物品搬送設備
【課題】コストを抑えながら物品を移載するときに物品の平面視の姿勢が崩れることを防止できる物品搬送設備を提供する。
【解決手段】物品Ｗを搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤ３と、搬送コンベヤ３の移載箇所Ａと自己との間で物品Ｗを移載する移載装置４と、搬送コンベヤ３における移載箇所Ａの搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方側に、搬送コンベヤ３にて搬送される物品Ｗを移載箇所にて受け止める受け止め体１８とを備え、移載箇所Ａに位置する物品Ｗを受け止め体１８が位置する側に載置搬送するように搬送コンベヤ３を搬送作動させた状態で、移載装置４にて物品Ｗを移載する。
【解決手段】物品Ｗを搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤ３と、搬送コンベヤ３の移載箇所Ａと自己との間で物品Ｗを移載する移載装置４と、搬送コンベヤ３における移載箇所Ａの搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方側に、搬送コンベヤ３にて搬送される物品Ｗを移載箇所にて受け止める受け止め体１８とを備え、移載箇所Ａに位置する物品Ｗを受け止め体１８が位置する側に載置搬送するように搬送コンベヤ３を搬送作動させた状態で、移載装置４にて物品Ｗを移載する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤと、前記搬送姿勢における物品の搬送方向の中間部に位置する被作用部に作用して、前記搬送方向と交差する移載方向に物品を押し操作又は引き操作することで、前記搬送コンベヤの移載箇所と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とを備えて構成されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備は、搬送コンベヤにて物品を移載箇所に載置搬送し、その移載箇所に搬送された物品を移載装置に移載する、又は、移載装置から搬送コンベヤの移載箇所に物品を移載し、その移載箇所に移載された物品を搬送コンベヤにて載置搬送するときに用いられるものである。
そして、このような物品搬送設備において、従来では、物品を搬送コンベヤの移載箇所から移載装置に移載する場合では、物品の搬送方向の中央部に位置する被作用部を移載装置にて引き操作して、当該物品を移載装置に移載している。また、物品を移載装置から搬送コンベヤの移載箇所に移載する場合では、物品の搬送方向の中央部に位置する被作用部を移載装置にて押し操作して、当該物品を搬送コンベヤの移載箇所に移載している（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２９２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来の物品搬送設備では、搬送姿勢における物品の搬送方向の中央部に位置する被作用部に作用して押し操作又は引き操作しているため、物品の重心が搬送方向の一方側に偏っている場合では、物品の平面視での姿勢が回転してしまって適切に移載できない場合があった。
具体的には、図６に示すように、物品の重心が搬送方向の一方側に偏っている場合では、移載装置４にて物品Ｗを押し操作して移載装置４から搬送コンベヤ３の移載箇所Ａに移載するときに、物品Ｗが回転して物品Ｗの姿勢が搬送姿勢から傾くために搬送コンベヤ３のフレームに引っ掛かる可能性があり、また、移載装置４にて物品Ｗを引き操作して搬送コンベヤ３の移載個所Ａから移載装置４に移載するときに、物品Ｗが回転して物品Ｗの姿勢が搬送姿勢から傾くことで移載箇所Ａまで物品Ｗを押し込めない可能性がある。
【０００５】
そこで、移載装置にて押し引き操作して物品を移載するときに物品が回転しないように、移載箇所の移載方向の一方側と他方側との一対の案内体を設けて、物品を移載するときに一対の案内体にて物品の両横側部を案内することで物品の姿勢が崩れることを防止することが考えられるが、受け止め体を一対設ける必要があるため、物品搬送設備のコストが高くなってしまう。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、コストを抑えながら物品を移載するときに物品の平面視の姿勢が崩れることを防止できる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる物品搬送設備は、物品を搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤと、前記搬送姿勢における物品の搬送方向の中間部に位置する被作用部に作用して、前記搬送方向と交差する移載方向に物品を押し操作又は引き操作することで、前記搬送コンベヤの移載箇所と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とを備えて構成されているものであって、その第１特徴構成は、
前記搬送コンベヤにおける前記移載箇所の搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方側に、前記搬送コンベヤにて搬送される物品を前記移載箇所にて受け止める受け止め体が備えられ、前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を前記受け止め体が位置する側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを搬送作動させた状態で、前記移載装置にて物品を移載するべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、移載箇所に位置する物品を受け止め体が位置する側に載置搬送するように搬送コンベヤを搬送作動させた状態で、移載装置にて物品を移載している。つまり、搬送コンベヤの搬送作動により物品が受け止め体に押し付けられるため、物品の平面視姿勢を搬送姿勢に維持させ易く、物品の平面視姿勢を搬送姿勢から崩れることを防止できる。このように移載対象の物品が受け止め体に押し付けられた状態で移載装置にて物品を移載することで、物品の平面視姿勢の崩れを防止した状態で物品を適切に移載することができる。
そして、受け止め体は、移載箇所の搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方のみでよく、また、搬送コンベヤの搬送機能は物品を載置搬送するために予め備えられている機能であり、別途新たな装置を設けることなく物品を受け止め体に押し付けることができるため、受け止め体を移載箇所の両側に設けた場合や物品を受け止め体に押し付ける装置を別途設ける場合に比べて、物品の姿勢が搬送姿勢から崩れることを低コストで防止することができる。
従って、コストを抑えながら物品を移載するときに物品の平面視の姿勢が崩れることを防止できるに至った。
【０００９】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記搬送コンベヤが、その搬送方向の上流側端部に前記移載箇所が設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品を搬送方向の上流側から下流側に向けて載置搬送するように構成され、前記受け止め体が、前記移載箇所の上流側に位置固定状態で備えられ、前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を上流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを逆方向に搬送作動させた状態で、前記移載装置から前記移載箇所に物品を移載し、その後、前記移載箇所に位置する物品を下流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを正方向に搬送作動させるべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、移載装置にて移載箇所に移載された物品は、搬送コンベヤを正方向に搬送作動させることで、物品を上流側に設けられた移載箇所から下流側に搬送することができる。移載装置から搬送コンベヤの移載箇所に物品を移載するときは、搬送コンベヤを通常の搬送方向とは逆方向に搬送作動させた状態とすることで、移載対象の物品が移載箇所の上流側に備えられた受け止め体に押し付けられ、このように移載対象の物品が移載箇所の上流側に備えられた受け止め体に押し付けられた状態で移載装置にて物品を移載することで、物品の姿勢の崩れを防止した状態で物品を適切に移載することができる。
そして、受け止め体は、移載箇所の搬送方向の上流側に設けられるために、搬送コンベヤにて物品を移載箇所からその下流側に搬送するときに受け止め体が邪魔にならず、例えば、物品の搬送経路から退避させるために受け止め体を移動自在に設ける必要がないため、受け止め体を低コストで設けることができる。
【００１１】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１特徴構成において、前記搬送コンベヤにおける搬送方向の下流側端部に前記移載箇所が設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品を搬送方向の上流側から下流側に向けて載置搬送するように構成され、前記受け止め体が、前記移載箇所の下流側に位置固定状態で備えられ、前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を下流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを正方向に搬送作動させた状態で、前記移載箇所から前記移載装置に物品を移載するべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、移載装置にて移載箇所に移載された物品は、搬送コンベヤを正方向に搬送作動させることで、物品を上流側から移載箇所が設定された下流側に搬送することができる。移載装置から搬送コンベヤの移載箇所に物品を移載するときは、搬送コンベヤを通常の搬送方向と同様に正方向に搬送作動させた状態とすることで、移載対象の物品が移載箇所の下流側に備えられた受け止め体に押し付けられ、このように移載対象の物品が移載箇所の下流側に備えられた受け止め体に押し付けられた状態で移載装置にて物品を移載することで、物品の姿勢の崩れを防止した状態で物品を適切に移載することができる。
そして、受け止め体は、移載箇所の搬送方向の下流側に設けられるために、搬送コンベヤにて物品を上流側から移載箇所に搬送するときに受け止め体が邪魔にならず、例えば、物品の搬送経路から退避させるために受け止め体を移動自在に設ける必要がないため、受け止め体を低コストで設けることができる。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記移載箇所の物品及び前記移載装置にて移載されている物品の姿勢が前記搬送姿勢から崩れているか否かを検出する姿勢検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されている状態では、前記搬送コンベヤを搬送作動させた状態で前記移載装置にて物品を移載し、前記姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、前記搬送コンベヤの搬送作動を停止させた状態で前記移載装置にて物品を移載するように、前記姿勢検出手段の検出情報に基づいて、前記搬送コンベヤ及び移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されている状態では、搬送コンベヤを搬送作動させた状態で移載装置にて物品を移載するため、搬送コンベヤの搬送作動により物品の姿勢を搬送姿勢に正した状態で当該物品を移載装置にて適切に移載することができる。また、姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、搬送コンベヤの搬送作動を停止させた状態で移載装置にて物品を移載するため、常に搬送コンベヤを搬送作動させた状態で移載装置にて物品を移載する場合に比べて、物品の底面の摩耗を抑えることやランニングコストを抑えることができる。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記移載装置が、自動倉庫に設置されたスタッカークレーンの昇降台に載置支持され、前記搬送コンベヤが、前記自動倉庫から物品を出庫する出庫用搬送コンベヤ又は前記自動倉庫に物品を入庫する入庫用搬送コンベヤとして設けられている点にある。
【００１６】
すなわち、入庫用搬送コンベヤから昇降台に載置支持された移載装置への物品の移載、又は、昇降台に載置支持された移載装置から出庫用搬送コンベヤへの物品の移載を適確に行うことができながら、入庫用搬送コンベヤ又は出庫用搬送コンベヤの構成の簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】移載箇所から移載装置への物品移載作用図
【図３】移載装置から移載箇所への物品移載作用図
【図４】物品の姿勢が崩れた場合の移載箇所から移載装置への物品移載作用図
【図５】物品の姿勢が崩れた場合の移載装置から移載箇所への物品移載作用図
【図６】制御ブロック図
【図７】入庫制御のフローチャート
【図８】出庫制御のフローチャート
【図９】従来の物品移載作用図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、物品Ｗを収納する収納部１を縦横に備えた物品収納棚２と、物品Ｗを搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤ３と、搬送姿勢における物品Ｗの搬送方向の中間部に位置する被作用部７に作用して、搬送方向と直交する移載方向に物品Ｗを押し操作又は引き操作することで、搬送コンベヤ３と自己との間及び収納部１と自己との間で物品Ｗを移載する移載装置４を備えたスタッカークレーン５と、搬送コンベヤ３及びスタッカークレーン５（移載装置４）の作動を制御する制御手段Ｈ（図６参照）とを備えて構成されている。ちなみに、物品収納棚２とスタッカークレーン５とで自動倉庫６が構成されている。
【００１９】
物品Ｗは、搬送姿勢において搬送方向に沿う辺が短辺となり、搬送方向と直交する辺が長辺となる平面視矩形状に形成されており、このような平面視矩形状に形成されたトレーＴと、それに載置支持される荷Ｎとで構成されている。ちなみに、トレーＴは複数個の荷Ｎを載置支持可能に構成されている。
【００２０】
また、トレーＴにおける搬送方向の中間部で且つ移載方向の両端部が、移載装置４が作用する被作用部７として構成されている。説明を加えると、トレーＴにおける搬送方向の中間部で且つ移載方向の両端部には、移載装置４の係合爪１２が下方から係合可能な係合孔７ａが形成されており、移載方向の両端面が、移載装置４に係合爪１２にて押し操作可能な鉛直な操作面７ｂに形成されている。ちなみに、係合孔７ａの搬送方向の幅は、係合爪１２の搬送方向の幅より大きく、また、係合孔７ａの移載方向の幅は、係合爪１２の移載方向の幅より大きく形成されており、係合爪１２が係合孔７ａに対して係脱し易くなっている。
【００２１】
自動倉庫６に設置されたスタッカークレーン５は、搬送コンベヤ３の搬送方向に沿って走行自在に設けられており、そのスタッカークレーン５には、支柱９に沿って上下方向に沿って昇降自在な昇降台１０が設けられている。移載装置４は、スタッカークレーン５の昇降台１０に載置支持されている。
【００２２】
移載装置４には、上下方向及び移載方向に移動自在な係合爪１２と、物品Ｗを移載方向に沿って案内する案内体１３とが設けられている。
係合爪１２は、上下方向及び搬送方向に沿う薄板状に形成されており、係合爪１２として、移載方向の一方側に位置する収納部１及び搬送コンベヤ３との間で物品Ｗを移載するための第１係合爪１２ａと、移載方向の他方側に位置する収納部１及び搬送コンベヤ３との間で物品Ｗを移載するための第２係合爪１２ｂとが備えられている。
そして、第１係合爪１２ａと第２係合爪１２ｂとは、連結部１４にて互いに連結されて一体形成されており、昇降用電動モータの作動により昇降台１０に対して一体的に上下方向に昇降移動し、出退用電動モータの作動により昇降台１０に対して一体的に移載方向に出退移動するように構成されている。
【００２３】
係合爪１２の移動についての詳細な説明は省略するが、係合爪１２の上端が移載箇所Ａに位置する物品Ｗの下面より下方に位置する退避高さと、係合爪１２の上端が移載箇所Ａに位置する物品Ｗの下面より上方に位置して被作用部７に作用可能な作用高さとに昇降移動可能に構成されており、また、退避高さ及び作用高さのいずれの高さにおいても、移載方向に沿って係合爪１２を出退移動可能に構成されている。
【００２４】
そして、図２に示すように、物品Ｗを搬送コンベヤ３の移載箇所Ａから移載装置４に移載する場合は、対応する係合爪１２を物品Ｗの係合孔７ａに係合させるべく作用高さに上昇移動させた状態で移載装置４側に引退移動させて、物品Ｗを引き操作している。
また、図３に示すように、物品Ｗを移載装置４から搬送コンベヤ３の移載箇所Ａに移載する場合は、対応する係合爪１２を作用高さに上昇移動させた状態で移載箇所Ａ側に突出移動させて、物品Ｗの操作面７ｂを押し操作している。
【００２５】
搬送コンベヤ３は、回転ローラ１６が搬送方向に複数並設されたローラ式のコンベヤに構成されており、搬送される物品Ｗの両側に回転ローラ１６の搬送面より上方に突出する状態で一対のガイド体１７が設けられており、この一対のガイド体１７にて物品Ｗを搬送方向に沿って案内するように構成されている。
【００２６】
そして、搬送コンベヤ３における移載箇所Ａの搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方側に、搬送コンベヤ３にて搬送される物品Ｗを移載箇所Ａにて受け止める受け止め体１８が備えられている。また、搬送コンベヤ３には、移載箇所Ａの物品Ｗ及び移載装置４にて移載されている物品Ｗの姿勢が搬送姿勢から崩れているか否かを検出する姿勢検出手段としての物品存否検出センサ１９が設けられている。
受け止め体１８は、物品Ｗを搬送姿勢で受け止めるように移載箇所Ａ側の面が上下方向及び移載方向に沿う平坦な面に形成されている。
また、物品存否検出センサ１９は、投光器と受光器とで構成されており、投光器から投光された検出光が、搬送姿勢から崩れることで移載箇所Ａから突出した物品Ｗにより遮断されて検出光を受光器にて受光できなくなることにより、物品Ｗが存在していることを検出するように構成されている。
【００２７】
搬送コンベヤ３の移載箇所Ａの回転ローラ１６の一部は、物品Ｗを移載するべく移動する係合爪１２と干渉しないように短く形成されている。また、搬送コンベヤ３の移載箇所Ａにおいては、物品Ｗを移載方向に沿って移載可能なように移載装置４が位置する側にはガイド体１７が設けられていない。
【００２８】
搬送コンベヤ３として、移載装置４に対して移載方向の一方側に設けられて自動倉庫６に物品Ｗを入庫する入庫用搬送コンベヤ３ａと、移載装置４に対して移載方向の他方側に設けられて自動倉庫６から物品Ｗを出庫する出庫用搬送コンベヤ３ｂとが設けられている。
【００２９】
入庫用搬送コンベヤ３ａは、その搬送方向の下流側端部に移載箇所Ａが設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品Ｗを搬送方向の上流側から下流側に位置する移載箇所Ａに向けて載置搬送するように構成されている。そして、入庫用搬送コンベヤ３ａに備えられる受け止め体１８が、移載箇所Ａの下流側に位置固定状態で備えられており、入庫用搬送コンベヤ３ａに備えられる物品存否検出センサ１９が、移載箇所Ａの上流側に位置固定状態で備えられている。
入庫用搬送コンベヤ３ａの受け止め体１８は、物品Ｗが移載箇所Ａより下流側に搬送されることを規制し、入庫用搬送コンベヤ３ａの物品存否検出センサ１９は、搬送姿勢から崩れることで物品Ｗが移載箇所Ａより上流側に突出したことを検出するように設けられている。
【００３０】
また、出庫用搬送コンベヤ３ｂは、その搬送方向の上流側端部に移載箇所Ａが設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品Ｗを搬送方向の上流側に位置する移載箇所Ａから下流側に向けて載置搬送するように構成されている。そして、この出庫用搬送コンベヤ３ｂに備えられる受け止め体１８が、移載箇所Ａの上流側に位置固定状態で備えられており、出庫用搬送コンベヤ３ｂに備えられる物品存否検出センサ１９が、移載箇所Ａの下流側に位置固定状態で備えられている。
出庫用搬送コンベヤ３ｂの受け止め体１８は、物品Ｗが移載箇所Ａより上流側に搬送されることを規制し、出庫用搬送コンベヤ３ｂの物品存否検出センサ１９は、搬送姿勢から崩れることで物品Ｗが移載箇所Ａより下流側に突出したことを検出するように設けられている。
【００３１】
物品Ｗを自動倉庫６に入庫する場合、制御手段Ｈは、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動させて物品Ｗを移載箇所Ａまで搬送し、その後、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢の崩れていることが検出されていない状態では、入庫用搬送コンベヤ３ａの搬送作動を停止させた状態で移載箇所Ａから移載装置４に物品Ｗを移載し、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されている状態では、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動させた状態で移載箇所Ａから移載装置４に物品Ｗを移載するべく、入庫用搬送コンベヤ３ａ及び移載装置４の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、入庫用搬送コンベヤ３ａを移載箇所Ａに位置する物品Ｗを下流側に載置搬送するように搬送作動させた状態を、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動させた状態と称している。
【００３２】
また、物品Ｗを自動倉庫６から出庫する場合、制御手段Ｈは、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢の崩れていることが検出されていない状態では、出庫用搬送コンベヤ３ｂの搬送作動を停止させた状態で移載装置４から移載箇所Ａに物品Ｗを移載し、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されている状態では、出庫用搬送コンベヤ３ｂを逆方向に搬送作動させた状態で、移載装置４から移載箇所Ａに物品Ｗを移載し、その後、出庫用搬送コンベヤ３ｂを正方向に搬送作動させて物品Ｗを移載箇所Ａから搬送するべく、出庫用搬送コンベヤ３ｂ及び移載装置４の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、出庫用搬送コンベヤ３ｂを移載箇所Ａに位置する物品Ｗを下流側に載置搬送するように搬送作動させた状態を、出庫用搬送コンベヤ３ｂを正方向に搬送作動させた状態と称し、出庫用搬送コンベヤ３ｂを移載箇所Ａに位置する物品Ｗを上流側に載置搬送するように搬送作動させた状態を、出庫用搬送コンベヤ３ｂを逆方向に搬送作動させた状態と称している。
【００３３】
このように制御手段Ｈは、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されている状態では、移載箇所Ａに位置する物品Ｗを受け止め体１８が位置する側に載置搬送するように搬送コンベヤ３を搬送作動させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載し、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、搬送コンベヤ３の搬送作動を停止させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載するように、物品存否検出センサ１９の検出情報に基づいて、搬送コンベヤ３及び移載装置４の作動を制御するように構成されている。
【００３４】
物品Ｗを自動倉庫６に入庫するときに制御手段Ｈが実行する入庫制御について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
入庫制御では、まず、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動させて、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出された後、物品Ｗが入庫用搬送コンベヤ３ａの移載箇所Ａまで載置搬送されるのに要する時間として設定された設定時間が経過するまで、入庫用搬送コンベヤ３ａの搬送作動が継続する。（ステップ１，２）
そして、設定時間が経過したときに、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出されない場合は、入庫用搬送コンベヤ３ａの作動を停止し、物品Ｗを入庫用搬送コンベヤ３ａの移載箇所Ａから移載装置４に物品Ｗを移載するべく移載装置４による移載作動が開始される。（ステップ３，４，５）
設定時間が経過したときに、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出されている場合は、入庫用搬送コンベヤ３ａによる搬送に不具合が生じているとして、入庫用搬送コンベヤ３ａの作動を停止させて警報を作動させる等のエラー処理を実行する。（ステップ１０）
【００３５】
図４（ａ）に示すように、移載装置４にて物品Ｗを移載している途中に、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出されると、物品Ｗの姿勢が崩れたとして、図４（ｂ）に示すように、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動を開始させる。（ステップ６，７）
移載装置４による移載が完了すると、移載装置４の作動を停止させ、入庫用搬送コンベヤ３ａを作動させていた場合はその作動を停止させて、入庫制御を終了する。（ステップ８，９）
【００３６】
次に、物品Ｗを自動倉庫６から出庫するときに制御手段Ｈが実行する出庫制御について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
出庫制御では、まず、物品Ｗを移載装置４から出庫用搬送コンベヤ３ｂの移載箇所Ａに移載するべく移載装置４の移載作動が開始される。（ステップ１１）
図５（ａ）に示すように、移載装置４にて物品Ｗを移載している途中に、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出されると、物品Ｗの姿勢が崩れたとして、図５（ｂ）に示すように、出庫用搬送コンベヤ３ｂを逆方向の搬送作動を開始させる。（ステップ１２，１３）
移載装置４による移載が完了すると、移載装置４の作動を停止させ、出庫用搬送コンベヤ３ｂを正方向に搬送作動を開始し、物品Ｗを所定位置まで搬送した後に出庫用搬送コンベヤ３ｂの作動を停止させて、出庫制御を終了する。（ステップ１４〜１６）
【００３７】
このように移載箇所Ａに位置する物品Ｗが受け止め体１８側に搬送されるように搬送コンベヤ３を搬送作動させながら移載装置４にて物品Ｗを移載することで、移載装置４と搬送コンベヤ３の移載箇所Ａとの間で物品Ｗを移載するときに物品Ｗの姿勢を搬送姿勢に維持させ易く、物品Ｗの移載を適確に行うことができる。また、搬送コンベヤ３を搬送作動させることで、移載箇所Ａに対して搬送方向の一方側のみに受け止め体１８を設けるだけでよいので、搬送コンベヤ３の構成の簡素化、ひいては、物品搬送設備の構成の簡素化を図ることができる。
【００３８】
〔別実施形態〕
（１） 上記実施形態では、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されている状態では、搬送コンベヤ３を搬送作動させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載し、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、搬送コンベヤ３の搬送作動を停止させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載したが、移載装置にて物品を移載する間、常に搬送コンベヤ３を搬送作動させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載するようにしてもよい。
【００３９】
（２） 上記実施形態では、搬送コンベヤ３における搬送方向の端部に移載箇所Ａを設定したが、搬送コンベヤ３における搬送方向の中間部に移載箇所Ａを設定してもよい。
この場合、搬送コンベヤ３にて搬送される物品Ｗを受け止める作用位置と、搬送コンベヤ３による物品Ｗの搬送を許容する退避位置とに移動自在な可動式の受け止め体１８を、搬送コンベヤ３における移載箇所Ａの搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方に設ける。そして、受け止め体１８を移載箇所Ａの搬送方向の下流側に設けた場合は、搬送コンベヤ３を正方向に搬送作動させて物品Ｗを受け止め体１８に押し付け、受け止め体１８を移載箇所Ａの搬送方向の上流側に設けた場合は、搬送コンベヤ３を逆方向に搬送作動させて物品Ｗを受け止め体１８に押し付ける。
【００４０】
（３） 上記実施形態では、入庫用搬送コンベヤ３ａと出庫用搬送コンベヤ３ｂとの両方に受け止め体１８を備えたが、入庫用搬送コンベヤ３ａ又は出庫用搬送コンベヤ３ｂのいずれか一方の搬送コンベヤ３のみに受け止め体１８を備えてもよい。
【００４１】
（４） 上記実施形態では、入庫用搬送コンベヤ３ａと出庫用搬送コンベヤ３ｂとを別々に設けたが、搬送方向を正方向に搬送作動させた状態と逆方向に搬送させた状態とに切り換えることで、１台の搬送コンベヤ３を入庫用搬送コンベヤ３ａと出庫用搬送コンベヤ３ｂとに兼用してもよい。
【００４２】
（５） 上記実施形態では、物品Ｗを、搬送方向に沿う辺が短辺となり、搬送方向と直交する辺が長辺となる姿勢を搬送姿勢としたが、物品Ｗを、搬送方向に沿う辺が長辺となり、搬送姿勢と直交する辺が短辺となる姿勢を搬送姿勢としてもよい。また、荷Ｎを載置支持したトレーＴを物品Ｗとしたが、荷を載置支持したパレットや荷を収納したカートンケース、又は、荷そのものを物品Ｗとしてもよい。
また、上記実施形態では、搬送方向での幅が同じサイズの物品Ｗを搬送したが、搬送方向での幅が異なる複数サイズの物品Ｗを搬送してもよい。
【符号の説明】
【００４３】
３ 搬送コンベヤ
３ａ 入庫用搬送コンベヤ
３ｂ 出庫用搬送コンベヤ
５ スタッカークレーン
６ 自動倉庫
７ 被作用部
１０ 昇降台
１８ 受け止め体
１９ 姿勢検出手段
Ａ 移載箇所
Ｈ 制御手段
Ｗ 物品
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤと、前記搬送姿勢における物品の搬送方向の中間部に位置する被作用部に作用して、前記搬送方向と交差する移載方向に物品を押し操作又は引き操作することで、前記搬送コンベヤの移載箇所と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とを備えて構成されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備は、搬送コンベヤにて物品を移載箇所に載置搬送し、その移載箇所に搬送された物品を移載装置に移載する、又は、移載装置から搬送コンベヤの移載箇所に物品を移載し、その移載箇所に移載された物品を搬送コンベヤにて載置搬送するときに用いられるものである。
そして、このような物品搬送設備において、従来では、物品を搬送コンベヤの移載箇所から移載装置に移載する場合では、物品の搬送方向の中央部に位置する被作用部を移載装置にて引き操作して、当該物品を移載装置に移載している。また、物品を移載装置から搬送コンベヤの移載箇所に移載する場合では、物品の搬送方向の中央部に位置する被作用部を移載装置にて押し操作して、当該物品を搬送コンベヤの移載箇所に移載している（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２９２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来の物品搬送設備では、搬送姿勢における物品の搬送方向の中央部に位置する被作用部に作用して押し操作又は引き操作しているため、物品の重心が搬送方向の一方側に偏っている場合では、物品の平面視での姿勢が回転してしまって適切に移載できない場合があった。
具体的には、図６に示すように、物品の重心が搬送方向の一方側に偏っている場合では、移載装置４にて物品Ｗを押し操作して移載装置４から搬送コンベヤ３の移載箇所Ａに移載するときに、物品Ｗが回転して物品Ｗの姿勢が搬送姿勢から傾くために搬送コンベヤ３のフレームに引っ掛かる可能性があり、また、移載装置４にて物品Ｗを引き操作して搬送コンベヤ３の移載個所Ａから移載装置４に移載するときに、物品Ｗが回転して物品Ｗの姿勢が搬送姿勢から傾くことで移載箇所Ａまで物品Ｗを押し込めない可能性がある。
【０００５】
そこで、移載装置にて押し引き操作して物品を移載するときに物品が回転しないように、移載箇所の移載方向の一方側と他方側との一対の案内体を設けて、物品を移載するときに一対の案内体にて物品の両横側部を案内することで物品の姿勢が崩れることを防止することが考えられるが、受け止め体を一対設ける必要があるため、物品搬送設備のコストが高くなってしまう。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、コストを抑えながら物品を移載するときに物品の平面視の姿勢が崩れることを防止できる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる物品搬送設備は、物品を搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤと、前記搬送姿勢における物品の搬送方向の中間部に位置する被作用部に作用して、前記搬送方向と交差する移載方向に物品を押し操作又は引き操作することで、前記搬送コンベヤの移載箇所と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とを備えて構成されているものであって、その第１特徴構成は、
前記搬送コンベヤにおける前記移載箇所の搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方側に、前記搬送コンベヤにて搬送される物品を前記移載箇所にて受け止める受け止め体が備えられ、前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を前記受け止め体が位置する側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを搬送作動させた状態で、前記移載装置にて物品を移載するべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、移載箇所に位置する物品を受け止め体が位置する側に載置搬送するように搬送コンベヤを搬送作動させた状態で、移載装置にて物品を移載している。つまり、搬送コンベヤの搬送作動により物品が受け止め体に押し付けられるため、物品の平面視姿勢を搬送姿勢に維持させ易く、物品の平面視姿勢を搬送姿勢から崩れることを防止できる。このように移載対象の物品が受け止め体に押し付けられた状態で移載装置にて物品を移載することで、物品の平面視姿勢の崩れを防止した状態で物品を適切に移載することができる。
そして、受け止め体は、移載箇所の搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方のみでよく、また、搬送コンベヤの搬送機能は物品を載置搬送するために予め備えられている機能であり、別途新たな装置を設けることなく物品を受け止め体に押し付けることができるため、受け止め体を移載箇所の両側に設けた場合や物品を受け止め体に押し付ける装置を別途設ける場合に比べて、物品の姿勢が搬送姿勢から崩れることを低コストで防止することができる。
従って、コストを抑えながら物品を移載するときに物品の平面視の姿勢が崩れることを防止できるに至った。
【０００９】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記搬送コンベヤが、その搬送方向の上流側端部に前記移載箇所が設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品を搬送方向の上流側から下流側に向けて載置搬送するように構成され、前記受け止め体が、前記移載箇所の上流側に位置固定状態で備えられ、前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を上流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを逆方向に搬送作動させた状態で、前記移載装置から前記移載箇所に物品を移載し、その後、前記移載箇所に位置する物品を下流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを正方向に搬送作動させるべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、移載装置にて移載箇所に移載された物品は、搬送コンベヤを正方向に搬送作動させることで、物品を上流側に設けられた移載箇所から下流側に搬送することができる。移載装置から搬送コンベヤの移載箇所に物品を移載するときは、搬送コンベヤを通常の搬送方向とは逆方向に搬送作動させた状態とすることで、移載対象の物品が移載箇所の上流側に備えられた受け止め体に押し付けられ、このように移載対象の物品が移載箇所の上流側に備えられた受け止め体に押し付けられた状態で移載装置にて物品を移載することで、物品の姿勢の崩れを防止した状態で物品を適切に移載することができる。
そして、受け止め体は、移載箇所の搬送方向の上流側に設けられるために、搬送コンベヤにて物品を移載箇所からその下流側に搬送するときに受け止め体が邪魔にならず、例えば、物品の搬送経路から退避させるために受け止め体を移動自在に設ける必要がないため、受け止め体を低コストで設けることができる。
【００１１】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１特徴構成において、前記搬送コンベヤにおける搬送方向の下流側端部に前記移載箇所が設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品を搬送方向の上流側から下流側に向けて載置搬送するように構成され、前記受け止め体が、前記移載箇所の下流側に位置固定状態で備えられ、前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を下流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを正方向に搬送作動させた状態で、前記移載箇所から前記移載装置に物品を移載するべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、移載装置にて移載箇所に移載された物品は、搬送コンベヤを正方向に搬送作動させることで、物品を上流側から移載箇所が設定された下流側に搬送することができる。移載装置から搬送コンベヤの移載箇所に物品を移載するときは、搬送コンベヤを通常の搬送方向と同様に正方向に搬送作動させた状態とすることで、移載対象の物品が移載箇所の下流側に備えられた受け止め体に押し付けられ、このように移載対象の物品が移載箇所の下流側に備えられた受け止め体に押し付けられた状態で移載装置にて物品を移載することで、物品の姿勢の崩れを防止した状態で物品を適切に移載することができる。
そして、受け止め体は、移載箇所の搬送方向の下流側に設けられるために、搬送コンベヤにて物品を上流側から移載箇所に搬送するときに受け止め体が邪魔にならず、例えば、物品の搬送経路から退避させるために受け止め体を移動自在に設ける必要がないため、受け止め体を低コストで設けることができる。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記移載箇所の物品及び前記移載装置にて移載されている物品の姿勢が前記搬送姿勢から崩れているか否かを検出する姿勢検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されている状態では、前記搬送コンベヤを搬送作動させた状態で前記移載装置にて物品を移載し、前記姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、前記搬送コンベヤの搬送作動を停止させた状態で前記移載装置にて物品を移載するように、前記姿勢検出手段の検出情報に基づいて、前記搬送コンベヤ及び移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されている状態では、搬送コンベヤを搬送作動させた状態で移載装置にて物品を移載するため、搬送コンベヤの搬送作動により物品の姿勢を搬送姿勢に正した状態で当該物品を移載装置にて適切に移載することができる。また、姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、搬送コンベヤの搬送作動を停止させた状態で移載装置にて物品を移載するため、常に搬送コンベヤを搬送作動させた状態で移載装置にて物品を移載する場合に比べて、物品の底面の摩耗を抑えることやランニングコストを抑えることができる。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記移載装置が、自動倉庫に設置されたスタッカークレーンの昇降台に載置支持され、前記搬送コンベヤが、前記自動倉庫から物品を出庫する出庫用搬送コンベヤ又は前記自動倉庫に物品を入庫する入庫用搬送コンベヤとして設けられている点にある。
【００１６】
すなわち、入庫用搬送コンベヤから昇降台に載置支持された移載装置への物品の移載、又は、昇降台に載置支持された移載装置から出庫用搬送コンベヤへの物品の移載を適確に行うことができながら、入庫用搬送コンベヤ又は出庫用搬送コンベヤの構成の簡素化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】移載箇所から移載装置への物品移載作用図
【図３】移載装置から移載箇所への物品移載作用図
【図４】物品の姿勢が崩れた場合の移載箇所から移載装置への物品移載作用図
【図５】物品の姿勢が崩れた場合の移載装置から移載箇所への物品移載作用図
【図６】制御ブロック図
【図７】入庫制御のフローチャート
【図８】出庫制御のフローチャート
【図９】従来の物品移載作用図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、物品Ｗを収納する収納部１を縦横に備えた物品収納棚２と、物品Ｗを搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤ３と、搬送姿勢における物品Ｗの搬送方向の中間部に位置する被作用部７に作用して、搬送方向と直交する移載方向に物品Ｗを押し操作又は引き操作することで、搬送コンベヤ３と自己との間及び収納部１と自己との間で物品Ｗを移載する移載装置４を備えたスタッカークレーン５と、搬送コンベヤ３及びスタッカークレーン５（移載装置４）の作動を制御する制御手段Ｈ（図６参照）とを備えて構成されている。ちなみに、物品収納棚２とスタッカークレーン５とで自動倉庫６が構成されている。
【００１９】
物品Ｗは、搬送姿勢において搬送方向に沿う辺が短辺となり、搬送方向と直交する辺が長辺となる平面視矩形状に形成されており、このような平面視矩形状に形成されたトレーＴと、それに載置支持される荷Ｎとで構成されている。ちなみに、トレーＴは複数個の荷Ｎを載置支持可能に構成されている。
【００２０】
また、トレーＴにおける搬送方向の中間部で且つ移載方向の両端部が、移載装置４が作用する被作用部７として構成されている。説明を加えると、トレーＴにおける搬送方向の中間部で且つ移載方向の両端部には、移載装置４の係合爪１２が下方から係合可能な係合孔７ａが形成されており、移載方向の両端面が、移載装置４に係合爪１２にて押し操作可能な鉛直な操作面７ｂに形成されている。ちなみに、係合孔７ａの搬送方向の幅は、係合爪１２の搬送方向の幅より大きく、また、係合孔７ａの移載方向の幅は、係合爪１２の移載方向の幅より大きく形成されており、係合爪１２が係合孔７ａに対して係脱し易くなっている。
【００２１】
自動倉庫６に設置されたスタッカークレーン５は、搬送コンベヤ３の搬送方向に沿って走行自在に設けられており、そのスタッカークレーン５には、支柱９に沿って上下方向に沿って昇降自在な昇降台１０が設けられている。移載装置４は、スタッカークレーン５の昇降台１０に載置支持されている。
【００２２】
移載装置４には、上下方向及び移載方向に移動自在な係合爪１２と、物品Ｗを移載方向に沿って案内する案内体１３とが設けられている。
係合爪１２は、上下方向及び搬送方向に沿う薄板状に形成されており、係合爪１２として、移載方向の一方側に位置する収納部１及び搬送コンベヤ３との間で物品Ｗを移載するための第１係合爪１２ａと、移載方向の他方側に位置する収納部１及び搬送コンベヤ３との間で物品Ｗを移載するための第２係合爪１２ｂとが備えられている。
そして、第１係合爪１２ａと第２係合爪１２ｂとは、連結部１４にて互いに連結されて一体形成されており、昇降用電動モータの作動により昇降台１０に対して一体的に上下方向に昇降移動し、出退用電動モータの作動により昇降台１０に対して一体的に移載方向に出退移動するように構成されている。
【００２３】
係合爪１２の移動についての詳細な説明は省略するが、係合爪１２の上端が移載箇所Ａに位置する物品Ｗの下面より下方に位置する退避高さと、係合爪１２の上端が移載箇所Ａに位置する物品Ｗの下面より上方に位置して被作用部７に作用可能な作用高さとに昇降移動可能に構成されており、また、退避高さ及び作用高さのいずれの高さにおいても、移載方向に沿って係合爪１２を出退移動可能に構成されている。
【００２４】
そして、図２に示すように、物品Ｗを搬送コンベヤ３の移載箇所Ａから移載装置４に移載する場合は、対応する係合爪１２を物品Ｗの係合孔７ａに係合させるべく作用高さに上昇移動させた状態で移載装置４側に引退移動させて、物品Ｗを引き操作している。
また、図３に示すように、物品Ｗを移載装置４から搬送コンベヤ３の移載箇所Ａに移載する場合は、対応する係合爪１２を作用高さに上昇移動させた状態で移載箇所Ａ側に突出移動させて、物品Ｗの操作面７ｂを押し操作している。
【００２５】
搬送コンベヤ３は、回転ローラ１６が搬送方向に複数並設されたローラ式のコンベヤに構成されており、搬送される物品Ｗの両側に回転ローラ１６の搬送面より上方に突出する状態で一対のガイド体１７が設けられており、この一対のガイド体１７にて物品Ｗを搬送方向に沿って案内するように構成されている。
【００２６】
そして、搬送コンベヤ３における移載箇所Ａの搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方側に、搬送コンベヤ３にて搬送される物品Ｗを移載箇所Ａにて受け止める受け止め体１８が備えられている。また、搬送コンベヤ３には、移載箇所Ａの物品Ｗ及び移載装置４にて移載されている物品Ｗの姿勢が搬送姿勢から崩れているか否かを検出する姿勢検出手段としての物品存否検出センサ１９が設けられている。
受け止め体１８は、物品Ｗを搬送姿勢で受け止めるように移載箇所Ａ側の面が上下方向及び移載方向に沿う平坦な面に形成されている。
また、物品存否検出センサ１９は、投光器と受光器とで構成されており、投光器から投光された検出光が、搬送姿勢から崩れることで移載箇所Ａから突出した物品Ｗにより遮断されて検出光を受光器にて受光できなくなることにより、物品Ｗが存在していることを検出するように構成されている。
【００２７】
搬送コンベヤ３の移載箇所Ａの回転ローラ１６の一部は、物品Ｗを移載するべく移動する係合爪１２と干渉しないように短く形成されている。また、搬送コンベヤ３の移載箇所Ａにおいては、物品Ｗを移載方向に沿って移載可能なように移載装置４が位置する側にはガイド体１７が設けられていない。
【００２８】
搬送コンベヤ３として、移載装置４に対して移載方向の一方側に設けられて自動倉庫６に物品Ｗを入庫する入庫用搬送コンベヤ３ａと、移載装置４に対して移載方向の他方側に設けられて自動倉庫６から物品Ｗを出庫する出庫用搬送コンベヤ３ｂとが設けられている。
【００２９】
入庫用搬送コンベヤ３ａは、その搬送方向の下流側端部に移載箇所Ａが設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品Ｗを搬送方向の上流側から下流側に位置する移載箇所Ａに向けて載置搬送するように構成されている。そして、入庫用搬送コンベヤ３ａに備えられる受け止め体１８が、移載箇所Ａの下流側に位置固定状態で備えられており、入庫用搬送コンベヤ３ａに備えられる物品存否検出センサ１９が、移載箇所Ａの上流側に位置固定状態で備えられている。
入庫用搬送コンベヤ３ａの受け止め体１８は、物品Ｗが移載箇所Ａより下流側に搬送されることを規制し、入庫用搬送コンベヤ３ａの物品存否検出センサ１９は、搬送姿勢から崩れることで物品Ｗが移載箇所Ａより上流側に突出したことを検出するように設けられている。
【００３０】
また、出庫用搬送コンベヤ３ｂは、その搬送方向の上流側端部に移載箇所Ａが設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品Ｗを搬送方向の上流側に位置する移載箇所Ａから下流側に向けて載置搬送するように構成されている。そして、この出庫用搬送コンベヤ３ｂに備えられる受け止め体１８が、移載箇所Ａの上流側に位置固定状態で備えられており、出庫用搬送コンベヤ３ｂに備えられる物品存否検出センサ１９が、移載箇所Ａの下流側に位置固定状態で備えられている。
出庫用搬送コンベヤ３ｂの受け止め体１８は、物品Ｗが移載箇所Ａより上流側に搬送されることを規制し、出庫用搬送コンベヤ３ｂの物品存否検出センサ１９は、搬送姿勢から崩れることで物品Ｗが移載箇所Ａより下流側に突出したことを検出するように設けられている。
【００３１】
物品Ｗを自動倉庫６に入庫する場合、制御手段Ｈは、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動させて物品Ｗを移載箇所Ａまで搬送し、その後、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢の崩れていることが検出されていない状態では、入庫用搬送コンベヤ３ａの搬送作動を停止させた状態で移載箇所Ａから移載装置４に物品Ｗを移載し、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されている状態では、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動させた状態で移載箇所Ａから移載装置４に物品Ｗを移載するべく、入庫用搬送コンベヤ３ａ及び移載装置４の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、入庫用搬送コンベヤ３ａを移載箇所Ａに位置する物品Ｗを下流側に載置搬送するように搬送作動させた状態を、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動させた状態と称している。
【００３２】
また、物品Ｗを自動倉庫６から出庫する場合、制御手段Ｈは、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢の崩れていることが検出されていない状態では、出庫用搬送コンベヤ３ｂの搬送作動を停止させた状態で移載装置４から移載箇所Ａに物品Ｗを移載し、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されている状態では、出庫用搬送コンベヤ３ｂを逆方向に搬送作動させた状態で、移載装置４から移載箇所Ａに物品Ｗを移載し、その後、出庫用搬送コンベヤ３ｂを正方向に搬送作動させて物品Ｗを移載箇所Ａから搬送するべく、出庫用搬送コンベヤ３ｂ及び移載装置４の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、出庫用搬送コンベヤ３ｂを移載箇所Ａに位置する物品Ｗを下流側に載置搬送するように搬送作動させた状態を、出庫用搬送コンベヤ３ｂを正方向に搬送作動させた状態と称し、出庫用搬送コンベヤ３ｂを移載箇所Ａに位置する物品Ｗを上流側に載置搬送するように搬送作動させた状態を、出庫用搬送コンベヤ３ｂを逆方向に搬送作動させた状態と称している。
【００３３】
このように制御手段Ｈは、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されている状態では、移載箇所Ａに位置する物品Ｗを受け止め体１８が位置する側に載置搬送するように搬送コンベヤ３を搬送作動させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載し、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、搬送コンベヤ３の搬送作動を停止させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載するように、物品存否検出センサ１９の検出情報に基づいて、搬送コンベヤ３及び移載装置４の作動を制御するように構成されている。
【００３４】
物品Ｗを自動倉庫６に入庫するときに制御手段Ｈが実行する入庫制御について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
入庫制御では、まず、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動させて、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出された後、物品Ｗが入庫用搬送コンベヤ３ａの移載箇所Ａまで載置搬送されるのに要する時間として設定された設定時間が経過するまで、入庫用搬送コンベヤ３ａの搬送作動が継続する。（ステップ１，２）
そして、設定時間が経過したときに、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出されない場合は、入庫用搬送コンベヤ３ａの作動を停止し、物品Ｗを入庫用搬送コンベヤ３ａの移載箇所Ａから移載装置４に物品Ｗを移載するべく移載装置４による移載作動が開始される。（ステップ３，４，５）
設定時間が経過したときに、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出されている場合は、入庫用搬送コンベヤ３ａによる搬送に不具合が生じているとして、入庫用搬送コンベヤ３ａの作動を停止させて警報を作動させる等のエラー処理を実行する。（ステップ１０）
【００３５】
図４（ａ）に示すように、移載装置４にて物品Ｗを移載している途中に、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出されると、物品Ｗの姿勢が崩れたとして、図４（ｂ）に示すように、入庫用搬送コンベヤ３ａを正方向に搬送作動を開始させる。（ステップ６，７）
移載装置４による移載が完了すると、移載装置４の作動を停止させ、入庫用搬送コンベヤ３ａを作動させていた場合はその作動を停止させて、入庫制御を終了する。（ステップ８，９）
【００３６】
次に、物品Ｗを自動倉庫６から出庫するときに制御手段Ｈが実行する出庫制御について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
出庫制御では、まず、物品Ｗを移載装置４から出庫用搬送コンベヤ３ｂの移載箇所Ａに移載するべく移載装置４の移載作動が開始される。（ステップ１１）
図５（ａ）に示すように、移載装置４にて物品Ｗを移載している途中に、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの存在が検出されると、物品Ｗの姿勢が崩れたとして、図５（ｂ）に示すように、出庫用搬送コンベヤ３ｂを逆方向の搬送作動を開始させる。（ステップ１２，１３）
移載装置４による移載が完了すると、移載装置４の作動を停止させ、出庫用搬送コンベヤ３ｂを正方向に搬送作動を開始し、物品Ｗを所定位置まで搬送した後に出庫用搬送コンベヤ３ｂの作動を停止させて、出庫制御を終了する。（ステップ１４〜１６）
【００３７】
このように移載箇所Ａに位置する物品Ｗが受け止め体１８側に搬送されるように搬送コンベヤ３を搬送作動させながら移載装置４にて物品Ｗを移載することで、移載装置４と搬送コンベヤ３の移載箇所Ａとの間で物品Ｗを移載するときに物品Ｗの姿勢を搬送姿勢に維持させ易く、物品Ｗの移載を適確に行うことができる。また、搬送コンベヤ３を搬送作動させることで、移載箇所Ａに対して搬送方向の一方側のみに受け止め体１８を設けるだけでよいので、搬送コンベヤ３の構成の簡素化、ひいては、物品搬送設備の構成の簡素化を図ることができる。
【００３８】
〔別実施形態〕
（１） 上記実施形態では、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されている状態では、搬送コンベヤ３を搬送作動させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載し、物品存否検出センサ１９にて物品Ｗの姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、搬送コンベヤ３の搬送作動を停止させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載したが、移載装置にて物品を移載する間、常に搬送コンベヤ３を搬送作動させた状態で移載装置４にて物品Ｗを移載するようにしてもよい。
【００３９】
（２） 上記実施形態では、搬送コンベヤ３における搬送方向の端部に移載箇所Ａを設定したが、搬送コンベヤ３における搬送方向の中間部に移載箇所Ａを設定してもよい。
この場合、搬送コンベヤ３にて搬送される物品Ｗを受け止める作用位置と、搬送コンベヤ３による物品Ｗの搬送を許容する退避位置とに移動自在な可動式の受け止め体１８を、搬送コンベヤ３における移載箇所Ａの搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方に設ける。そして、受け止め体１８を移載箇所Ａの搬送方向の下流側に設けた場合は、搬送コンベヤ３を正方向に搬送作動させて物品Ｗを受け止め体１８に押し付け、受け止め体１８を移載箇所Ａの搬送方向の上流側に設けた場合は、搬送コンベヤ３を逆方向に搬送作動させて物品Ｗを受け止め体１８に押し付ける。
【００４０】
（３） 上記実施形態では、入庫用搬送コンベヤ３ａと出庫用搬送コンベヤ３ｂとの両方に受け止め体１８を備えたが、入庫用搬送コンベヤ３ａ又は出庫用搬送コンベヤ３ｂのいずれか一方の搬送コンベヤ３のみに受け止め体１８を備えてもよい。
【００４１】
（４） 上記実施形態では、入庫用搬送コンベヤ３ａと出庫用搬送コンベヤ３ｂとを別々に設けたが、搬送方向を正方向に搬送作動させた状態と逆方向に搬送させた状態とに切り換えることで、１台の搬送コンベヤ３を入庫用搬送コンベヤ３ａと出庫用搬送コンベヤ３ｂとに兼用してもよい。
【００４２】
（５） 上記実施形態では、物品Ｗを、搬送方向に沿う辺が短辺となり、搬送方向と直交する辺が長辺となる姿勢を搬送姿勢としたが、物品Ｗを、搬送方向に沿う辺が長辺となり、搬送姿勢と直交する辺が短辺となる姿勢を搬送姿勢としてもよい。また、荷Ｎを載置支持したトレーＴを物品Ｗとしたが、荷を載置支持したパレットや荷を収納したカートンケース、又は、荷そのものを物品Ｗとしてもよい。
また、上記実施形態では、搬送方向での幅が同じサイズの物品Ｗを搬送したが、搬送方向での幅が異なる複数サイズの物品Ｗを搬送してもよい。
【符号の説明】
【００４３】
３ 搬送コンベヤ
３ａ 入庫用搬送コンベヤ
３ｂ 出庫用搬送コンベヤ
５ スタッカークレーン
６ 自動倉庫
７ 被作用部
１０ 昇降台
１８ 受け止め体
１９ 姿勢検出手段
Ａ 移載箇所
Ｈ 制御手段
Ｗ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤと、
前記搬送姿勢における物品の搬送方向の中間部に位置する被作用部に作用して、前記搬送方向と交差する移載方向に物品を押し操作又は引き操作することで、前記搬送コンベヤの移載箇所と自己との間で物品を移載する移載装置と、
前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とを備えて構成されている物品搬送設備であって、
前記搬送コンベヤにおける前記移載箇所の搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方側に、前記搬送コンベヤにて搬送される物品を前記移載箇所にて受け止める受け止め体が備えられ、
前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を前記受け止め体が位置する側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを搬送作動させた状態で、前記移載装置にて物品を移載するべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記搬送コンベヤが、その搬送方向の上流側端部に前記移載箇所が設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品を搬送方向の上流側から下流側に向けて載置搬送するように構成され、
前記受け止め体が、前記移載箇所の上流側に位置固定状態で備えられ、
前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を上流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを逆方向に搬送作動させた状態で、前記移載装置から前記移載箇所に物品を移載し、その後、前記移載箇所に位置する物品を下流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを正方向に搬送作動させるべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記搬送コンベヤにおける搬送方向の下流側端部に前記移載箇所が設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品を搬送方向の上流側から下流側に向けて載置搬送するように構成され、
前記受け止め体が、前記移載箇所の下流側に位置固定状態で備えられ、
前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を下流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを正方向に搬送作動させた状態で、前記移載箇所から前記移載装置に物品を移載するべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記移載箇所の物品及び前記移載装置にて移載されている物品の姿勢が前記搬送姿勢から崩れているか否かを検出する姿勢検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されている状態では、前記搬送コンベヤを搬送作動させた状態で前記移載装置にて物品を移載し、前記姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、前記搬送コンベヤの搬送作動を停止させた状態で前記移載装置にて物品を移載するように、前記姿勢検出手段の検出情報に基づいて、前記搬送コンベヤ及び移載装置の作動を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記移載装置が、自動倉庫に設置されたスタッカークレーンの昇降台に載置支持され、
前記搬送コンベヤが、前記自動倉庫から物品を出庫する出庫用搬送コンベヤ又は前記自動倉庫に物品を入庫する入庫用搬送コンベヤとして設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項１】
物品を搬送姿勢で搬送方向に沿って載置搬送する搬送コンベヤと、
前記搬送姿勢における物品の搬送方向の中間部に位置する被作用部に作用して、前記搬送方向と交差する移載方向に物品を押し操作又は引き操作することで、前記搬送コンベヤの移載箇所と自己との間で物品を移載する移載装置と、
前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とを備えて構成されている物品搬送設備であって、
前記搬送コンベヤにおける前記移載箇所の搬送方向の上流側又は下流側のいずれか一方側に、前記搬送コンベヤにて搬送される物品を前記移載箇所にて受け止める受け止め体が備えられ、
前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を前記受け止め体が位置する側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを搬送作動させた状態で、前記移載装置にて物品を移載するべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記搬送コンベヤが、その搬送方向の上流側端部に前記移載箇所が設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品を搬送方向の上流側から下流側に向けて載置搬送するように構成され、
前記受け止め体が、前記移載箇所の上流側に位置固定状態で備えられ、
前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を上流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを逆方向に搬送作動させた状態で、前記移載装置から前記移載箇所に物品を移載し、その後、前記移載箇所に位置する物品を下流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを正方向に搬送作動させるべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記搬送コンベヤにおける搬送方向の下流側端部に前記移載箇所が設定され、且つ、正方向に搬送作動することで物品を搬送方向の上流側から下流側に向けて載置搬送するように構成され、
前記受け止め体が、前記移載箇所の下流側に位置固定状態で備えられ、
前記制御手段が、前記移載箇所に位置する物品を下流側に載置搬送するように前記搬送コンベヤを正方向に搬送作動させた状態で、前記移載箇所から前記移載装置に物品を移載するべく、前記搬送コンベヤ及び前記移載装置の作動を制御するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記移載箇所の物品及び前記移載装置にて移載されている物品の姿勢が前記搬送姿勢から崩れているか否かを検出する姿勢検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されている状態では、前記搬送コンベヤを搬送作動させた状態で前記移載装置にて物品を移載し、前記姿勢検出手段にて物品の姿勢が崩れていることが検出されていない状態では、前記搬送コンベヤの搬送作動を停止させた状態で前記移載装置にて物品を移載するように、前記姿勢検出手段の検出情報に基づいて、前記搬送コンベヤ及び移載装置の作動を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記移載装置が、自動倉庫に設置されたスタッカークレーンの昇降台に載置支持され、
前記搬送コンベヤが、前記自動倉庫から物品を出庫する出庫用搬送コンベヤ又は前記自動倉庫に物品を入庫する入庫用搬送コンベヤとして設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−２１８９０５（Ｐ２０１２−２１８９０５Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８７６４１（Ｐ２０１１−８７６４１）
【出願日】平成２３年４月１１日（２０１１．４．１１）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月１１日（２０１１．４．１１）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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