物品の搬送装置
【課題】 各種寸法形状の物品を安定的に保持して搬送すること。
【解決手段】 第１の駆動軌道１１を駆動する第１の駆動装置１４と、第２の駆動軌道２１を駆動する第２の駆動装置２４とを備え、第１の駆動装置１４と、第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を変えることが可能に構成された物品の搬送装置１０であって、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれが凹状をなすもの。
【解決手段】 第１の駆動軌道１１を駆動する第１の駆動装置１４と、第２の駆動軌道２１を駆動する第２の駆動装置２４とを備え、第１の駆動装置１４と、第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を変えることが可能に構成された物品の搬送装置１０であって、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれが凹状をなすもの。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は容器等の物品の搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、箱詰機として、特許文献１に記載の如く、被包装品をカートンに挿入するために被包装品を搬送するパイロットコンベアにおいて、第１のコンベアに取付けられた固定仕切り板と、第２のコンベアに取付けられた調整仕切り板とを備え、第２のコンベアを移動することにより、両仕切り板の間隔を被包装品の寸法に応じて変更可能にするものがある。
【特許文献１】特開平3-29705
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の従来技術には以下の不都合がある。
(1)第１と第２のコンベアに取付けられている物品の寸法変更に対し調整可能な２つの仕切り板の間隔に小箱などの物品を単に収容するものであるに過ぎない。それら物品を安定的に保持して搬送することの示唆がない。特に搬送が加速・減速を伴う、間欠動作として使用する場合については全く考慮されておらず、その際には物品が転倒したり、コンベアから飛び出したりするおそれがある。
【０００４】
(2)被包装品は、間隔設定された２つの仕切り板の間に単に収容されるに過ぎない。物品をスムースに受入れ、確実に保持し、安定的に搬送し、スムースに排出することの示唆がない。
【０００５】
本発明の課題は、各種寸法形状の物品を安定的に保持して搬送することにある。
【０００６】
本発明の他の課題は、各種寸法形状の物品をスムースに受入れ、確実に保持し、安定的に搬送し、スムースに排出することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１の物品保持具の第１の物品保持面と第２の物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備え、第１の駆動装置と、第２の駆動装置を制御することで、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面の距離を変えることが可能に構成された物品の搬送装置であって、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面のそれぞれが凹状をなすようにしたものである。
【０００８】
請求項５の発明は、第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備えた物品の搬送装置の制御方法であって、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一にするステップと、物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間に配置するステップと、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一に保持した状態で、第１の駆動装置と第２の駆動装置を同時に動作させて第１の駆動軌道と第２の駆動軌道とを同期させて同速度で動かし物品を搬送するステップと、を有するようにしたものである。
【０００９】
請求項６の発明は、第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備えた物品の搬送装置の制御方法であって、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径より十分大きくするステップと、物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間に配置するステップと、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一にするステップと、第１の駆動装置と第２の駆動装置を同時に動作させて第１の駆動軌道と第２の駆動軌道とを同期させて同速度で動かし物品を搬送するステップと、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径より十分大きくするステップと、物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間より除くステップと、を有するようにしたものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
容器搬送装置１０は、図１に示す如く、第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を平行に設け、これらの駆動起動１１、２１の長手方向に沿って容器１を搬送可能にする。第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１は例えばスチールベルトにて構成される。
【００１１】
容器搬送装置１０は、第１の駆動軌道１１の長手方向に沿う一定間隔位置に取付けられた複数の第１物品保持具１２と、第２の駆動軌道２１の長手方向に沿う一定間隔位置に取付けられた複数の第２物品保持具２２とを備える。駆動軌道１１、２１の長手方向において、相隣る物品保持具１２、２２の間で、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と、第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３は、相対するとともに、駆動軌道１１、２１の長手方向に略直交する。
【００１２】
容器搬送装置１０は、第１の駆動軌道１１を駆動する第１の駆動装置１４と、第２の駆動軌道２１を駆動する第２の駆動装置２４とを備える。第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４は例えばサーボモータにて構成される。
【００１３】
容器搬送装置１０は、第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を互いに独立に制御することで、第１の物品保持面１３と第２の保持面２３の位置を調整し、それらの距離（容器１のボトム部２の受入れ／排出間隔、容器１のボトム部２に対する把持間隔）を変えることができる。
【００１４】
ここで、容器搬送装置１０は、第１物品保持具１２の第１の保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれを凹状にする。図２（Ａ）はＶ字凹状の物品保持面１３、２３を示し、図２（Ｂ）は円形凹状の物品保持面１３、２３を示し、図２（Ｃ）は多角形凹状の物品保持面１３、２３を示す。
【００１５】
また、容器搬送装置１０は、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれが容器１に対して弾性的に変位できるようにすることもできる。図３は、ゴム等の弾性平板材からなる物品保持具１２、２２の表面に、Ｖ字凹状をなす硬質保持体１３Ａ、２３Ａを接着し、凹状の物品保持面２３、２３を形成したものである。図４は、図３の保持体１３Ａ、２３Ａを多数の柱状体の組合せにより構成したものである。図５は、硬質の物品保持具１２、２２のＶ字凹状をなす表面に、弾性平板材からなる保持体１３Ａ、２３Ａを接着し、凹状の物品保持面１３、２３を形成したものである。図６は、硬質の物品保持具１２、２２のＶ字凹状をなす表面に、凸表面をもつ弾性板材からなる保持体１３Ａ、２３Ａを接着し、凹状の物品保持面１３、２３を形成したものである。図７は、硬質の物品保持具１２、２２のＶ字凹状をなす表面の前面に、ゴム膜等の平板状の弾性隔膜１３Ａ、２３Ａを張り設け、凹状に弾性変形できる物品保持面１３、２３を形成したものである。
【００１６】
以下、容器搬送装置１０を用いた、容器１のボトム部２を把持する搬送動作について説明する（図８〜図１０）。
【００１７】
(1)容器受入れ工程（図８）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定する。続いて、容器１のボトム部２を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３の間に配置する。また、ここで第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定しておいても良い。
【００１８】
尚、第１の駆動軌道１１に設けた相隣る第１物品保持具１２のピッチｐ1と、第２の駆動軌道２１に設けた相隣る第２物品保持具２２のピッチｐ2は等しい。
【００１９】
(2)容器把持工程（図９）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定し、ボトム部２を把持する。尚、容器受け入れ工程で距離Ｌ１に設定済の際は、この距離設定動作は不要である。第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３はａ方向に、第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３はｂ方向に移動する。
【００２０】
相対する物品保持面１３、２３の距離Ｌ1の設定により、それら物品保持面１３、２３とボトム部２との間に一定のクリアランスを設けることもできる。
【００２１】
(3)容器搬送工程（図１０）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を同時に動作させて第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を同期させて同速度で動かし、容器１をａ方向に搬送する。サーボモータからなる駆動装置１４、２４は、速度、加速度を同期し、第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を同一の速度、加速度で、同一の搬送方向、搬送距離Ｄ動かす。
【００２２】
停止時には、充填やキャッピングといった容器１への作業を行なう。この容器搬送工程を繰り反し、１回以上、容器等の物品への作業を行なう。
【００２３】
(4)容器排出工程
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、上述(1)と同様に、搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定する。また、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に保ったままでも良い。続いて、容器１のボトム部２を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３の間から除く。
【００２４】
上記(1)から(4)の工程を、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に保ったままで実施すると、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を変化させる時間が不要となり生産性が向上する。
【００２５】
上記(1)、(4)の工程を、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定し、上記(2)、(3)の工程を第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定するというように、距離をＫ１、Ｌ１と変化させると、より容器１のボトムを確実に把持することが可能であり、容器１のガタつきなく高速搬送が可能となる。
【００２６】
容器搬送装置１０によれば以下の作用効果を奏する。
(a)容器搬送装置１０において、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれが凹状をなす。従って、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３は、容器１の寸法形状に応じてそれらの距離を調整されながら、それらの凹状保持面１３、２３に挟まれて把持される。従って、各種寸法形状の容器１について、搬送装置１０の搬送方向に直交する方向にずれることなく、安定的に保持された搬送される。
【００２７】
(b)第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれが容器１に対して弾性的に変位できるから、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を固定化したときにも、容器１の寸法形状の変動に対する共用性を確保できる。
【００２８】
(c)第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３により、容器１の各種寸法形状のボトム部２を安定的に保持して搬送できる。
【００２９】
(d)第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１の物品保持面１３と第２の物品保持面１４との距離を搬送すべき容器１の外径より十分大きくするステップと、容器１を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３との間に配置するステップにより、容器１をスムースに受入れ、
【００３０】
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３との距離を搬送すべき容器１の外径と略同一にするステップにより、容器１を確実に保持し、
【００３１】
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を同時に動作させて第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１とを同期させて同速度で動かし容器１を搬送するステップにより、容器１を安定的に搬送し、
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１の物品保持面１３と第２物品保持面２３との距離を搬送すべき容器１の外径より十分大きくするステップと、容器１を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３との間より除くステップにより、容器１をスムースに排出できる。
【００３２】
図１１〜図１３の容器搬送装置１０Ａは、前述容器搬送装置１０における容器１のボトム部２に対応する第１の駆動軌道１１、第１物品保持具１２、第１の物品保持面１３、第１の駆動装置１４、第２の駆動軌道２１、第２物品保持具２２、第２の物品保持面２３、第２の駆動装置２４を備える他に、更にもう一組、容器１の上方部、特にネック部３に対応する第１の駆動軌道１１１、第１物品保持具１１２、第１の物品保持面１１３、第１の駆動装置１１４、第２の駆動軌道１２１、第２物品保持具１２２、第２の物品保持面１２３、第２の駆動装置１２４を備えるものである。
【００３３】
容器搬送装置１０Ａは、駆動軌道１１、２１より上位に、駆動軌道１１、２１と平行をなし、例えばスチールベルトからなる駆動軌道１１１、１２１を設ける。容器搬送装置１０Ａは、第１の駆動軌道１１１の長手方向に沿う一定間隔位置に取付けられた複数の第１物品保持具１１２と、第２の駆動起動１２１の長手方向に沿う一定間隔位置に取付けられた複数の第２物品保持具１２２とを備える。駆動軌道１１１、１２１の長手方向において、相隣る物品保持具１１２、１２２の間で、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と、第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３は、相対するとともに、駆動軌道１１１、１２１の長手方向に略直交する。
【００３４】
容器搬送装置１０Ａは、第１の駆動軌道１１１を駆動する第１の駆動装置１１４と、第２の駆動軌道１２１を駆動する第２の駆動装置１２４とを備える。第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４は例えばサーボモータにて構成される。
【００３５】
容器搬送装置１０Ａは、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を互いに確実に制御することで、第１の物品保持面１１３と第２の物品保持面１２３の位置を調整し、それらの距離（容器１のネック部３の受入れ／排出間隔、容器１のネック部３に対する把持間隔）を変えることができる。
【００３６】
従って、容器搬送装置１０Ａを用いた、容器１のボトム部２とネック部３を把持する搬送動作は以下の如くになる（図１１〜図１３）
【００３７】
(1)容器受入れ工程（図１１）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２の物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定する。続いて、容器１のボトム部２を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３の間に配置する。また、ここで第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定しておいても良い。
【００３８】
同時に、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を制御することで、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３の距離を、搬送すべき容器１のネック部３の外径より十分大きい距離Ｋ2に設定する。Ｋ２は、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1より更に大きくするとさらに容器の受入れが用意になる。続いて、容器１のネック部３を第１の物品保持面１１３と第２の物品保持面１２３の間に配置する。
【００３９】
(2)容器把持工程（図１１、図１２）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定する。尚、容器受け入れ工程で距離Ｌ１に設定済の際は、この距離設定動作は不要である。第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３はａ方向に、第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３はｂ方向に移動する。
【００４０】
同時に、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を制御することで、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３の距離を、搬送すべき容器１のネック部３の外径と略同一の距離Ｌ2に設定し、ネック部３を把持する。このネック部３の把持タイミングは、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離設定直前に行なうことが容器１の位置ズレ防止の面から好ましい。第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３はａ方向に、第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３はｂ方向に移動する。
【００４１】
(3)容器搬送工程（図１２）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を同時に動作させて第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を同期させて同速度で動かし、容器１をａ方向に搬送する。サーボモータからなる駆動装置１４、２４は、速度、加速度を同期し、第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を同一の速度、加速度で、同一の搬送方向、搬送距離動かす。
【００４２】
同時に、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を同時に動作させて第１の駆動軌道１１１と第２の駆動軌道１２１を同期させて同速度で動かし、容器１をａ方向に搬送する。サーボモータからなる駆動装置１１４、１２４は、速度、加速度を同期し、第１の駆動軌道１１１と第２の駆動軌道１２１を同一の速度、加速度で、同一の搬送方向、搬送距離動かす。
【００４３】
停止時には、充填やキャッピングといった容器１への作業を行なう。この容器搬送工程を繰り反し、１回以上、容器等の物品への作業を行なう。
【００４４】
(4)容器排出工程（図１３）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、上述(1)と同様に、搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定する。また、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に保ったままでも良い。第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３はｃ方向に、第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３はｄ方向に移動する。続いて、容器１のボトム部２を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３の間から除く。
【００４５】
同時に、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を制御することで、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３の距離を、上述(1)と同様に、搬送すべき容器１のネック部３の外径より十分大きい距離Ｋ2に設定する。Ｋ２は、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1より更に大きくすると、更に容器排出が容易になる。第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３はｃ方向に、第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３はｄ方向に移動する。このネック部３の開放タイミングは、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離設定直後に行なうことが容器の位置ズレ防止の面から好ましい。続いて、容器１のネック部３を第１の物品保持面１１３と第２の物品保持面１２３の間から除く。
【００４６】
上記(1)から(4)の工程にて、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に保ったままで実施すると、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を変化させる時間が不要となり生産性が向上する。しかも、搬送すべき容器１のネック部３を把持して搬送するため、容器のガタつきなく高速搬送が可能で、しかも搬送時及び停止時の位置ズレ発生量も最小減に抑制可能である。
【００４７】
上記(1)、(4)の工程にて、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定し、上記(2)、(3)工程にて、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定するというように、それぞれ距離をＫ１、Ｌ１と変化させると、より容器１のボトムを確実に把持することが可能であり、容器１のガタつきなく高速搬送が可能となる。
【００４８】
容器搬送装置１０Ａによれば、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３により、容器１の各種寸法形状のネック部３を安定的に保持して搬送できる。
【００４９】
本発明は、容器以外の物品の搬送装置にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は容器搬送装置を示す斜視図である。
【図２】図２は第１と第２の物品保持具の凹状物品保持面を示す模式図である。
【図３】図３は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第１例を示す模式図である。
【図４】図４は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第２例を示す模式図である。
【図５】図５は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第３例を示す模式図である。
【図６】図６は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第４例を示す模式図である。
【図７】図７は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第５例を示す模式図である。
【図８】図８は容器のボトム部を把持する搬送動作の容器受入れ工程を示す模式図である。
【図９】図９は容器のボトム部を把持する搬送動作の容器把持工程を示す模式図である。
【図１０】図１０は容器のボトム部を把持する搬送動作の容器搬送工程を示す模式図である。
【図１１】図１１は容器のボトム部とネック部を把持する搬送動作の容器受入れ工程を示す模式図である。
【図１２】図１２は容器のボトム部とネック部を把持する搬送動作の容器搬送工程を示す模式図である。
【図１３】図１３は容器のボトム部とネック部を把持する搬送動作の容器排出工程を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５１】
１ 容器
２ ボトム部
３ ネック部
１０、１０Ａ 容器搬送装置
１１、１１１ 第１の駆動軌道
１２、１１２ 第１物品保持具
１３、１１３ 第１の物品保持面
１４、１１４ 第１の駆動装置
２１、１２１ 第２の駆動軌道
２２、１２２ 第２物品保持具
２３、１２３ 第２の物品保持面
２４、１２４ 第２の駆動装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は容器等の物品の搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、箱詰機として、特許文献１に記載の如く、被包装品をカートンに挿入するために被包装品を搬送するパイロットコンベアにおいて、第１のコンベアに取付けられた固定仕切り板と、第２のコンベアに取付けられた調整仕切り板とを備え、第２のコンベアを移動することにより、両仕切り板の間隔を被包装品の寸法に応じて変更可能にするものがある。
【特許文献１】特開平3-29705
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１の従来技術には以下の不都合がある。
(1)第１と第２のコンベアに取付けられている物品の寸法変更に対し調整可能な２つの仕切り板の間隔に小箱などの物品を単に収容するものであるに過ぎない。それら物品を安定的に保持して搬送することの示唆がない。特に搬送が加速・減速を伴う、間欠動作として使用する場合については全く考慮されておらず、その際には物品が転倒したり、コンベアから飛び出したりするおそれがある。
【０００４】
(2)被包装品は、間隔設定された２つの仕切り板の間に単に収容されるに過ぎない。物品をスムースに受入れ、確実に保持し、安定的に搬送し、スムースに排出することの示唆がない。
【０００５】
本発明の課題は、各種寸法形状の物品を安定的に保持して搬送することにある。
【０００６】
本発明の他の課題は、各種寸法形状の物品をスムースに受入れ、確実に保持し、安定的に搬送し、スムースに排出することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１の物品保持具の第１の物品保持面と第２の物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備え、第１の駆動装置と、第２の駆動装置を制御することで、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面の距離を変えることが可能に構成された物品の搬送装置であって、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面のそれぞれが凹状をなすようにしたものである。
【０００８】
請求項５の発明は、第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備えた物品の搬送装置の制御方法であって、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一にするステップと、物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間に配置するステップと、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一に保持した状態で、第１の駆動装置と第２の駆動装置を同時に動作させて第１の駆動軌道と第２の駆動軌道とを同期させて同速度で動かし物品を搬送するステップと、を有するようにしたものである。
【０００９】
請求項６の発明は、第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備えた物品の搬送装置の制御方法であって、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径より十分大きくするステップと、物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間に配置するステップと、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一にするステップと、第１の駆動装置と第２の駆動装置を同時に動作させて第１の駆動軌道と第２の駆動軌道とを同期させて同速度で動かし物品を搬送するステップと、第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径より十分大きくするステップと、物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間より除くステップと、を有するようにしたものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
容器搬送装置１０は、図１に示す如く、第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を平行に設け、これらの駆動起動１１、２１の長手方向に沿って容器１を搬送可能にする。第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１は例えばスチールベルトにて構成される。
【００１１】
容器搬送装置１０は、第１の駆動軌道１１の長手方向に沿う一定間隔位置に取付けられた複数の第１物品保持具１２と、第２の駆動軌道２１の長手方向に沿う一定間隔位置に取付けられた複数の第２物品保持具２２とを備える。駆動軌道１１、２１の長手方向において、相隣る物品保持具１２、２２の間で、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と、第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３は、相対するとともに、駆動軌道１１、２１の長手方向に略直交する。
【００１２】
容器搬送装置１０は、第１の駆動軌道１１を駆動する第１の駆動装置１４と、第２の駆動軌道２１を駆動する第２の駆動装置２４とを備える。第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４は例えばサーボモータにて構成される。
【００１３】
容器搬送装置１０は、第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を互いに独立に制御することで、第１の物品保持面１３と第２の保持面２３の位置を調整し、それらの距離（容器１のボトム部２の受入れ／排出間隔、容器１のボトム部２に対する把持間隔）を変えることができる。
【００１４】
ここで、容器搬送装置１０は、第１物品保持具１２の第１の保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれを凹状にする。図２（Ａ）はＶ字凹状の物品保持面１３、２３を示し、図２（Ｂ）は円形凹状の物品保持面１３、２３を示し、図２（Ｃ）は多角形凹状の物品保持面１３、２３を示す。
【００１５】
また、容器搬送装置１０は、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれが容器１に対して弾性的に変位できるようにすることもできる。図３は、ゴム等の弾性平板材からなる物品保持具１２、２２の表面に、Ｖ字凹状をなす硬質保持体１３Ａ、２３Ａを接着し、凹状の物品保持面２３、２３を形成したものである。図４は、図３の保持体１３Ａ、２３Ａを多数の柱状体の組合せにより構成したものである。図５は、硬質の物品保持具１２、２２のＶ字凹状をなす表面に、弾性平板材からなる保持体１３Ａ、２３Ａを接着し、凹状の物品保持面１３、２３を形成したものである。図６は、硬質の物品保持具１２、２２のＶ字凹状をなす表面に、凸表面をもつ弾性板材からなる保持体１３Ａ、２３Ａを接着し、凹状の物品保持面１３、２３を形成したものである。図７は、硬質の物品保持具１２、２２のＶ字凹状をなす表面の前面に、ゴム膜等の平板状の弾性隔膜１３Ａ、２３Ａを張り設け、凹状に弾性変形できる物品保持面１３、２３を形成したものである。
【００１６】
以下、容器搬送装置１０を用いた、容器１のボトム部２を把持する搬送動作について説明する（図８〜図１０）。
【００１７】
(1)容器受入れ工程（図８）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定する。続いて、容器１のボトム部２を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３の間に配置する。また、ここで第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定しておいても良い。
【００１８】
尚、第１の駆動軌道１１に設けた相隣る第１物品保持具１２のピッチｐ1と、第２の駆動軌道２１に設けた相隣る第２物品保持具２２のピッチｐ2は等しい。
【００１９】
(2)容器把持工程（図９）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定し、ボトム部２を把持する。尚、容器受け入れ工程で距離Ｌ１に設定済の際は、この距離設定動作は不要である。第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３はａ方向に、第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３はｂ方向に移動する。
【００２０】
相対する物品保持面１３、２３の距離Ｌ1の設定により、それら物品保持面１３、２３とボトム部２との間に一定のクリアランスを設けることもできる。
【００２１】
(3)容器搬送工程（図１０）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を同時に動作させて第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を同期させて同速度で動かし、容器１をａ方向に搬送する。サーボモータからなる駆動装置１４、２４は、速度、加速度を同期し、第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を同一の速度、加速度で、同一の搬送方向、搬送距離Ｄ動かす。
【００２２】
停止時には、充填やキャッピングといった容器１への作業を行なう。この容器搬送工程を繰り反し、１回以上、容器等の物品への作業を行なう。
【００２３】
(4)容器排出工程
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、上述(1)と同様に、搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定する。また、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に保ったままでも良い。続いて、容器１のボトム部２を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３の間から除く。
【００２４】
上記(1)から(4)の工程を、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に保ったままで実施すると、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を変化させる時間が不要となり生産性が向上する。
【００２５】
上記(1)、(4)の工程を、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定し、上記(2)、(3)の工程を第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定するというように、距離をＫ１、Ｌ１と変化させると、より容器１のボトムを確実に把持することが可能であり、容器１のガタつきなく高速搬送が可能となる。
【００２６】
容器搬送装置１０によれば以下の作用効果を奏する。
(a)容器搬送装置１０において、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれが凹状をなす。従って、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３は、容器１の寸法形状に応じてそれらの距離を調整されながら、それらの凹状保持面１３、２３に挟まれて把持される。従って、各種寸法形状の容器１について、搬送装置１０の搬送方向に直交する方向にずれることなく、安定的に保持された搬送される。
【００２７】
(b)第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３のそれぞれが容器１に対して弾性的に変位できるから、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を固定化したときにも、容器１の寸法形状の変動に対する共用性を確保できる。
【００２８】
(c)第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３により、容器１の各種寸法形状のボトム部２を安定的に保持して搬送できる。
【００２９】
(d)第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１の物品保持面１３と第２の物品保持面１４との距離を搬送すべき容器１の外径より十分大きくするステップと、容器１を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３との間に配置するステップにより、容器１をスムースに受入れ、
【００３０】
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３との距離を搬送すべき容器１の外径と略同一にするステップにより、容器１を確実に保持し、
【００３１】
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を同時に動作させて第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１とを同期させて同速度で動かし容器１を搬送するステップにより、容器１を安定的に搬送し、
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１の物品保持面１３と第２物品保持面２３との距離を搬送すべき容器１の外径より十分大きくするステップと、容器１を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３との間より除くステップにより、容器１をスムースに排出できる。
【００３２】
図１１〜図１３の容器搬送装置１０Ａは、前述容器搬送装置１０における容器１のボトム部２に対応する第１の駆動軌道１１、第１物品保持具１２、第１の物品保持面１３、第１の駆動装置１４、第２の駆動軌道２１、第２物品保持具２２、第２の物品保持面２３、第２の駆動装置２４を備える他に、更にもう一組、容器１の上方部、特にネック部３に対応する第１の駆動軌道１１１、第１物品保持具１１２、第１の物品保持面１１３、第１の駆動装置１１４、第２の駆動軌道１２１、第２物品保持具１２２、第２の物品保持面１２３、第２の駆動装置１２４を備えるものである。
【００３３】
容器搬送装置１０Ａは、駆動軌道１１、２１より上位に、駆動軌道１１、２１と平行をなし、例えばスチールベルトからなる駆動軌道１１１、１２１を設ける。容器搬送装置１０Ａは、第１の駆動軌道１１１の長手方向に沿う一定間隔位置に取付けられた複数の第１物品保持具１１２と、第２の駆動起動１２１の長手方向に沿う一定間隔位置に取付けられた複数の第２物品保持具１２２とを備える。駆動軌道１１１、１２１の長手方向において、相隣る物品保持具１１２、１２２の間で、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と、第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３は、相対するとともに、駆動軌道１１１、１２１の長手方向に略直交する。
【００３４】
容器搬送装置１０Ａは、第１の駆動軌道１１１を駆動する第１の駆動装置１１４と、第２の駆動軌道１２１を駆動する第２の駆動装置１２４とを備える。第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４は例えばサーボモータにて構成される。
【００３５】
容器搬送装置１０Ａは、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を互いに確実に制御することで、第１の物品保持面１１３と第２の物品保持面１２３の位置を調整し、それらの距離（容器１のネック部３の受入れ／排出間隔、容器１のネック部３に対する把持間隔）を変えることができる。
【００３６】
従って、容器搬送装置１０Ａを用いた、容器１のボトム部２とネック部３を把持する搬送動作は以下の如くになる（図１１〜図１３）
【００３７】
(1)容器受入れ工程（図１１）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２の物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定する。続いて、容器１のボトム部２を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３の間に配置する。また、ここで第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定しておいても良い。
【００３８】
同時に、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を制御することで、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３の距離を、搬送すべき容器１のネック部３の外径より十分大きい距離Ｋ2に設定する。Ｋ２は、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1より更に大きくするとさらに容器の受入れが用意になる。続いて、容器１のネック部３を第１の物品保持面１１３と第２の物品保持面１２３の間に配置する。
【００３９】
(2)容器把持工程（図１１、図１２）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定する。尚、容器受け入れ工程で距離Ｌ１に設定済の際は、この距離設定動作は不要である。第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３はａ方向に、第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３はｂ方向に移動する。
【００４０】
同時に、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を制御することで、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３の距離を、搬送すべき容器１のネック部３の外径と略同一の距離Ｌ2に設定し、ネック部３を把持する。このネック部３の把持タイミングは、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離設定直前に行なうことが容器１の位置ズレ防止の面から好ましい。第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３はａ方向に、第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３はｂ方向に移動する。
【００４１】
(3)容器搬送工程（図１２）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を同時に動作させて第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を同期させて同速度で動かし、容器１をａ方向に搬送する。サーボモータからなる駆動装置１４、２４は、速度、加速度を同期し、第１の駆動軌道１１と第２の駆動軌道２１を同一の速度、加速度で、同一の搬送方向、搬送距離動かす。
【００４２】
同時に、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を同時に動作させて第１の駆動軌道１１１と第２の駆動軌道１２１を同期させて同速度で動かし、容器１をａ方向に搬送する。サーボモータからなる駆動装置１１４、１２４は、速度、加速度を同期し、第１の駆動軌道１１１と第２の駆動軌道１２１を同一の速度、加速度で、同一の搬送方向、搬送距離動かす。
【００４３】
停止時には、充填やキャッピングといった容器１への作業を行なう。この容器搬送工程を繰り反し、１回以上、容器等の物品への作業を行なう。
【００４４】
(4)容器排出工程（図１３）
第１の駆動装置１４と第２の駆動装置２４を制御することで、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、上述(1)と同様に、搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定する。また、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に保ったままでも良い。第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３はｃ方向に、第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３はｄ方向に移動する。続いて、容器１のボトム部２を第１の物品保持面１３と第２の物品保持面２３の間から除く。
【００４５】
同時に、第１の駆動装置１１４と第２の駆動装置１２４を制御することで、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３の距離を、上述(1)と同様に、搬送すべき容器１のネック部３の外径より十分大きい距離Ｋ2に設定する。Ｋ２は、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1より更に大きくすると、更に容器排出が容易になる。第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３はｃ方向に、第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３はｄ方向に移動する。このネック部３の開放タイミングは、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離設定直後に行なうことが容器の位置ズレ防止の面から好ましい。続いて、容器１のネック部３を第１の物品保持面１１３と第２の物品保持面１２３の間から除く。
【００４６】
上記(1)から(4)の工程にて、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に保ったままで実施すると、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を変化させる時間が不要となり生産性が向上する。しかも、搬送すべき容器１のネック部３を把持して搬送するため、容器のガタつきなく高速搬送が可能で、しかも搬送時及び停止時の位置ズレ発生量も最小減に抑制可能である。
【００４７】
上記(1)、(4)の工程にて、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を搬送すべき容器１のボトム部２の外径より十分大きい距離Ｋ1に設定し、上記(2)、(3)工程にて、第１物品保持具１２の第１の物品保持面１３と第２物品保持具２２の第２の物品保持面２３の距離を、搬送すべき容器１のボトム部２の外径と略同一の距離Ｌ1に設定するというように、それぞれ距離をＫ１、Ｌ１と変化させると、より容器１のボトムを確実に把持することが可能であり、容器１のガタつきなく高速搬送が可能となる。
【００４８】
容器搬送装置１０Ａによれば、第１物品保持具１１２の第１の物品保持面１１３と第２物品保持具１２２の第２の物品保持面１２３により、容器１の各種寸法形状のネック部３を安定的に保持して搬送できる。
【００４９】
本発明は、容器以外の物品の搬送装置にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】図１は容器搬送装置を示す斜視図である。
【図２】図２は第１と第２の物品保持具の凹状物品保持面を示す模式図である。
【図３】図３は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第１例を示す模式図である。
【図４】図４は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第２例を示す模式図である。
【図５】図５は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第３例を示す模式図である。
【図６】図６は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第４例を示す模式図である。
【図７】図７は第１と第２の物品保持具の物品保持面の弾性変位構造の第５例を示す模式図である。
【図８】図８は容器のボトム部を把持する搬送動作の容器受入れ工程を示す模式図である。
【図９】図９は容器のボトム部を把持する搬送動作の容器把持工程を示す模式図である。
【図１０】図１０は容器のボトム部を把持する搬送動作の容器搬送工程を示す模式図である。
【図１１】図１１は容器のボトム部とネック部を把持する搬送動作の容器受入れ工程を示す模式図である。
【図１２】図１２は容器のボトム部とネック部を把持する搬送動作の容器搬送工程を示す模式図である。
【図１３】図１３は容器のボトム部とネック部を把持する搬送動作の容器排出工程を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５１】
１ 容器
２ ボトム部
３ ネック部
１０、１０Ａ 容器搬送装置
１１、１１１ 第１の駆動軌道
１２、１１２ 第１物品保持具
１３、１１３ 第１の物品保持面
１４、１１４ 第１の駆動装置
２１、１２１ 第２の駆動軌道
２２、１２２ 第２物品保持具
２３、１２３ 第２の物品保持面
２４、１２４ 第２の駆動装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１の物品保持具の第１の物品保持面と第２の物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、
第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備え、第１の駆動装置と、第２の駆動装置を制御することで、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面の距離を変えることが可能に構成された物品の搬送装置であって、
第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面のそれぞれが凹状をなす物品の搬送装置。
【請求項２】
前記第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面のそれぞれが物品に対して弾性的に変位できる請求項１に記載の物品の搬送装置。
【請求項３】
前記第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面とが容器のボトム部を把持する請求項１又は２に記載の物品の搬送装置。
【請求項４】
前記第１物品保持具と第２物品保持具に加え、更にもう一組の第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面とが容器の上方部を把持する請求項１〜３のいずれかに記載の物品の搬送装置。
【請求項５】
第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、
第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備えた物品の搬送装置の制御方法であって、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一にするステップと、
物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間に配置するステップと、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一に保持した状態で、第１の駆動装置と第２の駆動装置を同時に動作させて第１の駆動軌道と第２の駆動軌道とを同期させて同速度で動かし物品を搬送するステップと、
を有する物品の搬送装置の制御方法。
【請求項６】
第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、
第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備えた物品の搬送装置の制御方法であって、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径より十分大きくするステップと、
物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間に配置するステップと、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一にするステップと、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を同時に動作させて第１の駆動軌道と第２の駆動軌道とを同期させて同速度で動かし物品を搬送するステップと、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径より十分大きくするステップと、
物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間より除くステップと、を有する物品の搬送装置の制御方法。
【請求項７】
前記第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面により容器のボトム部を把持することに加え、もう一組の第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面により容器の上方部を把持し、容器を搬送する請求項５又は請求項６に記載の物品の搬送装置の制御方法。
【請求項１】
第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１の物品保持具の第１の物品保持面と第２の物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、
第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備え、第１の駆動装置と、第２の駆動装置を制御することで、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面の距離を変えることが可能に構成された物品の搬送装置であって、
第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面のそれぞれが凹状をなす物品の搬送装置。
【請求項２】
前記第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面のそれぞれが物品に対して弾性的に変位できる請求項１に記載の物品の搬送装置。
【請求項３】
前記第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面とが容器のボトム部を把持する請求項１又は２に記載の物品の搬送装置。
【請求項４】
前記第１物品保持具と第２物品保持具に加え、更にもう一組の第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面とが容器の上方部を把持する請求項１〜３のいずれかに記載の物品の搬送装置。
【請求項５】
第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、
第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備えた物品の搬送装置の制御方法であって、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一にするステップと、
物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間に配置するステップと、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一に保持した状態で、第１の駆動装置と第２の駆動装置を同時に動作させて第１の駆動軌道と第２の駆動軌道とを同期させて同速度で動かし物品を搬送するステップと、
を有する物品の搬送装置の制御方法。
【請求項６】
第１の駆動軌道と、該第１の駆動軌道に取付けられた複数の第１物品保持具と、第２の駆動軌道と、該第２の駆動軌道に取付けられた複数の第２物品保持具とを備え、第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面が相対するとともに駆動軌道の長手方向に略直交しており、
第１の駆動軌道を駆動する第１の駆動装置と、第２の駆動軌道を駆動する第２の駆動装置とを備えた物品の搬送装置の制御方法であって、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径より十分大きくするステップと、
物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間に配置するステップと、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径と略同一にするステップと、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を同時に動作させて第１の駆動軌道と第２の駆動軌道とを同期させて同速度で動かし物品を搬送するステップと、
第１の駆動装置と第２の駆動装置を制御することで、第１の物品保持面と第２の物品保持面との距離を搬送すべき物品の外径より十分大きくするステップと、
物品を第１の物品保持面と第２の物品保持面との間より除くステップと、を有する物品の搬送装置の制御方法。
【請求項７】
前記第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面により容器のボトム部を把持することに加え、もう一組の第１物品保持具の第１の物品保持面と第２物品保持具の第２の物品保持面により容器の上方部を把持し、容器を搬送する請求項５又は請求項６に記載の物品の搬送装置の制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００８−８１２９４（Ｐ２００８−８１２９４Ａ）
【公開日】平成２０年４月１０日（２００８．４．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２６５７７９（Ｐ２００６−２６５７７９）
【出願日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【出願人】（００００００９１８）花王株式会社 (8,290)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月１０日（２００８．４．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【出願人】（００００００９１８）花王株式会社 (8,290)
【Ｆターム（参考）】
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