移植機
【課題】 苗植付装置の昇降制御感度の設定域を広くし乍ら、制御感度の微妙な調節を容易に行える移植機を構成する。
【解決手段】 走行機体の後部にリフトシリンダ4で駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、この苗植付装置に備えた接地フロート20を、設定された制御感度に対応する目標姿勢に維持するよう該苗植付装置3の昇降を行う制御装置34を備え、制御感度を設定する人為操作型の感度設定器47と、この感度設定器47の設定域をシフトさせる人為操作型の補正スイッチ51とを備えた。
【解決手段】 走行機体の後部にリフトシリンダ4で駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、この苗植付装置に備えた接地フロート20を、設定された制御感度に対応する目標姿勢に維持するよう該苗植付装置3の昇降を行う制御装置34を備え、制御感度を設定する人為操作型の感度設定器47と、この感度設定器47の設定域をシフトさせる人為操作型の補正スイッチ51とを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば乗用型田植機等の対地作業機に関し、詳しくは、走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、前記駆動機構を制御する制御手段を備えてある対地作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
上記対地作業機において、従来では、機体操縦部にスイッチ操作式の昇降操作具を備え、この昇降操作具の操作に基づいて対地作業装置を接地作業位置まで下降させる操作と最大上昇位置まで上昇させる操作とを交互に現出させることができるよう構成したものがあり、作業クラッチの入り切り操作は異なる別の操作具で行うよう構成されていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
上記従来構造においては、例えば乗用型耕耘機等のように、作業走行中に作業装置を駆動させている状態で上昇させても不都合が生じない場合においては、問題は無いけれども、例えば、田植機等のように苗の移植を行う場合においては、作業装置を駆動させている状態で作業装置を上昇させると、苗を空中に放り投げる等の不具合が生じるので、作業装置の上昇操作の際には、常に作業クラッチを同時に切り状態にさせる必要がある。
ところが、上記従来構造の如く昇降操作具とは別に専用の作業クラッチの入り切り操作を設ける構成であれば、圃場での畦際旋回操作において、機体の走行速度の減速操作、旋回用ステアリング操作、作業装置の上昇操作並びに作業クラッチの切り操作等の複数種の操作を短時間内に行わねばならず、しかも、このとき、作業クラッチの切り操作をした後に、手を持ち替えて昇降操作を行わねばならず、操作が煩雑となってしまう欠点があり、改善の余地があった。
本発明は上記不具合点を解消することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0004】
[I]
(構成)
第1発明の特徴構成は、冒頭に記載した対地作業機において、下記[1],[2]の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。
[1]復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上昇させる第1状態と、前記対地作業装置を接地下降させる第2状態とを交互に現出させる。
[2]前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させる。
【0005】
第2発明の特徴構成は、下記[1],[2]の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。
[1]復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上昇させる第1状態と、前記対地作業装置を接地下降させる第2状態とを交互に現出させる。
[2]前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させる状態と、前記作業クラッチを切り操作させる状態とを交互に現出させる。
【0006】
(作用)
第1発明の特徴構成によれば、例えば、畦際で枕地旋回する場合には、切換操作具を前記所定方向に操作することで作業クラッチを切り操作すると同時に対地作業装置を所定位置まで上昇させることができ、旋回終了後に作業を再開する場合には、切換操作具を前記所定方向に再操作することで対地作業装置を接地下降させることができる。そして、切換操作具を前記所定方向と異なる方向に操作させるだけで作業クラッチを入り操作させることができ対地作業を開始できる。
【0007】
第2発明の特徴構成によれば、前記第1発明の作用に加えて、作業走行中において、例えば、対地作業装置を上昇させることなく、対地作業を一時中断させて少し走行した後に再度、対地作業を開始させる場合には、前記切換操作具を前記所定方向と異なる方向に再度、操作するだけで、接地下降状態のままで作業クラッチの入り切り操作を単独で行うことが可能となる。
【0008】
(発明の効果)
従って、第1発明の特徴構成によれば、畦際での枕地旋回において、例えば、苗植付け作業等のように対地作業装置を下降させた状態で位置合わせしながら作業開始位置を設定する場合であっても、操作具を持ち替えることなく、操作の変更だけで対応することができ、操作具の持ち替えによる煩雑さが解消され、操縦操作性が向上することとなった。
【0009】
第2発明の特徴構成によれば、前記第1発明の効果に加えて、接地下降状態のままで作業クラッチの入り切り操作が可能であるから、例えば、変形圃場での作業や枕地旋回等において対地作業装置を上昇させずに一時的に作業クラッチ切り状態に設定でき、作業クラッチの入り切り毎に対地作業装置を昇降させる必要がなく、作業能率が向上するものとなった。
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
以下、実施例を図面に基いて説明する。
図15に対地作業機の一例である乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連リンク機構2を介して苗植付装置3(対地作業装置の一例)をリフトシリンダ4(駆動機構の一例)により駆動昇降自在並びに電動式ローリングモータ5により前後軸芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。
【0011】
走行機体1は、機体前部に搭載したエンジン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12(作業クラッチの一例)を介して断続操作自在に苗植付装置3に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショメータ型の速度設定器14による設定速度になるよう電動シリンダ15により駆動操作するよう構成してある。又、主変速装置9は、主変速レバー16によって植付作業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F2、中立位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作自在に構成してある。
【0012】
前記苗植付装置3は、フレーム兼用の植付伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよう構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態でロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定されるよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル23の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢された中立位置から前後正逆方向に切り換え操作することで選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッチ25が入り操作されるよう連係されている。
前記植付クラッチ12は、図1に示すように、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路26を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモータ27によりギア減速式作動部材28を介して入り切り操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、作動部材28に接当作用するクラッチオフスイッチ29、クラッチオンスイッチ30のいずれかにより検出するよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングSPを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてある。
【0013】
前記苗植付装置3は、運転座席31の横側に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してある。この操作レバー32は、図6に示すように、「植付位置」P(作業位置の一例)、「下降位置」D、「中立位置」N、「上昇位置」U及び「自動位置」ATの夫々に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ33により検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置34(制御手段の一例)によりレバーセンサ33の検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置34はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ12をクラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降させる。「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、「上昇位置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強制上昇させる。そして、「自動位置」ATに切り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイッチ35による昇降操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付装置3を強制上昇させる制御を行う。
図7に示すように、機体操縦部におけるステアリングハンドル23の左下方側に第2操作具36が設けられ、この第2操作具36は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作動毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現出させることができる。尚、この第2操作具36を中立位置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を入り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操作するよう構成してある。
又、主変速レバー16が後進位置Rに検出されたことを検出する後進検出スイッチ37を設け、この後進検出スイッチ37が検出作動状態になれば、制御装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席31の後部側に配備したリンクスイッチ38にリンク機構2の途中部が接当作用することで検出されるよう構成してある。
上記したような昇降操作スイッチ35による苗植付装置3の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー32が「自動位置」ATに操作されている場合においてのみ行われるよう構成してある。
【0014】
そして、前記操作レバー32が、「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポテンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置34が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されていることが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されていることが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raより小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下がり用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raより大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動させる。
尚、ローリングモータ5が機械的作動限界まで駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によりそのことが検出されると、リレー回路42を直接切り操作してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ45によりリレー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動できるよう構成してある。前記手動スイッチ45による手動ローリング作動においては、制御装置34からの制御信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。
【0015】
植付け作業中において、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリンダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御することで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持されることになる。つまり、制御装置34は、図5に示すように、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWSolに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されているときにのみ制御が実行されるよう構成してある。
前記感度設定器47は、接地フロート20の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート20の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設定器47による制御目標値は、3位置切り換え式の補正スイッチ51により補正できるようにしてある。図8に示すように、補正スイッチ51の切り換えによって感度設定器47による設定値に対する制御目標値の変化特性を、平行移動により鈍感側(接地フロートの基準姿勢が前上がり方向)あるいは敏感側(前下がり方向)に変更できるのである。
又、機体走行速度が高速になれば接地フロート20が浮き上がり気味になって苗植付装置3が上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更するよう構成してある。つまり、エンジン6の回転数を検出する回転数センサ52と、無段変速装置7の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ53とを備え、これらの出力から制御装置34が車速を演算し、車速が速ければ(例えば、車速が0.8メートル/秒以上)制御目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど変更量が大になるようにしてある。
更に、リフトシリンダ4に対する図示しない油圧ポンプはエンジン6により駆動される構成であるから、リフトシリンダ4に対する作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしまうので、制御装置34は、上記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御弁48の各電磁ソレノイドUPSol,DWSolに供給するパルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持されるよう制御する。
【0016】
図9に示すように、前記傾斜角設定器41、手動ローリングスイッチ45及び補正スイッチ51の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55で覆うよう構成してある。
【0017】
次に苗植付装置3の昇降作動に関する制御装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御フローチャートに基づいて詳述する。
メインスイッチが入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSol、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対する出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フラグf3の夫々を「0」に初期化する(ステップ1,2)。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号STPをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであればクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ12を切り状態に維持する(ステップ3〜9)。そして、メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え操作された後に、次のステップに進む(ステップ10)。
【0018】
操作レバー32が「上昇位置」Uに操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状態(苗植付装置3が上昇状態)であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操作させ苗植付装置3を上昇させる(ステップ11〜17)。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27により植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソレノイドUPSol,DWSolをオフさせる(ステップ18、19)。
操作レバー32が「下降位置」Dに操作されると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態にした後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12を切り状態に維持しながら(ステップ20〜23)、苗植付装置3を下降させる(ステップ24〜26)。フロートセンサ46の検出値より苗植付装置3が接地したことが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する(ステップ27)。このとき、リンクスイッチ38がオンすれば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさせ、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する(ステップ28〜30)。
操作レバー32が「植付位置」ATに操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にした後、クラッチオンスイッチ30がオンするまでクラッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ27を作動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる(ステップ31〜34)。その後は、自動昇降制御が実行される。尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動作フラグf0,f1,f3は「0」に維持される(ステップ35)。
【0019】
次に操作レバー32が「自動位置」ATに操作された場合の動作について説明する。
操作レバー32が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッチ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態(上昇状態)であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗植付装置3を下降させる(ステップ36、37、39〜43)。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移行する(ステップ44〜48)。又、昇降操作スイッチ操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオン状態になるまで上昇操作させる(ステップ49〜54)。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ動作フラグf0を「0」に設定する(ステップ55,56)。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッチ35が操作されると、操作方向を反転させる(ステップ56〜60)。
尚、初期状態において昇降操作スイッチ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12が切り状態でなければ、初期状態に戻る(ステップ37,38)。
そして、苗植付装置3が下降した後、上記した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッチ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り作動させ(ステップ61〜64)、クラッチオンスイッチ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッチオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる(ステップ65〜69)。その後は自動昇降制御モードに移行する。
【0020】
そして、操作レバー32が「自動」位置に操作された後、主変速レバー16が後進変速位置に操作されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動作フラグf3を「1」に設定した後(ステップ70〜74)、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する(ステップ56)。
又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出スイッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持され(ステップ75〜79)、それ以外の場合には、自動昇降制御モードに移行する(ステップ80,46)。
【0021】
[別実施例]
(1)前記第2操作具36の下方側操作に基づいて、前記昇降操作スイッチ35の操作と同様に、その操作毎に植付クラッチ12の入り状態と切り状態とを交互に現出させるよう制御する構成であってもよい。
つまり、第2操作具36が、復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記苗植付装置3に対する植付クラッチ12を切り操作させ且つ苗植付装置3を所定位置まで強制上昇させる第1状態と、苗植付装置3を接地下降させる第2状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、植付クラッチ12を入り操作させる状態と、植付クラッチ12を切り操作させる状態とを交互に現出させるように制御装置34が制御作動を行うよう構成するものである。
(2)又、前記第2操作具36は、縦軸芯周りで前後自在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイッチ35の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づいて植付クラッチ12を操作する構成であってもよい。
【0022】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】昇降操作用制御ブロック図
【図2】昇降制御ブロック図
【図3】ローリング制御ブロック図
【図4】ローリング制御フローチャート
【図5】昇降制御フローチャート
【図6】操作レバーの操作説明図
【図7】操作具の配設部の平面図
【図8】感知感度特性図
【図9】操作部の平面図
【図10】昇降制御フローチャート
【図11】昇降制御フローチャート
【図12】昇降制御フローチャート
【図13】昇降制御フローチャート
【図14】昇降制御フローチャート
【図15】田植機の全体側面図
【符号の説明】
【0024】
1 走行機体
3 対地作業装置
4 駆動機構
12 作業クラッチ
34 制御手段
36 切換操作具
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば乗用型田植機等の移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば乗用型田植機では、走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に苗植付装置(対地作業装置に相当)を連結したものがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
乗用型田植機では一般に、一回の植付行程が終了して畦際に達すると、苗植付装置(対地作業装置に相当)を田面から大きく上昇作動させて(例えば苗植付装置を最大上昇位置に上昇作動させて)、畦際での走行機体の旋回操作を行い、走行機体の旋回操作が終了すると苗植付装置を田面に下降作動させて、次の植付行程に入る。
又、植付行程の途中で走行機体を停止させた状態で、苗植付装置を田面から少し高い位置(例えば田面と最大上昇位置との間の位置)に停止させて、苗植付装置の苗のせ台に苗を補給したり、地上において苗植付装置を地面から少し高い位置(例えば地面と最大上昇位置との間の位置)に停止させて、苗植付装置のメンテナンス作業を行うことがある。
本発明は移植機において、前述のような操作及び作業に適した対地作業装置の上昇及び下降作動が行えるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0004】
[I]
(構成)
本発明の第1特徴は、移植機において次のように構成することにある。
走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結する。対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、対地作業装置の下降作動中での下降停止が可能な第1状態を設定する。対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、対地作業装置の下降作動中での下降停止が不可な第2状態とを設定する。第2状態を作動及び停止可能に構成する。
(作用)
例えば乗用型田植機において、植付行程の途中で走行機体を停止させた状態で、苗植付装置(対地作業装置に相当)を田面から少し高い位置(例えば田面と最大上昇位置との間の位置)に停止させて、苗植付装置の苗のせ台に苗を補給したり、地上において苗植付装置を地面から少し高い位置(例えば地面と最大上昇位置との間の位置)に停止させて、苗植付装置のメンテナンス作業を行う場合、本発明の第1特徴によると、第1状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことにより、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させることができる。
これにより、本発明の第1特徴によると、対地作業装置を適切な位置に設定することができるのであり、対地作業装置が苗植付装置である場合の苗のせ台への苗の補給が行い易くなるのであり、対地作業装置のメンテナンス作業が行い易くなる。
例えば乗用型田植機において、一回の植付行程が終了して畦際に達した際に、苗植付装置を田面から大きく上昇作動させて(例えば苗植付装置を最大上昇位置に上昇作動させて)、畦際での走行機体の旋回操作を行い、走行機体の旋回操作が終了した後に、苗植付装置を田面に下降作動させて、次の植付行程に入る場合、本発明の第1特徴によると、一回の植付行程が終了して畦際に達した際に、第2状態によって対地作業装置を大きく上昇作動させることにより、畦際での走行機体の旋回操作に素早く移行することができるのであり、走行機体の旋回操作が終了すると、第2状態によって対地作業装置を大きく下降作動させることにより、次の植付行程に素早く入ることができる。
本発明の第1特徴によると、第2状態を作動及び停止可能に構成している。これにより第1状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことにより、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させる場合、第2状態を停止させておけばよく、第2状態によって対地作業装置を誤って大きく下降作動させてしまうようなことがない。
(発明の効果)
本発明の第1特徴によると、移植機において第1及び第2状態により、操作及び作業に適した対地作業装置の上昇及び下降作動が行えるようになって、移植機の作業性を向上させることができた。
本発明の第1特徴によると、第2状態を作動及び停止可能に構成することにより、第1状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことで、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させる場合、第2状態によって対地作業装置を誤って大きく下降作動させてしまうような状態を避けることができるようになって、この点においても移植機の作業性を向上させることができた。
【0005】
[II]
(構成)
本発明の第2特徴は、本発明の第1特徴の移植機において次のように構成することにある。
第1状態用の操作具と第2状態用の操作具とを別々に備える。
(作用)
本発明の第2特徴によると、本発明の第1特徴と同様に前項[I]に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
例えば一つの操作具により第1及び第2状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動が行われるように構成すると、第1状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行うつもりが、操作具の誤操作により、第2状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動が行われるような状態が発生することが考えられる。
本発明の第2特徴によると、第1状態用の操作具と第2状態用の操作具とを別々に備えているので、意識して第1状態用の操作具及び第2状態用の操作具を操作することより、第1状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行うつもりが、第2状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行ってしまうような状態を避けることができる。
(発明の効果)
本発明の第2特徴によると、本発明の第1特徴と同様に前項[I]に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第2特徴によると、第1状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行うつもりが、第2状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行ってしまうような状態を避けることができるようになって、第1及び第2状態によっての対地作業装置の上昇及び下降作動の信頼性を向上させることができた。
【0006】
[III]
(構成)
本発明の第3特徴は、本発明の第1又は第2特徴の移植機において次のように構成することにある。
第1状態において、同一の操作具により、対地作業装置の下降作動及び対地作業装置の下降作動中での下降停止が行えるように構成する。
(作用)
本発明の第3特徴によると、本発明の第1又は第2特徴と同様に前項[I][II]に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
第1状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことにより、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させる場合、本発明の第3特徴によると、操作具を操作し第1状態によって対地作業装置の下降作動を開始した後、同じ操作具によって対地作業装置の下降停止を行うことができ、別の操作具を操作する必要なしに対地作業装置の下降停止を行うことができるので、対地作業装置の下降停止を精度良く行うことができる。
(発明の効果)
本発明の第3特徴によると、本発明の第1又は第2特徴と同様に前項[I][II]に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第3特徴によると、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させる場合に、対地作業装置の下降停止を精度良く行うことができるようになって、移植機の作業性を高めることができた。
【0007】
[IV]
(構成)
本発明の第4特徴は、本発明の第1〜第3特徴の移植機のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
主変速レバーが後進位置に操作されると、対地作業装置が強制的に上昇作動されるように構成する。
(作用)
本発明の第4特徴によると、本発明の第1〜第3特徴のうちのいずれか一つと同様に前項[I]〜[III]に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第4特徴によると、主変速レバーが後進位置に操作されると、対地作業装置が強制的に上昇作動されるので、対地作業装置の上昇作動が行われていない状態で走行機体を後進させてしまい、対地作業装置を後方の障害物に衝突させてしまう状態を避けることができる。
(発明の効果)
本発明の第4特徴によると、本発明の第1〜第3特徴のうちのいずれか一つと同様に前項[I]〜[III]に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第4特徴によると、対地作業装置の上昇作動が行われていない状態で走行機体を後進させてしまい、対地作業装置を後方の障害物に衝突させてしまう状態を避けることができるようになって、対地作業装置の破損防止と言う面で有利なものとなった。
【0008】
【0009】
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
以下、実施例を図面に基いて説明する。
図15に対地作業機の一例である乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連リンク機構2を介して苗植付装置3(対地作業装置の一例)をリフトシリンダ4(駆動機構の一例)により駆動昇降自在並びに電動式ローリングモータ5により前後軸芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。
【0011】
走行機体1は、機体前部に搭載したエンジン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12を介して断続操作自在に苗植付装置3に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショメータ型の速度設定器14による設定速度になるよう電動シリンダ15により駆動操作するよう構成してある。又、主変速装置9は、主変速レバー16によって植付作業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F2、中立位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作自在に構成してある。
【0012】
前記苗植付装置3は、フレーム兼用の植付伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよう構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態でロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定されるよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル23の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢された中立位置から前後正逆方向に切り換え操作することで選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッチ25が入り操作されるよう連係されている。
前記植付クラッチ12は、図1に示すように、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路26を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモータ27によりギア減速式作動部材28を介して入り切り操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、作動部材28に接当作用するクラッチオフスイッチ29、クラッチオンスイッチ30のいずれかにより検出するよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングSPを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてある。
【0013】
前記苗植付装置3は、運転座席31の横側に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してある。この操作レバー32は、図6に示すように、「植付位置」P、「下降位置」D、「中立位置」N、「上昇位置」U、及び「自動位置」ATの夫々に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ33により検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置34によりレバーセンサ33の検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置34はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ12をクラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降させる。「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、「上昇位置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強制上昇させる。そして、「自動位置」ATに切り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイッチ35による昇降操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付装置3を強制上昇させる制御を行う。
図7に示すように、機体操縦部におけるステアリングハンドル23の左下方側に第2操作具36が設けられ、この第2操作具36は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作動毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現出させることができる。尚、この第2操作具36を中立位置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を入り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操作するよう構成してある。
又、主変速レバー16が後進位置Rに検出されたことを検出する後進検出スイッチ37を設け、この後進検出スイッチ37が検出作動状態になれば、制御装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席31の後部側に配備したリンクスイッチ38にリンク機構2の途中部が接当作用することで検出されるよう構成してある。
上記したような昇降操作スイッチ35による苗植付装置3の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー32が「自動位置」ATに操作されている場合においてのみ行われるよう構成してある。
【0014】
そして、前記操作レバー32が、「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポテンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置34が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されていることが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されていることが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raより小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下がり用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raより大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動させる。
尚、ローリングモータ5が機械的作動限界まで駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によりそのことが検出されると、リレー回路42を直接切り操作してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ45によりリレー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動できるよう構成してある。前記手動スイッチ45による手動ローリング作動においては、制御装置34からの制御信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。
【0015】
植付け作業中において、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリンダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御することで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持されることになる。つまり、制御装置34は、図5に示すように、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWSolに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されているときにのみ制御が実行されるよう構成してある。
感度設定器47は、接地フロート20の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート20の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設定器47による制御目標値は、3位置切り換え式の補正スイッチ51により補正できるようにしてある。図8に示すように、補正スイッチ51の切り換えによって感度設定器47による設定値に対する制御目標値の変化特性を、平行移動により鈍感側(接地フロートの基準姿勢が前上がり方向)あるいは敏感側(前下がり方向)に変更できるのである。
又、機体走行速度が高速になれば接地フロート20が浮き上がり気味になって苗植付装置3が上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更するよう構成してある。つまり、エンジン6の回転数を検出する回転数センサ52と、無段変速装置7の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ53とを備え、これらの出力から制御装置34が車速を演算し、車速が速ければ(例えば車速が0.8メートル/秒以上)制御目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど変更量が大になるようにしてある。
更に、リフトシリンダ4に対する図示しない油圧ポンプはエンジン6により駆動される構成であるから、リフトシリンダ4に対する作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしまうので、制御装置34は、上記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御弁48の各電磁ソレノイドUPSol,DWSolに供給するパルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持されるよう制御する。
【0016】
図9に示すように、前記傾斜角設定器41、手動ローリングスイッチ45、及び補正スイッチ51の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55で覆うよう構成してある。
【0017】
次に苗植付装置3の昇降作動に関する制御装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御フローチャートに基づいて詳述する。
メインスイッチが入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSol、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対する出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フラグf3の夫々を「0」に初期化する(ステップ1,2)。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号STPをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであればクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ12を切り状態に維持する(ステップ3〜9)。そして、メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え操作された後に、次のステップに進む(ステップ10)。
【0018】
操作レバー32が「上昇位置」Uに操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状態(苗植付装置3が上昇状態)であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操作させ苗植付装置3を上昇させる(ステップ11〜17)。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27により植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソレノイドUPSol,DWSolをオフさせる(ステップ18,19)。
操作レバー32が「下降位置」Dに操作されると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態にした後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12を切り状態に維持しながら(ステップ20〜23)、苗植付装置3を下降させる(ステップ24〜26)。フロートセンサ46の検出値より苗植付装置3が接地したことが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する(ステップ27)。このとき、リンクスイッチ38がオンすれば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさせ、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する(ステップ28〜30)。
操作レバー32が「植付位置」ATに操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にした後、クラッチオンスイッチ30がオンするまでクラッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ27を作動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる(ステップ31〜34)。その後は、自動昇降制御が実行される。尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動作フラグf0,f1,f3は「0」に維持される(ステップ35)。
【0019】
次に操作レバー32が「自動位置」ATに操作された場合の動作について説明する。
操作レバー32が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッチ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態(上昇状態)であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗植付装置3を下降させる(ステップ36,37,39〜43)。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移行する(ステップ44〜48)。又、昇降操作スイッチ操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオン状態になるまで上昇操作させる(ステップ49〜54)。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ動作フラグf0を「0」に設定する(ステップ55,56)。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッチ35が操作されると、操作方向を反転させる(ステップ56〜60)。
尚、初期状態において昇降操作スイッチ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12が切り状態でなければ、初期状態に戻る(ステップ37,38)。
そして苗植付装置3が下降した後、上記した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッチ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り作動させ(ステップ61〜64)、クラッチオンスイッチ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッチオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる(ステップ65〜69)。その後は自動昇降制御モードに移行する。
【0020】
そして、操作レバー32が「自動」位置に操作された後、主変速レバー16が後進位置Rに操作されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動作フラグf3を「1」に設定した後(ステップ70〜74)、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する(ステップ56)。
又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出スイッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持され(ステップ75〜79)、それ以外の場合には、自動昇降制御モードに移行する(ステップ80,46)。
【0021】
[別実施例]
(1)前記第2操作具36の下方側操作に基づいて、前記昇降操作スイッチ35の操作と同様に、その操作毎に植付クラッチ12の入り状態と切り状態とを交互に現出させるよう制御する構成であってもよい。
つまり、第2操作具36が復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記苗植付装置3に対する植付クラッチ12を切り操作させ且つ苗植付装置3を所定位置まで強制上昇させる第1状態と、苗植付装置3を接地下降させる第2状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、植付クラッチ12を入り操作させる状態と、植付クラッチ12を切り操作させる状態とを交互に現出させるように制御装置34が制御作動を行うよう構成するものである。
(2)又、前記第2操作具36は、縦軸芯周りで前後自在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイッチ35の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づいて植付クラッチ12を操作する構成であってもよい。
【0022】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】昇降操作用制御ブロック図
【図2】昇降制御ブロック図
【図3】ローリング制御ブロック図
【図4】ローリング制御フローチャート
【図5】昇降制御フローチャート
【図6】操作レバーの操作説明図
【図7】操作具の配設部の平面図
【図8】感知感度特性図
【図9】操作部の平面図
【図10】昇降制御フローチャート
【図11】昇降制御フローチャート
【図12】昇降制御フローチャート
【図13】昇降制御フローチャート
【図14】昇降制御フローチャート
【図15】田植機の全体側面図
【符号の説明】
【0024】
1 走行機体
3 対地作業装置
4 駆動機構
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば乗用型田植機等の対地作業機に関し、詳しくは、走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、前記駆動機構を制御する制御手段を備えてある対地作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
上記対地作業機において、従来では、機体操縦部にスイッチ操作式の昇降操作具を備え、この昇降操作具の操作に基づいて対地作業装置を接地作業位置まで下降させる操作と最大上昇位置まで上昇させる操作とを交互に現出させることができるよう構成したものがあり、作業クラッチの入り切り操作は異なる別の操作具で行うよう構成されていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
上記従来構造においては、例えば乗用型耕耘機等のように、作業走行中に作業装置を駆動させている状態で上昇させても不都合が生じない場合においては、問題は無いけれども、例えば、田植機等のように苗の移植を行う場合においては、作業装置を駆動させている状態で作業装置を上昇させると、苗を空中に放り投げる等の不具合が生じるので、作業装置の上昇操作の際には、常に作業クラッチを同時に切り状態にさせる必要がある。
ところが、上記従来構造の如く昇降操作具とは別に専用の作業クラッチの入り切り操作を設ける構成であれば、圃場での畦際旋回操作において、機体の走行速度の減速操作、旋回用ステアリング操作、作業装置の上昇操作並びに作業クラッチの切り操作等の複数種の操作を短時間内に行わねばならず、しかも、このとき、作業クラッチの切り操作をした後に、手を持ち替えて昇降操作を行わねばならず、操作が煩雑となってしまう欠点があり、改善の余地があった。
本発明は上記不具合点を解消することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0004】
[I]
(構成)
第1発明の特徴構成は、冒頭に記載した対地作業機において、下記[1],[2]の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。
[1]復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上昇させる第1状態と、前記対地作業装置を接地下降させる第2状態とを交互に現出させる。
[2]前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させる。
【0005】
第2発明の特徴構成は、下記[1],[2]の操作を行う切換操作具を備えてある点にある。
[1]復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記対地作業装置に対する作業クラッチを切り操作させ且つ前記対地作業装置を所定位置まで強制上昇させる第1状態と、前記対地作業装置を接地下降させる第2状態とを交互に現出させる。
[2]前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、前記作業クラッチを入り操作させる状態と、前記作業クラッチを切り操作させる状態とを交互に現出させる。
【0006】
(作用)
第1発明の特徴構成によれば、例えば、畦際で枕地旋回する場合には、切換操作具を前記所定方向に操作することで作業クラッチを切り操作すると同時に対地作業装置を所定位置まで上昇させることができ、旋回終了後に作業を再開する場合には、切換操作具を前記所定方向に再操作することで対地作業装置を接地下降させることができる。そして、切換操作具を前記所定方向と異なる方向に操作させるだけで作業クラッチを入り操作させることができ対地作業を開始できる。
【0007】
第2発明の特徴構成によれば、前記第1発明の作用に加えて、作業走行中において、例えば、対地作業装置を上昇させることなく、対地作業を一時中断させて少し走行した後に再度、対地作業を開始させる場合には、前記切換操作具を前記所定方向と異なる方向に再度、操作するだけで、接地下降状態のままで作業クラッチの入り切り操作を単独で行うことが可能となる。
【0008】
(発明の効果)
従って、第1発明の特徴構成によれば、畦際での枕地旋回において、例えば、苗植付け作業等のように対地作業装置を下降させた状態で位置合わせしながら作業開始位置を設定する場合であっても、操作具を持ち替えることなく、操作の変更だけで対応することができ、操作具の持ち替えによる煩雑さが解消され、操縦操作性が向上することとなった。
【0009】
第2発明の特徴構成によれば、前記第1発明の効果に加えて、接地下降状態のままで作業クラッチの入り切り操作が可能であるから、例えば、変形圃場での作業や枕地旋回等において対地作業装置を上昇させずに一時的に作業クラッチ切り状態に設定でき、作業クラッチの入り切り毎に対地作業装置を昇降させる必要がなく、作業能率が向上するものとなった。
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
以下、実施例を図面に基いて説明する。
図15に対地作業機の一例である乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連リンク機構2を介して苗植付装置3(対地作業装置の一例)をリフトシリンダ4(駆動機構の一例)により駆動昇降自在並びに電動式ローリングモータ5により前後軸芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。
【0011】
走行機体1は、機体前部に搭載したエンジン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12(作業クラッチの一例)を介して断続操作自在に苗植付装置3に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショメータ型の速度設定器14による設定速度になるよう電動シリンダ15により駆動操作するよう構成してある。又、主変速装置9は、主変速レバー16によって植付作業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F2、中立位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作自在に構成してある。
【0012】
前記苗植付装置3は、フレーム兼用の植付伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよう構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態でロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定されるよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル23の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢された中立位置から前後正逆方向に切り換え操作することで選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッチ25が入り操作されるよう連係されている。
前記植付クラッチ12は、図1に示すように、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路26を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモータ27によりギア減速式作動部材28を介して入り切り操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、作動部材28に接当作用するクラッチオフスイッチ29、クラッチオンスイッチ30のいずれかにより検出するよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングSPを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてある。
【0013】
前記苗植付装置3は、運転座席31の横側に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してある。この操作レバー32は、図6に示すように、「植付位置」P(作業位置の一例)、「下降位置」D、「中立位置」N、「上昇位置」U及び「自動位置」ATの夫々に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ33により検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置34(制御手段の一例)によりレバーセンサ33の検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置34はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ12をクラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降させる。「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、「上昇位置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強制上昇させる。そして、「自動位置」ATに切り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイッチ35による昇降操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付装置3を強制上昇させる制御を行う。
図7に示すように、機体操縦部におけるステアリングハンドル23の左下方側に第2操作具36が設けられ、この第2操作具36は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作動毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現出させることができる。尚、この第2操作具36を中立位置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を入り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操作するよう構成してある。
又、主変速レバー16が後進位置Rに検出されたことを検出する後進検出スイッチ37を設け、この後進検出スイッチ37が検出作動状態になれば、制御装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席31の後部側に配備したリンクスイッチ38にリンク機構2の途中部が接当作用することで検出されるよう構成してある。
上記したような昇降操作スイッチ35による苗植付装置3の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー32が「自動位置」ATに操作されている場合においてのみ行われるよう構成してある。
【0014】
そして、前記操作レバー32が、「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポテンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置34が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されていることが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されていることが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raより小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下がり用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raより大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動させる。
尚、ローリングモータ5が機械的作動限界まで駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によりそのことが検出されると、リレー回路42を直接切り操作してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ45によりリレー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動できるよう構成してある。前記手動スイッチ45による手動ローリング作動においては、制御装置34からの制御信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。
【0015】
植付け作業中において、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリンダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御することで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持されることになる。つまり、制御装置34は、図5に示すように、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWSolに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されているときにのみ制御が実行されるよう構成してある。
前記感度設定器47は、接地フロート20の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート20の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設定器47による制御目標値は、3位置切り換え式の補正スイッチ51により補正できるようにしてある。図8に示すように、補正スイッチ51の切り換えによって感度設定器47による設定値に対する制御目標値の変化特性を、平行移動により鈍感側(接地フロートの基準姿勢が前上がり方向)あるいは敏感側(前下がり方向)に変更できるのである。
又、機体走行速度が高速になれば接地フロート20が浮き上がり気味になって苗植付装置3が上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更するよう構成してある。つまり、エンジン6の回転数を検出する回転数センサ52と、無段変速装置7の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ53とを備え、これらの出力から制御装置34が車速を演算し、車速が速ければ(例えば、車速が0.8メートル/秒以上)制御目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど変更量が大になるようにしてある。
更に、リフトシリンダ4に対する図示しない油圧ポンプはエンジン6により駆動される構成であるから、リフトシリンダ4に対する作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしまうので、制御装置34は、上記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御弁48の各電磁ソレノイドUPSol,DWSolに供給するパルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持されるよう制御する。
【0016】
図9に示すように、前記傾斜角設定器41、手動ローリングスイッチ45及び補正スイッチ51の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55で覆うよう構成してある。
【0017】
次に苗植付装置3の昇降作動に関する制御装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御フローチャートに基づいて詳述する。
メインスイッチが入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSol、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対する出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フラグf3の夫々を「0」に初期化する(ステップ1,2)。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号STPをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであればクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ12を切り状態に維持する(ステップ3〜9)。そして、メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え操作された後に、次のステップに進む(ステップ10)。
【0018】
操作レバー32が「上昇位置」Uに操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状態(苗植付装置3が上昇状態)であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操作させ苗植付装置3を上昇させる(ステップ11〜17)。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27により植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソレノイドUPSol,DWSolをオフさせる(ステップ18、19)。
操作レバー32が「下降位置」Dに操作されると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態にした後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12を切り状態に維持しながら(ステップ20〜23)、苗植付装置3を下降させる(ステップ24〜26)。フロートセンサ46の検出値より苗植付装置3が接地したことが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する(ステップ27)。このとき、リンクスイッチ38がオンすれば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさせ、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する(ステップ28〜30)。
操作レバー32が「植付位置」ATに操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にした後、クラッチオンスイッチ30がオンするまでクラッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ27を作動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる(ステップ31〜34)。その後は、自動昇降制御が実行される。尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動作フラグf0,f1,f3は「0」に維持される(ステップ35)。
【0019】
次に操作レバー32が「自動位置」ATに操作された場合の動作について説明する。
操作レバー32が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッチ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態(上昇状態)であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗植付装置3を下降させる(ステップ36、37、39〜43)。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移行する(ステップ44〜48)。又、昇降操作スイッチ操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオン状態になるまで上昇操作させる(ステップ49〜54)。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ動作フラグf0を「0」に設定する(ステップ55,56)。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッチ35が操作されると、操作方向を反転させる(ステップ56〜60)。
尚、初期状態において昇降操作スイッチ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12が切り状態でなければ、初期状態に戻る(ステップ37,38)。
そして、苗植付装置3が下降した後、上記した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッチ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り作動させ(ステップ61〜64)、クラッチオンスイッチ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッチオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる(ステップ65〜69)。その後は自動昇降制御モードに移行する。
【0020】
そして、操作レバー32が「自動」位置に操作された後、主変速レバー16が後進変速位置に操作されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動作フラグf3を「1」に設定した後(ステップ70〜74)、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する(ステップ56)。
又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出スイッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持され(ステップ75〜79)、それ以外の場合には、自動昇降制御モードに移行する(ステップ80,46)。
【0021】
[別実施例]
(1)前記第2操作具36の下方側操作に基づいて、前記昇降操作スイッチ35の操作と同様に、その操作毎に植付クラッチ12の入り状態と切り状態とを交互に現出させるよう制御する構成であってもよい。
つまり、第2操作具36が、復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記苗植付装置3に対する植付クラッチ12を切り操作させ且つ苗植付装置3を所定位置まで強制上昇させる第1状態と、苗植付装置3を接地下降させる第2状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、植付クラッチ12を入り操作させる状態と、植付クラッチ12を切り操作させる状態とを交互に現出させるように制御装置34が制御作動を行うよう構成するものである。
(2)又、前記第2操作具36は、縦軸芯周りで前後自在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイッチ35の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づいて植付クラッチ12を操作する構成であってもよい。
【0022】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】昇降操作用制御ブロック図
【図2】昇降制御ブロック図
【図3】ローリング制御ブロック図
【図4】ローリング制御フローチャート
【図5】昇降制御フローチャート
【図6】操作レバーの操作説明図
【図7】操作具の配設部の平面図
【図8】感知感度特性図
【図9】操作部の平面図
【図10】昇降制御フローチャート
【図11】昇降制御フローチャート
【図12】昇降制御フローチャート
【図13】昇降制御フローチャート
【図14】昇降制御フローチャート
【図15】田植機の全体側面図
【符号の説明】
【0024】
1 走行機体
3 対地作業装置
4 駆動機構
12 作業クラッチ
34 制御手段
36 切換操作具
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば乗用型田植機等の移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば乗用型田植機では、走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に苗植付装置(対地作業装置に相当)を連結したものがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
乗用型田植機では一般に、一回の植付行程が終了して畦際に達すると、苗植付装置(対地作業装置に相当)を田面から大きく上昇作動させて(例えば苗植付装置を最大上昇位置に上昇作動させて)、畦際での走行機体の旋回操作を行い、走行機体の旋回操作が終了すると苗植付装置を田面に下降作動させて、次の植付行程に入る。
又、植付行程の途中で走行機体を停止させた状態で、苗植付装置を田面から少し高い位置(例えば田面と最大上昇位置との間の位置)に停止させて、苗植付装置の苗のせ台に苗を補給したり、地上において苗植付装置を地面から少し高い位置(例えば地面と最大上昇位置との間の位置)に停止させて、苗植付装置のメンテナンス作業を行うことがある。
本発明は移植機において、前述のような操作及び作業に適した対地作業装置の上昇及び下降作動が行えるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0004】
[I]
(構成)
本発明の第1特徴は、移植機において次のように構成することにある。
走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結する。対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、対地作業装置の下降作動中での下降停止が可能な第1状態を設定する。対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、対地作業装置の下降作動中での下降停止が不可な第2状態とを設定する。第2状態を作動及び停止可能に構成する。
(作用)
例えば乗用型田植機において、植付行程の途中で走行機体を停止させた状態で、苗植付装置(対地作業装置に相当)を田面から少し高い位置(例えば田面と最大上昇位置との間の位置)に停止させて、苗植付装置の苗のせ台に苗を補給したり、地上において苗植付装置を地面から少し高い位置(例えば地面と最大上昇位置との間の位置)に停止させて、苗植付装置のメンテナンス作業を行う場合、本発明の第1特徴によると、第1状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことにより、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させることができる。
これにより、本発明の第1特徴によると、対地作業装置を適切な位置に設定することができるのであり、対地作業装置が苗植付装置である場合の苗のせ台への苗の補給が行い易くなるのであり、対地作業装置のメンテナンス作業が行い易くなる。
例えば乗用型田植機において、一回の植付行程が終了して畦際に達した際に、苗植付装置を田面から大きく上昇作動させて(例えば苗植付装置を最大上昇位置に上昇作動させて)、畦際での走行機体の旋回操作を行い、走行機体の旋回操作が終了した後に、苗植付装置を田面に下降作動させて、次の植付行程に入る場合、本発明の第1特徴によると、一回の植付行程が終了して畦際に達した際に、第2状態によって対地作業装置を大きく上昇作動させることにより、畦際での走行機体の旋回操作に素早く移行することができるのであり、走行機体の旋回操作が終了すると、第2状態によって対地作業装置を大きく下降作動させることにより、次の植付行程に素早く入ることができる。
本発明の第1特徴によると、第2状態を作動及び停止可能に構成している。これにより第1状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことにより、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させる場合、第2状態を停止させておけばよく、第2状態によって対地作業装置を誤って大きく下降作動させてしまうようなことがない。
(発明の効果)
本発明の第1特徴によると、移植機において第1及び第2状態により、操作及び作業に適した対地作業装置の上昇及び下降作動が行えるようになって、移植機の作業性を向上させることができた。
本発明の第1特徴によると、第2状態を作動及び停止可能に構成することにより、第1状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことで、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させる場合、第2状態によって対地作業装置を誤って大きく下降作動させてしまうような状態を避けることができるようになって、この点においても移植機の作業性を向上させることができた。
【0005】
[II]
(構成)
本発明の第2特徴は、本発明の第1特徴の移植機において次のように構成することにある。
第1状態用の操作具と第2状態用の操作具とを別々に備える。
(作用)
本発明の第2特徴によると、本発明の第1特徴と同様に前項[I]に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
例えば一つの操作具により第1及び第2状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動が行われるように構成すると、第1状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行うつもりが、操作具の誤操作により、第2状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動が行われるような状態が発生することが考えられる。
本発明の第2特徴によると、第1状態用の操作具と第2状態用の操作具とを別々に備えているので、意識して第1状態用の操作具及び第2状態用の操作具を操作することより、第1状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行うつもりが、第2状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行ってしまうような状態を避けることができる。
(発明の効果)
本発明の第2特徴によると、本発明の第1特徴と同様に前項[I]に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第2特徴によると、第1状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行うつもりが、第2状態によって対地作業装置の上昇及び下降作動を行ってしまうような状態を避けることができるようになって、第1及び第2状態によっての対地作業装置の上昇及び下降作動の信頼性を向上させることができた。
【0006】
[III]
(構成)
本発明の第3特徴は、本発明の第1又は第2特徴の移植機において次のように構成することにある。
第1状態において、同一の操作具により、対地作業装置の下降作動及び対地作業装置の下降作動中での下降停止が行えるように構成する。
(作用)
本発明の第3特徴によると、本発明の第1又は第2特徴と同様に前項[I][II]に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
第1状態によって対地作業装置の下降作動中に下降停止を行うことにより、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させる場合、本発明の第3特徴によると、操作具を操作し第1状態によって対地作業装置の下降作動を開始した後、同じ操作具によって対地作業装置の下降停止を行うことができ、別の操作具を操作する必要なしに対地作業装置の下降停止を行うことができるので、対地作業装置の下降停止を精度良く行うことができる。
(発明の効果)
本発明の第3特徴によると、本発明の第1又は第2特徴と同様に前項[I][II]に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第3特徴によると、対地作業装置を任意(所望)の高さで停止させる場合に、対地作業装置の下降停止を精度良く行うことができるようになって、移植機の作業性を高めることができた。
【0007】
[IV]
(構成)
本発明の第4特徴は、本発明の第1〜第3特徴の移植機のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
主変速レバーが後進位置に操作されると、対地作業装置が強制的に上昇作動されるように構成する。
(作用)
本発明の第4特徴によると、本発明の第1〜第3特徴のうちのいずれか一つと同様に前項[I]〜[III]に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第4特徴によると、主変速レバーが後進位置に操作されると、対地作業装置が強制的に上昇作動されるので、対地作業装置の上昇作動が行われていない状態で走行機体を後進させてしまい、対地作業装置を後方の障害物に衝突させてしまう状態を避けることができる。
(発明の効果)
本発明の第4特徴によると、本発明の第1〜第3特徴のうちのいずれか一つと同様に前項[I]〜[III]に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第4特徴によると、対地作業装置の上昇作動が行われていない状態で走行機体を後進させてしまい、対地作業装置を後方の障害物に衝突させてしまう状態を避けることができるようになって、対地作業装置の破損防止と言う面で有利なものとなった。
【0008】
【0009】
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
以下、実施例を図面に基いて説明する。
図15に対地作業機の一例である乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走行機体1の後部に平行四連リンク機構2を介して苗植付装置3(対地作業装置の一例)をリフトシリンダ4(駆動機構の一例)により駆動昇降自在並びに電動式ローリングモータ5により前後軸芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してある。
【0011】
走行機体1は、機体前部に搭載したエンジン6の動力がベルト式無段変速装置7及びミッションケース8内のギアシフト式の主変速装置9を介して前後車輪10,11に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成するとともに、変速後の動力が植付クラッチ12を介して断続操作自在に苗植付装置3に伝えられるよう伝動系を構成してある。前記無段変速装置7は、割りプーリ式の無段変速装置であって割りプーリの間隔を機体操縦部パネル13に備えたポテンショメータ型の速度設定器14による設定速度になるよう電動シリンダ15により駆動操作するよう構成してある。又、主変速装置9は、主変速レバー16によって植付作業用前進第1速F1、路上走行用前進第2速F2、中立位置N、及び後進位置Rの夫々に切り換え操作自在に構成してある。
【0012】
前記苗植付装置3は、フレーム兼用の植付伝動ケース17に対して、一定ストロークで往復横移動する苗のせ台18、苗のせ台18の下端部から苗を一株づつ取り出して植付ける植付機構19、後部支点周りで上下揺動自在に支持される複数の接地フロート20等を備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ21を出退自在に設けてある。各線引きマーカ21,21は、突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置3を上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよう構成し、左右の線引きマーカ21,21を格納状態でロック保持する夫々のロック機構22,22を、選択的にロック解除させて、苗植付装置3を下降させたときに選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定されるよう構成してある。前記各ロック機構22,22の解除操作は、図7に示すように、ステアリングハンドル23の右下方側に設けられた第1操作具24を復帰付勢された中立位置から前後正逆方向に切り換え操作することで選択的に行われるよう構成してある。この第1操作具24は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連動して、植付クラッチ12の入り操作用クラッチスイッチ25が入り操作されるよう連係されている。
前記植付クラッチ12は、図1に示すように、クラッチ入り信号及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路26を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモータ27によりギア減速式作動部材28を介して入り切り操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であるか切り状態であるかの判断は、作動部材28に接当作用するクラッチオフスイッチ29、クラッチオンスイッチ30のいずれかにより検出するよう構成してある。尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングSPを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操作を迅速に行えるようにしてある。
【0013】
前記苗植付装置3は、運転座席31の横側に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー32の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してある。この操作レバー32は、図6に示すように、「植付位置」P、「下降位置」D、「中立位置」N、「上昇位置」U、及び「自動位置」ATの夫々に切り換え操作可能に構成され、その切り換え操作は、前後揺動量をポテンショメータ型レバーセンサ33により検出して、マイクロコンピュータを備えた制御装置34によりレバーセンサ33の検出値のレベル判断によって行われる。つまり、制御装置34はそのレベル判断に基づいて、「植付」位置にあれば、苗植付装置3が接地下降した状態で植付クラッチ12をクラッチ入り操作させ、「下降位置」Dにあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置3を接地下降させる。「中立位置」Nであればそのまま位置保持し、「上昇位置」Uであれば苗植付装置3を設定高さまで強制上昇させる。そして、「自動位置」ATに切り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイッチ35による昇降操作を行うことができるとともに、機体後進時に苗植付装置3を強制上昇させる制御を行う。
図7に示すように、機体操縦部におけるステアリングハンドル23の左下方側に第2操作具36が設けられ、この第2操作具36は戻し付勢された中立位置から上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ35が入り作動し、その入り作動毎に、苗植付装置3を接地下降させる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置3を上昇させる状態とを交互に現出させることができる。尚、この第2操作具36を中立位置から下方側に揺動操作すると、植付クラッチ12を入り状態に切り換えるためのクラッチスイッチ25を操作するよう構成してある。
又、主変速レバー16が後進位置Rに検出されたことを検出する後進検出スイッチ37を設け、この後進検出スイッチ37が検出作動状態になれば、制御装置34が苗植付装置3を強制的に最大上昇位置まで上昇させるよう制御する。苗植付装置3が最大上昇位置まで上昇したことの検出は、運転座席31の後部側に配備したリンクスイッチ38にリンク機構2の途中部が接当作用することで検出されるよう構成してある。
上記したような昇降操作スイッチ35による苗植付装置3の昇降制御、及び、機体後進時の強制上昇制御は、操作レバー32が「自動位置」ATに操作されている場合においてのみ行われるよう構成してある。
【0014】
そして、前記操作レバー32が、「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されており、且つ、主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されている状態において、苗植付装置3の左右傾斜姿勢が設定姿勢に維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構成してある。詳述すると、図3に示すように、主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されているか否かを検出する主変速スイッチ39と、苗植付装置3の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘式の傾斜センサ40と、目標傾斜姿勢を人為設定するポテンショメータ型傾斜角設定器41とを備え、これらの出力及びレバーセンサ33の出力に基づいて制御装置34が、図4の制御フローチャートに示すように制御を行う。前記主変速スイッチ39により主変速レバー16が前進第1速F1又は前進第2速F2に操作されていることが検出され、レバーセンサ33の出力により操作レバー32の操作位置が「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されていることが検出されると、傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raと異なり、傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raより小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下がり用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモータ5を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ40の検出値XRが傾斜角設定器41による目標値Raより大きければ、左下がり用の出力をリレー回路42に出力して、ローリングモータ5を左下がり方向に回動駆動させる。
尚、ローリングモータ5が機械的作動限界まで駆動され、左右のリミットスイッチ43,44によりそのことが検出されると、リレー回路42を直接切り操作してローリングモータ5の駆動を停止させるよう回路構成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発生した場合であっても、3位置切り換え式で且つ中央に復帰付勢された手動ローリングスイッチ45によりリレー回路42を直接駆動して手動でローリング駆動できるよう構成してある。前記手動スイッチ45による手動ローリング作動においては、制御装置34からの制御信号はオフ状態に維持されるよう構成してある。
【0015】
植付け作業中において、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう構成してある。図2に示すように、左右中央に位置する接地フロート20の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出するポテンショメータ型フロートセンサ46を備え、このフロートセンサ46の検出値が、操縦部パネル13に設けられたポテンショメータ型感度設定器47による設定領域内に収まるよう、制御装置34がリフトシリンダ4に対する電磁制御弁48を自動で切り換え制御することで、苗植付装置3の対地高さが設定値に維持されることになる。つまり、制御装置34は、図5に示すように、フロートセンサ46の検出値XSが目標値Saの不感帯内にあればその状態を保持し、検出値XSが目標値Saより大きければ、電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSolに駆動信号を出力し、検出値XSが目標値Saより小さければ、下降用電磁ソレノイドDWSolに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動昇降制御は、操作レバー32が「植付位置」P、「下降位置」D及び「自動位置」ATのうちのいずれかに操作されているときにのみ制御が実行されるよう構成してある。
感度設定器47は、接地フロート20の目標基準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート20の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設定器47による制御目標値は、3位置切り換え式の補正スイッチ51により補正できるようにしてある。図8に示すように、補正スイッチ51の切り換えによって感度設定器47による設定値に対する制御目標値の変化特性を、平行移動により鈍感側(接地フロートの基準姿勢が前上がり方向)あるいは敏感側(前下がり方向)に変更できるのである。
又、機体走行速度が高速になれば接地フロート20が浮き上がり気味になって苗植付装置3が上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更するよう構成してある。つまり、エンジン6の回転数を検出する回転数センサ52と、無段変速装置7の変速位置をポテンショメータ型変速位置センサ53とを備え、これらの出力から制御装置34が車速を演算し、車速が速ければ(例えば車速が0.8メートル/秒以上)制御目標値の変化特性を鈍感側に変更させ、車速が速いほど変更量が大になるようにしてある。
更に、リフトシリンダ4に対する図示しない油圧ポンプはエンジン6により駆動される構成であるから、リフトシリンダ4に対する作動油流量はエンジン回転数の変化により変化してしまうので、制御装置34は、上記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御弁48の各電磁ソレノイドUPSol,DWSolに供給するパルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常に作動油流量が一定に維持されるよう制御する。
【0016】
図9に示すように、前記傾斜角設定器41、手動ローリングスイッチ45、及び補正スイッチ51の夫々は、運転座席31の横側に位置する後輪フェンダー54上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体55で覆うよう構成してある。
【0017】
次に苗植付装置3の昇降作動に関する制御装置34の制御作動について図10〜図14に示す制御フローチャートに基づいて詳述する。
メインスイッチが入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ4に対する電磁制御弁48の上昇用電磁ソレノイドUPSol、及び下降用電磁ソレノイドDWSolの夫々に対する出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ35に対する動作フラグf0、クラッチスイッチ用動作フラグf1、自動昇降制御用動作フラグf2、後進上昇作動用動作フラグf3の夫々を「0」に初期化する(ステップ1,2)。操作レバー32が「自動位置」AT以外の位置に操作されていれば、前記各動作フラグf0〜f3を初期化させ、「中立位置」Nであればクラッチモータ27に対するクラッチ入り信号STRをオフにして、クラッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号STPをオフにし、クラッチオフスイッチ29がオフであればクラッチ切り信号STPを出力して、植付クラッチ12を切り状態に維持する(ステップ3〜9)。そして、メインスイッチの入り操作時に操作レバー32が「自動位置」AT、あるいは「中立位置」N以外の位置にあれば、1度、操作レバー32が「中立位置」Nに切り換え操作された後に、次のステップに進む(ステップ10)。
【0018】
操作レバー32が「上昇位置」Uに操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にし、自動昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定した後、クラッチオフスイッチ29がオンであればクラッチ切り信号STPをオフ状態にして、リンクスイッチ38がオン状態(苗植付装置3が上昇状態)であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオフし、リンクスイッチ38がオフ状態であれば上昇用電磁ソレノイドUPSolをオン操作させ苗植付装置3を上昇させる(ステップ11〜17)。クラッチオフスイッチ29がオンでなければクラッチ切り信号STPをオンさせてクラッチモータ27により植付クラッチ12を切り操作させ、上昇、下降用ソレノイドUPSol,DWSolをオフさせる(ステップ18,19)。
操作レバー32が「下降位置」Dに操作されると、クラッチ入り信号STRを出力停止状態にした後、上記したような制御と同様に植付クラッチ12を切り状態に維持しながら(ステップ20〜23)、苗植付装置3を下降させる(ステップ24〜26)。フロートセンサ46の検出値より苗植付装置3が接地したことが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する(ステップ27)。このとき、リンクスイッチ38がオンすれば上昇用ソレノイドUPSolをオフ状態にさせ、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定する(ステップ28〜30)。
操作レバー32が「植付位置」ATに操作されると、クラッチ入り信号STRをオフ状態にした後、クラッチオンスイッチ30がオンするまでクラッチ入り信号STRを出力してクラッチモータ27を作動させ植付クラッチ12を入り状態にさせる(ステップ31〜34)。その後は、自動昇降制御が実行される。尚、自動昇降制御用動作フラグf2以外の動作フラグf0,f1,f3は「0」に維持される(ステップ35)。
【0019】
次に操作レバー32が「自動位置」ATに操作された場合の動作について説明する。
操作レバー32が「自動位置」ATに操作された後、昇降操作スイッチ35が操作されると、スイッチ動作フラグf0を「1」に設定し、リンクスイッチ38がオン状態(上昇状態)であれば自動昇降制御用動作フラグf2を「0」に設定し、下降用ソレノイドDWSolをオンさせて苗植付装置3を下降させる(ステップ36,37,39〜43)。苗植付装置3が接地下降すれば、スイッチ動作フラグf0を「0」に設定し、自動昇降制御用動作フラグf2を「1」に設定した後、自動昇降制御モードに移行する(ステップ44〜48)。又、昇降操作スイッチ操作時にリンクスイッチ38がオフ状態であれば、植付クラッチ12を切り操作して、リンクスイッチ38がオン状態になるまで上昇操作させる(ステップ49〜54)。リンクスイッチ38がオン状態になればスイッチ動作フラグf0を「0」に設定する(ステップ55,56)。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッチ35が操作されると、操作方向を反転させる(ステップ56〜60)。
尚、初期状態において昇降操作スイッチ35の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ12が切り状態でなければ、初期状態に戻る(ステップ37,38)。
そして苗植付装置3が下降した後、上記した操縦部の各操作具24,36によるクラッチスイッチ25の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作フラグf1を「1」に設定して植付クラッチ12を入り作動させ(ステップ61〜64)、クラッチオンスイッチ30がオンするまで警報ブサー56を鳴らし、クラッチオンスイッチ30がオンすると、クラッチスイッチ動作フラグf1を「0」に設定して警報を停止させる(ステップ65〜69)。その後は自動昇降制御モードに移行する。
【0020】
そして、操作レバー32が「自動」位置に操作された後、主変速レバー16が後進位置Rに操作されたことが後進検出スイッチ37により検出され、リンクスイッチ38がオン状態でなければ、後進上昇用動作フラグf3を「1」に設定した後(ステップ70〜74)、ステップ49に進み、植付クラッチ12を切り操作してリンクスイッチ38がオンするまで苗植付装置3を強制上昇させる。リンクスイッチ38がオンすると後進上昇用動作フラグf3を「0」に設定する(ステップ56)。
又、昇降操作スイッチ35の操作や後進検出スイッチ37の検出作動が無く、後進上昇動作フラグf3が「1」であるとき、苗植付装置3が上昇位置にあり操作レバー32が他の位置からシフトされた場合、又、自動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持され(ステップ75〜79)、それ以外の場合には、自動昇降制御モードに移行する(ステップ80,46)。
【0021】
[別実施例]
(1)前記第2操作具36の下方側操作に基づいて、前記昇降操作スイッチ35の操作と同様に、その操作毎に植付クラッチ12の入り状態と切り状態とを交互に現出させるよう制御する構成であってもよい。
つまり、第2操作具36が復元付勢された中立位置から所定方向への操作に基づいて、前記苗植付装置3に対する植付クラッチ12を切り操作させ且つ苗植付装置3を所定位置まで強制上昇させる第1状態と、苗植付装置3を接地下降させる第2状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、植付クラッチ12を入り操作させる状態と、植付クラッチ12を切り操作させる状態とを交互に現出させるように制御装置34が制御作動を行うよう構成するものである。
(2)又、前記第2操作具36は、縦軸芯周りで前後自在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイッチ35の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づいて植付クラッチ12を操作する構成であってもよい。
【0022】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】昇降操作用制御ブロック図
【図2】昇降制御ブロック図
【図3】ローリング制御ブロック図
【図4】ローリング制御フローチャート
【図5】昇降制御フローチャート
【図6】操作レバーの操作説明図
【図7】操作具の配設部の平面図
【図8】感知感度特性図
【図9】操作部の平面図
【図10】昇降制御フローチャート
【図11】昇降制御フローチャート
【図12】昇降制御フローチャート
【図13】昇降制御フローチャート
【図14】昇降制御フローチャート
【図15】田植機の全体側面図
【符号の説明】
【0024】
1 走行機体
3 対地作業装置
4 駆動機構
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行機体(1)の後部に駆動機構(4)により駆動昇降自在に対地作業装置(3)を連結し、この対地作業装置(3)に備えた接地フロート(20)を、設定された制御感度に対応する目標姿勢に維持するよう該対地作業装置(3)の昇降を行う制御装置(34)を備えた移植機であって、
前記制御感度を設定する人為操作型の感度設定手段(47)と、この感度設定手段(47)の設定域をシフトさせる人為操作型の補正手段(51)とを備えている移植機。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、
前記対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、前記対地作業装置の下降作動中での下降停止が可能な第1状態と、
前記対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、前記対地作業装置の下降作動中での下降停止が不可な第2状態とを設定し、
前記第2状態を作動及び停止可能に構成してある移植機。
【請求項2】
前記第1状態用の操作具と第2状態用の操作具とを別々に備えてある請求項1に記載の移植機。
【請求項3】
前記第1状態において、同一の操作具により、前記対地作業装置の下降作動及び対地作業装置の下降作動中での下降停止が行えるように構成してある請求項1又は2に記載の移植機。
【請求項4】
主変速レバーが後進位置に操作されると、前記対地作業装置が強制的に上昇作動されるように構成してある請求項1〜3のうちのいずれか一つに記載の移植機。
【請求項1】
走行機体(1)の後部に駆動機構(4)により駆動昇降自在に対地作業装置(3)を連結し、この対地作業装置(3)に備えた接地フロート(20)を、設定された制御感度に対応する目標姿勢に維持するよう該対地作業装置(3)の昇降を行う制御装置(34)を備えた移植機であって、
前記制御感度を設定する人為操作型の感度設定手段(47)と、この感度設定手段(47)の設定域をシフトさせる人為操作型の補正手段(51)とを備えている移植機。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行機体の後部に駆動機構により駆動昇降自在に対地作業装置を連結して、
前記対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、前記対地作業装置の下降作動中での下降停止が可能な第1状態と、
前記対地作業装置の上昇及び下降作動可能で、前記対地作業装置の下降作動中での下降停止が不可な第2状態とを設定し、
前記第2状態を作動及び停止可能に構成してある移植機。
【請求項2】
前記第1状態用の操作具と第2状態用の操作具とを別々に備えてある請求項1に記載の移植機。
【請求項3】
前記第1状態において、同一の操作具により、前記対地作業装置の下降作動及び対地作業装置の下降作動中での下降停止が行えるように構成してある請求項1又は2に記載の移植機。
【請求項4】
主変速レバーが後進位置に操作されると、前記対地作業装置が強制的に上昇作動されるように構成してある請求項1〜3のうちのいずれか一つに記載の移植機。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【公開番号】特開2006−280384(P2006−280384A)
【公開日】平成18年10月19日(2006.10.19)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2006−203281(P2006−203281)
【出願日】平成18年7月26日(2006.7.26)
【分割の表示】特願平11−79297の分割
【原出願日】平成5年8月5日(1993.8.5)
【出願人】(000001052)株式会社クボタ (4,415)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成18年10月19日(2006.10.19)
【国際特許分類】
【出願日】平成18年7月26日(2006.7.26)
【分割の表示】特願平11−79297の分割
【原出願日】平成5年8月5日(1993.8.5)
【出願人】(000001052)株式会社クボタ (4,415)
【Fターム(参考)】
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