移動体監視装置及び移動体の監視方法
【課題】監視に用いられる車両の撮像画像の露光不足を防止する。
【解決手段】車両の周囲に光を照射するヘッドライト２ａ，バックライト２ｂ，ストップライト２ｃ，ハザードライト２ｄ，室内灯２ｅと、車両の周囲を撮像するカメラ１ａ〜１ｅとを備え、ヘッドライト２ａ，バックライト２ｂ，ストップライト２ｃ，ハザードライト２ｄ，室内灯２ｅのうち何れか一つ以上を点灯させた後に、カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる制御装置１０を備える監視装置１００と、車両コントローラ２００と、通信装置４００と、外部端末装置８００とを備えた車両監視システム１０００を提供する。
【解決手段】車両の周囲に光を照射するヘッドライト２ａ，バックライト２ｂ，ストップライト２ｃ，ハザードライト２ｄ，室内灯２ｅと、車両の周囲を撮像するカメラ１ａ〜１ｅとを備え、ヘッドライト２ａ，バックライト２ｂ，ストップライト２ｃ，ハザードライト２ｄ，室内灯２ｅのうち何れか一つ以上を点灯させた後に、カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる制御装置１０を備える監視装置１００と、車両コントローラ２００と、通信装置４００と、外部端末装置８００とを備えた車両監視システム１０００を提供する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両などの移動体に設置されたカメラを利用して、移動体の周囲を監視する移動体監視装置及び移動体の監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、外部からの刺激の検知結果に基づいて、対象物に対して不法行為が行われる可能性が高い場合には、監視対象物をカメラで撮像し、撮像した画像を外部の携帯電話等に送出する防犯装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１０７２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、監視対象物を夜間に撮像すると、露光不足のために撮像画像が不明瞭になり、携帯電話に送られてきた撮像画像では監視対象物の周囲の状況が分かりにくいという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、移動体を監視する際に、夜間などの周囲が暗いときに移動体を撮像する場合であっても、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、移動体の周囲が暗い場合には、移動体に設けられたライトを点灯し、その後にカメラにこの移動体の周囲を撮像させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、カメラで移動体の周囲を撮像する前に、ライトを点灯して移動体周囲に光を照射するので、夜間など周囲が暗い状況で撮像を行う場合であっても、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。この結果、移動体の周囲の状況が分かり易い撮像画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る本実施形態の監視装置を含む車両監視システムの構成図である。
【図２】超音波センサ及びカメラの設置例を示す図である。
【図３Ａ】ライトのオン／オフ制御の一例を示す図である。
【図３Ｂ】ライトのオン／オフ制御の他の例を示す図である。
【図４】ライトのオン／オフのタイミングと、カメラの撮像タイミングの一例を示す図である。
【図５Ａ】物体未検出時におけるライトのオン／オフのタイミングと、カメラの撮像タイミングを示す図である。
【図５Ｂ】物体検出時におけるライトのオン／オフのタイミングと、カメラの撮像タイミングを示す図である。
【図６】物体が検出され画像を撮像したカメラと、ライトの制御手法を対応づけた対応情報の一例を示す図である。
【図７】ライトのオン／オフのタイミングと、カメラの撮像タイミングの他の例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る車両監視システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【図９】外部端末装置を介して提示される撮像画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る移動体監視装置を、車両を監視するための車両監視システム１０００に適用した場合を例にして説明する。なお、監視の対象となる移動体は車両に限定されず、本発明に係る移動体監視装置は二輪車、船、重機、フォークリフト等を監視することもできる。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る監視装置１００を含む車両監視システム１０００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の車両監視システム１０００は、車両に設置された５つのカメラ１ａ〜１eと（以下、カメラ１と総称することもある）、同じく車両に設置された光源として機能する５つのライト２ａ〜２ｅ（以下、ライト２と総称することもある）と、監視装置１００と、車両コントローラ２００と、通信装置４００と、外部端末装置８００とを有する。この車両監視システム１０００は、車両コントローラ２００と情報の授受が可能なイグニッションスイッチ５００と、ポジショニングスイッチ６００と、出力装置３００とを、さらに備えることができる。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１１】
また、本実施形態の車両監視システム１０００において、監視装置１００は、通信装置４００を介して携帯電話、スマートフォンその他の通信装置８１０を備える外部端末装置８００（コンピュータ）と相互に通信が可能である。また、外部端末装置８００は、監視装置１００から通信装置８１０を介して取得した車両その他の移動体の監視に関する監視情報をディスプレイ８２１やスピーカ８２２を含む出力装置８２０を用いて出力することができる。外部端末装置８００を所持するユーザは、監視装置１００から送出された移動体の監視情報を、外部端末装置８００を用いて視聴することができる。
【００１２】
図２は、カメラ１ａ〜１ｅを車両Ｖに取り付ける場合の配置例を示す図である。カメラ１ａ〜１ｅはＣＣＤ（Charge Coupled Devices）等の撮像素子を用いて構成され、車両Ｖの外部の異なる位置に各々設置され、車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮影する。例えば、図２に示すように、フロントグリル近傍などの車両Ｖの前方の所定位置に設置されたカメラ１ａは、車両Ｖの前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、フロントビュー画像という）を撮影する。左サイドミラーなどの車両Ｖの左側方の所定位置に設置されたカメラ１ｄは、車両Ｖの左側方のエリアＳＰ２内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、左サイドビュー画像という）を撮影する。ルーフスポイラーなどの車両Ｖの後方の所定位置に設置されたカメラ１ｃは、車両Ｖの後方のエリアＳＰ３内及びその後方の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、リアビュー画像という）を撮影する。右サイドミラーなどの車両Ｖの右側方の所定位置に設置されたカメラ１ｂは、車両Ｖの右側方のエリアＳＰ４内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、右サイドビュー画像という）を撮影する。車室内のバックミラー近傍などの車両Ｖの運転席の前方の所定位置に設置されたカメラ１ｅは、車両Ｖの前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、フロントビュー画像という）を撮影する。カメラ１ｅはカメラ１ａと同じ方向を撮像するが、カメラ１ｅの方が配置される位置が高いので、より遠くの領域までを広く撮像することができる。なお、カメラ１の配置数及び配置位置は、車両Ｖの大きさ、形状、検出領域の設定手法等に応じて適宜に決定することができる。
【００１３】
カメラ１ａ〜１ｅは、撮像した画像にタイムスタンプを付して制御装置１０へ送出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｅによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。撮像された画像は、後述する画像処理に供され、経時的な順序に従いＲＡＭ１３に記憶される。制御装置１０は、外部端末装置８００の要求又は予め規定された監視結果報告手順に従って、通信装置４００を介して撮像された画像を外部端末装置８００へ送出する。
【００１４】
本実施形態の監視装置１００は、カメラ１により撮像された画像をタイムスタンプに従い経時的に接続した連続監視画像を生成することができる。本実施形態の監視装置１００によれば、時間の経過を追って車両Ｖの周囲の様子を動画で示すことができる。ユーザは、車両Ｖの周囲の様子の変化を連続的に確認することができる。また、露光が十分な状態で撮像された画像を繋ぐので、分かり易い動画を作成することができる。
【００１５】
また、図２は、本発明の実施形態におけるライト２ａ〜２eを車両Ｖに取り付けた場合の配置例を示す図である。本実施形態におけるライト２は、車両の周囲に光を照射する光源(ランプ)である。本実施形態のライト２は、車両Ｖの前方に光を照射する二つのヘッドライト２ａ、車両Ｖの後方に光を照射するバックライト２ｂ、ストップライト２ｃ、車両Ｖの側方乃至前方に光を照射する二つのハザードライト２ｄ、車両Ｖの室内に光を照射することにより、車両Ｖのフロントウィンドウ越しに前方を照らし、車両Ｖのサイドウィンドウ越しに側方を照らし、車両Ｖのバックウィンドウ越しに後方を照らす室内灯２ｅと、を含む。なお、本実施形態では、新たなコストを発生させない観点から、車両Ｖに搭載されているヘッドライト等を利用するが、別途ライト２を監視対象となる車両Ｖなどの移動体に設置することができる。この場合において、ライト２の配置数及び配置位置は、車両Ｖの大きさ、形状、光の照射領域に応じて適宜に決定することができる。
【００１６】
また、本実施形態では、本実施形態のライト２の光の照射方向を調節する照射方向調節装置４をさらに備えている。照射方向調節装置４は、ライト２の向きを変動させる駆動装置を備え、ライト２が照射する光の光軸方向を可変とする装置である。本実施形態では、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの操舵方向に光軸を向けて車両Ｖの進行方向に光を照射するＡＦＳ（Adaptive Front-Lighting System）を、照射方向調節装置４として利用することができる。
【００１７】
なお、上述した複数のカメラ１及びライト２は、それぞれのアドレス(配置)に応じた識別子が付されており、制御装置１０は、各識別子に基づいて各カメラ１及び各ライト２のそれぞれを識別することができる。また、制御装置１０は、識別子を付することにより、特定のカメラ１及び特定のライト２に起動命令（撮像命令、照射命令）、撮像方向、照射方向その他の命令を送出することができる。
【００１８】
また、同図に示すように、本実施形態に係る監視装置１００の制御装置１０は、カメラ１とライト２の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、監視装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１９】
本実施形態に係る監視装置１００の制御装置１０は、明るさ判断機能と、起動命令取得機能と、物体検出機能と、制御機能と、画像調整機能と、を備えている。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により上記機能を実行することができる。なお、本実施形態では、制御装置１０がカメラ１ａ〜１ｅ、ライト２ａ〜２ｅ、出力装置３００、通信装置４００の制御命令を送る態様を例にして説明するが、本実施形態の制御装置１０は、車両コントローラ２００を介してカメラ１ａ〜１ｅ、ライト２ａ〜２ｅ、出力装置３００、通信装置４００を制御することも可能である。
【００２０】
以下に、監視装置１００の制御装置１０が実現する各機能について説明する。
【００２１】
まず、本実施形態の制御装置１０の周囲の明るさ判断機能について説明する。本発明の本実施形態に係る監視装置１００は、車両Ｖなどの移動体の周囲の明るさを判断する。この明るさの判断の手法は限定されず、たとえば、各地点の日没時間を含む暦情報Ｃを参照し、タイマーＷが計時する現在時刻に基づいて、現在時刻が日没後又は日没時刻から所定時間以降である場合に移動体の周囲の明るさが所定値未満であると判断することができる。また、監視装置１００は、常に暗い屋内の駐車空間などの監視地点が予め定義された監視地点情報Ｍを参照し、車両コントローラ２００が取得可能なＧＰＳ情報（現在位置情報）に基づいて、現在位置が監視地点と所定距離未満である場合に、移動体の周囲の明るさが所定値未満であると判断することができる。
【００２２】
本発明の本実施形態に係る監視装置１００は、明るさ判断機能の一態様として、明るさを検知する明るさ検知機能を備えることができ、明るさ検知機能により検知された明るさの値に基づいて、車両Ｖの周囲の明るさを判断する。明るさを検知する具体的な手法は特に限定されないが、撮像時におけるカメラ１の撮像素子の光量に基づいて撮像領域の明るさを検出することができる。明るさは、最初の撮像における撮像素子の光量の平均値、中央値などの代表値を用いることができる。また、明るさを検出するために別途照度センサ３を車両に設け、制御装置１０はこの照度センサ３から明るさの情報を取得することができる。
【００２３】
そして、本実施形態の制御装置１０は、検出した車両Ｖの周囲の明るさが所定値未満である、つまり、車両Ｖの周囲が所定の暗さである場合に、後述する制御機能を実行することができる。これにより、車両周囲が暗くなった場合には、本実施形態の車両監視システム１０００を自動的に起動させることができる。なお、車両Ｖの周囲の明るさが所定値以上である場合には、通常のカメラ１の撮影による監視を実行すればよい。
【００２４】
また、本実施形態の制御装置１０は、車両周囲の明るさに応じて、照射方向調節装置４によりライト２の光の照射方向を調節することができる。具体的に制御装置１０は、明るさ検知機能が検出した明るさが所定値未満である場合、すなわち、車両Ｖの周囲が暗い場合には、ライト２の光の照射方向と鉛直方向とのなす角度を縮小させる照射方向補正指令を、照射方向調節装置４に送出する。
【００２５】
各ライト２ａ〜２ｅの光の照射方向は、予め車両コントローラ２００に読み出し可能に記憶されている。鉛直方向とは、車両Ｖの載置面（路面）に対して垂直な方向である。ライト２の照射方向と鉛直方向とのなす角度が大きい場合には、ライト２の光軸は路面方向を向き、光の照射範囲が小さくなるので、周囲の明るさが相対的に低くなる。他方、ライト２の照射方向と鉛直方向とのなす角度が小さい場合には、ライト２の光軸は路面から上の方向（路面から離隔する方向）を向き、光の照射範囲が大きくなるので、周囲の明るさが相対的に高くなる。このため、本実施形態では、車両Ｖの周囲が所定値よりも暗い場合には、ライト２の照射方向を上向き（路面から離隔する方向）に変更させることにより車両Ｖの周囲の明るさを向上させる。これにより、ライト２を照射しても周囲が暗くて露光不足になるような場合であっても、ライト２の照射方向を上向きにすることにより、車両Ｖの周囲の明るさを向上させることができる。この結果、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。
【００２６】
次に、本実施形態の制御装置１０の起動命令取得機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、外部端末装置８００から通信装置４００を介して起動命令を取得し、この起動命令を取得した場合に、後述する制御機能を実行することができる。これにより、ユーザは、車両Ｖを降車した後に、遠隔操作によって車両監視システム１０００を起動させて、車両Ｖを監視することができる。
【００２７】
続いて、本実施形態の制御装置１０の物体検出機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、カメラ１により撮像された撮像画像から移動物体を検出することができる。具体的に、本実施形態の制御装置１０は、画像処理コントロールユニット（Image Processing Control Unit: IPCU）を備え、この画像処理コントロールユニットを用いて、撮像画像を解析し、撮像データから物体に対応する画像を抽出することができる。
【００２８】
また、制御装置１０は、物体が抽出された画像を撮像したカメラ１を特定し、特定されたカメラ１の撮像領域に基づいて画像から抽出された物体の存在位置を判断することができる。例えば、カメラ１ａの撮像した画像から物体が検出された場合には、カメラ１ａの撮像領域であるＳＰ１及びその前方領域に物体が存在すると判断することができる。そして、物体に対応する画像の座標（撮像画像全体を基準とする位置）に基づいて、物体の存在する方向をより正確に判断することができる。
【００２９】
さらに、制御装置１０は、抽出した画像に基づいて物体の動きを追跡し、経時的な物体の位置の変化を記憶することができる。さらに、制御装置１０は、経時的な物体も対応する画像の位置の変化に基づいて、物体の移動速度を求めることができる。物体検出機能を実行することにより得られた結果は、制御装置１０の制御機能の実行において利用される。これにより、制御装置１０は、物体が存在するか否か、物体が移動物体であるか否か、及び／又は移動物体が速い速度（所定値以上の速度）で移動しているか否かを含む物体検出結果を得ることができる。
【００３０】
加えて、制御装置１０は、この経時的な物体の位置の変化に基づいて、車両Ｖの状態が異常であるか否かを判断することができる。例えば、制御装置１０は、検出した物体に対応する画像が所定時間以上に渡って抽出される場合には、物体が車両Ｖの近傍に所定時間以上滞在していると判断し、車両Ｖの状態が異常であると判断することができる。また、物体を捉えた画像は、経時的に制御装置１０内の画像メモリに記憶することができる。なお、これらの画像処理には、出願時に用いられる手法を用いることができる。
【００３１】
続いて、制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、ライト２を点灯させた後に、カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。このように、カメラ１で車両Ｖの周囲を撮像する前にライト２を点灯するので、夜間に車両Ｖを撮像する場合であっても露光不足になることがない。この結果、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。
【００３２】
本実施形態の制御装置１０は、ライト２の点灯と消灯を制御する。ライト２の点灯は、車両Ｖに設けられているすべてのライト２を同時に点灯してもよいし、選択された１又は複数のライト２のみを点灯することもできる。また、ユーザにより外部端末装置８００を介して特定されたライト２のみを点灯させることもできる。なお、これらの制御は車両コントローラ２００を介して行うことができる。
【００３３】
また、各ライト２の点灯の態様も限定されない。本実施形態の制御装置１０は、図３Ａに示すように、点灯Ｓから消灯Ｅまでの間、所定時間に渡ってライト２に光の照射を継続させることができる。また、本実施形態の制御装置１０は、図３Ｂに示すように、点灯及び消灯を繰り返すことにより、ライト２を間欠的に点灯させることができる。このように、ライト２を間欠的に点灯させる場合には、監視処理に要する電力の消費量を低減させることができる。本実施形態の監視処理は車両が停車しているときにも行われるため、エンジン停止中のバッテリの電力を消費する。これを考慮し、本実施形態のようにライト２を間欠的に点灯させることにより、バッテリの電力消費量を抑制することができる。なお、間欠点灯が可能なハザードライト２ｄのみに間欠点灯をさせることも可能である。ハザードライト２ｄはそもそも間欠点灯が可能であるので、監視処理時の間欠点灯のために新たな部材や回路を設ける必要がなく、新たなコストの発生を防止することができる。
【００３４】
また、本実施形態の制御装置１０は、カメラ１の撮像動作を制御する。本実施形態の制御装置１０は、ライト２を間欠的に点灯させる場合において、ライト２が車両Ｖの周囲に光を照射しているときに、カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、ライト２の点灯のタイミングに基づいて、カメラ１の撮像のタイミングを決定することができる。ライト２の点灯のタイミングにとカメラ１の撮像のタイミングとの関係は、ライト２の照射光の強さ、ライト２の照射方向、車両Ｖの大きさなどに基づいて予め定義することができる。
【００３５】
図４にライト２の点灯のタイミングとカメラ１の撮像のタイミングとの関係の一例を示す。図４の上側の図は、ライト２を間欠的に点灯する場合にオン／オフ制御を示す図であり、図４の下側の図は、撮像タイミングＳＴ５００，ＳＴ５０１，ＳＴ５１０，ＳＴ５１１，ＳＴ５２０，ＳＴ５２１を示す図である。
【００３６】
図４に示すように、ライト２の点灯タイミングＳから所定時間経過後であって消灯タイミングＥの前のタイミングＳＴ５００でカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。このタイミングＳＴ５００においては、画像の明るさが所定値Ｂ以上であることが好ましい。また、本実施形態の制御装置１０は、消灯タイミングＥから所定時間経過後であって次の点灯タイミングＳの前のタイミングＳＴ５０１でカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。このタイミングＳＴ５０１においても、画像の明るさが所定値Ｂ以上であることが好ましい。
【００３７】
このように、車両Ｖの周囲が適切な明るさであるタイミングを選んで、カメラ１で車両Ｖの周囲を撮像することにより、ライト２の点灯及び消灯により撮像画像が明るくなったり暗くなったりすることを防ぐことができる。つまり、露光が適切であり、かつ一定の明るさの監視画像を得ることができる。
【００３８】
また、本実施形態の制御装置１０は、先述した物体検出機能による物体の検出結果に応じて、ライト２の点灯タイミング及びカメラ１の撮像タイミングを制御することができる。本実施形態の制御装置１０は、物体検出機能により物体又は移動物体が検出された場合には、ライト２の点灯から次の点灯までの時間を短くすることができる。具体的に、物体又は移動物体が未検出である場合には、図５Ａに示すタイミングでライト２を間欠的に点灯し、カメラ１で撮像するが、物体又は移動物体が検出された場合には、図５Ｂに示すタイミングでライト２を間欠的に点灯しつつ、カメラ１で撮像する。図５Ｂに示すように、物体又は移動物体が検出された場合の点灯タイミングＳ１１から次の点灯タイミングＳ２１までの時間Ｋ２は、図５Ａに示す、物体又は移動物体が未検出である場合の点灯タイミングＳ１から次の点灯タイミングＳ２までの時間Ｋ１よりも短い。このように、物体又は移動物体が検出された場合には、光を照射する周期を短くし、単位時間あたりの点灯回数を増加させることにより、これに伴う撮像周期を短くできるので、単位時間あたりにより多くの画像を撮像することができる。この結果、物体又は移動物体が検出された異常事態の発生に応じて監視レベルを強化することができる。
【００３９】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、カメラ１により撮像された撮像画像に基づいて移動物体の移動速度を求める移動物体検出機能を実行し、移動物体の移動速度に応じて、ライト２の点灯タイミング及びカメラ１の撮像タイミングを制御することができる。具体的に、本実施形態の制御装置１０は、移動物体の移動速度が速いほど、ライト２の点灯から次の点灯までの時間を短縮することができる。具体的に、移動物体の速度がＶ１（Ｖ１＜Ｖ２）である場合には、図５Ａに示すタイミングでライト２を間欠的に点灯しつつカメラ１で撮像し、移動物体の速度がＶ２（Ｖ１＜Ｖ２）である場合には、図５Ｂに示すタイミングでライト２を間欠的に点灯しつつカメラ１で撮像する。図５Ｂに示すように、移動物体の速度がＶ２（Ｖ１＜Ｖ２）である場合の点灯タイミングＳ１１から次の点灯タイミングＳ２１までの時間Ｋ２は、図５Ａに示す、移動物体の速度がＶ１（Ｖ１＜Ｖ２）である場合の点灯タイミングＳ１から次の点灯タイミングＳ２までの時間Ｋ１よりも短い。このように、物体の移動速度が所定値以上であるなど、相対的に速く移動する物体が検出された場合には、光を照射する周期を短くし、単位時間あたりの点灯回数を増加させることにより、これに伴う撮像周期を短くできるので、単位時間あたりにより多くの画像を撮像することができる。この結果、物体又は移動物体が検出された異常事態の発生に応じて監視レベルを強化することができる。
【００４０】
加えて、本実施形態の制御装置１０は、カメラ１により撮像された撮像画像に基づいて移動物体の位置を求める移動物体検出機能を実行し、本機能の実行により求められた移動物体の存在位置に応じて、点灯するライト２の選択、ライト２の点灯タイミング及びカメラ１の撮像タイミングを制御することができる。
【００４１】
本実施形態の制御装置１０は、検出された移動物体の存在位置を判断し、その移動物体の存在位置の方向に光を照射するライト２を選択し、選択されたライト２のみを点灯させることができる。また、選択されたライト２を継続的又は間欠的に点灯させることができ、併せて、選択されたライト２を間欠的に点灯する場合には、点灯から次の点灯までの時間を制御することができる。点灯から次の点灯までの時間を短くすることで、点灯周期及び撮像周期を短くすることができる。
【００４２】
本実施形態の制御装置１０は、移動物体の存在位置に応じたライト２の制御内容が予め定義された対応情報Ｔを有している。本実施形態の対応情報Ｔは、移動物体が検出された画像を撮像したカメラ１と、点灯するライト２及び消灯するライト２、及びライト２の点灯周期とが予め対応づけられている。ちなみに、カメラ１の配置及び撮像領域とライト２の配置及び照射領域とに基づいて、カメラ１と、このカメラ１が撮像した物体に光を照射できるライト２とは予め対応づけておくことができるため、移動物体が検出された画像を撮像したカメラ１を識別することにより、その移動物体の存在位置に応じたライト２の点灯制御を行うことができる。
【００４３】
図６は、対応情報Ｔの一例を示す図である。図６に示す対応情報Ｔにおいては、カメラ１ａが撮像した画像から物体が検出された場合には、ヘッドライト２ａのみを点灯し、物体に光を照射し、ヘッドライト２ａ以外のライト２はすべて消灯する制御が定義されている。また、対応情報Ｔにおいては、ヘッドライト２ａの点灯周期を短くする制御が定義されている。
【００４４】
制御装置１０は、物体検出機能の実行において物体が検出された画像を撮像したカメラ１の識別子に基づいて、対応情報Ｔを参照し、点灯するライト２を特定するとともに消灯するライト２を特定する。さらに、点灯するライト２の点灯周期を決定する。そして、制御装置１０は、特定されたライト２の識別子とともに、点灯命令及び点灯周期の変更命令を送出する。同時に、制御装置１０は、特定されたライト２以外の各ライト２の識別子とともに、消灯命令を送出する。これにより、制御装置１０は、物体を撮像したカメラ１の識別子に基づいて、検出された移動物体に光を照射するライト２のみを点灯することができる。このように、物体が存在する領域に光を照射するライト２のみを点灯するので、監視処理のために消費される電力を低減させることができる。しかも、監視処理において注目すべき物体に光を照射するので、高い監視水準を維持することができる。
【００４５】
この場合において、本実施形態の制御装置１０は、移動物体の存在位置に基づいてライト２による光の照射方向を算出する。そして、制御装置１０は、このライト２の光の照射方向に基づいて照射方向補正指令を生成する。先述したように、物体検出機能は、検出された物体に対応する画像の座標（撮像画像全体を基準とする位置座標）に基づいて、物体の存在する方向をより正確に判断することができる。このため、制御装置１０は、車両Ｖを基準とする物体の存在する方向と、車両Ｖを基準とするライト２の光の照射方向とを比較し、その差に基づいて照射方向補正指令を生成する。この照射方向補正指令は、ＡＦＳ（Adaptive Front-Lighting System）を備える照射方向調節装置４に送出される。照射方向補正指令が実行されると、ライト２の光の照射方向が変更され、ライト２の光が物体に照射される。このように、物体の位置に応じて光の照射方向を補正することにより、移動物体の動きに合わせて光を照射することができるので、最も注意すべき移動物体を撮像した画像が露光不足となることを防ぐことができる。
【００４６】
最後に、本実施形態の制御装置１０の画像調整機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、カメラ１により撮像された複数の撮像画像の明るさを、予め定義した明るさの基準に基づいて調整することができる。
【００４７】
予め定義される明るさの基準は、制御装置１０のＲＡＭ１３に記憶しておいてもよいし、最初に撮像された画像について明るさを求めて、これを明るさの基準として予め定義しておくこともできる。本実施形態の制御装置１０は、最初に撮像された画像の明るさ又は予め定義した画像の明るさを「明るさの基準」として記憶しておき、複数の撮像画像の明るさをこの「明るさの基準」に基づいて調整する。
【００４８】
図７は、ライト２のオンオフの制御パターンと、カメラ１に撮像した場合の画像の明るさとを示す図である。図７の下側のグラフに示すように、ライト２のオンオフが所定周期で行われても、画像の明るさが同じパターンで変化するとは限らない。具体的には図７の下側のグラフの左から２番目（真中）の明るさの変化パターンのように他のタイミングにおける明るさの変化パターンとは異なる場合がある。
【００４９】
本実施形態では、異なるタイミングで撮像された画像が同じ明るさとなるように、撮像された画像の明るさを、予め定義した明るさの基準（の明るさ）に一致又は明るさの差分が所定値以下とする補正を行う。たとえば、明るさの基準をＢ０と設定した場合において、図７に示すタイミングＳＴ５１０で撮像した画像の明るさがＢ１であるときには、画像の明るさの基準をＢ０に増加させ、タイミングＳＴ５１１で撮像した画像の明るさがＢ２であるときには、画像の明るさの基準をＢ０に低下させる。これにより、経時的に撮像された複数の画像の明るさが統一されるので、ユーザが複数の画像を見比べるなどの操作を行う場合においても見易い画像を提示することができる。特に、撮像された画像を経時的に接続して連続監視画像を生成する場合には、明るさが統一されるので動画として違和感のない連続監視画像を提示することができる。
【００５０】
なお、明るさの調整手法は特に限定されず、制御装置１０は、出願時において知られている、濃度値の変換、コントラスト補正、ガンマ補正、濃度値のヒストグラム変換その他の明るさを調整するための画像処理手法を用いことができる。
【００５１】
続いて、図８のフローチャート図に基づいて、本実施形態の監視システム１０００の制御手順を説明する。
【００５２】
まず、ステップ１０において、監視装置１００は、監視画像の要求を待機する。監視装置１００は、監視装置１００のスイッチに入力された起動命令を取得した場合、又は外部端末装置８００から取得した起動命令を取得した場合に監視画像の要求を取得したと判断し、ステップ２０へ進む。なお、監視画像の要求を待つことなく、時間や場所に基づいて周囲が暗いと判断した場合に、ステップ２０以降を実行することもできる。
【００５３】
ステップ２０において、監視装置１００は、カメラ１に車両の周囲を撮像させる。
【００５４】
次に、ステップ３０において、監視装置１００は、ステップ２０における撮像処理おける撮像画素の光量に基づいて周囲の明るさを検出し、周囲の明るさが所定の閾値以下であるか否かを判断する。周囲の明るさが所定の閾値以下である場合は本実施形態の監視処理（点灯及び撮像）を実行するためにライト２を点灯する処理へ進む。他方、周囲の明るさが所定の閾値よりも大きい場合は、ライト２を点灯しなくても明瞭な画像を得ることができるので、ステップ１２０へ進み、撮像画像をそのまま外部端末装置８００へ送出する。
【００５５】
なお、図示をしていないが、ステップ３０において、周囲の明るさが、設定された所定の閾値よりもさらに低い所定の閾値以下である場合には、ライト２の点灯の効果をより大きくするために、監視装置１００はライト２の光の照射方向と鉛直方向とのなす角度を縮小させる照射方向補正指令を、照射方向調節装置４に送出することができる。この照射方向補正指令が実行されると、ライト２の光軸は上向き（路面とは反対方向）に向くので、光の照射可能領域が広がるため、ライト２の点灯時における周囲の明るさを向上させることができる。これにより、街灯などが無く、ライト２の点灯だけでは十分な明るさが得られない場合に、十分な明るさを確保することができる。
【００５６】
ステップ４０において、監視装置１００は、点灯モードを判断する。間欠点灯を行う点灯モード１の場合はステップ５０へ進み、常時点灯を行う点灯モード２の場合はステップ４１へ進む。このモードの選択は、監視装置１００が受け付けた選択入力に従ってもよいし、周囲が比較的明るい場合（明るさが第２の閾値よりも高い場合）にモード１を選択し、周囲が比較的暗い場合（明るさが第２の閾値未満である場合）にモード２を選択することもできる。本実施形態では、電力消費量の少ないモード１をデフォルトの設定とし、周囲の明るさが設定値よりも低い場合にモード２を選択する。これにより、通常は、間欠点灯のモード１で動作させて電力消費量を低減しつつ、街灯などのない暗い場所では常時点灯のモード２で動作させることができる。
【００５７】
ステップ５０において、監視装置１００は、ライト２の点灯及び消灯を繰り返す間欠的に点灯を開始する。そして、ステップ６０において、監視装置１００は、ライト２が車両Ｖの周囲に光を照射しているときにカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。この場合において、監視装置１００は、ライト２の点灯のタイミングに基づいて、カメラ１の撮像のタイミングを決定する。例えば、図４に示すように、ライト２の点灯タイミングＳから所定時間経過後に撮像を行うことができる。
【００５８】
他方、ステップ４１において、点灯モード２が選択された場合には、ステップ４２に進み、ライト２を点灯し撮像処理が終わるまで所定時間の間、ライト２の点灯状態を継続する（常時点灯）（図３Ａ参照）。そして、ステップ４３において、監視装置１００は、ライト２が点灯しているときに、カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。
【００５９】
続くステップ７０において、監視装置１００は、ステップ６０又はステップ４３において撮像された画像から移動物体の検出を試みる。撮像画像から移動物体が検出された場合には、ステップ８０へ進む。
【００６０】
ステップ８０において、監視装置１００は、移動物体の位置を特定する。本実施形態の監視装置１００は、移動物体が検出された撮像画像を取得したカメラ１の撮像領域を、移動物体の存在位置として判断する。次のステップ８０において、監視装置１００は、移動物体が検出された撮像画像を取得したカメラ１の撮像領域に光を照射するライト２を、点灯させるライト２として選択し、選択したライト２を点灯する。選択されたライト２以外のライト２を消灯することができる。つまり、移動物体の存在位置の方向に向けて光を照射するライト２のみを点灯させる。
【００６１】
また、ステップ１００において、監視装置１００は、光の照射方向を調整することができる。監視装置１００は、移動物体に光を照射するため、移動物体の存在位置に基づいてライト２の光の照射方向を算出し、算出した照射方向に光を照射できるように、照射方向調整装置４に照射方向補正指令を送出することができる。
【００６２】
さらに、ステップ１１０において、監視装置１００は、物体の移動速度を算出し、ステップ１２０において、移動物体の移動速度が速いほど、ライトの点灯から次の点灯までの時間を短縮することができる。移動物体が検出された撮像画像を取得したカメラ１と、点灯するライト２、消灯するライト２、及び点灯の周期とは、図６に示す対応情報Ｔのように、予め対応づけておくことができる。なお、監視装置１００は、ステップ７０で移動物体を検出し、点灯ライトを特定後に点灯周期を変更する制御を行うこともできる。
【００６３】
ステップ１３０において、監視装置１００は、ライト２を変更後の周期で点灯・消灯させるとともに、ライト２を点灯させた後に、ライト２が車両Ｖの周囲に光を照射しているときにカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。
【００６４】
続いて、ステップ１４０において、監視装置１００は、ステップ２０、６０、１３０において撮像された複数の撮像画像の明るさを、予め定義した明るさの基準に基づいて調整する。具体的に、監視装置１００は、ステップ２０において、周囲の明るさが閾値以上であるときに撮像された撮像画像の明るさを「明るさの基準」として、他の撮像画像の明るさを調整する。これにより、ステップ２０、６０、１３０において撮像された複数の撮像画像の明るさを統一させることができる。
【００６５】
ステップ１５０において、監視装置は、撮像画像を経時的に順序づけてＲＡＭ１３に記憶する。このとき、カメラ１により撮像された画像を経時的に接続した連続監視画像を生成してＲＡＭ１３に記憶させることもできる。
【００６６】
続いて、ステップ１６０において、監視装置１００は、画像処理コントロールユニットを用いて撮像画像を解析し、撮像データから物体を抽出し、物体の動きを追跡するといった画像処理を実行する。さらに、ステップ１７０において、監視装置１００は、経時的な物体の位置の変化に基づいて、車両Ｖの状態が異常であるか否かを判断する。本実施形態では、車両周囲で検出された物体が所定時間以上、車両周囲にとどまっている場合には、車両Ｖの状態が異常であると判断する。車両Ｖの周囲に異常が発生した場合には、ステップ１８０へ進む。
【００６７】
ステップ１８０において、監視装置１００は、車両Ｖの周囲に異常が検出された旨を車両外部に報知する。具体的に、監視装置１００は、車両Ｖのディスプレイ３０１に異常を検知した旨を文字や図形で表示する、スピーカ３０２で異常を検知した旨を音声で出力する、車両コントローラ２００を介して車両Ｖのライト２を点滅させ又は車両Ｖのホーンを鳴らすなどの報知処理を実行させることができる。この報知処理と並行して、監視装置１００は、車両Ｖの異常が検知された旨を含む監視情報を、通信装置４００を介して外部端末装置８００に送出することもできる。
【００６８】
最後に、ステップ１９０において、監視装置１００は、ステップ１００で記憶した撮像画像を含む監視情報を、通信装置４００を介して車両Ｖの所有者・管理者の外部端末装置８００に送出する。外部端末装置８００は通信装置８１０を介して撮像画像を含む監視情報を取得する。外部端末装置８００は、これが備えるディスプレイ８２１に受信した監視情報の撮像画像を表示し、又はスピーカ８２２を用いて異常が検知された旨をユーザに報知する。図９は、外部端末装置８００のディスプレイに表示された監視情報Ｑの一例を示す図である。図９に示す画像は、車両Ｖの後方に設置されたカメラ１ｃの撮像画像である。このように、ユーザは、車両Ｖから離隔した場所で、外部端末装置８００を利用して車両Ｖを画像により監視することができる。
【００６９】
なお、本実施形態では、監視装置１００が車両Ｖに配置された場合を例にして説明したが、本発明の本実施形態に係る車両Ｖその他の移動体の監視方法を、カメラ１、ライト２、出力装置３００、通信装置４００を制御可能なクライアント（コンピュータ・制御装置）と情報の授受が可能なサーバ（コンピュータ・制御装置）において実行することもできる。サーバは、クライアントと離隔した場所に配置することができる。
【００７０】
サーバは、車両Ｖ側に配置されたクライアントに以下の指令を送出して、本発明に係る本実施形態の監視方法を実行することができる。指令の内容は、車両Ｖの周囲の明るさが所定値未満である場合には、車両Ｖに設けられたライト２を点灯し、車両Ｖの周囲に光を照射させる（ステップ）、車両Ｖの周囲を撮像するカメラ１を起動して、当該カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像する（ステップ）と、カメラ１に撮像させた移動体の周囲の監視画像に基づく監視情報を外部に送出する（ステップ）と、を含む。処理の具体的な内容は、本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００と共通するのでこれらの説明を援用する。
【００７１】
本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【００７２】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、夜間などで車両Ｖの周囲が暗い場合には、カメラ１で車両Ｖの周囲を撮像する前にライト２を点灯するので、車両Ｖの周囲を撮像する場合であっても露光不足になることがない。このため、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。この結果、車両Ｖ（移動体）の周囲の状況が分かり易い撮像画像を得て、これを外部へ送出することができる。
【００７３】
また、監視装置１００と外部端末装置８００を備える車両監視システム１０００によれば、車両Ｖから離れた位置から車両Ｖを映像により監視することができる。
【００７４】
本実施形態における車両Ｖ（移動体）の監視方法を使用した場合においても、監視装置１００、車両監視システム１０００と同様の作用を奏し、同様の効果を得ることができる。
【００７５】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、ライト２の点灯及び消灯を繰り返し、ライト２が車両Ｖの周囲に光を照射しているときにカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させるので、ライト２を間欠的に点灯させても明るさが適切な画像を得ることができる。しかも、ライト２を間欠的に点灯させることにより、監視処理に要する電力の消費量を低減させることができる。特に、本実施形態の監視処理は車両が停車しているときにも行われるため、エンジン停止中のバッテリの電力を消費するが、ライト２を間欠的に点灯させることにより、バッテリの電力消費量を抑制することができる。
【００７６】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、ライト２の点灯のタイミングに基づいて、カメラ１の撮像のタイミングを決定するので、車両Ｖの周囲が適切な明るさであるタイミングを選んで、カメラ１で車両Ｖの周囲を撮像することができる。これにより、ライト２の点灯及び消灯により撮像画像が明るくなったり暗くなったりすることを防ぐことができる。つまり、露光が適切であり、かつ一定の明るさの監視画像を得ることができる。
【００７７】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、カメラ１により撮像された複数の撮像画像の明るさを、予め定義した明るさの基準に基づいて調整するので、経時的に撮像された複数の画像の明るさが統一される。このため、ユーザが複数の画像を見比べるなどの操作を行う場合においても見易い画像を提示することができる。特に、撮像された画像を経時的に接続して連続監視画像を生成する場合には、明るさが統一されるので動画とし見ても違和感のない連続監視画像を提示することができる。
【００７８】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、移動物体が検出された場合には、ライト２の点灯から次の点灯までの時間を短くするので、単位時間あたりの点灯回数を増加させるとともに、単位時間あたりにより多くの画像を撮像することができる。このため、物体又は移動物体が検出された異常事態の発生に応じて監視レベルを強化することができる。
【００７９】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、移動物体の移動速度が速いほど、ライト２の点灯から次の点灯までの時間を短縮するので、移動速度の大きい物体が検出された場合には、光を照射する周期を短くし、単位時間あたりの点灯回数を増加させるとともに、これに伴い単位時間あたりにより多くの画像を撮像することができる。このため、動きの速い物体が検出された異常事態の発生に応じて監視レベルを強化することができる。
【００８０】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、移動物体の存在位置を判断し、この移動物体の存在位置の方向に光を照射するライト２のみを点灯させるので、監視処理のために消費される電力を低減させることができる。しかも、監視処理において注目すべき物体に光を照射するので、高い監視水準を維持することができる。
【００８１】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、移動物体の存在位置に基づいて算出されたライト２の光の照射方向に基づいて生成された照射方向補正指令を、照射方向調節装置４に送出するので、この照射方向補正指令が実行されると、移動物体の動きに合わせて光を照射することができる。このため、最も注意すべき移動物体を撮像した画像が露光不足となることを防ぐことができる。
【００８２】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、カメラ１により撮像された画像を経時的に接続した連続監視画像を生成するので、時間の経過を追って車両Ｖの周囲の様子を動画で示すことができる。ユーザは、車両Ｖの周囲の様子の変化を連続的に確認することができる。
【００８３】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、車両Ｖの周囲の明るさが所定値未満である場合に、ライト２を点灯させてカメラ１に車両Ｖ（移動体）の周囲を撮像させるので、車両周囲が暗くなった場合には、本実施形態の車両監視システム１０００を自動的に起動させることができる。
【００８４】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、車両Ｖの周囲の明るさが所定値未満である場合に、ライト２の光の照射方向と鉛直方向とのなす角度を縮小させる照射方向補正指令を照射方向調節装置４に送出するので、照射方向補正指令の実行によりライト２の照射方向を上向きにすることができる。これにより、周囲が暗くて、ライト２を照射しても露光不足になるような場合であっても、ライト２の照射方向がより上向きになるので車両Ｖの周囲の明るさを向上させることができる。この結果、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。
【００８５】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、外部端末装置８００から起動命令を取得した場合に、ライト２を点灯させた後にカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させるので、ユーザは車両Ｖを降車した後であっても、遠隔操作によって車両監視システム１０００を起動させて、車両Ｖを監視することができる。
【００８６】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００８７】
本明細書では、本発明に係る移動体監視装置の一態様として監視装置１００及び車両監視システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００８８】
本明細書では、本発明に係る移動体監視装置の一態様として、カメラ１及びライト２を制御可能な、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。また、本明細書では、起動命令取得手段と、明るさ判断手段（明るさ検知手段を備えることができる）と、照射方向調節手段と、物体検出手段と、画像調整手段とを有する本発明に係る移動体監視装置の一態様として、監視装置１００を説明するが、これに限定されるものではない。
【００８９】
本明細書では、本発明に係る移動体監視システムの一態様として、ライト２ａ〜２ｅ、カメラ１ａ〜１ｅ、及び監視装置１００、車両コントローラ２００、通信装置４００、及び外部端末装置８００を備えた車両監視システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９０】
１０００…車両監視システム（移動体監視システム）
１，１ａ〜１ｅ…カメラ
２…ライト，２ａ…ヘッドライト，２ｂ…バックライト，２ｃ…ストップライト，２ｄ…ハザードライト，２ｅ…室内灯
１００…監視装置
Ｖ…車両
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２００…車両コントローラ
３００…出力装置
３０１…ディスプレイ
３０２…スピーカ
４００…通信装置
５００…イグニッションスイッチ
６００…ポジショニングスイッチ
８００…外部端末装置
Ｔ…対応情報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両などの移動体に設置されたカメラを利用して、移動体の周囲を監視する移動体監視装置及び移動体の監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、外部からの刺激の検知結果に基づいて、対象物に対して不法行為が行われる可能性が高い場合には、監視対象物をカメラで撮像し、撮像した画像を外部の携帯電話等に送出する防犯装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１０７２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、監視対象物を夜間に撮像すると、露光不足のために撮像画像が不明瞭になり、携帯電話に送られてきた撮像画像では監視対象物の周囲の状況が分かりにくいという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、移動体を監視する際に、夜間などの周囲が暗いときに移動体を撮像する場合であっても、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、移動体の周囲が暗い場合には、移動体に設けられたライトを点灯し、その後にカメラにこの移動体の周囲を撮像させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、カメラで移動体の周囲を撮像する前に、ライトを点灯して移動体周囲に光を照射するので、夜間など周囲が暗い状況で撮像を行う場合であっても、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。この結果、移動体の周囲の状況が分かり易い撮像画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る本実施形態の監視装置を含む車両監視システムの構成図である。
【図２】超音波センサ及びカメラの設置例を示す図である。
【図３Ａ】ライトのオン／オフ制御の一例を示す図である。
【図３Ｂ】ライトのオン／オフ制御の他の例を示す図である。
【図４】ライトのオン／オフのタイミングと、カメラの撮像タイミングの一例を示す図である。
【図５Ａ】物体未検出時におけるライトのオン／オフのタイミングと、カメラの撮像タイミングを示す図である。
【図５Ｂ】物体検出時におけるライトのオン／オフのタイミングと、カメラの撮像タイミングを示す図である。
【図６】物体が検出され画像を撮像したカメラと、ライトの制御手法を対応づけた対応情報の一例を示す図である。
【図７】ライトのオン／オフのタイミングと、カメラの撮像タイミングの他の例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る車両監視システムの制御手順を示すフローチャート図である。
【図９】外部端末装置を介して提示される撮像画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る移動体監視装置を、車両を監視するための車両監視システム１０００に適用した場合を例にして説明する。なお、監視の対象となる移動体は車両に限定されず、本発明に係る移動体監視装置は二輪車、船、重機、フォークリフト等を監視することもできる。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る監視装置１００を含む車両監視システム１０００のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態の車両監視システム１０００は、車両に設置された５つのカメラ１ａ〜１eと（以下、カメラ１と総称することもある）、同じく車両に設置された光源として機能する５つのライト２ａ〜２ｅ（以下、ライト２と総称することもある）と、監視装置１００と、車両コントローラ２００と、通信装置４００と、外部端末装置８００とを有する。この車両監視システム１０００は、車両コントローラ２００と情報の授受が可能なイグニッションスイッチ５００と、ポジショニングスイッチ６００と、出力装置３００とを、さらに備えることができる。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１１】
また、本実施形態の車両監視システム１０００において、監視装置１００は、通信装置４００を介して携帯電話、スマートフォンその他の通信装置８１０を備える外部端末装置８００（コンピュータ）と相互に通信が可能である。また、外部端末装置８００は、監視装置１００から通信装置８１０を介して取得した車両その他の移動体の監視に関する監視情報をディスプレイ８２１やスピーカ８２２を含む出力装置８２０を用いて出力することができる。外部端末装置８００を所持するユーザは、監視装置１００から送出された移動体の監視情報を、外部端末装置８００を用いて視聴することができる。
【００１２】
図２は、カメラ１ａ〜１ｅを車両Ｖに取り付ける場合の配置例を示す図である。カメラ１ａ〜１ｅはＣＣＤ（Charge Coupled Devices）等の撮像素子を用いて構成され、車両Ｖの外部の異なる位置に各々設置され、車両周囲の４方向の画像をそれぞれ撮影する。例えば、図２に示すように、フロントグリル近傍などの車両Ｖの前方の所定位置に設置されたカメラ１ａは、車両Ｖの前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、フロントビュー画像という）を撮影する。左サイドミラーなどの車両Ｖの左側方の所定位置に設置されたカメラ１ｄは、車両Ｖの左側方のエリアＳＰ２内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、左サイドビュー画像という）を撮影する。ルーフスポイラーなどの車両Ｖの後方の所定位置に設置されたカメラ１ｃは、車両Ｖの後方のエリアＳＰ３内及びその後方の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、リアビュー画像という）を撮影する。右サイドミラーなどの車両Ｖの右側方の所定位置に設置されたカメラ１ｂは、車両Ｖの右側方のエリアＳＰ４内及びその周囲の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、右サイドビュー画像という）を撮影する。車室内のバックミラー近傍などの車両Ｖの運転席の前方の所定位置に設置されたカメラ１ｅは、車両Ｖの前方のエリアＳＰ１内及びその前方の空間に存在する物体又は路面の画像（以下、フロントビュー画像という）を撮影する。カメラ１ｅはカメラ１ａと同じ方向を撮像するが、カメラ１ｅの方が配置される位置が高いので、より遠くの領域までを広く撮像することができる。なお、カメラ１の配置数及び配置位置は、車両Ｖの大きさ、形状、検出領域の設定手法等に応じて適宜に決定することができる。
【００１３】
カメラ１ａ〜１ｅは、撮像した画像にタイムスタンプを付して制御装置１０へ送出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｅによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。撮像された画像は、後述する画像処理に供され、経時的な順序に従いＲＡＭ１３に記憶される。制御装置１０は、外部端末装置８００の要求又は予め規定された監視結果報告手順に従って、通信装置４００を介して撮像された画像を外部端末装置８００へ送出する。
【００１４】
本実施形態の監視装置１００は、カメラ１により撮像された画像をタイムスタンプに従い経時的に接続した連続監視画像を生成することができる。本実施形態の監視装置１００によれば、時間の経過を追って車両Ｖの周囲の様子を動画で示すことができる。ユーザは、車両Ｖの周囲の様子の変化を連続的に確認することができる。また、露光が十分な状態で撮像された画像を繋ぐので、分かり易い動画を作成することができる。
【００１５】
また、図２は、本発明の実施形態におけるライト２ａ〜２eを車両Ｖに取り付けた場合の配置例を示す図である。本実施形態におけるライト２は、車両の周囲に光を照射する光源(ランプ)である。本実施形態のライト２は、車両Ｖの前方に光を照射する二つのヘッドライト２ａ、車両Ｖの後方に光を照射するバックライト２ｂ、ストップライト２ｃ、車両Ｖの側方乃至前方に光を照射する二つのハザードライト２ｄ、車両Ｖの室内に光を照射することにより、車両Ｖのフロントウィンドウ越しに前方を照らし、車両Ｖのサイドウィンドウ越しに側方を照らし、車両Ｖのバックウィンドウ越しに後方を照らす室内灯２ｅと、を含む。なお、本実施形態では、新たなコストを発生させない観点から、車両Ｖに搭載されているヘッドライト等を利用するが、別途ライト２を監視対象となる車両Ｖなどの移動体に設置することができる。この場合において、ライト２の配置数及び配置位置は、車両Ｖの大きさ、形状、光の照射領域に応じて適宜に決定することができる。
【００１６】
また、本実施形態では、本実施形態のライト２の光の照射方向を調節する照射方向調節装置４をさらに備えている。照射方向調節装置４は、ライト２の向きを変動させる駆動装置を備え、ライト２が照射する光の光軸方向を可変とする装置である。本実施形態では、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの操舵方向に光軸を向けて車両Ｖの進行方向に光を照射するＡＦＳ（Adaptive Front-Lighting System）を、照射方向調節装置４として利用することができる。
【００１７】
なお、上述した複数のカメラ１及びライト２は、それぞれのアドレス(配置)に応じた識別子が付されており、制御装置１０は、各識別子に基づいて各カメラ１及び各ライト２のそれぞれを識別することができる。また、制御装置１０は、識別子を付することにより、特定のカメラ１及び特定のライト２に起動命令（撮像命令、照射命令）、撮像方向、照射方向その他の命令を送出することができる。
【００１８】
また、同図に示すように、本実施形態に係る監視装置１００の制御装置１０は、カメラ１とライト２の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、監視装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１９】
本実施形態に係る監視装置１００の制御装置１０は、明るさ判断機能と、起動命令取得機能と、物体検出機能と、制御機能と、画像調整機能と、を備えている。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により上記機能を実行することができる。なお、本実施形態では、制御装置１０がカメラ１ａ〜１ｅ、ライト２ａ〜２ｅ、出力装置３００、通信装置４００の制御命令を送る態様を例にして説明するが、本実施形態の制御装置１０は、車両コントローラ２００を介してカメラ１ａ〜１ｅ、ライト２ａ〜２ｅ、出力装置３００、通信装置４００を制御することも可能である。
【００２０】
以下に、監視装置１００の制御装置１０が実現する各機能について説明する。
【００２１】
まず、本実施形態の制御装置１０の周囲の明るさ判断機能について説明する。本発明の本実施形態に係る監視装置１００は、車両Ｖなどの移動体の周囲の明るさを判断する。この明るさの判断の手法は限定されず、たとえば、各地点の日没時間を含む暦情報Ｃを参照し、タイマーＷが計時する現在時刻に基づいて、現在時刻が日没後又は日没時刻から所定時間以降である場合に移動体の周囲の明るさが所定値未満であると判断することができる。また、監視装置１００は、常に暗い屋内の駐車空間などの監視地点が予め定義された監視地点情報Ｍを参照し、車両コントローラ２００が取得可能なＧＰＳ情報（現在位置情報）に基づいて、現在位置が監視地点と所定距離未満である場合に、移動体の周囲の明るさが所定値未満であると判断することができる。
【００２２】
本発明の本実施形態に係る監視装置１００は、明るさ判断機能の一態様として、明るさを検知する明るさ検知機能を備えることができ、明るさ検知機能により検知された明るさの値に基づいて、車両Ｖの周囲の明るさを判断する。明るさを検知する具体的な手法は特に限定されないが、撮像時におけるカメラ１の撮像素子の光量に基づいて撮像領域の明るさを検出することができる。明るさは、最初の撮像における撮像素子の光量の平均値、中央値などの代表値を用いることができる。また、明るさを検出するために別途照度センサ３を車両に設け、制御装置１０はこの照度センサ３から明るさの情報を取得することができる。
【００２３】
そして、本実施形態の制御装置１０は、検出した車両Ｖの周囲の明るさが所定値未満である、つまり、車両Ｖの周囲が所定の暗さである場合に、後述する制御機能を実行することができる。これにより、車両周囲が暗くなった場合には、本実施形態の車両監視システム１０００を自動的に起動させることができる。なお、車両Ｖの周囲の明るさが所定値以上である場合には、通常のカメラ１の撮影による監視を実行すればよい。
【００２４】
また、本実施形態の制御装置１０は、車両周囲の明るさに応じて、照射方向調節装置４によりライト２の光の照射方向を調節することができる。具体的に制御装置１０は、明るさ検知機能が検出した明るさが所定値未満である場合、すなわち、車両Ｖの周囲が暗い場合には、ライト２の光の照射方向と鉛直方向とのなす角度を縮小させる照射方向補正指令を、照射方向調節装置４に送出する。
【００２５】
各ライト２ａ〜２ｅの光の照射方向は、予め車両コントローラ２００に読み出し可能に記憶されている。鉛直方向とは、車両Ｖの載置面（路面）に対して垂直な方向である。ライト２の照射方向と鉛直方向とのなす角度が大きい場合には、ライト２の光軸は路面方向を向き、光の照射範囲が小さくなるので、周囲の明るさが相対的に低くなる。他方、ライト２の照射方向と鉛直方向とのなす角度が小さい場合には、ライト２の光軸は路面から上の方向（路面から離隔する方向）を向き、光の照射範囲が大きくなるので、周囲の明るさが相対的に高くなる。このため、本実施形態では、車両Ｖの周囲が所定値よりも暗い場合には、ライト２の照射方向を上向き（路面から離隔する方向）に変更させることにより車両Ｖの周囲の明るさを向上させる。これにより、ライト２を照射しても周囲が暗くて露光不足になるような場合であっても、ライト２の照射方向を上向きにすることにより、車両Ｖの周囲の明るさを向上させることができる。この結果、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。
【００２６】
次に、本実施形態の制御装置１０の起動命令取得機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、外部端末装置８００から通信装置４００を介して起動命令を取得し、この起動命令を取得した場合に、後述する制御機能を実行することができる。これにより、ユーザは、車両Ｖを降車した後に、遠隔操作によって車両監視システム１０００を起動させて、車両Ｖを監視することができる。
【００２７】
続いて、本実施形態の制御装置１０の物体検出機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、カメラ１により撮像された撮像画像から移動物体を検出することができる。具体的に、本実施形態の制御装置１０は、画像処理コントロールユニット（Image Processing Control Unit: IPCU）を備え、この画像処理コントロールユニットを用いて、撮像画像を解析し、撮像データから物体に対応する画像を抽出することができる。
【００２８】
また、制御装置１０は、物体が抽出された画像を撮像したカメラ１を特定し、特定されたカメラ１の撮像領域に基づいて画像から抽出された物体の存在位置を判断することができる。例えば、カメラ１ａの撮像した画像から物体が検出された場合には、カメラ１ａの撮像領域であるＳＰ１及びその前方領域に物体が存在すると判断することができる。そして、物体に対応する画像の座標（撮像画像全体を基準とする位置）に基づいて、物体の存在する方向をより正確に判断することができる。
【００２９】
さらに、制御装置１０は、抽出した画像に基づいて物体の動きを追跡し、経時的な物体の位置の変化を記憶することができる。さらに、制御装置１０は、経時的な物体も対応する画像の位置の変化に基づいて、物体の移動速度を求めることができる。物体検出機能を実行することにより得られた結果は、制御装置１０の制御機能の実行において利用される。これにより、制御装置１０は、物体が存在するか否か、物体が移動物体であるか否か、及び／又は移動物体が速い速度（所定値以上の速度）で移動しているか否かを含む物体検出結果を得ることができる。
【００３０】
加えて、制御装置１０は、この経時的な物体の位置の変化に基づいて、車両Ｖの状態が異常であるか否かを判断することができる。例えば、制御装置１０は、検出した物体に対応する画像が所定時間以上に渡って抽出される場合には、物体が車両Ｖの近傍に所定時間以上滞在していると判断し、車両Ｖの状態が異常であると判断することができる。また、物体を捉えた画像は、経時的に制御装置１０内の画像メモリに記憶することができる。なお、これらの画像処理には、出願時に用いられる手法を用いることができる。
【００３１】
続いて、制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、ライト２を点灯させた後に、カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。このように、カメラ１で車両Ｖの周囲を撮像する前にライト２を点灯するので、夜間に車両Ｖを撮像する場合であっても露光不足になることがない。この結果、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。
【００３２】
本実施形態の制御装置１０は、ライト２の点灯と消灯を制御する。ライト２の点灯は、車両Ｖに設けられているすべてのライト２を同時に点灯してもよいし、選択された１又は複数のライト２のみを点灯することもできる。また、ユーザにより外部端末装置８００を介して特定されたライト２のみを点灯させることもできる。なお、これらの制御は車両コントローラ２００を介して行うことができる。
【００３３】
また、各ライト２の点灯の態様も限定されない。本実施形態の制御装置１０は、図３Ａに示すように、点灯Ｓから消灯Ｅまでの間、所定時間に渡ってライト２に光の照射を継続させることができる。また、本実施形態の制御装置１０は、図３Ｂに示すように、点灯及び消灯を繰り返すことにより、ライト２を間欠的に点灯させることができる。このように、ライト２を間欠的に点灯させる場合には、監視処理に要する電力の消費量を低減させることができる。本実施形態の監視処理は車両が停車しているときにも行われるため、エンジン停止中のバッテリの電力を消費する。これを考慮し、本実施形態のようにライト２を間欠的に点灯させることにより、バッテリの電力消費量を抑制することができる。なお、間欠点灯が可能なハザードライト２ｄのみに間欠点灯をさせることも可能である。ハザードライト２ｄはそもそも間欠点灯が可能であるので、監視処理時の間欠点灯のために新たな部材や回路を設ける必要がなく、新たなコストの発生を防止することができる。
【００３４】
また、本実施形態の制御装置１０は、カメラ１の撮像動作を制御する。本実施形態の制御装置１０は、ライト２を間欠的に点灯させる場合において、ライト２が車両Ｖの周囲に光を照射しているときに、カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、ライト２の点灯のタイミングに基づいて、カメラ１の撮像のタイミングを決定することができる。ライト２の点灯のタイミングにとカメラ１の撮像のタイミングとの関係は、ライト２の照射光の強さ、ライト２の照射方向、車両Ｖの大きさなどに基づいて予め定義することができる。
【００３５】
図４にライト２の点灯のタイミングとカメラ１の撮像のタイミングとの関係の一例を示す。図４の上側の図は、ライト２を間欠的に点灯する場合にオン／オフ制御を示す図であり、図４の下側の図は、撮像タイミングＳＴ５００，ＳＴ５０１，ＳＴ５１０，ＳＴ５１１，ＳＴ５２０，ＳＴ５２１を示す図である。
【００３６】
図４に示すように、ライト２の点灯タイミングＳから所定時間経過後であって消灯タイミングＥの前のタイミングＳＴ５００でカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。このタイミングＳＴ５００においては、画像の明るさが所定値Ｂ以上であることが好ましい。また、本実施形態の制御装置１０は、消灯タイミングＥから所定時間経過後であって次の点灯タイミングＳの前のタイミングＳＴ５０１でカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。このタイミングＳＴ５０１においても、画像の明るさが所定値Ｂ以上であることが好ましい。
【００３７】
このように、車両Ｖの周囲が適切な明るさであるタイミングを選んで、カメラ１で車両Ｖの周囲を撮像することにより、ライト２の点灯及び消灯により撮像画像が明るくなったり暗くなったりすることを防ぐことができる。つまり、露光が適切であり、かつ一定の明るさの監視画像を得ることができる。
【００３８】
また、本実施形態の制御装置１０は、先述した物体検出機能による物体の検出結果に応じて、ライト２の点灯タイミング及びカメラ１の撮像タイミングを制御することができる。本実施形態の制御装置１０は、物体検出機能により物体又は移動物体が検出された場合には、ライト２の点灯から次の点灯までの時間を短くすることができる。具体的に、物体又は移動物体が未検出である場合には、図５Ａに示すタイミングでライト２を間欠的に点灯し、カメラ１で撮像するが、物体又は移動物体が検出された場合には、図５Ｂに示すタイミングでライト２を間欠的に点灯しつつ、カメラ１で撮像する。図５Ｂに示すように、物体又は移動物体が検出された場合の点灯タイミングＳ１１から次の点灯タイミングＳ２１までの時間Ｋ２は、図５Ａに示す、物体又は移動物体が未検出である場合の点灯タイミングＳ１から次の点灯タイミングＳ２までの時間Ｋ１よりも短い。このように、物体又は移動物体が検出された場合には、光を照射する周期を短くし、単位時間あたりの点灯回数を増加させることにより、これに伴う撮像周期を短くできるので、単位時間あたりにより多くの画像を撮像することができる。この結果、物体又は移動物体が検出された異常事態の発生に応じて監視レベルを強化することができる。
【００３９】
さらに、本実施形態の制御装置１０は、カメラ１により撮像された撮像画像に基づいて移動物体の移動速度を求める移動物体検出機能を実行し、移動物体の移動速度に応じて、ライト２の点灯タイミング及びカメラ１の撮像タイミングを制御することができる。具体的に、本実施形態の制御装置１０は、移動物体の移動速度が速いほど、ライト２の点灯から次の点灯までの時間を短縮することができる。具体的に、移動物体の速度がＶ１（Ｖ１＜Ｖ２）である場合には、図５Ａに示すタイミングでライト２を間欠的に点灯しつつカメラ１で撮像し、移動物体の速度がＶ２（Ｖ１＜Ｖ２）である場合には、図５Ｂに示すタイミングでライト２を間欠的に点灯しつつカメラ１で撮像する。図５Ｂに示すように、移動物体の速度がＶ２（Ｖ１＜Ｖ２）である場合の点灯タイミングＳ１１から次の点灯タイミングＳ２１までの時間Ｋ２は、図５Ａに示す、移動物体の速度がＶ１（Ｖ１＜Ｖ２）である場合の点灯タイミングＳ１から次の点灯タイミングＳ２までの時間Ｋ１よりも短い。このように、物体の移動速度が所定値以上であるなど、相対的に速く移動する物体が検出された場合には、光を照射する周期を短くし、単位時間あたりの点灯回数を増加させることにより、これに伴う撮像周期を短くできるので、単位時間あたりにより多くの画像を撮像することができる。この結果、物体又は移動物体が検出された異常事態の発生に応じて監視レベルを強化することができる。
【００４０】
加えて、本実施形態の制御装置１０は、カメラ１により撮像された撮像画像に基づいて移動物体の位置を求める移動物体検出機能を実行し、本機能の実行により求められた移動物体の存在位置に応じて、点灯するライト２の選択、ライト２の点灯タイミング及びカメラ１の撮像タイミングを制御することができる。
【００４１】
本実施形態の制御装置１０は、検出された移動物体の存在位置を判断し、その移動物体の存在位置の方向に光を照射するライト２を選択し、選択されたライト２のみを点灯させることができる。また、選択されたライト２を継続的又は間欠的に点灯させることができ、併せて、選択されたライト２を間欠的に点灯する場合には、点灯から次の点灯までの時間を制御することができる。点灯から次の点灯までの時間を短くすることで、点灯周期及び撮像周期を短くすることができる。
【００４２】
本実施形態の制御装置１０は、移動物体の存在位置に応じたライト２の制御内容が予め定義された対応情報Ｔを有している。本実施形態の対応情報Ｔは、移動物体が検出された画像を撮像したカメラ１と、点灯するライト２及び消灯するライト２、及びライト２の点灯周期とが予め対応づけられている。ちなみに、カメラ１の配置及び撮像領域とライト２の配置及び照射領域とに基づいて、カメラ１と、このカメラ１が撮像した物体に光を照射できるライト２とは予め対応づけておくことができるため、移動物体が検出された画像を撮像したカメラ１を識別することにより、その移動物体の存在位置に応じたライト２の点灯制御を行うことができる。
【００４３】
図６は、対応情報Ｔの一例を示す図である。図６に示す対応情報Ｔにおいては、カメラ１ａが撮像した画像から物体が検出された場合には、ヘッドライト２ａのみを点灯し、物体に光を照射し、ヘッドライト２ａ以外のライト２はすべて消灯する制御が定義されている。また、対応情報Ｔにおいては、ヘッドライト２ａの点灯周期を短くする制御が定義されている。
【００４４】
制御装置１０は、物体検出機能の実行において物体が検出された画像を撮像したカメラ１の識別子に基づいて、対応情報Ｔを参照し、点灯するライト２を特定するとともに消灯するライト２を特定する。さらに、点灯するライト２の点灯周期を決定する。そして、制御装置１０は、特定されたライト２の識別子とともに、点灯命令及び点灯周期の変更命令を送出する。同時に、制御装置１０は、特定されたライト２以外の各ライト２の識別子とともに、消灯命令を送出する。これにより、制御装置１０は、物体を撮像したカメラ１の識別子に基づいて、検出された移動物体に光を照射するライト２のみを点灯することができる。このように、物体が存在する領域に光を照射するライト２のみを点灯するので、監視処理のために消費される電力を低減させることができる。しかも、監視処理において注目すべき物体に光を照射するので、高い監視水準を維持することができる。
【００４５】
この場合において、本実施形態の制御装置１０は、移動物体の存在位置に基づいてライト２による光の照射方向を算出する。そして、制御装置１０は、このライト２の光の照射方向に基づいて照射方向補正指令を生成する。先述したように、物体検出機能は、検出された物体に対応する画像の座標（撮像画像全体を基準とする位置座標）に基づいて、物体の存在する方向をより正確に判断することができる。このため、制御装置１０は、車両Ｖを基準とする物体の存在する方向と、車両Ｖを基準とするライト２の光の照射方向とを比較し、その差に基づいて照射方向補正指令を生成する。この照射方向補正指令は、ＡＦＳ（Adaptive Front-Lighting System）を備える照射方向調節装置４に送出される。照射方向補正指令が実行されると、ライト２の光の照射方向が変更され、ライト２の光が物体に照射される。このように、物体の位置に応じて光の照射方向を補正することにより、移動物体の動きに合わせて光を照射することができるので、最も注意すべき移動物体を撮像した画像が露光不足となることを防ぐことができる。
【００４６】
最後に、本実施形態の制御装置１０の画像調整機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、カメラ１により撮像された複数の撮像画像の明るさを、予め定義した明るさの基準に基づいて調整することができる。
【００４７】
予め定義される明るさの基準は、制御装置１０のＲＡＭ１３に記憶しておいてもよいし、最初に撮像された画像について明るさを求めて、これを明るさの基準として予め定義しておくこともできる。本実施形態の制御装置１０は、最初に撮像された画像の明るさ又は予め定義した画像の明るさを「明るさの基準」として記憶しておき、複数の撮像画像の明るさをこの「明るさの基準」に基づいて調整する。
【００４８】
図７は、ライト２のオンオフの制御パターンと、カメラ１に撮像した場合の画像の明るさとを示す図である。図７の下側のグラフに示すように、ライト２のオンオフが所定周期で行われても、画像の明るさが同じパターンで変化するとは限らない。具体的には図７の下側のグラフの左から２番目（真中）の明るさの変化パターンのように他のタイミングにおける明るさの変化パターンとは異なる場合がある。
【００４９】
本実施形態では、異なるタイミングで撮像された画像が同じ明るさとなるように、撮像された画像の明るさを、予め定義した明るさの基準（の明るさ）に一致又は明るさの差分が所定値以下とする補正を行う。たとえば、明るさの基準をＢ０と設定した場合において、図７に示すタイミングＳＴ５１０で撮像した画像の明るさがＢ１であるときには、画像の明るさの基準をＢ０に増加させ、タイミングＳＴ５１１で撮像した画像の明るさがＢ２であるときには、画像の明るさの基準をＢ０に低下させる。これにより、経時的に撮像された複数の画像の明るさが統一されるので、ユーザが複数の画像を見比べるなどの操作を行う場合においても見易い画像を提示することができる。特に、撮像された画像を経時的に接続して連続監視画像を生成する場合には、明るさが統一されるので動画として違和感のない連続監視画像を提示することができる。
【００５０】
なお、明るさの調整手法は特に限定されず、制御装置１０は、出願時において知られている、濃度値の変換、コントラスト補正、ガンマ補正、濃度値のヒストグラム変換その他の明るさを調整するための画像処理手法を用いことができる。
【００５１】
続いて、図８のフローチャート図に基づいて、本実施形態の監視システム１０００の制御手順を説明する。
【００５２】
まず、ステップ１０において、監視装置１００は、監視画像の要求を待機する。監視装置１００は、監視装置１００のスイッチに入力された起動命令を取得した場合、又は外部端末装置８００から取得した起動命令を取得した場合に監視画像の要求を取得したと判断し、ステップ２０へ進む。なお、監視画像の要求を待つことなく、時間や場所に基づいて周囲が暗いと判断した場合に、ステップ２０以降を実行することもできる。
【００５３】
ステップ２０において、監視装置１００は、カメラ１に車両の周囲を撮像させる。
【００５４】
次に、ステップ３０において、監視装置１００は、ステップ２０における撮像処理おける撮像画素の光量に基づいて周囲の明るさを検出し、周囲の明るさが所定の閾値以下であるか否かを判断する。周囲の明るさが所定の閾値以下である場合は本実施形態の監視処理（点灯及び撮像）を実行するためにライト２を点灯する処理へ進む。他方、周囲の明るさが所定の閾値よりも大きい場合は、ライト２を点灯しなくても明瞭な画像を得ることができるので、ステップ１２０へ進み、撮像画像をそのまま外部端末装置８００へ送出する。
【００５５】
なお、図示をしていないが、ステップ３０において、周囲の明るさが、設定された所定の閾値よりもさらに低い所定の閾値以下である場合には、ライト２の点灯の効果をより大きくするために、監視装置１００はライト２の光の照射方向と鉛直方向とのなす角度を縮小させる照射方向補正指令を、照射方向調節装置４に送出することができる。この照射方向補正指令が実行されると、ライト２の光軸は上向き（路面とは反対方向）に向くので、光の照射可能領域が広がるため、ライト２の点灯時における周囲の明るさを向上させることができる。これにより、街灯などが無く、ライト２の点灯だけでは十分な明るさが得られない場合に、十分な明るさを確保することができる。
【００５６】
ステップ４０において、監視装置１００は、点灯モードを判断する。間欠点灯を行う点灯モード１の場合はステップ５０へ進み、常時点灯を行う点灯モード２の場合はステップ４１へ進む。このモードの選択は、監視装置１００が受け付けた選択入力に従ってもよいし、周囲が比較的明るい場合（明るさが第２の閾値よりも高い場合）にモード１を選択し、周囲が比較的暗い場合（明るさが第２の閾値未満である場合）にモード２を選択することもできる。本実施形態では、電力消費量の少ないモード１をデフォルトの設定とし、周囲の明るさが設定値よりも低い場合にモード２を選択する。これにより、通常は、間欠点灯のモード１で動作させて電力消費量を低減しつつ、街灯などのない暗い場所では常時点灯のモード２で動作させることができる。
【００５７】
ステップ５０において、監視装置１００は、ライト２の点灯及び消灯を繰り返す間欠的に点灯を開始する。そして、ステップ６０において、監視装置１００は、ライト２が車両Ｖの周囲に光を照射しているときにカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。この場合において、監視装置１００は、ライト２の点灯のタイミングに基づいて、カメラ１の撮像のタイミングを決定する。例えば、図４に示すように、ライト２の点灯タイミングＳから所定時間経過後に撮像を行うことができる。
【００５８】
他方、ステップ４１において、点灯モード２が選択された場合には、ステップ４２に進み、ライト２を点灯し撮像処理が終わるまで所定時間の間、ライト２の点灯状態を継続する（常時点灯）（図３Ａ参照）。そして、ステップ４３において、監視装置１００は、ライト２が点灯しているときに、カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。
【００５９】
続くステップ７０において、監視装置１００は、ステップ６０又はステップ４３において撮像された画像から移動物体の検出を試みる。撮像画像から移動物体が検出された場合には、ステップ８０へ進む。
【００６０】
ステップ８０において、監視装置１００は、移動物体の位置を特定する。本実施形態の監視装置１００は、移動物体が検出された撮像画像を取得したカメラ１の撮像領域を、移動物体の存在位置として判断する。次のステップ８０において、監視装置１００は、移動物体が検出された撮像画像を取得したカメラ１の撮像領域に光を照射するライト２を、点灯させるライト２として選択し、選択したライト２を点灯する。選択されたライト２以外のライト２を消灯することができる。つまり、移動物体の存在位置の方向に向けて光を照射するライト２のみを点灯させる。
【００６１】
また、ステップ１００において、監視装置１００は、光の照射方向を調整することができる。監視装置１００は、移動物体に光を照射するため、移動物体の存在位置に基づいてライト２の光の照射方向を算出し、算出した照射方向に光を照射できるように、照射方向調整装置４に照射方向補正指令を送出することができる。
【００６２】
さらに、ステップ１１０において、監視装置１００は、物体の移動速度を算出し、ステップ１２０において、移動物体の移動速度が速いほど、ライトの点灯から次の点灯までの時間を短縮することができる。移動物体が検出された撮像画像を取得したカメラ１と、点灯するライト２、消灯するライト２、及び点灯の周期とは、図６に示す対応情報Ｔのように、予め対応づけておくことができる。なお、監視装置１００は、ステップ７０で移動物体を検出し、点灯ライトを特定後に点灯周期を変更する制御を行うこともできる。
【００６３】
ステップ１３０において、監視装置１００は、ライト２を変更後の周期で点灯・消灯させるとともに、ライト２を点灯させた後に、ライト２が車両Ｖの周囲に光を照射しているときにカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させる。
【００６４】
続いて、ステップ１４０において、監視装置１００は、ステップ２０、６０、１３０において撮像された複数の撮像画像の明るさを、予め定義した明るさの基準に基づいて調整する。具体的に、監視装置１００は、ステップ２０において、周囲の明るさが閾値以上であるときに撮像された撮像画像の明るさを「明るさの基準」として、他の撮像画像の明るさを調整する。これにより、ステップ２０、６０、１３０において撮像された複数の撮像画像の明るさを統一させることができる。
【００６５】
ステップ１５０において、監視装置は、撮像画像を経時的に順序づけてＲＡＭ１３に記憶する。このとき、カメラ１により撮像された画像を経時的に接続した連続監視画像を生成してＲＡＭ１３に記憶させることもできる。
【００６６】
続いて、ステップ１６０において、監視装置１００は、画像処理コントロールユニットを用いて撮像画像を解析し、撮像データから物体を抽出し、物体の動きを追跡するといった画像処理を実行する。さらに、ステップ１７０において、監視装置１００は、経時的な物体の位置の変化に基づいて、車両Ｖの状態が異常であるか否かを判断する。本実施形態では、車両周囲で検出された物体が所定時間以上、車両周囲にとどまっている場合には、車両Ｖの状態が異常であると判断する。車両Ｖの周囲に異常が発生した場合には、ステップ１８０へ進む。
【００６７】
ステップ１８０において、監視装置１００は、車両Ｖの周囲に異常が検出された旨を車両外部に報知する。具体的に、監視装置１００は、車両Ｖのディスプレイ３０１に異常を検知した旨を文字や図形で表示する、スピーカ３０２で異常を検知した旨を音声で出力する、車両コントローラ２００を介して車両Ｖのライト２を点滅させ又は車両Ｖのホーンを鳴らすなどの報知処理を実行させることができる。この報知処理と並行して、監視装置１００は、車両Ｖの異常が検知された旨を含む監視情報を、通信装置４００を介して外部端末装置８００に送出することもできる。
【００６８】
最後に、ステップ１９０において、監視装置１００は、ステップ１００で記憶した撮像画像を含む監視情報を、通信装置４００を介して車両Ｖの所有者・管理者の外部端末装置８００に送出する。外部端末装置８００は通信装置８１０を介して撮像画像を含む監視情報を取得する。外部端末装置８００は、これが備えるディスプレイ８２１に受信した監視情報の撮像画像を表示し、又はスピーカ８２２を用いて異常が検知された旨をユーザに報知する。図９は、外部端末装置８００のディスプレイに表示された監視情報Ｑの一例を示す図である。図９に示す画像は、車両Ｖの後方に設置されたカメラ１ｃの撮像画像である。このように、ユーザは、車両Ｖから離隔した場所で、外部端末装置８００を利用して車両Ｖを画像により監視することができる。
【００６９】
なお、本実施形態では、監視装置１００が車両Ｖに配置された場合を例にして説明したが、本発明の本実施形態に係る車両Ｖその他の移動体の監視方法を、カメラ１、ライト２、出力装置３００、通信装置４００を制御可能なクライアント（コンピュータ・制御装置）と情報の授受が可能なサーバ（コンピュータ・制御装置）において実行することもできる。サーバは、クライアントと離隔した場所に配置することができる。
【００７０】
サーバは、車両Ｖ側に配置されたクライアントに以下の指令を送出して、本発明に係る本実施形態の監視方法を実行することができる。指令の内容は、車両Ｖの周囲の明るさが所定値未満である場合には、車両Ｖに設けられたライト２を点灯し、車両Ｖの周囲に光を照射させる（ステップ）、車両Ｖの周囲を撮像するカメラ１を起動して、当該カメラ１に車両Ｖの周囲を撮像する（ステップ）と、カメラ１に撮像させた移動体の周囲の監視画像に基づく監視情報を外部に送出する（ステップ）と、を含む。処理の具体的な内容は、本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００と共通するのでこれらの説明を援用する。
【００７１】
本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【００７２】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、夜間などで車両Ｖの周囲が暗い場合には、カメラ１で車両Ｖの周囲を撮像する前にライト２を点灯するので、車両Ｖの周囲を撮像する場合であっても露光不足になることがない。このため、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。この結果、車両Ｖ（移動体）の周囲の状況が分かり易い撮像画像を得て、これを外部へ送出することができる。
【００７３】
また、監視装置１００と外部端末装置８００を備える車両監視システム１０００によれば、車両Ｖから離れた位置から車両Ｖを映像により監視することができる。
【００７４】
本実施形態における車両Ｖ（移動体）の監視方法を使用した場合においても、監視装置１００、車両監視システム１０００と同様の作用を奏し、同様の効果を得ることができる。
【００７５】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、ライト２の点灯及び消灯を繰り返し、ライト２が車両Ｖの周囲に光を照射しているときにカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させるので、ライト２を間欠的に点灯させても明るさが適切な画像を得ることができる。しかも、ライト２を間欠的に点灯させることにより、監視処理に要する電力の消費量を低減させることができる。特に、本実施形態の監視処理は車両が停車しているときにも行われるため、エンジン停止中のバッテリの電力を消費するが、ライト２を間欠的に点灯させることにより、バッテリの電力消費量を抑制することができる。
【００７６】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、ライト２の点灯のタイミングに基づいて、カメラ１の撮像のタイミングを決定するので、車両Ｖの周囲が適切な明るさであるタイミングを選んで、カメラ１で車両Ｖの周囲を撮像することができる。これにより、ライト２の点灯及び消灯により撮像画像が明るくなったり暗くなったりすることを防ぐことができる。つまり、露光が適切であり、かつ一定の明るさの監視画像を得ることができる。
【００７７】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、カメラ１により撮像された複数の撮像画像の明るさを、予め定義した明るさの基準に基づいて調整するので、経時的に撮像された複数の画像の明るさが統一される。このため、ユーザが複数の画像を見比べるなどの操作を行う場合においても見易い画像を提示することができる。特に、撮像された画像を経時的に接続して連続監視画像を生成する場合には、明るさが統一されるので動画とし見ても違和感のない連続監視画像を提示することができる。
【００７８】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、移動物体が検出された場合には、ライト２の点灯から次の点灯までの時間を短くするので、単位時間あたりの点灯回数を増加させるとともに、単位時間あたりにより多くの画像を撮像することができる。このため、物体又は移動物体が検出された異常事態の発生に応じて監視レベルを強化することができる。
【００７９】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、移動物体の移動速度が速いほど、ライト２の点灯から次の点灯までの時間を短縮するので、移動速度の大きい物体が検出された場合には、光を照射する周期を短くし、単位時間あたりの点灯回数を増加させるとともに、これに伴い単位時間あたりにより多くの画像を撮像することができる。このため、動きの速い物体が検出された異常事態の発生に応じて監視レベルを強化することができる。
【００８０】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、移動物体の存在位置を判断し、この移動物体の存在位置の方向に光を照射するライト２のみを点灯させるので、監視処理のために消費される電力を低減させることができる。しかも、監視処理において注目すべき物体に光を照射するので、高い監視水準を維持することができる。
【００８１】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、移動物体の存在位置に基づいて算出されたライト２の光の照射方向に基づいて生成された照射方向補正指令を、照射方向調節装置４に送出するので、この照射方向補正指令が実行されると、移動物体の動きに合わせて光を照射することができる。このため、最も注意すべき移動物体を撮像した画像が露光不足となることを防ぐことができる。
【００８２】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、カメラ１により撮像された画像を経時的に接続した連続監視画像を生成するので、時間の経過を追って車両Ｖの周囲の様子を動画で示すことができる。ユーザは、車両Ｖの周囲の様子の変化を連続的に確認することができる。
【００８３】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、車両Ｖの周囲の明るさが所定値未満である場合に、ライト２を点灯させてカメラ１に車両Ｖ（移動体）の周囲を撮像させるので、車両周囲が暗くなった場合には、本実施形態の車両監視システム１０００を自動的に起動させることができる。
【００８４】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、車両Ｖの周囲の明るさが所定値未満である場合に、ライト２の光の照射方向と鉛直方向とのなす角度を縮小させる照射方向補正指令を照射方向調節装置４に送出するので、照射方向補正指令の実行によりライト２の照射方向を上向きにすることができる。これにより、周囲が暗くて、ライト２を照射しても露光不足になるような場合であっても、ライト２の照射方向がより上向きになるので車両Ｖの周囲の明るさを向上させることができる。この結果、露光不足によって撮像画像が不明瞭となることを防止することができる。
【００８５】
本実施形態の監視装置１００、車両監視システム１０００によれば、外部端末装置８００から起動命令を取得した場合に、ライト２を点灯させた後にカメラ１に車両Ｖの周囲を撮像させるので、ユーザは車両Ｖを降車した後であっても、遠隔操作によって車両監視システム１０００を起動させて、車両Ｖを監視することができる。
【００８６】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００８７】
本明細書では、本発明に係る移動体監視装置の一態様として監視装置１００及び車両監視システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００８８】
本明細書では、本発明に係る移動体監視装置の一態様として、カメラ１及びライト２を制御可能な、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える監視装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。また、本明細書では、起動命令取得手段と、明るさ判断手段（明るさ検知手段を備えることができる）と、照射方向調節手段と、物体検出手段と、画像調整手段とを有する本発明に係る移動体監視装置の一態様として、監視装置１００を説明するが、これに限定されるものではない。
【００８９】
本明細書では、本発明に係る移動体監視システムの一態様として、ライト２ａ〜２ｅ、カメラ１ａ〜１ｅ、及び監視装置１００、車両コントローラ２００、通信装置４００、及び外部端末装置８００を備えた車両監視システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９０】
１０００…車両監視システム（移動体監視システム）
１，１ａ〜１ｅ…カメラ
２…ライト，２ａ…ヘッドライト，２ｂ…バックライト，２ｃ…ストップライト，２ｄ…ハザードライト，２ｅ…室内灯
１００…監視装置
Ｖ…車両
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２００…車両コントローラ
３００…出力装置
３０１…ディスプレイ
３０２…スピーカ
４００…通信装置
５００…イグニッションスイッチ
６００…ポジショニングスイッチ
８００…外部端末装置
Ｔ…対応情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられ、前記移動体の周囲に光を照射するライトと、
前記移動体に設けられ、前記移動体の周囲を撮像するカメラと、
前記移動体の周囲の明るさを判断する明るさ判断手段と、
前記移動体の周囲の明るさが所定値未満であると判断された場合には、前記ライトを点灯し、前記カメラに前記移動体の周囲を撮像させる制御手段と、
前記カメラにより撮像された前記移動体の周囲の監視画像に基づく監視情報を外部に送出する通信手段と、を備えることを特徴とする移動体監視装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ライトの点灯及び消灯を繰り返し、前記ライトを間欠的に点灯させる場合において、前記ライトが前記移動体の周囲に光を照射しているときに前記カメラに前記移動体の周囲を撮像させることを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ライトの点灯のタイミングに基づいて、前記カメラの撮像のタイミングを決定することを特徴とする請求項２に記載の移動体監視装置。
【請求項４】
前記カメラにより撮像された複数の撮像画像の明るさを、予め定義した明るさの基準に基づいて調整する画像調整手段をさらに有することを特徴とする請求項２又は３に記載の移動体監視装置。
【請求項５】
前記カメラにより撮像された撮像画像から移動物体を検出する物体検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記物体検出手段により移動物体が検出された場合に、前記ライトの点灯から次の点灯までの時間を短くすることを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項６】
前記物体検出手段は、前記撮像された撮像画像に基づいて前記移動物体の移動速度を求め、前記移動物体の移動速度が速いほど、前記ライトの点灯から次の点灯までの時間を短縮することを特徴とする請求項５に記載の移動体監視装置。
【請求項７】
前記カメラにより撮像された撮像画像から移動物体を検出する物体検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記物体検出手段により検出された移動物体の存在位置を判断し、前記判断した移動物体の存在位置の方向に光を照射するライトのみを点灯させることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項８】
前記ライトの光の照射方向を調節する照射方向調節手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記移動物体の存在位置に基づいて算出された前記ライトの光の照射方向に基づいて生成された照射方向補正指令を、前記照射方向調節手段に送出することを特徴とする請求項７に記載の移動体監視装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記カメラにより撮像された画像を経時的に接続した連続監視画像を生成することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項１０】
前記明るさ判断手段は、移動体の周囲の明るさを検知する明るさ検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記明るさ検知手段が検出した明るさが所定値未満である場合に、前記ライトを点灯させてから、前記カメラに前記移動体の周囲を撮像させることを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項１１】
前記ライトの光の照射方向を調節する照射方向調節手段を備え、
前記制御手段は、前記明るさ検知手段が検出した明るさが所定値未満である場合に、前記ライトの光の照射方向と鉛直方向とのなす角度を縮小させる照射方向補正指令を、前記照射方向調節手段に送出することを特徴とする請求項１０に記載の移動体監視装置。
【請求項１２】
外部端末装置からの起動命令を取得する起動命令取得手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記起動命令取得手段が前記外部端末装置から起動命令を取得した場合に、前記ライトを点灯させてから、前記カメラに前記移動体の周囲を撮像させることを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２の何れか一項に記載された移動体監視装置と、前記移動体監視装置と相互に情報の授受が可能な外部端末装置とを備え、
前記外部端末装置は、前記移動体監視装置と通信を行う通信手段と、前記通信手段を介して前記移動体監視装置から取得した監視情報を出力する出力手段と、を有することを特徴とする移動体監視システム。
【請求項１４】
移動体の周囲の明るさを検出し、
前記移動体の周囲の明るさが所定値未満であると判断された場合には、
前記移動体に設けられたライトを点灯し、当該ライトに前記移動体の周囲に光を照射させた後に、カメラに前記移動体の周囲を撮像させ、前記カメラに撮像させた前記移動体の周囲の監視画像に基づく監視情報を外部に送出することを特徴とする移動体の監視方法。
【請求項１】
移動体に設けられ、前記移動体の周囲に光を照射するライトと、
前記移動体に設けられ、前記移動体の周囲を撮像するカメラと、
前記移動体の周囲の明るさを判断する明るさ判断手段と、
前記移動体の周囲の明るさが所定値未満であると判断された場合には、前記ライトを点灯し、前記カメラに前記移動体の周囲を撮像させる制御手段と、
前記カメラにより撮像された前記移動体の周囲の監視画像に基づく監視情報を外部に送出する通信手段と、を備えることを特徴とする移動体監視装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ライトの点灯及び消灯を繰り返し、前記ライトを間欠的に点灯させる場合において、前記ライトが前記移動体の周囲に光を照射しているときに前記カメラに前記移動体の周囲を撮像させることを特徴とする請求項１に記載の移動体監視装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ライトの点灯のタイミングに基づいて、前記カメラの撮像のタイミングを決定することを特徴とする請求項２に記載の移動体監視装置。
【請求項４】
前記カメラにより撮像された複数の撮像画像の明るさを、予め定義した明るさの基準に基づいて調整する画像調整手段をさらに有することを特徴とする請求項２又は３に記載の移動体監視装置。
【請求項５】
前記カメラにより撮像された撮像画像から移動物体を検出する物体検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記物体検出手段により移動物体が検出された場合に、前記ライトの点灯から次の点灯までの時間を短くすることを特徴とする請求項２〜４の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項６】
前記物体検出手段は、前記撮像された撮像画像に基づいて前記移動物体の移動速度を求め、前記移動物体の移動速度が速いほど、前記ライトの点灯から次の点灯までの時間を短縮することを特徴とする請求項５に記載の移動体監視装置。
【請求項７】
前記カメラにより撮像された撮像画像から移動物体を検出する物体検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記物体検出手段により検出された移動物体の存在位置を判断し、前記判断した移動物体の存在位置の方向に光を照射するライトのみを点灯させることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項８】
前記ライトの光の照射方向を調節する照射方向調節手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記移動物体の存在位置に基づいて算出された前記ライトの光の照射方向に基づいて生成された照射方向補正指令を、前記照射方向調節手段に送出することを特徴とする請求項７に記載の移動体監視装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記カメラにより撮像された画像を経時的に接続した連続監視画像を生成することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項１０】
前記明るさ判断手段は、移動体の周囲の明るさを検知する明るさ検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記明るさ検知手段が検出した明るさが所定値未満である場合に、前記ライトを点灯させてから、前記カメラに前記移動体の周囲を撮像させることを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項１１】
前記ライトの光の照射方向を調節する照射方向調節手段を備え、
前記制御手段は、前記明るさ検知手段が検出した明るさが所定値未満である場合に、前記ライトの光の照射方向と鉛直方向とのなす角度を縮小させる照射方向補正指令を、前記照射方向調節手段に送出することを特徴とする請求項１０に記載の移動体監視装置。
【請求項１２】
外部端末装置からの起動命令を取得する起動命令取得手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記起動命令取得手段が前記外部端末装置から起動命令を取得した場合に、前記ライトを点灯させてから、前記カメラに前記移動体の周囲を撮像させることを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の移動体監視装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２の何れか一項に記載された移動体監視装置と、前記移動体監視装置と相互に情報の授受が可能な外部端末装置とを備え、
前記外部端末装置は、前記移動体監視装置と通信を行う通信手段と、前記通信手段を介して前記移動体監視装置から取得した監視情報を出力する出力手段と、を有することを特徴とする移動体監視システム。
【請求項１４】
移動体の周囲の明るさを検出し、
前記移動体の周囲の明るさが所定値未満であると判断された場合には、
前記移動体に設けられたライトを点灯し、当該ライトに前記移動体の周囲に光を照射させた後に、カメラに前記移動体の周囲を撮像させ、前記カメラに撮像させた前記移動体の周囲の監視画像に基づく監視情報を外部に送出することを特徴とする移動体の監視方法。
【図１】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−２４２９９２（Ｐ２０１２−２４２９９２Ａ）
【公開日】平成２４年１２月１０日（２０１２．１２．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１１１１３０（Ｐ２０１１−１１１１３０）
【出願日】平成２３年５月１８日（２０１１．５．１８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月１０日（２０１２．１２．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月１８日（２０１１．５．１８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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