液圧式又は空気圧式のアクチュエータを有する操向可能なカテーテル
ハンドル（例えば６）内の液圧補助式アクチュエータは、偏向可能な先端アブレーションチップ（例えば６４）を有するカテーテルに連結される。液圧アクチュエータは、臨床医が加えた小さな機械的移動を、連結された操向ケーブル（例えば３８、４０）の大きな移動に変換し、大きな張力をアブレーションチップに加え、大きく向きを変える。液圧システムは、更に、偏向位置から均衡位置へのアブレーションチップの戻りを減衰させる。更に、液圧作動システムが一組の足ペダル（例えば１０６、１０８）に組み込まれる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２００４年７月２０日に出願された米国非仮特許出願第１０／８９５，５１０号の利益を主張するものである。同特許出願に触れたことにより、この特許出願に開示された内容は本明細書中に含まれたものとする。
【０００２】
本発明は、カテーテルの先端を操向する（ｓｔｅｅｒｉｎｇ）ためのアクチュエータに関する。具体的には、アクチュエータは、操向ケーブルの移動範囲を大きくし、カテーテルの先端を精密に制御するため、液圧式制御システムを備えている。
【背景技術】
【０００３】
多年に亘り、カテーテルが医療手順で使用されてきた。カテーテルは、他の方法ではより侵襲的手順を使用しないと近づくことができない体内の特定の位置に位置決めした状態で、検査、診断、及び治療を行うため、医療手順で使用できる。これらの手順中、身体の表面近くの血管にカテーテルは挿入され、検査、診断、及び治療を行うため、体内の特定の位置まで案内される。例えば、１つの手順では、人間の身体内の選択された位置に電気刺激を送るため、カテーテルが使用される。別の手順では、人間の身体内の電気的活性の様々な形態を監視するため、感知電極を備えたカテーテルを使用する。
【０００４】
更に、カテーテルは、人間の心臓と関連した医療手順で益々使用されている。代表的には、患者の脚部、頸部、又は腕部の動脈又は静脈にカテーテルは挿入され、心臓で医療手順を行うための所望の位置にカテーテルの先端が達するまで、ガイドワイヤや導入器を補助として用いて血管内に通す。
【０００５】
人間の心臓は、代表的には、右心室、右心房、左心室、及び左心房を備えている。右心房は、上大静脈及び下大静脈と流体連通している。房室中隔が右心房を右心室から分離する。房室中隔に含まれる三尖弁が、右心房と右心室との間を連通させる。
【０００６】
通常の心臓では、電気化学的信号が、右心房の壁に配置された独特の細胞束を含む洞房（ＳＡ）結節から、房室（ＡＶ）結節まで、次いでヒス−プルキンエ系を含む良好に画成された経路に沿って左右の心室内に心筋を順次通過するとき、心筋（ｍｙｏｃａｒｄｉｕｍ）の収縮及び弛緩が組織化された態様で生じる。房室結節は、右心房の心房中隔の冠状静脈洞の口の近くにある。洞房結節の各細胞膜は、細胞膜が周期的に休息して、ナトリウムイオンを流入させ、これによって洞房結節の細胞を脱分極するようにナトリウムイオンを経時的に徐々に放出する傾向がある。洞房結節の細胞は、周囲の心房筋肉細胞と関連しており、洞房結節の細胞の脱分極により、隣接した心房筋肉細胞を脱分極させる。その結果、心房収縮が生じ、心房の収縮により血液を心室に送出する。洞房結節からの心房脱分極は、房室結節によって検出され、これにより、僅かな伝達遅延の後、脱分極インパルスをヒス−プルキンエ線維の束を介して心室に伝達する。ヒス−プルキンエ系は、房室結節のところで開始し、膜状心房中隔に沿って三尖弁に向かい、房室中隔を通って膜状心室中隔に入る。ヒス−プルキンエ系は、心室中隔のほぼ中央部のところで、左右の枝部に分かれる。これらの枝部は、心室中隔の筋肉部分の尖部を跨いでいる。
【０００７】
心臓の律動が異常になる場合がある。これは、一般的には、不整脈と呼ばれる。例えば、一般的な不整脈は、ウォルフ−パーキンソン−ホワイト症候群（Ｗ−Ｐ−Ｗ）である。Ｗ−Ｐ−Ｗの原因は、一般的には、異常伝導経路、又は心房筋肉組織を心室筋肉組織に直接連結させ、かくして通常のヒス−プルキンエ系を迂回する経路が存在することであると考えられている。これらの経路は、通常は、心房と心室とを連結する線維組織に位置する。
【０００８】
他の異常な不整脈は、しばしば、心房で生じ、これらの不整脈は心房不整脈と呼ばれる。最も一般的な心房不整脈のうちの３つは、異所性心房頻拍、心房細動、及び心房粗動である。心房細動は、患者に顕著な不快感をもたらし、患者に不快感と不安をもたらす不規則心拍数、心臓の血行動態を損なうことにより様々なレベルの鬱血性心不全を生じる、同調的房室収縮の欠如、及び血栓塞栓症の発症率を高める血流静止といった多くの関連した問題点により、患者を死に至らしめる場合がある。
【０００９】
従来、これらの問題点を緩和するための努力には、薬理学的治療を使用することが含まれていた。薬理学的治療は、場合によっては有効であるけれども、場合によっては、薬剤治療が限られた効果しかもたらさず、眩暈感、吐き気、視野についての問題点、及び他の障害等の副作用で苦しめられる。
【００１０】
特定の種類の心不整脈を治療するための益々一般的になってきている医療手順は、カテーテルアブレーション（ｃａｔｈｅｔｅｒ ａｂｌａｔｉｏｎ；カテーテル電気的焼灼術）である。従来のカテーテルアブレーション手順中、エネルギ源を心臓組織と接触して配置し、この組織を加熱し、電気的に不活性の即ち非収縮性の永久的な瘢痕又は損傷部位を形成する。一つの手順中、損傷部位は、一般的に不整脈と関連している、心臓内の既存の導電性経路を遮断するように設計される。アブレーションを行うための特定の領域は、潜在する不整脈の種類で決まる。一つの一般的なアブレーション手順は、房室結節回帰性頻拍（ＡＶＮＲＴ）を治療する。高速又は低速の房室結節経路のアブレーションが、電気生理学臨床マニュアル（１９９３年）の第４２１頁乃至第４３１頁に記載された、シンガー、Ｉ．等の「不整脈に対するカテーテルアブレーション」に開示されている。
【００１１】
経中隔（ｔｒａｎｓｓｅｐｔａｌ）アプローチ及び逆行（ｒｅｔｒｏｇｒａｄｅ）アプローチの両方を使用する、Ｗ−Ｐ−Ｗと関連した補助的経路にアブレーションを施すためのシースを備えたアブレーションカテーテルを使用する別の医療手順が、米国心臓学大学誌第２１巻第３号の第５７１頁乃至第５８３頁（１９９３年３月１日）のサウル、Ｊ．Ｐ．等の「若年患者における補助的房室経路のカテーテルアブレーション（長い心室シース、経中隔アプローチ、及び逆行左後方平行アプローチの使用）」に開示されている。他のカテーテルアブレーション手順は、「循環」第８７巻第２号の第４８７頁乃至第４９９頁（１９９３年２月）の、スワーツ、Ｊ．Ｆ．の「補助的房室経路心房挿入場所の心臓内高周波カテーテルアブレーション」に開示されている。
【００１２】
心臓内又は心臓近くの特定の位置にアブレーションを行うには、アブレーションカテーテルを正確に配置することを必要とする。アブレーションカテーテルを正確に配置することは、心臓の生理学のため、特に心臓がアブレーション手順に亘って拍動し続けているため、特に困難である。一般的には、カテーテルの位置の選択は、電気生理学的な案内及びＸ線透視検査の組み合わせによって決定される（冠状静脈洞、上右心房、及び右心室等の周知の解剖学的構造内に又はこの構造のところに配置した放射線不透過性診断カテーテルによって印を付けた心臓の周知の特徴に関するカテーテルの配置）。
【００１３】
代表的には、アブレーションカテーテルの本体は、ポリウレタン、ナイロン、又はこの他の非導電性可撓性材料から形成された可撓性チューブであり、編組（ｂｒａｉｄｅｄ）鋼線又は他の非金属ファイバがチューブの壁に補強エレメントとして設けられている。アブレーション手順を行うためにカテーテルの先端チップを正確に配置するため、カテーテルは、偏向可能な（ｄｅｆｌｅｃｔａｂｌｅ）先端チップ（ｔｉｐ）を備えていてもよい。偏向可能なチップを備えたカテーテルの先端部分は、代表的には、編組されていない可撓性チューブから形成される。この部分は、カテーテルのハンドルに設けられた手動アクチュエータに使用者が入力することによって、曲率半径が異なる様々な湾曲形態に変形できる。アクチュエータは、一般的には、少なくとも一つの張力ケーブル又は引っ張りケーブルによって、先端チップに内部で連結されている。
【００１４】
張力ケーブル又は引っ張りケーブルの基端は、一般的には、ハンドルの張力機構又は引っ張り機構に連結されている。張力ケーブル即ち引っ張りケーブルの先端は、先端チップの先に固定されている。張力機構は、一般的には手動アクチュエータを備えており、このアクチュエータにより先端チップの向きを変えることができる。偏向可能な先端チップを有するカテーテルの設計の間での主な相違点は、カテーテルのハンドルの張力機構又は引っ張り機構にある。この機構は、カテーテルの先端チップに所望の曲率半径を形成するため、ハンドルに設けられたアクチュエータに手で加えた力を先端チップにケーブルを介して伝達する。
【００１５】
残念なことに、多くの手動アクチュエータ設計は、先端チップを曲げるために必要な張力をケーブルに加えるのにかなりの手の力を必要とする。更に、現在入手可能なアクチュエータは、ケーブルを引っ張って先端チップの向きを所望量だけ変える場合に十分な移動距離を提供できない。更に、現在の手動アクチュエータは、先端チップを偏向位置に保持する性能又は偏向位置から「真っ直ぐな」位置までの先端チップの戻りを減衰させる（ｄａｍｐｅｎ）性能を提供しない。
【００１６】
引用文献又はその議論を含む、本明細書中のこの背景技術に含まれる情報は、単に技術的に参照する目的で記載したものに過ぎず、本発明の範囲を定める要旨であると考えられるべきではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は、偏向可能な先端アブレーションチップを有するカテーテルを操作するためのハンドルの液圧補助アクチュエータに関する。この液圧アクチュエータは、臨床医の小さな機械的な動きを操向ケーブルの大きな移動に変換し、向きを大きく変えるためにカテーテルのアブレーションチップの張力を増大させる。液圧システムは、更に、偏向位置から均衡位置へのアブレーションチップの戻りを減衰させる。変形例では、液圧アクチュエータシステムは一組の足ペダルに組み込まれる。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の一実施形態では、操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリは、液圧システム及び機械式アクチュエータを含む。液圧システムは、マスターシリンダと、このマスターシリンダに流体的に連結された少なくとも一つの従動シリンダと、第１端が少なくとも一つの従動シリンダに作動的に連結されており且つ第２端がカテーテルの先端チップに作動的に連結された少なくとも一つの操向ケーブルとを含む。機械式アクチュエータはマスターシリンダに作動的に連結されており、マスターシリンダに機械的な力を加える。アクチュエータの機械的な力はマスターシリンダ内で流体力に変換され、少なくとも一つの従動シリンダとの連結によって、該少なくとも一つの従動シリンダ内の流体力に変換される。少なくとも一つの従動シリンダ内の流体力は、次いで、少なくとも一つの操向ケーブルに作用する張力に変換される。
【００１９】
特定の実施形態では、少なくとも一つの従動シリンダは、第１従動シリンダ及び第２従動シリンダを含む。少なくとも一つの操向ケーブルもまた、第１操向ケーブル及び第２操向ケーブルを含む。第１操向ケーブルは、基端が第１従動シリンダに作動的に連結されており、先端がカテーテルの先端チップに作動的に連結されている。第２操向ケーブルは、基端が第２従動シリンダに作動的に連結されており、先端がカテーテルの先端チップに作動的に連結されている。
【００２０】
本発明の別の特徴は、カテーテルの先端チップを曲げるための方法である。マスターシリンダに連結された機械式アクチュエータが作動される。マスターシリンダ内の流体を加圧し、マスターピストンをマスターシリンダ内で第１方向に押す。マスターシリンダ内の流体の第１部分が第１従動シリンダに侵入させられる。第１従動シリンダ内の第１従動ピストンが第２方向に押される。第１操向ケーブルは、基端が第１従動ピストンに連結されており、先端がカテーテルの先端チップに連結されている。かくして、第１操向ケーブルに作用する張力が増大する。第１操向ケーブルに作用する張力を増大する工程により、カテーテルの先端チップが第１方向に曲げられる。別の態様では、マスターシリンダ内の流体が加圧され、マスターピストンをマスターシリンダ内で第２方向に押す。マスターシリンダ内の流体の第２部分が第２従動シリンダに侵入させられる。第２従動シリンダ内の第２従動ピストンが第２方向に押される。第２操向ケーブルは、基端が第２従動ピストンに連結されており、先端がカテーテルの先端チップに連結されている。これによって、第２操向ケーブルに作用する張力を増大する。第２操向ケーブルに作用する張力を増大する工程により、カテーテルの先端チップが第２方向に曲げられる。
【００２１】
本発明の別の実施形態では、操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリは、空気圧式システム及び機械式アクチュエータを含む。空気圧式システムは、マスターシリンダと、このマスターシリンダ及びカテーテルの先端チップの両方に流体的に連結された少なくとも一つの従動シリンダとを含む。機械式アクチュエータはマスターシリンダに作動的に連結されており、マスターシリンダに機械的な力を加え、これにより少なくとも一つの従動シリンダ内の流体圧力を増大し、カテーテルの先端チップを偏向させる。
【００２２】
本発明の様々な実施形態のこの他の特徴、使用、及び利点は、添付図面に示し且つ特許請求の範囲に定義した本発明の実施形態の以下の詳細な説明から明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明は、偏向可能な先端チップを有するカテーテルを操作するための液圧補助機械式アクチュエータである。ハンドル内の液圧システムが、臨床医による機械式アクチュエータの小さな機械的な動きを、カテーテルの先端チップに連結された操向ケーブルの大きな移動に変換する。操向ケーブルのより大きな移動が、カテーテルの先端チップに操向ケーブルによって加えられる張力を、純粋に機械式のアクチュエータによって得られる張力以上に増大させ、その結果、先端チップが大きく偏向することとなる。液圧システムによって得られる、より大きな移動距離は、また、カテーテルの先端チップの偏向を微細に制御する。液圧システムは、更に、偏向位置から均衡位置への先端チップの戻りを減衰させる（ｄａｍｐｅｎ）。
【００２４】
図１乃至図５は、本発明による液圧アクチュエータを備えた操向可能なカテーテルの第１実施形態を示す。図１には、アクチュエータアッセンブリ２が詳細に示してある。このアクチュエータアッセンブリは、主に、ハンドルキャップ８及びハンドル基部１０を含むアクチュエータハンドル６に収容されている。ハンドル基部１０及びハンドルキャップ８は、共通の接触面（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）によって互いに接合され、その間にハンドルベイ（ｂａｙ）１２を形成する。ハンドルベイには枢動アクチュエータ１８が収容される。ハンドルキャップ８及びハンドル基部１０は、成形プラスチック材料製であってよく、内部構成要素を設置した後、例えば超音波溶接によって互いに接合されてもよい。
【００２５】
本発明によるアクチュエータアッセンブリ２を図２に良好に示す。図２では、アクチュエータアッセンブリ２の内部構成要素を明瞭に示すため、アクチュエータハンドル６のハンドルキャップ８が仮想線で示してある。図１、図３、及び図４に良好に示すように、枢動アクチュエータ１８は、様々な追加の構成要素を内部に収容するチャンバ１９を形成する涙滴形状の壁として形成されている。枢動アクチュエータ１８は、下側が下アクチュエータパネル５６によって閉じられ、上側が上アクチュエータパネル５８（図１参照）によって閉じられていてもよい。下アクチュエータパネル５６及び上アクチュエータパネル５８は、アクチュエータアッセンブリ２の作動を妨げる例えば塵埃や流体等の環境条件から枢動アクチュエータ１８内の構成要素を保護するために設けられている。枢動アクチュエータ１８、下アクチュエータパネル５６、及び上アクチュエータパネル５８は、全て、成形プラスチック材料で形成されていてもよい。枢動アクチュエータ１８及び下アクチュエータパネル５６は、一体の成形構造であってもよいし、例えば超音波溶接によって互いに接合された別体の構成要素であってもよい。枢動アクチュエータ１８及び下アクチュエータパネル５６によって形成されたチャンバ１９内に構成要素を設置し、枢動アクチュエータ１８をハンドルベイ１２内に設置した後、上アクチュエータパネル５８を、枢動アクチュエータ１８に超音波溶接してもよい。
【００２６】
図２乃至図４Ｃに示すように、枢動アクチュエータ１８によって形成されたチャンバ１９内に液圧システムが設置される。マスターシャフト３０が涙滴形状の枢動アクチュエータ１８の膨出領域の最も広幅の部分間を延びている。マスターシャフト３０の各端部は、枢動アクチュエータ１８の内方に面した向き合った表面に取り付けられている。マスターシャフト３０は、液圧流体で充填された比較的大径の液圧シリンダであるマスターシリンダ２２を通って移動する。マスターシャフト３０は、マスターシリンダ２２の横端の穴を通って横方向に延びている。流体がマスターシャフト３０と穴との間の界面を通ってマスターシリンダ２２から漏出しないようにマスターシャフト３０に対して密封するため、シール部材、例えばＯ−リングが、マスターシリンダ２２の横端の穴に設けられていてもよい。マスターピストン３２が、マスターシリンダ２２内でマスターシャフト３０に、このマスターシャフト３０の各端部から等距離のところに取り付けられている。マスターピストン３２は、マスターシリンダ２２の内壁と係合し、これと流体密シールを形成し、枢動アクチュエータ１８及びマスターシャフト３０によって作動されたとき、マスターシリンダ２２内で軸線方向に移動するようになっている。
【００２７】
第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６が、マスターシリンダ２２の横端の夫々と隣接して、マスターシリンダ２２の円筒形の側壁と直交するように機械的に取り付けられている。第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６は、更に、液圧流体を収容しており、マスターシリンダ２２との間で液圧流体を交換できるようにマスターシリンダ２２に流体的に連結されている。第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６の各々は、マスターシリンダ２２の側壁から先端方向に延びている。第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６の各々は、又、マスターシリンダ２２よりも小径であり、軸線方向長さはマスターシリンダ２２の軸線方向長さよりも長くてもよいが、必ずしもそうでなくてもよい。流体伝達シリンダ２８が、マスターシリンダ２２と平行に、及び第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６の各々に対して直交するように延びている。流体伝達シリンダ２８は、第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６の各々に、これらの従動シリンダの先端と隣接して、機械的に連結されているとともに流体的に連結されている。
【００２８】
第１従動ピストン３４が第１従動シリンダ２４内に配置されている。第１従動ピストン３４は、第１従動シリンダ２４の円筒形の内壁と係合し、この内壁と流体密シールを形成し、第１従動シリンダ２４内で軸線方向に移動するようになっている。同様に、第２従動ピストン３６が第２従動シリンダ２６内に配置されている。第２従動ピストン３６は、第２従動シリンダ２６の円筒形の内壁と係合し、この内壁に関して液密シールを形成する。第２従動ピストン３６は、第２従動シリンダ２６内でその軸線方向長さに沿って移動するようになっている。第１操向ケーブル３８が第１従動ピストン３４の先端側に連結されている。第１操向ケーブル３８は、第１従動ピストン３４から先端方向に延びており、第１従動シリンダ２４の先端から、この第１従動シリンダ２４の先端内の穴を通って延出する。同様に、第２操向ケーブル４０が第２従動ピストン３６の先端側に連結されている。第２操向ケーブル４０は、第２従動ピストン３６から先端方向に延びており、第２従動シリンダ２６から、この第２従動シリンダ２６の先端内の穴を通って延出する。第１及び第２の従動シリンダ２４、２６の各々の先端の穴の各々には、シール部材、例えばＯ−リングが設けられている。シール部材は、第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０の各々の周囲を夫々密封し、第１及び第２の従動シリンダ２４、２６内の流体が穴を通って漏出しないようにする。
【００２９】
アクチュエータ溝（ｃｈａｎｎｅｌ）２０が枢動アクチュエータ１８の壁の涙滴形状の尖端のところに形成されている。第１操向ケーブル３８と第２操向ケーブル４０が、夫々、第１従動シリンダ２４と第２従動シリンダ２６から、先端方向に延びており、枢動アクチュエータ１８によって形成されたチャンバ１９から、アクチュエータ溝２０を通って延出する。第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０は、これらの第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０が絡まらないようにするため、及びこれらのケーブル間に適当な離間距離を維持するため、枢動アクチュエータ１８のチャンバ１９内で、基端横ガイドピン４６、中央ガイドピン４８、及び先端横ガイドピン５０の周囲を案内される。枢動アクチュエータ１８は、枢動ピン４４を介してハンドル基部１０に枢着されている。枢動ピン４４は、第１端部が下アクチュエータパネル５６に連結されており、反対側の端部がハンドル基部１０にハンドルベイ領域１２で連結されている。枢動ピン４４は、枢動アクチュエータ１８の涙滴形状の尖端の先端側で下アクチュエータパネル５６に位置決めされている。
【００３０】
マスターシリンダ２２は、更に、ハンドル基部１０にシリンダ留め具（ｆａｓｔｅｎｅｒ）４２を介して枢動可能に取り付けられている。シリンダ留め具４２は、マスターシリンダ２２の周囲に、このマスターシリンダ２２の横端から等距離のところに取り付けられている。シリンダ留め具４２の先端側に設けられたタブは、下アクチュエータパネル５６に設けられた円弧状のスロット６０を通って延びる留め具（ｆａｓｔｅｎｅｒ）ピン６５を有する。留め具ピンは、ハンドルベイ１２の領域内でハンドル基部１０に枢動可能に取り付けられる。かくして、シリンダ留め具４２は、下アクチュエータパネル５６の基端領域を、ハンドル基部１０に、シリンダ留め具４２と下アクチュエータパネル５６の上側との間の接触面を介して連結する。下アクチュエータパネル５６、ひいては枢動アクチュエータ１８は、枢動ピン４４を中心として枢動アクチュエータ１８が枢動させられる（以下に更に詳細に説明するように）とき、横方向に往復移動できる。これは、下アクチュエータパネル５６に設けられたアクチュエータパネルスロット６０により、下アクチュエータパネル５６がシリンダ留め具４２の留め具ピン４３を通り過ぎて摺動できるためである。
【００３１】
図１及び図２は、更に、ハンドル基部１０内の基端ハンドル溝１４内に配置されたワイヤシース６２に入る複数のリード線５２を示す。心臓カテーテル治療で使用される様々なシステム内にリード線５２を接続するため、複数のリード線５２の基端にはコネクタプラグ５４が設けられている。このようなシステムには、例えば、アブレーション（ａｂｌａｔｉｏｎ）を行うための高周波エネルギ発生器、心臓検出−マッピングシステム、又はこれらの両方が含まれる。複数のリード線５２は、ワイヤシース６２を通ってハンドル基部１０内の通路（図示せず）内に差し向けられ、これによって、リード線５２は、ハンドル基部１０内で、ハンドルベイ１２及び枢動アクチュエータ１８及び収容された関連した構成要素の下を通ることができる。リード線５２は、アクチュエータハンドル６内の、ハンドルベイ１２の先端を越えたところで現れる。リード線５２は、アクチュエータハンドル６を先端方向に出る前に、基端ハンドル溝１４内に配置されたカテーテルシャフト４を通して整列される。第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０は、アクチュエータ溝２０を通ってチャンバ１９を出た後、同様に、ハンドル基部１０の先端ハンドル溝１６内でカテーテルシャフト４を通して整列される。その後、複数のリード線５２、及び第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０は、カテーテルシャフト４の先端に設けられたアブレーションチップ（ｔｉｐ）６４内で終端するまで、カテーテルシャフト４内を延びる（図５参照）。
【００３２】
図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、及び図５は、枢動アクチュエータ１８の変位位置、及びそれによりカテーテルシャフト４のアブレーションチップ６４に及ぼされる効果を示す。図４Ａは、枢動アクチュエータ１８を均衡位置で示す。この位置では、マスターピストン３２は、マスターシリンダ２２の中央内に、マスターシリンダ２２の各横端から等距離のところに位置決めされている。同様に、第１従動ピストン３４及び第２従動ピストン３６は、夫々、第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６内で、対応する軸線方向位置に位置決めされる。第１操向ケーブル３８は、第２操向ケーブル４０と同じ長さである。従って、この均衡位置では、アブレーションチップ６４内の終端点６５において、第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０の各々がアブレーションチップ６４に及ぼす引張力は、互いに等しく、アブレーションチップ６４はほぼ直線状の向き又は姿勢（ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）を維持する。
【００３３】
随意であるが、アクチュエータアッセンブリ２を操作する臨床医は、枢動アクチュエータ１８を、図４Ｂに示すように、横方向右方に押してもよい。枢動アクチュエータ１８を右方に変位することによって、マスターシャフト３０に取り付けられたマスターピストン３２はマスターシリンダ２２内で軸線方向右方に移動させられる。シリンダ留め具４２及び留め具ピン４３によってハンドル基部１０に枢着されたマスターシリンダ２２は、ハンドル基部１０に対し、横方向に関して固定された位置にとどまる。従って、枢動アクチュエータ１８は、定置のマスターシリンダ２２に関して横方向右方に移動する。
【００３４】
マスターピストン３２がマスターシリンダ２２内で移動することにより、マスターシリンダ２２の右横半部内の流体に圧力を加え、これにより、流体をマスターシリンダ２２から第１従動シリンダ２４に押し込む。第１従動シリンダ２４に押し込まれた流体により第１従動ピストン３４に圧力を加え、これにより、第１従動ピストン３４を、ひいては、取り付けられた第１操向ケーブル３８を、第１従動シリンダ２４の軸線に沿って先端方向に移動させる。第１従動ピストン３４よりも先端側にある、第１従動シリンダ２４内の流体は、同様に、第１従動シリンダ２４から流体伝達シリンダ２８に押し込まれる。元々流体伝達シリンダ２８内にあった流体は、これによって、第２従動シリンダ２６に押し込まれ、これにより第２従動ピストン３６を第２従動シリンダ２６の軸線に沿って基端方向に移動する。第２操向ケーブル４０が第２従動ピストン３６の先端に取り付けられているため、第２操向ケーブル４０は、第２従動ピストン３６の移動によって基端方向に引っ張られる。最後に、第２従動シリンダ２６内で第２従動ピストン３６よりも基端側にある流体は、マスターシリンダ２２のマスターピストン３２の左側に流入する。第２従動シリンダ２６からの流体の移動によって、マスターピストン３２がマスターシリンダ２２内で横方向右方に移動したことにより生じる可能性のある、マスターピストン３２の左側の流体空所を充填する。
【００３５】
図５は、アクチュエータアッセンブリ２から先端方向に延びるカテーテルシャフト４の端部を形成する代表的なアブレーションチップ６４を示す。アブレーションチップ６４は、カテーテルシャフト４の外面の周囲にバンドを形成する一連のリング電極６６によって覆われていてもよい。アブレーションチップ６４の先端は、更に、チップ電極６８によって覆われていてもよい。リード線５２は、リング電極６６又はチップ電極６８に、又はアブレーションチップ６４に配置された任意の他のセンサ又は電極に様々に接続できる。カテーテルシャフト４のアブレーションチップ６４は、更に、アブレーションチップ６４が様々な方向に向きを変えるとき、アブレーションチップ６４に対して構造的一体性を与えるのを補助するため、渦巻きコイルばね７０を収容していてもよい。コイル７０は、更に、アブレーションチップ６４を特定の方向に向けた後、アブレーションチップ６４を「真っ直ぐな」姿勢に戻すための均衡力として作用してもよい。
【００３６】
第２従動ピストン３６に図４Ｂに示すように及ぼされた流体力によって、第２操向ケーブル４０が基端方向に移動されるとき、増大した引張力がアブレーションチップ６４の終端点６５に第２操向ケーブル４０によって加えられる。第２操向ケーブル４０によるこの増大した引張力により、アブレーションチップ６４は、図５に示すように、基端側に向けて横方向左方に曲げられる。上述のように、枢動アクチュエータ１８を右方に変位すると、第１操向ケーブル３８が第１従動シリンダ２４から先端方向に押し出される。これにより、第１操向ケーブル３８に緩みが生じ、従って、第１操向ケーブル３８により加えられる、アブレーションチップ６４の終端点６５に作用する引張力が減少する。このように第１操向ケーブル３８に緩みが生じることにより、アブレーションチップ６４が所定の方向に曲げられ、第１操向ケーブル３８は、図５に示すように、アブレーションチップ６４内で、第２操向ケーブル４０の曲率半径と比較して大きな外側曲率半径をとることができる。
【００３７】
図４Ｃに示すように、枢動アクチュエータ１８をアクチュエータハンドル６のハンドルベイ１２内で均衡位置から横方向左方に変位すると、マスターシャフト３０の実際の中間点に取り付けられたマスターピストン３２がマスターシリンダ２２内で横方向左方に移動する。マスターピストン３２とマスターシリンダ２２との間のこの相対的移動により、マスターシリンダ２２の左横区分内の流体が第２従動シリンダ２６に流入する。第２従動シリンダ２６に流入したこの流体は、第２従動ピストン３６を第２従動シリンダ２６の軸線に沿って先端方向に強制的に移動する。第２操向ケーブル４０が第２従動ピストン３６に取り付けられているため、第２操向ケーブル４０は、同様に、先端方向に移動する。これにより、第２操向ケーブル４０がアブレーションチップ６４の終端点６５に及ぼす引張力が減少する。第２従動シリンダ２６内で第２従動ピストン３６の先端側にある流体は、第２従動シリンダ２６から流体伝達シリンダ２８に押し込まれる。流体伝達シリンダ２８内の流体は、第１従動シリンダ２４に押し込まれる。第１従動シリンダ２４内のこの流体の移動により第１従動ピストン３４の先端側で流体圧力が発生し、第１従動ピストン３４を第１従動シリンダ２４内で基端方向に押す。
【００３８】
第１操向ケーブル３８が第１従動ピストン３４の先端側に取り付けられているため、第１操向ケーブル３８は、第１従動シリンダ２４の軸線に沿って基端方向に引っ張られる。これにより、第１操向ケーブル３８が、アブレーションチップ６４内の終端点６５に及ぼす引張力が増大する。引張力の増大により、アブレーションチップ６４を、図５に仮想線で示すように、基端側に向けて横方向右方に偏向させる。第２操向ケーブル４０に作用する引張力が減少し、第２操向ケーブルに緩みが生じるため、第２操向ケーブル４０は、アブレーションチップ６４が基端側右方に向きを変えるときにアブレーションチップ６４内で大きな曲率半径をとり、かくしてアブレーションチップ６４の偏向を妨げない。
【００３９】
図４Ｃに示すように、第１従動シリンダ２４内の第１従動ピストン３４の基端側の流体は、マスターシリンダ２２の右横側に押し込まれる。流体が、マスターピストン３２がマスターシリンダ２２内で横方向左方に移動したときに形成されたマスターシリンダ２２内の余分の容積を充填する。シリンダ間で流体を伝達することによって、最終的には、各ピストン３２、３４、３６の各側に作用する等しい流体圧力が、液圧システム内に維持される。これにより液圧が全体として均衡し、これは、枢着アクチュエータ１８を、臨床医によって押された特定の変位位置に保持する傾向がある。また、これは、アブレーションチップ６４を、ひとたび偏向された後、偏向位置に維持する傾向がある。図５の説明で上文中に述べたように、アブレーションチップ６４には、アブレーションチップ６４を偏向位置から全体に真っ直ぐな位置に戻す正常化力（ｎｏｒｍａｌｉｚｉｎｇ ｆｏｒｃｅ）をアブレーションチップ６４に及ぼそうとする、例えばコイル７０等の構造的構成要素が設けられていてもよい。このような正常化力の作用は、本発明の液圧システムによって或る程度減衰される。これは、ピストン３２、３４、３６の各々の各側に等しい液圧が維持されるためである。従って、アブレーションチップ６４は、枢動アクチュエータ１８に作用していた作動力を臨床医が解放したとき、最終的には、真っ直ぐな位置に戻るけれども、アブレーションチップ６４の偏向状態からの戻りは、液圧システムの減衰効果により、徐々に生じる。
【００４０】
カテーテルシャフト４のアブレーションチップ６４の向きを変えるために枢動アクチュエータ１８を横方向に変位したとき、シリンダ留め具４２の留め具ピン４３は、枢動ピン４４によってハンドル基部１０に枢着されており、下アクチュエータパネル５６のアクチュエータパネルスロット６０内で摺動するということに着目されるべきである。この設計はマスターシリンダ２２をハンドル基部１０に関して固定された横方向位置に維持すると同時に、マスターピストン３２がマスターシリンダ２２に関して横方向に移動でき、枢動アクチュエータ１８が、横方向に円弧状に移動することができるようにしている。マスターシャフト３０が枢動アクチュエータ１８の壁に固定的に取り付けられているため、マスターシャフト３０は、その姿勢の角度を、枢動アクチュエータ１８が均衡位置にある場合の相対的に水平な姿勢から実際に変化させる。シリンダ留め具４２の設計は、留め具ピン４３を中心として追加に枢動することによって、マスターシャフト３０の角度変化を可能にする。従って、シリンダ留め具４２の留め具ピン４３は、枢動アクチュエータ１８が横方向に往復移動するとき、マスターシリンダ２２がマスターシャフト３０に関して同軸の関係を維持することを可能にする。
【００４１】
更に、マスターシリンダ２２の直径は、第１及び第２の従動シリンダ２４、２６の各々の直径よりも大きいということに着目されるべきである。このため、枢動アクチュエータ１８が方向を僅かに変えると、大きな容積の流体が第１及び第２の従動シリンダ２４、２６に流入し、流出する。これにより、枢動アクチュエータ１８の最小の移動が、第１及び第２の従動ピストン３４、３６の各々の、第１及び第２の従動シリンダ２４、２６内での長い移動距離に変換される。マスターシリンダ２２の直径が大きく、従って流体容積が大きいため、臨床医は、枢動アクチュエータ１８の小さな変位により、アブレーションチップ６４の向きを大きく変え、そして制御する。
【００４２】
図６は、図１のアクチュエータアッセンブリ用の液圧システムの変形例を示す。図６では、枢動アクチュエータ１８によって形成されたチャンバ内にマスターシリンダ２２’がシリンダ留め具４２によって、上文中に説明したように取り付けられている。しかしながらこの実施形態では、第１従動シリンダ２４’及び第２従動シリンダ２６’の各々は、マスターシリンダ２２’の横端から直交方向に、マスターシリンダ２２’から先端方向に延びている。流体伝達シリンダ２８’が、第１従動シリンダ２４’及び第２従動シリンダ２６’の基端間に位置決めされている。この実施形態では、第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０が、第１従動ピストン３４’及び第２従動ピストン３６’とこれらのケーブルとの各取り付け点から先端方向に、マスターシリンダ２２の各横端と隣接する、マスターシリンダ２２の円筒形の側壁内の穴を通って延びている。
【００４３】
この変形例の液圧作動は、１つのことを除き、第１実施形態の液圧作動とほぼ同じである。第１実施形態では、アブレーションチップは、枢動アクチュエータの横方向変位方向とは逆方向に向きを変えるが、この実施形態では、枢動アクチュエータ１８を横方向に変位したとき、アブレーションチップ６４はこれと同じ方向に向きを変えて湾曲する。例えば、図６の実施形態では、枢動アクチュエータ１８が横方向左方に押されると、第２従動ピストン３６’が第２従動シリンダ２６内で基端方向に移動され、これによって、第２操向ケーブル４０に作用する引張力が増大し、かくしてアブレーションチップ６４の向きを基端側左方に変える。
【００４４】
図７乃至図９Ｃは、足ペダル式アクチュエータ１００の形態の本発明の別の実施形態を示す。足ペダル式アクチュエータ１００は、施術中に他の機能を行うために臨床医の手を空けた状態で臨床医がアブレーションチップ６４の向きを足で制御できるため、臨床医が使用するのに望ましい。図７及び図８に示すように、足ペダル式アクチュエータ１００は、図１のアクチュエータアッセンブリと同様の液圧システムを含む。しかしながら、アクチュエータのリンク機構は、図１とは幾分異なっている。
【００４５】
図７に示すように、足ペダルケース１０２は、液圧システムを収容しており、このシステムの両側で左足ペダル１０６及び右足ペダル１０８を支持している。左足ペダル１０６は、左リンク部材１１０とは反対側の端部が、足ペダルヒンジ１４４を介して足ペダルケース１０２に取り付けられており、これにより、左足ペダル１０６の基端は垂直な向きに移動できる。左リンク部材１１０は、左足ペダル１０６の右内側から突出している。左リンク部材１１０は、左マスターシャフトケーブル１３０ａに連結されている。このケーブルは、反対側の端部が、マスターシリンダ１２２内のマスターピストン１３２の左横側に連結されている。図示のように、左足ペダル１０６は、液圧システムの平面よりも下の平面内に位置決めされている。マスターシリンダ１２２は、足ペダルケース１０２の台にシリンダ留め具１４２によって固定的に取り付けられている。左マスターシャフトケーブル１３０ａは、従って、足ペダルケース１０２に左プーリ支持体１１８によって取り付けられた左プーリ１１４の周囲を延びる。左プーリ１１４は、左足ペダル１０６によって加えられた左マスターシャフトケーブル１３０ａの垂直方向移動を横方向移動に変換し、マスターピストン１３２をマスターシリンダ１２２内で変位させる。
【００４６】
同様に、右足ペダル１０８は、右リンク部材１１２とは反対側の端部が足ペダルヒンジ１４４を介して足ペダルケース１０２に取り付けられており、これにより、右足ペダル１０８の基端は垂直な向きに移動できる。右リンク部材１１２は、右足ペダル１０８の左内側から延びている。右リンク部材１１２は、右マスターシャフトケーブル１３０ｂに連結されており、このケーブルの、反対側の端部は、マスターシリンダ１２２内のマスターピストン１３２の右横側に連結されている。右足ペダル１０８の垂直方向移動をマスターピストン１３２に伝達するため、右マスターシャフトケーブル１３０ｂは、足ペダルケース１０２に右プーリ支持体１２０によって取り付けられた右プーリ１１６上を移動する。右プーリ１１６は、右マスターシャフトケーブル１３０ｂを、水平な向きに並進移動させる。上述の実施形態におけるのと同様に、左マスターシャフトケーブル１３０ａ及び右マスターシャフトケーブル１３０ｂは、各々、マスターシリンダ１２２の横端の穴を通って延びる。マスターシリンダ１２２の横端の穴の周囲にはシール部材が設けられており、左マスターシャフトケーブル１３０ａ及び右マスターシャフトケーブル１３０ｂに対して密封し、液体がマスターシリンダ１２２の外に漏れないようにする。
【００４７】
上述の実施形態におけるのと同様に、第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６は、各々、マスターシリンダ１２２に機械的に且つ流体的に連結されている。第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の各々は、マスターシリンダ１２２の側壁と直交し、この側壁から先端方向に延びている。第１操向ケーブル１３８の基端に連結された第１従動ピストン１３４は、第１従動シリンダ１２４内に収容されている。同様に、第２操向ケーブル１４０の基端に連結された第２従動ピストン１３６は、第２従動シリンダ１２６内に収容されている。流体伝達シリンダ１２８が、第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の各々に機械的に且つ流体的に連結されており、第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の先端と隣接してこれらの従動シリンダ間を直交して延びている。
【００４８】
第１操向ケーブル１３８及び第２操向ケーブル１４０は、各々、第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の夫々の先端の穴を通って出る。第１操向ケーブル１３８及び第２操向ケーブル１４０は、これらのケーブルが絡まないようにするため、及びこれらのケーブルの各々の間に適当な離間距離を維持するため、基端側横ガイドピン１４６及び先端側横ガイドピン１４８によって足ペダルケース１０２内を案内される。第１操向ケーブル１３８及び第２操向ケーブル１４０は、ケーブルシース１０４に連結された穴を通って足ペダルケース１０２を出る。操向ケーブル１３８、１４０は、シース１０４を通して整列される。
【００４９】
図９Ａ、図９Ｂ、及び図９Ｃに示すように、足ペダル式アクチュエータ１００の作動は、枢動アクチュエータを備えた図１のアクチュエータアッセンブリの作動と同様である。図９Ａは、足ペダル式アクチュエータ１００を均衡位置で示す。この位置では、左右の足ペダル１０６、１０８は水平な高さ位置から変位されておらず、マスターピストン１３２はマスターシリンダ１２２の横端から等距離のマスターシリンダ１２２の中央に位置決めされており、第１従動ピストン１３４及び第２従動ピストン１３６の各々は第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の各々内で同じ軸線方向位置にある。図９Ｂに示すように、右足ペダル１０８を下方に変位させる。この変位により、右マスターシャフトケーブル１３０ｂに作用する張力が増大し、これによりケーブル１３０ｂは右リンク部材１１２によって下方に引っ張られる。右プーリ１１６は、右マスターシャフトケーブル１３０ｂのこの垂直方向下方への移動を水平方向右方への移動に変換し、マスターピストン１３２をマスターシリンダ１２２内で右方に引っ張る。同様に、右マスターシャフトケーブル１３０ｂの右方への移動により左マスターシャフトケーブル１３０ａが右方に引っ張られ、かくして左足ペダル１０６の基端が持ち上げられる。
【００５０】
マスターピストン１３２の移動によりマスターシリンダ１２２の右半部内の流体を第２従動シリンダ１２６に押し込み、かくして第２従動ピストン１３６を第２従動シリンダ１２６の軸線に沿って先端方向に強制的に移動する。第２従動シリンダ１２６内の流体を流体伝達シリンダ１２８に押し込み、流体伝達シリンダ１２８内の流体を第１従動シリンダ１２４に押し込む。これにより、第１従動ピストン１３４を第１従動シリンダ１２４内で基端方向に移動し、これによって、第１操向ケーブル１３８に作用する引張力を増大し、アブレーションチップを、取り付けられたカテーテルの端部のところで左方に偏向する。
【００５１】
別の態様では、図９Ｃに示すように、左足ペダル１０６を下方に押すと、左リンク部材１１０に取り付けられた左マスターシャフトケーブル１３０ａが垂直方向下方に引っ張られる。左マスターシャフトケーブル１３０ａのこの垂直方向下方への移動は、左プーリ１１４によって、左マスターシャフトケーブル１３０ａの横方向左方への移動に変換され、これによってマスターピストン１３２をマスターシリンダ１２２内で軸線方向左方に引っ張る。マスターピストン１３２の横方向左方への移動により、流体がマスターシリンダ１２２から第１従動シリンダ１２４に押し込まれ、これによって第１従動ピストン１３４を第１従動シリンダの軸線に沿って先端方向に押圧する。第１従動ピストン１３４のこの変位により、第１操向ケーブル１３８に作用する引張力が減少する。上文中に説明したように、第１従動シリンダ１２４から流体が流体伝達シリンダ１２８に押し込まれ、流体伝達シリンダ１２８から流体が同様に第２従動シリンダ１２６に押し込まれる。第２従動シリンダ１２６に作用する流体圧力により、第２従動ピストン１３６を、第２従動シリンダ１２６の軸線に沿って基端方向に移動する。第２操向ケーブル１４０が第２従動ピストン１３６に取り付けられているため、第２操向ケーブル１４０は基端方向に引っ張られ、これによって、取り付けられたカテーテルのアブレーションチップに作用する引張力が増大し、アブレーションチップを右方に偏向する。
【００５２】
図１０には、足ペダル式アクチュエータ２００の変形例が示してある。この実施形態では、液圧式作動システム又は空気圧式作動システムのいずれかが考えられている。図１０の空気圧式／液圧式足ペダル式アクチュエータ２００は、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６がハンドル２０６に位置決めされており、第１チューブ２４６及び第２チューブ２４８によって、夫々、足ペダル式アクチュエータ２００と連結されていることを除き、図７の足ペダル式アクチュエータと同様である。左足ペダル２０６と右足ペダル２０８を押し下げると、左マスターシャフトケーブル２３０ａと右マスターシャフトケーブル２３０ｂがマスターピストン２３２をマスターシリンダ２２２内で横方向に移動させる。空気圧式の実施形態では、マスターピストン２３２の移動により、マスターピストン２３２の移動方向前方の空気が圧縮され、移動方向と反対側の、マスターピストン２３２の後方で負圧が発生する。液圧式の実施形態では、マスターピストン２３２の移動により、マスターピストン２３２の移動方向前方の流体の流体圧力が増大し、移動方向と逆側の、マスターピストン２３２の後方での流体圧力が減少する。マスターシリンダ２２２の横端は、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６に第１チューブ２４６及び第２チューブ２４８を介して機械的に且つ流体的に連結されている。第１従動ピストン２３４は第１従動シリンダ２２４内に位置決めされている。同様に、第２従動ピストン２３６は第２従動シリンダ２２６内に位置決めされている。第１チューブ２４６及び第２チューブ２４８は、保護のため及び絡まないようにするため、シース２５０に収容されていてもよい。
【００５３】
上文中に説明した実施形態とは対照的に、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６は、マスターシリンダ２２２に直接的に連結されていない。第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６は、第１チューブ２４６及び第２チューブ２４８を介してマスターシリンダ２２２と流体連通している。これらのチューブは、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６の先端に流体的に連結されている。第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６の基端は、流体伝達シリンダ２２８によって流体的に連結されている。空気圧式の実施形態では、左足ペダル２０６を押すと、マスターピストン２３２がマスターシリンダ２２２内で左方に引っ張られ、マスターシリンダ２２２の左区分内の空気を圧縮する。これにより空気を第１チューブ２４６に押し込み、最終的には第１従動シリンダ２２４に押し込む。第１従動シリンダ２２４の直径がマスターシリンダ２２２の直径と比較して小さいため、マスターピストン２３２の小さな移動により大きな容積の空気が第１チューブ２４６及び第１従動シリンダ２２４に押し込まれる。空気がこのように流入することにより、第１従動シリンダ２２４内の空気圧が上昇し、第１従動ピストン２３４を、基端方向に、マスターピストン２３２の移動よりも大きい直線距離に亘って押す。第１従動ピストン２３４の移動により第１操向ケーブル２３８を引っ張り、最終的には、カテーテル２０４の先端のアブレーションチップを第１方向に偏向する。第１従動ピストン２３４の基端側の第１従動シリンダ２２４内の空気は、流体伝達シリンダ２２８を通って第２従動シリンダ２２６の基端に押し込まれ、これによって第２従動ピストン２３６を先端方向に押圧し、それまで第２操向ケーブル２４０に作用していた張力を解放する。
【００５４】
同様に、空気圧式の実施形態において、右足ペダル２０８を押し下げると、マスターピストン２３２がマスターシリンダ２２２内で右方に引っ張られ、マスターシリンダ２２２の右区分内の空気を圧縮する。これにより空気を第２チューブ２４８に押し込み、最終的には第２従動シリンダ２２６に押し込む。第２従動シリンダ２２６の直径がマスターシリンダ２２２の直径と比較的して小さいため、マスターピストン２３２の小さな移動により大きな容積の空気が第２チューブ２４８及び第２従動シリンダ２２６に押し込まれる。空気がこのように流入することにより、第２従動シリンダ２２６内の空気圧が上昇し、第２従動ピストン２３６を基端方向に、マスターピストン２３２の移動よりも大きい直線距離に亘って押す。第２従動ピストン２３６の移動により第２操向ケーブル２４０が引っ張られ、最終的には、カテーテル２０４の先端のアブレーションチップを第２方向に偏向する。第２従動ピストン２３６の基端側の第２従動シリンダ２２６内の空気は、流体伝達シリンダ２２８を通って第１従動シリンダ２２４の基端に押し込まれ、これによって第１従動ピストン２３４を先端方向に押圧し、それまで第１操向ケーブル２３８に作用していた張力を解放する。図１０に示す種類の空気圧による制御は、例えば、図１０の足ペダル式アクチュエータでなく、図１乃至図６、及び図１１乃至図１５と同様の種類の任意の手持ち式アクチュエータアッセンブリに組み込むこともできるということは明らかである。
【００５５】
別の態様では、図１０のアクチュエータは、空気圧でなく液圧で制御してもよい。この実施形態では、マスターピストン２３２がマスターシリンダ２２２内で移動することにより、マスターピストン２３２の移動方向に応じて、第１チューブ２４６又は第２チューブ２４８のいずれか内の非圧縮性流体に、増大した流体圧力が発生し、最終的には、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６のいずれかの流体圧力が増大する。第１従動シリンダ２２４又は第２従動シリンダ２２６内の増大した流体圧力により、第１従動ピストン２３４又は第２従動ピストン２３６のいずれかを基端方向に移動させ、これにより第１操向ケーブル２３８又は第２操向ケーブル２４０のいずれかを引っ張り、最終的には、カテーテル２０４の先端のアブレーションチップを偏向する。
【００５６】
本発明の別の実施形態は、図１１及び図１２に示すように、トグル（ｔｏｇｇｌｅ）式アクチュエータアッセンブリ３００を組み込む。この実施形態もまた、マスターシリンダ３２２、第１従動シリンダ３２４、第２従動シリンダ３２６、及び流体伝達シリンダ３２８を使用する。これらは、図１の液圧システムと同様の方法で互いに機械的に且つ流体的に連結されている。第１従動シリンダ３２４及び第２従動シリンダ３２６は、第１従動ピストン３３４及び第２従動ピストン３３６を夫々収容しており、これらのピストンは、第１操向ケーブル３３８及び第２操向ケーブル３４０に夫々取り付けられている。第１操向ケーブル３３８及び第２操向ケーブル３４０は、図１の構成と同様に、基端側横ガイドピン３４６、中央ガイドピン３４８、及び先端側横ガイドピン３５０によって、トグル式アクチュエータアッセンブリ３００のハンドルケース３０６を通して先端方向に案内される。
【００５７】
この実施形態では、マスターシャフト３３０は、マスターピストン３３２と関連してトグルとして作用する。この実施形態のマスターシリンダ３２２は、シリンダ留め具３４２によってハンドルケース３０６に取り付けられており、移動しない。マスターシャフト３３０の横端には、第１トグルボタン３１８ａ及び第２トグルボタン３１８ｂが夫々設けられている。取り付けられたカテーテルの端部のアブレーションチップの向きを変えるため、第１トグルボタン３１８ａ又は第２トグルボタン３１８ｂのいずれかを横方向内方にハンドルケース３０６に押し込み、これによってマスターピストン３３２をマスターシリンダ３２２内で変位する。例えば、図１２に示すように、第２トグルボタン３１８ｂを横方向内方にハンドルケース３０６に押し込み、マスターピストン３３２を右方に押圧する。これによりマスターシリンダ３２２内の流体を第１従動シリンダ３２４に押し込み、これによって第１従動ピストン３３４を第１従動シリンダ３２４内で先端方向に移動する。第１従動ピストン３３４の先端側の流体は、流体伝達シリンダ３２８に押し込まれ、これにより流体を更に第２従動シリンダ３２６に押し込み、第２従動ピストン３３６を基端方向に押圧する。
【００５８】
第１操向ケーブル３３８及び第２操向ケーブル３４０が第１従動ピストン３３４及び第２従動ピストン３３６に夫々取り付けられているため、第１操向ケーブル３３８は先端方向に移動し、これによって、アブレーションチップに及ぼされる張力を減少する。第２操向ケーブル３４０は基端方向に移動し、これによって、アブレーションチップに及ぼされる張力を増大し、かくしてアブレーションチップを偏向する。従って、代わりに第１トグルボタン３１８ａを押すと、逆の液圧効果が発生し、アブレーションチップが逆方向に偏向されるということは明らかである。上述の実施形態におけるのと同様に、マスターシリンダ３２２の直径は、第１従動シリンダ３２４及び第２従動シリンダ３２６の各々の直径よりも大きく、これによって、マスターシャフト３３０の小さな移動を、第１操向ケーブル３３８及び第２操向ケーブル３４０の大きな直線的変位に変換する。
【００５９】
スイッチボタンアクチュエータを組み込んだ本発明の別の実施形態を図１３及び図１４に示す。スイッチボタンアクチュエータアッセンブリ４００の液圧システムは、上述の実施形態におけるように第１操向ケーブル４３８及び第２操向ケーブル４４０に対して直交するような向きに配置されているのでなく、第１操向ケーブル４３８及び第２操向ケーブル４４０と平行に配置されたマスターシリンダ４２２を含む。第１従動シリンダ４２４は、Ｌ形状を形成する。このＬ形状の足部がマスターシリンダ４２２の側壁に対して直交し、マスターシリンダ４２２の先端と隣接して位置決めされる。第１従動シリンダ４２４の基幹部が足部から先端方向に延びている。第１従動シリンダ４２４の基幹区分は足区分よりも遥かに長く、これにより、第１従動ピストン４３４及び内部に収容された第１操向ケーブル４３８の移動距離を長くできる。第２従動シリンダ４２６は、同様にＬ形状であり、Ｌ形状の足部がマスターシリンダ４２２の側壁と直交しており、マスターシリンダ４２２の基端と隣接して位置決めされる。第２従動シリンダ４２６の基幹区分は足区分よりも長く、これにより第２従動シリンダ４２６に収容された第２従動ピストン４３６及び第２操向ケーブル４４０の移動距離を大きくできる。流体伝達システム４２８が第１従動シリンダ４２４及び第２従動シリンダ４２６の先端を連結する。
【００６０】
この実施形態では、マスターシャフトは、マスターシャフトの基端区分４３０ａがマスターピストン４３２の基端側でマスターシリンダ４２２を通って延び、マスターシャフトの先端区分４３０ｂがマスターピストン４３２の先端側でマスターシリンダ４２２を通って延びて、二又に分岐しているように図示されている。マスターシャフトの基端区分４３０ａ及び先端区分４３０ｂの各々は、マスターシリンダ４２２から出ると上方に曲がり、ハンドルアクチュエータケーシング４０６の外側に位置決めされた摺動スイッチアクチュエータ４１８の基端及び先端と係合する。マスターシリンダ４２２は、シリンダ留め具４４２によってスイッチボタンアクチュエータアッセンブリ４００の表面に固定的に取り付けられている。本発明のこの実施形態では、臨床医は、スイッチアクチュエータ４１８を基端方向及び先端方向に摺動するだけで、マスターピストン４３２を、マスターシャフトの基端区分４３０ａ及び先端区分４３０ｂを介して移動できる。マスターシリンダ４２２内でのマスターピストン４３２の移動は、スイッチアクチュエータ４１８の小さな直線的移動を、第１従動シリンダ４２４及び第２従動シリンダ４２６の夫々内での第１従動ピストン４３４及び第２従動ピストン４３６の大きな移動距離に変換する。
【００６１】
図１３及び図１４に示すように、本発明のこの実施形態は、第１従動シリンダ４２４及び第２従動シリンダ４２６の各々内でピストンストップ４４４を使用する。これらのピストンストップ４４４は、第１従動ピストン４３４及び第２従動ピストン４３６がピストンストップ４４４の点を越えて先端方向へ移動することを妨げるため、第１従動シリンダ４２４及び第２従動シリンダ４２６の内壁に取り付けられた中空リングであってもよい。かくして、ピストンストップ４４４は、カテーテルのアブレーションチップが過度に偏向しないようにする又は第１操向ケーブル４３８及び第２操向ケーブル４４０にそれらの作動パラメータを越える過度の引張力が加わらないようにする安全装置として作用する。
【００６２】
本発明の別の実施形態を図１５に示す。この実施形態は、第１マスターシリンダ５２２ａ、第２マスターシリンダ５２２ｂ、及び単一の従動シリンダ５２４を含む押しボタンアクチュエータアッセンブリ５００を備えている。第１マスターシリンダ５２２ａ及び第２マスターシリンダ５２２ｂは、互いに対して平行な向きに配置されているが、互いから間隔が隔てられており、従動シリンダ５２４の両端に位置決めされている。図１５に示すように、第１マスターシリンダ５２２ａは、従動シリンダ５２４の基端に機械的に且つ流体的に連結されている。同様に、第２マスターシリンダ５２２ｂは、従動シリンダ５２４の先端に機械的に且つ流体的に連結されている。第１押しボタンアクチュエータ５１８ａは、第１マスターシリンダ５２２ａ内の第１マスターピストン５３２ａにシャフトによって連結されている。第１押しボタンアクチュエータ５１８ａは、臨床医が操作し易くするため、ハンドルケース５０６の外側に横方向に延びている。同様に、第２押しボタンアクチュエータ５１８ｂは、第２マスターシリンダ５２２ｂ内の第２マスターピストン５３２ｂにシャフトによって連結されている。第２押しボタンアクチュエータ５１８ｂは、臨床医によるアクセスを容易にするため、ハンドルケース５０６の外側で横方向に延びている。
【００６３】
図１５に示すように、従動シリンダ５２４はシリンダ留め具５４２によってハンドルケース５０６に取り付けられている。従動ピストン５３４が従動シリンダ５２４に収容されている。このピストンは、基端側が第１操向ケーブル５３８に取り付けられており、先端側が第２操向ケーブル５４０に取り付けられている。第２操向ケーブル５４０は、従動シリンダ５２４の先端から延出する。第１操向ケーブル５３８は従動シリンダ５２４の基端から延出して、ハンドルケース５０６内の基端軸５１６に取り付けられた基端プーリ５１４の周囲に巻き付けてある。第１操向ケーブル５３８は、基端プーリ５１４の周囲に巻き付いた後、ハンドルケース５０６から先端方向に延出する。
【００６４】
この実施形態では、第１押しボタンアクチュエータ５１８ａを押すと、第１マスターピストン５３２ａが第１マスターシリンダ５２２ａ内の流体を従動シリンダ５２４の基端に押し込む。流体のこの移動により、従動ピストン５３４を先端方向に強制的に移動し、第１操向ケーブル５３８に作用する張力を増大する。この張力は、基端プーリ５１４の周囲で変換され、取り付けられたカテーテルのアブレーションチップを曲げる。従動ピストン５３４が先端方向に押されるとき、従動シリンダ５２４の先端内の流体が第２マスターシリンダ５２２ｂに押し込まれる。これにより、第２マスターピストン５３２ｂを第２マスターシリンダ５２２ｂ内で横方向外方に押圧し、追加の流体を受け入れる。
【００６５】
別の態様では、臨床医が第２押しボタンアクチュエータ５１８ｂを押すと、第２マスターピストン５３２ｂが流体を第２マスターシリンダ５２２ｂから従動シリンダ５２４の先端に押し込む。従動シリンダ５２４の先端内のこの過剰の流体に従動ピストン５３４が押され、従動シリンダ５２４内で基端方向に移動する。第２操向ケーブル５４０が従動ピストン５３４の先端側に取り付けられているため、第２操向ケーブル５４０は、従動シリンダ５２４内で基端方向に引っ張られ、第２操向ケーブル５４０に作用する引張力を増大し、取り付けられたカテーテルのアブレーションチップを曲げる、即ち偏向する。
【００６６】
本発明の様々な実施形態を、一つ又はそれ以上の個々の実施形態を参照して上文中に或る程度詳細に説明したが、当業者は、本発明の精神又は範囲から逸脱することなく、開示の実施形態に多くの変更を行うことができる。以上の説明に含まれており且つ添付図面に示した全ての事項は、特定の実施形態を例示するに過ぎず、限定するものではないと解釈されるべきである。方向についての全ての記載（例えば、基端方向、先端方向、上、下、上方、下方、左方、右方、横方向、前方、後方、頂部、底部、上、下、垂直方向、水平方向、時計廻り方向、及び反時計廻り方向）は、読者が本発明を理解するのを補助するために単に同定を目的として使用したものであり、特に本発明の位置、姿勢、又は使用に関して限定しようとするものではない。連結についての言及（例えば、取り付けられた、連結された、接合された、結合された）は広く解釈されるべきであって、特段の表示がない限り、要素の集まりの間に中間部材を含んでもよく、要素間の相対的移動を含んでもよい。このように、連結に関する言及は、必ずしも、２つの要素が直接的に連結されており且つ互いに固定関係にあることを意味するものではない。上文中の説明に含まれた事項及び添付図面に示した事項は、単なる例示であって、限定ではないと解釈されるべきである。特許請求の範囲に記載の本発明の基本的要素から逸脱することなく、詳細又は構造を変更してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態による操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリの斜視図である。
【図２】図２は、アクチュエータアッセンブリの内部構成要素を示すため、ハンドルキャップ及び上アクチュエータパネルを仮想線で示す、図１のアクチュエータアッセンブリの斜視図である。
【図３】図３は、図１のアクチュエータアッセンブリの枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の斜視図である。
【図４Ａ】図４Ａは、図３の枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の均衡位置での平断面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図３の枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の第１変位位置での平断面図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、図３の枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の第２変位位置での平断面図である。
【図５】図５は、図１のアクチュエータアッセンブリの平面図であり、取り付けられたカテーテルのアブレーションチップが拡大断面で示してあり、カテーテルの中間区分は省略され、アブレーションチップがアクチュエータの変位と対応する偏向位置で示してある。アブレーションチップは、更に、アクチュエータの別の変位と対応する別の偏向位置で仮想線で示してある図である。
【図６】図６は、図１のアクチュエータアッセンブリの枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の変形例の平断面図である。
【図７】図７は、本発明の別の実施形態による足ペダル式アクチュエータの部分破断斜視図である。
【図８】図８は、図７の足ペダル式アクチュエータの部分破断右側面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、均衡位置にある図７の足ペダル式アクチュエータの部分破断平面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、右足ペダルを押した第１変位位置にある図７の足ペダル式アクチュエータの部分断面平面図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、左足ペダルを押した第２変位位置にある図７の足ペダル式アクチュエータの部分断面平面図である。
【図１０】図１０は、本発明の変形例による空気圧式足ペダル式アクチュエータの部分破断斜視図である。
【図１１】図１１は、トグルスイッチアクチュエータアッセンブリを組み込んだ本発明の変形例の均衡位置での平断面図である。
【図１２】図１２は、図１１のトグルスイッチアクチュエータアッセンブリの変位位置での平断面図である。
【図１３】図１３は、摺動スイッチアクチュエータアッセンブリを組み込んだ本発明の追加の実施形態の平面図である。
【図１４】図１４は、図１３の摺動スイッチアクチュエータアッセンブリの部分断面側面図である。
【図１５】図１５は、押しボタンアクチュエータアッセンブリを組み込んだ本発明の別の実施形態の部分破断斜視図である。
【符号の説明】
【００６８】
２ アクチュエータアッセンブリ
６ アクチュエータハンドル
８ ハンドルキャップ
１０ ハンドル基部
１２ ハンドルベイ
１８ 枢動アクチュエータ
１９ チャンバ
２０ アクチュエータ溝
２２ マスターシリンダ
２４ 第１従動シリンダ
２６ 第２従動シリンダ
２８ 流体伝達シリンダ
３０ マスターシャフト
３２ マスターピストン
３４ 第１従動ピストン
３６ 第２従動ピストン
３８ 第１操向ケーブル
４０ 第２操向ケーブル
４２ シリンダ留め具
４４ 枢動ピン
４６ 基端横ガイドピン
４８ 中央ガイドピン
５０ 先端横ガイドピン
５６ 下アクチュエータパネル
５８ 上アクチュエータパネル
６０ スロット
６５ 留め具ピン
【技術分野】
【０００１】
本願は、２００４年７月２０日に出願された米国非仮特許出願第１０／８９５，５１０号の利益を主張するものである。同特許出願に触れたことにより、この特許出願に開示された内容は本明細書中に含まれたものとする。
【０００２】
本発明は、カテーテルの先端を操向する（ｓｔｅｅｒｉｎｇ）ためのアクチュエータに関する。具体的には、アクチュエータは、操向ケーブルの移動範囲を大きくし、カテーテルの先端を精密に制御するため、液圧式制御システムを備えている。
【背景技術】
【０００３】
多年に亘り、カテーテルが医療手順で使用されてきた。カテーテルは、他の方法ではより侵襲的手順を使用しないと近づくことができない体内の特定の位置に位置決めした状態で、検査、診断、及び治療を行うため、医療手順で使用できる。これらの手順中、身体の表面近くの血管にカテーテルは挿入され、検査、診断、及び治療を行うため、体内の特定の位置まで案内される。例えば、１つの手順では、人間の身体内の選択された位置に電気刺激を送るため、カテーテルが使用される。別の手順では、人間の身体内の電気的活性の様々な形態を監視するため、感知電極を備えたカテーテルを使用する。
【０００４】
更に、カテーテルは、人間の心臓と関連した医療手順で益々使用されている。代表的には、患者の脚部、頸部、又は腕部の動脈又は静脈にカテーテルは挿入され、心臓で医療手順を行うための所望の位置にカテーテルの先端が達するまで、ガイドワイヤや導入器を補助として用いて血管内に通す。
【０００５】
人間の心臓は、代表的には、右心室、右心房、左心室、及び左心房を備えている。右心房は、上大静脈及び下大静脈と流体連通している。房室中隔が右心房を右心室から分離する。房室中隔に含まれる三尖弁が、右心房と右心室との間を連通させる。
【０００６】
通常の心臓では、電気化学的信号が、右心房の壁に配置された独特の細胞束を含む洞房（ＳＡ）結節から、房室（ＡＶ）結節まで、次いでヒス−プルキンエ系を含む良好に画成された経路に沿って左右の心室内に心筋を順次通過するとき、心筋（ｍｙｏｃａｒｄｉｕｍ）の収縮及び弛緩が組織化された態様で生じる。房室結節は、右心房の心房中隔の冠状静脈洞の口の近くにある。洞房結節の各細胞膜は、細胞膜が周期的に休息して、ナトリウムイオンを流入させ、これによって洞房結節の細胞を脱分極するようにナトリウムイオンを経時的に徐々に放出する傾向がある。洞房結節の細胞は、周囲の心房筋肉細胞と関連しており、洞房結節の細胞の脱分極により、隣接した心房筋肉細胞を脱分極させる。その結果、心房収縮が生じ、心房の収縮により血液を心室に送出する。洞房結節からの心房脱分極は、房室結節によって検出され、これにより、僅かな伝達遅延の後、脱分極インパルスをヒス−プルキンエ線維の束を介して心室に伝達する。ヒス−プルキンエ系は、房室結節のところで開始し、膜状心房中隔に沿って三尖弁に向かい、房室中隔を通って膜状心室中隔に入る。ヒス−プルキンエ系は、心室中隔のほぼ中央部のところで、左右の枝部に分かれる。これらの枝部は、心室中隔の筋肉部分の尖部を跨いでいる。
【０００７】
心臓の律動が異常になる場合がある。これは、一般的には、不整脈と呼ばれる。例えば、一般的な不整脈は、ウォルフ−パーキンソン−ホワイト症候群（Ｗ−Ｐ−Ｗ）である。Ｗ−Ｐ−Ｗの原因は、一般的には、異常伝導経路、又は心房筋肉組織を心室筋肉組織に直接連結させ、かくして通常のヒス−プルキンエ系を迂回する経路が存在することであると考えられている。これらの経路は、通常は、心房と心室とを連結する線維組織に位置する。
【０００８】
他の異常な不整脈は、しばしば、心房で生じ、これらの不整脈は心房不整脈と呼ばれる。最も一般的な心房不整脈のうちの３つは、異所性心房頻拍、心房細動、及び心房粗動である。心房細動は、患者に顕著な不快感をもたらし、患者に不快感と不安をもたらす不規則心拍数、心臓の血行動態を損なうことにより様々なレベルの鬱血性心不全を生じる、同調的房室収縮の欠如、及び血栓塞栓症の発症率を高める血流静止といった多くの関連した問題点により、患者を死に至らしめる場合がある。
【０００９】
従来、これらの問題点を緩和するための努力には、薬理学的治療を使用することが含まれていた。薬理学的治療は、場合によっては有効であるけれども、場合によっては、薬剤治療が限られた効果しかもたらさず、眩暈感、吐き気、視野についての問題点、及び他の障害等の副作用で苦しめられる。
【００１０】
特定の種類の心不整脈を治療するための益々一般的になってきている医療手順は、カテーテルアブレーション（ｃａｔｈｅｔｅｒ ａｂｌａｔｉｏｎ；カテーテル電気的焼灼術）である。従来のカテーテルアブレーション手順中、エネルギ源を心臓組織と接触して配置し、この組織を加熱し、電気的に不活性の即ち非収縮性の永久的な瘢痕又は損傷部位を形成する。一つの手順中、損傷部位は、一般的に不整脈と関連している、心臓内の既存の導電性経路を遮断するように設計される。アブレーションを行うための特定の領域は、潜在する不整脈の種類で決まる。一つの一般的なアブレーション手順は、房室結節回帰性頻拍（ＡＶＮＲＴ）を治療する。高速又は低速の房室結節経路のアブレーションが、電気生理学臨床マニュアル（１９９３年）の第４２１頁乃至第４３１頁に記載された、シンガー、Ｉ．等の「不整脈に対するカテーテルアブレーション」に開示されている。
【００１１】
経中隔（ｔｒａｎｓｓｅｐｔａｌ）アプローチ及び逆行（ｒｅｔｒｏｇｒａｄｅ）アプローチの両方を使用する、Ｗ−Ｐ−Ｗと関連した補助的経路にアブレーションを施すためのシースを備えたアブレーションカテーテルを使用する別の医療手順が、米国心臓学大学誌第２１巻第３号の第５７１頁乃至第５８３頁（１９９３年３月１日）のサウル、Ｊ．Ｐ．等の「若年患者における補助的房室経路のカテーテルアブレーション（長い心室シース、経中隔アプローチ、及び逆行左後方平行アプローチの使用）」に開示されている。他のカテーテルアブレーション手順は、「循環」第８７巻第２号の第４８７頁乃至第４９９頁（１９９３年２月）の、スワーツ、Ｊ．Ｆ．の「補助的房室経路心房挿入場所の心臓内高周波カテーテルアブレーション」に開示されている。
【００１２】
心臓内又は心臓近くの特定の位置にアブレーションを行うには、アブレーションカテーテルを正確に配置することを必要とする。アブレーションカテーテルを正確に配置することは、心臓の生理学のため、特に心臓がアブレーション手順に亘って拍動し続けているため、特に困難である。一般的には、カテーテルの位置の選択は、電気生理学的な案内及びＸ線透視検査の組み合わせによって決定される（冠状静脈洞、上右心房、及び右心室等の周知の解剖学的構造内に又はこの構造のところに配置した放射線不透過性診断カテーテルによって印を付けた心臓の周知の特徴に関するカテーテルの配置）。
【００１３】
代表的には、アブレーションカテーテルの本体は、ポリウレタン、ナイロン、又はこの他の非導電性可撓性材料から形成された可撓性チューブであり、編組（ｂｒａｉｄｅｄ）鋼線又は他の非金属ファイバがチューブの壁に補強エレメントとして設けられている。アブレーション手順を行うためにカテーテルの先端チップを正確に配置するため、カテーテルは、偏向可能な（ｄｅｆｌｅｃｔａｂｌｅ）先端チップ（ｔｉｐ）を備えていてもよい。偏向可能なチップを備えたカテーテルの先端部分は、代表的には、編組されていない可撓性チューブから形成される。この部分は、カテーテルのハンドルに設けられた手動アクチュエータに使用者が入力することによって、曲率半径が異なる様々な湾曲形態に変形できる。アクチュエータは、一般的には、少なくとも一つの張力ケーブル又は引っ張りケーブルによって、先端チップに内部で連結されている。
【００１４】
張力ケーブル又は引っ張りケーブルの基端は、一般的には、ハンドルの張力機構又は引っ張り機構に連結されている。張力ケーブル即ち引っ張りケーブルの先端は、先端チップの先に固定されている。張力機構は、一般的には手動アクチュエータを備えており、このアクチュエータにより先端チップの向きを変えることができる。偏向可能な先端チップを有するカテーテルの設計の間での主な相違点は、カテーテルのハンドルの張力機構又は引っ張り機構にある。この機構は、カテーテルの先端チップに所望の曲率半径を形成するため、ハンドルに設けられたアクチュエータに手で加えた力を先端チップにケーブルを介して伝達する。
【００１５】
残念なことに、多くの手動アクチュエータ設計は、先端チップを曲げるために必要な張力をケーブルに加えるのにかなりの手の力を必要とする。更に、現在入手可能なアクチュエータは、ケーブルを引っ張って先端チップの向きを所望量だけ変える場合に十分な移動距離を提供できない。更に、現在の手動アクチュエータは、先端チップを偏向位置に保持する性能又は偏向位置から「真っ直ぐな」位置までの先端チップの戻りを減衰させる（ｄａｍｐｅｎ）性能を提供しない。
【００１６】
引用文献又はその議論を含む、本明細書中のこの背景技術に含まれる情報は、単に技術的に参照する目的で記載したものに過ぎず、本発明の範囲を定める要旨であると考えられるべきではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は、偏向可能な先端アブレーションチップを有するカテーテルを操作するためのハンドルの液圧補助アクチュエータに関する。この液圧アクチュエータは、臨床医の小さな機械的な動きを操向ケーブルの大きな移動に変換し、向きを大きく変えるためにカテーテルのアブレーションチップの張力を増大させる。液圧システムは、更に、偏向位置から均衡位置へのアブレーションチップの戻りを減衰させる。変形例では、液圧アクチュエータシステムは一組の足ペダルに組み込まれる。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の一実施形態では、操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリは、液圧システム及び機械式アクチュエータを含む。液圧システムは、マスターシリンダと、このマスターシリンダに流体的に連結された少なくとも一つの従動シリンダと、第１端が少なくとも一つの従動シリンダに作動的に連結されており且つ第２端がカテーテルの先端チップに作動的に連結された少なくとも一つの操向ケーブルとを含む。機械式アクチュエータはマスターシリンダに作動的に連結されており、マスターシリンダに機械的な力を加える。アクチュエータの機械的な力はマスターシリンダ内で流体力に変換され、少なくとも一つの従動シリンダとの連結によって、該少なくとも一つの従動シリンダ内の流体力に変換される。少なくとも一つの従動シリンダ内の流体力は、次いで、少なくとも一つの操向ケーブルに作用する張力に変換される。
【００１９】
特定の実施形態では、少なくとも一つの従動シリンダは、第１従動シリンダ及び第２従動シリンダを含む。少なくとも一つの操向ケーブルもまた、第１操向ケーブル及び第２操向ケーブルを含む。第１操向ケーブルは、基端が第１従動シリンダに作動的に連結されており、先端がカテーテルの先端チップに作動的に連結されている。第２操向ケーブルは、基端が第２従動シリンダに作動的に連結されており、先端がカテーテルの先端チップに作動的に連結されている。
【００２０】
本発明の別の特徴は、カテーテルの先端チップを曲げるための方法である。マスターシリンダに連結された機械式アクチュエータが作動される。マスターシリンダ内の流体を加圧し、マスターピストンをマスターシリンダ内で第１方向に押す。マスターシリンダ内の流体の第１部分が第１従動シリンダに侵入させられる。第１従動シリンダ内の第１従動ピストンが第２方向に押される。第１操向ケーブルは、基端が第１従動ピストンに連結されており、先端がカテーテルの先端チップに連結されている。かくして、第１操向ケーブルに作用する張力が増大する。第１操向ケーブルに作用する張力を増大する工程により、カテーテルの先端チップが第１方向に曲げられる。別の態様では、マスターシリンダ内の流体が加圧され、マスターピストンをマスターシリンダ内で第２方向に押す。マスターシリンダ内の流体の第２部分が第２従動シリンダに侵入させられる。第２従動シリンダ内の第２従動ピストンが第２方向に押される。第２操向ケーブルは、基端が第２従動ピストンに連結されており、先端がカテーテルの先端チップに連結されている。これによって、第２操向ケーブルに作用する張力を増大する。第２操向ケーブルに作用する張力を増大する工程により、カテーテルの先端チップが第２方向に曲げられる。
【００２１】
本発明の別の実施形態では、操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリは、空気圧式システム及び機械式アクチュエータを含む。空気圧式システムは、マスターシリンダと、このマスターシリンダ及びカテーテルの先端チップの両方に流体的に連結された少なくとも一つの従動シリンダとを含む。機械式アクチュエータはマスターシリンダに作動的に連結されており、マスターシリンダに機械的な力を加え、これにより少なくとも一つの従動シリンダ内の流体圧力を増大し、カテーテルの先端チップを偏向させる。
【００２２】
本発明の様々な実施形態のこの他の特徴、使用、及び利点は、添付図面に示し且つ特許請求の範囲に定義した本発明の実施形態の以下の詳細な説明から明らかになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明は、偏向可能な先端チップを有するカテーテルを操作するための液圧補助機械式アクチュエータである。ハンドル内の液圧システムが、臨床医による機械式アクチュエータの小さな機械的な動きを、カテーテルの先端チップに連結された操向ケーブルの大きな移動に変換する。操向ケーブルのより大きな移動が、カテーテルの先端チップに操向ケーブルによって加えられる張力を、純粋に機械式のアクチュエータによって得られる張力以上に増大させ、その結果、先端チップが大きく偏向することとなる。液圧システムによって得られる、より大きな移動距離は、また、カテーテルの先端チップの偏向を微細に制御する。液圧システムは、更に、偏向位置から均衡位置への先端チップの戻りを減衰させる（ｄａｍｐｅｎ）。
【００２４】
図１乃至図５は、本発明による液圧アクチュエータを備えた操向可能なカテーテルの第１実施形態を示す。図１には、アクチュエータアッセンブリ２が詳細に示してある。このアクチュエータアッセンブリは、主に、ハンドルキャップ８及びハンドル基部１０を含むアクチュエータハンドル６に収容されている。ハンドル基部１０及びハンドルキャップ８は、共通の接触面（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）によって互いに接合され、その間にハンドルベイ（ｂａｙ）１２を形成する。ハンドルベイには枢動アクチュエータ１８が収容される。ハンドルキャップ８及びハンドル基部１０は、成形プラスチック材料製であってよく、内部構成要素を設置した後、例えば超音波溶接によって互いに接合されてもよい。
【００２５】
本発明によるアクチュエータアッセンブリ２を図２に良好に示す。図２では、アクチュエータアッセンブリ２の内部構成要素を明瞭に示すため、アクチュエータハンドル６のハンドルキャップ８が仮想線で示してある。図１、図３、及び図４に良好に示すように、枢動アクチュエータ１８は、様々な追加の構成要素を内部に収容するチャンバ１９を形成する涙滴形状の壁として形成されている。枢動アクチュエータ１８は、下側が下アクチュエータパネル５６によって閉じられ、上側が上アクチュエータパネル５８（図１参照）によって閉じられていてもよい。下アクチュエータパネル５６及び上アクチュエータパネル５８は、アクチュエータアッセンブリ２の作動を妨げる例えば塵埃や流体等の環境条件から枢動アクチュエータ１８内の構成要素を保護するために設けられている。枢動アクチュエータ１８、下アクチュエータパネル５６、及び上アクチュエータパネル５８は、全て、成形プラスチック材料で形成されていてもよい。枢動アクチュエータ１８及び下アクチュエータパネル５６は、一体の成形構造であってもよいし、例えば超音波溶接によって互いに接合された別体の構成要素であってもよい。枢動アクチュエータ１８及び下アクチュエータパネル５６によって形成されたチャンバ１９内に構成要素を設置し、枢動アクチュエータ１８をハンドルベイ１２内に設置した後、上アクチュエータパネル５８を、枢動アクチュエータ１８に超音波溶接してもよい。
【００２６】
図２乃至図４Ｃに示すように、枢動アクチュエータ１８によって形成されたチャンバ１９内に液圧システムが設置される。マスターシャフト３０が涙滴形状の枢動アクチュエータ１８の膨出領域の最も広幅の部分間を延びている。マスターシャフト３０の各端部は、枢動アクチュエータ１８の内方に面した向き合った表面に取り付けられている。マスターシャフト３０は、液圧流体で充填された比較的大径の液圧シリンダであるマスターシリンダ２２を通って移動する。マスターシャフト３０は、マスターシリンダ２２の横端の穴を通って横方向に延びている。流体がマスターシャフト３０と穴との間の界面を通ってマスターシリンダ２２から漏出しないようにマスターシャフト３０に対して密封するため、シール部材、例えばＯ−リングが、マスターシリンダ２２の横端の穴に設けられていてもよい。マスターピストン３２が、マスターシリンダ２２内でマスターシャフト３０に、このマスターシャフト３０の各端部から等距離のところに取り付けられている。マスターピストン３２は、マスターシリンダ２２の内壁と係合し、これと流体密シールを形成し、枢動アクチュエータ１８及びマスターシャフト３０によって作動されたとき、マスターシリンダ２２内で軸線方向に移動するようになっている。
【００２７】
第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６が、マスターシリンダ２２の横端の夫々と隣接して、マスターシリンダ２２の円筒形の側壁と直交するように機械的に取り付けられている。第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６は、更に、液圧流体を収容しており、マスターシリンダ２２との間で液圧流体を交換できるようにマスターシリンダ２２に流体的に連結されている。第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６の各々は、マスターシリンダ２２の側壁から先端方向に延びている。第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６の各々は、又、マスターシリンダ２２よりも小径であり、軸線方向長さはマスターシリンダ２２の軸線方向長さよりも長くてもよいが、必ずしもそうでなくてもよい。流体伝達シリンダ２８が、マスターシリンダ２２と平行に、及び第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６の各々に対して直交するように延びている。流体伝達シリンダ２８は、第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６の各々に、これらの従動シリンダの先端と隣接して、機械的に連結されているとともに流体的に連結されている。
【００２８】
第１従動ピストン３４が第１従動シリンダ２４内に配置されている。第１従動ピストン３４は、第１従動シリンダ２４の円筒形の内壁と係合し、この内壁と流体密シールを形成し、第１従動シリンダ２４内で軸線方向に移動するようになっている。同様に、第２従動ピストン３６が第２従動シリンダ２６内に配置されている。第２従動ピストン３６は、第２従動シリンダ２６の円筒形の内壁と係合し、この内壁に関して液密シールを形成する。第２従動ピストン３６は、第２従動シリンダ２６内でその軸線方向長さに沿って移動するようになっている。第１操向ケーブル３８が第１従動ピストン３４の先端側に連結されている。第１操向ケーブル３８は、第１従動ピストン３４から先端方向に延びており、第１従動シリンダ２４の先端から、この第１従動シリンダ２４の先端内の穴を通って延出する。同様に、第２操向ケーブル４０が第２従動ピストン３６の先端側に連結されている。第２操向ケーブル４０は、第２従動ピストン３６から先端方向に延びており、第２従動シリンダ２６から、この第２従動シリンダ２６の先端内の穴を通って延出する。第１及び第２の従動シリンダ２４、２６の各々の先端の穴の各々には、シール部材、例えばＯ−リングが設けられている。シール部材は、第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０の各々の周囲を夫々密封し、第１及び第２の従動シリンダ２４、２６内の流体が穴を通って漏出しないようにする。
【００２９】
アクチュエータ溝（ｃｈａｎｎｅｌ）２０が枢動アクチュエータ１８の壁の涙滴形状の尖端のところに形成されている。第１操向ケーブル３８と第２操向ケーブル４０が、夫々、第１従動シリンダ２４と第２従動シリンダ２６から、先端方向に延びており、枢動アクチュエータ１８によって形成されたチャンバ１９から、アクチュエータ溝２０を通って延出する。第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０は、これらの第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０が絡まらないようにするため、及びこれらのケーブル間に適当な離間距離を維持するため、枢動アクチュエータ１８のチャンバ１９内で、基端横ガイドピン４６、中央ガイドピン４８、及び先端横ガイドピン５０の周囲を案内される。枢動アクチュエータ１８は、枢動ピン４４を介してハンドル基部１０に枢着されている。枢動ピン４４は、第１端部が下アクチュエータパネル５６に連結されており、反対側の端部がハンドル基部１０にハンドルベイ領域１２で連結されている。枢動ピン４４は、枢動アクチュエータ１８の涙滴形状の尖端の先端側で下アクチュエータパネル５６に位置決めされている。
【００３０】
マスターシリンダ２２は、更に、ハンドル基部１０にシリンダ留め具（ｆａｓｔｅｎｅｒ）４２を介して枢動可能に取り付けられている。シリンダ留め具４２は、マスターシリンダ２２の周囲に、このマスターシリンダ２２の横端から等距離のところに取り付けられている。シリンダ留め具４２の先端側に設けられたタブは、下アクチュエータパネル５６に設けられた円弧状のスロット６０を通って延びる留め具（ｆａｓｔｅｎｅｒ）ピン６５を有する。留め具ピンは、ハンドルベイ１２の領域内でハンドル基部１０に枢動可能に取り付けられる。かくして、シリンダ留め具４２は、下アクチュエータパネル５６の基端領域を、ハンドル基部１０に、シリンダ留め具４２と下アクチュエータパネル５６の上側との間の接触面を介して連結する。下アクチュエータパネル５６、ひいては枢動アクチュエータ１８は、枢動ピン４４を中心として枢動アクチュエータ１８が枢動させられる（以下に更に詳細に説明するように）とき、横方向に往復移動できる。これは、下アクチュエータパネル５６に設けられたアクチュエータパネルスロット６０により、下アクチュエータパネル５６がシリンダ留め具４２の留め具ピン４３を通り過ぎて摺動できるためである。
【００３１】
図１及び図２は、更に、ハンドル基部１０内の基端ハンドル溝１４内に配置されたワイヤシース６２に入る複数のリード線５２を示す。心臓カテーテル治療で使用される様々なシステム内にリード線５２を接続するため、複数のリード線５２の基端にはコネクタプラグ５４が設けられている。このようなシステムには、例えば、アブレーション（ａｂｌａｔｉｏｎ）を行うための高周波エネルギ発生器、心臓検出−マッピングシステム、又はこれらの両方が含まれる。複数のリード線５２は、ワイヤシース６２を通ってハンドル基部１０内の通路（図示せず）内に差し向けられ、これによって、リード線５２は、ハンドル基部１０内で、ハンドルベイ１２及び枢動アクチュエータ１８及び収容された関連した構成要素の下を通ることができる。リード線５２は、アクチュエータハンドル６内の、ハンドルベイ１２の先端を越えたところで現れる。リード線５２は、アクチュエータハンドル６を先端方向に出る前に、基端ハンドル溝１４内に配置されたカテーテルシャフト４を通して整列される。第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０は、アクチュエータ溝２０を通ってチャンバ１９を出た後、同様に、ハンドル基部１０の先端ハンドル溝１６内でカテーテルシャフト４を通して整列される。その後、複数のリード線５２、及び第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０は、カテーテルシャフト４の先端に設けられたアブレーションチップ（ｔｉｐ）６４内で終端するまで、カテーテルシャフト４内を延びる（図５参照）。
【００３２】
図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、及び図５は、枢動アクチュエータ１８の変位位置、及びそれによりカテーテルシャフト４のアブレーションチップ６４に及ぼされる効果を示す。図４Ａは、枢動アクチュエータ１８を均衡位置で示す。この位置では、マスターピストン３２は、マスターシリンダ２２の中央内に、マスターシリンダ２２の各横端から等距離のところに位置決めされている。同様に、第１従動ピストン３４及び第２従動ピストン３６は、夫々、第１従動シリンダ２４及び第２従動シリンダ２６内で、対応する軸線方向位置に位置決めされる。第１操向ケーブル３８は、第２操向ケーブル４０と同じ長さである。従って、この均衡位置では、アブレーションチップ６４内の終端点６５において、第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０の各々がアブレーションチップ６４に及ぼす引張力は、互いに等しく、アブレーションチップ６４はほぼ直線状の向き又は姿勢（ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）を維持する。
【００３３】
随意であるが、アクチュエータアッセンブリ２を操作する臨床医は、枢動アクチュエータ１８を、図４Ｂに示すように、横方向右方に押してもよい。枢動アクチュエータ１８を右方に変位することによって、マスターシャフト３０に取り付けられたマスターピストン３２はマスターシリンダ２２内で軸線方向右方に移動させられる。シリンダ留め具４２及び留め具ピン４３によってハンドル基部１０に枢着されたマスターシリンダ２２は、ハンドル基部１０に対し、横方向に関して固定された位置にとどまる。従って、枢動アクチュエータ１８は、定置のマスターシリンダ２２に関して横方向右方に移動する。
【００３４】
マスターピストン３２がマスターシリンダ２２内で移動することにより、マスターシリンダ２２の右横半部内の流体に圧力を加え、これにより、流体をマスターシリンダ２２から第１従動シリンダ２４に押し込む。第１従動シリンダ２４に押し込まれた流体により第１従動ピストン３４に圧力を加え、これにより、第１従動ピストン３４を、ひいては、取り付けられた第１操向ケーブル３８を、第１従動シリンダ２４の軸線に沿って先端方向に移動させる。第１従動ピストン３４よりも先端側にある、第１従動シリンダ２４内の流体は、同様に、第１従動シリンダ２４から流体伝達シリンダ２８に押し込まれる。元々流体伝達シリンダ２８内にあった流体は、これによって、第２従動シリンダ２６に押し込まれ、これにより第２従動ピストン３６を第２従動シリンダ２６の軸線に沿って基端方向に移動する。第２操向ケーブル４０が第２従動ピストン３６の先端に取り付けられているため、第２操向ケーブル４０は、第２従動ピストン３６の移動によって基端方向に引っ張られる。最後に、第２従動シリンダ２６内で第２従動ピストン３６よりも基端側にある流体は、マスターシリンダ２２のマスターピストン３２の左側に流入する。第２従動シリンダ２６からの流体の移動によって、マスターピストン３２がマスターシリンダ２２内で横方向右方に移動したことにより生じる可能性のある、マスターピストン３２の左側の流体空所を充填する。
【００３５】
図５は、アクチュエータアッセンブリ２から先端方向に延びるカテーテルシャフト４の端部を形成する代表的なアブレーションチップ６４を示す。アブレーションチップ６４は、カテーテルシャフト４の外面の周囲にバンドを形成する一連のリング電極６６によって覆われていてもよい。アブレーションチップ６４の先端は、更に、チップ電極６８によって覆われていてもよい。リード線５２は、リング電極６６又はチップ電極６８に、又はアブレーションチップ６４に配置された任意の他のセンサ又は電極に様々に接続できる。カテーテルシャフト４のアブレーションチップ６４は、更に、アブレーションチップ６４が様々な方向に向きを変えるとき、アブレーションチップ６４に対して構造的一体性を与えるのを補助するため、渦巻きコイルばね７０を収容していてもよい。コイル７０は、更に、アブレーションチップ６４を特定の方向に向けた後、アブレーションチップ６４を「真っ直ぐな」姿勢に戻すための均衡力として作用してもよい。
【００３６】
第２従動ピストン３６に図４Ｂに示すように及ぼされた流体力によって、第２操向ケーブル４０が基端方向に移動されるとき、増大した引張力がアブレーションチップ６４の終端点６５に第２操向ケーブル４０によって加えられる。第２操向ケーブル４０によるこの増大した引張力により、アブレーションチップ６４は、図５に示すように、基端側に向けて横方向左方に曲げられる。上述のように、枢動アクチュエータ１８を右方に変位すると、第１操向ケーブル３８が第１従動シリンダ２４から先端方向に押し出される。これにより、第１操向ケーブル３８に緩みが生じ、従って、第１操向ケーブル３８により加えられる、アブレーションチップ６４の終端点６５に作用する引張力が減少する。このように第１操向ケーブル３８に緩みが生じることにより、アブレーションチップ６４が所定の方向に曲げられ、第１操向ケーブル３８は、図５に示すように、アブレーションチップ６４内で、第２操向ケーブル４０の曲率半径と比較して大きな外側曲率半径をとることができる。
【００３７】
図４Ｃに示すように、枢動アクチュエータ１８をアクチュエータハンドル６のハンドルベイ１２内で均衡位置から横方向左方に変位すると、マスターシャフト３０の実際の中間点に取り付けられたマスターピストン３２がマスターシリンダ２２内で横方向左方に移動する。マスターピストン３２とマスターシリンダ２２との間のこの相対的移動により、マスターシリンダ２２の左横区分内の流体が第２従動シリンダ２６に流入する。第２従動シリンダ２６に流入したこの流体は、第２従動ピストン３６を第２従動シリンダ２６の軸線に沿って先端方向に強制的に移動する。第２操向ケーブル４０が第２従動ピストン３６に取り付けられているため、第２操向ケーブル４０は、同様に、先端方向に移動する。これにより、第２操向ケーブル４０がアブレーションチップ６４の終端点６５に及ぼす引張力が減少する。第２従動シリンダ２６内で第２従動ピストン３６の先端側にある流体は、第２従動シリンダ２６から流体伝達シリンダ２８に押し込まれる。流体伝達シリンダ２８内の流体は、第１従動シリンダ２４に押し込まれる。第１従動シリンダ２４内のこの流体の移動により第１従動ピストン３４の先端側で流体圧力が発生し、第１従動ピストン３４を第１従動シリンダ２４内で基端方向に押す。
【００３８】
第１操向ケーブル３８が第１従動ピストン３４の先端側に取り付けられているため、第１操向ケーブル３８は、第１従動シリンダ２４の軸線に沿って基端方向に引っ張られる。これにより、第１操向ケーブル３８が、アブレーションチップ６４内の終端点６５に及ぼす引張力が増大する。引張力の増大により、アブレーションチップ６４を、図５に仮想線で示すように、基端側に向けて横方向右方に偏向させる。第２操向ケーブル４０に作用する引張力が減少し、第２操向ケーブルに緩みが生じるため、第２操向ケーブル４０は、アブレーションチップ６４が基端側右方に向きを変えるときにアブレーションチップ６４内で大きな曲率半径をとり、かくしてアブレーションチップ６４の偏向を妨げない。
【００３９】
図４Ｃに示すように、第１従動シリンダ２４内の第１従動ピストン３４の基端側の流体は、マスターシリンダ２２の右横側に押し込まれる。流体が、マスターピストン３２がマスターシリンダ２２内で横方向左方に移動したときに形成されたマスターシリンダ２２内の余分の容積を充填する。シリンダ間で流体を伝達することによって、最終的には、各ピストン３２、３４、３６の各側に作用する等しい流体圧力が、液圧システム内に維持される。これにより液圧が全体として均衡し、これは、枢着アクチュエータ１８を、臨床医によって押された特定の変位位置に保持する傾向がある。また、これは、アブレーションチップ６４を、ひとたび偏向された後、偏向位置に維持する傾向がある。図５の説明で上文中に述べたように、アブレーションチップ６４には、アブレーションチップ６４を偏向位置から全体に真っ直ぐな位置に戻す正常化力（ｎｏｒｍａｌｉｚｉｎｇ ｆｏｒｃｅ）をアブレーションチップ６４に及ぼそうとする、例えばコイル７０等の構造的構成要素が設けられていてもよい。このような正常化力の作用は、本発明の液圧システムによって或る程度減衰される。これは、ピストン３２、３４、３６の各々の各側に等しい液圧が維持されるためである。従って、アブレーションチップ６４は、枢動アクチュエータ１８に作用していた作動力を臨床医が解放したとき、最終的には、真っ直ぐな位置に戻るけれども、アブレーションチップ６４の偏向状態からの戻りは、液圧システムの減衰効果により、徐々に生じる。
【００４０】
カテーテルシャフト４のアブレーションチップ６４の向きを変えるために枢動アクチュエータ１８を横方向に変位したとき、シリンダ留め具４２の留め具ピン４３は、枢動ピン４４によってハンドル基部１０に枢着されており、下アクチュエータパネル５６のアクチュエータパネルスロット６０内で摺動するということに着目されるべきである。この設計はマスターシリンダ２２をハンドル基部１０に関して固定された横方向位置に維持すると同時に、マスターピストン３２がマスターシリンダ２２に関して横方向に移動でき、枢動アクチュエータ１８が、横方向に円弧状に移動することができるようにしている。マスターシャフト３０が枢動アクチュエータ１８の壁に固定的に取り付けられているため、マスターシャフト３０は、その姿勢の角度を、枢動アクチュエータ１８が均衡位置にある場合の相対的に水平な姿勢から実際に変化させる。シリンダ留め具４２の設計は、留め具ピン４３を中心として追加に枢動することによって、マスターシャフト３０の角度変化を可能にする。従って、シリンダ留め具４２の留め具ピン４３は、枢動アクチュエータ１８が横方向に往復移動するとき、マスターシリンダ２２がマスターシャフト３０に関して同軸の関係を維持することを可能にする。
【００４１】
更に、マスターシリンダ２２の直径は、第１及び第２の従動シリンダ２４、２６の各々の直径よりも大きいということに着目されるべきである。このため、枢動アクチュエータ１８が方向を僅かに変えると、大きな容積の流体が第１及び第２の従動シリンダ２４、２６に流入し、流出する。これにより、枢動アクチュエータ１８の最小の移動が、第１及び第２の従動ピストン３４、３６の各々の、第１及び第２の従動シリンダ２４、２６内での長い移動距離に変換される。マスターシリンダ２２の直径が大きく、従って流体容積が大きいため、臨床医は、枢動アクチュエータ１８の小さな変位により、アブレーションチップ６４の向きを大きく変え、そして制御する。
【００４２】
図６は、図１のアクチュエータアッセンブリ用の液圧システムの変形例を示す。図６では、枢動アクチュエータ１８によって形成されたチャンバ内にマスターシリンダ２２’がシリンダ留め具４２によって、上文中に説明したように取り付けられている。しかしながらこの実施形態では、第１従動シリンダ２４’及び第２従動シリンダ２６’の各々は、マスターシリンダ２２’の横端から直交方向に、マスターシリンダ２２’から先端方向に延びている。流体伝達シリンダ２８’が、第１従動シリンダ２４’及び第２従動シリンダ２６’の基端間に位置決めされている。この実施形態では、第１操向ケーブル３８及び第２操向ケーブル４０が、第１従動ピストン３４’及び第２従動ピストン３６’とこれらのケーブルとの各取り付け点から先端方向に、マスターシリンダ２２の各横端と隣接する、マスターシリンダ２２の円筒形の側壁内の穴を通って延びている。
【００４３】
この変形例の液圧作動は、１つのことを除き、第１実施形態の液圧作動とほぼ同じである。第１実施形態では、アブレーションチップは、枢動アクチュエータの横方向変位方向とは逆方向に向きを変えるが、この実施形態では、枢動アクチュエータ１８を横方向に変位したとき、アブレーションチップ６４はこれと同じ方向に向きを変えて湾曲する。例えば、図６の実施形態では、枢動アクチュエータ１８が横方向左方に押されると、第２従動ピストン３６’が第２従動シリンダ２６内で基端方向に移動され、これによって、第２操向ケーブル４０に作用する引張力が増大し、かくしてアブレーションチップ６４の向きを基端側左方に変える。
【００４４】
図７乃至図９Ｃは、足ペダル式アクチュエータ１００の形態の本発明の別の実施形態を示す。足ペダル式アクチュエータ１００は、施術中に他の機能を行うために臨床医の手を空けた状態で臨床医がアブレーションチップ６４の向きを足で制御できるため、臨床医が使用するのに望ましい。図７及び図８に示すように、足ペダル式アクチュエータ１００は、図１のアクチュエータアッセンブリと同様の液圧システムを含む。しかしながら、アクチュエータのリンク機構は、図１とは幾分異なっている。
【００４５】
図７に示すように、足ペダルケース１０２は、液圧システムを収容しており、このシステムの両側で左足ペダル１０６及び右足ペダル１０８を支持している。左足ペダル１０６は、左リンク部材１１０とは反対側の端部が、足ペダルヒンジ１４４を介して足ペダルケース１０２に取り付けられており、これにより、左足ペダル１０６の基端は垂直な向きに移動できる。左リンク部材１１０は、左足ペダル１０６の右内側から突出している。左リンク部材１１０は、左マスターシャフトケーブル１３０ａに連結されている。このケーブルは、反対側の端部が、マスターシリンダ１２２内のマスターピストン１３２の左横側に連結されている。図示のように、左足ペダル１０６は、液圧システムの平面よりも下の平面内に位置決めされている。マスターシリンダ１２２は、足ペダルケース１０２の台にシリンダ留め具１４２によって固定的に取り付けられている。左マスターシャフトケーブル１３０ａは、従って、足ペダルケース１０２に左プーリ支持体１１８によって取り付けられた左プーリ１１４の周囲を延びる。左プーリ１１４は、左足ペダル１０６によって加えられた左マスターシャフトケーブル１３０ａの垂直方向移動を横方向移動に変換し、マスターピストン１３２をマスターシリンダ１２２内で変位させる。
【００４６】
同様に、右足ペダル１０８は、右リンク部材１１２とは反対側の端部が足ペダルヒンジ１４４を介して足ペダルケース１０２に取り付けられており、これにより、右足ペダル１０８の基端は垂直な向きに移動できる。右リンク部材１１２は、右足ペダル１０８の左内側から延びている。右リンク部材１１２は、右マスターシャフトケーブル１３０ｂに連結されており、このケーブルの、反対側の端部は、マスターシリンダ１２２内のマスターピストン１３２の右横側に連結されている。右足ペダル１０８の垂直方向移動をマスターピストン１３２に伝達するため、右マスターシャフトケーブル１３０ｂは、足ペダルケース１０２に右プーリ支持体１２０によって取り付けられた右プーリ１１６上を移動する。右プーリ１１６は、右マスターシャフトケーブル１３０ｂを、水平な向きに並進移動させる。上述の実施形態におけるのと同様に、左マスターシャフトケーブル１３０ａ及び右マスターシャフトケーブル１３０ｂは、各々、マスターシリンダ１２２の横端の穴を通って延びる。マスターシリンダ１２２の横端の穴の周囲にはシール部材が設けられており、左マスターシャフトケーブル１３０ａ及び右マスターシャフトケーブル１３０ｂに対して密封し、液体がマスターシリンダ１２２の外に漏れないようにする。
【００４７】
上述の実施形態におけるのと同様に、第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６は、各々、マスターシリンダ１２２に機械的に且つ流体的に連結されている。第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の各々は、マスターシリンダ１２２の側壁と直交し、この側壁から先端方向に延びている。第１操向ケーブル１３８の基端に連結された第１従動ピストン１３４は、第１従動シリンダ１２４内に収容されている。同様に、第２操向ケーブル１４０の基端に連結された第２従動ピストン１３６は、第２従動シリンダ１２６内に収容されている。流体伝達シリンダ１２８が、第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の各々に機械的に且つ流体的に連結されており、第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の先端と隣接してこれらの従動シリンダ間を直交して延びている。
【００４８】
第１操向ケーブル１３８及び第２操向ケーブル１４０は、各々、第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の夫々の先端の穴を通って出る。第１操向ケーブル１３８及び第２操向ケーブル１４０は、これらのケーブルが絡まないようにするため、及びこれらのケーブルの各々の間に適当な離間距離を維持するため、基端側横ガイドピン１４６及び先端側横ガイドピン１４８によって足ペダルケース１０２内を案内される。第１操向ケーブル１３８及び第２操向ケーブル１４０は、ケーブルシース１０４に連結された穴を通って足ペダルケース１０２を出る。操向ケーブル１３８、１４０は、シース１０４を通して整列される。
【００４９】
図９Ａ、図９Ｂ、及び図９Ｃに示すように、足ペダル式アクチュエータ１００の作動は、枢動アクチュエータを備えた図１のアクチュエータアッセンブリの作動と同様である。図９Ａは、足ペダル式アクチュエータ１００を均衡位置で示す。この位置では、左右の足ペダル１０６、１０８は水平な高さ位置から変位されておらず、マスターピストン１３２はマスターシリンダ１２２の横端から等距離のマスターシリンダ１２２の中央に位置決めされており、第１従動ピストン１３４及び第２従動ピストン１３６の各々は第１従動シリンダ１２４及び第２従動シリンダ１２６の各々内で同じ軸線方向位置にある。図９Ｂに示すように、右足ペダル１０８を下方に変位させる。この変位により、右マスターシャフトケーブル１３０ｂに作用する張力が増大し、これによりケーブル１３０ｂは右リンク部材１１２によって下方に引っ張られる。右プーリ１１６は、右マスターシャフトケーブル１３０ｂのこの垂直方向下方への移動を水平方向右方への移動に変換し、マスターピストン１３２をマスターシリンダ１２２内で右方に引っ張る。同様に、右マスターシャフトケーブル１３０ｂの右方への移動により左マスターシャフトケーブル１３０ａが右方に引っ張られ、かくして左足ペダル１０６の基端が持ち上げられる。
【００５０】
マスターピストン１３２の移動によりマスターシリンダ１２２の右半部内の流体を第２従動シリンダ１２６に押し込み、かくして第２従動ピストン１３６を第２従動シリンダ１２６の軸線に沿って先端方向に強制的に移動する。第２従動シリンダ１２６内の流体を流体伝達シリンダ１２８に押し込み、流体伝達シリンダ１２８内の流体を第１従動シリンダ１２４に押し込む。これにより、第１従動ピストン１３４を第１従動シリンダ１２４内で基端方向に移動し、これによって、第１操向ケーブル１３８に作用する引張力を増大し、アブレーションチップを、取り付けられたカテーテルの端部のところで左方に偏向する。
【００５１】
別の態様では、図９Ｃに示すように、左足ペダル１０６を下方に押すと、左リンク部材１１０に取り付けられた左マスターシャフトケーブル１３０ａが垂直方向下方に引っ張られる。左マスターシャフトケーブル１３０ａのこの垂直方向下方への移動は、左プーリ１１４によって、左マスターシャフトケーブル１３０ａの横方向左方への移動に変換され、これによってマスターピストン１３２をマスターシリンダ１２２内で軸線方向左方に引っ張る。マスターピストン１３２の横方向左方への移動により、流体がマスターシリンダ１２２から第１従動シリンダ１２４に押し込まれ、これによって第１従動ピストン１３４を第１従動シリンダの軸線に沿って先端方向に押圧する。第１従動ピストン１３４のこの変位により、第１操向ケーブル１３８に作用する引張力が減少する。上文中に説明したように、第１従動シリンダ１２４から流体が流体伝達シリンダ１２８に押し込まれ、流体伝達シリンダ１２８から流体が同様に第２従動シリンダ１２６に押し込まれる。第２従動シリンダ１２６に作用する流体圧力により、第２従動ピストン１３６を、第２従動シリンダ１２６の軸線に沿って基端方向に移動する。第２操向ケーブル１４０が第２従動ピストン１３６に取り付けられているため、第２操向ケーブル１４０は基端方向に引っ張られ、これによって、取り付けられたカテーテルのアブレーションチップに作用する引張力が増大し、アブレーションチップを右方に偏向する。
【００５２】
図１０には、足ペダル式アクチュエータ２００の変形例が示してある。この実施形態では、液圧式作動システム又は空気圧式作動システムのいずれかが考えられている。図１０の空気圧式／液圧式足ペダル式アクチュエータ２００は、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６がハンドル２０６に位置決めされており、第１チューブ２４６及び第２チューブ２４８によって、夫々、足ペダル式アクチュエータ２００と連結されていることを除き、図７の足ペダル式アクチュエータと同様である。左足ペダル２０６と右足ペダル２０８を押し下げると、左マスターシャフトケーブル２３０ａと右マスターシャフトケーブル２３０ｂがマスターピストン２３２をマスターシリンダ２２２内で横方向に移動させる。空気圧式の実施形態では、マスターピストン２３２の移動により、マスターピストン２３２の移動方向前方の空気が圧縮され、移動方向と反対側の、マスターピストン２３２の後方で負圧が発生する。液圧式の実施形態では、マスターピストン２３２の移動により、マスターピストン２３２の移動方向前方の流体の流体圧力が増大し、移動方向と逆側の、マスターピストン２３２の後方での流体圧力が減少する。マスターシリンダ２２２の横端は、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６に第１チューブ２４６及び第２チューブ２４８を介して機械的に且つ流体的に連結されている。第１従動ピストン２３４は第１従動シリンダ２２４内に位置決めされている。同様に、第２従動ピストン２３６は第２従動シリンダ２２６内に位置決めされている。第１チューブ２４６及び第２チューブ２４８は、保護のため及び絡まないようにするため、シース２５０に収容されていてもよい。
【００５３】
上文中に説明した実施形態とは対照的に、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６は、マスターシリンダ２２２に直接的に連結されていない。第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６は、第１チューブ２４６及び第２チューブ２４８を介してマスターシリンダ２２２と流体連通している。これらのチューブは、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６の先端に流体的に連結されている。第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６の基端は、流体伝達シリンダ２２８によって流体的に連結されている。空気圧式の実施形態では、左足ペダル２０６を押すと、マスターピストン２３２がマスターシリンダ２２２内で左方に引っ張られ、マスターシリンダ２２２の左区分内の空気を圧縮する。これにより空気を第１チューブ２４６に押し込み、最終的には第１従動シリンダ２２４に押し込む。第１従動シリンダ２２４の直径がマスターシリンダ２２２の直径と比較して小さいため、マスターピストン２３２の小さな移動により大きな容積の空気が第１チューブ２４６及び第１従動シリンダ２２４に押し込まれる。空気がこのように流入することにより、第１従動シリンダ２２４内の空気圧が上昇し、第１従動ピストン２３４を、基端方向に、マスターピストン２３２の移動よりも大きい直線距離に亘って押す。第１従動ピストン２３４の移動により第１操向ケーブル２３８を引っ張り、最終的には、カテーテル２０４の先端のアブレーションチップを第１方向に偏向する。第１従動ピストン２３４の基端側の第１従動シリンダ２２４内の空気は、流体伝達シリンダ２２８を通って第２従動シリンダ２２６の基端に押し込まれ、これによって第２従動ピストン２３６を先端方向に押圧し、それまで第２操向ケーブル２４０に作用していた張力を解放する。
【００５４】
同様に、空気圧式の実施形態において、右足ペダル２０８を押し下げると、マスターピストン２３２がマスターシリンダ２２２内で右方に引っ張られ、マスターシリンダ２２２の右区分内の空気を圧縮する。これにより空気を第２チューブ２４８に押し込み、最終的には第２従動シリンダ２２６に押し込む。第２従動シリンダ２２６の直径がマスターシリンダ２２２の直径と比較的して小さいため、マスターピストン２３２の小さな移動により大きな容積の空気が第２チューブ２４８及び第２従動シリンダ２２６に押し込まれる。空気がこのように流入することにより、第２従動シリンダ２２６内の空気圧が上昇し、第２従動ピストン２３６を基端方向に、マスターピストン２３２の移動よりも大きい直線距離に亘って押す。第２従動ピストン２３６の移動により第２操向ケーブル２４０が引っ張られ、最終的には、カテーテル２０４の先端のアブレーションチップを第２方向に偏向する。第２従動ピストン２３６の基端側の第２従動シリンダ２２６内の空気は、流体伝達シリンダ２２８を通って第１従動シリンダ２２４の基端に押し込まれ、これによって第１従動ピストン２３４を先端方向に押圧し、それまで第１操向ケーブル２３８に作用していた張力を解放する。図１０に示す種類の空気圧による制御は、例えば、図１０の足ペダル式アクチュエータでなく、図１乃至図６、及び図１１乃至図１５と同様の種類の任意の手持ち式アクチュエータアッセンブリに組み込むこともできるということは明らかである。
【００５５】
別の態様では、図１０のアクチュエータは、空気圧でなく液圧で制御してもよい。この実施形態では、マスターピストン２３２がマスターシリンダ２２２内で移動することにより、マスターピストン２３２の移動方向に応じて、第１チューブ２４６又は第２チューブ２４８のいずれか内の非圧縮性流体に、増大した流体圧力が発生し、最終的には、第１従動シリンダ２２４及び第２従動シリンダ２２６のいずれかの流体圧力が増大する。第１従動シリンダ２２４又は第２従動シリンダ２２６内の増大した流体圧力により、第１従動ピストン２３４又は第２従動ピストン２３６のいずれかを基端方向に移動させ、これにより第１操向ケーブル２３８又は第２操向ケーブル２４０のいずれかを引っ張り、最終的には、カテーテル２０４の先端のアブレーションチップを偏向する。
【００５６】
本発明の別の実施形態は、図１１及び図１２に示すように、トグル（ｔｏｇｇｌｅ）式アクチュエータアッセンブリ３００を組み込む。この実施形態もまた、マスターシリンダ３２２、第１従動シリンダ３２４、第２従動シリンダ３２６、及び流体伝達シリンダ３２８を使用する。これらは、図１の液圧システムと同様の方法で互いに機械的に且つ流体的に連結されている。第１従動シリンダ３２４及び第２従動シリンダ３２６は、第１従動ピストン３３４及び第２従動ピストン３３６を夫々収容しており、これらのピストンは、第１操向ケーブル３３８及び第２操向ケーブル３４０に夫々取り付けられている。第１操向ケーブル３３８及び第２操向ケーブル３４０は、図１の構成と同様に、基端側横ガイドピン３４６、中央ガイドピン３４８、及び先端側横ガイドピン３５０によって、トグル式アクチュエータアッセンブリ３００のハンドルケース３０６を通して先端方向に案内される。
【００５７】
この実施形態では、マスターシャフト３３０は、マスターピストン３３２と関連してトグルとして作用する。この実施形態のマスターシリンダ３２２は、シリンダ留め具３４２によってハンドルケース３０６に取り付けられており、移動しない。マスターシャフト３３０の横端には、第１トグルボタン３１８ａ及び第２トグルボタン３１８ｂが夫々設けられている。取り付けられたカテーテルの端部のアブレーションチップの向きを変えるため、第１トグルボタン３１８ａ又は第２トグルボタン３１８ｂのいずれかを横方向内方にハンドルケース３０６に押し込み、これによってマスターピストン３３２をマスターシリンダ３２２内で変位する。例えば、図１２に示すように、第２トグルボタン３１８ｂを横方向内方にハンドルケース３０６に押し込み、マスターピストン３３２を右方に押圧する。これによりマスターシリンダ３２２内の流体を第１従動シリンダ３２４に押し込み、これによって第１従動ピストン３３４を第１従動シリンダ３２４内で先端方向に移動する。第１従動ピストン３３４の先端側の流体は、流体伝達シリンダ３２８に押し込まれ、これにより流体を更に第２従動シリンダ３２６に押し込み、第２従動ピストン３３６を基端方向に押圧する。
【００５８】
第１操向ケーブル３３８及び第２操向ケーブル３４０が第１従動ピストン３３４及び第２従動ピストン３３６に夫々取り付けられているため、第１操向ケーブル３３８は先端方向に移動し、これによって、アブレーションチップに及ぼされる張力を減少する。第２操向ケーブル３４０は基端方向に移動し、これによって、アブレーションチップに及ぼされる張力を増大し、かくしてアブレーションチップを偏向する。従って、代わりに第１トグルボタン３１８ａを押すと、逆の液圧効果が発生し、アブレーションチップが逆方向に偏向されるということは明らかである。上述の実施形態におけるのと同様に、マスターシリンダ３２２の直径は、第１従動シリンダ３２４及び第２従動シリンダ３２６の各々の直径よりも大きく、これによって、マスターシャフト３３０の小さな移動を、第１操向ケーブル３３８及び第２操向ケーブル３４０の大きな直線的変位に変換する。
【００５９】
スイッチボタンアクチュエータを組み込んだ本発明の別の実施形態を図１３及び図１４に示す。スイッチボタンアクチュエータアッセンブリ４００の液圧システムは、上述の実施形態におけるように第１操向ケーブル４３８及び第２操向ケーブル４４０に対して直交するような向きに配置されているのでなく、第１操向ケーブル４３８及び第２操向ケーブル４４０と平行に配置されたマスターシリンダ４２２を含む。第１従動シリンダ４２４は、Ｌ形状を形成する。このＬ形状の足部がマスターシリンダ４２２の側壁に対して直交し、マスターシリンダ４２２の先端と隣接して位置決めされる。第１従動シリンダ４２４の基幹部が足部から先端方向に延びている。第１従動シリンダ４２４の基幹区分は足区分よりも遥かに長く、これにより、第１従動ピストン４３４及び内部に収容された第１操向ケーブル４３８の移動距離を長くできる。第２従動シリンダ４２６は、同様にＬ形状であり、Ｌ形状の足部がマスターシリンダ４２２の側壁と直交しており、マスターシリンダ４２２の基端と隣接して位置決めされる。第２従動シリンダ４２６の基幹区分は足区分よりも長く、これにより第２従動シリンダ４２６に収容された第２従動ピストン４３６及び第２操向ケーブル４４０の移動距離を大きくできる。流体伝達システム４２８が第１従動シリンダ４２４及び第２従動シリンダ４２６の先端を連結する。
【００６０】
この実施形態では、マスターシャフトは、マスターシャフトの基端区分４３０ａがマスターピストン４３２の基端側でマスターシリンダ４２２を通って延び、マスターシャフトの先端区分４３０ｂがマスターピストン４３２の先端側でマスターシリンダ４２２を通って延びて、二又に分岐しているように図示されている。マスターシャフトの基端区分４３０ａ及び先端区分４３０ｂの各々は、マスターシリンダ４２２から出ると上方に曲がり、ハンドルアクチュエータケーシング４０６の外側に位置決めされた摺動スイッチアクチュエータ４１８の基端及び先端と係合する。マスターシリンダ４２２は、シリンダ留め具４４２によってスイッチボタンアクチュエータアッセンブリ４００の表面に固定的に取り付けられている。本発明のこの実施形態では、臨床医は、スイッチアクチュエータ４１８を基端方向及び先端方向に摺動するだけで、マスターピストン４３２を、マスターシャフトの基端区分４３０ａ及び先端区分４３０ｂを介して移動できる。マスターシリンダ４２２内でのマスターピストン４３２の移動は、スイッチアクチュエータ４１８の小さな直線的移動を、第１従動シリンダ４２４及び第２従動シリンダ４２６の夫々内での第１従動ピストン４３４及び第２従動ピストン４３６の大きな移動距離に変換する。
【００６１】
図１３及び図１４に示すように、本発明のこの実施形態は、第１従動シリンダ４２４及び第２従動シリンダ４２６の各々内でピストンストップ４４４を使用する。これらのピストンストップ４４４は、第１従動ピストン４３４及び第２従動ピストン４３６がピストンストップ４４４の点を越えて先端方向へ移動することを妨げるため、第１従動シリンダ４２４及び第２従動シリンダ４２６の内壁に取り付けられた中空リングであってもよい。かくして、ピストンストップ４４４は、カテーテルのアブレーションチップが過度に偏向しないようにする又は第１操向ケーブル４３８及び第２操向ケーブル４４０にそれらの作動パラメータを越える過度の引張力が加わらないようにする安全装置として作用する。
【００６２】
本発明の別の実施形態を図１５に示す。この実施形態は、第１マスターシリンダ５２２ａ、第２マスターシリンダ５２２ｂ、及び単一の従動シリンダ５２４を含む押しボタンアクチュエータアッセンブリ５００を備えている。第１マスターシリンダ５２２ａ及び第２マスターシリンダ５２２ｂは、互いに対して平行な向きに配置されているが、互いから間隔が隔てられており、従動シリンダ５２４の両端に位置決めされている。図１５に示すように、第１マスターシリンダ５２２ａは、従動シリンダ５２４の基端に機械的に且つ流体的に連結されている。同様に、第２マスターシリンダ５２２ｂは、従動シリンダ５２４の先端に機械的に且つ流体的に連結されている。第１押しボタンアクチュエータ５１８ａは、第１マスターシリンダ５２２ａ内の第１マスターピストン５３２ａにシャフトによって連結されている。第１押しボタンアクチュエータ５１８ａは、臨床医が操作し易くするため、ハンドルケース５０６の外側に横方向に延びている。同様に、第２押しボタンアクチュエータ５１８ｂは、第２マスターシリンダ５２２ｂ内の第２マスターピストン５３２ｂにシャフトによって連結されている。第２押しボタンアクチュエータ５１８ｂは、臨床医によるアクセスを容易にするため、ハンドルケース５０６の外側で横方向に延びている。
【００６３】
図１５に示すように、従動シリンダ５２４はシリンダ留め具５４２によってハンドルケース５０６に取り付けられている。従動ピストン５３４が従動シリンダ５２４に収容されている。このピストンは、基端側が第１操向ケーブル５３８に取り付けられており、先端側が第２操向ケーブル５４０に取り付けられている。第２操向ケーブル５４０は、従動シリンダ５２４の先端から延出する。第１操向ケーブル５３８は従動シリンダ５２４の基端から延出して、ハンドルケース５０６内の基端軸５１６に取り付けられた基端プーリ５１４の周囲に巻き付けてある。第１操向ケーブル５３８は、基端プーリ５１４の周囲に巻き付いた後、ハンドルケース５０６から先端方向に延出する。
【００６４】
この実施形態では、第１押しボタンアクチュエータ５１８ａを押すと、第１マスターピストン５３２ａが第１マスターシリンダ５２２ａ内の流体を従動シリンダ５２４の基端に押し込む。流体のこの移動により、従動ピストン５３４を先端方向に強制的に移動し、第１操向ケーブル５３８に作用する張力を増大する。この張力は、基端プーリ５１４の周囲で変換され、取り付けられたカテーテルのアブレーションチップを曲げる。従動ピストン５３４が先端方向に押されるとき、従動シリンダ５２４の先端内の流体が第２マスターシリンダ５２２ｂに押し込まれる。これにより、第２マスターピストン５３２ｂを第２マスターシリンダ５２２ｂ内で横方向外方に押圧し、追加の流体を受け入れる。
【００６５】
別の態様では、臨床医が第２押しボタンアクチュエータ５１８ｂを押すと、第２マスターピストン５３２ｂが流体を第２マスターシリンダ５２２ｂから従動シリンダ５２４の先端に押し込む。従動シリンダ５２４の先端内のこの過剰の流体に従動ピストン５３４が押され、従動シリンダ５２４内で基端方向に移動する。第２操向ケーブル５４０が従動ピストン５３４の先端側に取り付けられているため、第２操向ケーブル５４０は、従動シリンダ５２４内で基端方向に引っ張られ、第２操向ケーブル５４０に作用する引張力を増大し、取り付けられたカテーテルのアブレーションチップを曲げる、即ち偏向する。
【００６６】
本発明の様々な実施形態を、一つ又はそれ以上の個々の実施形態を参照して上文中に或る程度詳細に説明したが、当業者は、本発明の精神又は範囲から逸脱することなく、開示の実施形態に多くの変更を行うことができる。以上の説明に含まれており且つ添付図面に示した全ての事項は、特定の実施形態を例示するに過ぎず、限定するものではないと解釈されるべきである。方向についての全ての記載（例えば、基端方向、先端方向、上、下、上方、下方、左方、右方、横方向、前方、後方、頂部、底部、上、下、垂直方向、水平方向、時計廻り方向、及び反時計廻り方向）は、読者が本発明を理解するのを補助するために単に同定を目的として使用したものであり、特に本発明の位置、姿勢、又は使用に関して限定しようとするものではない。連結についての言及（例えば、取り付けられた、連結された、接合された、結合された）は広く解釈されるべきであって、特段の表示がない限り、要素の集まりの間に中間部材を含んでもよく、要素間の相対的移動を含んでもよい。このように、連結に関する言及は、必ずしも、２つの要素が直接的に連結されており且つ互いに固定関係にあることを意味するものではない。上文中の説明に含まれた事項及び添付図面に示した事項は、単なる例示であって、限定ではないと解釈されるべきである。特許請求の範囲に記載の本発明の基本的要素から逸脱することなく、詳細又は構造を変更してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態による操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリの斜視図である。
【図２】図２は、アクチュエータアッセンブリの内部構成要素を示すため、ハンドルキャップ及び上アクチュエータパネルを仮想線で示す、図１のアクチュエータアッセンブリの斜視図である。
【図３】図３は、図１のアクチュエータアッセンブリの枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の斜視図である。
【図４Ａ】図４Ａは、図３の枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の均衡位置での平断面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図３の枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の第１変位位置での平断面図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、図３の枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の第２変位位置での平断面図である。
【図５】図５は、図１のアクチュエータアッセンブリの平面図であり、取り付けられたカテーテルのアブレーションチップが拡大断面で示してあり、カテーテルの中間区分は省略され、アブレーションチップがアクチュエータの変位と対応する偏向位置で示してある。アブレーションチップは、更に、アクチュエータの別の変位と対応する別の偏向位置で仮想線で示してある図である。
【図６】図６は、図１のアクチュエータアッセンブリの枢動アクチュエータ及び液圧構成要素の変形例の平断面図である。
【図７】図７は、本発明の別の実施形態による足ペダル式アクチュエータの部分破断斜視図である。
【図８】図８は、図７の足ペダル式アクチュエータの部分破断右側面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、均衡位置にある図７の足ペダル式アクチュエータの部分破断平面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、右足ペダルを押した第１変位位置にある図７の足ペダル式アクチュエータの部分断面平面図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、左足ペダルを押した第２変位位置にある図７の足ペダル式アクチュエータの部分断面平面図である。
【図１０】図１０は、本発明の変形例による空気圧式足ペダル式アクチュエータの部分破断斜視図である。
【図１１】図１１は、トグルスイッチアクチュエータアッセンブリを組み込んだ本発明の変形例の均衡位置での平断面図である。
【図１２】図１２は、図１１のトグルスイッチアクチュエータアッセンブリの変位位置での平断面図である。
【図１３】図１３は、摺動スイッチアクチュエータアッセンブリを組み込んだ本発明の追加の実施形態の平面図である。
【図１４】図１４は、図１３の摺動スイッチアクチュエータアッセンブリの部分断面側面図である。
【図１５】図１５は、押しボタンアクチュエータアッセンブリを組み込んだ本発明の別の実施形態の部分破断斜視図である。
【符号の説明】
【００６８】
２ アクチュエータアッセンブリ
６ アクチュエータハンドル
８ ハンドルキャップ
１０ ハンドル基部
１２ ハンドルベイ
１８ 枢動アクチュエータ
１９ チャンバ
２０ アクチュエータ溝
２２ マスターシリンダ
２４ 第１従動シリンダ
２６ 第２従動シリンダ
２８ 流体伝達シリンダ
３０ マスターシャフト
３２ マスターピストン
３４ 第１従動ピストン
３６ 第２従動ピストン
３８ 第１操向ケーブル
４０ 第２操向ケーブル
４２ シリンダ留め具
４４ 枢動ピン
４６ 基端横ガイドピン
４８ 中央ガイドピン
５０ 先端横ガイドピン
５６ 下アクチュエータパネル
５８ 上アクチュエータパネル
６０ スロット
６５ 留め具ピン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリにおいて、
液圧システムであって、
マスターシリンダと、
前記マスターシリンダに流体的に連結された少なくとも一つの従動シリンダと、
第１端が前記少なくとも一つの従動シリンダに作動的に連結されており且つ第２端がカテーテルの偏向可能な先端チップに作動的に連結された少なくとも一つの操向ケーブルとを含む液圧システムと、
前記マスターシリンダに作動的に連結された、前記マスターシリンダに機械的力を加える機械式アクチュエータとを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記機械式アクチュエータ及び前記マスターシリンダの両方に連結された、前記機械式アクチュエータによって前記マスターシリンダに加えられた機械的力を変換する少なくとも一つの変換部材を含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項３】
請求項１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記マスターシリンダの直径は、前記少なくとも一つの従動シリンダの直径よりも大きく、前記マスターシリンダの長さは、前記少なくとも一つの従動シリンダの長さよりも小さい、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項４】
請求項１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記少なくとも一つの従動シリンダは、第１従動シリンダ及び第２従動シリンダを含み、
前記少なくとも一つの操向ケーブルは、第１操向ケーブル及び第２操向ケーブルを含み、
前記第１操向ケーブルは、基端が前記第１従動シリンダに作動的に連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに作動的に連結されており、
前記第２操向ケーブルは、基端が前記第２従動シリンダに作動的に連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに作動的に連結されている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項５】
請求項４に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記マスターシリンダ内のマスターピストンを含み、
前記第１従動シリンダは、前記マスターピストンの第１側で前記マスターシリンダの第１端に流体的に連結されており、
前記第２従動シリンダは、前記マスターピストンの第２側で前記マスターシリンダの第２端に流体的に連結されている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項６】
請求項５に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダの両方に流体的に連結された流体伝達シリンダを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項７】
請求項５に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダは、各々、前記アクチュエータアッセンブリの基端から先端まで延びる軸線とほぼ平行な向きに配置されており、
前記マスターシリンダは、前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダの各々に対して横向きに配置されている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項８】
請求項７に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記マスターシリンダは、前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダの基端側に位置決めされている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項９】
請求項７に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記マスターシリンダは、前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダの先端側に位置決めされている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１０】
請求項４に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
ハンドルを更に有し、
前記マスターシリンダ、前記第１従動シリンダ、前記第２従動シリンダ、及び前記機械式アクチュエータの各々は、ハウジングに関して枢動可能に取り付けられている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１１】
請求項１０に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記機械式アクチュエータは実質的に連続した壁を有し、前記マスターシリンダ、前記第１従動シリンダ、及び前記第２従動シリンダの各々は前記機械式アクチュエータの前記実質的に連続した壁によって境界付けられた領域内に位置決めされる、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１２】
請求項１１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記機械式アクチュエータの前記実質的に連続した壁は、涙滴形状を形成し、前記機械式アクチュエータは前記涙滴形状の尖端で前記ハウジングに取り付けられている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１３】
請求項１２に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記機械式アクチュエータは、前記涙滴形状の前記尖端を先端方向に向けた状態で前記ハウジングに取り付けられており、
前記涙滴形状の前記尖端において、前記実質的に連続した壁内に溝が形成されており、
前記第１操向ケーブル及び前記第２操向ケーブルの各々は、前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダから、夫々先端方向に、前記溝を通って前記カテーテルの内腔内に延びている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１４】
請求項２に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記機械式アクチュエータは、更に、少なくとも一つの足ペダルを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１５】
請求項１４に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記少なくとも一つの変換部材は、マスターシャフトケーブルを含み、
前記アクチュエータアッセンブリは、更に、少なくとも一つのプーリを含み、
前記マスターシャフトケーブルは、前記プーリに巻き掛けられ、前記少なくとも一つの足ペダルによって前記マスターシャフトケーブルに加えられた垂直方向移動を水平方向移動に変換する、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１６】
請求項２に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記マスターシリンダ内に設けられたマスターピストンを有し、
前記変換部材は、
前記マスターピストンの第１側に連結された第１マスターシャフトと、
前記マスターピストンの第２側に連結された第２マスターシャフトとを含み、
前記機械式アクチュエータはトグルスイッチを含み、該トグルスイッチは、
前記第１マスターシャフトに取り付けられた第１トグルボタンと、
前記第２マスターシャフトに取り付けられた第２トグルボタンとを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１７】
請求項２に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記マスターシリンダ内に設けられたマスターピストンを有し、
前記変換部材は、
前記マスターピストンの第１側に連結された第１マスターシャフトと、
前記マスターピストンの第２側に連結された第２マスターシャフトとを含み、
前記機械式アクチュエータは、第１端が前記第１マスターシャフトに取り付けられており且つ第２端が前記第２マスターシャフトに取り付けられた摺動スイッチを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１８】
請求項１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記マスターシリンダは、更に、
前記少なくとも一つの従動シリンダの基端に流体的に連結された第１マスターシリンダと、
前記第１マスターシリンダ内の第１マスターピストンと、
前記少なくとも一つの従動シリンダの先端に流体的に連結された第２マスターシリンダと、
前記第２マスターシリンダ内の第２マスターピストンとを含み、
前記アクチュエータ機構は、更に、
前記第１マスターピストンに連結された第１押しボタンアクチュエータと、
前記第２マスターピストンに連結された第２押しボタンアクチュエータとを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１９】
請求項１８に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記少なくとも一つの従動シリンダ内に位置決めされた従動ピストンを含み、
前記少なくとも一つの操向ケーブルは、第１操向ケーブル及び第２操向ケーブルを含み、
前記第１操向ケーブルは、基端が前記第１従動ピストンの基端側に作動的に連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに作動的に連結されており、
前記第２操向ケーブルは、基端が前記第２従動ピストンの先端側に作動的に連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに作動的に連結されている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項２０】
請求項１９に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記第１操向ケーブルの移動を第１方向から第２方向に変換するように第１操向ケーブルが作動的に連結されたプーリを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項２１】
カテーテルの先端チップを曲げるための方法において、
マスターシリンダに連結された機械式アクチュエータを作動する工程と、
前記マスターシリンダ内の流体を加圧し、マスターピストンを前記マスターシリンダ内で第１方向に押す工程と、
前記マスターシリンダ内の前記流体の第１部分を第１従動シリンダに侵入させる工程と、
第１従動ピストンを前記第１従動シリンダ内で第２方向に押す工程と、
基端が前記第１従動ピストンに連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに連結された第１操向ケーブルに作用する張力を増大させる工程と、
前記第１操向ケーブルに作用する張力を増大させる前記工程によって、前記カテーテルの前記先端チップを第１方向に曲げる工程とを含む、方法。
【請求項２２】
請求項１６に記載の方法において、更に、
前記マスターシリンダ内の前記流体を加圧し、前記マスターピストンを前記マスターシリンダ内で第２方向に押す工程と、
前記マスターシリンダ内の前記流体の第２部分を第２従動シリンダに侵入させる工程と、
第２従動ピストンを前記第２従動シリンダ内で前記第２方向に押す工程と、
基端が前記第２従動ピストンに連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに連結された第２操向ケーブルに作用する張力を増大させる工程と、
前記第２操向ケーブルに作用する張力を増大させる前記工程によって、前記カテーテルの前記先端チップを第２方向に曲げる工程とを含む、方法。
【請求項２３】
請求項２１に記載の方法において、更に、
前記カテーテルの前記先端チップの偏向位置から均衡位置への戻りを減衰させる工程を含む、方法。
【請求項２４】
操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリにおいて、
空気圧システムであって、
マスターシリンダと、
前記マスターシリンダ及びカテーテルの先端チップの両方に流体的に連結された少なくとも一つの従動シリンダとを含む空気圧システムと、
前記マスターシリンダに作動的に連結されており、前記マスターシリンダに機械的力を加え、これにより、前記少なくとも一つの従動シリンダ内の流体圧力を増大し、前記カテーテルの前記先端チップを偏向する機械式アクチュエータとを備えている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１】
操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリにおいて、
液圧システムであって、
マスターシリンダと、
前記マスターシリンダに流体的に連結された少なくとも一つの従動シリンダと、
第１端が前記少なくとも一つの従動シリンダに作動的に連結されており且つ第２端がカテーテルの偏向可能な先端チップに作動的に連結された少なくとも一つの操向ケーブルとを含む液圧システムと、
前記マスターシリンダに作動的に連結された、前記マスターシリンダに機械的力を加える機械式アクチュエータとを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記機械式アクチュエータ及び前記マスターシリンダの両方に連結された、前記機械式アクチュエータによって前記マスターシリンダに加えられた機械的力を変換する少なくとも一つの変換部材を含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項３】
請求項１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記マスターシリンダの直径は、前記少なくとも一つの従動シリンダの直径よりも大きく、前記マスターシリンダの長さは、前記少なくとも一つの従動シリンダの長さよりも小さい、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項４】
請求項１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記少なくとも一つの従動シリンダは、第１従動シリンダ及び第２従動シリンダを含み、
前記少なくとも一つの操向ケーブルは、第１操向ケーブル及び第２操向ケーブルを含み、
前記第１操向ケーブルは、基端が前記第１従動シリンダに作動的に連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに作動的に連結されており、
前記第２操向ケーブルは、基端が前記第２従動シリンダに作動的に連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに作動的に連結されている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項５】
請求項４に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記マスターシリンダ内のマスターピストンを含み、
前記第１従動シリンダは、前記マスターピストンの第１側で前記マスターシリンダの第１端に流体的に連結されており、
前記第２従動シリンダは、前記マスターピストンの第２側で前記マスターシリンダの第２端に流体的に連結されている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項６】
請求項５に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダの両方に流体的に連結された流体伝達シリンダを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項７】
請求項５に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダは、各々、前記アクチュエータアッセンブリの基端から先端まで延びる軸線とほぼ平行な向きに配置されており、
前記マスターシリンダは、前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダの各々に対して横向きに配置されている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項８】
請求項７に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記マスターシリンダは、前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダの基端側に位置決めされている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項９】
請求項７に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記マスターシリンダは、前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダの先端側に位置決めされている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１０】
請求項４に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
ハンドルを更に有し、
前記マスターシリンダ、前記第１従動シリンダ、前記第２従動シリンダ、及び前記機械式アクチュエータの各々は、ハウジングに関して枢動可能に取り付けられている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１１】
請求項１０に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記機械式アクチュエータは実質的に連続した壁を有し、前記マスターシリンダ、前記第１従動シリンダ、及び前記第２従動シリンダの各々は前記機械式アクチュエータの前記実質的に連続した壁によって境界付けられた領域内に位置決めされる、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１２】
請求項１１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記機械式アクチュエータの前記実質的に連続した壁は、涙滴形状を形成し、前記機械式アクチュエータは前記涙滴形状の尖端で前記ハウジングに取り付けられている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１３】
請求項１２に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記機械式アクチュエータは、前記涙滴形状の前記尖端を先端方向に向けた状態で前記ハウジングに取り付けられており、
前記涙滴形状の前記尖端において、前記実質的に連続した壁内に溝が形成されており、
前記第１操向ケーブル及び前記第２操向ケーブルの各々は、前記第１従動シリンダ及び前記第２従動シリンダから、夫々先端方向に、前記溝を通って前記カテーテルの内腔内に延びている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１４】
請求項２に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記機械式アクチュエータは、更に、少なくとも一つの足ペダルを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１５】
請求項１４に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記少なくとも一つの変換部材は、マスターシャフトケーブルを含み、
前記アクチュエータアッセンブリは、更に、少なくとも一つのプーリを含み、
前記マスターシャフトケーブルは、前記プーリに巻き掛けられ、前記少なくとも一つの足ペダルによって前記マスターシャフトケーブルに加えられた垂直方向移動を水平方向移動に変換する、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１６】
請求項２に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記マスターシリンダ内に設けられたマスターピストンを有し、
前記変換部材は、
前記マスターピストンの第１側に連結された第１マスターシャフトと、
前記マスターピストンの第２側に連結された第２マスターシャフトとを含み、
前記機械式アクチュエータはトグルスイッチを含み、該トグルスイッチは、
前記第１マスターシャフトに取り付けられた第１トグルボタンと、
前記第２マスターシャフトに取り付けられた第２トグルボタンとを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１７】
請求項２に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記マスターシリンダ内に設けられたマスターピストンを有し、
前記変換部材は、
前記マスターピストンの第１側に連結された第１マスターシャフトと、
前記マスターピストンの第２側に連結された第２マスターシャフトとを含み、
前記機械式アクチュエータは、第１端が前記第１マスターシャフトに取り付けられており且つ第２端が前記第２マスターシャフトに取り付けられた摺動スイッチを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１８】
請求項１に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、
前記マスターシリンダは、更に、
前記少なくとも一つの従動シリンダの基端に流体的に連結された第１マスターシリンダと、
前記第１マスターシリンダ内の第１マスターピストンと、
前記少なくとも一つの従動シリンダの先端に流体的に連結された第２マスターシリンダと、
前記第２マスターシリンダ内の第２マスターピストンとを含み、
前記アクチュエータ機構は、更に、
前記第１マスターピストンに連結された第１押しボタンアクチュエータと、
前記第２マスターピストンに連結された第２押しボタンアクチュエータとを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項１９】
請求項１８に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記少なくとも一つの従動シリンダ内に位置決めされた従動ピストンを含み、
前記少なくとも一つの操向ケーブルは、第１操向ケーブル及び第２操向ケーブルを含み、
前記第１操向ケーブルは、基端が前記第１従動ピストンの基端側に作動的に連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに作動的に連結されており、
前記第２操向ケーブルは、基端が前記第２従動ピストンの先端側に作動的に連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに作動的に連結されている、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項２０】
請求項１９に記載のアクチュエータアッセンブリにおいて、更に、
前記第１操向ケーブルの移動を第１方向から第２方向に変換するように第１操向ケーブルが作動的に連結されたプーリを含む、アクチュエータアッセンブリ。
【請求項２１】
カテーテルの先端チップを曲げるための方法において、
マスターシリンダに連結された機械式アクチュエータを作動する工程と、
前記マスターシリンダ内の流体を加圧し、マスターピストンを前記マスターシリンダ内で第１方向に押す工程と、
前記マスターシリンダ内の前記流体の第１部分を第１従動シリンダに侵入させる工程と、
第１従動ピストンを前記第１従動シリンダ内で第２方向に押す工程と、
基端が前記第１従動ピストンに連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに連結された第１操向ケーブルに作用する張力を増大させる工程と、
前記第１操向ケーブルに作用する張力を増大させる前記工程によって、前記カテーテルの前記先端チップを第１方向に曲げる工程とを含む、方法。
【請求項２２】
請求項１６に記載の方法において、更に、
前記マスターシリンダ内の前記流体を加圧し、前記マスターピストンを前記マスターシリンダ内で第２方向に押す工程と、
前記マスターシリンダ内の前記流体の第２部分を第２従動シリンダに侵入させる工程と、
第２従動ピストンを前記第２従動シリンダ内で前記第２方向に押す工程と、
基端が前記第２従動ピストンに連結されており且つ先端が前記カテーテルの前記先端チップに連結された第２操向ケーブルに作用する張力を増大させる工程と、
前記第２操向ケーブルに作用する張力を増大させる前記工程によって、前記カテーテルの前記先端チップを第２方向に曲げる工程とを含む、方法。
【請求項２３】
請求項２１に記載の方法において、更に、
前記カテーテルの前記先端チップの偏向位置から均衡位置への戻りを減衰させる工程を含む、方法。
【請求項２４】
操向可能なカテーテル用のアクチュエータアッセンブリにおいて、
空気圧システムであって、
マスターシリンダと、
前記マスターシリンダ及びカテーテルの先端チップの両方に流体的に連結された少なくとも一つの従動シリンダとを含む空気圧システムと、
前記マスターシリンダに作動的に連結されており、前記マスターシリンダに機械的力を加え、これにより、前記少なくとも一つの従動シリンダ内の流体圧力を増大し、前記カテーテルの前記先端チップを偏向する機械式アクチュエータとを備えている、アクチュエータアッセンブリ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図４Ｃ】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図９Ｃ】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４Ａ】
【図４Ｂ】
【図４Ｃ】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図９Ｃ】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公表番号】特表２００８−５０７３５５（Ｐ２００８−５０７３５５Ａ）
【公表日】平成２０年３月１３日（２００８．３．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−５２２７５５（Ｐ２００７−５２２７５５）
【出願日】平成１７年７月２０日（２００５．７．２０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００５／０２５８８８
【国際公開番号】ＷＯ２００６／０１２４２１
【国際公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【出願人】（５０５４７２７４６）セント・ジュード・メディカル・エイトリアル・フィブリレーション・ディヴィジョン・インコーポレーテッド (10)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２０年３月１３日（２００８．３．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年７月２０日（２００５．７．２０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００５／０２５８８８
【国際公開番号】ＷＯ２００６／０１２４２１
【国際公開日】平成１８年２月２日（２００６．２．２）
【出願人】（５０５４７２７４６）セント・ジュード・メディカル・エイトリアル・フィブリレーション・ディヴィジョン・インコーポレーテッド (10)
【Ｆターム（参考）】
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