搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置

【課題】被搬送物を設定された複数の特定角度に切り換えることができる搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置を提供する。
【解決手段】搬送用走行体１に回転自在に支承された被搬送物支持具の回転盤１５に駆動ピン嵌合部２２Ａが設けられ、この駆動ピン嵌合部２２Ａに嵌合する駆動ピン４６Ａが設けられた駆動用回転体４６を軸支する可動台４２が、フローティングシステム５２によって支持され且つ駆動用回転体４６を備えた支持台部５１を有し、このフローティングシステム５２により、駆動ピン４６Ａが、少なくとも駆動用回転体４６の回転軸心方向に対して直角の二次元平面に沿った任意の方向に支持台部５１と共に遊動可能に構成され、このフローティングシステム５２は、駆動ピン４６Ａが駆動ピン嵌合部２２Ａに嵌合した状態で支持台部５１を現在位置で固定するロック機能を備えている。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送用走行体が支持する被搬送物を搬送途中に回転させて姿勢を変更することができるタイプの搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のようなタイプの搬送装置として、搬送用走行体に被搬送物支持具が回転軸心の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具を回転不能にロックするロック手段が設けられ、このロック手段によるロックを解除するロック解除用被操作具が搬送用走行体側に設けられた搬送装置が、例えば特許文献１などによって知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−２４０４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１などによって知られている従来のこの種の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置では、被搬送物支持具を所定角度だけ回転させる駆動手段として、搬送用走行体の走行経路脇に配設された固定ピンを使用するものであって、被搬送物支持具と連動する回転盤と前記固定ピンとの間の搬送用走行体の走行に伴う相対移動により、前記回転盤を介して被搬送物支持具を所定角度回転させるものであるから、被搬送物支持具の回転角度が例えば９０度間隔などに決まってしまい、任意に設定した角度だけ回転させることができなかった。このような問題点を解決するために、所定位置で停止した搬送用走行体の被搬送物支持具を、走行経路脇に配設したモーター駆動の駆動手段により予め設定された角度だけ強制的に回転駆動させることが考えられるが、このような駆動手段を備えた実用的な搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置は、従来提案されていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置を提案するものであって、請求項１に記載の本発明に係る搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、搬送用走行体(1)に被搬送物支持具(12)が回転軸心(14a)の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具(12)を回転不能にロックするロック手段(26)が設けられ、このロック手段(26)によるロックを解除するロック解除用被操作具(28)が搬送用走行体(1)側に設けられ、搬送用走行体(1)の停止位置には、前記ロック解除用被操作具(28)に対してロック解除操作を行うロック解除操作手段(37)と被搬送物支持具(12)の回転駆動手段(38)とが併設され、回転駆動手段(38)は、定位置で停止した搬送用走行体(1)の被搬送物支持具(12)の回転軸心(14a)と平行な方向に出退移動自在な可動台(42)と、この可動台(42)上に前記回転軸心(14a)と略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体(46)を備え、この駆動用回転体(46)には、その偏心位置から突設された駆動ピン(46A,46B)が設けられ、被搬送物支持具(12)側には、前記可動台(42)の進出移動により前記駆動ピン(46A,46B)が嵌合することのできる駆動ピン嵌合部(22A,22B)が設けられた搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置において、前記可動台(42)は、フローティングシステム(52)によって支持され且つ前記駆動用回転体(46)を備えた支持台部(51)を有し、このフローティングシステム(52)により、前記駆動ピン(46A,46B)が、少なくとも前記駆動用回転体(46)の回転軸心方向に対して直角の二次元平面に沿った任意の方向に前記支持台部(51)と共に遊動可能に構成され、このフローティングシステム(52)は、前記駆動ピン(46A,46B)が駆動ピン嵌合部(22A,22B)に嵌合した状態で前記支持台部(51)を現在位置で固定するロック機能を備えた構成になっている。
【０００６】
上記本発明を実施する場合、具体的には請求項２に記載のように、前記可動台(42)は、据付け架台(41)上に被搬送物支持具(12)の回転軸心(14a)と平行な方向に出退移動自在に支持された基台部(49)と、この基台部(49)上に支持された中間台部(50)と、この中間台部(51)上に支持されて前記駆動用回転体(46)を備える支持台部(51)とから構成し、前記フローティングシステム(52)は、前記基台部(49)と中間台部(50)との間に介装されて当該中間台部(50)の前記駆動用回転体(46)の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面上の任意の方向への遊動を許容するＸ，Ｙ方向フローティングユニット(53)と、前記中間台部(50)と前記支持台部(51)との間に介装されて当該支持台部(51)の前記Ｘ，Ｙ二次元平面に対する直角Ｚ方向の遊動を許容するＺ方向フローティングユニット(54)を備えた構成とすることができる。
【０００７】
さらに具体的には、請求項３に記載のように、前記Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット(53)は、流体圧による加圧により基台部(49)に対する現在位置で中間台部(50)をロックするロック機能を備えたものとし、前記Ｚ方向フローティングユニット(54)は、支持台部(51)をＺ方向両側からバネ(60,62)により挟持して当該支持台部(51)をＺ方向遊動範囲の中間定位置で保持するものとし、このＺ方向フローティングユニット(54)とは別に、流体圧による加圧により中間台部(50)に対する現在位置で支持台部(51)をロックするＺ方向ロック手段(55)を組み合わせて構成することができる。この場合、請求項４に記載のように、少なくとも前記支持台部(51)が可動台後退限位置に復帰したときに、この支持台部(51)の位置を矯正して定位置に位置決めする位置決め手段(70)を設けることができる。
【０００８】
又、請求項５に記載のように、前記ロック解除操作手段(37)は、前記可動台(42)を構成する支持台部(51)上に設けるのが望ましい。更に、請求項６に記載のように、前記可動台(42)を出退移動させる出退駆動手段は、据付け架台(41)上に前記可動台(42)の出退移動方向と平行な向きに支持され且つピストンロッド(63a)が前記可動台(42)を構成する支持台部(51)に連結されたシリンダーユニット(66)から構成し、このシリンダーユニット(66)のピストンロッド(66a)と前記支持台部(51)との連結には、前記可動台(42)の出退移動方向に対して直角の二次元平面に沿った前記支持台部(51)の遊動を許容する自在連結手段(68)を使用することができる。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の本発明の搬送装置では、回転駆動手段の駆動用回転体の回転軸心と被搬送物支持具の回転軸心と同心状になる所定位置で搬送用走行体を停止させた状態において、回転駆動手段の可動台を所要量だけ被搬送物支持具側に進出移動させて、回転駆動手段側の駆動用回転体の駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させるのであるが、被搬送物支持具の現在角度（姿勢）が前以って判明しているときには、その被搬送物支持具の現在角度に合わせて駆動用回転体（駆動ピン）を回転させた状態で待機させておく必要がある。勿論、回転駆動手段側に被搬送物支持具の現在角度（駆動ピン嵌合部の現在角度）を検出する手段を設けておき、この検出手段により検出した被搬送物支持具の現在角度に合わせて駆動用回転体（駆動ピン）を回転させる。このように、駆動ピンの角度と被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部の角度とを合わせた状態で、可動台を所要量だけ被搬送物支持具側に進出移動させて、駆動用回転体の駆動ピンを被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させる。この後、駆動用回転体を所定の方向に所定角度だけ回転駆動することにより、駆動ピンと駆動ピン嵌合部とを介して被搬送物支持具を所定の方向に所定角度だけ回転させて、被搬送物支持具の姿勢を希望の姿勢に切り換えることができる。
【００１０】
上記のように使用できる本発明の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置によれば、駆動ピンの先端を尖端状に形成するか又は駆動ピン嵌合部の開口をラッパ状に拡径するかの少なくとも何れか一方の構成を採用しておきさえすれば、可動台を進出移動させて駆動ピンを駆動ピン嵌合部に嵌合させるとき、駆動ピンの先端が駆動ピン嵌合部の開口のエリア内に対面している限り、両者が完全に同心状に対面していなくとも、駆動ピンが、その進出方向に対して直角の二次元平面に沿った任意の方向に移動できるので、この駆動ピンの移動を伴って当該駆動ピンを確実に被搬送物支持具側の駆動ピン嵌合部に嵌合させることができる。しかも、駆動ピンのみではなく、当該駆動ピンを備えた駆動用回転体やこれを駆動する駆動手段（減速機付きモーターなど）を支持する可動台の支持台部そのものをフローティングシステムにより遊動可能に支持させる構成であるから、実施が容易であり、駆動ピンを強力に回転駆動させることが容易である。更に、一旦駆動ピンが駆動ピン嵌合部に嵌合したならば、そのときの現在位置で前記支持台部をロックできるので、駆動時の反力で支持台部側が揺れ動く恐れがなくなり、この点でも駆動ピンを強力に回転駆動させることができる。
【００１１】
尚、請求項２に記載の構成によれば、１つの支持台部のみから可動台を構成する場合よりも、許容遊動方向ごとに分けられた複数の台構造体、即ち、基台部、中間台部、及び支持台部に分けて可動台を構成することができるので、支持構造やフローティングシステムの実施が容易になる。特に、請求項３に記載の構成によれば、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニットとして従来周知の市販のロック機能付きフローティングユニットをそのまま活用し、Ｚ方向フローティングユニットだけをバネを利用して構成すると共に、シリンダーユニットを利用した簡単な構造のＺ方向ロック手段を組み合わせれば良いので、本発明を一層容易且つ安価に実施することができる。
【００１２】
尚、請求項３に記載の構成によれば、支持台部を後退限位置まで後退移動させて、次の搬送用走行体の到着に備えるとき、Ｚ方向に関してはＺ方向ロック手段を開放すれば駆動ピンは初期位置に自動復帰するが、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニットからロックのための流体圧を開放しても、駆動ピンはＸ，Ｙ二次元平面上の初期位置に自動復帰しない（勿論、強力な自動調心機構を内蔵したタイプのものを使用すれば、駆動ピンをＸ，Ｙ二次元平面上の初期位置に自動復帰させることができる）。この場合、駆動ピンがＸ，Ｙ二次元平面上の初期位置に復帰していないことが原因で、次の姿勢切換えに際して、駆動ピンを駆動ピン嵌合部に嵌合させることができなくなる恐れが生じる。しかしながら、請求項４に記載の構成によれば、このような問題点を解消できる。
【００１３】
又、請求項５に記載の構成によれば、駆動ピンが駆動ピン嵌合部の位置に応じて自動的に位置が矯正されるとき、ロック解除操作手段の位置も駆動ピン嵌合部の位置に応じて自動的に矯正されることになるので、搬送用走行体側のロック手段に付属のロック解除用被操作具を前記ロック解除操作手段により確実に操作してロック解除することができる。
【００１４】
更に、請求項２に記載の構成を採用する場合、前記可動台を出退移動させる出退駆動手段として基台部を出退移動させるシリンダーユニットを使用することもできるが、この場合、シリンダーユニットにより可動台（基台部）を出退駆動するときに、駆動用回転体やその駆動手段を搭載した支持台部は、フローティングシステムの影響を受けて不測に遊動する恐れがあるが、請求項６に記載の構成によれば、このような恐れが解消し、駆動用回転体やその駆動手段を搭載した支持台部を確実に出退駆動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施例の全体を、搬送用走行体の走行経路方向から見た立面図である。
【図２】Ａ図は被搬送物姿勢切換え装置の正面図、Ｂ図は被搬送物姿勢切換え装置の正面に対面する搬送用走行体の側面図である。
【図３】被搬送物姿勢切換え装置の可動台のＺ方向フローティングユニットを示す要部の正面図である。
【図４】被搬送物姿勢切換え装置の可動台のＸ，Ｙ方向フローティングユニットとＺ方向フローティングユニットを示す要部の拡大正面図である。
【図５】被搬送物姿勢切換え装置の支持台部上の構成を示す横断平面図である。
【図６】被搬送物姿勢切換え装置の支持台部と中間台部との中間位置での横断平面図である。
【図７】被搬送物姿勢切換え装置の可動台の出退駆動手段の構成を示す要部の縦断側面図である。
【図８】被搬送物姿勢切換え装置の支持台部の位置決め手段を示す要部の縦断側面図である。
【図９】被搬送物姿勢切換え装置の動作前の状態を示す要部の側面図である。
【図１０】Ａ図〜Ｃ図はロック解除操作手段の各段階での状態を示す要部の一部横断平面図である。
【図１１】被搬送物姿勢切換え装置の動作の第一段階を示す要部の側面図である。
【図１２】被搬送物姿勢切換え装置の動作の第二段階を示す要部の一部縦断側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１に示すように、この実施例で使用される搬送用走行体１は、走行経路に沿って架設されたガイドレール２に前後一対の車輪３を介して移動自在に支持され、この搬送用走行体１の走行経路の下側に沿って架設された駆動／解除切換え自在なトロリーコンベヤ４によって駆動される。即ち、駆動／解除切換え自在なトロリーコンベヤ４は従来周知のものであって、ガイドレール５に支持され且つ前記搬送用走行体１に連結されたトロリー６の被動用ドッグ７に、駆動チエン８側のプッシャー９が係合することにより、トロリー６を介して搬送用走行体１を前進駆動させる。駆動チエン８は、ガイドレール１０にトロリー８ａを介して移動自在に支持され、前記プッシャー９は、前記トロリー８ａによって支持されたチエンリンクから突設されている。
【００１７】
尚、従来周知のように、前記被動用ドッグ７は、駆動チエン８側のプッシャー９に対して係脱自在なもので、搬送用走行体１の停止位置に併設された出退自在なカムによりプッシャー９から切り離されることにより、搬送用走行体１を所定位置に停止させることができる。そして、前記カムを被動用ドッグ７から離脱移動させて被動用ドッグ７を元の作用姿勢に復帰させることにより、当該被動用ドッグ７を後続のプッシャー９と係合させて、停止していた搬送用走行体１を再び推進駆動させることができる。
【００１８】
図１及び図２に示すように、搬送用走行体１から垂直に起立するように立設された支柱１１の上端に被搬送物Ｗを支持する被搬送物支持具１２が設けられている。この被搬送物支持具１２は、支柱１１の上端に取り付けられた軸受け１３によって搬送用走行体１の走行方向に対して左右水平横向きに支承された回転軸１４と、軸受け１３に接近させて回転軸１４の一端に取り付けられた回転盤１５と、軸受け１３から長く延出する回転軸１４の他端に取り付けられた被搬送物取付け枠１６によって構成されている。尚、被搬送物取付け枠１６の回転軸１４のある側とは反対側に、前記回転軸１４と同心状にガイドローラー１７が軸支され、回転軸１４を支承する軸受け１３には上向きに上側支柱１８が突設され、この上側支柱１８の上端に垂直支軸によりガイドローラー１９が軸支されている。従って、搬送用走行体１の走行経路中の必要な経路区間には、前記ガイドローラー１７を支持案内する支持用ガイドレール２０や、前記ガイドローラー１９に嵌合する振れ止め用ガイドレール２１を架設することができる。
【００１９】
前記回転盤１５は、回転軸１４と同心状の円形板からなるもので、回転中心に対して対称に一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂが設けられ、これら一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂを通る直径方向仮想線上で片側の駆動ピン嵌合部２２Ｂより外側に被検出部２３が突設されている。駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂは、図９などに示されるように、回転盤１５に取り付けられた筒状体２４の、回転軸１４と平行な貫通孔部によって構成され、被検出部２３は、回転盤１４に固着された円柱体（材質は併用される被搬送物姿勢切換え装置側のセンサーの検出様式に応じたものが使用される）から構成されている。
【００２０】
被搬送物支持具１２の被搬送物取付け枠１６は、回転軸１４の軸心１４ａの周りに回転することにより、予め設定された特定角度ごとの複数の姿勢に切り換えられるものであるが、この実施例では、図２Ｂに示すように、例えば、一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂ及び被検出部２３がこの順番に垂直上下方向に並ぶ正立姿勢を中心にして、左右に４０度回転した正４０度傾斜姿勢と逆４０度傾斜姿勢、更に正立姿勢を中心にして左右に９０度回転した正９０度倒伏姿勢と逆９０度倒伏姿勢に切り換えられる。この特定角度ごとの複数の姿勢は一例であって、被搬送物に対する作業内容などに応じて任意に設定できるものである。
【００２１】
図２Ｂに示すように、被搬送物支持具１２の回転盤１５には、被搬送物取り付け枠１６が前記正立姿勢にあるとき、前記のように垂直上下方向に並ぶ一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂ及び被検出部２３と同一列上で、最上位の駆動ピン嵌合部２２Ａよりも上側の位置に正立姿勢ロック用の被係止部２５ａが設けられ、この被係止部２５ａを中心にして円周方向の左右両側に、被搬送物取付け枠１６が正立姿勢以外の前記各姿勢にあるときに、前記被係止部２５ａのあった位置に位置するように、正４０度傾斜姿勢ロック用の被係止部２５ｂ、逆４０度傾斜姿勢ロック用の被係止部２５ｃ、正９０度倒伏姿勢ロック用の被係止部２５ｄ、及び逆９０度倒伏姿勢ロック用の被係止部２５ｅがそれぞれ設けられている。これら各被係止部２５ａ〜２５ｅは、回転盤１５に設けられた貫通孔で構成することもできるが、この実施例では、回転盤１５の周縁の切込み凹部によって構成している。
【００２２】
又、搬送用走行体１には、上記各被係止部２５ａ〜２５ｅを利用して前記被搬送物支持具１２を各姿勢でロックするロック手段２６が設けられている。このロック手段２６は、被搬送物取り付け枠１６が前記各姿勢にあるときに回転盤１５の回転軸心１４ａを通る垂直線上に位置する各被係止部２５ａに〜２５ｅに対して択一的に嵌合離脱自在なロックピン２７と、このロックピン２７と連動するロック解除用被操作具２８とから構成されている。図９及び図１０に示すように、ロックピン２７は、回転盤１５を軸支する軸受け１３から回転盤１５と平行に上向きに固着突設された支持板２９に固着された筒状体３０内に、回転軸１４の軸心１４ａと平行にスライド自在に支持されている。
【００２３】
ロック解除用被操作具２８は、ロックピン２７と平行にスライドするスライドピン３１により構成されている。このスライドピン３１は、ロックピン２７が取り付けられている支持板２９に、ロックピン２７を支持する筒状体３０の真上位置で取り付けられた筒状体３２にスライド自在に貫通支持され、このスライドピン３１の後端部とロックピン２７の後端部とが上下方向の連結部材３３により連結一体化されている。スライドピン３１の先端には、搬送用走行体１の走行方向と平行向きに貫通する貫通孔で構成された係合部３４を備えたブロック材３５が取り付けられ、このブロック材３５と支持板２９との間で筒状体３２に遊嵌するように圧縮コイルバネ３６が介装され、この圧縮コイルバネ３６の付勢力により、スライドピン３１とロックピン２７とを前方に進出させてロックピン２７を、その先端が回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅの一つに嵌合するロック位置に付勢保持している。
【００２４】
上記構成の搬送用走行体１によれば、被搬送物支持具１２の被搬送物取付け枠１６に取り付けられた被搬送物Ｗの姿勢は、被搬送物支持具１２の回転盤１５の周辺に所要角度間隔で設けられた５つの被係止部２５ａ〜２５ｅに対してロック手段２６のロックピン２７を択一的に嵌合させることにより、先に述べた５つの姿勢の内の一つでロックされる。この被搬送物Ｗの姿勢を他の姿勢に切り換えるときは、ロック手段２６のロック解除用被操作具２８（スライドピン３１）を圧縮コイルバネ３６の付勢力に抗して押し操作してロックピン２７を後退移動させ、当該ロックピン２７を回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅから離脱させて、回転盤１５に対するロックを解除する。この状態で回転盤１５を所定の方向に所定角度回転させて、一体に回転する被搬送物取付け枠１６に取り付けられている被搬送物Ｗの姿勢を目的の姿勢に変更したならば、ロック解除用被操作具２８のスライドピン３１に対する押し操作力を解除して、ロックピン２７を圧縮コイルバネ３６の付勢力で回転盤１５側へ復帰移動させ、そのときロックピン２７に対向している回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅの一つにロックピン２７を嵌合させることにより、回転盤１５を介して被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠１６）を回転不能にロックすれば良い。
【００２５】
上記のように被搬送物支持具１２を介して被搬送物Ｗを所定の姿勢で保持している搬送用走行体１を駆動チエン８のプッシャー９で推進させることにより、当該被搬送物Ｗを搬送用走行体１の走行経路（ガイドレール２）に沿って搬送することになるが、この搬送用走行体１の走行経路中に設定された被搬送物姿勢切換え地点では、先に説明したような方法により搬送用走行体１が所定位置に自動停止される。そしてこの搬送用走行体１の停止位置（被搬送物姿勢切換え地点）には、図１に示すように、ロック解除操作手段３７と回転駆動手段３８、及び動作確認用検出手段３９を備えた被搬送物姿勢切換え装置４０が、据付け架台４１を介して床面上に設置されている。
【００２６】
回転駆動手段３８は、据付け架台４１上に支持された可動台４２、この可動台４２上に搭載された減速機付きモーター４３、可動台４２上に設置された軸受け４４によって支承され且つ前記減速機付きモーター４３によって駆動される駆動軸４５、及びこの駆動軸４５の先端に取り付けられた駆動用回転体４６から構成されている。この駆動用回転体４６には、被搬送物支持具１２側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに同時に嵌合可能な、直径方向一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが突設されている。前記可動台４２は、図２Ａ、及び図３〜図６に示すように、据付け架台４１上に敷設されたスライドガイドレール４７とこれに嵌合するスライドブロック４８とを介して、前記搬送用走行体１の被搬送物支持具１２（回転盤１５）の回転軸心１４ａと平行に出退移動自在に支持された基台部４９、この基台部４９上に支持された中間台部５０、及びこの中間台部５０上に支持された支持台部５１から構成されている。前記減速機付きモーター４３と軸受け４４は、停止位置（被搬送物姿勢切換え地点）に停止した搬送用走行体１の被搬送物支持具１２（回転盤１５）の回転軸心、即ち、回転軸１４の軸心１４ａと駆動軸４５とが略同心状に位置すると共に、駆動用回転体４６が前記被搬送物支持具１２の回転盤１５に隣り合うように、支持台部５１上に設置されている。
【００２７】
上記構成の可動台４２は、フローティングシステム５２を備えている。このフローティングシステム５２は、基台部４９と中間台部５０との間に介装されて当該中間台部５０の駆動用回転体４６の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面（図示の実施例では水平面）上の任意の方向への遊動を許容するＸ，Ｙ方向フローティングユニット５３と、中間台部５０と支持台部５１との間に介装されて当該支持台部５１の前記Ｘ，Ｙ二次元平面に対する直角Ｚ方向（図示の実施例では上下鉛直方向）の遊動を許容するＺ方向フローティングユニット５４と、中間台部５０と支持台部５１との間に介装されたＺ方向ロック手段５５から構成されている。Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３は、基台部４９上の四隅４個所に配設されるもので、その機能は、基台部４９に対し中間台部５０がＸ，Ｙ二次元平面（図示の実施例では水平面）上で任意の方向へ滑動するのを一定範囲内で許容するものであって、その滑動許容範囲内の中心位置に支持側（中間台部５０）をマグネットと渦巻きコイルバネとで自動調心できる機能と、流体圧（空気圧）による加圧により、基台部４９に対し中間台部５０をそのときの現在位置でロックするロック機能を備えている。このようなＸ，Ｙ方向フローティングユニット５３としては、例えば株式会社エイテック製の商品名「センターリングユニット」などが利用できる。
【００２８】
Ｚ方向フローティングユニット５４は、中間台部５０上の四隅４個所で各Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３の真上に位置するように配設されたもので、図４に示すように、中間台部５０上に設置された台座部５６からＺ方向（上下鉛直方向）に固着立設されたスライドガイドロッド５７、支持板５８を介して支持台部５１に取り付けられ且つ前記スライドガイドロッド５７が相対スライド自在に貫通するスライドガイド５９、このスライドガイド５９と台座部５６との間に介装された支持用圧縮コイルバネ６０、及びスライドガイドロッド５７の上端に取り付けられたバネ受け座６１とその下側の前記スライドガイド５９との間に介装された押え用圧縮コイルバネ６２から構成されている。而して、４つのＺ方向フローティングユニット５４における各支持用圧縮コイルバネ６０が支持台部５１の四隅を略一定高さで支持するのであるが、支持台部５１に下向きに負荷が掛かると、支持用圧縮コイルバネ６０の付勢力に抗して支持台部５１が支持レベルよりも下方に一定範囲内で降下することができ、逆に支持台部５１に上向きの外力が作用すると、押え用圧縮コイルバネ６２の下向きの付勢力に抗して支持台部５１が支持レベルよりも上方に一体範囲内で上昇することができる。
【００２９】
Ｚ方向ロック手段５５は、図５に示すように、支持台部５１の両側辺で前後に位置するＺ方向フローティングユニット５４の中間に位置するように、中間台部５０と支持台部５１との間に左右一対介装されている。これらＺ方向ロック手段５５は、図３に示すように、中間台部５０の上にＺ方向（上下鉛直方向）向きに設置されたシリンダーユニット６３から上向きに突出するピストンロッド６３ａと、支持台部５１に取り付けられて横側方に突出する連結板６４とを、自在連結具６５により連結したものであり、シリンダーユニット６３がフリーな状況では、中間台部５０に対する支持台部５１の昇降運動は許容されるが、シリンダーユニット６３に対し上下両方向に流体圧（空気圧）を供給して加圧することにより、中間台部５０に対するそのときの現在位置（高さ）で支持台部５１をロックすることができるものである。
【００３０】
図６及び図７に示すように、可動台４２を出退移動させる出退駆動手段として、支持台部５１を出退駆動するシリンダーユニット６６が設けられている。このシリンダーユニット６６は、据付け架台４１の後端部上に取り付けられたブラケット６７に取り付けられ、そのピストンロッド６６ａは、支持台部５１の後端部下側に、支持台部５１の出退移動方向に対して直角の二次元平面に沿った当該支持台部５１の遊動を許容する自在連結手段６８を介して連結されている。具体的は、支持台部５１の後端部下側に取り付けられた垂直な連結板６８ａには、大径の貫通丸孔６８ｂがピストンロッド６６ａの軸心方向（可動台４２の出退移動方向）に貫通して設けられ、この貫通丸孔６８ｂより十分に小径で当該貫通丸孔６８ｂを貫通する連結軸６８ｃと、連結板６８ａの両側で当該連結板６８ａの厚さより若干広い間隔を保って連結軸６８ｃを連結する一対の締結板６８ｄ，６８ｅを備えた自在連結手段６８が、自在連結具６９を介してピストンロッド６６ａに連結されている。この自在連結手段６８の存在により、シリンダーユニット６６のピストンロッド６６ａの出退運動を支持台部５１に伝達することはできるが、前記連結軸６８ｃと連結板６８ａの貫通丸孔６８ｂとの間の環状空間の範囲内での支持台部５１の遊動、即ち、支持台部５１の出退移動方向に対して直角の二次元平面に沿った遊動が許容される。
【００３１】
更に、図６及び図８に示すように、支持台部５１が後退限位置に戻ったときに、当該支持台部５１を位置決めする位置決め手段７０が設けられている。この位置決め手段７０は、前記シリンダーユニット６６を取り付けるために据付け架台４１に取り付けられたブラケット６７に、シリンダーユニット６６の左右両側に振り分け状に取り付けられた左右一対のＶブロック７１ａ，７１ｂと、支持台部５１の後端部下側に取り付けられた左右一対の下向き嵌合体７２ａ，７２ｂとから構成されている。下向き嵌合体７２ａ，７２ｂは、支持台部５１に固定された垂直支軸７３に自転可能に遊嵌させた筒状回転体７４から構成されたもので、支持台部５１がシリンダーユニット６６により後退限位置まで引き戻されたとき、下向き嵌合体７２ａ，７２ｂの筒状回転体７４が据付け架台４１側のＶブロック７１ａ，７１ｂの平面形状がＶ形の凹部に嵌合することにより、支持台部５１が定位置に位置決めされる。
【００３２】
ロック解除操作手段３７は、可動台４２の支持台部５１上に前記軸受け４４を跨ぐように取り付けられた門形架台７５の上に設置されている。このロック解除操作手段３７は、図９及び図１０に示すように、可動台４２の移動方向と直交する横方向（搬送用走行体１の走行方向）に往復移動自在に門形架台７５上に設けられた横動台７６と、この横動台７６上に前記可動台４２の移動方向と同一方向に往復移動自在に設けられた出退移動体７７と、この出退移動体７７に横向きに突設された係合ピン７８を備えている。前記横動台７６は、門形架台７５上に据え付けられたガイド付きシリンダーユニット７９の一対のガイドロッド７９ａ，７９ｂとピストンロッド７９ｃによって支持されると共に水平横方向に往復駆動される。前記出退移動体７７は、前記横動台７６上にスライドブロック８０とスライドガイドレール８１とを介して往復移動自在に支持されると共に、前端部上側には、この出退移動体７７の移動方向と平行な垂直板８２が固着突設され、この垂直板８２の後端と横動台７６との間に介装されたシリンダーユニット８３により駆動される。前記係合ピン７８は、出退移動体７７上の垂直板８２の先端部一側面から突設されている。
【００３３】
動作確認用検出手段３９は、図２Ａ及び図５に示すように、ロック解除操作手段３７を支持する門形架台７５に取り付けられて駆動用回転体４６の回転領域の下半部に沿って位置する半円形の取付け板８４の取り付けられたセンサー８５ａ〜８５ｅによって構成されている。これら各センサー８５ａ〜８５ｅは、図１１に示すように、可動台４２が進出移動して駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが被搬送物支持具１２側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合したとき、当該回転盤１５側の被検出部２３が、そのときの被搬送物支持具１２の姿勢（角度）に応じて、センサー８５ａ〜８５ｅの一つに隣接することにより、当該被検出部２３を検出するものである。
【００３４】
以下、使用方法及び作用について説明すると、被搬送物姿勢切換え装置４０に向かって走行する搬送用走行体１の被搬送物支持具１２は、先に説明した予め設定された特定角度でロック手段２６によって固定されている。例えば、被搬送物支持具１２が正立姿勢にあるときは、ロック手段２６のロックピン２７は、図２Ｂに示すように、回転盤１５の被係止部２５ａ〜２５ｅの内、正立姿勢ロック用の被係止部２５ａに嵌合し、この回転盤１５と回転軸１４を介して被搬送物取付け枠１６を正立姿勢でロックしている。この搬送用走行体１の被搬送物支持具１２の姿勢情報は、被搬送物姿勢切換え装置４０の制御装置に対し予め与えられている。而して、当該搬送用走行体１が被搬送物姿勢切換え装置４０に隣接する定位置で停止したならば、この停止位置に併設されたクランプ手段８６を作動させて搬送用走行体１の支柱１１を固定することができる。又、必要に応じて、被搬送物取付け枠１６の遊端側のガイドローラー１７が支持用ガイドレール２０で支持されると共にクランプ手段８７でクランプされて位置決めされ、ガイドローラー１９が振れ止め用ガイドレール２１に嵌合して振れ止めされるように構成することができる。回転駆動手段３８の可動台４２は後退限位置で待機しているが、このとき、ロック解除操作手段３７の横動台７６は、図１０Ａに示すように、出退移動体７７を前進移動させても、係合ピン７８が搬送用走行体１側のロック解除用被操作具２８のスライドピン３１と干渉しない横方向進出限位置（ガイド付きシリンダーユニット７９のピストンロッド７９ｃの進出限位置）で待機すると共に、出退移動体７７は後退限位置で待機している。
【００３５】
搬送用走行体１が被搬送物姿勢切換え装置４０に隣接する定位置で停止した後、回転駆動手段３８における可動台４２の出退駆動手段であるシリンダーユニット６６を作動させて、可動台４２を後退限位置から進出限位置まで進出移動させる。具体的には、シリンダーユニット６６により自在連結手段６８を介して可動台４２の支持台部５１を前進方向に押圧移動させると、Ｚ方向フローティングユニット５４とＸ，Ｙ方向フローティングユニット５３を介して支持台部５１に連結されている中間台部５０と基台部４９が支持台部５１と一体になって据付け架台４１上のスライドガイドレール４７に案内されて進出方向に移動することになる。
【００３６】
このとき、回転駆動手段３８の駆動用回転体４６は、前以って与えられる搬送用走行体１の被搬送物支持具１２の姿勢情報に従って、可動台４２が進出駆動される前に減速機付きモーター４３により回転駆動され、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが、到着する搬送用走行体１側の回転盤１５における駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂの位相と一致する位相にセットされている。例えば、上記のように被搬送物支持具１２が正立姿勢にあって、ロック手段２６のロックピン２７が回転盤１５の正立姿勢ロック用の被係止部２５ａに嵌合しているときは、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２及び被検出部２３が垂直に並んでいるので、駆動用回転体４６側の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂも垂直に並ぶ状態にセットされている。
【００３７】
従って、可動台４２の進出移動により、一体に進出移動する駆動用回転体４６の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが、図１１に示すように、搬送用走行体１側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合することになる。そして可動台４２が進出限位置に達したとき、図示のように、可動台４２と一体に進出移動している動作確認用検出手段３９のセンサー８５ａ〜８５ｅの内、被搬送物支持具１２の姿勢に対応する１つのセンサー、例えば上記のように被搬送物支持具１２が正立姿勢にあるときは、中央真下のセンサー８５ａが回転盤１５側の被検出部２３に最接近し、当該センサー８５ａのみが被検出部２３を検出することになる。このセンサー８５ａが回転盤１５側の被検出部２３を検出することにより、駆動用回転体４６の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが搬送用走行体１側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合したことを確認できる。仮に、被搬送物支持具１２の姿勢がこの被搬送物姿勢切換え装置４０に到着する前に何らかの原因で変化した場合は、駆動用回転体４６の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが搬送用走行体１側の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合しないまま可動台４２が進出限位置に達するので、動作確認用検出手段３９のセンサー８５ａは回転盤１５側の被検出部２３から周方向にずれた位置にあって、被検出部２３の検出作用が行なわれないので、異常であると判定して非常停止をかけるなどの対策を講じることができる。
【００３８】
尚、上記構成から、被搬送物支持具１２が正立姿勢ではなく、正４０度傾斜姿勢、逆４０度傾斜姿勢、正９０度倒伏姿勢、及び逆９０度倒伏姿勢の内の一姿勢でロック手段２６によりロックされているときは、動作確認用検出手段３９のセンサー８５ｂ〜８５ｅの内、各姿勢に対応する１つのセンサー、即ち、正４０度傾斜姿勢のときはセンサー８５ｂ、逆４０度傾斜姿勢のときはセンサー８５ｃ、正９０度倒伏姿勢のときはセンサー８５ｄ、そして逆９０度倒伏姿勢のときはセンサー８５ｅが、それぞれ回転盤１５側の被検出部２３を検出することになることは容易に理解できる。
【００３９】
又、上記のように、被搬送物姿勢切換え装置４０に対応する定位置で停止した搬送用走行体１は、クランプ手段８６，８７で定位置に位置決めすることはできるが、この位置決め状態においても、回転盤１５側の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂと回転駆動手段３８側の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂとを完全に同心状に対向させることには無理があって、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂと駆動ピン４６Ａ，４６Ｂとの間に多少の芯ずれが生じることは避けられない。しかしながら、この駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを備えた可動台４２の支持台部５１が、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３とＺ方向フローティングユニット５４を備えたフローティングシステム５２によって基台部４９に支持されていて、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂは、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３の水平方向自動調心力、Ｚ方向フローティングユニット５４の支持用圧縮コイルバネ６０の上向き支持力、押え用圧縮コイルバネ６２の下向き押え力などの、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを一定位置に保持する保持力を超える外力を受けたとき、その進出移動方向（可動台４２の前進方向）に対して直角の二次元平面に沿って一定範囲内で自在に遊動できる。
【００４０】
従って、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂと駆動ピン４６Ａ，４６Ｂとの間の芯ずれ量が許容範囲内である場合、即ち、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂの先端が円錐状に形成された尖端である場合、その尖端が駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂの開口エリア内に対向しているときは、この駆動ピン４６Ａ，４６Ｂの尖端が駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂ内に進入するのに従って、当該駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂが、その進出移動方向に対して直角の二次元平面に沿った略平行運動を伴って駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに対し自動調心されながら嵌合することになり、結果として、前記芯ずれが自動的に矯正されて、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂは駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂ内に円滑確実に嵌合することができる。この芯ずれ量吸収のための支持台部５１の進出移動方向に対して直角の二次元平面に沿った遊動は、この支持台部５１を出退駆動するシリンダーユニット６６と当該支持台部５１とを連結する自在連結手段６８のシリンダーユニット６６側の連結軸６８ｃに対して支持台部５１側の連結板６８ａが、その貫通丸孔６８ｂの範囲内で前記二次元平面に沿って相対移動することにより吸収され、据付け架台４１側に取り付けられているシリンダーユニット６６には影響しないが、当該シリンダーユニット６６の出退駆動力は確実に支持台部５１に伝達される。
【００４１】
上記のように可動台４２を進出限位置まで進出移動させて駆動用回転体４６側の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを搬送用走行体１側（被搬送物支持具１２側）の回転盤１５の一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合させる第一段階が終了した時点では、可動台４２（支持台部５１）と一体に進出移動するロック解除操作手段３７の係合ピン７８は、図１０Ａ，Ｂの仮想線と図１１に示すように、搬送用走行体１側のロック手段２６に併設されるロック解除用被操作具２８（スライドピン３１）の先端の係合部３４（ブロック材３５の貫通孔）の真横で、当該係合部３４と略同心状になる位置Ｐ１に達している。
【００４２】
上記第一段階が終了した時点では、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを備えた可動台４２の支持台部５１は、先に説明したように、フローティングシステム５２によって支持されていて位置が固定されていないので、このフローティングシステム５２が備えるロック機能を働かせる。即ち、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３に対しては、流体圧による加圧により、それ自体が有するロック機能を作動させて、基台部４９に対する現在位置で中間台部５０を基台部４９に固定する。又、Ｚ方向フローティングユニット５４それ自体にはロック機能がないので、追加したＺ方向ロック手段５５のシリンダーユニット６３に対して流体圧を上下両方向向きに供給してピストンロッド６３ａを固定し、当該ピストンロッド６３ａに連結されている支持台部５１を中間台部５０に対する現在高さで固定する。この結果、支持台部５１は、基台部４９に対するＸ，Ｙ二次元平面（図示例では水平面）上での遊動も、中間台部５０に対するＺ方向（図示例では上下方向）の遊動もできない状態になり、基台部４９、中間台部５０、及び支持台部５１の三者が一体化される。勿論、このように一体化された可動台４２（支持台部５１）の進出方向の位置、即ち、ガイドレール４７に沿った方向の位置は、自在連結手段６８を介して連結されているシリンダーユニット６６により確実に維持される。
上記第一段階の終了後に第二段階を実行する。即ち、ロック解除操作手段３７の横動台７６をガイド付きシリンダーユニット７９によって進出限位置から後退限位置まで横動させ、図１０Ｂに示すように、係合ピン７８を、搬送用走行体１側のロック解除用被操作具２８（スライドピン３１）の先端の係合部３４（ブロック材３５の貫通孔）に横から嵌合させ、続いて、横動台７６に対して出退移動体７７をシリンダーユニット８３により進出移動させて、係合ピン７８を前記位置Ｐ１から図１０Ｃ及び図１２に示す位置Ｐ２まで進出移動させる。この結果、係合ピン７８と係合部３４とを介して出退移動体７７に連結された状態のロック解除用被操作具２８（スライドピン３１）が圧縮コイルバネ３６の付勢力に抗して押し操作され、当該スライドピン３１と連結部材３３を介して一体化されているロックピン２７が、図１０Ｃ及び図１２に示すように、回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅ（図示例では正立姿勢に対応する被係止部２５ａ）から離脱する位置まで後退移動する。従って、ロック手段２６のロックピン２７による回転盤１５のロックが解除され、被搬送物支持具１２が回転軸１４の軸心１４ａの周りに回転自在な状態になる。
【００４３】
上記第二段階が終了したならば、回転駆動手段３８の減速機付きモーター４３を稼働させて駆動用回転体４６を所定の方向に所定角度回転させ、直径方向一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂとこれらが嵌合する駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂを介して、回転盤１５、回転軸１４、及び被搬送物取付け枠１６からなる被搬送物支持具１２を回転軸１４の軸心１４ａの周りに所定の方向に所定角度回転させ、被搬送物取付け枠１６に取り付けられている被搬送物Ｗの現在特定角度（図示例では正立姿勢）を希望する特定角度の姿勢（正４０度傾斜姿勢、逆４０度傾斜姿勢、正９０度倒伏姿勢、及び逆９０度倒伏姿勢の内の一つの姿勢）に切り換えることができる。この駆動用回転体４６を所定の方向に所定角度だけ回転させる第三段階が終了したとき、回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅの一つがロック手段２６のロックピン２７と略同心状に位置している。この第三段階での一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂによる被搬送物支持具１２の回転駆動時には、先に説明したように、第一段階の終了時点で実行したフローティングシステム５２が備えるロック機能の作動によって可動台４２をロックしているので、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂによる被搬送物支持具１２の回転駆動時に可動台４２側が揺れ動いたり振動することはなく、確実に回転駆動作用を遂行できる。
【００４４】
上記第三段階が終了すれば、次に第四段階として、ロック解除操作手段３７の横動台７６に対して出退移動体７７をシリンダーユニット８３により後退移動させて、係合ピン７８を前記位置Ｐ２からＰ１まで後退させると、この係合ピン７８の後退移動に伴って、ロック解除用被操作具２８（スライドピン３１）が圧縮コイルバネ３６の付勢力によって前進移動し、このスライドピン３１と一体化されているロックピン２７を元のロック位置まで復帰させて、そのとき対向している回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅの一つに嵌合させ、回転盤１５を回転不能にロックすることができる。このとき、何らかの原因で回転盤１５側の被係止部２５ａ〜２５ｅがロックピン２７から横側方にずれていて、復帰移動するロックピン２７の先端が回転盤１５に当接し、それ以上の係合ピン７８の後退移動ができなくなると、横動台７６に対する出退移動体７７の後退駆動完了までに割り当てられた設定時間が経過しても当該出退移動体７７が後退限位置に戻らない異常事態の検出に基づき、非常停止をかけるなどの処置を講ずることができる。横動台７６に対して出退移動体７７が後退限位置まで後退すれば、続いてガイド付きシリンダーユニット７９により横動台７６を進出限位置まで進出移動させ、係合ピン７８をロック解除用被操作具２８（スライドピン３１）の係合部３４から横側方に退出させる。
【００４５】
上記第四段階の終了の後、可動台４２をシリンダーユニット４３によりホームポジションである後退限位置まで後退復帰させることにより、駆動用回転体４６の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを回転盤１５側の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂから退出させる。この最終第五段階の終了により、被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠１６）に取り付けられている被搬送物Ｗの姿勢の切換えが完了すると共に、ロック手段２６により被搬送物支持具１２（被搬送物取付け枠１６）がその姿勢にロックされるので、クランプ手段８６，８７の開放の後、搬送用走行体１を走行開始させることができる。
【００４６】
尚、可動台４２を後退限位置まで後退復帰させるときには、回転駆動手段３８により被搬送物支持具１２を回転駆動するのに先立って実行したフローティングシステム５２のロックを解除することにより、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが遊動自在な状態になるので、回転盤１５側の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂからの抜出を円滑に行なわせ易い。このフローティングシステム５２のロックの解除は、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３とＺ方向ロック手段５５のシリンダーユニット６３に対する流体圧による加圧を解除することにより行なわれ、この結果、中間台部５０に対して支持台部５１は、Ｚ方向フローティングユニット５４によって初期レベルまで自動復帰し、基台部４９に対して中間台部５０は、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３が備える自動調心機能により初期位置に自動復帰することになるが、中間台部５０には、支持台部５１より上の全ての荷重が作用しているので、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３が備える自動調心機能が確実に機能しない場合も考えられる。勿論、Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット５３として自動調心機能を持たないものが採用される場合もある。
【００４７】
上記のような場合、基台部４９に対して中間台部５０が初期の定位置に復帰しないままで次の姿勢切換え作用を実行したとき、基台部４９に対する中間台部５０、延いては支持台部５１の位置によっては、次の姿勢切換え作用に際して、駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合させる作用に支障を来す恐れが考えられる。而るに、上記実施例によれば、可動台４２が後退限位置に復帰したとき、図６及び図８に示すように、位置決め手段７０における支持台部５１側の左右一対の下向き嵌合体７２ａ，７２ｂが据付け架台４１側の左右一対のＶブロック７１ａ，７１ｂに嵌合して、支持台部５１の位置が水平Ｘ，Ｙ方向に関する初期の定位置に確実に矯正されて保持されるので、姿勢切換え作用開始時の一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを常に定位置から進出移動を開始させ、上記のような不都合の生じるのを回避できる。
【００４８】
尚、ロック解除操作手段３７として、ロックピン２７に連動するロック解除用被操作具２８を押し引き駆動する構成のものを示したが、単にロックピン２７に連動するロック解除用被操作具２８を押し操作するプッシャータイプのものとし、ロックピン２７のロック位置への復帰はバネ力のみで行なわせるものであっても良い。又、搬送用走行体１側の被搬送物支持具１２が、搬送用走行体１の走行方向に対して直角向きの水平回転軸芯１４ａの周りに回転するものを示したが、搬送物支持具１２の回転軸芯１４ａは、傾斜していても良いし、場合によっては垂直に起立するものであっても良い。これらの場合、姿勢切換え装置における回転駆動手段３８の駆動用回転体４６の回転軸心や可動台４２の出退移動方向も、搬送物支持具１２の回転軸芯１４ａと平行になるように傾斜又は垂直向きとなるように構成される。
【００４９】
更に、図示の実施例では、フローティングシステム５２に使用するＸ，Ｙフローティングユニット５３として、中間台部５０が駆動用回転体４６の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面（図示の実施例では水平面）上での任意の方向に遊動するのを許容するタイプのものを使用したが、駆動用回転体４６の回転軸心方向に対して直角方向（図示の実施例では左右水平方向）においてのみ、中間台部５０の遊動を許容する構造のものであっても良い。即ち、フローティングシステム５２は、前記駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが、少なくとも前記駆動用回転体４６の回転軸心方向に対して直角の二次元平面（図示の実施例では垂直面）に沿った任意の方向に前記支持台部５１と共に遊動可能にするものであれば良い。
【００５０】
駆動用回転体４６に直径方向一対の駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを設ける場合、図２に示すように、これら駆動ピン４６Ａ，４６Ｂが嵌合する一対の駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂは、同一内径の被嵌合孔を有する同一の筒状体２４から構成し、一方の駆動ピン４６Ａは、対応する駆動ピン嵌合部２２Ａに大きなガタつきなく嵌合できる外径の円柱体から構成し、他方の駆動ピン４６Ｂは、駆動用回転体４６の回転方向の幅は前記駆動ピン４６Ａの外径と略等しいが駆動用回転体４６の半径方向の幅は少し小さくした、断面菱形状の柱状体から構成することができる。勿論、両駆動ピン４６Ａ，４６Ｂは円錐形の先端（尖端）を有する。この構成によれば、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに駆動ピン４６Ａ，４６Ｂを嵌合させるときの駆動用回転体４６の半径方向の遊びが大きくなり、容易に嵌合させることができるのもかかわらず、駆動ピン嵌合部２２Ａ，２２Ｂに嵌合した動ピン４６Ａ，４６Ｂにより被搬送物支持具１２（回転盤１５）をガタつきなく強力に回転駆動することができる。
【００５１】
駆動用回転体４６に設ける駆動ピンの本数は２本に限定されない。１本でも良いし、３本以上であっても良い。又、回転盤１５にその回転軸心と同心状に設けたガイド孔に対して嵌合する芯出し用軸を駆動用回転体４６側に突設することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明の搬送装置は、自動車のドアなどの比較的大型の部品を、作業行程に応じてその姿勢を変える必要のある例えば塗装ラインにおいて搬送する手段として、有効に活用できるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１搬送用走行体
６駆動チエン
１１支柱
１２被搬送物支持具
１３軸受け
１４回転軸
１４ａ回転軸心
１５回転盤
１６被搬送物取付け枠
２２Ａ，２２Ｂ駆動ピン嵌合部
２３被検出部
２５ａ〜２５ｅロック用被係止部
２６ロック手段
２７ロックピン
２８ロック解除用被操作具
３１スライドピン
３３連結部材
３４係合部
３６圧縮コイルバネ
３７ロック解除操作手段
３８回転駆動手段
３９動作確認用検出手段
４１据付け架台
４２可動台
４３減速機付きモーター
４５駆動軸
４６駆動用回転体
４６Ａ，４６Ｂ駆動ピン
４９基台部（可動台）
５０中間台部（可動台）
５１支持台部（可動台）
５２フローティングシステム
５３Ｘ，Ｙ方向フローティングユニット
５４Ｚ方向フローティングユニット
５５Ｚ方向ロック手段
５７スライドガイドロッド
６０支持用圧縮コイルバネ
６２押え用圧縮コイルバネ
６３シリンダーユニット
６５自在連結具
６６シリンダーユニット
６８自在連結手段
６９自在連結具
７０位置決め手段
７１ａ，７１ｂＶブロック
７２ａ，７２ｂ下向き嵌合体
７５門形架台
７６横動台
７７出退移動体
７８係合ピン
７９ガイド付きシリンダーユニット
８３シリンダーユニット
８５ａ〜８５ｅセンサー動作確認用検出手段
８６，８７クランプ手段
Ｗ被搬送物

【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送用走行体に被搬送物支持具が回転軸心の周りに回転自在に支承されると共に、設定された複数の特定ロック角度で被搬送物支持具を回転不能にロックするロック手段が設けられ、このロック手段によるロックを解除するロック解除用被操作具が搬送用走行体側に設けられ、搬送用走行体の停止位置には、前記ロック解除用被操作具に対してロック解除操作を行うロック解除操作手段と被搬送物支持具の回転駆動手段とが併設され、回転駆動手段は、定位置で停止した搬送用走行体の被搬送物支持具の回転軸心と平行な方向に出退移動自在な可動台と、この可動台上に前記回転軸心と略同心状の軸心の周りで回転自在に軸支された駆動用回転体を備え、この駆動用回転体には、その偏心位置から突設された駆動ピンが設けられ、被搬送物支持具側には、前記可動台の進出移動により前記駆動ピンが嵌合することのできる駆動ピン嵌合部が設けられた搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置において、前記可動台は、フローティングシステムを介して支持され且つ前記駆動用回転体を備えた支持台部を有し、このフローティングシステムにより、前記駆動ピンが、少なくとも前記駆動用回転体の回転軸心方向に対して直角の二次元平面に沿った任意の方向に前記支持台部と共に遊動可能に構成され、このフローティングシステムは、前記駆動ピンが駆動ピン嵌合部に嵌合した状態で前記支持台部を現在位置で固定するロック機能を備えている、搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。
【請求項２】
前記可動台は、据付け架台上に被搬送物支持具の回転軸心と平行な方向に出退移動自在に支持された基台部と、この基台部上に支持された中間台部と、この中間台部上に支持されて前記駆動用回転体を備える支持台部とから構成され、前記フローティングシステムは、前記基台部と中間台部との間に介装されて当該中間台部の前記駆動用回転体の回転軸心と平行なＸ，Ｙ二次元平面上での任意の方向の遊動を許容するＸ，Ｙ方向フローティングユニット、及び前記中間台部と前記支持台部との間に介装されて当該支持台部の前記Ｘ，Ｙ方向に対する直角Ｚ方向の遊動を許容するＺ方向フローティングユニットを備えている、請求項１に記載の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。
【請求項３】
前記Ｘ，Ｙ方向フローティングユニットは、流体圧による加圧により基台部に対する現在位置で中間台部をロックするロック機能を備え、前記Ｚ方向フローティングユニットは、支持台部をＺ方向両側からバネにより挟持して当該支持台部をＺ方向遊動範囲の中間定位置で保持するものであって、このＺ方向フローティングユニットとは別に、流体圧による加圧により中間台部に対する現在位置で支持台部をロックするＺ方向ロック手段が組み合わせられている、請求項２に記載の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。
【請求項４】
少なくとも前記支持台部が可動台後退限位置に復帰したときに、この支持台部の位置を矯正して定位置に位置決めする位置決め手段が設けられている、請求項３に記載の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。
【請求項５】
前記ロック解除操作手段は、前記可動台を構成する支持台部上に設けられている、請求項２〜４の何れか１項に記載の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。
【請求項６】
前記可動台を出退移動させる出退駆動手段は、前記据付け架台上に前記可動台の出退移動方向と平行な向きに支持され且つピストンロッドが前記可動台を構成する支持台部に連結されたシリンダーユニットから構成され、このシリンダーユニットのピストンロッドと前記支持台部との連結には、前記可動台の出退移動方向に対して直角の二次元平面に沿った前記支持台部の遊動を許容する自在連結手段が使用されている、請求項２〜５の何れか１項に記載の搬送装置の被搬送物姿勢切換え装置。

【図１】