搬送装置及び搬送方法
【課題】広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができる搬送装置及び搬送方法を提供する。
【解決手段】第１搬送ユニット１１０と第２搬送ユニット１２０とを備えた搬送装置１００であって、前記第１搬送ユニット１１０は、直線的にワークを搬送する第１搬送機構１１１と、前記第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構１１２とを含み、前記第２搬送ユニット１２０は、直線的にワークを搬送する第２搬送機構１２１と、前記第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構１２２とを含み、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向である。
【解決手段】第１搬送ユニット１１０と第２搬送ユニット１２０とを備えた搬送装置１００であって、前記第１搬送ユニット１１０は、直線的にワークを搬送する第１搬送機構１１１と、前記第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構１１２とを含み、前記第２搬送ユニット１２０は、直線的にワークを搬送する第２搬送機構１２１と、前記第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構１２２とを含み、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産ライン、加工ライン、梱包ライン及び開梱ライン等においてワークを搬送する搬送装置に関し、特に、ワークの姿勢を変更するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産ライン、加工ライン、梱包ライン及び開梱ライン等においてワークを搬送する搬送装置には、ワークを次工程へ移動するという役割の他に、次工程において作業が円滑に行われるように、ワークの姿勢を変更するという役割がある。
【０００３】
例えば、液晶ディスプレイに用いられる液晶用ガラス基板の生産ラインにおいて、オーバーフローダウンドロー法により連続的に成形された連続板ガラスは、所定の寸法に切断されてガラス板となり、ガラス板の主面が垂直な状態で搬出される。しかしながら、上記生産ラインにおいては、切断面の研磨工程のようにガラス板の主面が水平な状態で作業を行う工程があるので、工程間の搬送の途中でガラス板の姿勢を変更する必要がある。
【０００４】
ここで、ガラス基板を搬送しながら、水平姿勢から傾斜姿勢に姿勢を変更することができる基板搬送装置が特許文献１に開示されている。
【０００５】
一方、ガラス基板を梱包する際や開梱する際等には、梱包工程や開梱工程において作業が円滑に行われるように、ガラス基板を高さ方向に移動する必要が生じることが多い。
【０００６】
ここで、物品を高さ方向に移動する搬送装置が特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開2009-215030号公報
【特許文献２】実公平06-046899号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の基板搬送装置は、現像工程における搬送の途中で、ガラス基板を傾斜させることにより、上面に液盛りされた現像液を流出させて廃棄（液切り）することができる。しかしながら、上記基板搬送装置は一次的にガラス基板の姿勢を変更するが、現像液を流出させた後には元の姿勢に戻しているので、次工程において作業が円滑に行われるようにガラス基板の姿勢を変更することはできない。また特許文献２に記載の搬送装置は、物品の姿勢を変えることができる大がかりなハンドリング装置を備えているが、広い据付場所が必要なので、改善、改良の余地がある。
【０００９】
本発明は、広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを第一の目的とする。また本発明は、広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを第二の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置であって、前記第１搬送ユニットは、直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、前記第２搬送ユニットは、直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向である。
【００１１】
ここで、搬送装置において、前記第１搬送ユニットは、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れ、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、前記第２搬送ユニットは、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れ、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第３方向に切り替えた状態において次工程へワークを搬出するとよい。
【００１２】
ここで、搬送装置において、前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は同一の一組の搬送コンベアによって構成され、前記第１切り替え機構と前記第２切り替え機構とは連動して、第１状態と第２状態とを切り替えることができ、前記第１状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第１方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第３方向に切り替えられた状態であり、前記第２状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられた状態であるとよい。
【００１３】
ここで、搬送装置において、前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、前記第１状態における前記一組の搬送コンベアの周長と、前記第２状態における前記一組の搬送コンベアの周長とが同じであるとよい。
【００１４】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送方法は、第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置における搬送方法であって、前記第１搬送ユニットは、 直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、 前記第２搬送ユニットは、直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向であり、前記第１搬送ユニットにおいて、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れるステップと、前記第１搬送ユニットにおいて、前工程よりワークを受け入れた状態で、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向から前記第２方向に切り替えるステップと、前記第１搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れるステップと、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れた状態で、前記第２方向から前記第３方向に、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えるステップと、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第３方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において次工程へワークを搬出するステップとを含む。
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えと、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えとを連動させて行う切り替え機構とを備え、前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は一組の搬送コンベアで構成される。
【００１６】
ここで、搬送装置において、前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、前記切り替え機構による切り替えの際に、前記一組の搬送コンベアの周長が変化しないとよい。
【発明の効果】
【００１７】
課題を解決するための手段に記載した搬送装置及び搬送方法の構成により、第１搬送機構によるワークの搬送方向を第１方向に切り替えた状態でワークを受け入れ、第１搬送機構によるワークの搬送方向と第２搬送機構によるワークの搬送方向とを、両方とも第２方向に切り替えた状態でワークの受け渡しを行い、第２搬送機構によるワークの搬送方向を第３方向に切り替えた状態でワークを搬出することができるので、比較的小さな装置で迅速にワークの搬送方向を第１方向から第３方向へ変更することができる。特に２つの搬送ユニットが搬送方向を切り替える際の動作量を分担しているので、それぞれの搬送ユニット当たりの動作量が、１つの搬送ユニットが第１方向から第３方向まで搬送方向を切り替える場合と較べて少なくなり、サイクルタイムを短縮することができる。
【００１８】
従って、課題を解決するための手段に記載した搬送装置及び搬送方法の構成によれば、広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができ、また広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することもでき、さらにサイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施の形態１に係る搬送装置の機能の概略を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る搬送装置の側面図である。
【図３】ローラーチェーンの一部を拡大した図である。
【図４】傾斜搬送から水平搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。
【図５】水平搬送から傾斜搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。
【図６】ワークの受け入れ位置のローラーチェーンの周辺を拡大した図である。
【図７】変形例２に係る搬送装置の側面図である。
【図８】変形例３に係る搬送装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［実施の形態１］
＜概要＞
実施の形態１では、リンク機構により構成したコンベアを２段階に変形させて、ワークの搬送方向を迅速に切り替える搬送装置を示す。
【００２１】
＜構成＞
図１は、実施の形態１に係る搬送装置１００の機能の概略を示す図である。
【００２２】
搬送装置１００は、第１搬送ユニット１１０及び第２搬送ユニット１２０を備える。
【００２３】
第１搬送ユニット１１０は、第１搬送機構１１１及び第１切り替え機構１１２を含む。
【００２４】
第２搬送ユニット１２０は、第２搬送機構１２１及び第２切り替え機構１２２を含む。
【００２５】
第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は、それぞれワークを直線的に搬送する機能を有する。なお、第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は、それぞれ独立した別の搬送コンベア等の搬送機器によって構成されてもよいし、単一の搬送機器によって構成されてもよい。実施の形態１では第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は同一の一組の搬送コンベアで構成される。ここで一組の搬送コンベアとは、同一のローラーチェーンを用いてワークを搬送する部分を指す。
【００２６】
第１切り替え機構１１２は、第１方向及び第２方向のいずれかに、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を切り替える機能を有する。第２切り替え機構１２２は、第２方向及び第３方向のいずれかに、第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を切り替える機能を有する。ここで、第１方向、第２方向及び第３方向は、全て異なる方向である。
【００２７】
第１搬送ユニット１１０は、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を、第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れ、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を、第２方向に切り替えた状態において第２搬送ユニット１２０へワークを搬出する。
【００２８】
第２搬送ユニット１２０は、第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を、第２方向に切り替えた状態において第１搬送ユニット１１０よりワークを受け入れ、第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を、第３方向に切り替えた状態において次工程へワークを搬出する。
【００２９】
なお、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２は、それぞれ独立して動作してもよいし、連動してもよい。実施の形態１では、第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は一組の搬送コンベアで構成されるため、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２は必然的に連動するので、実質的に一個の切り替え機構１３０である。詳細には、切り替え機構１３０は、第１状態と第２状態とを切り替える機能を有する。ここで第１状態は、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向が第１方向に切り替えられ、かつ第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向が第３方向に切り替えられた状態である。また第２状態は、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向が第２方向に切り替えられ、かつ第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向が第２方向に切り替えられた状態である。
【００３０】
図２は、実施の形態１に係る搬送装置１００の側面図である。ここで、図２の左側の図は切り替え機構１３０により搬送装置１００が第１状態に切り替えられた様子を示す図であり、図２の右側の図は切り替え機構１３０により搬送装置１００が第２状態に切り替えられた様子を示す図である。ここで図２の右側の図には、図２の左側の図と形状や位置が同一である構成の参照番号や記号を省略している。
【００３１】
図２に示すように、搬送装置１００は、第１搬送機構１１１と第２搬送機構１２１の機能を有する搬送コンベア２００、切り替え機構１３０の機能を有する変形装置３００、及び架台４００を備える。
【００３２】
搬送コンベア２００は、回転可能であるが第１状態と第２状態とで相対位置が変化しない２個の固定交点Ａ及び固定交点Ｂと、回転可能であり第１状態と第２状態とで相対位置が変化する２個の自由交点Ｃ及び自由交点Ｄとを備えるリンク機構により構成されている。
【００３３】
搬送コンベア２００は、駆動モータ２０１、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４、スプロケット２０５、コンベア側板２０６、コンベア側板２０７、コンベア側板２０８及びローラーチェーン２０９を備える。なお、ローラーチェーン２０９の代わりに無端ベルトを用いてもよい。またローラーチェーン２０９の代わりに無端ベルトを用いる場合には、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４及びスプロケット２０５が全てプーリに置き換わる。
【００３４】
駆動モータ２０１は架台４００に固定され、スプロケット２０２を介してローラーチェーン２０９を駆動する。ここで駆動モータ２０１の駆動軸の中心は図２上において固定交点Ａと同じに見える位置にある。実際にはローラーチェーン２０９は複数本あるので、スプロケット２０２は、駆動モータ２０１の駆動軸に直接ではなく駆動モータ２０１から動力が伝達される回転軸に取り付けられている。スプロケット２０３は、軸受けの中心位置が図２上において固定交点Ｂと同じに見える位置にあり、架台４００に取り付けられている。スプロケット２０４は、軸受けの中心位置が図２上において自由交点Ｃと同じに見える位置にある。スプロケット２０５は、軸受けの中心位置が図２上において自由交点Ｄと同じに見える位置にある。
【００３５】
コンベア側板２０６は、スプロケット２０３とスプロケット２０４との直線距離を固定する機能を備える構造体であり、スプロケット２０３の軸受けを中心に回転することができる。
【００３６】
コンベア側板２０７は、スプロケット２０４とスプロケット２０５との直線距離を固定する機能を備える構造体であり、スプロケット２０４の軸受けを中心にコンベア側板２０６との相対的な角度を変更することができ、かつスプロケット２０５の軸受けを中心にコンベア側板２０８との相対的な角度を変更することができる。
【００３７】
コンベア側板２０８は、スプロケット２０２とスプロケット２０４との直線距離を固定する機能を備える構造体であり、駆動モータ２０１の駆動軸を中心に回転することができる。
【００３８】
ここでコンベア側板２０６、スプロケット２０３及びスプロケット２０４の部分が、第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１のうちのいずれか一方に相当し、コンベア側板２０７、スプロケット２０４及びスプロケット２０５の部分が、図１に示す第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１のうちのもう一方に相当する。
【００３９】
ローラーチェーン２０９は、ワークを支えて搬送する動力伝達媒体であり、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４及びスプロケット２０５に巻付けられている。ローラーチェーン２０９は少なくとも２連からなり、大きなガラス基板等のワークに対応する場合には、ガラス基板の中央部分の撓みを支えるためにローラーチェーン２０９を３連又は４連とすることが望ましい。またスプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４、スプロケット２０５、コンベア側板２０６、コンベア側板２０７及びコンベア側板２０８の数は、ローラーチェーン２０９の数と同数である。例えば、ローラーチェーン２０９が２連からなる場合には、ローラーチェーン２０９、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４、スプロケット２０５、コンベア側板２０６、コンベア側板２０７及びコンベア側板２０８の組が２組となる。
【００４０】
図３は、ローラーチェーン２０９の一部を拡大した図である。ここで図３には、ワーク（ガラス基板）の位置を示す点線を記載している。
【００４１】
図３に示すように、ローラーチェーン２０９のワークと接触する側には、ワークがローラーチェーン本体２１０の金属部分に直接接触しないように、樹脂又はゴム製のアタッチメント２１１を組み込んでおり、ワークに擦り傷や汚れ等が付き難いようにしている。またローラーチェーン２０９には、ワークの搬送方向における長さよりも長い間隔で、上記アタッチメントよりもワークと接触する側に突出した爪状アタッチメント２１２を組み込んでおり、ワークの位置決めや搬送中の位置ズレ防止等に役立てている。
【００４２】
引き続き、図１、図２を参照して変形装置３００及び架台４００について説明する。
【００４３】
変形装置３００は、コンベア側板２０６上の取付位置Eと架台４００上の取付位置Fとに、回転可能なように取り付けられたエアーシリンダ又は油圧シリンダである。変形装置３００は、図１に示した切り替え機構１３０に相当し、取付位置Eと取付位置Fとの間の直線距離を変化させて、第１状態と第２状態とを切り替えることができる。なお、変形装置３００は、電動機とボールねじとを組み合わせて構成することもできる。ここで第１状態では、コンベア側板２０６とコンベア側板２０７とがなす角度が、９０度より大きく１８０度よりも小さい範囲となり、９５度以上１３５度以下が望ましい。また第２状態では、コンベア側板２０６とコンベア側板２０７とがなす角度がほぼ１８０度となる。
【００４４】
架台４００は、搬送装置１００全体を支える土台である。
【００４５】
＜動作例１＞
図４（ａ）〜（ｅ）は、傾斜搬送から水平搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。
【００４６】
動作例１においては、開梱されたガラス基板を加工ラインへ投入する場面について説明する。ここでガラス基板は、主面が縦１．５ｍ×横３ｍ程度の大きさの長方形であり、開梱された状態でパレット上に斜めに立て掛けられている。また、加工ラインにおけるパスラインは比較的高い位置にあり、ガラス基板は水平搬送されるものとする。
【００４７】
（１）図４（ａ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態にし、人手又は搬送機械等を用いて、コンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９上に、パレット上に斜めに立て掛けてあるガラス基板を置く。
【００４８】
図４（ａ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０がワークを受け入れる状態に相当する。また、コンベア側板２０７、スプロケット２０４及びスプロケット２０５の部分が、図１に示す第１搬送機構１１１に相当する。またコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図４（ａ）中の矢印Gの方向）が上述の第１方向に相当する。
【００４９】
（２）図４（ｂ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態から第２状態に切り替える。
【００５０】
（３）図４（ｃ）に示すように、ローラーチェーン２０９を駆動させて、コンベア側板２０７の位置からコンベア側板２０６の位置までガラス基板を搬送する。
【００５１】
図４（ｃ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０が第２搬送ユニット１２０へガラス基板を搬出するとともに、第２搬送ユニット１２０が第１搬送ユニット１１０よりガラス基板を受け入れる状態に相当する。また、コンベア側板２０６、スプロケット２０３及びスプロケット２０４の部分が、図１に示す第２搬送機構１２１に相当する。またコンベア側板２０６及びコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図４（ｃ）中の矢印Hの方向）が上述の第２方向に相当する。
【００５２】
（４）図４（ｄ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第２状態から第１状態に切り替える。
【００５３】
（５）図４（ｅ）に示すように、ローラーチェーン２０９を駆動させて、コンベア側板２０６の位置から下流のコンベアへガラス基板を搬出する。
【００５４】
図４（ｅ）の状態は、図１に示した第２搬送ユニット１２０が次工程へワークを搬出する状態に相当する。またコンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図４（ｅ）中の矢印Iの方向）が上述の第３方向に相当する。
【００５５】
＜動作例２＞
図５（ａ）〜（ｅ）は、水平搬送から傾斜搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。
【００５６】
動作例２においては、加工ラインから搬出されたガラス基板を、梱包し易いように傾斜させる場面について説明する。ここで加工ラインにおけるパスラインは比較的高い位置にあり、ガラス基板は水平搬送されるものとする。
【００５７】
（１）図５（ａ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態にし、コンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９まで、上流のコンベアからガラス基板を搬送する。
【００５８】
図５（ａ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０にワークを受け入れた状態に相当する。また、コンベア側板２０６、スプロケット２０３及びスプロケット２０４の部分が、図１に示す第１搬送機構１１１に相当する。またコンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図５（ａ）中の矢印Jの方向）が上述の第１方向に相当する。
【００５９】
（２）図５（ｂ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態から第２状態に切り替える。
【００６０】
（３）図５（ｃ）に示すように、ローラーチェーン２０９を駆動させて、コンベア側板２０６の位置からコンベア側板２０７の位置までガラス基板を搬送する。
【００６１】
図５（ｃ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０が第２搬送ユニット１２０へガラス基板を搬出するとともに、第２搬送ユニット１２０が第１搬送ユニット１１０よりガラス基板を受け入れる状態に相当する。また、コンベア側板２０７、スプロケット２０４及びスプロケット２０５の部分が、図１に示す第２搬送機構１２１に相当する。またコンベア側板２０６及びコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図５（ｃ）中の矢印Kの方向）が上述の第２方向に相当する。
【００６２】
（４）図５（ｄ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第２状態から第１状態に切り替える。
【００６３】
（５）図５（ｅ）に示すように、人手又は搬送機械等を用いて、コンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９上のガラス基板をパレット上に斜めに立て掛けて置く。
【００６４】
図５（ｅ）の状態は、図１に示した第２搬送ユニット１２０が次工程へワークを搬出する状態に相当する。またコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図５（ｅ）中の矢印Lの方向）が上述の第３方向に相当する。
【００６５】
＜まとめ＞
以上のように、実施の形態１に係る搬送装置によれば、第１搬送ユニット１１０がワークの搬送方向を第１方向から第２方向に変え、続いて第２搬送ユニット１２０がワークの搬送方向を第２方向から第３方向に変えることができる。従って、２つのユニットにより２段階にワークの搬送方向を変えるので、広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができる。また実施の形態１に係る搬送装置によれば、広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することができる。また２つの搬送ユニットが搬送方向を切り替える際の動作量を分担しているので、それぞれの搬送ユニット当たりの動作量が、１つの搬送ユニットが第１方向から第３方向まで搬送方向を切り替える場合と較べて少なくなり、サイクルタイムを短縮することができる。
［変形例１］
＜概要＞
変形例１では、実施の形態１のリンク機構により構成したコンベア上のワークの受け入れ位置に、動力伝達媒体から離間させた状態でワークを保持する機構を設けた搬送装置を示す。
【００６６】
＜構成＞
図６は、ワークの受け入れ位置のローラーチェーン２０９の周辺を拡大した図である。ここで、図６の左側の図は側面図であり、図６の右側の図は正面図である。また、ワークの受け入れ位置とは、実施の形態１において搬送コンベア２００が第１状態の時のコンベア側板２０７の位置である。
【００６７】
図６に示すように、変形例１は実施の形態１の搬送装置１００の構成に加えて、さらに、押し上げ部５１０及びワーク受け部５２０を備えている。
【００６８】
押し上げ部５１０は、搬送コンベア２００が第１状態である時に、ワークをローラーチェーン２０９上のアタッチメントや爪状アタッチメント２１２から離間させる。
【００６９】
ワーク受け部５２０は、押し上げ部５１０によりワークを離間させた状態において、ワークの位置を保持することができる。
【００７０】
＜まとめ＞
変形例１に係る搬送装置によれば、押し上げ部５１０とワーク受け部５２０を備えることにより、ワークの受け入れ位置に、動力伝達媒体から離間させた状態でワークを保持することができる。これにより、図４（ｅ）に示すコンベア側板２０６の位置から下流のコンベアへガラス基板を搬出している最中に、図４（ａ）に示すコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９上に、パレット上に斜めに立て掛けてあるガラス基板を置く作業を行うことができる。よってサイクル時間を短縮することができる。
［変形例２］
＜概要＞
変形例２では、実施の形態１のリンク機構により構成したコンベアの代わりに、２つの独立したコンベアを備え、２つの独立したコンベアをそれぞれ２段階に変形させて、ワークの搬送方向を迅速に切り替える搬送装置を示す。
【００７１】
＜構成＞
図７は、変形例２に係る搬送装置６００の側面図である。ここで、図７の左側の図は搬送装置６００が第１状態に切り替えられた様子を示す図であり、図７の右側の図は搬送装置６００が第２状態に切り替えられた様子を示す図である。図７では、図２に示す実施の形態１に係る搬送装置１００と同様の機能を備える構成に同一番号を付けている。
【００７２】
＜まとめ＞
変形例２に係る搬送装置６００は、実施の形態１に係る搬送装置１００と較べて、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２がそれぞれ独立して動作する点が異なるのみであり、その他の機能は実施の形態１に係る搬送装置１００と同様である。
［変形例３］
＜概要＞
変形例３では、２つの独立したコンベアの水平方向の搬送方向をそれぞれ２段階に変形させて、水平方向に搬送方向を迅速に切り替える搬送装置を示す。
【００７３】
＜構成＞
図８は、変形例３に係る搬送装置７００の平面図である。ここで、図８の左側の図は搬送装置７００が第１状態に切り替えられた様子を示す図であり、図８の右側の図は搬送装置７００が第２状態に切り替えられた様子を示す図である。
【００７４】
図８に示すように、搬送装置７００は、第１搬送機構１１１の機能を有する搬送コンベア７１１、第２搬送機構１２１の機能を有する搬送コンベア７２１、第１切り替え機構１１２の機能を有するアクチュエータ７１２、及び第２切り替え機構１２２の機能を有するアクチュエータ７２２を備える。また図８には上流側のコンベアM、下流側のコンベアN、及びガラス基板（図８中に斜線で記載）を記載している。
【００７５】
搬送コンベア７１１は、第１状態では上流側のコンベアMと搬送方向が同じであり（図８中の矢印P、第１の方向）、第２状態では上流側のコンベアMの搬送方向と下流側のコンベアNの搬送方向との中間の搬送方向である（図８中の矢印Q、第２の方向）。
【００７６】
搬送コンベア７２１は、第１状態では下流側のコンベアNと搬送方向が同じであり（図８中の矢印R、第３の方向）、第２状態では上流側のコンベアMの搬送方向と下流側のコンベアNの搬送方向との中間の搬送方向である（図８中の矢印S、第２の方向）。
【００７７】
アクチュエータ７１２は、搬送コンベア７１１を図８の左側の状態と、図８の右側の状態とを切り替える機能を有する。
【００７８】
アクチュエータ７２２は、搬送コンベア７２１を図８の左側の状態と、図８の右側の状態とを切り替える機能を有する。
【００７９】
＜まとめ＞
変形例３に係る搬送装置７００は、実施の形態１に係る搬送装置１００と較べて、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２がそれぞれ独立して動作する点、及び水平方向に搬送方向を切り替える点が異なるのみであり、その他の機能は実施の形態１に係る搬送装置１００と同様である。
【００８０】
なお、実施の形態１、変形例１、変形例２及び変形例３においては、主にガラス基板の開梱及び梱包を行う場面について説明したが、主面が垂直又は垂直に近い状態で搬入されたガラス基板の姿勢を変更して、ガラス基板の主面を水平な状態にするような場面に適用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、生産ライン、加工ライン、梱包ライン及び開梱ライン等においてワークを搬送する際に適用することができる。
【００８２】
本発明によれば、広い据付場所を必要とせずに次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができ、また広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することもでき、さらに、２つの搬送機構が搬送方向を切り替える際の動作角度を分担することによりサイクルタイムを短縮することができるので、産業的利用価値は極めて高い。
【符号の説明】
【００８３】
１００ 搬送装置
１１０ 第１搬送ユニット
１１１ 第１搬送機構
１１２ 第１切り替え機構
１２０ 第２搬送ユニット
１２１ 第２搬送機構
１２２ 第２切り替え機構
１３０ 切り替え機構
２００ 搬送コンベア
２０９ ローラーチェーン
２１０ ローラーチェーン本体
２１１ アタッチメント
２１２ 爪状アタッチメント
３００ 変形装置
４００ 架台
５１０ 押し上げ部
５２０ ワーク受け部
６００ 搬送装置
７００ 搬送装置
７１１ 搬送コンベア
７１２ アクチュエータ
７２１ 搬送コンベア
７２２ アクチュエータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生産ライン、加工ライン、梱包ライン及び開梱ライン等においてワークを搬送する搬送装置に関し、特に、ワークの姿勢を変更するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産ライン、加工ライン、梱包ライン及び開梱ライン等においてワークを搬送する搬送装置には、ワークを次工程へ移動するという役割の他に、次工程において作業が円滑に行われるように、ワークの姿勢を変更するという役割がある。
【０００３】
例えば、液晶ディスプレイに用いられる液晶用ガラス基板の生産ラインにおいて、オーバーフローダウンドロー法により連続的に成形された連続板ガラスは、所定の寸法に切断されてガラス板となり、ガラス板の主面が垂直な状態で搬出される。しかしながら、上記生産ラインにおいては、切断面の研磨工程のようにガラス板の主面が水平な状態で作業を行う工程があるので、工程間の搬送の途中でガラス板の姿勢を変更する必要がある。
【０００４】
ここで、ガラス基板を搬送しながら、水平姿勢から傾斜姿勢に姿勢を変更することができる基板搬送装置が特許文献１に開示されている。
【０００５】
一方、ガラス基板を梱包する際や開梱する際等には、梱包工程や開梱工程において作業が円滑に行われるように、ガラス基板を高さ方向に移動する必要が生じることが多い。
【０００６】
ここで、物品を高さ方向に移動する搬送装置が特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開2009-215030号公報
【特許文献２】実公平06-046899号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の基板搬送装置は、現像工程における搬送の途中で、ガラス基板を傾斜させることにより、上面に液盛りされた現像液を流出させて廃棄（液切り）することができる。しかしながら、上記基板搬送装置は一次的にガラス基板の姿勢を変更するが、現像液を流出させた後には元の姿勢に戻しているので、次工程において作業が円滑に行われるようにガラス基板の姿勢を変更することはできない。また特許文献２に記載の搬送装置は、物品の姿勢を変えることができる大がかりなハンドリング装置を備えているが、広い据付場所が必要なので、改善、改良の余地がある。
【０００９】
本発明は、広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを第一の目的とする。また本発明は、広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することができる搬送装置及び搬送方法を提供することを第二の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置であって、前記第１搬送ユニットは、直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、前記第２搬送ユニットは、直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向である。
【００１１】
ここで、搬送装置において、前記第１搬送ユニットは、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れ、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、前記第２搬送ユニットは、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れ、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第３方向に切り替えた状態において次工程へワークを搬出するとよい。
【００１２】
ここで、搬送装置において、前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は同一の一組の搬送コンベアによって構成され、前記第１切り替え機構と前記第２切り替え機構とは連動して、第１状態と第２状態とを切り替えることができ、前記第１状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第１方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第３方向に切り替えられた状態であり、前記第２状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられた状態であるとよい。
【００１３】
ここで、搬送装置において、前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、前記第１状態における前記一組の搬送コンベアの周長と、前記第２状態における前記一組の搬送コンベアの周長とが同じであるとよい。
【００１４】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送方法は、第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置における搬送方法であって、前記第１搬送ユニットは、 直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、 前記第２搬送ユニットは、直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向であり、前記第１搬送ユニットにおいて、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れるステップと、前記第１搬送ユニットにおいて、前工程よりワークを受け入れた状態で、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向から前記第２方向に切り替えるステップと、前記第１搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れるステップと、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れた状態で、前記第２方向から前記第３方向に、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えるステップと、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第３方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において次工程へワークを搬出するステップとを含む。
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬送装置は、直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えと、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えとを連動させて行う切り替え機構とを備え、前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は一組の搬送コンベアで構成される。
【００１６】
ここで、搬送装置において、前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、前記切り替え機構による切り替えの際に、前記一組の搬送コンベアの周長が変化しないとよい。
【発明の効果】
【００１７】
課題を解決するための手段に記載した搬送装置及び搬送方法の構成により、第１搬送機構によるワークの搬送方向を第１方向に切り替えた状態でワークを受け入れ、第１搬送機構によるワークの搬送方向と第２搬送機構によるワークの搬送方向とを、両方とも第２方向に切り替えた状態でワークの受け渡しを行い、第２搬送機構によるワークの搬送方向を第３方向に切り替えた状態でワークを搬出することができるので、比較的小さな装置で迅速にワークの搬送方向を第１方向から第３方向へ変更することができる。特に２つの搬送ユニットが搬送方向を切り替える際の動作量を分担しているので、それぞれの搬送ユニット当たりの動作量が、１つの搬送ユニットが第１方向から第３方向まで搬送方向を切り替える場合と較べて少なくなり、サイクルタイムを短縮することができる。
【００１８】
従って、課題を解決するための手段に記載した搬送装置及び搬送方法の構成によれば、広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができ、また広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することもでき、さらにサイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施の形態１に係る搬送装置の機能の概略を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る搬送装置の側面図である。
【図３】ローラーチェーンの一部を拡大した図である。
【図４】傾斜搬送から水平搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。
【図５】水平搬送から傾斜搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。
【図６】ワークの受け入れ位置のローラーチェーンの周辺を拡大した図である。
【図７】変形例２に係る搬送装置の側面図である。
【図８】変形例３に係る搬送装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［実施の形態１］
＜概要＞
実施の形態１では、リンク機構により構成したコンベアを２段階に変形させて、ワークの搬送方向を迅速に切り替える搬送装置を示す。
【００２１】
＜構成＞
図１は、実施の形態１に係る搬送装置１００の機能の概略を示す図である。
【００２２】
搬送装置１００は、第１搬送ユニット１１０及び第２搬送ユニット１２０を備える。
【００２３】
第１搬送ユニット１１０は、第１搬送機構１１１及び第１切り替え機構１１２を含む。
【００２４】
第２搬送ユニット１２０は、第２搬送機構１２１及び第２切り替え機構１２２を含む。
【００２５】
第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は、それぞれワークを直線的に搬送する機能を有する。なお、第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は、それぞれ独立した別の搬送コンベア等の搬送機器によって構成されてもよいし、単一の搬送機器によって構成されてもよい。実施の形態１では第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は同一の一組の搬送コンベアで構成される。ここで一組の搬送コンベアとは、同一のローラーチェーンを用いてワークを搬送する部分を指す。
【００２６】
第１切り替え機構１１２は、第１方向及び第２方向のいずれかに、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を切り替える機能を有する。第２切り替え機構１２２は、第２方向及び第３方向のいずれかに、第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を切り替える機能を有する。ここで、第１方向、第２方向及び第３方向は、全て異なる方向である。
【００２７】
第１搬送ユニット１１０は、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を、第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れ、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向を、第２方向に切り替えた状態において第２搬送ユニット１２０へワークを搬出する。
【００２８】
第２搬送ユニット１２０は、第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を、第２方向に切り替えた状態において第１搬送ユニット１１０よりワークを受け入れ、第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向を、第３方向に切り替えた状態において次工程へワークを搬出する。
【００２９】
なお、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２は、それぞれ独立して動作してもよいし、連動してもよい。実施の形態１では、第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１は一組の搬送コンベアで構成されるため、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２は必然的に連動するので、実質的に一個の切り替え機構１３０である。詳細には、切り替え機構１３０は、第１状態と第２状態とを切り替える機能を有する。ここで第１状態は、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向が第１方向に切り替えられ、かつ第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向が第３方向に切り替えられた状態である。また第２状態は、第１搬送機構１１１によるワークの搬送方向が第２方向に切り替えられ、かつ第２搬送機構１２１によるワークの搬送方向が第２方向に切り替えられた状態である。
【００３０】
図２は、実施の形態１に係る搬送装置１００の側面図である。ここで、図２の左側の図は切り替え機構１３０により搬送装置１００が第１状態に切り替えられた様子を示す図であり、図２の右側の図は切り替え機構１３０により搬送装置１００が第２状態に切り替えられた様子を示す図である。ここで図２の右側の図には、図２の左側の図と形状や位置が同一である構成の参照番号や記号を省略している。
【００３１】
図２に示すように、搬送装置１００は、第１搬送機構１１１と第２搬送機構１２１の機能を有する搬送コンベア２００、切り替え機構１３０の機能を有する変形装置３００、及び架台４００を備える。
【００３２】
搬送コンベア２００は、回転可能であるが第１状態と第２状態とで相対位置が変化しない２個の固定交点Ａ及び固定交点Ｂと、回転可能であり第１状態と第２状態とで相対位置が変化する２個の自由交点Ｃ及び自由交点Ｄとを備えるリンク機構により構成されている。
【００３３】
搬送コンベア２００は、駆動モータ２０１、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４、スプロケット２０５、コンベア側板２０６、コンベア側板２０７、コンベア側板２０８及びローラーチェーン２０９を備える。なお、ローラーチェーン２０９の代わりに無端ベルトを用いてもよい。またローラーチェーン２０９の代わりに無端ベルトを用いる場合には、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４及びスプロケット２０５が全てプーリに置き換わる。
【００３４】
駆動モータ２０１は架台４００に固定され、スプロケット２０２を介してローラーチェーン２０９を駆動する。ここで駆動モータ２０１の駆動軸の中心は図２上において固定交点Ａと同じに見える位置にある。実際にはローラーチェーン２０９は複数本あるので、スプロケット２０２は、駆動モータ２０１の駆動軸に直接ではなく駆動モータ２０１から動力が伝達される回転軸に取り付けられている。スプロケット２０３は、軸受けの中心位置が図２上において固定交点Ｂと同じに見える位置にあり、架台４００に取り付けられている。スプロケット２０４は、軸受けの中心位置が図２上において自由交点Ｃと同じに見える位置にある。スプロケット２０５は、軸受けの中心位置が図２上において自由交点Ｄと同じに見える位置にある。
【００３５】
コンベア側板２０６は、スプロケット２０３とスプロケット２０４との直線距離を固定する機能を備える構造体であり、スプロケット２０３の軸受けを中心に回転することができる。
【００３６】
コンベア側板２０７は、スプロケット２０４とスプロケット２０５との直線距離を固定する機能を備える構造体であり、スプロケット２０４の軸受けを中心にコンベア側板２０６との相対的な角度を変更することができ、かつスプロケット２０５の軸受けを中心にコンベア側板２０８との相対的な角度を変更することができる。
【００３７】
コンベア側板２０８は、スプロケット２０２とスプロケット２０４との直線距離を固定する機能を備える構造体であり、駆動モータ２０１の駆動軸を中心に回転することができる。
【００３８】
ここでコンベア側板２０６、スプロケット２０３及びスプロケット２０４の部分が、第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１のうちのいずれか一方に相当し、コンベア側板２０７、スプロケット２０４及びスプロケット２０５の部分が、図１に示す第１搬送機構１１１及び第２搬送機構１２１のうちのもう一方に相当する。
【００３９】
ローラーチェーン２０９は、ワークを支えて搬送する動力伝達媒体であり、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４及びスプロケット２０５に巻付けられている。ローラーチェーン２０９は少なくとも２連からなり、大きなガラス基板等のワークに対応する場合には、ガラス基板の中央部分の撓みを支えるためにローラーチェーン２０９を３連又は４連とすることが望ましい。またスプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４、スプロケット２０５、コンベア側板２０６、コンベア側板２０７及びコンベア側板２０８の数は、ローラーチェーン２０９の数と同数である。例えば、ローラーチェーン２０９が２連からなる場合には、ローラーチェーン２０９、スプロケット２０２、スプロケット２０３、スプロケット２０４、スプロケット２０５、コンベア側板２０６、コンベア側板２０７及びコンベア側板２０８の組が２組となる。
【００４０】
図３は、ローラーチェーン２０９の一部を拡大した図である。ここで図３には、ワーク（ガラス基板）の位置を示す点線を記載している。
【００４１】
図３に示すように、ローラーチェーン２０９のワークと接触する側には、ワークがローラーチェーン本体２１０の金属部分に直接接触しないように、樹脂又はゴム製のアタッチメント２１１を組み込んでおり、ワークに擦り傷や汚れ等が付き難いようにしている。またローラーチェーン２０９には、ワークの搬送方向における長さよりも長い間隔で、上記アタッチメントよりもワークと接触する側に突出した爪状アタッチメント２１２を組み込んでおり、ワークの位置決めや搬送中の位置ズレ防止等に役立てている。
【００４２】
引き続き、図１、図２を参照して変形装置３００及び架台４００について説明する。
【００４３】
変形装置３００は、コンベア側板２０６上の取付位置Eと架台４００上の取付位置Fとに、回転可能なように取り付けられたエアーシリンダ又は油圧シリンダである。変形装置３００は、図１に示した切り替え機構１３０に相当し、取付位置Eと取付位置Fとの間の直線距離を変化させて、第１状態と第２状態とを切り替えることができる。なお、変形装置３００は、電動機とボールねじとを組み合わせて構成することもできる。ここで第１状態では、コンベア側板２０６とコンベア側板２０７とがなす角度が、９０度より大きく１８０度よりも小さい範囲となり、９５度以上１３５度以下が望ましい。また第２状態では、コンベア側板２０６とコンベア側板２０７とがなす角度がほぼ１８０度となる。
【００４４】
架台４００は、搬送装置１００全体を支える土台である。
【００４５】
＜動作例１＞
図４（ａ）〜（ｅ）は、傾斜搬送から水平搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。
【００４６】
動作例１においては、開梱されたガラス基板を加工ラインへ投入する場面について説明する。ここでガラス基板は、主面が縦１．５ｍ×横３ｍ程度の大きさの長方形であり、開梱された状態でパレット上に斜めに立て掛けられている。また、加工ラインにおけるパスラインは比較的高い位置にあり、ガラス基板は水平搬送されるものとする。
【００４７】
（１）図４（ａ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態にし、人手又は搬送機械等を用いて、コンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９上に、パレット上に斜めに立て掛けてあるガラス基板を置く。
【００４８】
図４（ａ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０がワークを受け入れる状態に相当する。また、コンベア側板２０７、スプロケット２０４及びスプロケット２０５の部分が、図１に示す第１搬送機構１１１に相当する。またコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図４（ａ）中の矢印Gの方向）が上述の第１方向に相当する。
【００４９】
（２）図４（ｂ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態から第２状態に切り替える。
【００５０】
（３）図４（ｃ）に示すように、ローラーチェーン２０９を駆動させて、コンベア側板２０７の位置からコンベア側板２０６の位置までガラス基板を搬送する。
【００５１】
図４（ｃ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０が第２搬送ユニット１２０へガラス基板を搬出するとともに、第２搬送ユニット１２０が第１搬送ユニット１１０よりガラス基板を受け入れる状態に相当する。また、コンベア側板２０６、スプロケット２０３及びスプロケット２０４の部分が、図１に示す第２搬送機構１２１に相当する。またコンベア側板２０６及びコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図４（ｃ）中の矢印Hの方向）が上述の第２方向に相当する。
【００５２】
（４）図４（ｄ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第２状態から第１状態に切り替える。
【００５３】
（５）図４（ｅ）に示すように、ローラーチェーン２０９を駆動させて、コンベア側板２０６の位置から下流のコンベアへガラス基板を搬出する。
【００５４】
図４（ｅ）の状態は、図１に示した第２搬送ユニット１２０が次工程へワークを搬出する状態に相当する。またコンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図４（ｅ）中の矢印Iの方向）が上述の第３方向に相当する。
【００５５】
＜動作例２＞
図５（ａ）〜（ｅ）は、水平搬送から傾斜搬送へガラス基板の搬送方向を切り替える様子の概略を示す図である。
【００５６】
動作例２においては、加工ラインから搬出されたガラス基板を、梱包し易いように傾斜させる場面について説明する。ここで加工ラインにおけるパスラインは比較的高い位置にあり、ガラス基板は水平搬送されるものとする。
【００５７】
（１）図５（ａ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態にし、コンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９まで、上流のコンベアからガラス基板を搬送する。
【００５８】
図５（ａ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０にワークを受け入れた状態に相当する。また、コンベア側板２０６、スプロケット２０３及びスプロケット２０４の部分が、図１に示す第１搬送機構１１１に相当する。またコンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図５（ａ）中の矢印Jの方向）が上述の第１方向に相当する。
【００５９】
（２）図５（ｂ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第１状態から第２状態に切り替える。
【００６０】
（３）図５（ｃ）に示すように、ローラーチェーン２０９を駆動させて、コンベア側板２０６の位置からコンベア側板２０７の位置までガラス基板を搬送する。
【００６１】
図５（ｃ）の状態は、図１に示した第１搬送ユニット１１０が第２搬送ユニット１２０へガラス基板を搬出するとともに、第２搬送ユニット１２０が第１搬送ユニット１１０よりガラス基板を受け入れる状態に相当する。また、コンベア側板２０７、スプロケット２０４及びスプロケット２０５の部分が、図１に示す第２搬送機構１２１に相当する。またコンベア側板２０６及びコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図５（ｃ）中の矢印Kの方向）が上述の第２方向に相当する。
【００６２】
（４）図５（ｄ）に示すように、変形装置３００が搬送コンベア２００を第２状態から第１状態に切り替える。
【００６３】
（５）図５（ｅ）に示すように、人手又は搬送機械等を用いて、コンベア側板２０６の位置のローラーチェーン２０９上のガラス基板をパレット上に斜めに立て掛けて置く。
【００６４】
図５（ｅ）の状態は、図１に示した第２搬送ユニット１２０が次工程へワークを搬出する状態に相当する。またコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９によるガラス基板の搬送方向（図５（ｅ）中の矢印Lの方向）が上述の第３方向に相当する。
【００６５】
＜まとめ＞
以上のように、実施の形態１に係る搬送装置によれば、第１搬送ユニット１１０がワークの搬送方向を第１方向から第２方向に変え、続いて第２搬送ユニット１２０がワークの搬送方向を第２方向から第３方向に変えることができる。従って、２つのユニットにより２段階にワークの搬送方向を変えるので、広い据付場所を必要とせずに、次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができる。また実施の形態１に係る搬送装置によれば、広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することができる。また２つの搬送ユニットが搬送方向を切り替える際の動作量を分担しているので、それぞれの搬送ユニット当たりの動作量が、１つの搬送ユニットが第１方向から第３方向まで搬送方向を切り替える場合と較べて少なくなり、サイクルタイムを短縮することができる。
［変形例１］
＜概要＞
変形例１では、実施の形態１のリンク機構により構成したコンベア上のワークの受け入れ位置に、動力伝達媒体から離間させた状態でワークを保持する機構を設けた搬送装置を示す。
【００６６】
＜構成＞
図６は、ワークの受け入れ位置のローラーチェーン２０９の周辺を拡大した図である。ここで、図６の左側の図は側面図であり、図６の右側の図は正面図である。また、ワークの受け入れ位置とは、実施の形態１において搬送コンベア２００が第１状態の時のコンベア側板２０７の位置である。
【００６７】
図６に示すように、変形例１は実施の形態１の搬送装置１００の構成に加えて、さらに、押し上げ部５１０及びワーク受け部５２０を備えている。
【００６８】
押し上げ部５１０は、搬送コンベア２００が第１状態である時に、ワークをローラーチェーン２０９上のアタッチメントや爪状アタッチメント２１２から離間させる。
【００６９】
ワーク受け部５２０は、押し上げ部５１０によりワークを離間させた状態において、ワークの位置を保持することができる。
【００７０】
＜まとめ＞
変形例１に係る搬送装置によれば、押し上げ部５１０とワーク受け部５２０を備えることにより、ワークの受け入れ位置に、動力伝達媒体から離間させた状態でワークを保持することができる。これにより、図４（ｅ）に示すコンベア側板２０６の位置から下流のコンベアへガラス基板を搬出している最中に、図４（ａ）に示すコンベア側板２０７の位置のローラーチェーン２０９上に、パレット上に斜めに立て掛けてあるガラス基板を置く作業を行うことができる。よってサイクル時間を短縮することができる。
［変形例２］
＜概要＞
変形例２では、実施の形態１のリンク機構により構成したコンベアの代わりに、２つの独立したコンベアを備え、２つの独立したコンベアをそれぞれ２段階に変形させて、ワークの搬送方向を迅速に切り替える搬送装置を示す。
【００７１】
＜構成＞
図７は、変形例２に係る搬送装置６００の側面図である。ここで、図７の左側の図は搬送装置６００が第１状態に切り替えられた様子を示す図であり、図７の右側の図は搬送装置６００が第２状態に切り替えられた様子を示す図である。図７では、図２に示す実施の形態１に係る搬送装置１００と同様の機能を備える構成に同一番号を付けている。
【００７２】
＜まとめ＞
変形例２に係る搬送装置６００は、実施の形態１に係る搬送装置１００と較べて、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２がそれぞれ独立して動作する点が異なるのみであり、その他の機能は実施の形態１に係る搬送装置１００と同様である。
［変形例３］
＜概要＞
変形例３では、２つの独立したコンベアの水平方向の搬送方向をそれぞれ２段階に変形させて、水平方向に搬送方向を迅速に切り替える搬送装置を示す。
【００７３】
＜構成＞
図８は、変形例３に係る搬送装置７００の平面図である。ここで、図８の左側の図は搬送装置７００が第１状態に切り替えられた様子を示す図であり、図８の右側の図は搬送装置７００が第２状態に切り替えられた様子を示す図である。
【００７４】
図８に示すように、搬送装置７００は、第１搬送機構１１１の機能を有する搬送コンベア７１１、第２搬送機構１２１の機能を有する搬送コンベア７２１、第１切り替え機構１１２の機能を有するアクチュエータ７１２、及び第２切り替え機構１２２の機能を有するアクチュエータ７２２を備える。また図８には上流側のコンベアM、下流側のコンベアN、及びガラス基板（図８中に斜線で記載）を記載している。
【００７５】
搬送コンベア７１１は、第１状態では上流側のコンベアMと搬送方向が同じであり（図８中の矢印P、第１の方向）、第２状態では上流側のコンベアMの搬送方向と下流側のコンベアNの搬送方向との中間の搬送方向である（図８中の矢印Q、第２の方向）。
【００７６】
搬送コンベア７２１は、第１状態では下流側のコンベアNと搬送方向が同じであり（図８中の矢印R、第３の方向）、第２状態では上流側のコンベアMの搬送方向と下流側のコンベアNの搬送方向との中間の搬送方向である（図８中の矢印S、第２の方向）。
【００７７】
アクチュエータ７１２は、搬送コンベア７１１を図８の左側の状態と、図８の右側の状態とを切り替える機能を有する。
【００７８】
アクチュエータ７２２は、搬送コンベア７２１を図８の左側の状態と、図８の右側の状態とを切り替える機能を有する。
【００７９】
＜まとめ＞
変形例３に係る搬送装置７００は、実施の形態１に係る搬送装置１００と較べて、第１切り替え機構１１２及び第２切り替え機構１２２がそれぞれ独立して動作する点、及び水平方向に搬送方向を切り替える点が異なるのみであり、その他の機能は実施の形態１に係る搬送装置１００と同様である。
【００８０】
なお、実施の形態１、変形例１、変形例２及び変形例３においては、主にガラス基板の開梱及び梱包を行う場面について説明したが、主面が垂直又は垂直に近い状態で搬入されたガラス基板の姿勢を変更して、ガラス基板の主面を水平な状態にするような場面に適用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、生産ライン、加工ライン、梱包ライン及び開梱ライン等においてワークを搬送する際に適用することができる。
【００８２】
本発明によれば、広い据付場所を必要とせずに次工程において作業が円滑に行われるようにワークの姿勢を変更することができ、また広い据付場所を必要とせずにワークを高さ方向に移動することもでき、さらに、２つの搬送機構が搬送方向を切り替える際の動作角度を分担することによりサイクルタイムを短縮することができるので、産業的利用価値は極めて高い。
【符号の説明】
【００８３】
１００ 搬送装置
１１０ 第１搬送ユニット
１１１ 第１搬送機構
１１２ 第１切り替え機構
１２０ 第２搬送ユニット
１２１ 第２搬送機構
１２２ 第２切り替え機構
１３０ 切り替え機構
２００ 搬送コンベア
２０９ ローラーチェーン
２１０ ローラーチェーン本体
２１１ アタッチメント
２１２ 爪状アタッチメント
３００ 変形装置
４００ 架台
５１０ 押し上げ部
５２０ ワーク受け部
６００ 搬送装置
７００ 搬送装置
７１１ 搬送コンベア
７１２ アクチュエータ
７２１ 搬送コンベア
７２２ アクチュエータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置であって、
前記第１搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、
前記第２搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、
前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向である搬送装置。
【請求項２】
前記第１搬送ユニットは、
前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れ、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、
前記第２搬送ユニットは、
前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れ、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第３方向に切り替えた状態において次工程へワークを搬出する請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は同一の一組の搬送コンベアによって構成され、
前記第１切り替え機構と前記第２切り替え機構とは連動して、第１状態と第２状態とを切り替えることができ、
前記第１状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第１方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第３方向に切り替えられた状態であり、
前記第２状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられた状態である請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、
前記第１状態における前記一組の搬送コンベアの周長と、前記第２状態における前記一組の搬送コンベアの周長とが同じである請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置における搬送方法であって、
前記第１搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、
前記第２搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、
前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向であり、
前記第１搬送ユニットにおいて、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れるステップと、
前記第１搬送ユニットにおいて、前工程よりワークを受け入れた状態で、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向から前記第２方向に切り替えるステップと、
前記第１搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れるステップと、
前記第２搬送ユニットにおいて、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れた状態で、前記第２方向から前記第３方向に、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えるステップと、
前記第２搬送ユニットにおいて、前記第３方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において次工程へワークを搬出するステップと
を含む搬送方法。
【請求項６】
直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、
直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、
前記第１搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えと、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えとを連動させて行う切り替え機構とを備え、
前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は一組の搬送コンベアで構成される搬送装置。
【請求項７】
前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、
前記切り替え機構による切り替えの際に、前記一組の搬送コンベアの周長が変化しない請求項６に記載の搬送装置。
【請求項１】
第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置であって、
前記第１搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、
前記第２搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、
前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向である搬送装置。
【請求項２】
前記第１搬送ユニットは、
前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れ、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、
前記第２搬送ユニットは、
前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第２方向に切り替えた状態において前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れ、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を前記第３方向に切り替えた状態において次工程へワークを搬出する請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は同一の一組の搬送コンベアによって構成され、
前記第１切り替え機構と前記第２切り替え機構とは連動して、第１状態と第２状態とを切り替えることができ、
前記第１状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第１方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第３方向に切り替えられた状態であり、
前記第２状態は、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられ、かつ前記第２搬送機構によるワークの搬送方向が前記第２方向に切り替えられた状態である請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、
前記第１状態における前記一組の搬送コンベアの周長と、前記第２状態における前記一組の搬送コンベアの周長とが同じである請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
第１搬送ユニットと第２搬送ユニットとを備えた搬送装置における搬送方法であって、
前記第１搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を、第１方向及び第２方向のいずれかに切り替える第１切り替え機構とを含み、
前記第２搬送ユニットは、
直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を、第２方向及び第３方向のいずれかに切り替える第２切り替え機構とを含み、
前記第１方向、前記第２方向及び前記第３方向は、全て異なる方向であり、
前記第１搬送ユニットにおいて、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向に切り替えた状態において前工程よりワークを受け入れるステップと、
前記第１搬送ユニットにおいて、前工程よりワークを受け入れた状態で、前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を前記第１方向から前記第２方向に切り替えるステップと、
前記第１搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第１搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第２搬送ユニットへワークを搬出し、前記第２搬送ユニットにおいて、前記第２方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れるステップと、
前記第２搬送ユニットにおいて、前記第１搬送ユニットよりワークを受け入れた状態で、前記第２方向から前記第３方向に、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えるステップと、
前記第２搬送ユニットにおいて、前記第３方向に前記第２搬送機構によるワークの搬送方向を切り替えた状態において次工程へワークを搬出するステップと
を含む搬送方法。
【請求項６】
直線的にワークを搬送する第１搬送機構と、
直線的にワークを搬送する第２搬送機構と、
前記第１搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えと、前記第２搬送機構によるワークの搬送方向の切り替えとを連動させて行う切り替え機構とを備え、
前記第１搬送機構及び前記第２搬送機構は一組の搬送コンベアで構成される搬送装置。
【請求項７】
前記一組の搬送コンベアは、回転可能であるが前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化しない２個の固定交点と、回転可能であり前記第１状態と前記第２状態とで位置が変化する２個の自由交点とを備えるリンク機構により構成され、
前記切り替え機構による切り替えの際に、前記一組の搬送コンベアの周長が変化しない請求項６に記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−８６９４２（Ｐ２０１３−８６９４２Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３０３９７（Ｐ２０１１−２３０３９７）
【出願日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【出願人】（０００２３２２４３）日本電気硝子株式会社 (1,447)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２０日（２０１１．１０．２０）
【出願人】（０００２３２２４３）日本電気硝子株式会社 (1,447)
【Ｆターム（参考）】
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