方位・仰角測定システム
【課題】到来信号の方位および仰角を精密に測定できる方位・仰角測定システムを提供する。
【解決手段】複数のアンテナ１１１〜１１ｐと、複数のアンテナから得られる複数のアンテナ受信信号に基づき推定した到来波数と到来信号を用いてレイトレーシングによる電波伝搬経路推定を行って到来方向を求め、該求めた到来方向を初期値として到来方位および仰角を測定する信号処理装置１５を備えている。
【解決手段】複数のアンテナ１１１〜１１ｐと、複数のアンテナから得られる複数のアンテナ受信信号に基づき推定した到来波数と到来信号を用いてレイトレーシングによる電波伝搬経路推定を行って到来方向を求め、該求めた到来方向を初期値として到来方位および仰角を測定する信号処理装置１５を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、電波の到来方位および仰角を測定する方位・仰角測定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
アレイアンテナにより受信された電波の到来方向、つまり到来方位および仰角を測定した結果には、コヒーレントマルチパスの影響により誤差が含まれる。この誤差を低減する方法として、例えばＳＡＧＥ法が知られている（非特許文献１、非特許文献２参照）。このＳＡＧＥ法は、到来波（マルチパス波を含む）の信号数と到来信号を仮定し、収束判定を行う評価関数の値が収束するまで繰り返し処理を実行するものである。
【０００３】
しかしながら、上述したＳＡＧＥ法では、初期信号数により収束結果が異なる場合がある。また、初期到来信号として適切な値を設定する方法が存在しない。そのため、一般に、適当な信号数を設定し、ランダムに初期到来信号を決めることが行われている。
【０００４】
非特許文献１に示されているＳＡＧＥ法の初期値設定方法の１つとして、非特許文献３に記載されているAkaike's and Rissanen's criteriaの方法を用いて到来信号数を推定するとともに、非特許文献４に示されているＭＵＳＩＣ法により、到来信号の到来方向を推定し、これらの推定値を初期値として用いる方法が知られている。そして、この方法を用いて到来方向のステアリングベクトルが生成される。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Bernard H.Fleury,et.al.:”Channel Parameter Estimation in Mobile Radio Environments Using the SAGE Algorithm’ ,IEEE J.Sel.Areas Commun.,vol.17,no.3,pp434-450,March 1999.
【非特許文献２】石黒靖博、菊間信良、平山裕、榊原久仁男：”ＳＡＧＥアルゴリズムを用いた高分解能電波到来方向推定のための方形重み付アレーアンテナ校正法”,信学論（B）,vol.J93-B,No.2,2010.
【非特許文献３】M.Wax and T.Kailath,”Detection of signals by information theoreteic criteria”,IEEE Trans.Acoust.,Speech,Signal Processing,Vol.ASSP-33,Apr.1985.
【非特許文献４】菊間信良：”アレーアンテナによる適用信号処理”,科学技術出版,1999.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したAkaike's and Rissanen's criteriaの方法を用いる前提条件は、信号が独立性を有し、ノイズが正規分布していることであるが、実際には、独立性がないコヒーレントマルチパス信号が存在しているため、コヒーレントマルチパス信号を含む受信信号の信号数は不明確である。また、コヒーレント信号の到来方向、特に仰角については、初期値として適切な値を設定することは難しい。その結果、到来信号の方位および仰角を精密に測定できないという問題がある。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、到来信号の方位および仰角を精密に測定できる方位・仰角測定システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態に係る方位・仰角測定システムによれば、複数のアンテナと、複数のアンテナから得られる複数のアンテナ受信信号に基づき推定した到来波数と到来信号を用いてレイトレーシングによる電波伝搬経路推定を行って到来方向を求め、該求めた到来方向を初期値として到来方位および仰角を測定する信号処理装置を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムの構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムで行われる電波伝搬経路推定および減衰量推定の詳細を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムで行われる電波伝搬経路推定を説明するための図である。
【図５】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムで行われる計算位置からの到来方向推定を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【第１の実施形態】
【００１１】
図１は、第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムの構成を示すブロック図である。方位・仰角測定システムは、信号処理系１、衛星信号処理系２、電離層観測系３、インターネットデータ処理系４およびデータサーバ系５を備えている。
【００１２】
信号処理系１は、アレイ信号処理を行う部分であり、ｐ個（ｐは２以上の整数）の通信電波受信用のアンテナ１１１〜１１ｐ、ｐ個のアンプ１２１〜１２ｐ、ｐ個の周波数変換部１３１〜１３ｐ、ｐ個のデジタイザ１４１〜１４ｐ、信号処理装置１５および表示部１６を備えている。
【００１３】
ｐ個のアンテナ１１１〜１１ｐは、外部から到来する電波を受信してアナログの電気信号に変換し、ｐ個のアンプ１２１〜１２ｐにそれぞれ送る。
【００１４】
ｐ個のアンプ１２１〜１２ｐは、ｐ個のアンテナ１１１〜１１ｐからそれぞれ送られてくる電気信号を増幅し、ｐ個の周波数変換部１３１〜１３ｐにそれぞれ送る。
【００１５】
ｐ個の周波数変換部１３１〜１３ｐは、ｐ個のアンプ１２１〜１２ｐからそれぞれ送られてくる増幅された電気信号の周波数を変換し、ｐ個のデジタイザ１４１〜１４ｐにそれぞれ送る。
【００１６】
ｐ個のデジタイザ１４１〜１４ｐは、ｐ個の周波数変換部１３１〜１３ｐからそれぞれ送られてくる周波数変換されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、アンテナ受信信号として信号処理装置１５に送る。
【００１７】
信号処理装置１５は、この方位・仰角測定システムの主要部であり、到来信号の到来方向測定を実施する。この信号処理装置１５は、到来方向推定のために、ｐ個のデジタイザ１４１〜１４ｐからそれぞれ送られてくるｐ個のアンテナ受信信号に基づき電離層電子密度を推定し、電波伝搬経路推定を行う。
【００１８】
電離層電子密度の推定には、ＩＲＩ（International Reference Ionosphere）モデルやこのＩＲＩモデルをＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等からのＧＰＳ信号で修正したＴＥＣ（Total Electron Contents）を用いることができる。また、信号処理装置１５は、電離層観測系３やインターネットデータ観測系４から送られてくる電離層実測データを使用した電離層電子密度の推定も実行する。
【００１９】
この信号処理装置１５で行う到来方向推定、電離層電子密度推定および電波伝搬経路推定は、１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）で行うこともできるし、複数のＣＰＵで並行して行うこともできる。電波伝搬経路推定の場合、決められた計算開始場所と到来方向を、複数のＣＰＵで同時に計算させ、到来方向測定の結果を総合するように構成することができる。
【００２０】
表示部１６は、ディスプレイを含むパーソナルコンピュータから構成されており、信号処理装置１５における処理結果を表示する。この表示部１６は、パーソナルコンピュータを複数用意して並行に処理を行うように構成することができる。
【００２１】
衛星信号処理系２は、衛星信号受信アンテナ２１、衛星信号受信器２２および衛星信号処理装置２３を備えている。衛星信号受信アンテナ２１は、ＧＰＳ衛星またはＧａｌｉｌｅｏ衛星等から送られてくる複数の電波を受信し、電気信号に変換して衛星信号受信器２２に送る。
【００２２】
衛星信号受信器２２は、衛星信号受信アンテナ２１から送られてくる複数の電気信号の増幅等を行い、衛星信号処理装置２３に送る。衛星信号処理装置２３は、衛星信号受信器２２から送られてくる複数の信号から擬似距離、位相および軌道暦を取得して信号処理系１およびデータサーバ系５へ送る。
【００２３】
電離層観測系３は、イオノゾンデ用アンテナ３１、イオノゾンデ３２およびイオノゾンデ収集データ処理装置３３を備えている。イオノゾンデ用アンテナ３１は、パルス電波を上空に放射し、電離層で反射された電波を受信して電気信号に変換し、イオノゾンデ３２に送る。
【００２４】
イオノゾンデ３２は、イオノゾンデ用アンテナ３１から送られてきた電気信号から、パルス電波の放射から反射波を受信するまでの遅延時間を求めて電離気体の分布を表すイオノグラムを作成し、イオノゾンデ収集データ処理装置３３に送る。イオノゾンデ収集データ処理装置３３は、イオノゾンデ３２から送られてくるイオノグラムから電離層の臨海周波数等を算出し、信号処理系１およびデータサーバ系５に送る。
【００２５】
インターネットデータ処理系４は、ネットワーク接続機器４１およびＧＥＯＮＥＴ収集データ処理装置４２を備えている。ネットワーク接続機器４１は、スイッチングハブまたはルータから構成されており、このインターネットデータ処理系４を他の系統に接続する。ＧＥＯＮＥＴ収集データ処理装置４２は、例えば、ディスプレイを含むパーソナルコンピュータから構成されており、電離層観測情報または衛星観測情報等を入手し、信号処理系１およびデータサーバ系５に送る。また、ＧＥＯＮＥＴ収集データ処理装置４２は、外部のインターネット網に接続されている。
【００２６】
データサーバ系５は、ディスプレイを含むパーソナルコンピュータからなるデータ収集サーバ５１と記録装置５２を備えている。データ収集サーバ５１は、上述した信号処理系１、衛星信号処理系２、電離層観測系３およびインターネットデータ処理系４で処理されたデータを受信して記録装置５２に記録するとともに、記録装置５２に記録されているデータを読み出して信号処理系１、衛星信号処理系２、電離層観測系３およびインターネットデータ処理系４に送信し、また、記録装置５２に記録されているデータを削除する。
【００２７】
次に、上記のように構成される第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムの動作を説明する。図２は、第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムにおいて実行される到来方向初期値推定処理を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理は、主に信号処理系１において実行される。
【００２８】
到来方向初期値推定処理では、まず、受信信号共分散行列作成・固有値・固有ベクトル計算が実行される（ステップＳ１１）。以下、詳細に説明する。信号処理系１のアンテナ１１１〜１１ｐで受信された信号ｓは、下記（１）式により表される。
【数１】
【００２９】
ここで、
【数２】
【００３０】
ここでＥ［・］は、期待値を計算することを意味し、Ｒは観測された信号の共分散行列、Ｅｓは信号固有ベクトル、Λは固有値を対角要素とする行列、σはノイズの標準偏差、Ｉは単位行列を表しており、Ｈはエルミート転置を示している。ｍ１〜ｍｐは固有値を示している。このうち、ｍ１〜ｍＭは信号に対応し、ｍＭ＋１〜ｍｐはノイズに対応した固有値である。
【００３１】
次いで、到来信号数の推定が行われる（ステップＳ１２）。この到来信号数の推定は、統計的な性質を利用したAkaike's（ＡＩＣ）またはRissanen's（ＭＤＬ）による方法（非特許文献３参照）、あるいは、（７）式の固有値が予め設定した閾値より大きい数として設定する。ＡＩＣまたはＭＤＬによる方法は、下記（８）式または（９）式のｋを変化させ、ＡＩＣまたはＭＤＬの値が最小となった際のｋを推定信号数とする方法である。
【数３】
【００３２】
ここで、
ｍ１＞ｍ2＞…＞ｍM
ｋ＝０，１，・・・，ｐ−１
である。
【００３３】
次いで、到来方向の推定が行われる（ステップＳ１３）。到来方向の推定方式には、ビームフォーマ法、ＣＡＰＯＮ法、ＭＵＳＩＣ法またはＥＳＰＲＩＴ法（非特許文献４参照）などが存在し、何れの方法を用いてもよい。以下では、この中のＭＵＳＩＣ法について説明する。
【数４】
【００３４】
ここで、
Ｅｎ：ノイズ固有ベクトル
θ,φ：ピークサーチ仰角・方位角
である。
【００３５】
ＭＵＳＩＣ法は、共分散行列の雑音固有値と信号に対応する固有値が直行する性質を利用する方法である。到来方向をサーチする方位・仰角を変化させてステアリングベクトルを算出し、（１０）式がピークとなる方向を検出する。
【００３６】
次いで、ステップＳ１２で推定された到来信号の信号数が複数であるかどうかが調べられる（ステップＳ１４）。このステップＳ１４において、信号数が複数であることが判断されると、信号抽出が行われる（ステップＳ１５）。
【００３７】
信号抽出の方法には、ＭＳＮ法、ＤＣＭＰ法、ＩＣＡ（独立成分分析）法、ゼロフォーシング（ＺＦ）法、ＭＭＳＥ法（非特許文献４参照）などが存在し、何れの方法を用いてもよい。以下では、ＭＳＮ法とＺＦ法について説明する。これらの方法では、抽出したい信号の到来方向に対するステアリングベクトルａ（θｋ，φｋ）（ｋ＝１〜ｓ）と共分散行列が使用される。（１１）式のｍｋおよびσは、対応する固有値およびノイズ標準偏差をそれぞれ示している。
【００３８】
ＭＳＮ法による抽出方法を（１１）式および（１２）式に示す。
【数５】
【００３９】
（１１）式および（１２）式のＥは、固有値ｍｋの固有ベクトルを示しており、（１２）式のｓ０ｋは計算された初期値の受信信号を示し、Ｘはアンテナ受信信号を示している。
【００４０】
ＺＦ法による抽出方法を（１３）式に示す。
【数６】
【００４１】
以上の信号抽出処理が終了すると、ステップＳ１６の処理に進む。なお、上記ステップＳ１４において、信号数が複数でないことが判断された場合は、ステップＳ１５の処理はスキップされ、ステップＳ１６の処理に進む。
【００４２】
ステップＳ１６においては、電波伝搬経路推定および減衰量推定が行われる。電波伝搬経路推定では、抽出されたｋ信号の伝搬経路をレイトレーシングにより推定する処理が行われる。なお、レイトレーシングによる電波伝搬経路推定については、「前田憲一，後藤三男：”電波伝播”，岩波全書,１９５３年２月」、「K.G.Buden : ”The Propagation of radio waves” ,Cambridge University Press,1988.」または「Iwane Kimura : ”Effects of Ions on Whistler-Mode Ray Tracing” ,Radio Science.Vol.I,No.3,269-283,March 1966.」などに説明されている。
【００４３】
レイトレーシングによる電波伝搬経路推定では、受信した信号のホップ（ｈｏｐ）数は不明であるため、ホップ数分のホップ数伝搬経路推定が行われる。このとき、伝搬モードとして、左偏波（Ｏモード）および右偏波（Ｘモード）の両方、または、何れか一方について推定が行われる（図３、図４参照）。
【００４４】
推定された伝搬経路の中で、地表に到達した位置（計算位置）から受信位置まで逆に電波伝搬経路推定を実行する。図４は、計算位置２から、１ホップ、２ホップ、３ホップ、・・・の逆計算を示している。このときも、ＯモードおよびＸモードの両方、または、何れか一方について逆計算が実施される。
【００４５】
上述した電波伝搬経路推定を行うことにより、伝搬過程で生じる減衰量を推定できる（「前田憲一，後藤三男：”電波伝播”，岩波全書,１９５３年２月」参照）。下記（１４）式〜（１６）式は、近似的な減衰量計算方法を示している。
【数７】
【００４６】
ここで、
Ｅ ：受信電界強度
Ｅ０ ：送信源の電界強度
Ｒ１ ：地表−電離層間の伝搬距離の総和
Ｒ２ ：電離層通過距離の総和
Γ ：電離層による減衰量
ｑ ：電子の電荷
ｃ ：光速度
ｍｅ ：電子質量
ε０ ：真空の誘電率
ｆ ：電波の周波数
ＳＴＥＰ：計算ステップ総数
ν０ ：電離層最下部における平均衝突回数
α ：高さに対する変化率
ｚｋ ：ステップｋにおける高さ
Ｎｋ ：高さｚｋにおける電子密度
ｎｋ ：高さｚｋにおける屈折率
Δｌ ：ステップｋとステップｋ＋１の距離
図５は、上述した電波伝搬経路推定および減衰量推定の処理の詳細を示すフローチャートである。電波伝搬経路推定および減衰量推定の処理では、まず、逆計算仰角初期設定が行われる（ステップＳ２１）。次いで、計算位置を開始位置としたレイトレーシングが実施される（ステップＳ２２）。次いで、電離層貫通があったかどうかが調べられる（ステップＳ２３）。このステップＳ２３において、電離層貫通があったことが判断されると、ステップＳ２８の処理に進む。
【００４７】
一方、ステップＳ２３において、電離層貫通がなかったことが判断されると、次いで、計算位置と受信位置との差の絶対値がεより小さいかどうかが調べられる（ステップＳ２４）。このステップＳ２４において、計算位置と受信位置との差の絶対値がεより小さくないことが判断されると、逆計算仰角が変更され（ステップＳ２５）、その後、ステップＳ２２の処理に戻って上述した処理が繰り返される。
【００４８】
一方、上記ステップＳ２４において、計算位置と受信位置との差の絶対値がεより小さいことが判断されると、計算された到来仰角・方位角が保存される（ステップＳ２６）。次いで、減衰量が計算されて保存される（ステップＳ２７）。その後、ステップＳ２８の処理に進む。
【００４９】
ステップＳ２８においては、ＯモードおよびＸモードが完了したかどうかが調べられる。このステップＳ２８において、ＯモードおよびＸモードが完了していないことが判断されると、ＯモードからＸモードまたはＸモードからＯモードへのモード変更が行われ（ステップＳ２９）、その後、ステップＳ２２の処理に戻って上述した処理が繰り返される。
【００５０】
上記ステップＳ２８において、ＯモードおよびＸモードが完了したことが判断されると、次いで、ホップが最大ホップ数より大きくなったがどうかが調べられる（ステップＳ３０）。このステップＳ３０において、ホップが最大ホップ数より大きくなっていないことが判断されると、ホップ数がインクリメント（＋１）される（ステップＳ３１）。次いで、逆計算仰角初期設定が行われ（ステップＳ３２）、その後、ステップＳ２２の処理に戻って上述した処理が繰り返される。
【００５１】
上記ステップＳ３０において、ホップが最大ホップ数より大きくなったことが判断されると、次いで、全部の逆計算開始位置に対する処理が完了したかどうかが調べられる（ステップＳ３３）。このステップＳ３３において、全部の逆計算開始位置に対する処理が完了していないことが判断されると、ステップＳ２２の処理に戻って上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳ３３において、全部の逆計算開始位置に対する処理が完了したことが判断されると、電波伝搬経路推定および減衰量推定の処理は終了する。
【００５２】
図２に示すフローチャートのステップＳ１６における電波伝搬経路推定および減衰量推定の処理が終了すると、次いで、到来方向初期値設定が行われる（ステップＳ１７）。このステップＳ１７では、上記ステップＳ１６で求められた到来信号の到来方向（θｕ，φｕ）＝（θｈｋ，φｈｋ）（ｈ：逆計算ホップ数、ｋ：計算位置番号）（ｕ＝１〜ｍ）と減衰量が使用される。ここで、ｍは、求められたマルチパスの数である。（１２）式で求められた信号ｓ０は、ｍ個のコヒーレントマルチパスの和として表される。
【数８】
【００５３】
各アンテナ素子で受信した信号ｘ０ｕは、信号ｕの到来方向に対応するステアリングベクトルを掛けて求められる。
【数９】
【００５４】
以上の処理の後、到来方位仰角精密測定が行われる。すなわち、ステップＳ１７で求められた到来信号ｓ０の到来方向推定の初期値を基に、さらに詳細な到来方位仰角推定が行われる。推定方法の一例としてＳＡＧＥ法を使用した例を以下に示す。複数のマルチパスから構成される信号ｓ０は、（２４）式で表される。
【数１０】
【００５５】
ここで、（２５）式のｋは繰り返し回数を示している。
【００５６】
ＳＡＧＥ法の処理は、Ｅ（Expectation）−ＳｔｅｐとＭ（Maximization）−Ｓｔｅｐといった大きく２つのステップから構成される。まずＥ−Ｓｔｅｐが実施され、次にＭ−Ｓｔｅｐが実施され、これらのステップが、予め設定された評価値が閾値以下になるまで繰り返される。
【００５７】
［Ｅ−Ｓｔｅｐ］
まず、複数信号から構成されている信号のうち、信号ｕの各アンテナ受信信号が（２６）式により更新される。
【数１１】
【００５８】
［Ｍ−Ｓｔｅｐ］
次いで、Ｅ−Ｓｔｅｐで更新された信号ｕの共分散行列が計算される。
【数１２】
【００５９】
ここで、（２７）式のＥ［・］は、括弧内の平均をとる操作である。この共分散行列を利用して、ビームフォーミングアルゴリズムにより到来方位が求められる（非特許文献２参照）。
【数１３】
【００６０】
次いで、Ｍ−Ｓｔｅｐで計算されたｕ信号の到来方向を用いてｕ信号のステアリングベクトルのみが更新される。次いで、更新された、アレーマニフォールド（混合行列）Ａが生成される。次いで、これを用いてＺＦ法により信号の分離が行われる。
【数１４】
【００６１】
このとき、（２９）式の括弧内のεＩは、行列が非正則の場合に正則化するためのパラメータである。εがゼロの場合、正則でない場合に、十分小さい値（０．００１〜０．００００１）が設定される。
【００６２】
繰り返し処理の終了条件は、Ｅ−Ｓｔｅｐの変化が少なくなった場合である。収束条件の一例を以下に示す。
【数１５】
【００６３】
（３０）式のεは、予め設定された閾値である。
【００６４】
以上の処理により（２８）式で求められた方位角および仰角が精密方位仰角とされる。このように、第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムによれば、レイトレーシングによる電波伝搬経路推定を用いることにより、到来波数と到来信号を推定し、ＳＡＧＥアルゴリズムに代表されるアルゴリズムに、初期設定を行うことができる。その結果、ランダムに初期信号を設定した場合よりも効率的に処理を行うことができ、より実際の信号に近い結果を得ることができる。その結果、到来信号の方位および仰角を精密に測定できる。
【００６５】
以上のように、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６６】
１ 信号処理系
２ 衛星信号処理系
３ 電離層観測系
４ インターネットデータ処理系
５ データサーバ系
１１１〜１１ｐ アンテナ
１２１〜１２ｐ アンプ
１３１〜１３ｐ 周波数変換部
１４１〜１４ｐ デジタイザ
１５ 信号処理装置
１６ 表示部
２１ 衛星信号受信アンテナ
２２ 衛星信号受信器
２３ 衛星信号処理装置
３１ イオノゾンデ用アンテナ
３２ イオノゾンデ
３３ イオノゾンデ収集データ処理装置
４１ ネットワーク接続機器
４２ ＧＥＯＮＥＴ収集データ処理装置
５１ ディスプレイを含むパーソナルコンピュータ
５２ 記録装置
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、電波の到来方位および仰角を測定する方位・仰角測定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
アレイアンテナにより受信された電波の到来方向、つまり到来方位および仰角を測定した結果には、コヒーレントマルチパスの影響により誤差が含まれる。この誤差を低減する方法として、例えばＳＡＧＥ法が知られている（非特許文献１、非特許文献２参照）。このＳＡＧＥ法は、到来波（マルチパス波を含む）の信号数と到来信号を仮定し、収束判定を行う評価関数の値が収束するまで繰り返し処理を実行するものである。
【０００３】
しかしながら、上述したＳＡＧＥ法では、初期信号数により収束結果が異なる場合がある。また、初期到来信号として適切な値を設定する方法が存在しない。そのため、一般に、適当な信号数を設定し、ランダムに初期到来信号を決めることが行われている。
【０００４】
非特許文献１に示されているＳＡＧＥ法の初期値設定方法の１つとして、非特許文献３に記載されているAkaike's and Rissanen's criteriaの方法を用いて到来信号数を推定するとともに、非特許文献４に示されているＭＵＳＩＣ法により、到来信号の到来方向を推定し、これらの推定値を初期値として用いる方法が知られている。そして、この方法を用いて到来方向のステアリングベクトルが生成される。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Bernard H.Fleury,et.al.:”Channel Parameter Estimation in Mobile Radio Environments Using the SAGE Algorithm’ ,IEEE J.Sel.Areas Commun.,vol.17,no.3,pp434-450,March 1999.
【非特許文献２】石黒靖博、菊間信良、平山裕、榊原久仁男：”ＳＡＧＥアルゴリズムを用いた高分解能電波到来方向推定のための方形重み付アレーアンテナ校正法”,信学論（B）,vol.J93-B,No.2,2010.
【非特許文献３】M.Wax and T.Kailath,”Detection of signals by information theoreteic criteria”,IEEE Trans.Acoust.,Speech,Signal Processing,Vol.ASSP-33,Apr.1985.
【非特許文献４】菊間信良：”アレーアンテナによる適用信号処理”,科学技術出版,1999.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したAkaike's and Rissanen's criteriaの方法を用いる前提条件は、信号が独立性を有し、ノイズが正規分布していることであるが、実際には、独立性がないコヒーレントマルチパス信号が存在しているため、コヒーレントマルチパス信号を含む受信信号の信号数は不明確である。また、コヒーレント信号の到来方向、特に仰角については、初期値として適切な値を設定することは難しい。その結果、到来信号の方位および仰角を精密に測定できないという問題がある。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、到来信号の方位および仰角を精密に測定できる方位・仰角測定システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態に係る方位・仰角測定システムによれば、複数のアンテナと、複数のアンテナから得られる複数のアンテナ受信信号に基づき推定した到来波数と到来信号を用いてレイトレーシングによる電波伝搬経路推定を行って到来方向を求め、該求めた到来方向を初期値として到来方位および仰角を測定する信号処理装置を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムの構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムで行われる電波伝搬経路推定および減衰量推定の詳細を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムで行われる電波伝搬経路推定を説明するための図である。
【図５】第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムで行われる計算位置からの到来方向推定を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【第１の実施形態】
【００１１】
図１は、第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムの構成を示すブロック図である。方位・仰角測定システムは、信号処理系１、衛星信号処理系２、電離層観測系３、インターネットデータ処理系４およびデータサーバ系５を備えている。
【００１２】
信号処理系１は、アレイ信号処理を行う部分であり、ｐ個（ｐは２以上の整数）の通信電波受信用のアンテナ１１１〜１１ｐ、ｐ個のアンプ１２１〜１２ｐ、ｐ個の周波数変換部１３１〜１３ｐ、ｐ個のデジタイザ１４１〜１４ｐ、信号処理装置１５および表示部１６を備えている。
【００１３】
ｐ個のアンテナ１１１〜１１ｐは、外部から到来する電波を受信してアナログの電気信号に変換し、ｐ個のアンプ１２１〜１２ｐにそれぞれ送る。
【００１４】
ｐ個のアンプ１２１〜１２ｐは、ｐ個のアンテナ１１１〜１１ｐからそれぞれ送られてくる電気信号を増幅し、ｐ個の周波数変換部１３１〜１３ｐにそれぞれ送る。
【００１５】
ｐ個の周波数変換部１３１〜１３ｐは、ｐ個のアンプ１２１〜１２ｐからそれぞれ送られてくる増幅された電気信号の周波数を変換し、ｐ個のデジタイザ１４１〜１４ｐにそれぞれ送る。
【００１６】
ｐ個のデジタイザ１４１〜１４ｐは、ｐ個の周波数変換部１３１〜１３ｐからそれぞれ送られてくる周波数変換されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、アンテナ受信信号として信号処理装置１５に送る。
【００１７】
信号処理装置１５は、この方位・仰角測定システムの主要部であり、到来信号の到来方向測定を実施する。この信号処理装置１５は、到来方向推定のために、ｐ個のデジタイザ１４１〜１４ｐからそれぞれ送られてくるｐ個のアンテナ受信信号に基づき電離層電子密度を推定し、電波伝搬経路推定を行う。
【００１８】
電離層電子密度の推定には、ＩＲＩ（International Reference Ionosphere）モデルやこのＩＲＩモデルをＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等からのＧＰＳ信号で修正したＴＥＣ（Total Electron Contents）を用いることができる。また、信号処理装置１５は、電離層観測系３やインターネットデータ観測系４から送られてくる電離層実測データを使用した電離層電子密度の推定も実行する。
【００１９】
この信号処理装置１５で行う到来方向推定、電離層電子密度推定および電波伝搬経路推定は、１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）で行うこともできるし、複数のＣＰＵで並行して行うこともできる。電波伝搬経路推定の場合、決められた計算開始場所と到来方向を、複数のＣＰＵで同時に計算させ、到来方向測定の結果を総合するように構成することができる。
【００２０】
表示部１６は、ディスプレイを含むパーソナルコンピュータから構成されており、信号処理装置１５における処理結果を表示する。この表示部１６は、パーソナルコンピュータを複数用意して並行に処理を行うように構成することができる。
【００２１】
衛星信号処理系２は、衛星信号受信アンテナ２１、衛星信号受信器２２および衛星信号処理装置２３を備えている。衛星信号受信アンテナ２１は、ＧＰＳ衛星またはＧａｌｉｌｅｏ衛星等から送られてくる複数の電波を受信し、電気信号に変換して衛星信号受信器２２に送る。
【００２２】
衛星信号受信器２２は、衛星信号受信アンテナ２１から送られてくる複数の電気信号の増幅等を行い、衛星信号処理装置２３に送る。衛星信号処理装置２３は、衛星信号受信器２２から送られてくる複数の信号から擬似距離、位相および軌道暦を取得して信号処理系１およびデータサーバ系５へ送る。
【００２３】
電離層観測系３は、イオノゾンデ用アンテナ３１、イオノゾンデ３２およびイオノゾンデ収集データ処理装置３３を備えている。イオノゾンデ用アンテナ３１は、パルス電波を上空に放射し、電離層で反射された電波を受信して電気信号に変換し、イオノゾンデ３２に送る。
【００２４】
イオノゾンデ３２は、イオノゾンデ用アンテナ３１から送られてきた電気信号から、パルス電波の放射から反射波を受信するまでの遅延時間を求めて電離気体の分布を表すイオノグラムを作成し、イオノゾンデ収集データ処理装置３３に送る。イオノゾンデ収集データ処理装置３３は、イオノゾンデ３２から送られてくるイオノグラムから電離層の臨海周波数等を算出し、信号処理系１およびデータサーバ系５に送る。
【００２５】
インターネットデータ処理系４は、ネットワーク接続機器４１およびＧＥＯＮＥＴ収集データ処理装置４２を備えている。ネットワーク接続機器４１は、スイッチングハブまたはルータから構成されており、このインターネットデータ処理系４を他の系統に接続する。ＧＥＯＮＥＴ収集データ処理装置４２は、例えば、ディスプレイを含むパーソナルコンピュータから構成されており、電離層観測情報または衛星観測情報等を入手し、信号処理系１およびデータサーバ系５に送る。また、ＧＥＯＮＥＴ収集データ処理装置４２は、外部のインターネット網に接続されている。
【００２６】
データサーバ系５は、ディスプレイを含むパーソナルコンピュータからなるデータ収集サーバ５１と記録装置５２を備えている。データ収集サーバ５１は、上述した信号処理系１、衛星信号処理系２、電離層観測系３およびインターネットデータ処理系４で処理されたデータを受信して記録装置５２に記録するとともに、記録装置５２に記録されているデータを読み出して信号処理系１、衛星信号処理系２、電離層観測系３およびインターネットデータ処理系４に送信し、また、記録装置５２に記録されているデータを削除する。
【００２７】
次に、上記のように構成される第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムの動作を説明する。図２は、第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムにおいて実行される到来方向初期値推定処理を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理は、主に信号処理系１において実行される。
【００２８】
到来方向初期値推定処理では、まず、受信信号共分散行列作成・固有値・固有ベクトル計算が実行される（ステップＳ１１）。以下、詳細に説明する。信号処理系１のアンテナ１１１〜１１ｐで受信された信号ｓは、下記（１）式により表される。
【数１】
【００２９】
ここで、
【数２】
【００３０】
ここでＥ［・］は、期待値を計算することを意味し、Ｒは観測された信号の共分散行列、Ｅｓは信号固有ベクトル、Λは固有値を対角要素とする行列、σはノイズの標準偏差、Ｉは単位行列を表しており、Ｈはエルミート転置を示している。ｍ１〜ｍｐは固有値を示している。このうち、ｍ１〜ｍＭは信号に対応し、ｍＭ＋１〜ｍｐはノイズに対応した固有値である。
【００３１】
次いで、到来信号数の推定が行われる（ステップＳ１２）。この到来信号数の推定は、統計的な性質を利用したAkaike's（ＡＩＣ）またはRissanen's（ＭＤＬ）による方法（非特許文献３参照）、あるいは、（７）式の固有値が予め設定した閾値より大きい数として設定する。ＡＩＣまたはＭＤＬによる方法は、下記（８）式または（９）式のｋを変化させ、ＡＩＣまたはＭＤＬの値が最小となった際のｋを推定信号数とする方法である。
【数３】
【００３２】
ここで、
ｍ１＞ｍ2＞…＞ｍM
ｋ＝０，１，・・・，ｐ−１
である。
【００３３】
次いで、到来方向の推定が行われる（ステップＳ１３）。到来方向の推定方式には、ビームフォーマ法、ＣＡＰＯＮ法、ＭＵＳＩＣ法またはＥＳＰＲＩＴ法（非特許文献４参照）などが存在し、何れの方法を用いてもよい。以下では、この中のＭＵＳＩＣ法について説明する。
【数４】
【００３４】
ここで、
Ｅｎ：ノイズ固有ベクトル
θ,φ：ピークサーチ仰角・方位角
である。
【００３５】
ＭＵＳＩＣ法は、共分散行列の雑音固有値と信号に対応する固有値が直行する性質を利用する方法である。到来方向をサーチする方位・仰角を変化させてステアリングベクトルを算出し、（１０）式がピークとなる方向を検出する。
【００３６】
次いで、ステップＳ１２で推定された到来信号の信号数が複数であるかどうかが調べられる（ステップＳ１４）。このステップＳ１４において、信号数が複数であることが判断されると、信号抽出が行われる（ステップＳ１５）。
【００３７】
信号抽出の方法には、ＭＳＮ法、ＤＣＭＰ法、ＩＣＡ（独立成分分析）法、ゼロフォーシング（ＺＦ）法、ＭＭＳＥ法（非特許文献４参照）などが存在し、何れの方法を用いてもよい。以下では、ＭＳＮ法とＺＦ法について説明する。これらの方法では、抽出したい信号の到来方向に対するステアリングベクトルａ（θｋ，φｋ）（ｋ＝１〜ｓ）と共分散行列が使用される。（１１）式のｍｋおよびσは、対応する固有値およびノイズ標準偏差をそれぞれ示している。
【００３８】
ＭＳＮ法による抽出方法を（１１）式および（１２）式に示す。
【数５】
【００３９】
（１１）式および（１２）式のＥは、固有値ｍｋの固有ベクトルを示しており、（１２）式のｓ０ｋは計算された初期値の受信信号を示し、Ｘはアンテナ受信信号を示している。
【００４０】
ＺＦ法による抽出方法を（１３）式に示す。
【数６】
【００４１】
以上の信号抽出処理が終了すると、ステップＳ１６の処理に進む。なお、上記ステップＳ１４において、信号数が複数でないことが判断された場合は、ステップＳ１５の処理はスキップされ、ステップＳ１６の処理に進む。
【００４２】
ステップＳ１６においては、電波伝搬経路推定および減衰量推定が行われる。電波伝搬経路推定では、抽出されたｋ信号の伝搬経路をレイトレーシングにより推定する処理が行われる。なお、レイトレーシングによる電波伝搬経路推定については、「前田憲一，後藤三男：”電波伝播”，岩波全書,１９５３年２月」、「K.G.Buden : ”The Propagation of radio waves” ,Cambridge University Press,1988.」または「Iwane Kimura : ”Effects of Ions on Whistler-Mode Ray Tracing” ,Radio Science.Vol.I,No.3,269-283,March 1966.」などに説明されている。
【００４３】
レイトレーシングによる電波伝搬経路推定では、受信した信号のホップ（ｈｏｐ）数は不明であるため、ホップ数分のホップ数伝搬経路推定が行われる。このとき、伝搬モードとして、左偏波（Ｏモード）および右偏波（Ｘモード）の両方、または、何れか一方について推定が行われる（図３、図４参照）。
【００４４】
推定された伝搬経路の中で、地表に到達した位置（計算位置）から受信位置まで逆に電波伝搬経路推定を実行する。図４は、計算位置２から、１ホップ、２ホップ、３ホップ、・・・の逆計算を示している。このときも、ＯモードおよびＸモードの両方、または、何れか一方について逆計算が実施される。
【００４５】
上述した電波伝搬経路推定を行うことにより、伝搬過程で生じる減衰量を推定できる（「前田憲一，後藤三男：”電波伝播”，岩波全書,１９５３年２月」参照）。下記（１４）式〜（１６）式は、近似的な減衰量計算方法を示している。
【数７】
【００４６】
ここで、
Ｅ ：受信電界強度
Ｅ０ ：送信源の電界強度
Ｒ１ ：地表−電離層間の伝搬距離の総和
Ｒ２ ：電離層通過距離の総和
Γ ：電離層による減衰量
ｑ ：電子の電荷
ｃ ：光速度
ｍｅ ：電子質量
ε０ ：真空の誘電率
ｆ ：電波の周波数
ＳＴＥＰ：計算ステップ総数
ν０ ：電離層最下部における平均衝突回数
α ：高さに対する変化率
ｚｋ ：ステップｋにおける高さ
Ｎｋ ：高さｚｋにおける電子密度
ｎｋ ：高さｚｋにおける屈折率
Δｌ ：ステップｋとステップｋ＋１の距離
図５は、上述した電波伝搬経路推定および減衰量推定の処理の詳細を示すフローチャートである。電波伝搬経路推定および減衰量推定の処理では、まず、逆計算仰角初期設定が行われる（ステップＳ２１）。次いで、計算位置を開始位置としたレイトレーシングが実施される（ステップＳ２２）。次いで、電離層貫通があったかどうかが調べられる（ステップＳ２３）。このステップＳ２３において、電離層貫通があったことが判断されると、ステップＳ２８の処理に進む。
【００４７】
一方、ステップＳ２３において、電離層貫通がなかったことが判断されると、次いで、計算位置と受信位置との差の絶対値がεより小さいかどうかが調べられる（ステップＳ２４）。このステップＳ２４において、計算位置と受信位置との差の絶対値がεより小さくないことが判断されると、逆計算仰角が変更され（ステップＳ２５）、その後、ステップＳ２２の処理に戻って上述した処理が繰り返される。
【００４８】
一方、上記ステップＳ２４において、計算位置と受信位置との差の絶対値がεより小さいことが判断されると、計算された到来仰角・方位角が保存される（ステップＳ２６）。次いで、減衰量が計算されて保存される（ステップＳ２７）。その後、ステップＳ２８の処理に進む。
【００４９】
ステップＳ２８においては、ＯモードおよびＸモードが完了したかどうかが調べられる。このステップＳ２８において、ＯモードおよびＸモードが完了していないことが判断されると、ＯモードからＸモードまたはＸモードからＯモードへのモード変更が行われ（ステップＳ２９）、その後、ステップＳ２２の処理に戻って上述した処理が繰り返される。
【００５０】
上記ステップＳ２８において、ＯモードおよびＸモードが完了したことが判断されると、次いで、ホップが最大ホップ数より大きくなったがどうかが調べられる（ステップＳ３０）。このステップＳ３０において、ホップが最大ホップ数より大きくなっていないことが判断されると、ホップ数がインクリメント（＋１）される（ステップＳ３１）。次いで、逆計算仰角初期設定が行われ（ステップＳ３２）、その後、ステップＳ２２の処理に戻って上述した処理が繰り返される。
【００５１】
上記ステップＳ３０において、ホップが最大ホップ数より大きくなったことが判断されると、次いで、全部の逆計算開始位置に対する処理が完了したかどうかが調べられる（ステップＳ３３）。このステップＳ３３において、全部の逆計算開始位置に対する処理が完了していないことが判断されると、ステップＳ２２の処理に戻って上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳ３３において、全部の逆計算開始位置に対する処理が完了したことが判断されると、電波伝搬経路推定および減衰量推定の処理は終了する。
【００５２】
図２に示すフローチャートのステップＳ１６における電波伝搬経路推定および減衰量推定の処理が終了すると、次いで、到来方向初期値設定が行われる（ステップＳ１７）。このステップＳ１７では、上記ステップＳ１６で求められた到来信号の到来方向（θｕ，φｕ）＝（θｈｋ，φｈｋ）（ｈ：逆計算ホップ数、ｋ：計算位置番号）（ｕ＝１〜ｍ）と減衰量が使用される。ここで、ｍは、求められたマルチパスの数である。（１２）式で求められた信号ｓ０は、ｍ個のコヒーレントマルチパスの和として表される。
【数８】
【００５３】
各アンテナ素子で受信した信号ｘ０ｕは、信号ｕの到来方向に対応するステアリングベクトルを掛けて求められる。
【数９】
【００５４】
以上の処理の後、到来方位仰角精密測定が行われる。すなわち、ステップＳ１７で求められた到来信号ｓ０の到来方向推定の初期値を基に、さらに詳細な到来方位仰角推定が行われる。推定方法の一例としてＳＡＧＥ法を使用した例を以下に示す。複数のマルチパスから構成される信号ｓ０は、（２４）式で表される。
【数１０】
【００５５】
ここで、（２５）式のｋは繰り返し回数を示している。
【００５６】
ＳＡＧＥ法の処理は、Ｅ（Expectation）−ＳｔｅｐとＭ（Maximization）−Ｓｔｅｐといった大きく２つのステップから構成される。まずＥ−Ｓｔｅｐが実施され、次にＭ−Ｓｔｅｐが実施され、これらのステップが、予め設定された評価値が閾値以下になるまで繰り返される。
【００５７】
［Ｅ−Ｓｔｅｐ］
まず、複数信号から構成されている信号のうち、信号ｕの各アンテナ受信信号が（２６）式により更新される。
【数１１】
【００５８】
［Ｍ−Ｓｔｅｐ］
次いで、Ｅ−Ｓｔｅｐで更新された信号ｕの共分散行列が計算される。
【数１２】
【００５９】
ここで、（２７）式のＥ［・］は、括弧内の平均をとる操作である。この共分散行列を利用して、ビームフォーミングアルゴリズムにより到来方位が求められる（非特許文献２参照）。
【数１３】
【００６０】
次いで、Ｍ−Ｓｔｅｐで計算されたｕ信号の到来方向を用いてｕ信号のステアリングベクトルのみが更新される。次いで、更新された、アレーマニフォールド（混合行列）Ａが生成される。次いで、これを用いてＺＦ法により信号の分離が行われる。
【数１４】
【００６１】
このとき、（２９）式の括弧内のεＩは、行列が非正則の場合に正則化するためのパラメータである。εがゼロの場合、正則でない場合に、十分小さい値（０．００１〜０．００００１）が設定される。
【００６２】
繰り返し処理の終了条件は、Ｅ−Ｓｔｅｐの変化が少なくなった場合である。収束条件の一例を以下に示す。
【数１５】
【００６３】
（３０）式のεは、予め設定された閾値である。
【００６４】
以上の処理により（２８）式で求められた方位角および仰角が精密方位仰角とされる。このように、第１の実施形態に係る方位・仰角測定システムによれば、レイトレーシングによる電波伝搬経路推定を用いることにより、到来波数と到来信号を推定し、ＳＡＧＥアルゴリズムに代表されるアルゴリズムに、初期設定を行うことができる。その結果、ランダムに初期信号を設定した場合よりも効率的に処理を行うことができ、より実際の信号に近い結果を得ることができる。その結果、到来信号の方位および仰角を精密に測定できる。
【００６５】
以上のように、いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６６】
１ 信号処理系
２ 衛星信号処理系
３ 電離層観測系
４ インターネットデータ処理系
５ データサーバ系
１１１〜１１ｐ アンテナ
１２１〜１２ｐ アンプ
１３１〜１３ｐ 周波数変換部
１４１〜１４ｐ デジタイザ
１５ 信号処理装置
１６ 表示部
２１ 衛星信号受信アンテナ
２２ 衛星信号受信器
２３ 衛星信号処理装置
３１ イオノゾンデ用アンテナ
３２ イオノゾンデ
３３ イオノゾンデ収集データ処理装置
４１ ネットワーク接続機器
４２ ＧＥＯＮＥＴ収集データ処理装置
５１ ディスプレイを含むパーソナルコンピュータ
５２ 記録装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアンテナと、
前記複数のアンテナから得られる複数のアンテナ受信信号に基づき推定した到来波数と到来信号を用いてレイトレーシングによる電波伝搬経路推定を行って到来方向を求め、該求めた到来方向を初期値として到来方位および仰角を測定する信号処理装置と、
を備えることを特徴とする方位・仰角測定システム。
【請求項２】
前記信号処理装置は、アンテナ受信信号に基づき、ＩＲＩモデルまたは該ＩＲＩモデルをＧＰＳ信号で修正したモデルにより電離層電子密度を推定して電波伝搬経路推定を行うことを特徴とする請求項１記載の方位・仰角測定システム。
【請求項１】
複数のアンテナと、
前記複数のアンテナから得られる複数のアンテナ受信信号に基づき推定した到来波数と到来信号を用いてレイトレーシングによる電波伝搬経路推定を行って到来方向を求め、該求めた到来方向を初期値として到来方位および仰角を測定する信号処理装置と、
を備えることを特徴とする方位・仰角測定システム。
【請求項２】
前記信号処理装置は、アンテナ受信信号に基づき、ＩＲＩモデルまたは該ＩＲＩモデルをＧＰＳ信号で修正したモデルにより電離層電子密度を推定して電波伝搬経路推定を行うことを特徴とする請求項１記載の方位・仰角測定システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−２３７７０５（Ｐ２０１２−２３７７０５Ａ）
【公開日】平成２４年１２月６日（２０１２．１２．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１０８１３８（Ｐ２０１１−１０８１３８）
【出願日】平成２３年５月１３日（２０１１．５．１３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月６日（２０１２．１２．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月１３日（２０１１．５．１３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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