、ガラス板を折割した後に平ベルト上に残ったガラス屑をカレットタンクへ搬送するために、平ベルトコンベアを高速走行させガラス屑を搬送した後停止させるというような変化の多い動きを繰り返すため、蛇行が生じ易い。ガラス板はバキューム装置に連通する平ベルト下側の貫通孔を介して平ベルトに設けられたスリット孔よりバキュームにより吸着固定されるので、平ベルトの蛇行に起因して、その平ベルトのスリット孔と貫通孔とがずれると、ガラス板を吸引し難いものになる。よって、速やかにその蛇行を修正しないと、ガラス板の折割を適切に行うことが困難になる。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で応答性よくかつ適切にベルトコンベアの有するベルトの蛇行修正を行うことが可能な平ベルトコンベア蛇行修正方法及び装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行修正方法であって、前記平ベルトの蛇行を蛇行検出センサで検出し、前記蛇行検出センサで前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、前記平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力を加えて該平ベルトの幅方向で該平ベルトの走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させる平ベルトコンベア蛇行修正方法により達成される。
【０００７】
また、上記の目的は、平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行修正装置であって、前記平ベルトの蛇行を検出する蛇行検出センサと、前記蛇行検出センサで前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、前記平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力を加えて該平ベルトの幅方向で該平ベルトの走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させる押圧力発生手段と、を備える平ベルトコンベア蛇行修正装置により達成される。
【０００８】
これらの態様の発明において、蛇行検出センサで平ベルトの蛇行が検出された場合、その平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力が加えられ、そして、その平ベルトの幅方向でその平ベルトの走行に対する抵抗が不均一な分布にされる。かかる構成によれば、その平ベルトに、幅方向について走行抵抗の大きい側から小さい側へ向けて逃げるような力が作用する。このため、本発明によれば、平ベルトの蛇行修正を行うことができる。また、このように平ベルトの蛇行修正が、その平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力が加えられることにより実現されれば、その押圧力付与のための手段を簡素なものとすることができると共に、平ベルトに直接に蛇行修正のための力が加わるので、その蛇行修正を速やかに行うことができる。従って、本発明によれば、簡素な構成で応答性よくかつ適切に平ベルトの蛇行修正を行うことができる。
【０００９】
尚、上記した平ベルトコンベア蛇行修正方法において、前記押圧力で前記平ベルトに撓みを生じさせることとすれば、また、上記した平ベルトコンベア蛇行修正装置において、前記平ベルトは、前記押圧力が加えられることにより撓みが生ずる部材であることとすれば、平ベルトの押圧力が加わる付近に大きな撓みが生じて、平ベルトの幅方向について走行抵抗の大きい側から小さい側へ向けて逃げるような力が作用し易くなり、平ベルトの蛇行修正を行い易くすることができる。
【００１０】
また、上記した平ベルトコンベア蛇行修正方法において、前記蛇行検出センサにより前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、該蛇行方向に応じた前記平ベルトの幅方向の何れか一方の端部に対して前記押圧力を付与することとすれば、容易に平ベルトの幅方向でその走行抵抗を不均一な分布とすることができる。
【００１１】
また、上記した平ベルトコンベア蛇行修正装置において、前記押圧力発生手段は、前記平ベルトの幅方向の両端部位に加える前記押圧力をそれぞれ独立して発生させる構成とすれば、簡単な構成で平ベルトの幅方向でその走行抵抗の不均一な分布を発生させることができる。
【００１２】
更に、上記した平ベルトコンベア蛇行修正方法において、前記押圧力を、前記平ベルトのリターン側における下面の搬送方向中央近傍に加えることとすれば、また、上記した平ベルトコンベア蛇行修正装置において、前記押圧力発生手段は、前記平ベルトのリターン側における下面の搬送方向中央近傍に前記押圧力を付与できるように備えられていれば、押圧力付与のための手段を最小限の数に抑えつつ、平ベルトの幅方向における走行抵抗の不均一な分布の発生を実現することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、簡素な構成で応答性よくかつ適切に平ベルトの蛇行修正を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１及び図２はそれぞれ、本発明の一実施例である蛇行修正装置１０が搭載された平ベルトコンベア１２の外観構成図を示す。尚、図１には側面図を、図２（Ａ）には平面図を、また、図２（Ｂ）には正面図を、それぞれ示す。更に、図３は、本実施例の蛇行修正装置１０のシステム構成図を示す。
【００１５】
本実施例の蛇行修正装置１０は、平ベルトコンベア１２の有する平ベルト１４の蛇行を修正する装置である。図１に示す如く、本実施例において、平ベルトコンベア１２は、被搬送物（例えば切線の入ったガラス板）が載置される平ベルト１４を備えている。平ベルト１４は、その表面に垂直な方向に力が作用した際に撓みが生ずる部材により構成されている。平ベルト１４は、搬送方向に直交する方向（図２における左右方向；以下、幅方向と称す）にある程度広い幅を有しており、搬送方向の両側において駆動ローラ１６及び従動ローラ１８により支持されている。
【００１６】
駆動ローラ１６及び従動ローラ１８は共に、平ベルト１４の幅方向の長さよりも長い軸長さを有している。駆動ローラ１６には、モータ２０が取り付けられている。駆動ローラ１６は、モータ２０の回転により軸中心に回転することができ、平ベルト１４を両ローラ１６，１８間において走行させることが可能である。平ベルト１４は、両ローラ１６，１８間においてその上面側が従動ローラ１８側から駆動ローラ１６側へ走行し、また、その下面側が駆動ローラ１６側から従動ローラ１８側へリターンするようになっている。
【００１７】
例えば、平ベルト１４の表面には、規則的に並んだ複数のスリット孔（図示せず）が設けられている。各スリット孔は、所定の直径長さ（例えば８ｍｍ）を有し、隣り合うものと所定の間隔（例えば２０ｍｍ）を空けて設けられている。スリット孔は、通常、平ベルト１４の上に載置される被搬送物のテンプレート（図示せず）に開けられた貫通孔と対向する。上記のスリット孔は、バキュームポンプにより大気よりも低圧にされたテンプレートの真空空間に連通されており、上記のテンプレートの貫通孔を通じて平ベルト１４の上に載置される被搬送物を吸着する役割を有している。
【００１８】
上記のテンプレートは、被搬送物であるガラス板に入った切線の形状と相似形の凸状部を有しており、切線に沿ってガラス板を折割する際の段差を生じさせるための部材である。テンプレートの内部は、空洞になっており、バキュームポンプに連通している。切線の入ったガラス板が折割されると、そのガラス板は次工程へロボットハンドなどで搬送され、一方、残ったガラス屑は平ベルト１４の高速走行により下流のカレットタンクへ搬送される。その後、平ベルトは停止し、次のガラス板が載置される。
【００１９】
本実施例の蛇行修正装置１０は、平ベルト１４の幅方向におけるエッジを確認するための蛇行検出センサ２２を備えている。蛇行検出センサ２２は、平ベルトコンベア１２の本体に対して固定されており、平ベルト１４の幅方向における両エッジ近傍のそれぞれに配設されている。蛇行検出センサ２２は、平ベルト１４の幅方向におけるエッジに応じた信号、すなわち、そのエッジが所望の位置から所定距離（例えば３ｍｍ）以上ずれるか否かに応じた信号を出力するセンサである。
【００２０】
蛇行検出センサ２２には、コンピュータを主体に構成されたコントローラ２４が電気的に接続されている。各蛇行検出センサ２２の出力信号はそれぞれ、コントローラ２４に供給される。コントローラ２４は、各蛇行検出センサ２２の出力信号に基づいて、平ベルト１４の幅方向におけるエッジが所望の位置から所定距離以上ずれたか否かを判別して、平ベルト１４の所定以上の蛇行の有無を検出する。
【００２１】
また、蛇行修正装置１０は、平ベルト１４の蛇行を修正するために設けられた蛇行修正機構２６を備えている。蛇行修正機構２６は、平ベルト１４のリターン側の搬送方向中央近傍の下方に設けられている。蛇行修正機構２６は、平ベルト１４の表面に直交しかつ搬送方向に直交する方向（すなわち上下方向）に伸縮可能なシリンダ２８を有している。シリンダ２８は、平ベルト１４の幅方向の両端にそれぞれ配設されており、それぞれの位置で独立して伸縮可能に構成されている。各シリンダ２８それぞれの端部には、平ベルト１４と接触し得るローラ（以下、蛇行修正用ローラと称す）３０が配設されている。蛇行修正用ローラ３０は、その平ベルト１４との大きな摩擦力が発生し難い部材（例えばＭＣナイロン）により構成されており、シリンダ２８の伸縮に応じて上下方向に変位することが可能である。
【００２２】
各シリンダ２８にはそれぞれ、電磁アクチュエータ３２が接続されている。電磁アクチュエータ３２は、対応のシリンダ２８を平ベルト１４の表面に直交しかつその搬送方向に直交する方向に伸長させることにより平ベルト１４の下面を上方に押圧する押圧力を発生する。電磁アクチュエータ３２は、上記したコントローラ２４に電気的に接続している。コントローラ２４は、後述の如く、上記の押圧力が発生するように電磁アクチュエータ３２を駆動する。
【００２３】
次に、図４及び図５を参照して、本実施例の蛇行修正装置１０の動作について説明する。図４は、本実施例の蛇行修正装置１０においてコントローラ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図５は、本実施例の蛇行修正装置１０による蛇行修正の手法を説明するための図を示す。尚、図５（Ａ）には蛇行修正中の蛇行修正装置１０の正面図を、また、図５（Ｂ）には蛇行修正中の平ベルト１４の平面図を、それぞれ示す。
【００２４】
本実施例の蛇行修正装置１０において、コントローラ２４は、蛇行検出センサ２２の出力信号に基づいて、平ベルト１４の所定以上の蛇行の有無を検出する（ステップ１００）。その検出の結果、平ベルト１４の蛇行が生じていないと判定したときは、ベルト幅方向の両シリンダ２８が所定の均一な高さとなるように（何れかのシリンダ２８がその高さよりも上昇しているときはその高さまで下降して収縮されるように）電磁アクチュエータ３２を駆動する（ステップ１０２）。この場合、平ベルト１４は、蛇行修正機構２６のシリンダ２８から上方に押圧する押圧力が付与されることなく所定のテンションを伴って走行する。
【００２５】
一方、上記ステップ１００の検出の結果、平ベルト１４の蛇行が生じたと判定したときは、まず、その平ベルト１４の幅方向におけるエッジの移動方向に基づいて、その蛇行が生じている方向（具体的には、図２（Ａ）に示す状態において平ベルト１４が搬送方向に対して左寄りに走行して蛇行しているか或いは右寄りに走行して蛇行しているか）を特定する（ステップ１０４）。
【００２６】
そして、平ベルト１４の蛇行が左寄りにあると判定したときは、平ベルト１４の搬送方向に対して左側にあるシリンダ２８が上昇して伸張されるように、そのシリンダ２８に対応する電磁アクチュエータ３２を駆動する（ステップ１０６）。尚、この際、シリンダ２８の上昇度合いは、一定の値であってもよいし、また、左寄り蛇行の度合いに応じて変化されるものであってもよい。この場合、平ベルト１４のリターン側は、図５に示す如くその左側部分において蛇行修正機構２６の左側シリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０から上方に押圧する押圧力が付与されつつその蛇行修正用ローラ３０に接しながら走行することとなる。
【００２７】
また一方、平ベルト１４の蛇行が右寄りにあると判定したときは、平ベルト１４の搬送方向に対して右側にあるシリンダ２８が上昇して伸張されるように、そのシリンダ２８に対応する電磁アクチュエータ３２を駆動する（ステップ１０８）。尚、この際、シリンダ２８の上昇度合いは、一定の値であってもよいし、また、右寄り蛇行の度合いに応じて変化されるものであってもよい。この場合、平ベルト１４のリターン側は、その右側部分において蛇行修正機構２６の右側シリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０から上方に押圧する押圧力が付与されつつその蛇行修正用ローラ３０に接しながら走行することとなる。
【００２８】
このように本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルト１４のリターン側は、その下面の搬送方向中央近傍において、その蛇行が生じていないときは、シリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０から下面に直交する上方に向けて押圧されることはないが、その蛇行が生じたときは、図５に示す如くその蛇行方向に応じた幅方向の偏った端部のみにおいてシリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０から下面に直交する上方に向けて押圧されることとなる。
【００２９】
平ベルト１４は、上記の如く、その表面に垂直な方向に力が作用した際に撓みが生ずる部材により構成されている。このため、上記の如く平ベルト１４のリターン側の下面の搬送方向中央近傍に上方に向いた押圧力が加えられて、その押圧力がベルト幅方向で不均一なものにされると、その平ベルト１４の一部の領域（具体的には、そのリターン側の下面の搬送方向中央近傍）に、その幅方向について、その平ベルト１４の走行に対して不均一な分布の抵抗が発生して、下方からの押圧力が加わる側から加わらない側へ向けて逃げるような図５に矢印で示す如き力が作用する。
【００３０】
従って、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルト１４が例えば左寄りに蛇行して走行したときは、その後、平ベルト１４に対して幅方向左側のシリンダ２８が上昇してその幅方向左側に上方へ向かう押圧力が作用するので、平ベルト１４を幅方向右方へ変位させる力が発生する。また、平ベルト１４が例えば右寄りに蛇行して走行したときは、その後、平ベルト１４に対して幅方向右側のシリンダ２８が上昇してその幅方向右側に上方へ向かう押圧力が作用するので、平ベルト１４を幅方向左方へ変位させる力が作用する。このため、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルトコンベア１２の有する平ベルト１０が蛇行した際にその蛇行を修正することが可能となる。
【００３１】
すなわち、本実施例の蛇行修正装置１０において、平ベルト１４の蛇行修正は、その平ベルト１４の幅方向における偏った部位にその表面に直交する方向に向けて押圧力を加えることにより、すなわち、その平ベルト１４に対してその表面に直交する方向に加える押圧力をその平ベルト１４の幅方向で不均一にして平ベルト１４の走行に対する抵抗をそのベルト幅方向で不均一な分布にすることにより実現される。
【００３２】
かかる蛇行修正装置１０の如く、平ベルト１４の蛇行修正を実現するうえで、その平ベルト１４に対して下方からその表面に垂直な方向にシリンダ２８により押圧力を付与する構成によれば、例えば平ベルト１４の蛇行修正を駆動ローラ１６及び従動ローラ１８を位置移動させて実現する構成と異なり、平ベルト１４の蛇行修正を大きなエネルギを伴うことなく実現することが可能となる。このため、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルト１４の蛇行修正のための蛇行修正機構２６を簡素なものとすることが可能となっており、簡素な構成でかつ低廉な構成で適切に平ベルト１４の蛇行修正を実現することが可能となっている。
【００３３】
また、上記した構成において、平ベルト１４の蛇行修正は、その平ベルト１４に対して蛇行修正機構２６により直接に蛇行修正のための力が加えられることにより実現される。このため、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、平ベルト１４の蛇行をその蛇行発生後速やかに修正することが可能である。従って、本実施例の蛇行修正装置１０によれば、簡素な構成で応答性よくかつ適切に平ベルト１４の蛇行修正を行うことが可能となっている。
【００３４】
更に、本実施例の蛇行修正装置１０の如く、平ベルト１４の蛇行修正を実現するうえで、その平ベルト１４のリターン側に対して下方からその表面に垂直な方向にシリンダ２８により押圧力を付与する構成によれば、シリンダ２８、蛇行修正用ローラ３０、及び電磁アクチュエータ３２からなる蛇行修正機構２６を設置するのに、平ベルトコンベア１２の有する平ベルト１４の下方のスペースを利用することができるので、蛇行修正機構２６の設置スペースを十分に確保することができる。
【００３５】
尚、本実施例の蛇行修正装置１０は、平ベルト１４の蛇行が生じたときに、その平ベルト１４のリターン側をシリンダ２８に配設された蛇行修正用ローラ３０が押圧する押圧力を、平ベルト１４の幅方向でその蛇行方向に応じた側のみに付与して不均一とし、平ベルト１４の走行に対する抵抗のベルト幅方向における分布を不均一なものにするので、幅の比較的狭い平ベルト１４の蛇行修正よりも幅の比較的広い平ベルト１４の蛇行修正に適したものとなる。
【００３６】
ところで、上記の実施例においては、駆動ローラ１６及び従動ローラ１８が特許請求の範囲に記載した「ローラ」に、シリンダ２８、蛇行修正用ローラ３０、及び電磁アクチュエータ３２からなる蛇行修正機構２６が特許請求の範囲に記載した「押圧力発生手段」に、それぞれ相当している。
【００３７】
尚、上記の実施例においては、蛇行修正機構２６を、平ベルト１４の搬送方向中央近傍にのみその下方から上方へ向けて押圧力が付与されるように一対のシリンダ２８により構成することとしたが、搬送方向にもシリンダ２８を複数並べるものとしてもよい。かかる構成においては、平ベルト１４の蛇行が生じたときに、ベルト幅方向の何れか同一側に並ぶ各シリンダ２８をすべて上昇させて伸張させることとすれば、平ベルト１４に幅方向のその側から他方の側へ力が作用して、その蛇行を修正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施例である蛇行修正装置が搭載された平ベルトコンベアの外観構成図である。
【図２】本実施例の蛇行修正装置が搭載された平ベルトコンベアの外観構成図である。
【図３】本実施例の蛇行修正装置のシステム構成図である。
【図４】本実施例の蛇行修正装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【図５】本実施例の蛇行修正装置による蛇行修正の手法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３９】
１０ 蛇行修正装置
１２ 平ベルトコンベア
１４ 平ベルト
１６ 駆動ローラ
１８ 従動ローラ
２２ 蛇行検出センサ
２４ コントローラ
２６ 蛇行修正機構
２８ シリンダ
３０ 蛇行修正用ローラ
３２ 電磁アクチュエータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行修正方法であって、
前記平ベルトの蛇行を蛇行検出センサで検出し、前記蛇行検出センサで前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、前記平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力を加えて該平ベルトの幅方向で該平ベルトの走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させることを特徴とする平ベルトコンベア蛇行修正方法。
【請求項２】
前記押圧力で前記平ベルトに撓みを生じさせる請求項１記載の平ベルトコンベア蛇行修正方法。
【請求項３】
前記蛇行検出センサにより前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、該蛇行方向に応じた前記平ベルトの幅方向の何れか一方の端部に対して前記押圧力を付与する請求項１又は２記載の平ベルトコンベア蛇行修正方法。
【請求項４】
前記押圧力を、前記平ベルトのリターン側における下面の搬送方向中央近傍に加える請求項１、２、又は３記載の平ベルトコンベア蛇行修正方法。
【請求項５】
平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行修正装置であって、
前記平ベルトの蛇行を検出する蛇行検出センサと、
前記蛇行検出センサで前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、前記平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力を加えて該平ベルトの幅方向で該平ベルトの走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させる押圧力発生手段と、
を備えることを特徴とする平ベルトコンベア蛇行修正装置。
【請求項６】
前記平ベルトは、前記押圧力が加えられることにより撓みが生ずる部材である請求項５記載の平ベルトコンベア蛇行修正装置。
【請求項７】
前記押圧力発生手段は、前記平ベルトの幅方向の両端部位に加える前記押圧力をそれぞれ独立して発生させる構成である請求項５又は６記載の平ベルトコンベア蛇行修正装置。
【請求項８】
前記押圧力発生手段は、前記平ベルトのリターン側における下面の搬送方向中央近傍に前記押圧力を付与できるように備えられた請求項５、６、又は７記載の平ベルトコンベア蛇行修正装置。
【請求項１】
平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行修正方法であって、
前記平ベルトの蛇行を蛇行検出センサで検出し、前記蛇行検出センサで前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、前記平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力を加えて該平ベルトの幅方向で該平ベルトの走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させることを特徴とする平ベルトコンベア蛇行修正方法。
【請求項２】
前記押圧力で前記平ベルトに撓みを生じさせる請求項１記載の平ベルトコンベア蛇行修正方法。
【請求項３】
前記蛇行検出センサにより前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、該蛇行方向に応じた前記平ベルトの幅方向の何れか一方の端部に対して前記押圧力を付与する請求項１又は２記載の平ベルトコンベア蛇行修正方法。
【請求項４】
前記押圧力を、前記平ベルトのリターン側における下面の搬送方向中央近傍に加える請求項１、２、又は３記載の平ベルトコンベア蛇行修正方法。
【請求項５】
平ベルトを搬送方向両端でローラにより支持した平ベルトコンベアの蛇行修正装置であって、
前記平ベルトの蛇行を検出する蛇行検出センサと、
前記蛇行検出センサで前記平ベルトの蛇行が検出された場合に、前記平ベルトに対してその表面に直交する方向に押圧力を加えて該平ベルトの幅方向で該平ベルトの走行に対する抵抗の不均一な分布を発生させる押圧力発生手段と、
を備えることを特徴とする平ベルトコンベア蛇行修正装置。
【請求項６】
前記平ベルトは、前記押圧力が加えられることにより撓みが生ずる部材である請求項５記載の平ベルトコンベア蛇行修正装置。
【請求項７】
前記押圧力発生手段は、前記平ベルトの幅方向の両端部位に加える前記押圧力をそれぞれ独立して発生させる構成である請求項５又は６記載の平ベルトコンベア蛇行修正装置。
【請求項８】
前記押圧力発生手段は、前記平ベルトのリターン側における下面の搬送方向中央近傍に前記押圧力を付与できるように備えられた請求項５、６、又は７記載の平ベルトコンベア蛇行修正装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−１０５７８６（Ｐ２００８−１０５７８６Ａ）
【公開日】平成２０年５月８日（２００８．５．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２８８９３６（Ｐ２００６−２８８９３６）
【出願日】平成１８年１０月２４日（２００６．１０．２４）
【出願人】（０００００００４４）旭硝子株式会社 (2,665)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月８日（２００８．５．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月２４日（２００６．１０．２４）
【出願人】（０００００００４４）旭硝子株式会社 (2,665)
【Ｆターム（参考）】
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