搬送車システム
【課題】搬送車を、ステーションに対し正確に停止させる。
【解決手段】荷台８がステーション４の中央部に存在しない場合、一方のプッシャーがステーション４に先に当接するので、その反力により荷台８は左右方向にスライドする。そして一対のプッシャー２０，２０が共にステーション４に当接すると、スプロケット１４，１５は回転しなくなり、これをロータリエンコーダなどで検出する。次にモータを僅かに逆転させて、プッシャー２０とステーション４との当接を解除し、モータを停止させロックする。この時、荷台８はステーション４の中央部に位置決めされており、パンタグラフを用いて荷台８を上昇させると、ロールを荷台８に対して、センタリングした状態で位置決めできる。
【解決手段】荷台８がステーション４の中央部に存在しない場合、一方のプッシャーがステーション４に先に当接するので、その反力により荷台８は左右方向にスライドする。そして一対のプッシャー２０，２０が共にステーション４に当接すると、スプロケット１４，１５は回転しなくなり、これをロータリエンコーダなどで検出する。次にモータを僅かに逆転させて、プッシャー２０とステーション４との当接を解除し、モータを停止させロックする。この時、荷台８はステーション４の中央部に位置決めされており、パンタグラフを用いて荷台８を上昇させると、ロールを荷台８に対して、センタリングした状態で位置決めできる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人搬送車やスタッカークレーン、有軌道台車などの、搬送車のシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車などの搬送車により、ステーションとの間で物品を移載するには、搬送車をステーションに対し正確に停止させる必要がある（特許文献１）。しかしながら搬送車を通常の走行方向とは直角に横行させるような場合、搬送車の停止精度が低くなる。そこでこのような場合、搬送車の停止位置の精度が低くても、ステーションに対し正確な位置決めができるようにする必要がある。
【特許文献１】特開平８−１６１０４４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、搬送車の荷台をステーションに対して正確に位置決めすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、走行中に荷台を搬送車の台車に対してセンタリングすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、簡単な機構で荷台を位置決めすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明の搬送車システムは、ステーションと搬送車の荷台との間で物品を移載する、搬送車システムにおいて、
前記搬送車に、水平面内でかつ荷台の位置決め方向に沿って、搬送車の台車に対してスライド自在に前記荷台を支持するスライド部と、前記位置決め方向に沿って前記荷台の両端部に設けた少なくとも一対のプッシャーと、前記少なくとも一対のプッシャーを前記位置決め方向に沿って互いに逆向きに進退させる駆動部とを設けると共に、
前記ステーションに、前記少なくとも一対のプッシャーと当接する少なくとも一対の当接部を設けたことを特徴とする。
【０００５】
好ましくは、前記台車に、前記少なくとも一対のプッシャーと当接する位置決め部を設ける。
また好ましくは、前記駆動部を、エンドレスの巻き掛け伝動部材と、該伝動部材を駆動する少なくとも一対のスプロケットまたは歯車と、モータとで構成し、前記伝動部材に前記少なくとも一対のプッシャーを取り付ける。
【発明の効果】
【０００６】
この発明では、搬送車の荷台に設けた少なくとも一対のプッシャーを、ステーションに設けた少なくとも一対の当接部に当接させる。一対のプッシャーのうち一方が当接部に先に接触すると、その反力で荷台は搬送車の台車に対してスライドし、荷台は一対のプッシャーが共にステーションの当接部に当接する位置で停止する。このため荷台をステーションに対して正確に位置決めできる。
【０００７】
台車に位置決め部を設けて、少なくとも一対のプッシャーと当接させると、荷台を台車に対して位置決めできる。このため走行時などに、荷台を台車に対しセンタリングできる。
またプッシャーの駆動部を、チェーンやベルトなどのエンドレスの巻き掛け伝動部材と、モータと、スプロケットや歯車で構成し、プッシャーを伝導部材に取り付けると、簡単にプッシャーを進退動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【０００９】
図１〜図５に、実施例とその変形とを示す。各図において、２は無人搬送車で、有軌道台車などでもよく、４は地上側に固定のステーションで、Ｖ字溝などを備えた載置部５を設けてある。６は無人搬送車２の本体部である台車で、８はその荷台である。台車６の上面の例えば４箇所にリニアガイド１０を設け、荷台８側に設けたガイドレール１２との間でスライドさせる。なおリニアガイド１０などの個数は任意で、またリニアガイド１０を荷台８側に、ガイドレール１２を台車６側に設けても良い。
【００１０】
荷台８のカバーの下部に、左右一対のスプロケット１４，１５を設け、エンドレスにチェーン１６を巻き掛ける。なおこの明細書において、左右は荷台８の位置決めを行う方向で、無人搬送車２の走行方向でもある。チェーン１６に一対の移動子１８，１９を固定し、チェーン１６が駆動されると、移動子１８，１９は左右逆方向に進退する。そして移動子１８，１９にそれぞれプッシャー２０を取り付け、ステーション４の左右の部分からなる当接面に当接させる。２１は位置決め部で、台車６に対して荷台８を位置決めする部材で、台車６から上向きに孔２２を介して荷台８内に配置する。２４はパンタグラフで、台車６に対して荷台８を昇降させるリフターの例で、２６は荷受けである。２８は走行車輪で、ステーション４に対して無人搬送車２は走行方向を９０°変えて横行して、ステーション４内に進入する。このためステーション４に対する無人搬送車２の停止位置の精度は低い。３０は移載物品としてのロールで、鋼材などから成り、心棒３１の周囲に巻き取られ、ステーション４の載置部５と荷受け２６との間で移載される。
【００１１】
実施例の動作を説明する。無人搬送車２はステーション４に対し横行して入り込むので、停止位置の精度は低い。ここで停止位置の精度が低いまま、ロール３０を載置部５から荷積みすると、次のステーションへ荷下ろしする際には、ロール３０の位置は無人搬送車２の停止位置の誤差の約２倍ばらつくことになる。このような搬送を繰り返すと、ロール３０が載置部５から落下したり、荷受け２６に正しく荷受けできなかったりすることがある。
【００１２】
図３に、走行中の荷台８の状況を示す。プッシャー２０は無人搬送車２上に引き込まれ、移動子１８，１９は位置決め部２１に当接する位置にあり、スプロケット１４，１５はロックされている。なおスプロケット１４，１５は図示しないモータで動作し、モータと一体のブレーキによりロックできる。荷台８を台車６に対してセンタリングする際には、一対の移動子１８，１９が共に位置決め部２１に当接するまで、スプロケット１４，１５を駆動する。荷台８が台車６に対してセンタリングされていないと、一対の移動子１８，１９のうち、一方が先に位置決め部２１に当接する。
【００１３】
荷台８はガイドレール１２とリニアガイド１０とにより、台車６に対し左右方向にスライド自在である。このため一方の移動子が先に当接すると、当接によって移動子が位置決め部２１から受ける反力により荷台８がスライドし、一対の移動子１８，１９が共に位置決め部２１に当接するまでスライドする。一対の移動子１８，１９が共に位置決め部２１に当接すると、スプロケット１４，１５は回転しない。このことをロータリエンコーダなどで検出し、モータあるいはブレーキをロックする。以上によって、荷台８は台車６に対してセンタリングされる。
【００１４】
図４に、ステーション４への荷台８の位置決めを示す。無人搬送車２がステーション４の内部に横行して進入し、目的の距離だけ進入すると停止する。ここでリフターとしてのパンタグラフ２４を動作させる前に、スプロケット１４，１５を駆動し、移動子１８，１９を左右方向逆向きに駆動する。荷台８がステーション４の中央部に存在しない場合、一方のプッシャーがステーション４に先に当接するので、その反力により荷台８は左右方向にスライドする。そして一対のプッシャー２０，２０が共にステーション４に当接すると、スプロケット１４，１５は回転しなくなり、これをロータリエンコーダなどで検出する。次にモータを僅かに逆転させて、プッシャー２０とステーション４との当接を解除し、モータを停止させロックする。この時、荷台８はステーション４の中央部に位置決めされており、パンタグラフ２４を用いて荷台８を上昇させると、ロール３０を荷台８に対して、センタリングした状態で位置決めできる。そしてパンタグラフ２４を下降させ、図３のようにして、荷台８を台車６に対しセンタリングする。
【００１５】
以上のようにすると、ステーション４に対し荷台８を正確に位置決めして移載でき、物品を荷受け２６に載置した後は、荷台８を台車６に対して正確にセンタリングできる。なお空荷の際は、荷台８を台車６に対してセンタリングしなくても良い。センタリングには図示しないモータでチェーン１６を駆動すれば良い。またステーション４にプッシャーを当接させた後に後退させるので、プッシャー２０とステーション４との摩擦がパンタグラフ２４の動作を妨げない。さらにプッシャーの先端にローラを設ければ、ステーションにプッシャーを当接させたまま、荷台を昇降できる。実施例ではステーション４へ無人搬送車２が横行する例を示したが、ステーション４への無人搬送車２の停止精度の不足を補うため、横行に限らず、この発明を適用できる。
【００１６】
実施例では無人搬送車への応用を示したが、スタッカークレーンなどにも応用できる。このような例を図５に示し、図１〜図４と同じ記号は同じものを表す。４０はスタッカークレーンの昇降台、４２はスライドフォークで、荷台８はスライドフォーク４２のトップユニット上にリニアガイド１０とガイドレール１２とを介して左右にスライド自在に取り付けられ、位置決め部２１もトップユニット上に取り付けられている。４４は棚の支柱で、４６は棚受けである。そして移載のために荷台８を棚内に進入させると、チェーン１６によりプッシャー２０，２０を左右に前進させて、例えば棚受け４６を用いて位置決めする。次にモータを僅かに逆転させて、棚受け４６とプッシャー２０との接触を解除する。この後、昇降台４０を昇降させて、棚受け４６との間で物品を移載する。スライドフォーク４２を復帰させ、荷台８を昇降台４０上に戻すと、スライドフォーク４２のトップユニットに固定した位置決め部２１を用い、昇降台４０に対し荷台８をセンタリングする。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施例での、無人搬送車とステーションとの平面図
【図２】実施例での、無人搬送車とステーションの側面図
【図３】実施例での、走行中の無人搬送車を荷台カバーを外して示す平面図
【図４】実施例での、ステーションへの無人搬送車の荷台の位置決めを示す平面図
【図５】実施例の荷台をスタッカークレーンのスライドフォークに搭載した変形例を示す図で、荷台カバーを外して示す
【符号の説明】
【００１８】
２ 無人搬送車
４ ステーション
５ 溝
６ 台車
８ 荷台
１０ リニアガイド
１２ ガイドレール
１４，１５ スプロケット
１６ チェーン
１８，１９ 移動子
２０ プッシャー
２１ 位置決め部
２２ 孔
２４ パンタグラフ
２６ 荷受け
２８ 走行車輪
３０ ロール
３１ 心棒
４０ 昇降台
４２ スライドフォーク
４４ 支柱
４６ 棚受け
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人搬送車やスタッカークレーン、有軌道台車などの、搬送車のシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車などの搬送車により、ステーションとの間で物品を移載するには、搬送車をステーションに対し正確に停止させる必要がある（特許文献１）。しかしながら搬送車を通常の走行方向とは直角に横行させるような場合、搬送車の停止精度が低くなる。そこでこのような場合、搬送車の停止位置の精度が低くても、ステーションに対し正確な位置決めができるようにする必要がある。
【特許文献１】特開平８−１６１０４４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、搬送車の荷台をステーションに対して正確に位置決めすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、走行中に荷台を搬送車の台車に対してセンタリングすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、簡単な機構で荷台を位置決めすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明の搬送車システムは、ステーションと搬送車の荷台との間で物品を移載する、搬送車システムにおいて、
前記搬送車に、水平面内でかつ荷台の位置決め方向に沿って、搬送車の台車に対してスライド自在に前記荷台を支持するスライド部と、前記位置決め方向に沿って前記荷台の両端部に設けた少なくとも一対のプッシャーと、前記少なくとも一対のプッシャーを前記位置決め方向に沿って互いに逆向きに進退させる駆動部とを設けると共に、
前記ステーションに、前記少なくとも一対のプッシャーと当接する少なくとも一対の当接部を設けたことを特徴とする。
【０００５】
好ましくは、前記台車に、前記少なくとも一対のプッシャーと当接する位置決め部を設ける。
また好ましくは、前記駆動部を、エンドレスの巻き掛け伝動部材と、該伝動部材を駆動する少なくとも一対のスプロケットまたは歯車と、モータとで構成し、前記伝動部材に前記少なくとも一対のプッシャーを取り付ける。
【発明の効果】
【０００６】
この発明では、搬送車の荷台に設けた少なくとも一対のプッシャーを、ステーションに設けた少なくとも一対の当接部に当接させる。一対のプッシャーのうち一方が当接部に先に接触すると、その反力で荷台は搬送車の台車に対してスライドし、荷台は一対のプッシャーが共にステーションの当接部に当接する位置で停止する。このため荷台をステーションに対して正確に位置決めできる。
【０００７】
台車に位置決め部を設けて、少なくとも一対のプッシャーと当接させると、荷台を台車に対して位置決めできる。このため走行時などに、荷台を台車に対しセンタリングできる。
またプッシャーの駆動部を、チェーンやベルトなどのエンドレスの巻き掛け伝動部材と、モータと、スプロケットや歯車で構成し、プッシャーを伝導部材に取り付けると、簡単にプッシャーを進退動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【０００９】
図１〜図５に、実施例とその変形とを示す。各図において、２は無人搬送車で、有軌道台車などでもよく、４は地上側に固定のステーションで、Ｖ字溝などを備えた載置部５を設けてある。６は無人搬送車２の本体部である台車で、８はその荷台である。台車６の上面の例えば４箇所にリニアガイド１０を設け、荷台８側に設けたガイドレール１２との間でスライドさせる。なおリニアガイド１０などの個数は任意で、またリニアガイド１０を荷台８側に、ガイドレール１２を台車６側に設けても良い。
【００１０】
荷台８のカバーの下部に、左右一対のスプロケット１４，１５を設け、エンドレスにチェーン１６を巻き掛ける。なおこの明細書において、左右は荷台８の位置決めを行う方向で、無人搬送車２の走行方向でもある。チェーン１６に一対の移動子１８，１９を固定し、チェーン１６が駆動されると、移動子１８，１９は左右逆方向に進退する。そして移動子１８，１９にそれぞれプッシャー２０を取り付け、ステーション４の左右の部分からなる当接面に当接させる。２１は位置決め部で、台車６に対して荷台８を位置決めする部材で、台車６から上向きに孔２２を介して荷台８内に配置する。２４はパンタグラフで、台車６に対して荷台８を昇降させるリフターの例で、２６は荷受けである。２８は走行車輪で、ステーション４に対して無人搬送車２は走行方向を９０°変えて横行して、ステーション４内に進入する。このためステーション４に対する無人搬送車２の停止位置の精度は低い。３０は移載物品としてのロールで、鋼材などから成り、心棒３１の周囲に巻き取られ、ステーション４の載置部５と荷受け２６との間で移載される。
【００１１】
実施例の動作を説明する。無人搬送車２はステーション４に対し横行して入り込むので、停止位置の精度は低い。ここで停止位置の精度が低いまま、ロール３０を載置部５から荷積みすると、次のステーションへ荷下ろしする際には、ロール３０の位置は無人搬送車２の停止位置の誤差の約２倍ばらつくことになる。このような搬送を繰り返すと、ロール３０が載置部５から落下したり、荷受け２６に正しく荷受けできなかったりすることがある。
【００１２】
図３に、走行中の荷台８の状況を示す。プッシャー２０は無人搬送車２上に引き込まれ、移動子１８，１９は位置決め部２１に当接する位置にあり、スプロケット１４，１５はロックされている。なおスプロケット１４，１５は図示しないモータで動作し、モータと一体のブレーキによりロックできる。荷台８を台車６に対してセンタリングする際には、一対の移動子１８，１９が共に位置決め部２１に当接するまで、スプロケット１４，１５を駆動する。荷台８が台車６に対してセンタリングされていないと、一対の移動子１８，１９のうち、一方が先に位置決め部２１に当接する。
【００１３】
荷台８はガイドレール１２とリニアガイド１０とにより、台車６に対し左右方向にスライド自在である。このため一方の移動子が先に当接すると、当接によって移動子が位置決め部２１から受ける反力により荷台８がスライドし、一対の移動子１８，１９が共に位置決め部２１に当接するまでスライドする。一対の移動子１８，１９が共に位置決め部２１に当接すると、スプロケット１４，１５は回転しない。このことをロータリエンコーダなどで検出し、モータあるいはブレーキをロックする。以上によって、荷台８は台車６に対してセンタリングされる。
【００１４】
図４に、ステーション４への荷台８の位置決めを示す。無人搬送車２がステーション４の内部に横行して進入し、目的の距離だけ進入すると停止する。ここでリフターとしてのパンタグラフ２４を動作させる前に、スプロケット１４，１５を駆動し、移動子１８，１９を左右方向逆向きに駆動する。荷台８がステーション４の中央部に存在しない場合、一方のプッシャーがステーション４に先に当接するので、その反力により荷台８は左右方向にスライドする。そして一対のプッシャー２０，２０が共にステーション４に当接すると、スプロケット１４，１５は回転しなくなり、これをロータリエンコーダなどで検出する。次にモータを僅かに逆転させて、プッシャー２０とステーション４との当接を解除し、モータを停止させロックする。この時、荷台８はステーション４の中央部に位置決めされており、パンタグラフ２４を用いて荷台８を上昇させると、ロール３０を荷台８に対して、センタリングした状態で位置決めできる。そしてパンタグラフ２４を下降させ、図３のようにして、荷台８を台車６に対しセンタリングする。
【００１５】
以上のようにすると、ステーション４に対し荷台８を正確に位置決めして移載でき、物品を荷受け２６に載置した後は、荷台８を台車６に対して正確にセンタリングできる。なお空荷の際は、荷台８を台車６に対してセンタリングしなくても良い。センタリングには図示しないモータでチェーン１６を駆動すれば良い。またステーション４にプッシャーを当接させた後に後退させるので、プッシャー２０とステーション４との摩擦がパンタグラフ２４の動作を妨げない。さらにプッシャーの先端にローラを設ければ、ステーションにプッシャーを当接させたまま、荷台を昇降できる。実施例ではステーション４へ無人搬送車２が横行する例を示したが、ステーション４への無人搬送車２の停止精度の不足を補うため、横行に限らず、この発明を適用できる。
【００１６】
実施例では無人搬送車への応用を示したが、スタッカークレーンなどにも応用できる。このような例を図５に示し、図１〜図４と同じ記号は同じものを表す。４０はスタッカークレーンの昇降台、４２はスライドフォークで、荷台８はスライドフォーク４２のトップユニット上にリニアガイド１０とガイドレール１２とを介して左右にスライド自在に取り付けられ、位置決め部２１もトップユニット上に取り付けられている。４４は棚の支柱で、４６は棚受けである。そして移載のために荷台８を棚内に進入させると、チェーン１６によりプッシャー２０，２０を左右に前進させて、例えば棚受け４６を用いて位置決めする。次にモータを僅かに逆転させて、棚受け４６とプッシャー２０との接触を解除する。この後、昇降台４０を昇降させて、棚受け４６との間で物品を移載する。スライドフォーク４２を復帰させ、荷台８を昇降台４０上に戻すと、スライドフォーク４２のトップユニットに固定した位置決め部２１を用い、昇降台４０に対し荷台８をセンタリングする。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施例での、無人搬送車とステーションとの平面図
【図２】実施例での、無人搬送車とステーションの側面図
【図３】実施例での、走行中の無人搬送車を荷台カバーを外して示す平面図
【図４】実施例での、ステーションへの無人搬送車の荷台の位置決めを示す平面図
【図５】実施例の荷台をスタッカークレーンのスライドフォークに搭載した変形例を示す図で、荷台カバーを外して示す
【符号の説明】
【００１８】
２ 無人搬送車
４ ステーション
５ 溝
６ 台車
８ 荷台
１０ リニアガイド
１２ ガイドレール
１４，１５ スプロケット
１６ チェーン
１８，１９ 移動子
２０ プッシャー
２１ 位置決め部
２２ 孔
２４ パンタグラフ
２６ 荷受け
２８ 走行車輪
３０ ロール
３１ 心棒
４０ 昇降台
４２ スライドフォーク
４４ 支柱
４６ 棚受け
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステーションと搬送車の荷台との間で物品を移載する、搬送車システムにおいて、
前記搬送車に、水平面内でかつ荷台の位置決め方向に沿って、搬送車の台車に対してスライド自在に前記荷台を支持するスライド部と、前記位置決め方向に沿って前記荷台の両端部に設けた少なくとも一対のプッシャーと、前記少なくとも一対のプッシャーを前記位置決め方向に沿って互いに逆向きに進退させる駆動部とを設けると共に、
前記ステーションに、前記少なくとも一対のプッシャーと当接する少なくとも一対の当接部を設けたことを特徴とする、搬送車システム。
【請求項２】
前記台車に、前記少なくとも一対のプッシャーと当接する位置決め部を設けたことを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
【請求項３】
前記駆動部を、エンドレスの巻き掛け伝動部材と、該伝動部材を駆動する少なくとも一対のスプロケットまたは歯車と、モータとで構成し、前記伝動部材に前記少なくとも一対のプッシャーを取り付けたことを特徴とする、請求項１または２の搬送車システム。
【請求項１】
ステーションと搬送車の荷台との間で物品を移載する、搬送車システムにおいて、
前記搬送車に、水平面内でかつ荷台の位置決め方向に沿って、搬送車の台車に対してスライド自在に前記荷台を支持するスライド部と、前記位置決め方向に沿って前記荷台の両端部に設けた少なくとも一対のプッシャーと、前記少なくとも一対のプッシャーを前記位置決め方向に沿って互いに逆向きに進退させる駆動部とを設けると共に、
前記ステーションに、前記少なくとも一対のプッシャーと当接する少なくとも一対の当接部を設けたことを特徴とする、搬送車システム。
【請求項２】
前記台車に、前記少なくとも一対のプッシャーと当接する位置決め部を設けたことを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
【請求項３】
前記駆動部を、エンドレスの巻き掛け伝動部材と、該伝動部材を駆動する少なくとも一対のスプロケットまたは歯車と、モータとで構成し、前記伝動部材に前記少なくとも一対のプッシャーを取り付けたことを特徴とする、請求項１または２の搬送車システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−２３８１２（Ｐ２００９−２３８１２Ａ）
【公開日】平成２１年２月５日（２００９．２．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１９０４０２（Ｐ２００７−１９０４０２）
【出願日】平成１９年７月２３日（２００７．７．２３）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月５日（２００９．２．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月２３日（２００７．７．２３）
【出願人】（０００００６２９７）村田機械株式会社 (4,916)
【Ｆターム（参考）】
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