物品収納設備
【課題】一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持しながら、分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送することができる物品収納設備の提供。
【解決手段】一対の物品搬送装置３が、それらが備える一対の走行体９が走行経路の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える一対の昇降体１１が設定相対高さ関係となる状態にて一対の昇降体１１によって一つの物品Ｃを分担支持する分担支持形態で、一つの物品Ｃを協同して搬送自在に構成され、制御手段が、分担支持形態にて一対の物品搬送装置３によって一つの物品Ｃを協同して搬送する際に、一対の物品搬送装置３における一対の昇降案内マスト１０の相対傾き情報に基づいて、一対の昇降体１１が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の昇降体１１の相対昇降速度を調整するように構成されている。
【解決手段】一対の物品搬送装置３が、それらが備える一対の走行体９が走行経路の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える一対の昇降体１１が設定相対高さ関係となる状態にて一対の昇降体１１によって一つの物品Ｃを分担支持する分担支持形態で、一つの物品Ｃを協同して搬送自在に構成され、制御手段が、分担支持形態にて一対の物品搬送装置３によって一つの物品Ｃを協同して搬送する際に、一対の物品搬送装置３における一対の昇降案内マスト１０の相対傾き情報に基づいて、一対の昇降体１１が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の昇降体１１の相対昇降速度を調整するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚と、前記物品収納棚に沿って形成された走行経路を往復走行自在な走行体及びその走行体に立設された昇降案内マストに沿って形成された昇降経路を昇降自在な昇降体を備えた一対の物品搬送装置と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の前記走行経路上の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記昇降体の前記昇降経路上の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の走行作動及び前記昇降体の昇降作動を制御する制御手段とが設けられ、一対の前記物品搬送装置が、それらが備える一対の前記走行体が前記走行経路の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える一対の前記昇降体が設定相対高さ関係となる状態にて一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持形態で、一つの物品を協同して搬送自在に構成され、前記制御手段が、一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送すべく、一対の前記走行体を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び一対の前記昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品収納設備は、一対の物品搬送装置が、一対の昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持形態で、一つの物品を協同して搬送することにより、走行経路の長手方向に沿って長尺な物品でも搬送できるものである。
【０００３】
従来の物品収納設備では、制御手段が、一対の走行位置検出手段及び一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して物品搬送箇所に搬送すべく、一対の走行体を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び一対の昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００５／００５３４５０号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送設備では、分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、制御手段が、単に、一対の昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させているだけであるので、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持できない虞がある。
説明すると、一対の昇降案内マストの相対傾きがあると、一対の昇降体を同じ高さから同じ昇降距離だけ昇降させても、一対の昇降体に上下方向での高低差が生じることになる。したがって、一対の昇降体を同一の設定昇降速度パターンにて昇降作動させると、一対の昇降体に上下方向での高低差が生じることになり、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持できなくなる。
ここで、設定相対高さ関係とは、例えば、一対の昇降体を同一の高さとする高さ関係であり、一対の昇降体によって一つの物品を適正に分担支持することができるような高さ関係として設定されており、この設定相対高さ関係を維持できなくなると、一対の昇降体によって一つの物品を適正に分担支持できなくなる虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持しながら、分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送することができる物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品収納設備の第１特徴構成は、収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚と、前記物品収納棚に沿って形成された走行経路を往復走行自在な走行体及びその走行体に立設された昇降案内マストに沿って形成された昇降経路を昇降自在な昇降体を備えた一対の物品搬送装置と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の前記走行経路上の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記昇降体の前記昇降経路上の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の走行作動及び前記昇降体の昇降作動を制御する制御手段とが設けられ、一対の前記物品搬送装置が、それらが備える一対の前記走行体が前記走行経路の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える一対の前記昇降体が設定相対高さ関係となる状態にて一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持形態で、一つの物品を協同して搬送自在に構成され、前記制御手段が、一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送すべく、一対の前記走行体を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び一対の前記昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている物品収納設備において、
前記制御手段が、一対の前記物品搬送装置における一対の前記昇降案内マストの相対傾き情報に基づいて、一対の前記昇降体が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の前記昇降体の相対昇降速度を調整するように構成されている点にある。
【０００８】
前記分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、一対の昇降案内マストの相対傾きがあると、制御手段は、相対傾き情報に基づいて一対の昇降体の相対昇降速度を調整することになる。そして、制御手段は、一対の昇降体の相対昇降速度を調整するに当り、相対傾き情報に基づいて、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持できるように、一対の昇降体の相対昇降速度を調整するので、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持しながら、一対の昇降体を昇降させることができることになる。
したがって、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持しながら、分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送することができる物品収納設備を提供できるに至った。
【０００９】
本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、前記制御手段が、一対の前記昇降体の一方を前記設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ一対の前記昇降体の他方を前記設定昇降速度パターンにおける昇降速度を前記相対傾き情報に基づいて調整した調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させる形態で、一対の前記昇降体が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の前記昇降体の相対昇降速度を調整するように構成されている点にある。
【００１０】
前記制御手段は、一対の昇降体の両方について設定昇降速度パターンにおける昇降速度を相対傾き情報に基づいて調整するのではなく、一対の昇降体の一方については設定昇降速度パターンにて昇降作動させながら、一対の昇降体の他方のみを設定昇降速度パターンにおける昇降速度を相対傾き情報に基づいて調整した調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させることにより、一対の昇降体の相対昇降速度を調整することができる。
したがって、一対の昇降体の相対昇降速度を調整するに当り、一対の昇降体の一方における昇降速度を調整するだけでよく、相対昇降速度を調整するための構成の簡素化を図ることができることになる。
【００１１】
本発明にかかる物品収納設備の第３特徴構成は、前記制御手段が、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、前記相対傾き情報に基づいて、前記走行経路の長手方向における一対の前記昇降体の間隔を一対の前記昇降体の相対傾きが無いときに一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持用間隔に維持すべく、前記走行経路の長手方向における一対の前記走行体の間隔を調整するように構成されている点にある。
【００１２】
前記分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、一対の昇降案内マストの相対傾きがあると、一対の昇降体の昇降位置によって走行経路の長手方向における一対の昇降体の間隔が変化することになる。したがって、走行経路の長手方向における一対の昇降体の間隔を分担支持用間隔に維持できず、一対の昇降体によって一つの物品を適正に分担支持できなくなる虞がある。
そこで、分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、一対の昇降案内マストの相対傾きがあると、制御手段が、相対傾き情報に基づいて走行経路の長手方向における一対の走行体の間隔を調整することにより、走行経路の長手方向における一対の昇降体の間隔を調整することになる。そして、制御手段が、走行経路の長手方向における一対の走行体の間隔を調整するに当り、相対傾き情報に基づいて、走行経路の長手方向における一対の昇降体の間隔が分担支持用間隔を維持できるように、走行経路の長手方向における一対の走行体の間隔を調整するので、一対の昇降体によって一つの物品を適正に分担支持できることになる。
【００１３】
本発明にかかる物品収納設備の第４特徴構成は、一対の前記走行位置検出手段の夫々が、前記走行経路上の基準走行位置からの前記走行体の走行距離を検出するように構成され、一対の前記昇降位置検出手段の夫々が、前記昇降経路上の基準昇降位置からの前記昇降体の昇降距離を検出するように構成され、前記制御手段が、一対の前記物品搬送装置の夫々について、前記複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置に対応する位置に前記昇降体を移動させるべく、一対の前記物品搬送装置の夫々について前記走行体を走行作動させ且つ前記昇降体を昇降作動させたときの一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置について、一対の前記物品搬送装置の夫々において前記走行体における基準走行位置からの目標走行距離情報及び前記昇降体における基準昇降位置からの目標昇降距離情報を学習し、且つ、その学習した学習情報に基づいて、前記相対傾き情報を求めるように構成されている点にある。
【００１４】
前記制御手段が、一対の物品搬送装置の夫々について、複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置に対応する位置に昇降体を移動させるべく、一対の物品搬送装置の夫々について走行体を走行作動させ且つ昇降体を昇降作動させたときの一対の走行位置検出手段及び一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置について、一対の物品搬送装置の夫々において走行体における基準走行位置からの目標走行距離情報及び昇降体における基準昇降位置からの目標昇降距離情報を学習するので、その学習した学習情報、一対の走行位置検出手段及び一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、一対の物品搬送装置の夫々について、複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置に対応する位置に昇降体を移動させるべく、一対の物品搬送装置の夫々について走行体を走行作動させ且つ昇降体を昇降作動させることができる。したがって、一対の物品搬送装置により複数の収納部の夫々に物品を適正に搬送できることになる。
そして、制御手段は、学習情報に基づいて、一対の物品搬送装置の一方における目標走行距離情報と他方における目標走行距離情報とを比較するとともに、一対の物品搬送装置の一方における目標昇降距離情報と他方における目標昇降距離情報とを比較することにより、相対傾き情報を求めることができる。
したがって、複数の収納部の夫々に物品を搬送させるためだけでなく、相対傾き情報を求めるためにも学習情報を用いることができ、構成の簡素化を図りながら、相対傾き情報を求めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明にかかる物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１及び図２に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成した作業通路２の床面に設置した走行レール６に沿って往復移動する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００１６】
各物品収納棚１は、棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設された前後一対の支柱１ａと、前後一対の支柱１ａに亘る状態で設けられ物品Ｂを載置支持する複数の載置支持部１ｂとから構成されている。
そして、収納部４は、棚横幅方向に隣接する左右一対の載置支持部１ｂにて１つの物品Ｂを載置支持するように構成されており、このような収納部４が、縦横に並ぶ方向に複数設けられている。
【００１７】
前記物品Ｂとしては、走行レール６の長手方向に沿って長尺な物品（以下、「長尺物品」と称する）Ｃと走行レール６の長手方向に沿って短尺な物品（以下、「短尺物品」と称する）Ｄとがある。
そして、収納部４として、長尺物品Ｃを収納する複数の長尺用収納部４１と短尺物品Ｄを収納する複数の短尺用収納部４２とが設けられている。ちなみに、この実施形態では、長尺用収納部４１を棚横幅方向に１列設け、短尺用収納部４２を棚横幅方向に複数列設けている。
【００１８】
前記走行レール６は、物品収納棚１に沿って形成された走行経路として構成され、作業通路２の床面に設置されており、作業通路２の上方側には、走行レール６と平行となるようにガイドレール７が設けられている。そして、スタッカークレーン３がガイドレール７にて案内されながら走行レール６に沿って走行するように設けられている。
前記走行レール６の一端側には、スタッカークレーン３の作動を制御する制御手段としての地上側コントローラ８が設けられている。前記地上側コントローラ８は、どの収納部４にどの物品Ｂを収納しているか及びどの収納部４に物品Ｂが収納されているかなどの収納情報を管理している。
【００１９】
前記走行レール６の長手方向において物品収納棚１に隣接する位置には、物品収納棚１に入庫する物品Ｂや物品収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する荷載置台５が設けられている。そして、荷載置台５は、走行レール６の長手方向において、物品収納棚１の一方側のみに配置されている。
前記荷載置台５は、走行レール６を挟んで一対設けられている。そして、荷載置台５として、長尺物品Ｃを支持する長尺用荷載置台５１と、短尺物品Ｄを支持する短尺用荷載置台５２とが設けられている。前記長尺用荷載置台５１が短尺用荷載置台５２よりも走行レール６の長手方向において地上側コントローラ８に近接する側に配設されている。前記短尺用荷載置台５２は、走行レール６の長手方向に沿って並ぶ状態で２つ設けられ、地上側コントローラ８に近接する側に位置するものを第１短尺用荷載置台５２ａとし、物品収納棚１に近接する側に位置するものを第２短尺用荷載置台５２ｂとしている。
【００２０】
前記スタッカークレーン３は、同一の走行レール６を走行するように走行レール６の長手方向に並ぶ状態で２台設けられている。この実施形態では、２台のスタッタークレーン４の走行レール６の長手方向に沿う並び順序において、荷載置台５に近接する側に位置するものを第１スタッカークレーン３ａとし、物品収納棚１に近接する側に位置するものを第２スタッカークレーン３ｂとして説明する。
【００２１】
２台のスタッカークレーン３の夫々は、図３に示すように、走行レール６に沿って往復走行自在な走行台車９、その走行台車９に立設された昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載装置１２を備えて構成されている。前記走行台車９が走行体として構成され、昇降台１１が昇降体として構成されている。そして、物品移載装置１２としては、例えば、フォークを出退させることにより物品を移載自在なフォーク式の物品移載装置が適応可能である。
【００２２】
２台のスタッカークレーン３の夫々には、単一の昇降案内マスト１０が設けられており、この単一の昇降案内マスト１０は、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側の走行台車９の端部部分に立設されている。そして、昇降案内マスト１０の上端部には、ガイドレール７にて案内されるように上部フレーム１３が設けられている。
【００２３】
前記昇降台１１は、走行台車９に立設した昇降案内マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降案内マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式の昇降用電動モータ１８にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台１１を昇降させるように構成されている。
【００２４】
前記昇降台１１には、昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。この昇降用ロータリエンコーダ１９は、昇降案内マスト１０の長手方向における基準昇降位置からの昇降台１１の昇降距離を検出する昇降位置検出手段として構成されている。
前記基準昇降位置は、昇降台１１が昇降案内マスト１０の最下端に位置するときの位置に定められている。この基準昇降位置については、図示は省略するが、昇降台１１側に装備のリミットスイッチなどの検出体にて走行台車９側に装備の被検出ドグを検出することにより基準昇降位置を検出するようにしている。そして、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降案内マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられ、基準昇降位置を検出してからの昇降台１１の昇降距離を検出している。
【００２５】
２台のスタッカークレーン３の夫々において、走行台車９には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置されている。前後一対の走行車輪２０の夫々には、走行レール６に対して下方側から接触することにより、走行レール６に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２０の走行レール６からの浮上を規制するバックアップローラ２９が設けられている。
【００２６】
前後一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側に位置する走行車輪２０ａを駆動するインバータ式の走行用電動モータ２１が設けられ、この走行車輪２０ａが推進用の走行車輪として構成されている。一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３に近い側に位置する走行車輪２０ｂが遊転自在な従動車輪として構成されている。
【００２７】
前記走行レール６の長手方向の両端部には、図１及び図３に示すように、走行レール６の長手方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２２が１つずつ設けられている。前記走行用レーザ測距計２２は、走行台車９に設置されている反射体２３に向けて投射して自己の設置位置から走行台車９までの距離を検出している。そして、走行レール６の長手方向において地上側コントローラ８に近接する側の端部に配置された第１走行用レーザ測距計２２ａは、第１スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置を検出する。また、走行レール６の長手方向において地上側コントローラ８が位置する側とは反端側の端部に配置された第２走行用レーザ測距計２２ｂは、第２スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置を検出するように構成されている。
【００２８】
２台のスタッカークレーン３の夫々には、図４に示すように、走行用電動モータ２１を作動させる状態と物品移載装置１２を作動させる状態とに切換自在な走行用インバータ２４、昇降用電動モータ１８を作動させる昇降用インバータ２５、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報を出力可能な入出力装置２６が設けられている。
【００２９】
地上側に設けられた地上側コントローラ８、２台のスタッカークレーン３の夫々に設けられた走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６の夫々には、通信コントローラ（図示は省略）が備えられている。また、地上側コントローラ８と第１スタッカークレーン３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置２７と、地上側コントローラ８と第２スタッカークレーン３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置２８とが設けられている。
【００３０】
第１光伝送装置２７及び第２光伝送装置２８は、地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａとスタッカークレーン３側の光伝送装置２７ｂ，２８ｂとの間で光伝送により情報の授受を行うように構成されている。地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａは、図１に示すように、走行レール６の端部に配設されている。第１光伝送装置２７における地上側の光伝送装置２７ａは、第１走行用レーザ測距計２２ａの側脇に配設され、第２光伝送装置２８における地上側の光伝送装置２８ａは、第２走行用レーザ測距計２２ｂの側脇に配設されている。
【００３１】
そして、地上側コントローラ８に備えられた通信コントローラ、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５及び入出力装置２６の夫々に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８によって、各種の情報を通信自在とする通信ネットワークが構成されている。
【００３２】
前記第１走行用レーザ測距計２２ａ及び第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報が地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置、及び、第２スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置を管理するように構成されている。
また、２台のスタッカークレーン３の夫々に設けられた昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報が上述の通信ネットワークを介して地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１の昇降位置、及び、第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の昇降位置を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、上述の通信ネットワークを介して、走行用インバータ２４及び昇降用インバータ２５の作動を制御することにより、２台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動及び物品移載装置１２の物品移載作動を制御するように構成されている。
【００３３】
２台のスタッカークレーン３は、図５に示すように、それらが備える２つの走行台車９が走行レール６の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える２つの昇降台１１が設定相対高さ関係となる状態にて２つの昇降台１１の夫々に装備の２つの物品移載装置１２によって１つの長尺物品Ｃを分担支持する分担支持形態で、１つの長尺物品Ｃを協同して搬送自在に構成されている。ここで、設定相対高さ関係とは、例えば、２つの昇降台１１を同一の高さとする高さ関係であり、２つの昇降台１１の夫々に装備の２つの物品移載装置１２によって１つの長尺物品Ｃを適正に分担支持することができるような高さ関係として設定されている。
また、２台のスタッカークレーン３は、図６に示すように、それらが備える２つの昇降台１１の夫々に装備の２つの物品移載装置１２にて短尺物品Ｄを各別に支持する各別支持形態で、２つの短尺物品Ｄを各別に搬送自在に構成されている。
【００３４】
複数の収納部４の夫々及び荷載置台５には、スタッカークレーン３にて物品Ｂの移載を適正に行うための目標停止位置が定められている。そして、目標停止位置は、走行台車９における基準走行位置からの目標走行距離情報及び昇降台１１における基準昇降位置からの目標昇降距離情報により定められる。前記基準走行位置は、第１走行用レーザ測距計２２ａの設置位置としており、基準昇降位置は、上述の如く、昇降台１１が昇降案内マスト１０の最下端に位置するときの位置としている。
前記地上側コントローラ８は、複数の収納部４の夫々及び荷載置台５における複数の目標停止位置についての目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を予め学習しておき、その学習した学習情報に基づいて、スタッカークレーン３にて複数の収納部４及び荷載置台５に物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００３５】
前記地上側コントローラ８は、２台のスタッカークレーン３の夫々について、複数の収納部４の夫々及び荷載置台５における複数の目標停止位置に対応する位置に昇降台１２に装備の物品移載装置１２を移動させるべく、走行台車９を走行作動させ且つ昇降台１１を昇降作動させたときの２つの昇降用ロータリエンコーダ１９及び２つの走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、２台のスタッカークレーン３の夫々において目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を学習するように構成されている。
【００３６】
説明すると、図示は省略するが、２台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１に、各収納部４における載置支持部１ｂを検出する載置部検出センサと、各収納部４に隣接位置する支柱１ａにおける各収納部４の載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を検出する支柱検出センサとを備える。
【００３７】
そして、地上側コントローラ８が、各収納部４における載置支持部１ｂを載置部検出センサにて検出させ、且つ、各収納部４に隣接位置する支柱１ａにおける各収納部４の載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を支柱検出センサにて検出させるように、第１スタッカークレーン３ａにおける走行台車９を走行作動させ及び昇降台１１を昇降作動させる。前記地上側コントローラ８が、支柱検出センサにて支柱１ａにおける載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を検出したときの第１走行用レーザ測距計２２ａの検出情報及び載置支持部検出センサにて載置支持部１ｂを検出したときの昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、第１スタッカークレーン３ａにおける複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００３８】
また、地上側コントローラ８は、第１スタッカークレーン３ａと同様に、第２スタッカークレーン３ｂを作動させて、支柱検出センサにて支柱１ａにおける載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を検出したときの第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報及び載置支持部検出センサにて載置支持部１ｂを検出したときの昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、第２スタッカークレーン３ａにおける複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
このとき、第２走行用レーザ測距計２２ｂは、自己の設置位置からの走行台車９の走行距離を検出するが、走行レール６の長手方向において、第１走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置と第２走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置との間の距離、及び、２つの走行台車９の長さが予め設定されている。したがって、地上側コントローラ８は、第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報、第１走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置と第２走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置との間の距離、及び、２つの走行台車９の長さに基づいて、複数の目標停止位置について、基準走行位置である第１走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置からの目標走行距離情報を求めることができる。
【００３９】
図７に示すように、地上側コントローラ８は、複数の短尺用収納部４２の夫々における複数の目標停止位置Ｍについての目標走行距離情報（Ｘ１１〜Ｘ３２）及び目標昇降距離情報（Ｙ１１〜Ｙ３２）を、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々について学習している。そして、複数の長尺用収納部４１については、目標停止位置として、第１スタッカークレーン３ａにおける第１目標停止位置Ｍ１と第２スタッカークレーン３ｂにおける第２目標停止位置Ｍ２とがある。そこで、地上側コントローラ８は、複数の長尺用収納部４１の夫々について、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標走行距離情報（Ｓ１〜Ｓ３）及び第１目標昇降距離情報（Ｐ１〜Ｐ３）、並びに、複数の第２目標停止位置Ｍ２についての第２目標走行距離情報（Ｔ１〜Ｔ３）及び第２目標昇降距離情報（Ｑ１〜Ｑ３）を学習している。
また、図示は省略するが、地上側コントローラ８は、荷載置台５についても、目標停止位置についての目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を学習している。
【００４０】
そして、地上側コントローラ８は、目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を学習した学習情報に基づいて、２台のスタッカークレーン３における２つの昇降案内マスト１０の相対傾き情報を求めるように構成されている。
前記地上側コントローラ８は、走行レール６の長手方向において同じ位置にて上下方向に並ぶ複数の短尺用収納部４２における複数の目標停止位置Ｍについての学習情報に基づいて、各目標停止位置において、第１スタッカークレーン３ａにおける目標走行距離情報と第２スタッカークレーン３ｂにおける目標走行距離情報とを比較するとともに、第１スタッカークレーン３ａにおける目標昇降距離情報と第２スタッカークレーン３ｂにおける目標昇降距離情報とを比較することにより、２つの昇降案内マスト１０の相対傾き情報を求めるように構成されている。
【００４１】
説明を加えると、図８（イ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降案内マスト１０に対して第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降案内マスト１０が上方側ほど離れる側に傾斜している場合には、図１０（イ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける目標走行距離情報と目標昇降距離情報とから定まる第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと、第２スタッカークレーン３ｂにおける目標走行距離情報と目標昇降距離情報とから定まる第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとが水平方向及び上下方向に異なる位置となる。そこで、地上側コントローラ８が、各第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと各第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとについての水平方向における距離差情報（ΔＸ１〜ΔＸ６）及び上下方向における距離差情報（ΔＹ１〜ΔＹ６）を求めて、相対傾き情報を求めるようにしている。
図８（ロ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降案内マスト１０に対して第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降案内マスト１０が上方側ほど近づく側に傾斜している場合には、図示は省略するが、上述の図８（イ）と同様に、第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとが水平方向及び上下方向に異なる位置となるので、上述したのと同様に、地上側コントローラ８が、各第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと各第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとについての水平方向における距離差情報及び上下方向における距離差情報を求めて、相対傾き情報を求めるようにしている。
【００４２】
また、図９（イ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降案内マスト１０と第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降案内マスト１０とがお互いに上方側ほど離れる側に傾斜している場合には、図１０（ロ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとが水平方向に異なる位置となる。そこで、地上側コントローラ８は、各第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと各第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとについての水平方向における距離差情報（ΔＸ１〜ΔＸ６）を求めて、相対傾き情報を求めるようにしている。
図９（ロ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降案内マスト１０と第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降案内マスト１０とが上方側ほど近づく側に傾斜している場合には、図示は省略するが、上述の図９（イ）と同様に、第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとが水平方向に異なる位置となるので、上述したのと同様に、地上側コントローラ８が、各第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと各第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとについての水平方向における距離差情報を求めて、相対傾き情報を求めるようにしている。
【００４３】
前記地上側コントローラ８は、図１１に示すように、分担支持形態にて２台のスタッカークレーン３によって１つの長尺物品Ｃを協同して物品受取箇所から物品卸し箇所に搬送する協同搬送処理、及び、図１２及び図１３に示すように、各別支持形態にて搬送作動するスタッカークレーン３によって１つの短尺物品Ｄを各別に物品受取箇所から物品卸し箇所に搬送する各別搬送処理を実行可能に構成されている。
【００４４】
以下、協同搬送処理について説明する。
長尺物品Ｃを物品収納棚１に入庫するときには、地上側コントローラ８が、長尺用荷載置台５１を物品受取箇所として選択し且つ複数の長尺用収納部４１のうちの１つを物品卸し箇所として選択する状態で、協同搬送処理を実行するように構成されている。長尺物品Ｃを物品収納棚１から出庫するときには、地上側コントローラ８が、複数の長尺用収納部４１のうちの１つを物品受取箇所として選択し且つ長尺用荷載置台５１を物品卸し箇所として選択する状態で、協同搬送処理を実行するように構成されている。
【００４５】
前記地上側コントローラ８は、まず、２つの昇降用ロータリエンコーダ１９及び２つの走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、物品受取箇所における目標停止位置に２つの物品移載装置１２を移動させて、物品受取箇所から２つの物品移載装置１２によって分担支持形態にて長尺物品Ｃを受け取るべく、物品移載装置１２を物品移載作動させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、物品受取箇所から長尺物品Ｃを受け取ると、２つの昇降用ロータリエンコーダ１９及び２つの走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、物品卸し箇所における目標停止位置に分担支持形態にて２つの物品移載装置１２を移動させるべく、２つの走行台車９を設定走行速度パターンにて走行作動させる協同用走行制御及び２つの昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させる協同用昇降制御を行い、且つ、分担支持形態にて２つの物品移載装置１２によって物品卸し箇所に長尺物品Ｃを移載すべく、物品移載装置１２を物品移載作動させる協同用移載制御を行うように構成されている。
このとき、地上側コントローラ８が、協同用昇降制御と協同用走行制御とを併行して行い、２つの昇降台１１の昇降と２つの走行台車９の走行とを併行して行う状態で、長尺物品Ｃを物品受取箇所から物品卸し箇所に搬送するように構成されている。
【００４６】
前記協同用昇降制御について説明する。
前記地上側コントローラ８は、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報から求めた昇降速度が設定昇降速度パターンにしたがって推移すべく、通信ネットワークを介して目標昇降速度を指令する昇降速度指令情報を設定時間が経過するごとに昇降用インバータ２５に指令する。そして、昇降用インバータ２５は、昇降台１１の昇降速度が昇降速度指令情報にて指令された目標昇降速度になるように昇降用電動モータ１８に与える電流値を調整する。
その後、地上側コントローラ８は、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、昇降台１１における基準昇降位置からの昇降距離が物品卸し箇所における目標停止位置について学習した目標昇降距離情報になると、通信ネットワークを介して昇降用インバータ２５に昇降停止指令を与える。そして、昇降用インバータ２５は、昇降停止指令により、昇降用電動モータ１８の作動を停止させ且つブレーキをかけて、昇降台１１の昇降作動を停止させる。
【００４７】
前記設定昇降速度パターンは、図１４に示すように、昇降台１１の目標昇降速度を時間経過に対応させた状態で定めたものである。設定加速度α、定常速度、設定減速度β、停止用速度は、予め実験などにより定めた設定値である。
前記昇降台１１を昇降させるときには、その初期においては昇降台１１の昇降速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその昇降速度を定常速度に維持する。そして、昇降台１１の昇降を開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、昇降速度を設定減速度で停止用速度（クリープ速度）に減速し、その後においては昇降速度を停止用速度に維持し、昇降台１１が目的の昇降位置に到達することにより昇降台１１の昇降を停止させる。
【００４８】
図８に示すように、２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが有るときには、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を昇降させる第１昇降距離Ｖと第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を昇降させる第２昇降距離Ｗとに差が生じるので、２つの昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させると、２つの昇降台１１が設定相対高さ関係を維持できなくなる。
そこで、地上側コントローラ８は、協同用昇降処理において、２つの昇降案内マスト１０の相対傾き情報に基づいて、２つの昇降台１１が設定相対高さ関係を維持すべく、２つの昇降台１１の相対昇降速度を調整するように構成されている。
【００４９】
前記地上側コントローラ８は、相対傾き情報に基づいて、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を昇降させる第１昇降距離Ｖと第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を昇降させる第２昇降距離Ｗを求めることができる。つまり、地上側コントローラ８は、図７に示すように、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｐ１〜Ｐ３）を学習しており、且つ、図１０に示すように、相対傾き情報を求めている。したがって、地上側コントローラ８は、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｐ１〜Ｐ）に基づいて、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を昇降させる第１昇降距離Ｖを求めるようにしている。そして、地上側コントローラ８は、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｐ１〜Ｐ）及び相対傾き情報に基づいて、第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を昇降させる第２昇降距離Ｗを求めるようにしている。
ちなみに、地上側コントローラ８は、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｑ１〜Ｑ３）を学習していることから、その複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｑ１〜Ｑ３）に基づいて、第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を昇降させる第２昇降距離Ｗを求めることもできる。
【００５０】
そして、地上側コントローラ８は、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとの比である調整比（Ｗ／Ｖ）を求め、その調整比（Ｗ／Ｖ）を設定昇降速度パターンにおける昇降速度に掛けることにより、調整用設定昇降速度パターンを求めるように構成されている。図８に示すように、第２昇降距離Ｗの方が第１昇降距離Ｖよりも大きくなるときには、図１４における点線で示すような調整用設定昇降速度パターンを求める。第２昇降距離Ｗの方が第１昇降距離Ｖよりも小さくなるときには、図１４における一点鎖線で示すような調整用設定昇降速度パターンを求める。
そして、地上側コントローラ８は、２つの昇降台１１の一方を設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ２つの昇降台１１の他方を設定昇降速度パターンにおける昇降速度を相対傾き情報に基づいて調整した調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させる形態で、２つの昇降台１１が設定相対高さ関係を維持すべく、２つの昇降台１１の相対昇降速度を調整するように構成されている。
【００５１】
前記協同用走行制御について説明する。
前記地上側コントローラ８は、走行用レーザ測距計２２の検出情報から求めた走行台車９の走行速度が設定走行速度パターンにしたがって推移すべく、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に走行用電動モータ２１を作動させる状態で目標走行速度を指令する走行速度指令情報を設定時間が経過するごとに指令する。そして、走行用インバータ２４は、走行台車９の走行速度が走行速度指令情報にて指令された目標走行速度になるように走行用電動モータ２１に与える電流値を調整する。
その後、地上側コントローラ８は、走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、走行台車９における基準走行位置からの走行距離が物品卸し箇所における目標停止位置について学習した目標走行距離情報になると、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に走行停止指令を与える。そして、走行用インバータ２４は、走行停止指令により、走行用電動モータ２１の作動を停止させ且つブレーキをかけて、走行台車９の走行作動を停止させる。
ちなみに、設定走行速度パターンは、設定昇降速度パターンと同様に、走行台車９の目標走行速度を時間経過に対応させた状態で定めたものであるので、詳細な説明及び図示は省略する。
【００５２】
そして、地上側コントローラ８は、上述の如く、走行速度指令情報を設定時間が経過するごとに走行用インバータ２４に指令するわけであるが、２つの走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆを常時監視して、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが一定間隔となるように、２つの走行台車９の一方に指令する目標走行速度を調整する状態で、２つの走行用インバータ２４に走行速度指令情報を指令するように構成されている。
【００５３】
説明すると、図１５に示すように、地上側コントローラ８は、第１走行用レーザ測距計２２ａの検出情報に基づいて、第１スタッカークレーン３ａの走行台車９における第１走行用レーザ測距計２２ａの設置位置からの第１走行距離Ｌ１を求めることができる。また、地上側コントローラ８は、第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報に基づいて、第２スタッカークレーン３ｂの走行台車９における第２走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置からの第２走行距離Ｌ２を求めることができる。そして、走行レール６の長手方向において、第１走行用レーザ測距計２２ａの設置位置と第２走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置との間の全長距離Ｍ、及び、２つの走行台車９の夫々の長さＮが予め設定されている。
したがって、地上側コントローラ８は、第１走行距離Ｌ１、第２走行距離Ｌ２、全長距離Ｍ、及び、２つの走行台車９の夫々の長さＮから、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆを求めることができる。
そして、地上側コントローラ８は、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆを常時監視して、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが一定間隔となるように、２つの走行台車９の一方に指令する目標走行速度を調整する状態で、２つの走行用インバータ２４に走行速度指令情報を指令するように構成されている。
例えば、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが一定間隔よりも大きくなるときには、地上側コントローラ８は、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが一定間隔となるように、２つの走行台車９の走行方向において後方側に位置する走行台車９に指令する目標走行速度を増加させるように調整する状態で、２つの走行用インバータ２４に走行速度指令情報を指令するように構成されている。
【００５４】
図８及び図９に示すように、２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが有るときには、２つの昇降台１１の昇降位置によって走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔が変化することになる。したがって、地上側コントローラ８は、２つの走行台車９を設定走行速度パターンにて走行作動させるだけでは、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持できない虞がある。
そこで、地上側コントローラ８は、２つの昇降案内マスト１０の相対傾き情報に基づいて、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが無いときに２つの昇降台１１に装備の２つの物品移載装置１２によって１つの長尺物品Ｃを分担支持する分担支持用間隔に維持すべく、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を調整するように構成されている。
【００５５】
前記地上側コントローラ８は、図１０に示すように、相対傾き情報を求める際に求めた水平方向における距離差情報（ΔＸ１〜ΔＸ６）に基づいて、上下方向に隣接する位置での水平方向における距離差情報の差（例えば、ΔＸ１とΔＸ２との差）を水平方向における距離差情報（ΔＸ１〜ΔＸ６）の全てについて求めて、図８及び図９に示すように、２つの昇降台１１の昇降位置に応じた調整用間隔ΔＧを求めるようにしている。図８（イ）に示すものでは、２つの昇降台１１を上方側に移動させるほど、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔が大きくなるので、地上側コントローラ８は、２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど大きくなるように調整用間隔ΔＧを求めている。ちなみに、図９では、第１調整用間隔ΔＧ１と第２調整用間隔ΔＧ２とを加えたものが調整用間隔ΔＧ（＝ΔＧ１＋ΔＧ２）となるので、第１調整用間隔ΔＧ１と第２調整用間隔ΔＧ２とを別々に図示している。
【００５６】
そして、地上側コントローラ８は、図１５において説明した如く、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆを常時監視しており、その２つの走行台車９の間隔Ｆを相対傾き情報に基づいて調整することにより、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持するように構成されている。
前記地上側コントローラ８は、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持するための間隔となるように、２つの走行台車９の一方に指令する目標走行速度を調整する状態で、２つの走行用インバータ２４に走行速度指令情報を指令するように構成されている。
【００５７】
図８及び図９に示すように、２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが有るときにおける協同用昇降制御及び協同用走行制御について説明を加える。
上述の如く、地上側コントローラ８は、第１昇降距離Ｖ、第２昇降距離Ｗ、及び、調整用間隔ΔＧを求めた状態で、協同用昇降制御及び協同用走行制御を行うが、協同用昇降制御と協同用走行制御とを併行して行うことにより、２つの昇降台１１の昇降と２つの走行台車９の走行とを併行して行うように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、協同用昇降制御と協同用走行制御とを併行して行うが、目標停止位置に対して２つの物品移載装置１２が上下方向よりも水平方向に先に到達すると、地上側コントローラ８は、協同用走行制御を終了させた後にも協同用昇降制御を引き続き行うように構成されている。この場合には、地上側コントローラ８は、協同用昇降制御を引き続き行っているときに、相対傾き情報に基づいて、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持すべく、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を調整するように構成されている。
【００５８】
以下、図８及び図９に示す各場合に分けて、協同用昇降制御及び協同用走行制御について説明を加える。
図８（イ）に示す場合について説明すると、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとから調整用設定昇降速度パターンを求めて、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を求めた調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、調整用間隔ΔＧに基づいて、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど小さくなるように、２つの走行台車９の一方の走行速度を調整する状態で、２つの走行台車９を走行作動させるように構成されている。
【００５９】
図８（ロ）に示す場合について説明すると、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとから調整用設定昇降速度パターンを求めて、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を求めた調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、調整用間隔ΔＧに基づいて、２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔が大きくなるように、２つの走行台車９の一方の走行速度を調整する状態で、２つの走行台車９を走行作動させるように構成されている。
【００６０】
図９（イ）に示す場合について説明すると、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとが同じ距離となるので、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１及び第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の両方を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、調整用間隔ΔＧ（ΔＧ１＋ΔＧ２）に基づいて、２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔が小さくなるように、２つの走行台車９の一方の走行速度を調整する状態で、２つの走行台車９を走行作動させるように構成されている。
【００６１】
図９（ロ）に示す場合について説明すると、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとが同じ距離となるので、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１及び第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の両方を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、調整用間隔ΔＧ（ΔＧ１＋ΔＧ２）に基づいて、２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔が大きくなるように、２つの走行台車９の一方の走行速度を調整しながら、２つの走行台車９を走行作動させるように構成されている。
【００６２】
ちなみに、図示は省略するが、２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが無いときには、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１及び第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の両方を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔が一定間隔となる状態で、第１スタッカークレーン３ａにおける走行台車９及び第２スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の両方を設定走行速度パターンに基づいて走行作動させるように構成されている。
【００６３】
前記協同用移載制御について説明する。
前記地上側コントローラ８は、通信ネットワークを介して、２つの物品移載装置１２を同時に物品移載作動させるべく、２台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に同一の移載指令情報を同一のタイミングで指令する。そして、２台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４は、地上側コントローラ８からの移載指令情報に基づいて、物品移載装置１２を作動させる状態に切り換えて物品移載装置１２を物品移載作動させる。
このように、地上側コントローラ８から同一の移載指令情報を同一のタイミングにて指令することにより、２台のスタッカークレーン３が、２つの物品移載装置１２によって１つの長尺物品Ｃを分担支持する分担支持形態で、物品卸し箇所に１つの長尺物品Ｃを移載できるように構成されている。
【００６４】
以下、各別搬送処理について説明する。
短尺物品Ｄを物品収納棚１に入庫するときには、地上側コントローラ８が、短尺用荷載置台５２を物品受取箇所として選択し且つ複数の短尺用収納部４２のうちの１つを物品卸し箇所として選択する状態で、各別搬送処理を実行するように構成されている。短尺物品Ｄを物品収納棚１から出庫するときには、地上側コントローラ８が、複数の短尺用収納部４２のうちの１つを物品受取箇所として選択し且つ短尺用荷載置台５２を物品卸し箇所として選択する状態 で、各別搬送処理を実行するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、短尺用荷載置台５２について、第１短尺用荷載置台５２ａを第１スタッカークレーン３ａにおける物品受取箇所及び物品卸し箇所と選択し、且つ、第２短尺用荷載置台５２ｂを第２スタッカークレーン３ｂにおける物品受取箇所及び物品卸し箇所と選択するように構成されている。
【００６５】
前記地上側コントローラ８は、２台のスタッカークレーン３の一方又は両方を搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、その選択したスタッカークレーン３にて短尺物品Ｄを搬送すべく、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、まず、搬送作動するスタッカークレーン３に対応する昇降用ロータリエンコーダ１９及び走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、物品受取箇所における目標停止位置に物品移載装置１２を移動させて、物品受取箇所から物品移載装置１２によって各別支持形態にて短尺物品Ｄを受け取るべく、物品移載装置１２を物品移載作動させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、物品受取箇所から短尺物品Ｄを受け取ると、搬送作動するスタッカークレーン３における昇降用ロータリエンコーダ１９及び走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、物品卸し箇所における目標停止位置に各別支持形態にて物品移載装置１２を移動させるべく、搬送作動するスタッカークレーン３における走行台車９を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び搬送作動するスタッカークレーン３における昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させ、且つ、各別支持形態にて搬送作動するスタッカークレーン３における物品移載装置１２によって物品卸し箇所に短尺物品Ｄを移載すべく、物品移載装置１２を物品移載作動させるように構成されている。
このとき、地上側コントローラ８が、走行台車９の走行作動と昇降台１１の昇降作動とを併行して行い、２つの昇降台１１の昇降と２つの走行台車９の走行とを併行して行う状態で、短尺物品Ｄを物品受取箇所から物品卸し箇所に搬送するように構成されている。
【００６６】
また、地上側コントローラ８は、各別搬送処理として、図１２に示すように、２つの短尺物品Ｄを２台のスタッカークレーン３にて同時に入庫及び出庫する同時入出庫処理、及び、図１３に示すように、１つの短尺物品Ｄを１台のスタッカークレーン３にて入庫及び出庫する単独入出庫処理を実行可能に構成されている。
【００６７】
前記同時入出庫処理について説明する。
２つの短尺物品Ｄを２台のスタッカークレーン３にて同時に入庫する場合には、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第１短尺用荷載置台５２ａにおける目標停止位置に位置させ且つ第２スタッカークレーン３ｂに備えさせた物品移載装置１２を第２短尺用荷載置台５２ｂにおける目標停止位置に位置させて、２つの物品移載装置１２にて２つの短尺用荷載置台５２から２つの短尺物品Ｄを同時に受け取り、次に、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた物品移載装置１２の夫々を異なる物品卸し箇所における目標停止位置に位置させて、物品移載装置１２の夫々にて短尺物品Ｄを短尺用収納部４２に卸すべく、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
また、２つの短尺物品Ｄを２台のスタッカークレーン３にて同時に出庫する場合には、地上側コントローラ８が、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた物品移載装置１２の夫々を異なる物品受取箇所における目標停止位置に位置させて、２つの物品移載装置１２にて異なる短尺用収納部４２から２つの短尺物品Ｄを各別に受け取り、次に、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第１短尺用荷載置台５２ａにおける目標停止位置に位置させ且つ第２スタッカークレーン３ｂに備えさせた物品移載装置１２を第２短尺用荷載置台５２ｂにおける目標停止位置に位置させて、２つの物品移載装置１２にて２つの短尺用荷載置台５２に２つの短尺物品Ｄを同時に卸すべく、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００６８】
前記単独入出庫処理について説明する。
前記地上側コントローラ８は、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのいずれか一方を搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、搬送作動するスタッカークレーン３にて短尺物品Ｄを搬送し、且つ、搬送作動するスタッカークレーン３として選択されないスタッカークレーン３については、搬送作動するスタッカークレーン３が走行する走行範囲外に位置させるべく、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、図１１では、第２スタッカークレーン３ｂを搬送作動するスタッカークレーン３として選択した場合を示している。
【００６９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、協同搬送処理において、協同用昇降制御と協同用走行制御とを併行して行うようにしているが、協同用昇降制御を行ったのち協同用走行制御を行う、又は、協同用走行制御を行ったのち協同用昇降制御を行うように、協同用昇降制御及び協同用走行制御の一方を先に行ったのち他方を後に行うようにすることもできる。この場合には、地上側コントローラ８が、協同用走行制御を行う際に、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を一定間隔に維持すべく、２つの走行台車９を走行作動させ、且つ、協同用昇降制御を行う際に、相対傾き情報に基づいて、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持すべく、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を調整する。
【００７０】
（２）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、一対の昇降台１１の一方のみを調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させることにより、一対の昇降台１１の相対昇降速度を調整するようにしているが、一対の昇降台１１の両方について設定昇降速度パターンにおける昇降速度を相対傾き情報に基づいて調整することにより、一対の昇降台１１の相対昇降速度を調整するようにしてもよい。
【００７１】
（３）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、各収納部４における載置支持部１ｂを載置部検出センサにて検出させ、且つ、各収納部４に隣接位置する支柱１ａにおける各収納部４の載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を支柱検出センサにて検出させるように、スタッカークレーン３における走行台車９を走行作動させ及び昇降台１１を昇降作動させ、且つ、支柱検出センサにて支柱１ａにおける載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を検出したときの走行用レーザ測距計２２の検出情報及び載置支持部検出センサにて載置支持部１ｂを検出したときの昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、スタッカークレーン３における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を学習するようにしているが、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を学習する構成について他の構成を適応することも可能である。
【００７２】
例えば、複数の収納部４の夫々に対して走行レール６の長手方向及び昇降案内マスト１０の長手方向での設置位置を目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を求めるための設定設置条件に定める状態で複数の学習用マーク体を設置するとともに、その学習用マーク体を検出する学習用マーク体検出手段を物品移載装置１２と一体的に移動する状態でスタッカークレーン３に装備する。そして、地上側コントローラ８が、複数の学習用マーク体の全てを学習用マーク体検出手段にて検出するように、スタッカークレーン３を作動させ、且つ、学習用マーク体検出手段にて学習用マーク体を検出したときの走行用レーザ測距計２２及び昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、複数の学習用マーク体の夫々についての走行レール６の長手方向での基準走行位置からの学習水平距離情報及び昇降案内マスト１０の長手方向での基準昇降位置からの学習昇降距離情報を学習し、その学習した学習水平距離情報及び学習昇降距離情報、並びに、設定設置条件に対応する情報に基づいて、目標水平距離情報及び目標昇降距離情報を求めることもできる。
【００７３】
（４）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、複数の目標停止位置についての目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を学習したときの学習情報に基づいて、相対傾き情報を求めるようにしているが、相対傾き情報をどのようにして求めるかは適宜変更が可能である。
【００７４】
（５）上記実施形態では、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するに当り、１つの地上側コントローラ８を設けているが、２台のスタッカークレーン３の作動をどのような構成にて制御するかは適宜変更が可能である。例えば、地上側コントローラに加えて、２台のスタッカークレーン３の夫々にクレーン側コントローラを備え、地上側コントローラとクレーン側コントローラとの間で各種の情報を通信することにより、２台のスタッカークレーン３の作動を制御することができる。
【００７５】
（６）上記実施形態では、走行レール６における走行台車９の走行位置を検出する走行位置検出手段として、走行用レーザ測距計２２を例示しているが、例えば、走行台車９の走行に伴って回転自在なロータリエンコーダなどを適応することができ、その他各種の構成を適応することができる。
また、昇降案内マスト１０に沿う昇降経路における昇降台１１の昇降位置を検出する昇降位置検出手段についても、昇降用ロータリエンコーダ１９に限らず、レーザ測距計を適応することができ、その他各種の構成を適応することができる。
【００７６】
（７）上記実施形態では、スタッカークレーン３を２台設けた例を示したが、例えば、スタッカークレーン３を４台設けることもでき、スタッカークレーン３の台数は偶数であれば適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】物品収納設備の側面図
【図３】２台のスタッカークレーンの側面図
【図４】物品収納設備の制御ブロック図
【図５】分担支持形態を示す図
【図６】各別支持形態を示す図
【図７】学習した目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を示す図
【図８】２つの昇降案内マストの相対傾きがあるときの２台のスタッカークレーンの側面図
【図９】２つの昇降案内マストの相対傾きがあるときの２台のスタッカークレーンの側面図
【図１０】２つの昇降案内マストの相対傾きがあるときの学習した目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を示す図
【図１１】協同搬送処理における動作を示す図
【図１２】同時入出庫処理における動作を示す図
【図１３】単独入出庫処理における動作を示す図
【図１４】設定昇降速度パターンを示す図
【図１５】協同搬送処理での２つの走行台車を走行作動させるときの状態を示す図
【符号の説明】
【００７８】
１ 物品収納棚
３ 物品搬送装置
４ 収納部
６ 走行経路
８ 制御手段
９ 走行体
１０ 昇降案内マスト
１１ 昇降体
１９ 昇降位置検出手段
２２ 走行位置検出手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚と、前記物品収納棚に沿って形成された走行経路を往復走行自在な走行体及びその走行体に立設された昇降案内マストに沿って形成された昇降経路を昇降自在な昇降体を備えた一対の物品搬送装置と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の前記走行経路上の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記昇降体の前記昇降経路上の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の走行作動及び前記昇降体の昇降作動を制御する制御手段とが設けられ、一対の前記物品搬送装置が、それらが備える一対の前記走行体が前記走行経路の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える一対の前記昇降体が設定相対高さ関係となる状態にて一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持形態で、一つの物品を協同して搬送自在に構成され、前記制御手段が、一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送すべく、一対の前記走行体を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び一対の前記昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品収納設備は、一対の物品搬送装置が、一対の昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持形態で、一つの物品を協同して搬送することにより、走行経路の長手方向に沿って長尺な物品でも搬送できるものである。
【０００３】
従来の物品収納設備では、制御手段が、一対の走行位置検出手段及び一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して物品搬送箇所に搬送すべく、一対の走行体を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び一対の昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００５／００５３４５０号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送設備では、分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、制御手段が、単に、一対の昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させているだけであるので、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持できない虞がある。
説明すると、一対の昇降案内マストの相対傾きがあると、一対の昇降体を同じ高さから同じ昇降距離だけ昇降させても、一対の昇降体に上下方向での高低差が生じることになる。したがって、一対の昇降体を同一の設定昇降速度パターンにて昇降作動させると、一対の昇降体に上下方向での高低差が生じることになり、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持できなくなる。
ここで、設定相対高さ関係とは、例えば、一対の昇降体を同一の高さとする高さ関係であり、一対の昇降体によって一つの物品を適正に分担支持することができるような高さ関係として設定されており、この設定相対高さ関係を維持できなくなると、一対の昇降体によって一つの物品を適正に分担支持できなくなる虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持しながら、分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送することができる物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品収納設備の第１特徴構成は、収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚と、前記物品収納棚に沿って形成された走行経路を往復走行自在な走行体及びその走行体に立設された昇降案内マストに沿って形成された昇降経路を昇降自在な昇降体を備えた一対の物品搬送装置と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の前記走行経路上の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記昇降体の前記昇降経路上の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の走行作動及び前記昇降体の昇降作動を制御する制御手段とが設けられ、一対の前記物品搬送装置が、それらが備える一対の前記走行体が前記走行経路の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える一対の前記昇降体が設定相対高さ関係となる状態にて一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持形態で、一つの物品を協同して搬送自在に構成され、前記制御手段が、一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送すべく、一対の前記走行体を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び一対の前記昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている物品収納設備において、
前記制御手段が、一対の前記物品搬送装置における一対の前記昇降案内マストの相対傾き情報に基づいて、一対の前記昇降体が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の前記昇降体の相対昇降速度を調整するように構成されている点にある。
【０００８】
前記分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、一対の昇降案内マストの相対傾きがあると、制御手段は、相対傾き情報に基づいて一対の昇降体の相対昇降速度を調整することになる。そして、制御手段は、一対の昇降体の相対昇降速度を調整するに当り、相対傾き情報に基づいて、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持できるように、一対の昇降体の相対昇降速度を調整するので、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持しながら、一対の昇降体を昇降させることができることになる。
したがって、一対の昇降体が設定相対高さ関係を維持しながら、分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送することができる物品収納設備を提供できるに至った。
【０００９】
本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、前記制御手段が、一対の前記昇降体の一方を前記設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ一対の前記昇降体の他方を前記設定昇降速度パターンにおける昇降速度を前記相対傾き情報に基づいて調整した調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させる形態で、一対の前記昇降体が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の前記昇降体の相対昇降速度を調整するように構成されている点にある。
【００１０】
前記制御手段は、一対の昇降体の両方について設定昇降速度パターンにおける昇降速度を相対傾き情報に基づいて調整するのではなく、一対の昇降体の一方については設定昇降速度パターンにて昇降作動させながら、一対の昇降体の他方のみを設定昇降速度パターンにおける昇降速度を相対傾き情報に基づいて調整した調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させることにより、一対の昇降体の相対昇降速度を調整することができる。
したがって、一対の昇降体の相対昇降速度を調整するに当り、一対の昇降体の一方における昇降速度を調整するだけでよく、相対昇降速度を調整するための構成の簡素化を図ることができることになる。
【００１１】
本発明にかかる物品収納設備の第３特徴構成は、前記制御手段が、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、前記相対傾き情報に基づいて、前記走行経路の長手方向における一対の前記昇降体の間隔を一対の前記昇降体の相対傾きが無いときに一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持用間隔に維持すべく、前記走行経路の長手方向における一対の前記走行体の間隔を調整するように構成されている点にある。
【００１２】
前記分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、一対の昇降案内マストの相対傾きがあると、一対の昇降体の昇降位置によって走行経路の長手方向における一対の昇降体の間隔が変化することになる。したがって、走行経路の長手方向における一対の昇降体の間隔を分担支持用間隔に維持できず、一対の昇降体によって一つの物品を適正に分担支持できなくなる虞がある。
そこで、分担支持形態にて一対の物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、一対の昇降案内マストの相対傾きがあると、制御手段が、相対傾き情報に基づいて走行経路の長手方向における一対の走行体の間隔を調整することにより、走行経路の長手方向における一対の昇降体の間隔を調整することになる。そして、制御手段が、走行経路の長手方向における一対の走行体の間隔を調整するに当り、相対傾き情報に基づいて、走行経路の長手方向における一対の昇降体の間隔が分担支持用間隔を維持できるように、走行経路の長手方向における一対の走行体の間隔を調整するので、一対の昇降体によって一つの物品を適正に分担支持できることになる。
【００１３】
本発明にかかる物品収納設備の第４特徴構成は、一対の前記走行位置検出手段の夫々が、前記走行経路上の基準走行位置からの前記走行体の走行距離を検出するように構成され、一対の前記昇降位置検出手段の夫々が、前記昇降経路上の基準昇降位置からの前記昇降体の昇降距離を検出するように構成され、前記制御手段が、一対の前記物品搬送装置の夫々について、前記複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置に対応する位置に前記昇降体を移動させるべく、一対の前記物品搬送装置の夫々について前記走行体を走行作動させ且つ前記昇降体を昇降作動させたときの一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置について、一対の前記物品搬送装置の夫々において前記走行体における基準走行位置からの目標走行距離情報及び前記昇降体における基準昇降位置からの目標昇降距離情報を学習し、且つ、その学習した学習情報に基づいて、前記相対傾き情報を求めるように構成されている点にある。
【００１４】
前記制御手段が、一対の物品搬送装置の夫々について、複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置に対応する位置に昇降体を移動させるべく、一対の物品搬送装置の夫々について走行体を走行作動させ且つ昇降体を昇降作動させたときの一対の走行位置検出手段及び一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置について、一対の物品搬送装置の夫々において走行体における基準走行位置からの目標走行距離情報及び昇降体における基準昇降位置からの目標昇降距離情報を学習するので、その学習した学習情報、一対の走行位置検出手段及び一対の昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、一対の物品搬送装置の夫々について、複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置に対応する位置に昇降体を移動させるべく、一対の物品搬送装置の夫々について走行体を走行作動させ且つ昇降体を昇降作動させることができる。したがって、一対の物品搬送装置により複数の収納部の夫々に物品を適正に搬送できることになる。
そして、制御手段は、学習情報に基づいて、一対の物品搬送装置の一方における目標走行距離情報と他方における目標走行距離情報とを比較するとともに、一対の物品搬送装置の一方における目標昇降距離情報と他方における目標昇降距離情報とを比較することにより、相対傾き情報を求めることができる。
したがって、複数の収納部の夫々に物品を搬送させるためだけでなく、相対傾き情報を求めるためにも学習情報を用いることができ、構成の簡素化を図りながら、相対傾き情報を求めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明にかかる物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１及び図２に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成した作業通路２の床面に設置した走行レール６に沿って往復移動する物品搬送装置としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００１６】
各物品収納棚１は、棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設された前後一対の支柱１ａと、前後一対の支柱１ａに亘る状態で設けられ物品Ｂを載置支持する複数の載置支持部１ｂとから構成されている。
そして、収納部４は、棚横幅方向に隣接する左右一対の載置支持部１ｂにて１つの物品Ｂを載置支持するように構成されており、このような収納部４が、縦横に並ぶ方向に複数設けられている。
【００１７】
前記物品Ｂとしては、走行レール６の長手方向に沿って長尺な物品（以下、「長尺物品」と称する）Ｃと走行レール６の長手方向に沿って短尺な物品（以下、「短尺物品」と称する）Ｄとがある。
そして、収納部４として、長尺物品Ｃを収納する複数の長尺用収納部４１と短尺物品Ｄを収納する複数の短尺用収納部４２とが設けられている。ちなみに、この実施形態では、長尺用収納部４１を棚横幅方向に１列設け、短尺用収納部４２を棚横幅方向に複数列設けている。
【００１８】
前記走行レール６は、物品収納棚１に沿って形成された走行経路として構成され、作業通路２の床面に設置されており、作業通路２の上方側には、走行レール６と平行となるようにガイドレール７が設けられている。そして、スタッカークレーン３がガイドレール７にて案内されながら走行レール６に沿って走行するように設けられている。
前記走行レール６の一端側には、スタッカークレーン３の作動を制御する制御手段としての地上側コントローラ８が設けられている。前記地上側コントローラ８は、どの収納部４にどの物品Ｂを収納しているか及びどの収納部４に物品Ｂが収納されているかなどの収納情報を管理している。
【００１９】
前記走行レール６の長手方向において物品収納棚１に隣接する位置には、物品収納棚１に入庫する物品Ｂや物品収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する荷載置台５が設けられている。そして、荷載置台５は、走行レール６の長手方向において、物品収納棚１の一方側のみに配置されている。
前記荷載置台５は、走行レール６を挟んで一対設けられている。そして、荷載置台５として、長尺物品Ｃを支持する長尺用荷載置台５１と、短尺物品Ｄを支持する短尺用荷載置台５２とが設けられている。前記長尺用荷載置台５１が短尺用荷載置台５２よりも走行レール６の長手方向において地上側コントローラ８に近接する側に配設されている。前記短尺用荷載置台５２は、走行レール６の長手方向に沿って並ぶ状態で２つ設けられ、地上側コントローラ８に近接する側に位置するものを第１短尺用荷載置台５２ａとし、物品収納棚１に近接する側に位置するものを第２短尺用荷載置台５２ｂとしている。
【００２０】
前記スタッカークレーン３は、同一の走行レール６を走行するように走行レール６の長手方向に並ぶ状態で２台設けられている。この実施形態では、２台のスタッタークレーン４の走行レール６の長手方向に沿う並び順序において、荷載置台５に近接する側に位置するものを第１スタッカークレーン３ａとし、物品収納棚１に近接する側に位置するものを第２スタッカークレーン３ｂとして説明する。
【００２１】
２台のスタッカークレーン３の夫々は、図３に示すように、走行レール６に沿って往復走行自在な走行台車９、その走行台車９に立設された昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載装置１２を備えて構成されている。前記走行台車９が走行体として構成され、昇降台１１が昇降体として構成されている。そして、物品移載装置１２としては、例えば、フォークを出退させることにより物品を移載自在なフォーク式の物品移載装置が適応可能である。
【００２２】
２台のスタッカークレーン３の夫々には、単一の昇降案内マスト１０が設けられており、この単一の昇降案内マスト１０は、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側の走行台車９の端部部分に立設されている。そして、昇降案内マスト１０の上端部には、ガイドレール７にて案内されるように上部フレーム１３が設けられている。
【００２３】
前記昇降台１１は、走行台車９に立設した昇降案内マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降案内マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式の昇降用電動モータ１８にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台１１を昇降させるように構成されている。
【００２４】
前記昇降台１１には、昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。この昇降用ロータリエンコーダ１９は、昇降案内マスト１０の長手方向における基準昇降位置からの昇降台１１の昇降距離を検出する昇降位置検出手段として構成されている。
前記基準昇降位置は、昇降台１１が昇降案内マスト１０の最下端に位置するときの位置に定められている。この基準昇降位置については、図示は省略するが、昇降台１１側に装備のリミットスイッチなどの検出体にて走行台車９側に装備の被検出ドグを検出することにより基準昇降位置を検出するようにしている。そして、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降案内マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられ、基準昇降位置を検出してからの昇降台１１の昇降距離を検出している。
【００２５】
２台のスタッカークレーン３の夫々において、走行台車９には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置されている。前後一対の走行車輪２０の夫々には、走行レール６に対して下方側から接触することにより、走行レール６に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２０の走行レール６からの浮上を規制するバックアップローラ２９が設けられている。
【００２６】
前後一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側に位置する走行車輪２０ａを駆動するインバータ式の走行用電動モータ２１が設けられ、この走行車輪２０ａが推進用の走行車輪として構成されている。一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３に近い側に位置する走行車輪２０ｂが遊転自在な従動車輪として構成されている。
【００２７】
前記走行レール６の長手方向の両端部には、図１及び図３に示すように、走行レール６の長手方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２２が１つずつ設けられている。前記走行用レーザ測距計２２は、走行台車９に設置されている反射体２３に向けて投射して自己の設置位置から走行台車９までの距離を検出している。そして、走行レール６の長手方向において地上側コントローラ８に近接する側の端部に配置された第１走行用レーザ測距計２２ａは、第１スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置を検出する。また、走行レール６の長手方向において地上側コントローラ８が位置する側とは反端側の端部に配置された第２走行用レーザ測距計２２ｂは、第２スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置を検出するように構成されている。
【００２８】
２台のスタッカークレーン３の夫々には、図４に示すように、走行用電動モータ２１を作動させる状態と物品移載装置１２を作動させる状態とに切換自在な走行用インバータ２４、昇降用電動モータ１８を作動させる昇降用インバータ２５、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報を出力可能な入出力装置２６が設けられている。
【００２９】
地上側に設けられた地上側コントローラ８、２台のスタッカークレーン３の夫々に設けられた走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６の夫々には、通信コントローラ（図示は省略）が備えられている。また、地上側コントローラ８と第１スタッカークレーン３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置２７と、地上側コントローラ８と第２スタッカークレーン３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置２８とが設けられている。
【００３０】
第１光伝送装置２７及び第２光伝送装置２８は、地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａとスタッカークレーン３側の光伝送装置２７ｂ，２８ｂとの間で光伝送により情報の授受を行うように構成されている。地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａは、図１に示すように、走行レール６の端部に配設されている。第１光伝送装置２７における地上側の光伝送装置２７ａは、第１走行用レーザ測距計２２ａの側脇に配設され、第２光伝送装置２８における地上側の光伝送装置２８ａは、第２走行用レーザ測距計２２ｂの側脇に配設されている。
【００３１】
そして、地上側コントローラ８に備えられた通信コントローラ、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５及び入出力装置２６の夫々に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８によって、各種の情報を通信自在とする通信ネットワークが構成されている。
【００３２】
前記第１走行用レーザ測距計２２ａ及び第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報が地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置、及び、第２スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置を管理するように構成されている。
また、２台のスタッカークレーン３の夫々に設けられた昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報が上述の通信ネットワークを介して地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１の昇降位置、及び、第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の昇降位置を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、上述の通信ネットワークを介して、走行用インバータ２４及び昇降用インバータ２５の作動を制御することにより、２台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動及び物品移載装置１２の物品移載作動を制御するように構成されている。
【００３３】
２台のスタッカークレーン３は、図５に示すように、それらが備える２つの走行台車９が走行レール６の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える２つの昇降台１１が設定相対高さ関係となる状態にて２つの昇降台１１の夫々に装備の２つの物品移載装置１２によって１つの長尺物品Ｃを分担支持する分担支持形態で、１つの長尺物品Ｃを協同して搬送自在に構成されている。ここで、設定相対高さ関係とは、例えば、２つの昇降台１１を同一の高さとする高さ関係であり、２つの昇降台１１の夫々に装備の２つの物品移載装置１２によって１つの長尺物品Ｃを適正に分担支持することができるような高さ関係として設定されている。
また、２台のスタッカークレーン３は、図６に示すように、それらが備える２つの昇降台１１の夫々に装備の２つの物品移載装置１２にて短尺物品Ｄを各別に支持する各別支持形態で、２つの短尺物品Ｄを各別に搬送自在に構成されている。
【００３４】
複数の収納部４の夫々及び荷載置台５には、スタッカークレーン３にて物品Ｂの移載を適正に行うための目標停止位置が定められている。そして、目標停止位置は、走行台車９における基準走行位置からの目標走行距離情報及び昇降台１１における基準昇降位置からの目標昇降距離情報により定められる。前記基準走行位置は、第１走行用レーザ測距計２２ａの設置位置としており、基準昇降位置は、上述の如く、昇降台１１が昇降案内マスト１０の最下端に位置するときの位置としている。
前記地上側コントローラ８は、複数の収納部４の夫々及び荷載置台５における複数の目標停止位置についての目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を予め学習しておき、その学習した学習情報に基づいて、スタッカークレーン３にて複数の収納部４及び荷載置台５に物品Ｂを搬送するように構成されている。
【００３５】
前記地上側コントローラ８は、２台のスタッカークレーン３の夫々について、複数の収納部４の夫々及び荷載置台５における複数の目標停止位置に対応する位置に昇降台１２に装備の物品移載装置１２を移動させるべく、走行台車９を走行作動させ且つ昇降台１１を昇降作動させたときの２つの昇降用ロータリエンコーダ１９及び２つの走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、２台のスタッカークレーン３の夫々において目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を学習するように構成されている。
【００３６】
説明すると、図示は省略するが、２台のスタッカークレーン３の夫々における昇降台１１に、各収納部４における載置支持部１ｂを検出する載置部検出センサと、各収納部４に隣接位置する支柱１ａにおける各収納部４の載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を検出する支柱検出センサとを備える。
【００３７】
そして、地上側コントローラ８が、各収納部４における載置支持部１ｂを載置部検出センサにて検出させ、且つ、各収納部４に隣接位置する支柱１ａにおける各収納部４の載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を支柱検出センサにて検出させるように、第１スタッカークレーン３ａにおける走行台車９を走行作動させ及び昇降台１１を昇降作動させる。前記地上側コントローラ８が、支柱検出センサにて支柱１ａにおける載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を検出したときの第１走行用レーザ測距計２２ａの検出情報及び載置支持部検出センサにて載置支持部１ｂを検出したときの昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、第１スタッカークレーン３ａにおける複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
【００３８】
また、地上側コントローラ８は、第１スタッカークレーン３ａと同様に、第２スタッカークレーン３ｂを作動させて、支柱検出センサにて支柱１ａにおける載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を検出したときの第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報及び載置支持部検出センサにて載置支持部１ｂを検出したときの昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、第２スタッカークレーン３ａにおける複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
このとき、第２走行用レーザ測距計２２ｂは、自己の設置位置からの走行台車９の走行距離を検出するが、走行レール６の長手方向において、第１走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置と第２走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置との間の距離、及び、２つの走行台車９の長さが予め設定されている。したがって、地上側コントローラ８は、第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報、第１走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置と第２走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置との間の距離、及び、２つの走行台車９の長さに基づいて、複数の目標停止位置について、基準走行位置である第１走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置からの目標走行距離情報を求めることができる。
【００３９】
図７に示すように、地上側コントローラ８は、複数の短尺用収納部４２の夫々における複数の目標停止位置Ｍについての目標走行距離情報（Ｘ１１〜Ｘ３２）及び目標昇降距離情報（Ｙ１１〜Ｙ３２）を、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々について学習している。そして、複数の長尺用収納部４１については、目標停止位置として、第１スタッカークレーン３ａにおける第１目標停止位置Ｍ１と第２スタッカークレーン３ｂにおける第２目標停止位置Ｍ２とがある。そこで、地上側コントローラ８は、複数の長尺用収納部４１の夫々について、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標走行距離情報（Ｓ１〜Ｓ３）及び第１目標昇降距離情報（Ｐ１〜Ｐ３）、並びに、複数の第２目標停止位置Ｍ２についての第２目標走行距離情報（Ｔ１〜Ｔ３）及び第２目標昇降距離情報（Ｑ１〜Ｑ３）を学習している。
また、図示は省略するが、地上側コントローラ８は、荷載置台５についても、目標停止位置についての目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を学習している。
【００４０】
そして、地上側コントローラ８は、目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を学習した学習情報に基づいて、２台のスタッカークレーン３における２つの昇降案内マスト１０の相対傾き情報を求めるように構成されている。
前記地上側コントローラ８は、走行レール６の長手方向において同じ位置にて上下方向に並ぶ複数の短尺用収納部４２における複数の目標停止位置Ｍについての学習情報に基づいて、各目標停止位置において、第１スタッカークレーン３ａにおける目標走行距離情報と第２スタッカークレーン３ｂにおける目標走行距離情報とを比較するとともに、第１スタッカークレーン３ａにおける目標昇降距離情報と第２スタッカークレーン３ｂにおける目標昇降距離情報とを比較することにより、２つの昇降案内マスト１０の相対傾き情報を求めるように構成されている。
【００４１】
説明を加えると、図８（イ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降案内マスト１０に対して第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降案内マスト１０が上方側ほど離れる側に傾斜している場合には、図１０（イ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける目標走行距離情報と目標昇降距離情報とから定まる第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと、第２スタッカークレーン３ｂにおける目標走行距離情報と目標昇降距離情報とから定まる第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとが水平方向及び上下方向に異なる位置となる。そこで、地上側コントローラ８が、各第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと各第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとについての水平方向における距離差情報（ΔＸ１〜ΔＸ６）及び上下方向における距離差情報（ΔＹ１〜ΔＹ６）を求めて、相対傾き情報を求めるようにしている。
図８（ロ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降案内マスト１０に対して第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降案内マスト１０が上方側ほど近づく側に傾斜している場合には、図示は省略するが、上述の図８（イ）と同様に、第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとが水平方向及び上下方向に異なる位置となるので、上述したのと同様に、地上側コントローラ８が、各第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと各第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとについての水平方向における距離差情報及び上下方向における距離差情報を求めて、相対傾き情報を求めるようにしている。
【００４２】
また、図９（イ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降案内マスト１０と第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降案内マスト１０とがお互いに上方側ほど離れる側に傾斜している場合には、図１０（ロ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとが水平方向に異なる位置となる。そこで、地上側コントローラ８は、各第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと各第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとについての水平方向における距離差情報（ΔＸ１〜ΔＸ６）を求めて、相対傾き情報を求めるようにしている。
図９（ロ）に示すように、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降案内マスト１０と第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降案内マスト１０とが上方側ほど近づく側に傾斜している場合には、図示は省略するが、上述の図９（イ）と同様に、第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとが水平方向に異なる位置となるので、上述したのと同様に、地上側コントローラ８が、各第１スタッカークレーン３ａ用の目標停止位置Ｍａと各第２スタッカークレーン３ｂ用の目標停止位置Ｍｂとについての水平方向における距離差情報を求めて、相対傾き情報を求めるようにしている。
【００４３】
前記地上側コントローラ８は、図１１に示すように、分担支持形態にて２台のスタッカークレーン３によって１つの長尺物品Ｃを協同して物品受取箇所から物品卸し箇所に搬送する協同搬送処理、及び、図１２及び図１３に示すように、各別支持形態にて搬送作動するスタッカークレーン３によって１つの短尺物品Ｄを各別に物品受取箇所から物品卸し箇所に搬送する各別搬送処理を実行可能に構成されている。
【００４４】
以下、協同搬送処理について説明する。
長尺物品Ｃを物品収納棚１に入庫するときには、地上側コントローラ８が、長尺用荷載置台５１を物品受取箇所として選択し且つ複数の長尺用収納部４１のうちの１つを物品卸し箇所として選択する状態で、協同搬送処理を実行するように構成されている。長尺物品Ｃを物品収納棚１から出庫するときには、地上側コントローラ８が、複数の長尺用収納部４１のうちの１つを物品受取箇所として選択し且つ長尺用荷載置台５１を物品卸し箇所として選択する状態で、協同搬送処理を実行するように構成されている。
【００４５】
前記地上側コントローラ８は、まず、２つの昇降用ロータリエンコーダ１９及び２つの走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、物品受取箇所における目標停止位置に２つの物品移載装置１２を移動させて、物品受取箇所から２つの物品移載装置１２によって分担支持形態にて長尺物品Ｃを受け取るべく、物品移載装置１２を物品移載作動させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、物品受取箇所から長尺物品Ｃを受け取ると、２つの昇降用ロータリエンコーダ１９及び２つの走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、物品卸し箇所における目標停止位置に分担支持形態にて２つの物品移載装置１２を移動させるべく、２つの走行台車９を設定走行速度パターンにて走行作動させる協同用走行制御及び２つの昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させる協同用昇降制御を行い、且つ、分担支持形態にて２つの物品移載装置１２によって物品卸し箇所に長尺物品Ｃを移載すべく、物品移載装置１２を物品移載作動させる協同用移載制御を行うように構成されている。
このとき、地上側コントローラ８が、協同用昇降制御と協同用走行制御とを併行して行い、２つの昇降台１１の昇降と２つの走行台車９の走行とを併行して行う状態で、長尺物品Ｃを物品受取箇所から物品卸し箇所に搬送するように構成されている。
【００４６】
前記協同用昇降制御について説明する。
前記地上側コントローラ８は、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報から求めた昇降速度が設定昇降速度パターンにしたがって推移すべく、通信ネットワークを介して目標昇降速度を指令する昇降速度指令情報を設定時間が経過するごとに昇降用インバータ２５に指令する。そして、昇降用インバータ２５は、昇降台１１の昇降速度が昇降速度指令情報にて指令された目標昇降速度になるように昇降用電動モータ１８に与える電流値を調整する。
その後、地上側コントローラ８は、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、昇降台１１における基準昇降位置からの昇降距離が物品卸し箇所における目標停止位置について学習した目標昇降距離情報になると、通信ネットワークを介して昇降用インバータ２５に昇降停止指令を与える。そして、昇降用インバータ２５は、昇降停止指令により、昇降用電動モータ１８の作動を停止させ且つブレーキをかけて、昇降台１１の昇降作動を停止させる。
【００４７】
前記設定昇降速度パターンは、図１４に示すように、昇降台１１の目標昇降速度を時間経過に対応させた状態で定めたものである。設定加速度α、定常速度、設定減速度β、停止用速度は、予め実験などにより定めた設定値である。
前記昇降台１１を昇降させるときには、その初期においては昇降台１１の昇降速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその昇降速度を定常速度に維持する。そして、昇降台１１の昇降を開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、昇降速度を設定減速度で停止用速度（クリープ速度）に減速し、その後においては昇降速度を停止用速度に維持し、昇降台１１が目的の昇降位置に到達することにより昇降台１１の昇降を停止させる。
【００４８】
図８に示すように、２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが有るときには、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を昇降させる第１昇降距離Ｖと第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を昇降させる第２昇降距離Ｗとに差が生じるので、２つの昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させると、２つの昇降台１１が設定相対高さ関係を維持できなくなる。
そこで、地上側コントローラ８は、協同用昇降処理において、２つの昇降案内マスト１０の相対傾き情報に基づいて、２つの昇降台１１が設定相対高さ関係を維持すべく、２つの昇降台１１の相対昇降速度を調整するように構成されている。
【００４９】
前記地上側コントローラ８は、相対傾き情報に基づいて、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を昇降させる第１昇降距離Ｖと第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を昇降させる第２昇降距離Ｗを求めることができる。つまり、地上側コントローラ８は、図７に示すように、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｐ１〜Ｐ３）を学習しており、且つ、図１０に示すように、相対傾き情報を求めている。したがって、地上側コントローラ８は、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｐ１〜Ｐ）に基づいて、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を昇降させる第１昇降距離Ｖを求めるようにしている。そして、地上側コントローラ８は、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｐ１〜Ｐ）及び相対傾き情報に基づいて、第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を昇降させる第２昇降距離Ｗを求めるようにしている。
ちなみに、地上側コントローラ８は、複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｑ１〜Ｑ３）を学習していることから、その複数の第１目標停止位置Ｍ１についての第１目標昇降距離情報（Ｑ１〜Ｑ３）に基づいて、第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を昇降させる第２昇降距離Ｗを求めることもできる。
【００５０】
そして、地上側コントローラ８は、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとの比である調整比（Ｗ／Ｖ）を求め、その調整比（Ｗ／Ｖ）を設定昇降速度パターンにおける昇降速度に掛けることにより、調整用設定昇降速度パターンを求めるように構成されている。図８に示すように、第２昇降距離Ｗの方が第１昇降距離Ｖよりも大きくなるときには、図１４における点線で示すような調整用設定昇降速度パターンを求める。第２昇降距離Ｗの方が第１昇降距離Ｖよりも小さくなるときには、図１４における一点鎖線で示すような調整用設定昇降速度パターンを求める。
そして、地上側コントローラ８は、２つの昇降台１１の一方を設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ２つの昇降台１１の他方を設定昇降速度パターンにおける昇降速度を相対傾き情報に基づいて調整した調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させる形態で、２つの昇降台１１が設定相対高さ関係を維持すべく、２つの昇降台１１の相対昇降速度を調整するように構成されている。
【００５１】
前記協同用走行制御について説明する。
前記地上側コントローラ８は、走行用レーザ測距計２２の検出情報から求めた走行台車９の走行速度が設定走行速度パターンにしたがって推移すべく、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に走行用電動モータ２１を作動させる状態で目標走行速度を指令する走行速度指令情報を設定時間が経過するごとに指令する。そして、走行用インバータ２４は、走行台車９の走行速度が走行速度指令情報にて指令された目標走行速度になるように走行用電動モータ２１に与える電流値を調整する。
その後、地上側コントローラ８は、走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、走行台車９における基準走行位置からの走行距離が物品卸し箇所における目標停止位置について学習した目標走行距離情報になると、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に走行停止指令を与える。そして、走行用インバータ２４は、走行停止指令により、走行用電動モータ２１の作動を停止させ且つブレーキをかけて、走行台車９の走行作動を停止させる。
ちなみに、設定走行速度パターンは、設定昇降速度パターンと同様に、走行台車９の目標走行速度を時間経過に対応させた状態で定めたものであるので、詳細な説明及び図示は省略する。
【００５２】
そして、地上側コントローラ８は、上述の如く、走行速度指令情報を設定時間が経過するごとに走行用インバータ２４に指令するわけであるが、２つの走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆを常時監視して、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが一定間隔となるように、２つの走行台車９の一方に指令する目標走行速度を調整する状態で、２つの走行用インバータ２４に走行速度指令情報を指令するように構成されている。
【００５３】
説明すると、図１５に示すように、地上側コントローラ８は、第１走行用レーザ測距計２２ａの検出情報に基づいて、第１スタッカークレーン３ａの走行台車９における第１走行用レーザ測距計２２ａの設置位置からの第１走行距離Ｌ１を求めることができる。また、地上側コントローラ８は、第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報に基づいて、第２スタッカークレーン３ｂの走行台車９における第２走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置からの第２走行距離Ｌ２を求めることができる。そして、走行レール６の長手方向において、第１走行用レーザ測距計２２ａの設置位置と第２走行用レーザ測距計２２ｂの設置位置との間の全長距離Ｍ、及び、２つの走行台車９の夫々の長さＮが予め設定されている。
したがって、地上側コントローラ８は、第１走行距離Ｌ１、第２走行距離Ｌ２、全長距離Ｍ、及び、２つの走行台車９の夫々の長さＮから、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆを求めることができる。
そして、地上側コントローラ８は、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆを常時監視して、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが一定間隔となるように、２つの走行台車９の一方に指令する目標走行速度を調整する状態で、２つの走行用インバータ２４に走行速度指令情報を指令するように構成されている。
例えば、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが一定間隔よりも大きくなるときには、地上側コントローラ８は、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが一定間隔となるように、２つの走行台車９の走行方向において後方側に位置する走行台車９に指令する目標走行速度を増加させるように調整する状態で、２つの走行用インバータ２４に走行速度指令情報を指令するように構成されている。
【００５４】
図８及び図９に示すように、２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが有るときには、２つの昇降台１１の昇降位置によって走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔が変化することになる。したがって、地上側コントローラ８は、２つの走行台車９を設定走行速度パターンにて走行作動させるだけでは、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持できない虞がある。
そこで、地上側コントローラ８は、２つの昇降案内マスト１０の相対傾き情報に基づいて、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが無いときに２つの昇降台１１に装備の２つの物品移載装置１２によって１つの長尺物品Ｃを分担支持する分担支持用間隔に維持すべく、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を調整するように構成されている。
【００５５】
前記地上側コントローラ８は、図１０に示すように、相対傾き情報を求める際に求めた水平方向における距離差情報（ΔＸ１〜ΔＸ６）に基づいて、上下方向に隣接する位置での水平方向における距離差情報の差（例えば、ΔＸ１とΔＸ２との差）を水平方向における距離差情報（ΔＸ１〜ΔＸ６）の全てについて求めて、図８及び図９に示すように、２つの昇降台１１の昇降位置に応じた調整用間隔ΔＧを求めるようにしている。図８（イ）に示すものでは、２つの昇降台１１を上方側に移動させるほど、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔が大きくなるので、地上側コントローラ８は、２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど大きくなるように調整用間隔ΔＧを求めている。ちなみに、図９では、第１調整用間隔ΔＧ１と第２調整用間隔ΔＧ２とを加えたものが調整用間隔ΔＧ（＝ΔＧ１＋ΔＧ２）となるので、第１調整用間隔ΔＧ１と第２調整用間隔ΔＧ２とを別々に図示している。
【００５６】
そして、地上側コントローラ８は、図１５において説明した如く、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆを常時監視しており、その２つの走行台車９の間隔Ｆを相対傾き情報に基づいて調整することにより、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持するように構成されている。
前記地上側コントローラ８は、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔Ｆが走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持するための間隔となるように、２つの走行台車９の一方に指令する目標走行速度を調整する状態で、２つの走行用インバータ２４に走行速度指令情報を指令するように構成されている。
【００５７】
図８及び図９に示すように、２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが有るときにおける協同用昇降制御及び協同用走行制御について説明を加える。
上述の如く、地上側コントローラ８は、第１昇降距離Ｖ、第２昇降距離Ｗ、及び、調整用間隔ΔＧを求めた状態で、協同用昇降制御及び協同用走行制御を行うが、協同用昇降制御と協同用走行制御とを併行して行うことにより、２つの昇降台１１の昇降と２つの走行台車９の走行とを併行して行うように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、協同用昇降制御と協同用走行制御とを併行して行うが、目標停止位置に対して２つの物品移載装置１２が上下方向よりも水平方向に先に到達すると、地上側コントローラ８は、協同用走行制御を終了させた後にも協同用昇降制御を引き続き行うように構成されている。この場合には、地上側コントローラ８は、協同用昇降制御を引き続き行っているときに、相対傾き情報に基づいて、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持すべく、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を調整するように構成されている。
【００５８】
以下、図８及び図９に示す各場合に分けて、協同用昇降制御及び協同用走行制御について説明を加える。
図８（イ）に示す場合について説明すると、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとから調整用設定昇降速度パターンを求めて、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を求めた調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、調整用間隔ΔＧに基づいて、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど小さくなるように、２つの走行台車９の一方の走行速度を調整する状態で、２つの走行台車９を走行作動させるように構成されている。
【００５９】
図８（ロ）に示す場合について説明すると、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとから調整用設定昇降速度パターンを求めて、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１を求めた調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、調整用間隔ΔＧに基づいて、２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔が大きくなるように、２つの走行台車９の一方の走行速度を調整する状態で、２つの走行台車９を走行作動させるように構成されている。
【００６０】
図９（イ）に示す場合について説明すると、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとが同じ距離となるので、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１及び第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の両方を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、調整用間隔ΔＧ（ΔＧ１＋ΔＧ２）に基づいて、２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔が小さくなるように、２つの走行台車９の一方の走行速度を調整する状態で、２つの走行台車９を走行作動させるように構成されている。
【００６１】
図９（ロ）に示す場合について説明すると、第１昇降距離Ｖと第２昇降距離Ｗとが同じ距離となるので、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１及び第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の両方を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、調整用間隔ΔＧ（ΔＧ１＋ΔＧ２）に基づいて、２つの昇降台１１の昇降位置が上方側になるほど走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔が大きくなるように、２つの走行台車９の一方の走行速度を調整しながら、２つの走行台車９を走行作動させるように構成されている。
【００６２】
ちなみに、図示は省略するが、２つの昇降案内マスト１０の相対傾きが無いときには、協同用昇降制御では、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１及び第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の両方を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている。そして、協同用走行制御では、地上側コントローラ８が、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔が一定間隔となる状態で、第１スタッカークレーン３ａにおける走行台車９及び第２スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の両方を設定走行速度パターンに基づいて走行作動させるように構成されている。
【００６３】
前記協同用移載制御について説明する。
前記地上側コントローラ８は、通信ネットワークを介して、２つの物品移載装置１２を同時に物品移載作動させるべく、２台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に同一の移載指令情報を同一のタイミングで指令する。そして、２台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４は、地上側コントローラ８からの移載指令情報に基づいて、物品移載装置１２を作動させる状態に切り換えて物品移載装置１２を物品移載作動させる。
このように、地上側コントローラ８から同一の移載指令情報を同一のタイミングにて指令することにより、２台のスタッカークレーン３が、２つの物品移載装置１２によって１つの長尺物品Ｃを分担支持する分担支持形態で、物品卸し箇所に１つの長尺物品Ｃを移載できるように構成されている。
【００６４】
以下、各別搬送処理について説明する。
短尺物品Ｄを物品収納棚１に入庫するときには、地上側コントローラ８が、短尺用荷載置台５２を物品受取箇所として選択し且つ複数の短尺用収納部４２のうちの１つを物品卸し箇所として選択する状態で、各別搬送処理を実行するように構成されている。短尺物品Ｄを物品収納棚１から出庫するときには、地上側コントローラ８が、複数の短尺用収納部４２のうちの１つを物品受取箇所として選択し且つ短尺用荷載置台５２を物品卸し箇所として選択する状態 で、各別搬送処理を実行するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、短尺用荷載置台５２について、第１短尺用荷載置台５２ａを第１スタッカークレーン３ａにおける物品受取箇所及び物品卸し箇所と選択し、且つ、第２短尺用荷載置台５２ｂを第２スタッカークレーン３ｂにおける物品受取箇所及び物品卸し箇所と選択するように構成されている。
【００６５】
前記地上側コントローラ８は、２台のスタッカークレーン３の一方又は両方を搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、その選択したスタッカークレーン３にて短尺物品Ｄを搬送すべく、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、まず、搬送作動するスタッカークレーン３に対応する昇降用ロータリエンコーダ１９及び走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、物品受取箇所における目標停止位置に物品移載装置１２を移動させて、物品受取箇所から物品移載装置１２によって各別支持形態にて短尺物品Ｄを受け取るべく、物品移載装置１２を物品移載作動させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、物品受取箇所から短尺物品Ｄを受け取ると、搬送作動するスタッカークレーン３における昇降用ロータリエンコーダ１９及び走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、物品卸し箇所における目標停止位置に各別支持形態にて物品移載装置１２を移動させるべく、搬送作動するスタッカークレーン３における走行台車９を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び搬送作動するスタッカークレーン３における昇降台１１を設定昇降速度パターンにて昇降作動させ、且つ、各別支持形態にて搬送作動するスタッカークレーン３における物品移載装置１２によって物品卸し箇所に短尺物品Ｄを移載すべく、物品移載装置１２を物品移載作動させるように構成されている。
このとき、地上側コントローラ８が、走行台車９の走行作動と昇降台１１の昇降作動とを併行して行い、２つの昇降台１１の昇降と２つの走行台車９の走行とを併行して行う状態で、短尺物品Ｄを物品受取箇所から物品卸し箇所に搬送するように構成されている。
【００６６】
また、地上側コントローラ８は、各別搬送処理として、図１２に示すように、２つの短尺物品Ｄを２台のスタッカークレーン３にて同時に入庫及び出庫する同時入出庫処理、及び、図１３に示すように、１つの短尺物品Ｄを１台のスタッカークレーン３にて入庫及び出庫する単独入出庫処理を実行可能に構成されている。
【００６７】
前記同時入出庫処理について説明する。
２つの短尺物品Ｄを２台のスタッカークレーン３にて同時に入庫する場合には、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第１短尺用荷載置台５２ａにおける目標停止位置に位置させ且つ第２スタッカークレーン３ｂに備えさせた物品移載装置１２を第２短尺用荷載置台５２ｂにおける目標停止位置に位置させて、２つの物品移載装置１２にて２つの短尺用荷載置台５２から２つの短尺物品Ｄを同時に受け取り、次に、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた物品移載装置１２の夫々を異なる物品卸し箇所における目標停止位置に位置させて、物品移載装置１２の夫々にて短尺物品Ｄを短尺用収納部４２に卸すべく、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
また、２つの短尺物品Ｄを２台のスタッカークレーン３にて同時に出庫する場合には、地上側コントローラ８が、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた物品移載装置１２の夫々を異なる物品受取箇所における目標停止位置に位置させて、２つの物品移載装置１２にて異なる短尺用収納部４２から２つの短尺物品Ｄを各別に受け取り、次に、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第１短尺用荷載置台５２ａにおける目標停止位置に位置させ且つ第２スタッカークレーン３ｂに備えさせた物品移載装置１２を第２短尺用荷載置台５２ｂにおける目標停止位置に位置させて、２つの物品移載装置１２にて２つの短尺用荷載置台５２に２つの短尺物品Ｄを同時に卸すべく、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
【００６８】
前記単独入出庫処理について説明する。
前記地上側コントローラ８は、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのいずれか一方を搬送作動するスタッカークレーン３として選択し、搬送作動するスタッカークレーン３にて短尺物品Ｄを搬送し、且つ、搬送作動するスタッカークレーン３として選択されないスタッカークレーン３については、搬送作動するスタッカークレーン３が走行する走行範囲外に位置させるべく、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、図１１では、第２スタッカークレーン３ｂを搬送作動するスタッカークレーン３として選択した場合を示している。
【００６９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、協同搬送処理において、協同用昇降制御と協同用走行制御とを併行して行うようにしているが、協同用昇降制御を行ったのち協同用走行制御を行う、又は、協同用走行制御を行ったのち協同用昇降制御を行うように、協同用昇降制御及び協同用走行制御の一方を先に行ったのち他方を後に行うようにすることもできる。この場合には、地上側コントローラ８が、協同用走行制御を行う際に、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を一定間隔に維持すべく、２つの走行台車９を走行作動させ、且つ、協同用昇降制御を行う際に、相対傾き情報に基づいて、走行レール６の長手方向における２つの昇降台１１の間隔を分担支持用間隔に維持すべく、走行レール６の長手方向における２つの走行台車９の間隔を調整する。
【００７０】
（２）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、一対の昇降台１１の一方のみを調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させることにより、一対の昇降台１１の相対昇降速度を調整するようにしているが、一対の昇降台１１の両方について設定昇降速度パターンにおける昇降速度を相対傾き情報に基づいて調整することにより、一対の昇降台１１の相対昇降速度を調整するようにしてもよい。
【００７１】
（３）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、各収納部４における載置支持部１ｂを載置部検出センサにて検出させ、且つ、各収納部４に隣接位置する支柱１ａにおける各収納部４の載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を支柱検出センサにて検出させるように、スタッカークレーン３における走行台車９を走行作動させ及び昇降台１１を昇降作動させ、且つ、支柱検出センサにて支柱１ａにおける載置支持部１ｂの設置箇所相当部分を検出したときの走行用レーザ測距計２２の検出情報及び載置支持部検出センサにて載置支持部１ｂを検出したときの昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、スタッカークレーン３における複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を学習するようにしているが、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を学習する構成について他の構成を適応することも可能である。
【００７２】
例えば、複数の収納部４の夫々に対して走行レール６の長手方向及び昇降案内マスト１０の長手方向での設置位置を目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を求めるための設定設置条件に定める状態で複数の学習用マーク体を設置するとともに、その学習用マーク体を検出する学習用マーク体検出手段を物品移載装置１２と一体的に移動する状態でスタッカークレーン３に装備する。そして、地上側コントローラ８が、複数の学習用マーク体の全てを学習用マーク体検出手段にて検出するように、スタッカークレーン３を作動させ、且つ、学習用マーク体検出手段にて学習用マーク体を検出したときの走行用レーザ測距計２２及び昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、複数の学習用マーク体の夫々についての走行レール６の長手方向での基準走行位置からの学習水平距離情報及び昇降案内マスト１０の長手方向での基準昇降位置からの学習昇降距離情報を学習し、その学習した学習水平距離情報及び学習昇降距離情報、並びに、設定設置条件に対応する情報に基づいて、目標水平距離情報及び目標昇降距離情報を求めることもできる。
【００７３】
（４）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、複数の目標停止位置についての目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を学習したときの学習情報に基づいて、相対傾き情報を求めるようにしているが、相対傾き情報をどのようにして求めるかは適宜変更が可能である。
【００７４】
（５）上記実施形態では、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するに当り、１つの地上側コントローラ８を設けているが、２台のスタッカークレーン３の作動をどのような構成にて制御するかは適宜変更が可能である。例えば、地上側コントローラに加えて、２台のスタッカークレーン３の夫々にクレーン側コントローラを備え、地上側コントローラとクレーン側コントローラとの間で各種の情報を通信することにより、２台のスタッカークレーン３の作動を制御することができる。
【００７５】
（６）上記実施形態では、走行レール６における走行台車９の走行位置を検出する走行位置検出手段として、走行用レーザ測距計２２を例示しているが、例えば、走行台車９の走行に伴って回転自在なロータリエンコーダなどを適応することができ、その他各種の構成を適応することができる。
また、昇降案内マスト１０に沿う昇降経路における昇降台１１の昇降位置を検出する昇降位置検出手段についても、昇降用ロータリエンコーダ１９に限らず、レーザ測距計を適応することができ、その他各種の構成を適応することができる。
【００７６】
（７）上記実施形態では、スタッカークレーン３を２台設けた例を示したが、例えば、スタッカークレーン３を４台設けることもでき、スタッカークレーン３の台数は偶数であれば適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】物品収納設備の側面図
【図３】２台のスタッカークレーンの側面図
【図４】物品収納設備の制御ブロック図
【図５】分担支持形態を示す図
【図６】各別支持形態を示す図
【図７】学習した目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を示す図
【図８】２つの昇降案内マストの相対傾きがあるときの２台のスタッカークレーンの側面図
【図９】２つの昇降案内マストの相対傾きがあるときの２台のスタッカークレーンの側面図
【図１０】２つの昇降案内マストの相対傾きがあるときの学習した目標走行距離情報及び目標昇降距離情報を示す図
【図１１】協同搬送処理における動作を示す図
【図１２】同時入出庫処理における動作を示す図
【図１３】単独入出庫処理における動作を示す図
【図１４】設定昇降速度パターンを示す図
【図１５】協同搬送処理での２つの走行台車を走行作動させるときの状態を示す図
【符号の説明】
【００７８】
１ 物品収納棚
３ 物品搬送装置
４ 収納部
６ 走行経路
８ 制御手段
９ 走行体
１０ 昇降案内マスト
１１ 昇降体
１９ 昇降位置検出手段
２２ 走行位置検出手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚に沿って形成された走行経路を往復走行自在な走行体及びその走行体に立設された昇降案内マストに沿って形成された昇降経路を昇降自在な昇降体を備えた一対の物品搬送装置と、
一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の前記走行経路上の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
一対の前記物品搬送装置の夫々における前記昇降体の前記昇降経路上の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の走行作動及び前記昇降体の昇降作動を制御する制御手段とが設けられ、
一対の前記物品搬送装置が、それらが備える一対の前記走行体が前記走行経路の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える一対の前記昇降体が設定相対高さ関係となる状態にて一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持形態で、一つの物品を協同して搬送自在に構成され、
前記制御手段が、一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送すべく、一対の前記走行体を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び一対の前記昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている物品収納設備であって、
前記制御手段が、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、一対の前記物品搬送装置における一対の前記昇降案内マストの相対傾き情報に基づいて、一対の前記昇降体が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の前記昇降体の相対昇降速度を調整するように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記制御手段が、一対の前記昇降体の一方を前記設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ一対の前記昇降体の他方を前記設定昇降速度パターンにおける昇降速度を前記相対傾き情報に基づいて調整した調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させる形態で、一対の前記昇降体が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の前記昇降体の相対昇降速度を調整するように構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、前記相対傾き情報に基づいて、前記走行経路の長手方向における一対の前記昇降体の間隔を一対の前記昇降体の相対傾きが無いときに一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持用間隔に維持すべく、前記走行経路の長手方向における一対の前記走行体の間隔を調整するように構成されている請求項１又は２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
一対の前記走行位置検出手段の夫々が、前記走行経路上の基準走行位置からの前記走行体の走行距離を検出するように構成され、
一対の前記昇降位置検出手段の夫々が、前記昇降経路上の基準昇降位置からの前記昇降体の昇降距離を検出するように構成され、
前記制御手段が、一対の前記物品搬送装置の夫々について、前記複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置に対応する位置に前記昇降体を移動させるべく、一対の前記物品搬送装置の夫々について前記走行体を走行作動させ且つ前記昇降体を昇降作動させたときの一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置について、一対の前記物品搬送装置の夫々において前記走行体における基準走行位置からの目標走行距離情報及び前記昇降体における基準昇降位置からの目標昇降距離情報を学習し、且つ、その学習した学習情報に基づいて、前記相対傾き情報を求めるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【請求項１】
収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚に沿って形成された走行経路を往復走行自在な走行体及びその走行体に立設された昇降案内マストに沿って形成された昇降経路を昇降自在な昇降体を備えた一対の物品搬送装置と、
一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の前記走行経路上の走行位置を検出する一対の走行位置検出手段と、
一対の前記物品搬送装置の夫々における前記昇降体の前記昇降経路上の昇降位置を検出する一対の昇降位置検出手段と、
一対の前記物品搬送装置の夫々における前記走行体の走行作動及び前記昇降体の昇降作動を制御する制御手段とが設けられ、
一対の前記物品搬送装置が、それらが備える一対の前記走行体が前記走行経路の長手方向に設定間隔を隔て且つそれらが備える一対の前記昇降体が設定相対高さ関係となる状態にて一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持形態で、一つの物品を協同して搬送自在に構成され、
前記制御手段が、一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送すべく、一対の前記走行体を設定走行速度パターンにて走行作動させ及び一対の前記昇降体を設定昇降速度パターンにて昇降作動させるように構成されている物品収納設備であって、
前記制御手段が、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、一対の前記物品搬送装置における一対の前記昇降案内マストの相対傾き情報に基づいて、一対の前記昇降体が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の前記昇降体の相対昇降速度を調整するように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記制御手段が、一対の前記昇降体の一方を前記設定昇降速度パターンにて昇降作動させ且つ一対の前記昇降体の他方を前記設定昇降速度パターンにおける昇降速度を前記相対傾き情報に基づいて調整した調整用設定昇降速度パターンにて昇降作動させる形態で、一対の前記昇降体が設定相対高さ関係を維持すべく、一対の前記昇降体の相対昇降速度を調整するように構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記分担支持形態にて一対の前記物品搬送装置によって一つの物品を協同して搬送する際に、前記相対傾き情報に基づいて、前記走行経路の長手方向における一対の前記昇降体の間隔を一対の前記昇降体の相対傾きが無いときに一対の前記昇降体によって一つの物品を分担支持する分担支持用間隔に維持すべく、前記走行経路の長手方向における一対の前記走行体の間隔を調整するように構成されている請求項１又は２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
一対の前記走行位置検出手段の夫々が、前記走行経路上の基準走行位置からの前記走行体の走行距離を検出するように構成され、
一対の前記昇降位置検出手段の夫々が、前記昇降経路上の基準昇降位置からの前記昇降体の昇降距離を検出するように構成され、
前記制御手段が、一対の前記物品搬送装置の夫々について、前記複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置に対応する位置に前記昇降体を移動させるべく、一対の前記物品搬送装置の夫々について前記走行体を走行作動させ且つ前記昇降体を昇降作動させたときの一対の前記走行位置検出手段及び一対の前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記複数の収納部の夫々における複数の目標停止位置について、一対の前記物品搬送装置の夫々において前記走行体における基準走行位置からの目標走行距離情報及び前記昇降体における基準昇降位置からの目標昇降距離情報を学習し、且つ、その学習した学習情報に基づいて、前記相対傾き情報を求めるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００８−６３０３５（Ｐ２００８−６３０３５Ａ）
【公開日】平成２０年３月２１日（２００８．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２４０３２１（Ｐ２００６−２４０３２１）
【出願日】平成１８年９月５日（２００６．９．５）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月２１日（２００８．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月５日（２００６．９．５）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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