端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
【課題】精度よく現在時刻における位置を推定することができる端末装置等を提供すること。
【解決手段】測位衛星１２ａ等からの信号である衛星信号Ｓ１等に基づく測位を行う端末装置２０であって、衛星信号Ｓ１等を受信する衛星信号受信手段３２と、衛星信号Ｓ１等に基づいて、端末装置２０の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成手段と、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段３６を制御して、予め規定した規定時間間隔で端末装置２０の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成手段と、測位位置情報と、移動ベクトル情報に基づいて、端末装置２０の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成手段と、推定位置情報を出力する推定位置情報出力手段と、を有する。
【解決手段】測位衛星１２ａ等からの信号である衛星信号Ｓ１等に基づく測位を行う端末装置２０であって、衛星信号Ｓ１等を受信する衛星信号受信手段３２と、衛星信号Ｓ１等に基づいて、端末装置２０の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成手段と、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段３６を制御して、予め規定した規定時間間隔で端末装置２０の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成手段と、測位位置情報と、移動ベクトル情報に基づいて、端末装置２０の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成手段と、推定位置情報を出力する推定位置情報出力手段と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星からの信号を使用する端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている（例えば、特許文献１）。
ＧＰＳ受信機は、例えば、複数のＧＰＳ衛星から信号（以後、衛星信号と呼ぶ）を受信し、受信した信号の位相によって、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を求める。そして、各ＧＰＳ衛星から受信した衛星信号に乗せられている各ＧＰＳ衛星の衛星軌道情報と、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位計算を行うようになっている。
ところが、ＧＰＳ受信機が測位計算を行ってから、計算結果を出力する間には、タイムラグ（時間差）が存在する。このため、測位計算の結果をそのまま出力すると、現在時刻における位置を正確に示すことができない。また、測位計算は、例えば、１秒（ｓ）間ごとという一定時間間隔で行われるから、測位計算の結果をそのまま出力すると、測位計算の間における位置を正確に示すことができない。
これに対して、従来図６に示すような方法で対処されている。
【０００３】
図６は、従来の位置出力の方法を示す図である。
図６に示すように、従来、例えば、測位位置Ｐｇ（ｎ）の算出時に、衛星信号に基づいて速度ベクトルＶ（単位ベクトル）を算出し、この速度ベクトルＶと測位計算の終了からの経過時間ｄｔ１等に基づいて、出力位置Ｐ（ｎ）等を推定していた。
【特許文献１】特開平１１―１２５６６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の従来例においては、衛星信号の受信状態によっては、速度ベクトルＶの精度が悪く、出力位置Ｐ（ｎ）の精度が劣化する場合があるという問題がある。
さらに、上述の従来例は、ＧＰＳ受信機の移動状態が、一定時間、速度ベクトルＶに示される通りであることを仮定しているが、ＧＰＳ受信機が速度ベクトルＶに示される移動状態を維持するとは限らない。特に、一度生成した速度ベクトルＶは、経過時間ｄｔが長くなるにつれて、ＧＰＳ受信機の移動状態を正確に示すものではなくなる可能性が大きいから、出力位置Ｐ（ｎ＋１）等の精度が劣化する場合があるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、精度よく現在時刻における位置を推定することができる端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置であって、前記衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成手段と、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成手段と、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成手段と、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力手段と、を有することを特徴とする端末装置により達成される。
【０００７】
第１の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記移動ベクトル情報生成手段を有するから、前記衛星信号を使用することなく、前記移動ベクトル情報を生成することができる。このため、前記移動ベクトル情報の精度は、前記衛星信号の受信状態に影響を受けない。
また、前記端末装置は、前記推定位置情報生成手段を有するから、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成することができる。すなわち、前記端末装置が一定の時刻における移動状態を維持していることを仮定するのではなくて、確実な情報である前記移動ベクトル情報に基づいて、前記推定位置情報を生成することができる。
これにより、第１の発明の構成によれば、精度よく現在時刻における位置を推定することができる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記規定時間間隔は、前記測位位置情報生成手段が前記測位位置情報を生成する時間間隔よりも短いことを特徴とする端末装置である。
第２の発明の構成によれば、前記規定時間間隔は、前記測位位置情報生成手段が前記測位位置情報を生成する時間間隔よりも短いから、前記測位位置情報生成手段が新たな前記測位位置情報を生成するまでの間において、精度よく現在時刻における位置を推定することができる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記推定位置情報生成手段は、前記測位位置情報に示される前記端末装置の位置を基点として、各前記移動ベクトルを加算することによって前記推定位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする端末装置である。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記推定位置情報生成手段は、前記測位位置情報に示される前記端末装置の位置を基点として、各前記移動ベクトルを加算することによって前記推定位置情報を生成する構成となっているから、前記端末装置の移動状態を確実に反映した前記推定位置情報を生成することができる。
【００１１】
前記目的は、第４の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００１２】
前記目的は、第５の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００１３】
前記目的は、第６の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に係る端末２０等を示す概略図である。端末２０は、端末装置の一例である。
端末２０は、ＧＰＳ装置３２によって、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄからの信号である信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信し、これらの信号Ｓ１等に基づく測位を行うことができる。上述のＧＰＳ衛星１２ａ等は測位衛星の一例であり、信号Ｓ１等は、衛星信号の一例である。そして、ＧＰＳ装置３２は、衛星信号受信手段の一例である。
【００１６】
端末２０は例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよく、また、これらに限らない。
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は４個に限らず例えば、３個でもよいし、５個以上でもよい。
【００１７】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００１８】
また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置２８、外部と通信するための通信装置３０、ＧＰＳ装置３２、各種情報を表示するための表示装置３４が接続されている。
また、このバスには、モーションセンサ３６が接続されている。モーションセンサ３６は、回転速度センサである複数のセラミック・ジャイロ、重力を検出する複数の加速度センサ、及び、方位の絶対値を計測する複数の磁気センサを組み合わせて構成されている。モーションセンサ３６は、移動履歴計測手段の一例である。
モーションセンサ３６においては、上下、左右、前後の３次元方向のそれぞれにひとつづつセラミック・ジャイロが配置されている。そして、各セラミック・ジャイロに対して、上下方向に磁気センサ、前後左右方向に加速度センサが配置されている。
このモーションセンサ３６によって、端末２０の移動方向及び移動距離を計測することができるようになっている。
【００１９】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図２の通信装置３０に対応する通信部１０２、ＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０４、表示装置３４に対応する表示部１０６、モーションセンサ３６に対応するモーションセンサ部１０８等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００２０】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納している。衛星軌道情報１５２は、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の概略の衛星軌道を示すアルマナック１５２ａ及び、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密な衛星軌道を示すエフェメリス１５２ｂを含む。端末２０は、衛星軌道情報１５２を、測位のために使用する。
【００２１】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１２を格納している。測位プログラム１１２は、制御部１００がＧＰＳ部１０４によって信号Ｓ１等を取得し、その信号Ｓ１等に基づいて、端末２０の位置を示す測位位置情報１５４を生成するためのプログラムである。この測位位置情報１５４は、測位位置情報の一例である。そして、測位プログラム１１２と制御部１００とＧＰＳ部１０４は、測位位置情報生成手段の一例である。
【００２２】
具体的には、制御部１００はアルマナック１５２ａを参照して、測位開始時において観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を特定する。そして、制御部１００は、ＧＰＳ部１０４によって、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信し、信号Ｓ１等が各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信された時刻と端末２０に到達した時刻との差である遅延時間によって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との間の距離である擬似距離を求める。そして、エフェメリス１５２ｂと、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行うようになっている。
制御部１００は、例えば、１秒（ｓ）間隔で、測位位置情報１５４を生成する。
制御部１００は、生成した測位位置情報１５４を第２記憶部１５０に格納する。
図３に示すように、測位位置情報１５４は、端末２０の３次元座標における位置を示す情報である。
ここで、制御部１００が測位位置情報１５４をそのまま表示装置３４に表示すると、測位時と表示時の間の時間差（タイムラグ）によって、表示する時の時刻（以後、現在時刻と呼ぶ）における端末２０の位置と測位位置情報１５４に示される位置が乖離する場合がある。このため、端末２０は、測位位置情報１５４をそのまま表示装置３４には表示せず、現在時刻における端末２０の真の位置とより近い位置を表示するために、以下の構成を有する。
【００２３】
まず、図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、ベクトル情報生成プログラム１１４を格納している。ベクトル情報生成プログラム１１４は、制御部１００が、モーションセンサ３６（図２参照）を制御して、例えば、０．２秒（ｓ）間隔で、端末２０の移動方向及び移動距離で構成されるベクトルａ１等を示すベクトル情報１５６ａ等を順次生成するためのプログラムである。上述の、０．２秒（ｓ）は、予め規定した規定時間間隔の一例である。ベクトルａ１等は移動ベクトルの一例であり、ベクトル情報１５６ａ等は移動ベクトル情報の一例である。そして、ベクトル情報生成プログラム１１４と制御部１００は、移動ベクトル情報生成手段の一例である。
制御部１００は、生成したベクトル情報１５６ａ等を第２記憶部１５０に格納する。
【００２４】
図４は、ベクトル情報１５６ａ等の一例を示す図である。
図４（ａ）に示すように、測位位置情報１５４が生成された測位時刻をｔとすると、ベクトル情報１５６ａが時刻ｔから０．２秒（ｓ）後に生成され、以後、順次、ベクトル情報１５６ｂ等が０．２秒（ｓ）間隔で生成される。
【００２５】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、推定位置情報生成プログラム１１６を格納している。推定位置情報生成プログラム１１６は、制御部１００が、上述の測位位置情報１５４とベクトル情報１５６ａ等に基づいて、端末２０の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報１５８を生成するためのプログラムである。推定位置情報１５８は推定位置情報の一例である。そして、推定位置情報生成プログラム１１６と制御部１００は、推定位置情報生成手段の一例である。
【００２６】
具体的には、制御部１００は、測位位置情報１５４に示される位置Ｐを基点として、現在時刻までに生成しているベクトル情報１５６ａ等に示されるベクトルａ１等を加算することによって推定位置Ｑを算出し、この推定位置Ｑを示す推定位置情報１５８を生成する。
例えば、現在時刻が、測位時刻ｔから０．４秒（ｓ）後だとすれば、ベクトル情報１５６ａ及び１５６ｂが生成されている。
図４（ｂ）に示すように、制御部１００は、測位位置情報１５４に示される位置Ｐを基点として、ベクトル情報１５６ａ及び１５６ｂに示されるベクトルａ１及びａ２を加算することによって推定位置Ｑを算出する。
制御部１００は、生成した推定位置情報１５８を、第２記憶部１５０に格納する。
【００２７】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、推定位置情報出力プログラム１１８を格納している。推定位置情報出力プログラム１１８は、制御部１００が、推定位置情報１５８を表示部３４（図２参照）に表示するためのプログラムである。すなわち、推定位置情報出力プログラム１１８と制御部１００は、推定位置情報出力手段の一例である。
【００２８】
端末２０は、上述のように構成されている。
上述のように、端末２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を使用することなく、ベクトル情報１５６ａ等を生成することができる。このため、ベクトル情報１５６ａ等の精度は、信号Ｓ１等の受信状態の影響を受けない。
また、端末２０は、測位位置情報１５４と、ベクトル情報１５６ａ等に基づいて、端末２０の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報１５８を生成することができる。これは、端末２０は、図４（ｂ）に示すように、実測して取得した確実な情報であるベクトルａ１等に基づいて、推定位置Ｑを算出することができることを意味する。
すなわち、端末２０は、図４（ｃ）に示す従来例のように、ＧＰＳ受信機の移動状態が、ＧＰＳ信号に基づいて過去に生成した速度ベクトルＶ（単位ベクトル）に示される通りであることを仮定して、経過時間ｄｔに基づいて推定位置Ｑｒを推定するのではなくて、測位位置情報１５４に示される端末２０の位置Ｐを基点として、各ベクトルａ１等を加算することによって推定位置情報１５８を生成する構成となっているから、端末２０の移動状態を確実に反映した推定位置情報１５８を生成することができるのである。
これにより、端末２０の構成によれば、精度よく現在時刻における位置を推定することができる。
【００２９】
また、上述のように、端末２０が、ベクトル情報１５６ａ等を生成する時間間隔は、測位位置情報１５４を生成する時間間隔よりも短いから、端末２０が新たな測位位置情報１５４を生成するまでの間において、精度よく現在時刻における位置を推定することができる。
【００３０】
以上が本実施の形態に係る端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図５を使用して説明する。
図５は本実施の形態に係る端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００３１】
まず、端末２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する（図５のステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、衛星信号受信ステップの一例である。
続いて、端末２０は、測位位置情報１５４（図３参照）を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、測位位置情報生成ステップの一例である。
【００３２】
続いて、端末２０は、ベクトル情報１５６ａ等（図３参照）を生成する（ステップＳＴ
３）。このステップＳＴ３は、移動ベクトル情報生成ステップの一例である。
続いて、端末２０は、推定位置情報１５８（図３参照）を生成する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、推定位置情報生成ステップの一例である。
【００３３】
続いて、端末２０は、推定位置情報１５８を出力する（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、推定位置情報出力ステップの一例である。
上述のステップＳＴ１乃至ステップＳＴ５によって、端末２０は、精度よく現在時刻における位置を推定し、出力することができる。
【００３４】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の衛星信号受信ステップと、測位位置情報生成ステップと、移動ベクトル情報生成ステップと、推定位置情報生成ステップと、推定位置情報出力ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００３５】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００３６】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施の形態に係る端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図４】ベクトル情報等の一例を示す図である。
【図５】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図６】従来の位置出力の方法を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、１１２・・測位プログラム、１１４・・・ベクトル情報生成プログラム、１１６・・・推定位置情報生成プログラム、１１８・・・推定位置情報出力プログラム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星からの信号を使用する端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている（例えば、特許文献１）。
ＧＰＳ受信機は、例えば、複数のＧＰＳ衛星から信号（以後、衛星信号と呼ぶ）を受信し、受信した信号の位相によって、各ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の距離（以後、擬似距離と呼ぶ）を求める。そして、各ＧＰＳ衛星から受信した衛星信号に乗せられている各ＧＰＳ衛星の衛星軌道情報と、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位計算を行うようになっている。
ところが、ＧＰＳ受信機が測位計算を行ってから、計算結果を出力する間には、タイムラグ（時間差）が存在する。このため、測位計算の結果をそのまま出力すると、現在時刻における位置を正確に示すことができない。また、測位計算は、例えば、１秒（ｓ）間ごとという一定時間間隔で行われるから、測位計算の結果をそのまま出力すると、測位計算の間における位置を正確に示すことができない。
これに対して、従来図６に示すような方法で対処されている。
【０００３】
図６は、従来の位置出力の方法を示す図である。
図６に示すように、従来、例えば、測位位置Ｐｇ（ｎ）の算出時に、衛星信号に基づいて速度ベクトルＶ（単位ベクトル）を算出し、この速度ベクトルＶと測位計算の終了からの経過時間ｄｔ１等に基づいて、出力位置Ｐ（ｎ）等を推定していた。
【特許文献１】特開平１１―１２５６６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の従来例においては、衛星信号の受信状態によっては、速度ベクトルＶの精度が悪く、出力位置Ｐ（ｎ）の精度が劣化する場合があるという問題がある。
さらに、上述の従来例は、ＧＰＳ受信機の移動状態が、一定時間、速度ベクトルＶに示される通りであることを仮定しているが、ＧＰＳ受信機が速度ベクトルＶに示される移動状態を維持するとは限らない。特に、一度生成した速度ベクトルＶは、経過時間ｄｔが長くなるにつれて、ＧＰＳ受信機の移動状態を正確に示すものではなくなる可能性が大きいから、出力位置Ｐ（ｎ＋１）等の精度が劣化する場合があるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、精度よく現在時刻における位置を推定することができる端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的は、第１の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置であって、前記衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成手段と、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成手段と、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成手段と、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力手段と、を有することを特徴とする端末装置により達成される。
【０００７】
第１の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記移動ベクトル情報生成手段を有するから、前記衛星信号を使用することなく、前記移動ベクトル情報を生成することができる。このため、前記移動ベクトル情報の精度は、前記衛星信号の受信状態に影響を受けない。
また、前記端末装置は、前記推定位置情報生成手段を有するから、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成することができる。すなわち、前記端末装置が一定の時刻における移動状態を維持していることを仮定するのではなくて、確実な情報である前記移動ベクトル情報に基づいて、前記推定位置情報を生成することができる。
これにより、第１の発明の構成によれば、精度よく現在時刻における位置を推定することができる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記規定時間間隔は、前記測位位置情報生成手段が前記測位位置情報を生成する時間間隔よりも短いことを特徴とする端末装置である。
第２の発明の構成によれば、前記規定時間間隔は、前記測位位置情報生成手段が前記測位位置情報を生成する時間間隔よりも短いから、前記測位位置情報生成手段が新たな前記測位位置情報を生成するまでの間において、精度よく現在時刻における位置を推定することができる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記推定位置情報生成手段は、前記測位位置情報に示される前記端末装置の位置を基点として、各前記移動ベクトルを加算することによって前記推定位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする端末装置である。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記推定位置情報生成手段は、前記測位位置情報に示される前記端末装置の位置を基点として、各前記移動ベクトルを加算することによって前記推定位置情報を生成する構成となっているから、前記端末装置の移動状態を確実に反映した前記推定位置情報を生成することができる。
【００１１】
前記目的は、第４の発明によれば、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００１２】
前記目的は、第５の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００１３】
前記目的は、第６の発明によれば、コンピュータに、測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に係る端末２０等を示す概略図である。端末２０は、端末装置の一例である。
端末２０は、ＧＰＳ装置３２によって、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄからの信号である信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信し、これらの信号Ｓ１等に基づく測位を行うことができる。上述のＧＰＳ衛星１２ａ等は測位衛星の一例であり、信号Ｓ１等は、衛星信号の一例である。そして、ＧＰＳ装置３２は、衛星信号受信手段の一例である。
【００１６】
端末２０は例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよく、また、これらに限らない。
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は４個に限らず例えば、３個でもよいし、５個以上でもよい。
【００１７】
（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００１８】
また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置２８、外部と通信するための通信装置３０、ＧＰＳ装置３２、各種情報を表示するための表示装置３４が接続されている。
また、このバスには、モーションセンサ３６が接続されている。モーションセンサ３６は、回転速度センサである複数のセラミック・ジャイロ、重力を検出する複数の加速度センサ、及び、方位の絶対値を計測する複数の磁気センサを組み合わせて構成されている。モーションセンサ３６は、移動履歴計測手段の一例である。
モーションセンサ３６においては、上下、左右、前後の３次元方向のそれぞれにひとつづつセラミック・ジャイロが配置されている。そして、各セラミック・ジャイロに対して、上下方向に磁気センサ、前後左右方向に加速度センサが配置されている。
このモーションセンサ３６によって、端末２０の移動方向及び移動距離を計測することができるようになっている。
【００１９】
（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末２０は、各部を制御する制御部１００、図２の通信装置３０に対応する通信部１０２、ＧＰＳ装置３２に対応するＧＰＳ部１０４、表示装置３４に対応する表示部１０６、モーションセンサ３６に対応するモーションセンサ部１０８等を有する。
端末２０は、また、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を格納する第２記憶部１５０を有する。
【００２０】
図３に示すように、端末２０は、第２記憶部１５０に、衛星軌道情報１５２を格納している。衛星軌道情報１５２は、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の概略の衛星軌道を示すアルマナック１５２ａ及び、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密な衛星軌道を示すエフェメリス１５２ｂを含む。端末２０は、衛星軌道情報１５２を、測位のために使用する。
【００２１】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、測位プログラム１１２を格納している。測位プログラム１１２は、制御部１００がＧＰＳ部１０４によって信号Ｓ１等を取得し、その信号Ｓ１等に基づいて、端末２０の位置を示す測位位置情報１５４を生成するためのプログラムである。この測位位置情報１５４は、測位位置情報の一例である。そして、測位プログラム１１２と制御部１００とＧＰＳ部１０４は、測位位置情報生成手段の一例である。
【００２２】
具体的には、制御部１００はアルマナック１５２ａを参照して、測位開始時において観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等を特定する。そして、制御部１００は、ＧＰＳ部１０４によって、例えば、３個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信し、信号Ｓ１等が各ＧＰＳ衛星１２ａ等から発信された時刻と端末２０に到達した時刻との差である遅延時間によって、各ＧＰＳ衛星１２ａ等と端末２０との間の距離である擬似距離を求める。そして、エフェメリス１５２ｂと、上述の擬似距離を使用して、現在位置の測位演算を行うようになっている。
制御部１００は、例えば、１秒（ｓ）間隔で、測位位置情報１５４を生成する。
制御部１００は、生成した測位位置情報１５４を第２記憶部１５０に格納する。
図３に示すように、測位位置情報１５４は、端末２０の３次元座標における位置を示す情報である。
ここで、制御部１００が測位位置情報１５４をそのまま表示装置３４に表示すると、測位時と表示時の間の時間差（タイムラグ）によって、表示する時の時刻（以後、現在時刻と呼ぶ）における端末２０の位置と測位位置情報１５４に示される位置が乖離する場合がある。このため、端末２０は、測位位置情報１５４をそのまま表示装置３４には表示せず、現在時刻における端末２０の真の位置とより近い位置を表示するために、以下の構成を有する。
【００２３】
まず、図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、ベクトル情報生成プログラム１１４を格納している。ベクトル情報生成プログラム１１４は、制御部１００が、モーションセンサ３６（図２参照）を制御して、例えば、０．２秒（ｓ）間隔で、端末２０の移動方向及び移動距離で構成されるベクトルａ１等を示すベクトル情報１５６ａ等を順次生成するためのプログラムである。上述の、０．２秒（ｓ）は、予め規定した規定時間間隔の一例である。ベクトルａ１等は移動ベクトルの一例であり、ベクトル情報１５６ａ等は移動ベクトル情報の一例である。そして、ベクトル情報生成プログラム１１４と制御部１００は、移動ベクトル情報生成手段の一例である。
制御部１００は、生成したベクトル情報１５６ａ等を第２記憶部１５０に格納する。
【００２４】
図４は、ベクトル情報１５６ａ等の一例を示す図である。
図４（ａ）に示すように、測位位置情報１５４が生成された測位時刻をｔとすると、ベクトル情報１５６ａが時刻ｔから０．２秒（ｓ）後に生成され、以後、順次、ベクトル情報１５６ｂ等が０．２秒（ｓ）間隔で生成される。
【００２５】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、推定位置情報生成プログラム１１６を格納している。推定位置情報生成プログラム１１６は、制御部１００が、上述の測位位置情報１５４とベクトル情報１５６ａ等に基づいて、端末２０の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報１５８を生成するためのプログラムである。推定位置情報１５８は推定位置情報の一例である。そして、推定位置情報生成プログラム１１６と制御部１００は、推定位置情報生成手段の一例である。
【００２６】
具体的には、制御部１００は、測位位置情報１５４に示される位置Ｐを基点として、現在時刻までに生成しているベクトル情報１５６ａ等に示されるベクトルａ１等を加算することによって推定位置Ｑを算出し、この推定位置Ｑを示す推定位置情報１５８を生成する。
例えば、現在時刻が、測位時刻ｔから０．４秒（ｓ）後だとすれば、ベクトル情報１５６ａ及び１５６ｂが生成されている。
図４（ｂ）に示すように、制御部１００は、測位位置情報１５４に示される位置Ｐを基点として、ベクトル情報１５６ａ及び１５６ｂに示されるベクトルａ１及びａ２を加算することによって推定位置Ｑを算出する。
制御部１００は、生成した推定位置情報１５８を、第２記憶部１５０に格納する。
【００２７】
図３に示すように、端末２０は、第１記憶部１１０に、推定位置情報出力プログラム１１８を格納している。推定位置情報出力プログラム１１８は、制御部１００が、推定位置情報１５８を表示部３４（図２参照）に表示するためのプログラムである。すなわち、推定位置情報出力プログラム１１８と制御部１００は、推定位置情報出力手段の一例である。
【００２８】
端末２０は、上述のように構成されている。
上述のように、端末２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を使用することなく、ベクトル情報１５６ａ等を生成することができる。このため、ベクトル情報１５６ａ等の精度は、信号Ｓ１等の受信状態の影響を受けない。
また、端末２０は、測位位置情報１５４と、ベクトル情報１５６ａ等に基づいて、端末２０の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報１５８を生成することができる。これは、端末２０は、図４（ｂ）に示すように、実測して取得した確実な情報であるベクトルａ１等に基づいて、推定位置Ｑを算出することができることを意味する。
すなわち、端末２０は、図４（ｃ）に示す従来例のように、ＧＰＳ受信機の移動状態が、ＧＰＳ信号に基づいて過去に生成した速度ベクトルＶ（単位ベクトル）に示される通りであることを仮定して、経過時間ｄｔに基づいて推定位置Ｑｒを推定するのではなくて、測位位置情報１５４に示される端末２０の位置Ｐを基点として、各ベクトルａ１等を加算することによって推定位置情報１５８を生成する構成となっているから、端末２０の移動状態を確実に反映した推定位置情報１５８を生成することができるのである。
これにより、端末２０の構成によれば、精度よく現在時刻における位置を推定することができる。
【００２９】
また、上述のように、端末２０が、ベクトル情報１５６ａ等を生成する時間間隔は、測位位置情報１５４を生成する時間間隔よりも短いから、端末２０が新たな測位位置情報１５４を生成するまでの間において、精度よく現在時刻における位置を推定することができる。
【００３０】
以上が本実施の形態に係る端末２０の構成であるが、以下、その動作例を主に図５を使用して説明する。
図５は本実施の形態に係る端末２０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００３１】
まず、端末２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する（図５のステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、衛星信号受信ステップの一例である。
続いて、端末２０は、測位位置情報１５４（図３参照）を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、測位位置情報生成ステップの一例である。
【００３２】
続いて、端末２０は、ベクトル情報１５６ａ等（図３参照）を生成する（ステップＳＴ
３）。このステップＳＴ３は、移動ベクトル情報生成ステップの一例である。
続いて、端末２０は、推定位置情報１５８（図３参照）を生成する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、推定位置情報生成ステップの一例である。
【００３３】
続いて、端末２０は、推定位置情報１５８を出力する（ステップＳＴ５）。このステップＳＴ５は、推定位置情報出力ステップの一例である。
上述のステップＳＴ１乃至ステップＳＴ５によって、端末２０は、精度よく現在時刻における位置を推定し、出力することができる。
【００３４】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の衛星信号受信ステップと、測位位置情報生成ステップと、移動ベクトル情報生成ステップと、推定位置情報生成ステップと、推定位置情報出力ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００３５】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００３６】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施の形態に係る端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図４】ベクトル情報等の一例を示す図である。
【図５】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図６】従来の位置出力の方法を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、１１２・・測位プログラム、１１４・・・ベクトル情報生成プログラム、１１６・・・推定位置情報生成プログラム、１１８・・・推定位置情報出力プログラム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置であって、
前記衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、
前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成手段と、
回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成手段と、
前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成手段と、
前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記規定時間間隔は、前記測位位置情報生成手段が前記測位位置情報を生成する時間間隔よりも短いことを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記推定位置情報生成手段は、前記測位位置情報に示される前記端末装置の位置を基点として、各前記移動ベクトルを加算することによって前記推定位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の端末装置。
【請求項４】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項５】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項６】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置であって、
前記衛星信号を受信する衛星信号受信手段と、
前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成手段と、
回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成手段と、
前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成手段と、
前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記規定時間間隔は、前記測位位置情報生成手段が前記測位位置情報を生成する時間間隔よりも短いことを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記推定位置情報生成手段は、前記測位位置情報に示される前記端末装置の位置を基点として、各前記移動ベクトルを加算することによって前記推定位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の端末装置。
【請求項４】
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項５】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項６】
コンピュータに、
測位衛星からの信号である衛星信号に基づく測位を行う端末装置が、前記衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、
前記端末装置が、前記衛星信号に基づいて、前記端末装置の位置を示す測位位置情報を生成する測位位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、回転速度センサ、加速度センサ及び磁気センサで構成される移動履歴計測手段を制御して、予め規定した規定時間間隔で前記端末装置の移動方向及び移動距離で構成される移動ベクトルを示す移動ベクトル情報を生成する移動ベクトル情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位位置情報と、前記移動ベクトル情報に基づいて、前記端末装置の現在時刻における推定位置を示す推定位置情報を生成する推定位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記推定位置情報を出力する推定位置情報出力ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−２４８３２（Ｐ２００７−２４８３２Ａ）
【公開日】平成１９年２月１日（２００７．２．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２１１３７８（Ｐ２００５−２１１３７８）
【出願日】平成１７年７月２１日（２００５．７．２１）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月１日（２００７．２．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年７月２１日（２００５．７．２１）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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