織機の緯糸密度むら防止方法
【課題】織機の製織運転中に、製織条件を切換える織機において、上記製織条件を切換えにともなって発生する緯糸密度むら（織段）をより目立たなくする。
【解決手段】製織運転中、発生する速度指令により経糸走行部材（服巻ロール１３・経糸ビーム３）を駆動して経糸２の走行を制御する経糸制御装置２２を備え、製織運転中に緯入れピック番号の更新にともなって製織条件を切換える織機１において、経糸制御装置２２には、前記速度指令に対する補正量が前記製織条件の切換りに対応して予め設定されており、製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から前記補正量に従って前記速度指令を前記製織条件の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に一時的に補正する。
【解決手段】製織運転中、発生する速度指令により経糸走行部材（服巻ロール１３・経糸ビーム３）を駆動して経糸２の走行を制御する経糸制御装置２２を備え、製織運転中に緯入れピック番号の更新にともなって製織条件を切換える織機１において、経糸制御装置２２には、前記速度指令に対する補正量が前記製織条件の切換りに対応して予め設定されており、製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から前記補正量に従って前記速度指令を前記製織条件の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に一時的に補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製織運転中に、製織条件を切換える織機において、製織条件の切換りに際し、その切換り時点よりも前の時点から経糸走行部材の速度指令信号を補正する織機の緯糸密度むら防止方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製織中に、製織条件が変わると、緯糸に対する経糸の拘束力も変化するため、製織条件の変更に対応して織布に緯糸密度むらが発生する。下記の特許文献１および特許文献２の技術は、製織条件の変更に対応して織布に緯糸密度むらを防止する技術である。
【０００３】
すなわち特許文献１は、製織条件として複数の緯糸密度を予め設定しておき、織機の製織運転中に緯糸密度の切換りに対応する指令速度で巻取ローラまたは送出ビームを回転駆動する経糸制御装置おいて、緯糸密度の切換り時に、前記指令速度を緯糸密度の切換りにともなう織前位置の移動量の変化に応じて補正する技術を開示している。
【０００４】
また、特許文献２は、緯入れピック番号の更新に対応して織物組織を変更する織機で、織物組織の切換り時に、織物組織の変更にともなう経糸張力の変動に起因する織前位置の変動作用を打ち消すべく一時的に巻取モータの回転速度を変更する技術を開示している。
【特許文献１】特開平２−１８２９４５号公報
【特許文献２】特開平２−２５９１４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１および特許文献２のいずれの技術も、製織条件の切換り後から速度指令信号を補正する技術にすぎず、切換り前より補正する点について何も触れられていない。しかし製織条件の切換り後より速度補正を開始するものでは、速度補正にともなう経糸や織布張力の変化が織り前の位置の変化として現れる前に筬打ちされて織り込まれるため、そのような制御を行ったとしても、時間的に間に合わず、緯糸密度むらの防止効果の観点から不充分である。また、織布はもともと弾性を有するため、服巻ロールを駆動してから、実際の織前（織口）位置に服巻ロールの駆動効果が反映されるまでには、ある程度の時間が必要となることも一因である。また経糸についても同様、織布に比べてより大きな弾性を有し、しかも織前位置までの経糸系路長さが大きいこともあって、経糸ビームの駆動効果が実際の織前（織口）位置に反映されるまで時間がかかることも一因である。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、織機の製織運転中に、製織条件を切換える織機において、上記製織条件の切換えにともなって発生する緯糸密度むら（織段）をより目立たなくすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題および目的のもとに、本発明は、製織運転中、発生する速度指令により経糸走行部材としての服巻ロール・経糸ビームを駆動して経糸の走行を制御する経糸制御装置を備え、複数の製織条件を予め設定しておくとともに、製織運転中に緯入れピック番号の更新にともなって製織条件を切換える織機において、前記経糸制御装置には、前記速度指令に対する補正量が前記製織条件の切換りに対応して予め設定されており、製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、前記経糸制御装置は、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から、前記補正量に従って前記製織条件の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に一時的に補正するようにしている（請求項１）。
【０００８】
経糸走行部材（服巻ロール・経糸ビーム）に対する速度指令の補正開始時期は、好ましくは前記製織条件の切換り開始の十数ピック前以降である（請求項２）。また、経糸走行部材（服巻ロール・経糸ビーム）に対する速度指令の補正期間の終点は、製織条件の切換り前、切換りと同時、切換り後のいずれでもよい。
【０００９】
前記製織条件には、緯糸の糸種（より具体的には、太さや材質）、緯糸密度、織物組織（経糸開口パターン）、織機（主軸）の回転速度のうち１以上を含む（請求項３）。前記経糸制御装置は、服巻ロールを駆動する巻取制御部および経糸ビームを駆動する送出制御部のうち少なくともいずれかを含む（請求項４）。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、服巻ロールや経糸ビームに対する一時的な駆動が織前に作用するまでに時間的な遅れが生じるとしても、製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、経糸制御装置は、予め設定された補正量に従って前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から製織条件の切換りに対応する前記速度指令の補正を開始するから、時間的に余裕をもって緯糸密度むらの防止制御が実行可能となる。特に、製織条件の切換り時点では、経糸走行部材の駆動の効果が実際の織前（織口）位置に反映されていることから、所期の目的が有効に機能する。この効果によって、製織条件の切換りにもなって、発生しやすい緯糸密度むらをより一層目立ちにくくでき、織物の品質が向上する（請求項１）。
【００１１】
経糸走行部材に対する速度指令の補正開始時期は、好ましくは前記製織条件の切換り開始の十数ピック前以降であるが、この時期は織物種類すなわち経糸や織布の弾性などに応じて設定できる。これにより、弾性の大小にかかわらず、より多くの種類の織物に対応できる（請求項２）。
【００１２】
前記製織条件として、より具体的には、緯糸の糸種（太さ・材質）、緯糸密度、織物組織（経糸開口パターン）、織機（主軸）の回転速度のうち１以上を含むが、特に、織機（主軸）の回転速度の変更のときに、過渡的な変化が顕著であることから、織機（主軸）の回転速度の変更を含む製織条件の切換えに有益である（請求項３）。
【００１３】
前記経糸制御装置は、服巻ロールを駆動する巻取制御部および経糸ビームを駆動する送出制御部のうち少なくともいずれかを含むが、特に巻取制御部および送出制御部が同時に作用すると、製織条件の切換りにもなって発生しやすい緯糸密度むらがより確実に防止できる（請求項４）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
〔織機の概要〕
図１は、織機１の要部、特に経糸系の全体を示している。図１で、多数の経糸２は、経糸ビーム３からシート状として送り出され、バックロール４を経て複数の綜絖５および筬６に通され、開口７を形成しながら織布８の織前９に達している。
【００１５】
一方、緯糸１０は、上下の経糸２の開口７内に緯入れされた後、筬６の筬打ち運動によって織前９に筬打ちされて織布８の組織となる。織布８はガイドロール１１、プレスロール１２、服巻ロール１３、プレスロール１４を経て、布巻ロール１５に巻き取られる。
【００１６】
綜絖５の開口運動、筬６の筬打ち運動は、織機１の主軸１７の回転と連動している。主軸１７は、主軸モータ１６によって駆動される。主軸１７の回転は、例えば電子ドビー式の開口装置１８により各綜絖枠の往復運動（開口運動）に変換されて各綜絖５に伝達され、また筬打運動変換装置１９によって筬打ち運動に変換され、筬６に伝達される。
【００１７】
経糸ビーム３および服巻ロール１３は、それぞれ送出モータ２０、巻取モータ２１により駆動される。これらの送出モータ２０、巻取モータ２１は、それぞれ経糸制御装置２２の内部の送出制御部２３、巻取制御部２４によって制御される。経糸ビーム３および服巻ロール１３は、両方ともにまたは一方のみ回転することによって、経糸２、織布８およびその織前９を前後に移動させることから、本発明でいう経糸走行部材を構成している。
【００１８】
経糸走行部材としての服巻ロール１３が本来の巻き取り制御の過程で、製織条件例えば主軸１７の回転速度の切り換わり時に、巻き取り方向に余計に回転すれば、経糸２および織布８はとともに巻き取り方向（前方）に移動するから、織前９も同じ方向に余計に移動することになる。また、経糸走行部材としての経糸ビーム３が送り出し制御の過程で、製織条件切換わり時に、送出し方向に余計に回転すれば、経糸２および織布８はそれらの張力によって共に巻き取り方向（前方）に移動するから、前記と同様に、織前９も同じ方向に余計に移動することになる。
【００１９】
次に図２は、織機１の一例として２色の流体噴射式織機の緯入れ系を示している。図２において、２つの緯糸１０は、各緯糸ホルダ２５により支持されているそれぞれの給糸体２６から引き出され、ドラム緯糸巻き付け方式の緯糸測長貯留装置２７の回転糸ガイド２８に導かれ、静止状態のドラム２９の外周の糸巻き付け面上で係止ピン３０により係止されながら、回転糸ガイド２８の回転運動によりドラム２９の糸巻き付け面に巻き付けられることによって、測長されかつ緯入れ時まで貯留されている。なお、回転糸ガイド２８は、駆動モータ３１によって駆動されるようになっている。
【００２０】
緯入れ時点で緯入れ動作のために、係止ピン３０がアクチュエータ３２によって駆動されて、ドラム２９の糸巻き付け面から後退し、再び糸巻き付け面に進出することにより、ドラム２９の糸巻き付け面に巻き付けられていた緯糸１０はドラム２９上で１回の緯入れに必要な長さだけ解舒され、緯入れ用のメインノズル３３に導かれる。
【００２１】
メインノズル３３は、緯入れ動作のために、噴射開始から噴射終了までの噴射期間で、圧力空気３５を経糸２の開口７内に緯糸１０とともに噴射することによって、１回の緯入れに必要な長さの緯糸１０を開口７中に緯入れする。これにより、緯糸１０は、開口７内の飛走経路に沿って飛走し、開口７中に緯入れされる。
【００２２】
なお、圧力空気３５は、圧力空気源３４から空気供給管路３６、圧力調整弁３７、電磁開閉弁３８を経て、緯入れのための噴射期間中にメインノズル３３に供給される。圧力調整弁３７は、メインノズル３３に対する圧力空気３５の供給圧力を所定の圧力値に設定するために設けられている。
【００２３】
緯糸１０の飛走過程で、１または２以上のグループのサブノズル３９は、緯糸１０の飛走方向に向けて、圧力空気３５を緯糸１０の飛走と調和しながらリレー噴射を行うことによって、開口７内で飛走中の緯糸１０を緯入れ方向に付勢する。サブノズル３９の圧力空気３５は、圧力空気源３４から圧力調整弁４０、空気供給管路４１、電磁開閉弁４２を経て各グループのサブノズル３９に供給される。圧力調整弁４０はサブノズル３９に対する圧力空気３５を所定の圧力値に設定する。
【００２４】
メインノズル３３および複数グループのサブノズル３９の噴射動作により、正常に緯入れされた緯糸１０は、筬６によって織前９に筬打ちされ、織布８に織り込まれた後、緯入れ側で給糸カッタ４３によって切断される。これにより、織布８に織り込まれた緯糸１０はメインノズル３３内の緯糸１０から切り離される。
【００２５】
緯入れ完了時に、緯入れの成否は、緯糸１０の飛走経路（変形筬の筬溝）に向けられている緯糸フィーラ４４によって検出される。緯糸フィーラ４４は、緯糸到達側の織り端部分の近傍で緯糸１０の飛走路に対向し、正常に緯入れされた緯糸１０の到達し得る位置に設けられ、所定の緯入れの成否の検出期間内に緯糸４の到達を検出する。緯糸４の到達を検出したとき、緯入れは正常であり、緯糸４の到達を検出しなかったとき、緯入れは不良となる。緯糸フィーラ４４は、緯入れの正常、不良を判断して、緯入れ不良時に緯止め信号を出力し、これを主制御部４５に送る。
【００２６】
緯糸測長貯留装置２７の駆動モータ３１、緯糸測長貯留装置２７のアクチュエータ３２、メインノズル３３に対応する電磁開閉弁３８、サブノズル３９に対応する電磁開閉弁４２および圧力調整弁３７、４０は、いずれも緯入れ制御部４６によって制御される。主制御部４５および緯入れ制御部４６に対する各種の設定データは、製織前に製織条件として設定器４７により入力される。なお、織機１の主軸１７に連結された角度検出器４８は、主軸１７の回転角度θの信号を発生し、主制御部４５、緯入れ制御部４６などに送る。
【００２７】
〔制御系の概要〕
図３は、経糸制御装置２２（送出制御部２３および巻取制御部２４）に関連する設定器４７、主制御部４５、選択信号（切換信号）発生部４９、主駆動部５０、緯入れ制御部４６などの接続例を示している。
【００２８】
図３において、織機１の主軸１７に角度検出器４８が連結されており、その角度検出器４８から出力される回転角度θの信号は、経糸制御装置２２の内部の送出制御部２３、経糸制御装置２２の内部の巻取制御部２４、主制御部４５、緯入れ制御部４６、選択信号（切換信号）発生部４９および主駆動部５０に入力されるため、これらは、回転角度θの信号つまり織機１の主運動と同期して動作する。
【００２９】
主制御部４５は、設定器４７からの設定値のデータや信号、緯糸フィーラ４４からの緯入れ不良のときの緯止め信号の他に、複数の織機操作ボタン５５からの運転・停止・寸動・逆転などの指示を入力して、織機運転信号などを発生し、これを主駆動部５０、緯入れ制御部４６、経糸制御装置２２（送出制御部２３および巻取制御部２４）に送り、各信号や指示に応じた動作を制御する。主制御部４５およびインバータ５４は、織機１の運転時の他、寸動・逆転などの指示に応じて主軸モータ１６の回転を制御する。
【００３０】
選択信号（切換信号）発生部４９は、設定器４７から入力された設定値のデータや信号、角度検出器４８から出力される回転角度θの信号を入力とし、速度切換信号、開口枠選択信号、緯糸選択信号、打込密度選択信号および補正動作選択信号を発生し、速度切換信号を主駆動部５０に、開口枠選択信号を開口装置１８の開口駆動部５１に、緯糸選択信号を緯入れ制御部４６にそれぞれ送り、さらに打込密度選択信号および補正動作選択信号を送出制御部２３および巻取制御部２４に送る。
【００３１】
緯入れ制御部４６は、選択信号（切換信号）発生部４９からの緯糸選択信号を入力とし、緯糸１０の糸種に応じて予め設定された回転角度θに達したときに、電磁開閉弁３８、４２、係止ピン３０のアクチュエータ３２、圧力調整弁３７、４０を動作させる。開口装置１８の開口駆動部５１は、選択信号（切換信号）発生部４９からの開口枠選択信号を入力として、織り組織に合った開口枠（綜絖５）を選択し、それに所定の開口運動を与える。また、主駆動部５０は、選択信号（切換信号）発生部４９からの速度切換信号を入力したときに、現在の回転速度を新たに指定された回転速度に切り換えることによって、緯糸１０の糸種や織り組織に適合する回転速度で主軸モータ１６を駆動する。
【００３２】
さらに送出制御部２３は、選択信号（切換信号）発生部４９からの打込密度選択信号および補正動作選択信号を入力とし、駆動部５２によって、緯糸１０の打込密度に対応する回転速度すなわち後述されるベース速度に基づいて送出モータ２０を駆動することにより、経糸２を送り出す。また、巻取制御部２４も、選択信号（切換信号）発生部４９からの打込密度選択信号および補正動作選択信号を入力とし、駆動部５３によって、緯糸１０の打込密度に対応する回転速度で巻取モータ２１を駆動することによって織布８を巻き取る。補正動作選択信号は、主軸１７の回転速度の切り換え時に、送出モータ２０や巻取モータ２１について、それぞれの回転速度の補正を必要とするときに出力される。
【００３３】
図４は巻取制御部２４および駆動部５３の具体例を示している。巻取制御部２４は、ベース速度発生部５６、補正信号発生部５７およびパルス発生部５８からなる。ベース速度発生部５６には、設定器４７から設定値として打込密度の複数のデータが入力されており、選択信号（切換信号）発生部４９からの打込密度選択信号は、緯糸１０の糸種や織組織に応じて打込密度の複数のデータから１つの打込密度を選択する。ベース速度発生部５６は選択された打込密度に対応するベース速度の信号を発生し、それをパルス発生部５８に送る。
【００３４】
一方、補正信号発生部５７には、設定器４７から設定値として補正開始時期、補正量としての補正割合、補正期間のデータが複数入力され、選択信号に対応して記憶されており、選択信号（切換信号）発生部４９の出力としての補正動作選択信号は、主軸１７の回転速度の切り換わりにともなって、巻取速度補正の必要時に適切な補正割合（補正率）、速度補正期間を選択し、補正率の信号をパルス発生部５８に送る。
【００３５】
パルス発生部５８は、上記のベース速度と補正率とにもとづいて速度補正期間にわたり速度指令に対応する駆動量（パルス数）の信号を発生し、この駆動量（パルス数）の信号を駆動部５３に送る。そこで駆動部５３は、速度補正期間にわたって駆動量（パルス数）の信号にもとづいて巻取モータ２１を所定の回転速度（巻取速度）で駆動することになる。ここで巻取モータ２１の巻取の回転速度は、ベース速度、補正率、係数を用いて、巻取の回転速度＝ベース速度×｛１＋（補正率／１００）｝×係数、として表される。
【００３６】
駆動部５３は、正逆カウンタ５９、電流発生器６０、パルスジェネレータ６１からなる。正逆カウンタ５９は、入力されたパルス数すなわち速度指令に対応する信号を、電流発生器６０に出力し、巻取モータ２１を上記巻取の回転速度で回転させる。この巻取モータ２１の回転はパルスジェネレータ６１によって検出され、正逆カウンタ５９に減算信号として送り返される。
【００３７】
図５は送出制御部２３および駆動部５２の具体例を示している。送出制御部２３は、ベース速度発生部６２、張力制御部６３、補正信号発生部６４、パルス発生部６５からなる。ベース速度発生部６２には、設定器４７から設定値として打込密度の複数のデータが入力されており、選択信号（切換信号）発生部４９からの打込密度選択信号は、緯糸１０の糸種や織り組織に応じて打込密度の複数のデータから１つの打込密度を選択する。ベース速度発生部６２は、選択された打込密度に対応するベース速度の信号を発生し、それをパルス発生部６５に送る。
【００３８】
また、張力制御部６３は、設定器４７により設定値として設定されている目標張力のデータを入力とし、目標張力の値と張力センサ６６により検出される実際の張力値とを比較して、それらの差（張力偏差）に応じた張力制御信号を発生し、それをパルス発生部６５に送る。張力偏差がないときに、張力制御信号は０レベルの信号であるが、張力偏差があるときには、張力制御信号はその張力偏差に対応するレベルの信号となる。
【００３９】
なお、張力制御部６３に補正動作選択信号が入力されているとき、張力制御部６３の出力（張力制御信号）は無効となる。ちなみに、張力センサ６６は、図１で例えばバックロール４の支持位置に組み込まれ、そこに作用するすべての経糸２の合力から経糸２の張力値を検出する。
【００４０】
一方、補正信号発生部６４には、設定器４７から設定値として複数の補正割合、複数の速度補正期間のデータが入力されており、選択信号（切換信号）発生部４９の出力としての補正動作選択信号は、主軸１７の回転速度の切り換わりにともなって、補正の必要時に適切な補正割合（補正率）、速度補正期間を選択し、補正率の信号をパルス発生部６５に送る。
【００４１】
パルス発生部６５は、ベース速度発生部６２からのベース速度、張力制御部６３からの張力制御信号、補正信号発生部６４からの補正率信号のほかに、巻径センサ６７からの巻径の信号に基づいて、速度指令に対応する駆動量（パルス数）の信号を発生し、この駆動量（パルス数）の信号を駆動部５２に送る。また、巻径センサ６７は、図１のように、経糸ビーム３の近くに配置され、経糸２の巻径を検出し、その信号をパルス発生部６５に送っている。なお、経糸ビーム３の巻径検出について、上記センサ６７を用いて直接検出する代わりに、パルスジェネレータ７０からの回転量信号をもとに間接的に検出する公知の方法を用いることも可能である。
【００４２】
したがって、駆動部５２は、パルス発生部６５から出力される速度指令としての上記駆動量（パルス数）の信号を入力として、所定の速度補正期間にわたって駆動量（パルス数）の信号にもとづいて送出モータ２０を駆動することになる。ここで、送出モータ２０の送出の回転速度は、ベース速度、補正率、張力偏差、係数、巻径を用いて、送出の回転速度＝〔ベース速度×｛１＋（補正率／１００）＋（張力偏差／１００）｝×係数〕／巻径、として表される。
【００４３】
駆動部５２は、正逆カウンタ６８、電流発生器６９、パルスジェネレータ７０からなる。正逆カウンタ６８は、入力されたパルス数すなわち速度指令に対応する信号を電流発生器６９に出力し、送出モータ２０を上記送出の回転速度で回転させる。この送出モータ２０の回転はパルスジェネレータ７０によって検出され、正逆カウンタ６８に減算信号として送り返される。
【００４４】
〔入力画面の例〕
図６ないし図１０は、設定器４７をタッチパネル式入力表示器により構成したときの入力画面の例を示しており、より詳しくは、製織条件の１つとして織機の運転速度（織機主軸の回転速度）を一方の速度から他方の速度に切り換える織機を想定し、製織条件としての回転速度の切換え、ならびに後述する実施例に対する密度むら防止に関する設定データを入力する例を一例として示している。
【００４５】
先ず、図６は、「選択信号設定（開口設定・緯糸密度・緯糸選択・織物組織・回転数）」の入力画面である。画面上で左側のｎ−５からｎ＋６までの緯入れピックについて、開口駆動部５１（電子ドビー）における各開口枠の開口態様に関するデータ設定欄、および織機制御する際に用いられる各種選択信号の出力態様に関する信号データ設定欄がある。なお、開口枠は前記のように綜絖５の枠つまり綜絖枠のことである。
【００４６】
より具体的には、図６の画面下に記載したように、開口枠データ設定欄では、織機１の前側から後側に順に、開口枠ＮＯ．が割り当てられ、そのうちの２枠程度は耳組織に、残りの枠は地組織（経糸）に割り当てられる。さらに、画面下に記載したように、信号データ設定欄では、左から順にＮＯ．１〜３緯糸選択信号（３ｂｉｔ・８色対応）、ＮＯ．４〜６緯糸密度選択信号（３ｂｉｔ・８密度対応）、ＮＯ．７〜８回転速度選択信号（２ｂｉｔ・４設定対応）、ＮＯ．９〜１０織物組織種類選択信号（２ｂｉｔ・４種類対応）、ＮＯ．１１〜１３補正動作選択信号（３ｂｉｔ・８設定対応）が割り当てられる。このように表示されるタッチパネルの画面上に、編集に必要な各種のキーが操作可能な形で表示されている。なおＮＯ．７〜８、ＮＯ．１１〜１３は、後述の実施例１で使用され、ＮＯ．１〜３、ＮＯ．４〜６、ＮＯ．９〜１０は後述の実施例２で使用される。
【００４７】
次に、図７および図８は、主軸１７の「回転速度設定」（回転速度の切換）に関する設定入力画面を示す。図７の画面上の左側で、速度切換工程１、２毎に変更開始ピック番号、回転数変更期間、変更前の回転数、変更後の回転数の入力欄があり、その入力欄に触れて入力項目を指定すると、画面上の右側にテンキーが表示され、テンキーの操作により、指定の入力欄に数値が入力できるようになっている。また、図８は、「回転速度設定」（回転速度の切換）に関する入力後の画面を示す。画面上に編集やステップ進行に必要な各種のキーが配置されている。図８の回転速度設定（回転速度の切換）の画面で、密度ムラ防止設定画面へのキーに触れると、図９の画面に切り換わる。
【００４８】
図９は、「密度ムラ防止設定／巻取速度切換」の画面を示している。この画面では、設定１（速度切換工程１）、設定２（速度切換工程２）毎に、変更開始点としてピック番号および主軸クランク角度、変更終了点としてピック番号および主軸クランク角度、変更開始点の速度割合、変更終了点の速度割合が対応する入力欄で指定できる。主軸クランク角度は主軸１７の回転角度θのことである。
【００４９】
ここでは図示しないが、図７と同様に、各欄の数値入力に際して、それぞれの入力欄に触れて入力項目を指定すると、画面上の右側にテンキーが表示され、テンキーの操作によって、指定の入力欄に数値入力できるようになっている。図９は、各欄に対する数値の入力後の画面を示す。なお、画面上に編集やステップ進行に必要な各種のキーが配置されており、画面上の密度ムラ防止確認画面へのキーに触れると、図１０の画面に切り換わる。
【００５０】
図９の画面で、密度ムラ防止確認画面へのキーに触れると、設定器４７は、内蔵のアルゴリズムにより選択信号、速度補正パターンを自動的に決定するとともに、入力過程で設定されたデータを主制御部４５、選択信号発生部４９、主駆動部５０、緯入れ制御部４６、経糸制御装置２２の送出制御部２３および巻取制御部２４に送ることになる。
【００５１】
図１０は「密度ムラ防止確認画面」を示している。図７から図９までの入力過程で設定された数値データは、図式化され、ピック番号の軸線上で主軸１７の回転速度（主軸回転速度）、巻取速度のグラフとして表示される。作業者は、上記設定データから自動生成された図式から、主軸１７の速度パターンおよび巻取速度のパターンを確認できる。ここでの巻取速度は、ベース速度に対して速度補正された結果最終的に出力される速度である。
【００５２】
この例によると、主軸回転速度は速度切換工程１に従って１００〜１０１ピックで主軸回転速度９００ｒｐｍから２００ｒｐｍへと所定の減少率で低下するのに対して、巻取速度は、設定１に従って９９ピックから１００の間では、基準となるベース速度（基準）に対して８０％で出力するように所定のパターン、つまり、１０１ピックの直前では９９ピック時におけるベース速度に対し４４％程度の速度に低いベース速度となるように、そして１０１ピック以降では、基準となるベース速度で再び出力するように設定されている。なお、この巻取速度のパターンについては、次に図１１および図１２で詳記する。この画面上で確認終了のキーに触れると、入力過程で設定されたデータは確定する。また、必要に応じ、設定過程に戻るための該当操作キーに触れることにより、密度ムラ防止設定画面あるいは織機主軸の回転速度の設定画面にもどる。
【００５３】
〔本発明に係る織機の緯糸密度むら防止方法〕
本発明に係る織機の緯糸密度むら防止方法は、経糸制御装置２２を備える織機１を前提としている。織機１は、予め設定されている複数の製織条件にもとづいて、製織運転中に、緯入れピック番号の更新にともなって製織条件を切換えるものであり、以下実施例では、その一例として、製織条件の１つである織機の運転速度（主軸の回転速度）を切り換えるものである。また、経糸制御装置２２は、製織運転中、発生する速度指令により経糸走行部材（経糸ビーム３、服巻ロール１３）を駆動して経糸２の走行を制御する。
【００５４】
そして以下実施例では、経糸制御装置２２には、前記速度指令に対する速度補正期間および補正量からなる補正パラメータが製織条件の切換りに対応して予め設定されており、経糸制御装置２２は、製織運転中における前記製織条件である織機主軸の回転速度の切換りに際し、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期より、前記補正パラメータに従って前記製織条件の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に前記速度指令を補正する。経糸制御装置２２は、服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４、または経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３のうち少なくともいずれかを含む。
【００５５】
織機１の製織運転中、前記補正開始時期に達したときに、経糸制御装置２２は、前記設定された補正パラメータに従って、主軸１７の回転速度の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に前記速度指令を補正する。前記速度指令の補正開始時期ならびに補正量に関する補正パラメータは、前記２つの設定回転速度の差およびその回転速度の変更の方向のうち少なくともいずれかに対応して設定される。
【００５６】
図１１は、主軸１７の回転速度の切換り前後における巻取モータ２１の動作態様の具体的な説明図である。図１１で、緯入れピック番号が１００に達すると、主軸速度選択信号はｒ１からｒ２に変わる。すなわち、選択信号（切換信号）発生部４９は、入力としての主軸１７の回転角度θの０°（筬打ち点）信号の入力カウント数から緯入れピック番号を検出しており、緯入れピック番号１００に達した時点で１パルスの速度切換信号を発生し、このとき主軸速度選択信号をｒ１からｒ２に変えて、主駆動部５０に送る。
【００５７】
このため、主駆動部５０は、緯入れピック番号１００から１０１の速度切換工程１で、主軸１７の回転速度を上記設定過程で入力された所定の速度変化勾配で低下させ、その回転速度を高い設定回転速度（９００ｒｐｍ）からこれよりも低い設定回転速度（２００ｒｐｍ）に切り換える。もちろん、高い設定回転速度（９００ｒｐｍ）および低い設定回転速度（２００ｒｐｍ）についても、上記設定過程で、設定器４７を介して予め入力されている。
【００５８】
一方、巻取モータ２１は、緯入れピック番号９８までは速度補正ｏｆｆとなっており、織機主軸の回転速度に対応するベース速度に基づき回転速度ｖ１で一定であるが、緯入れピック番号９９から１００までの速度補正期間では速度補正ｏｎとなって、上記対応するベース速度に対しこの速度補正期間に対応して設定された速度補正率に基づいて、緯入れピック番号９９では回転速度ｖ１よりも低い回転速度ｖ３で、その後の緯入れピック番号１００では、速度ｖ３からさらにやや低下させ、その後、速度補正期間を過ぎた緯入れピック番号１０１以降では、上記したように、再び織機主軸の回転速度に対応するベース速度に基づき主軸１７の回転速度の速度変化勾配とほぼ等しい勾配で低下し、最終的に緯入れピック番号１０１を終える時点で回転速度ｖ２となる。
【００５９】
このように織機主軸の回転速度の切換りにともなう経糸制御装置２２の速度補正動作は、選択信号（切換信号）発生部４９と巻き取り制御部２４との働きにより行われる。ベース速度に対しこれらの回転速度ｖ１、ｖ２を補正するための補正率も設定器４７により予め入力されている。なお、速度補正期間に出力される速度指令値である回転速度ｖ３は一例として、上記補正率の設定によりベース速度ｖｂの０．８倍程度を出力するようにされている。
【００６０】
この巻取速度の制御によると、図１１での速度補正期間のハッチング部分の面積は、織布８の織前９の位置の移動となって現れる。すなわち、本来、織布８の巻き取り量は、主軸１７の回転量と比例すべきであるが、速度補正期間での織布８（経糸２）の巻き取り量は本来の巻き取り量よりもハンチングの面積に相当する分だけ少なくなる。このために、織布８の織前９の位置は、本来の移動すべき位置よりもハンチングの面積に相当する分だけ織機１上で後退つまり筬６側に寄っていることになる。
【００６１】
この結果、主軸１７の回転速度が９００ｒｐｍからこれよりも低い設定回転速度２００ｒｐｍに切り換えられ、それによって筬６の撓み量が少なくなって、筬打ち力が弱くなったとしても、上記した一時的な速度補正にともない緯入れピック番号１００以降の各筬打ち時点のおける織前９の位置が筬６側に寄っているから、弱い筬打ち力は織前９の位置補正によって補われる。織前９の位置補正が筬６の撓み量の変化に完全に対応する状態が理想であるが、完全に対応する状態にならなくとも、織前９の位置補正量に見合った効果が期待できるから、これによって緯糸密度むらは目立たなくできる。
【００６２】
上記のように、緯入れピック番号が１００に達すると、主軸１７の回転速度を高い設定回転速度からこれよりも低い設定回転速度に切り換える織機１において、緯入れピック番号が１００以降の筬打ちに際し減少する筬打ち力に対し、巻取制御部２４では、回転速度の低速への切換開始の１ピック手前より、減速方向に予め設定された補正率に従ってベース速度をもとに速度指令値を減少させることによって、織前位置の前方移動量を従来に比べ抑制させて織前９の位置を筬６側に移動させることにより、緯糸密度むら（薄段）をより目立たなくできる。
【００６３】
上記した例では、回転速度の切換りが行われる緯入れピック番号の１ピック手前より、筬打ち力の低下を考慮して服巻ロールあるいは経糸ビームに対する速度補正動作を行うようにしているが、経糸や織布の弾性の大小、あるいは、織り前までの間に介在しているテンプル、ドロッパ、ヘルドなどの部材の摩擦力の大小などにより、織り前の位置に反映されるまでに時間がかかる。そのような時間的な遅れが大きい織物種類では、１ピックよりもさらに手前の位置より、経糸制御装置の速度補正動作を行うようにすればよい。近年織機は高速運転化されつつあり、これまでの研究によれば、この始点の許容範囲は、切換りの十数ピック前以降である。
【００６４】
したがって、前記補正開始時期は、前記製織条件の切換り時点よりも前であるが、通常、前記製織条件の切換り開始の十数ピック前以降に設定する。補正終了時期は、前記製織条件の切換り前または後に設定される。このため速度補正期間（補正開始時期から補正終了時期までの期間）は、製織条件の切換り開始の十数ピック前以降で、かつ製織条件の切換り開始前から前記製織条件の切換り前に設定されることになる。また、上記した実施例では、回転速度を例として説明したが、これ以外の製織条件として、緯糸の糸種（より具体的には、太さ・材質）、緯糸密度、織物組織（より具体的には、緯糸ピック毎の経糸開口パターン）がある。このため、製織条件について、上記列記した、緯糸の糸種（太さ・材質）、緯糸密度、織物組織（経糸開口パターン）、織機（主軸）の回転速度のうち１以上を含む。
【００６５】
速度指令に対する補正量を含む補正パラメータの設定については、以下の態様が考えられる。作業者が想定される織前位置に対する補正量を設定器４７に入力すると、設定器４７は、入力値をもとに所定のアルゴリズムによりベース速度に対する補正率、速度補正期間（時間）を自動的に決定する。これに代え必要に応じて、作業者は、ベース速度に対する補正率、速度補正時間を直接入力することもできる。
【００６６】
なお、図１１の例では、巻取モータ２１の速度指令の減速態様を示しているが、織物種類によっては、補正率のマイナス設定（逆転）も考えられる。また、主軸１７の回転速度の切換について、減速例に限らず、増速例も想定でき主軸の回転速度が増速される例では、例えば厚段対策のために、巻取モータ２１を一時的に増速駆動すべく補正率を大きく設定することも考えられる。
【００６７】
既述のように、速度補正期間（補正開始時期から補正終了時期までの期間）は、製織条件の切換り時点よりも前であって、通常、製織条件の切換り開始の十数ピック前以降の補正開始時期から製織条件の切換り前または後の補正終了時期までの期間）として設定されるが、図１１の丸付き数字１の速度補正期間は、緯入れピック番号９６の途中から緯入れピック番号９８の終了まで、丸付き数字２の速度補正期間は、緯入れピック番号９８の途中から緯入れピック番号１０２の途中まで、さらに丸付き数字３の速度補正期間は、緯入れピック番号９７の途中から緯入れピック番号１００の途中まで、としてそれぞれ設定されている。
【００６８】
緯入れピック番号９９から緯入れピック番号１００までの例示の速度補正期間のほか、丸付き数字１〜３の速度補正期間でも、経糸制御装置２２内の巻取制御部２４は、緯入れピック番号から速度補正期間の開始時点を検出し、速度補正動作に必要な数値データを先読みすることによって、製織条件（主軸回転速度）の切換わりに先行して速度補正を開始することになる。
【００６９】
図１１のように、速度補正に必要な時間は、製織条件の切換り前から充分な時間として与えられる。このため本発明によると、製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から、前記速度指令の補正を開始できるから、時間的に余裕をもって緯糸密度むらの防止制御が可能となる。特に、製織条件の切換り時点で、経糸走行部材としての服巻ロール１３の補正方向への駆動の効果が実際の織前（織口）位置に反映されているから、所期の目的が有効に機能する。この効果によって、製織条件の切換りにもなって発生しやすい緯糸密度むらをより目立ちにくくでき、織物の品質が向上する。
【００７０】
次に図１２は他の速度補正態様例である。図１２で、速度設定例丸付き数字１は、経糸（織前）への伝わりにくさを考慮した駆動として、例えば、織機回転数の減速により（薄段対策として）巻取モータ２１への速度指令値を一時的に減少させる場合に、織前位置に対する適切な補正量を超える減速駆動を行い、このあとに適正量に戻すための増速駆動としてから、下がり勾配の速度変化線にそって低下し、最終的に回転速度ｖ２となる。また逆に、増速駆動後に適正量に戻すための減速駆動等も考えられる。
【００７１】
図１２で、速度設定例丸付き数字２は、上記速度補正期間において、減速駆動を１回に限らず断続的に複数回に分けて行う例である。この丸付き数字２の例では、速度補正期間の初期と終期とで２回の減速駆動が行われる。１回および２回の減速駆動が終わると、巻取モータ２１の回転速度は、基準となるベース速度である回転速度ｖ１または下がり勾配の速度変化線にそって低下し、最終的に回転速度ｖ２となる。ここでも、速度設定例丸付き数字１と同じように、２回の減速駆動が終わったとき、適正量に戻すために一時的に増速駆動としてから、下がり勾配の速度変化線にそって低下させることも考えられる。
【００７２】
速度指令に対する補正の仕方について、上記したように、出力されるベース速度に対するパラメータにより補正する形態に限らない。例えば、後述する例のように、予めベース速度に対し上記速度補正を考慮して速度パターンを作成しておき、速度補正期間になると、これまでのベース速度による駆動から上記作成した速度パターンによる駆動に切り換えて駆動することも可能である。また、このような方法の代わりに、ベース速度の算出のもとになるパラメータを補正パラメータとして代用し、例えば、補正期間における打込密度設定、緯糸密度について、正規の密度に対し織前位置の補正を考慮して段階的に変更する値を設定器を介して設定し、上記段階的に変更される緯糸密度設定値をもとにベース速度を発生させて上記速度補正を実現してもよい。
【００７３】
速度指令の補正態様について、経時的に一定値の速度補正、経時的に変化する（具体的には増加あるいは減少する）速度補正のいずれも含まれる。補正態様は、図１１に示す連続的補正でなく、段階的（階段状）に補正してもよい。またこの図１２の例でも、速度補正期間の補正開始時期は、図１１と同様に設定される。
【００７４】
図１３は、さらに他の速度補正態様例である。この速度補正態様例では、製織運転中に、製織条件として織物組織および選択緯糸糸種の２つの要素が切り換わる例であり、また上記２つの要素の切換りに際し、織機主軸の回転速度はそのまま維持するものを一例として示す。
【００７５】
より具体的には、製織運転中に、緯入れピック番号が１００に達すると、選択信号（切換信号）発生部４９は、緯糸１０の選択の切り換えのために、緯糸選択信号を緯入れ制御部４６に出力すると同時に、織物組織の切り換えのために、織物組織切換信号を発生する例である。このとき、緯入れ制御部４６は、緯入れすべき緯糸１０を緯糸ＣＬ１（緯糸１−太番手）から緯糸ＣＬ２（緯糸ＣＬ２−中番手）に切り換える。
【００７６】
これと同時に、選択信号（切換信号）発生部４９は、織物組織切換信号に基づいて、織物組織を平織Ｗ１から２／１綾織Ｗ２に切り換えるとともに、切り換え後の織物組織に適合する切換信号、開口枠選択信号を発生し、信号を開口駆動部５１に与える。このため、また開口駆動部５１は、２／１綾織Ｗ２に対応した順序で複数の綜絖５を駆動することになる。
【００７７】
この例で、製織条件は、緯糸１０の太さと織物組織とであるが、これらの要素（緯糸の太さ・織物組織）は、ともに緯糸拘束力を低下する方向に作用する。一般に、織布内において経糸１０から受ける緯糸拘束力について、下記傾向があると考えられる。織物組織の場合、平織が最も強く、以下綾織、朱子織の順に弱くなっていき、また緯糸糸種を考えた場合、摩擦力が生じやすいもの（例えば綿糸など）が最も強く、摩擦力が小さいもの（例えば化繊など）が弱くなると考えられ、また同じ緯糸糸種を前提として緯糸の太さを考えた場合には、太い緯糸では、強くなり、逆に細い緯糸では弱くなると考えられる。
【００７８】
この例のケースでは、織物組織および緯糸１０の太さがともに緯糸１０の拘束力が弱くなる方向に切り換わる例であるため、この結果、緯糸密度むら対策を何ら行わないならば、上記２つの要素の切換りにともなって緯糸拘束力が大きく低下する結果、切換り直前あるいはその近傍の緯入れ緯糸１０に対しては、次回以降の緯入れ緯糸１０に対する筬打ちの反動を受けて、緯糸１０は緯糸拘束力の弱い方向すなわち経糸側に移動する結果、緯糸密度が粗くなる。また、切換り後あるいはその近傍の緯入れされた緯糸１０に対しては、緯糸拘束力の低下により次回以降緯入れされた緯糸１０への筬打ちにともなって緯糸１０がより巻取側に打ち込まれる結果、この間の緯糸密度は、切換り前に織り込まれた織布の緯糸密度に比べ密になる。つまり、上記切換りの前後で、織布８に粗→密の緯糸密度むらが発生するという問題が発生する。
【００７９】
そこでこの図１３の例では、上記２つの製織要素の切換りの２ピック前より、速度補正期間にわたって巻取速度を通常のベース速度よりも減少させ、その後上記２つの要素の切換りと同時に、織布の巻取量を通常のベース速度よりも大きく設定することにより、上記した一時的な速度補正を実現することで筬打ち力を織り前に充分に作用させて緯糸を強く打ち込むことにより、上記反動による緯糸の移動が少なくなるようにし緯糸密度むらをより目立たなくしている。
【００８０】
緯糸密度むらの発生対策のために、経糸制御装置２２内の巻取制御部２４および送出制御装置２３は、前記の例と同様に、緯糸密度（打込密度）、織機１の回転速度に対応するベース速度に従って出力するか、予め定められる速度パターンに従って出力するかを補正動作選択信号により切換可能に構成されている。この補正動作選択信号は、選択信号（切換信号）発生部４９から送られる。
【００８１】
そこで、一例として、選択信号（切換信号）発生部４９が緯入れピック番号９８の回転角度０°で巻取制御部２４に対してのみ速度補正動作選択信号を出力したとすると、巻取制御部２４は、上記要素の切換り２ピック前（緯入れピック番号９８）〜切換り後の４ピック（緯入れピック番号１０４）にわたり、上記ベース速度への追従制御から設定器４７を介して予め定められる速度パターンに追従する駆動に一時的に切換えて、巻取モータ２１を回転させることにより、上記した緯糸密度むら（粗→密）をより目立たなくする。
【００８２】
具体的に記載すると、巻取モータ２１の回転速度は、緯入れピック番号９７まで回転速度ｖ４（ベース速度ｖｂ）であったが、上記速度パターンに追従する駆動への駆動の切換えにより、緯入れピック番号９８から緯入れピック番号９９の区間に一定勾配で回転速度ｖ５まで低下し、緯入れピック番号１００の区間で回転速度ｖ４（ベース速度ｖｂ）よりも高い回転速度ｖ６まで急激に上昇した後、緯入れピック番号１０４を終える区間にわたり徐々に低下して、緯入れピック番号１０５に入るまでに回転速度ｖ４（ベース速度ｖｂ）に落ちつく。
【００８３】
図１３の例での速度補正期間は、２つの製織要素の切換りの２ピック前（緯入れピック番号９８の回転角度０°）から２つの製織要素の切換りの５ピック後（緯入れピック番号１０４の回転角度３６０°）までの区間となっているが、例示の丸付き数字１、２、３のように、速度補正期間の始点を、いずれも製織条件の切換りの十数ピック前とし、速度補正期間の終点を、切換りと同時、切換りの前、あるいは切換りの十数ピック後に設定することもできる。
【００８４】
緯糸１０の糸種、織物組織に対する選択信号に対応する糸種情報、織物組織情報も図示しないが、実施例１と同様に、設定画面により入力される。また、選択指令態様すなわち選択パターンは一方、図９に示す画面を介して入力される。これに対し、緯糸密度むら防止動作のための設定部４７への数値入力画面は、図示省略するが、実施例１での図９と同様の画面により、緯糸拘束力に関連する要素の切換りに対応して入力される。
【００８５】
巻取速度の速度補正は、緯糸拘束力が低下する方向に限らず、逆に増大する方向への切換りに対応させることも考えられる。さらに、速度補正は、図１２のように切換りの前後を補正するようにしているが、切換りの前または後のいずれか一方が無視できる場合には、他方のみの設定も可能である。また巻取速度の補正量の設定態様は、図示の例に限らず、階段状、経時的に一定出力、あるいは複数回断続作動等実施例１と同様に考えられる。
【００８６】
緯糸拘束力に関連する要素について、緯糸１０の糸種特にその太さ（番手）にのみ着目するようにしてもよい。また、緯糸拘束力に関連する要素の組合せは、織物組織、緯糸糸種に限らず、上記列記した織物組織、緯糸糸種および緯糸打込密度のうち２以上であればよい。
【００８７】
また巻取速度の補正量設定について、補正量は具体的には、作業者が適宜試し織を行って決定し、織付け後の試織段階で織物の状態を見て調節する、これまでの経験から得た値を利用する、緯糸拘束力に関連する要素を入力パラメータとするデータベースあるいは関数を用いて補正量（推奨値）を自動的に決定することが考えられる。
【００８８】
緯糸拘束力の目安となる数値として、例えば織布のカバーファクタがある。上記の補正量（推奨値）について、先ず織布のカバーファクタを算出し、次いで求めたカバーファクタの大小により上記補正値を決定することもできる。
【００８９】
織布のカバーファクタＣＦは、経のカバーファクタＣＦｗ、緯のカバーファクタＣＦｐを用いて、下記の式により定義できる。
ＣＦ＝ＣＦｗ＋ＣＦｐ
【００９０】
経のカバーファクタＣＦｗ及び緯のカバーファクタＣＦｐは下記式で与えられる。ＣＦｗ＝Ａ×２．４／√Ｂ、
ＣＦｐ＝Ｃ／√Ｄである。
ただし、上記式でパラメータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄはつぎのものを表す。
Ａ：単位織幅長さ当たりの経糸本数（具体的には、Ａ＝経糸総本数／筬通し幅で求める。Ｂ：経糸の太さ（番手）
Ｃ：設定打込密度
Ｄ：緯糸太さ（番手）
【００９１】
織物組織の数値化について、平織を基準値（１００％）とする割合の形で決定される。例えば、２／１綾織では８０％、３／１綾織では７０％、４枚朱子では６５％・・・など、組織の種類に対応する複数の係数の中から適宜選択する。従って上記式のカバーファクタに対し、さらに織物組織に対応する係数が加味された数式で計算した結果（例えば乗算結果）を、緯糸拘束力の目安となる数値として捉える。そして、切換り前・ 後の製織要素における数値をそれぞれ計算し、２つの値に基づいて補正量を決定することも可能である。なお、データベースや関数は、織機メーカ側より提供することが望ましい。
【００９２】
〔他の実施態様〕
製織条件の切換えは、図１１および図１２の例では主軸１７の回転速度の変更であり、図１３の例では緯糸糸種・織組織の変更であるが、主軸１７の回転速度の変更および緯糸糸種・織組織の変更は、組み合わせて同時に切換えられてもよく、この同時切換えのときに緯糸密度むらを少なくする方向に経糸走行部材を移動させることもできる。この同時切換では、巻取速度の補正量（速度補正パターン）は、上記切換わる双方を考慮して決定される。
【００９３】
以上の各例において、それらは、具体的には次のように、変形して具体化される。経糸制御装置２２における前記一時的な補正は、前記切換り開始の十数ピック前以降で、かつ前記変更終了の十数ピック後前の範囲にすることが望ましい。
【００９４】
巻取側に代えて、送出側（経糸ビーム３）を駆動するようにしてもよい。送出側（経糸ビーム３）を駆動する場合、図５の張力制御部６３は、補正動作選択信号が入力されている間、張力制御にともなう速度補正を抑制すればより好ましい。それにより、速度補正が張力制御にともなう補正で打消されずに済むため有利となる。または、巻取側、送出側の双方を駆動するようにしてもよい。また、巻取側と送出側とで補正率（速度補正量、補正期間）を異ならせる設定も考えられる。いずれにしても、緯糸密度むらに対するより高い効果が期待できる。
【００９５】
経糸制御装置２２は、服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４および経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３のうち、少なくともいずれか一方を含む。送出制御部２３は、上記した一時的な補正に加え、設定目標張力に対する張力偏差に基づく制御（張力制御）による前記速度指令補正成分を抑制する。この抑制の過程で、張力制御を無効化することもある。これにより、送出側の張力制御に基づく速度補正が抑制されるため、いわゆる張力制御結果により上記した一時的な速度補正が打ち消されないから、緯糸密度むら防止効果をより期待できる。
【００９６】
また、経糸制御装置２２は、前記速度指令を主軸１７の回転速度をパラメータとするべース速度をもとに発生させるとともに、速度指令の補正量に関するパラメータとして前記ベース速度に対する補正率ならびに速度補正期間が予め設定されており、製織運転中、前記補正開始時期に達したときに、前記経糸制御装置２２は、前記ベース速度に対し前記補正率による演算結果に基づく速度指令を、前記補正期間にわたって発生することにより、前記速度指令を補正する。このようにすると、速度補正量がベース速度に対する割合（数値）で入力されるため、作業者にとって、設定や調整が容易に行える。
【００９７】
上記の各例は、上記切換りにともなう巻取速度の速度を主軸１７の回転角度により制御する例であるが、主軸１７の回転角度に代えて、時間を基準として制御する構成も可能である。時間を基準として制御するとき、速度補正の開始時点は角度で設定し、速度補正期間は時間で設定する。また、速度補正開始時点を所定角度からの経過時間で設定することもできる。
【００９８】
また、上記各例について、経糸制御装置２２に対する速度補正の開始時期や速度補正期間は、作業者が設定器４７を介して任意設定可能にされているが、これら作業者が設定できない形態、言い換えれば、速度補正量のみを作業者が設定する形態としてもよい。織機１の主軸１７の回転速度切換わりに対応する場合を一例とすれば、経糸制御装置２２に対する速度補正の開始時期、補正期間に関する設定パラメータを主軸回転速度変更に関する設定パラメータに兼用するように構成する事も考えられる。あるいは、速度指令に対する補正期間について、設定する形態ではなく、実機の状態、例えば織機回転速度が目的とする速度に到達したことにより速度補正期間が自動的に終了するように構成することも考えられ、本件発明には、そのような構成も含まれる。
【００９９】
経糸走行部材（服巻ロール１３・経糸ビーム３）以外の経糸２に接触する部材を駆動する構成も考えられる。一例として、バックロール４にイージング機構が付設され、そのイージング機構がアクチュエータ駆動される場合に、例えば、織機１の主軸１７の回転数の減速時には、薄段対策として上記した例における速度補正期間で、バックロール４の位置を一時的に後退駆動する。また、バックロール４以外について、各綜絖枠がアクチュエータ駆動される電動開口装置も考えられ、そのとき例えば織機回転数の減速時には、上記した実施例における速度補正期間で、開口量を一時的に増大させる駆動や、ドエル期間（停留角度）を変更するなどの駆動を行う。上記した経糸走行部材と組み合わせ駆動も考えられる。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明では、定常運転状態（織機１が再運転されて定常の回転速度に達した状態）以降を対象としているが、過渡回転状態（織機１が再運転されて定常の回転速度に達する前）にも適用可能である。その場合の過渡回転状態の設定について、定常運転状態を基準とし、過渡回転状態により変わる要素を加味して設定すればよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】織機の要部、特に経糸経路の側面図である。
【図２】織機の要部、特に緯入れに関係する部分のブロック線図である。
【図３】織機の制御系のブロック線図である。
【図４】織機の巻取制御部の詳細なブロック図である。
【図５】織機の送出制御部の詳細なブロック図である。
【図６】設定器としてのタッチパネルの選択信号設定入力画面の説明図である。
【図７】設定器としてのタッチパネルの回転速度設定の入力時画面の説明図である。
【図８】設定器としてのタッチパネルの回転速度設定の入力後画面の説明図である。
【図９】設定器としてのタッチパネルの密度ムラ防止に関する画面の説明図である。
【図１０】設定器としてのタッチパネルの密度ムラ防止に関する確認画面の説明図である。
【図１１】主軸の回転速度の切換り前後における巻取モータ動作態様の説明図である。
【図１２】主軸の回転速度の切換り前後における巻取モータ動作態様の説明図である。
【図１３】主軸の回転速度の切換り前後における巻取モータ動作態様の説明図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 織機
２ 経糸
３ 経糸ビーム
４ バックロール
５ 綜絖
６ 筬
７ 開口
８ 織布
９ 織前
１０ 緯糸
１１ ガイドロール
１２ プレスロール
１３ 服巻ロール
１４ プレスロール
１５ 布巻ロール
１６ 主軸モータ
１７ 主軸
１８ 開口装置
１９ 筬打運動変換装置
２０ 送出モータ
２１ 巻取モータ
２２ 経糸制御装置
２３ 送出制御部
２４ 巻取制御部
２５ 緯糸ホルダ
２６ 給糸体
２７ 緯糸測長貯留装置
２８ 回転糸ガイド
２９ ドラム
３０ 係止ピン
３１ 駆動モータ
３２ アクチュエータ
３３ メインノズル
３４ 圧力空気源
３５ 圧力空気
３６ 空気供給管路
３７ 圧力調整弁
３８ 電磁開閉弁
３９ サブノズル
４０ 圧力調整弁
４１ 空気供給管路
４２ 電磁開閉弁
４３ 緯糸カッタ
４４ 緯糸フィーラ
４５ 主制御部
４６ 緯入れ制御部
４７ 設定器
４８ 角度検出器
４９ 選択信号（切換信号）発生部
５０ 主駆動部
５１ 開口駆動部
５２ 駆動部
５３ 駆動部
５４ インバータ
５５ 織機操作ボタン
５６ ベース速度発生部
５７ 補正信号発生部
５８ パルス発生部
５９ 正逆カウンタ
６０ 電流発生器
６１ パルスジエネレータ
６２ ベース速度発生部
６３ 張力制御部
６４ 補正信号発生部
６５ パルス発生部
６６ 張力センサ
６７ 巻径センサ
６８ 正逆カウンタ
６９ 電流発生器
７０ パルスジエネレータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製織運転中に、製織条件を切換える織機において、製織条件の切換りに際し、その切換り時点よりも前の時点から経糸走行部材の速度指令信号を補正する織機の緯糸密度むら防止方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製織中に、製織条件が変わると、緯糸に対する経糸の拘束力も変化するため、製織条件の変更に対応して織布に緯糸密度むらが発生する。下記の特許文献１および特許文献２の技術は、製織条件の変更に対応して織布に緯糸密度むらを防止する技術である。
【０００３】
すなわち特許文献１は、製織条件として複数の緯糸密度を予め設定しておき、織機の製織運転中に緯糸密度の切換りに対応する指令速度で巻取ローラまたは送出ビームを回転駆動する経糸制御装置おいて、緯糸密度の切換り時に、前記指令速度を緯糸密度の切換りにともなう織前位置の移動量の変化に応じて補正する技術を開示している。
【０００４】
また、特許文献２は、緯入れピック番号の更新に対応して織物組織を変更する織機で、織物組織の切換り時に、織物組織の変更にともなう経糸張力の変動に起因する織前位置の変動作用を打ち消すべく一時的に巻取モータの回転速度を変更する技術を開示している。
【特許文献１】特開平２−１８２９４５号公報
【特許文献２】特開平２−２５９１４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１および特許文献２のいずれの技術も、製織条件の切換り後から速度指令信号を補正する技術にすぎず、切換り前より補正する点について何も触れられていない。しかし製織条件の切換り後より速度補正を開始するものでは、速度補正にともなう経糸や織布張力の変化が織り前の位置の変化として現れる前に筬打ちされて織り込まれるため、そのような制御を行ったとしても、時間的に間に合わず、緯糸密度むらの防止効果の観点から不充分である。また、織布はもともと弾性を有するため、服巻ロールを駆動してから、実際の織前（織口）位置に服巻ロールの駆動効果が反映されるまでには、ある程度の時間が必要となることも一因である。また経糸についても同様、織布に比べてより大きな弾性を有し、しかも織前位置までの経糸系路長さが大きいこともあって、経糸ビームの駆動効果が実際の織前（織口）位置に反映されるまで時間がかかることも一因である。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、織機の製織運転中に、製織条件を切換える織機において、上記製織条件の切換えにともなって発生する緯糸密度むら（織段）をより目立たなくすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題および目的のもとに、本発明は、製織運転中、発生する速度指令により経糸走行部材としての服巻ロール・経糸ビームを駆動して経糸の走行を制御する経糸制御装置を備え、複数の製織条件を予め設定しておくとともに、製織運転中に緯入れピック番号の更新にともなって製織条件を切換える織機において、前記経糸制御装置には、前記速度指令に対する補正量が前記製織条件の切換りに対応して予め設定されており、製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、前記経糸制御装置は、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から、前記補正量に従って前記製織条件の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に一時的に補正するようにしている（請求項１）。
【０００８】
経糸走行部材（服巻ロール・経糸ビーム）に対する速度指令の補正開始時期は、好ましくは前記製織条件の切換り開始の十数ピック前以降である（請求項２）。また、経糸走行部材（服巻ロール・経糸ビーム）に対する速度指令の補正期間の終点は、製織条件の切換り前、切換りと同時、切換り後のいずれでもよい。
【０００９】
前記製織条件には、緯糸の糸種（より具体的には、太さや材質）、緯糸密度、織物組織（経糸開口パターン）、織機（主軸）の回転速度のうち１以上を含む（請求項３）。前記経糸制御装置は、服巻ロールを駆動する巻取制御部および経糸ビームを駆動する送出制御部のうち少なくともいずれかを含む（請求項４）。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、服巻ロールや経糸ビームに対する一時的な駆動が織前に作用するまでに時間的な遅れが生じるとしても、製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、経糸制御装置は、予め設定された補正量に従って前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から製織条件の切換りに対応する前記速度指令の補正を開始するから、時間的に余裕をもって緯糸密度むらの防止制御が実行可能となる。特に、製織条件の切換り時点では、経糸走行部材の駆動の効果が実際の織前（織口）位置に反映されていることから、所期の目的が有効に機能する。この効果によって、製織条件の切換りにもなって、発生しやすい緯糸密度むらをより一層目立ちにくくでき、織物の品質が向上する（請求項１）。
【００１１】
経糸走行部材に対する速度指令の補正開始時期は、好ましくは前記製織条件の切換り開始の十数ピック前以降であるが、この時期は織物種類すなわち経糸や織布の弾性などに応じて設定できる。これにより、弾性の大小にかかわらず、より多くの種類の織物に対応できる（請求項２）。
【００１２】
前記製織条件として、より具体的には、緯糸の糸種（太さ・材質）、緯糸密度、織物組織（経糸開口パターン）、織機（主軸）の回転速度のうち１以上を含むが、特に、織機（主軸）の回転速度の変更のときに、過渡的な変化が顕著であることから、織機（主軸）の回転速度の変更を含む製織条件の切換えに有益である（請求項３）。
【００１３】
前記経糸制御装置は、服巻ロールを駆動する巻取制御部および経糸ビームを駆動する送出制御部のうち少なくともいずれかを含むが、特に巻取制御部および送出制御部が同時に作用すると、製織条件の切換りにもなって発生しやすい緯糸密度むらがより確実に防止できる（請求項４）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
〔織機の概要〕
図１は、織機１の要部、特に経糸系の全体を示している。図１で、多数の経糸２は、経糸ビーム３からシート状として送り出され、バックロール４を経て複数の綜絖５および筬６に通され、開口７を形成しながら織布８の織前９に達している。
【００１５】
一方、緯糸１０は、上下の経糸２の開口７内に緯入れされた後、筬６の筬打ち運動によって織前９に筬打ちされて織布８の組織となる。織布８はガイドロール１１、プレスロール１２、服巻ロール１３、プレスロール１４を経て、布巻ロール１５に巻き取られる。
【００１６】
綜絖５の開口運動、筬６の筬打ち運動は、織機１の主軸１７の回転と連動している。主軸１７は、主軸モータ１６によって駆動される。主軸１７の回転は、例えば電子ドビー式の開口装置１８により各綜絖枠の往復運動（開口運動）に変換されて各綜絖５に伝達され、また筬打運動変換装置１９によって筬打ち運動に変換され、筬６に伝達される。
【００１７】
経糸ビーム３および服巻ロール１３は、それぞれ送出モータ２０、巻取モータ２１により駆動される。これらの送出モータ２０、巻取モータ２１は、それぞれ経糸制御装置２２の内部の送出制御部２３、巻取制御部２４によって制御される。経糸ビーム３および服巻ロール１３は、両方ともにまたは一方のみ回転することによって、経糸２、織布８およびその織前９を前後に移動させることから、本発明でいう経糸走行部材を構成している。
【００１８】
経糸走行部材としての服巻ロール１３が本来の巻き取り制御の過程で、製織条件例えば主軸１７の回転速度の切り換わり時に、巻き取り方向に余計に回転すれば、経糸２および織布８はとともに巻き取り方向（前方）に移動するから、織前９も同じ方向に余計に移動することになる。また、経糸走行部材としての経糸ビーム３が送り出し制御の過程で、製織条件切換わり時に、送出し方向に余計に回転すれば、経糸２および織布８はそれらの張力によって共に巻き取り方向（前方）に移動するから、前記と同様に、織前９も同じ方向に余計に移動することになる。
【００１９】
次に図２は、織機１の一例として２色の流体噴射式織機の緯入れ系を示している。図２において、２つの緯糸１０は、各緯糸ホルダ２５により支持されているそれぞれの給糸体２６から引き出され、ドラム緯糸巻き付け方式の緯糸測長貯留装置２７の回転糸ガイド２８に導かれ、静止状態のドラム２９の外周の糸巻き付け面上で係止ピン３０により係止されながら、回転糸ガイド２８の回転運動によりドラム２９の糸巻き付け面に巻き付けられることによって、測長されかつ緯入れ時まで貯留されている。なお、回転糸ガイド２８は、駆動モータ３１によって駆動されるようになっている。
【００２０】
緯入れ時点で緯入れ動作のために、係止ピン３０がアクチュエータ３２によって駆動されて、ドラム２９の糸巻き付け面から後退し、再び糸巻き付け面に進出することにより、ドラム２９の糸巻き付け面に巻き付けられていた緯糸１０はドラム２９上で１回の緯入れに必要な長さだけ解舒され、緯入れ用のメインノズル３３に導かれる。
【００２１】
メインノズル３３は、緯入れ動作のために、噴射開始から噴射終了までの噴射期間で、圧力空気３５を経糸２の開口７内に緯糸１０とともに噴射することによって、１回の緯入れに必要な長さの緯糸１０を開口７中に緯入れする。これにより、緯糸１０は、開口７内の飛走経路に沿って飛走し、開口７中に緯入れされる。
【００２２】
なお、圧力空気３５は、圧力空気源３４から空気供給管路３６、圧力調整弁３７、電磁開閉弁３８を経て、緯入れのための噴射期間中にメインノズル３３に供給される。圧力調整弁３７は、メインノズル３３に対する圧力空気３５の供給圧力を所定の圧力値に設定するために設けられている。
【００２３】
緯糸１０の飛走過程で、１または２以上のグループのサブノズル３９は、緯糸１０の飛走方向に向けて、圧力空気３５を緯糸１０の飛走と調和しながらリレー噴射を行うことによって、開口７内で飛走中の緯糸１０を緯入れ方向に付勢する。サブノズル３９の圧力空気３５は、圧力空気源３４から圧力調整弁４０、空気供給管路４１、電磁開閉弁４２を経て各グループのサブノズル３９に供給される。圧力調整弁４０はサブノズル３９に対する圧力空気３５を所定の圧力値に設定する。
【００２４】
メインノズル３３および複数グループのサブノズル３９の噴射動作により、正常に緯入れされた緯糸１０は、筬６によって織前９に筬打ちされ、織布８に織り込まれた後、緯入れ側で給糸カッタ４３によって切断される。これにより、織布８に織り込まれた緯糸１０はメインノズル３３内の緯糸１０から切り離される。
【００２５】
緯入れ完了時に、緯入れの成否は、緯糸１０の飛走経路（変形筬の筬溝）に向けられている緯糸フィーラ４４によって検出される。緯糸フィーラ４４は、緯糸到達側の織り端部分の近傍で緯糸１０の飛走路に対向し、正常に緯入れされた緯糸１０の到達し得る位置に設けられ、所定の緯入れの成否の検出期間内に緯糸４の到達を検出する。緯糸４の到達を検出したとき、緯入れは正常であり、緯糸４の到達を検出しなかったとき、緯入れは不良となる。緯糸フィーラ４４は、緯入れの正常、不良を判断して、緯入れ不良時に緯止め信号を出力し、これを主制御部４５に送る。
【００２６】
緯糸測長貯留装置２７の駆動モータ３１、緯糸測長貯留装置２７のアクチュエータ３２、メインノズル３３に対応する電磁開閉弁３８、サブノズル３９に対応する電磁開閉弁４２および圧力調整弁３７、４０は、いずれも緯入れ制御部４６によって制御される。主制御部４５および緯入れ制御部４６に対する各種の設定データは、製織前に製織条件として設定器４７により入力される。なお、織機１の主軸１７に連結された角度検出器４８は、主軸１７の回転角度θの信号を発生し、主制御部４５、緯入れ制御部４６などに送る。
【００２７】
〔制御系の概要〕
図３は、経糸制御装置２２（送出制御部２３および巻取制御部２４）に関連する設定器４７、主制御部４５、選択信号（切換信号）発生部４９、主駆動部５０、緯入れ制御部４６などの接続例を示している。
【００２８】
図３において、織機１の主軸１７に角度検出器４８が連結されており、その角度検出器４８から出力される回転角度θの信号は、経糸制御装置２２の内部の送出制御部２３、経糸制御装置２２の内部の巻取制御部２４、主制御部４５、緯入れ制御部４６、選択信号（切換信号）発生部４９および主駆動部５０に入力されるため、これらは、回転角度θの信号つまり織機１の主運動と同期して動作する。
【００２９】
主制御部４５は、設定器４７からの設定値のデータや信号、緯糸フィーラ４４からの緯入れ不良のときの緯止め信号の他に、複数の織機操作ボタン５５からの運転・停止・寸動・逆転などの指示を入力して、織機運転信号などを発生し、これを主駆動部５０、緯入れ制御部４６、経糸制御装置２２（送出制御部２３および巻取制御部２４）に送り、各信号や指示に応じた動作を制御する。主制御部４５およびインバータ５４は、織機１の運転時の他、寸動・逆転などの指示に応じて主軸モータ１６の回転を制御する。
【００３０】
選択信号（切換信号）発生部４９は、設定器４７から入力された設定値のデータや信号、角度検出器４８から出力される回転角度θの信号を入力とし、速度切換信号、開口枠選択信号、緯糸選択信号、打込密度選択信号および補正動作選択信号を発生し、速度切換信号を主駆動部５０に、開口枠選択信号を開口装置１８の開口駆動部５１に、緯糸選択信号を緯入れ制御部４６にそれぞれ送り、さらに打込密度選択信号および補正動作選択信号を送出制御部２３および巻取制御部２４に送る。
【００３１】
緯入れ制御部４６は、選択信号（切換信号）発生部４９からの緯糸選択信号を入力とし、緯糸１０の糸種に応じて予め設定された回転角度θに達したときに、電磁開閉弁３８、４２、係止ピン３０のアクチュエータ３２、圧力調整弁３７、４０を動作させる。開口装置１８の開口駆動部５１は、選択信号（切換信号）発生部４９からの開口枠選択信号を入力として、織り組織に合った開口枠（綜絖５）を選択し、それに所定の開口運動を与える。また、主駆動部５０は、選択信号（切換信号）発生部４９からの速度切換信号を入力したときに、現在の回転速度を新たに指定された回転速度に切り換えることによって、緯糸１０の糸種や織り組織に適合する回転速度で主軸モータ１６を駆動する。
【００３２】
さらに送出制御部２３は、選択信号（切換信号）発生部４９からの打込密度選択信号および補正動作選択信号を入力とし、駆動部５２によって、緯糸１０の打込密度に対応する回転速度すなわち後述されるベース速度に基づいて送出モータ２０を駆動することにより、経糸２を送り出す。また、巻取制御部２４も、選択信号（切換信号）発生部４９からの打込密度選択信号および補正動作選択信号を入力とし、駆動部５３によって、緯糸１０の打込密度に対応する回転速度で巻取モータ２１を駆動することによって織布８を巻き取る。補正動作選択信号は、主軸１７の回転速度の切り換え時に、送出モータ２０や巻取モータ２１について、それぞれの回転速度の補正を必要とするときに出力される。
【００３３】
図４は巻取制御部２４および駆動部５３の具体例を示している。巻取制御部２４は、ベース速度発生部５６、補正信号発生部５７およびパルス発生部５８からなる。ベース速度発生部５６には、設定器４７から設定値として打込密度の複数のデータが入力されており、選択信号（切換信号）発生部４９からの打込密度選択信号は、緯糸１０の糸種や織組織に応じて打込密度の複数のデータから１つの打込密度を選択する。ベース速度発生部５６は選択された打込密度に対応するベース速度の信号を発生し、それをパルス発生部５８に送る。
【００３４】
一方、補正信号発生部５７には、設定器４７から設定値として補正開始時期、補正量としての補正割合、補正期間のデータが複数入力され、選択信号に対応して記憶されており、選択信号（切換信号）発生部４９の出力としての補正動作選択信号は、主軸１７の回転速度の切り換わりにともなって、巻取速度補正の必要時に適切な補正割合（補正率）、速度補正期間を選択し、補正率の信号をパルス発生部５８に送る。
【００３５】
パルス発生部５８は、上記のベース速度と補正率とにもとづいて速度補正期間にわたり速度指令に対応する駆動量（パルス数）の信号を発生し、この駆動量（パルス数）の信号を駆動部５３に送る。そこで駆動部５３は、速度補正期間にわたって駆動量（パルス数）の信号にもとづいて巻取モータ２１を所定の回転速度（巻取速度）で駆動することになる。ここで巻取モータ２１の巻取の回転速度は、ベース速度、補正率、係数を用いて、巻取の回転速度＝ベース速度×｛１＋（補正率／１００）｝×係数、として表される。
【００３６】
駆動部５３は、正逆カウンタ５９、電流発生器６０、パルスジェネレータ６１からなる。正逆カウンタ５９は、入力されたパルス数すなわち速度指令に対応する信号を、電流発生器６０に出力し、巻取モータ２１を上記巻取の回転速度で回転させる。この巻取モータ２１の回転はパルスジェネレータ６１によって検出され、正逆カウンタ５９に減算信号として送り返される。
【００３７】
図５は送出制御部２３および駆動部５２の具体例を示している。送出制御部２３は、ベース速度発生部６２、張力制御部６３、補正信号発生部６４、パルス発生部６５からなる。ベース速度発生部６２には、設定器４７から設定値として打込密度の複数のデータが入力されており、選択信号（切換信号）発生部４９からの打込密度選択信号は、緯糸１０の糸種や織り組織に応じて打込密度の複数のデータから１つの打込密度を選択する。ベース速度発生部６２は、選択された打込密度に対応するベース速度の信号を発生し、それをパルス発生部６５に送る。
【００３８】
また、張力制御部６３は、設定器４７により設定値として設定されている目標張力のデータを入力とし、目標張力の値と張力センサ６６により検出される実際の張力値とを比較して、それらの差（張力偏差）に応じた張力制御信号を発生し、それをパルス発生部６５に送る。張力偏差がないときに、張力制御信号は０レベルの信号であるが、張力偏差があるときには、張力制御信号はその張力偏差に対応するレベルの信号となる。
【００３９】
なお、張力制御部６３に補正動作選択信号が入力されているとき、張力制御部６３の出力（張力制御信号）は無効となる。ちなみに、張力センサ６６は、図１で例えばバックロール４の支持位置に組み込まれ、そこに作用するすべての経糸２の合力から経糸２の張力値を検出する。
【００４０】
一方、補正信号発生部６４には、設定器４７から設定値として複数の補正割合、複数の速度補正期間のデータが入力されており、選択信号（切換信号）発生部４９の出力としての補正動作選択信号は、主軸１７の回転速度の切り換わりにともなって、補正の必要時に適切な補正割合（補正率）、速度補正期間を選択し、補正率の信号をパルス発生部６５に送る。
【００４１】
パルス発生部６５は、ベース速度発生部６２からのベース速度、張力制御部６３からの張力制御信号、補正信号発生部６４からの補正率信号のほかに、巻径センサ６７からの巻径の信号に基づいて、速度指令に対応する駆動量（パルス数）の信号を発生し、この駆動量（パルス数）の信号を駆動部５２に送る。また、巻径センサ６７は、図１のように、経糸ビーム３の近くに配置され、経糸２の巻径を検出し、その信号をパルス発生部６５に送っている。なお、経糸ビーム３の巻径検出について、上記センサ６７を用いて直接検出する代わりに、パルスジェネレータ７０からの回転量信号をもとに間接的に検出する公知の方法を用いることも可能である。
【００４２】
したがって、駆動部５２は、パルス発生部６５から出力される速度指令としての上記駆動量（パルス数）の信号を入力として、所定の速度補正期間にわたって駆動量（パルス数）の信号にもとづいて送出モータ２０を駆動することになる。ここで、送出モータ２０の送出の回転速度は、ベース速度、補正率、張力偏差、係数、巻径を用いて、送出の回転速度＝〔ベース速度×｛１＋（補正率／１００）＋（張力偏差／１００）｝×係数〕／巻径、として表される。
【００４３】
駆動部５２は、正逆カウンタ６８、電流発生器６９、パルスジェネレータ７０からなる。正逆カウンタ６８は、入力されたパルス数すなわち速度指令に対応する信号を電流発生器６９に出力し、送出モータ２０を上記送出の回転速度で回転させる。この送出モータ２０の回転はパルスジェネレータ７０によって検出され、正逆カウンタ６８に減算信号として送り返される。
【００４４】
〔入力画面の例〕
図６ないし図１０は、設定器４７をタッチパネル式入力表示器により構成したときの入力画面の例を示しており、より詳しくは、製織条件の１つとして織機の運転速度（織機主軸の回転速度）を一方の速度から他方の速度に切り換える織機を想定し、製織条件としての回転速度の切換え、ならびに後述する実施例に対する密度むら防止に関する設定データを入力する例を一例として示している。
【００４５】
先ず、図６は、「選択信号設定（開口設定・緯糸密度・緯糸選択・織物組織・回転数）」の入力画面である。画面上で左側のｎ−５からｎ＋６までの緯入れピックについて、開口駆動部５１（電子ドビー）における各開口枠の開口態様に関するデータ設定欄、および織機制御する際に用いられる各種選択信号の出力態様に関する信号データ設定欄がある。なお、開口枠は前記のように綜絖５の枠つまり綜絖枠のことである。
【００４６】
より具体的には、図６の画面下に記載したように、開口枠データ設定欄では、織機１の前側から後側に順に、開口枠ＮＯ．が割り当てられ、そのうちの２枠程度は耳組織に、残りの枠は地組織（経糸）に割り当てられる。さらに、画面下に記載したように、信号データ設定欄では、左から順にＮＯ．１〜３緯糸選択信号（３ｂｉｔ・８色対応）、ＮＯ．４〜６緯糸密度選択信号（３ｂｉｔ・８密度対応）、ＮＯ．７〜８回転速度選択信号（２ｂｉｔ・４設定対応）、ＮＯ．９〜１０織物組織種類選択信号（２ｂｉｔ・４種類対応）、ＮＯ．１１〜１３補正動作選択信号（３ｂｉｔ・８設定対応）が割り当てられる。このように表示されるタッチパネルの画面上に、編集に必要な各種のキーが操作可能な形で表示されている。なおＮＯ．７〜８、ＮＯ．１１〜１３は、後述の実施例１で使用され、ＮＯ．１〜３、ＮＯ．４〜６、ＮＯ．９〜１０は後述の実施例２で使用される。
【００４７】
次に、図７および図８は、主軸１７の「回転速度設定」（回転速度の切換）に関する設定入力画面を示す。図７の画面上の左側で、速度切換工程１、２毎に変更開始ピック番号、回転数変更期間、変更前の回転数、変更後の回転数の入力欄があり、その入力欄に触れて入力項目を指定すると、画面上の右側にテンキーが表示され、テンキーの操作により、指定の入力欄に数値が入力できるようになっている。また、図８は、「回転速度設定」（回転速度の切換）に関する入力後の画面を示す。画面上に編集やステップ進行に必要な各種のキーが配置されている。図８の回転速度設定（回転速度の切換）の画面で、密度ムラ防止設定画面へのキーに触れると、図９の画面に切り換わる。
【００４８】
図９は、「密度ムラ防止設定／巻取速度切換」の画面を示している。この画面では、設定１（速度切換工程１）、設定２（速度切換工程２）毎に、変更開始点としてピック番号および主軸クランク角度、変更終了点としてピック番号および主軸クランク角度、変更開始点の速度割合、変更終了点の速度割合が対応する入力欄で指定できる。主軸クランク角度は主軸１７の回転角度θのことである。
【００４９】
ここでは図示しないが、図７と同様に、各欄の数値入力に際して、それぞれの入力欄に触れて入力項目を指定すると、画面上の右側にテンキーが表示され、テンキーの操作によって、指定の入力欄に数値入力できるようになっている。図９は、各欄に対する数値の入力後の画面を示す。なお、画面上に編集やステップ進行に必要な各種のキーが配置されており、画面上の密度ムラ防止確認画面へのキーに触れると、図１０の画面に切り換わる。
【００５０】
図９の画面で、密度ムラ防止確認画面へのキーに触れると、設定器４７は、内蔵のアルゴリズムにより選択信号、速度補正パターンを自動的に決定するとともに、入力過程で設定されたデータを主制御部４５、選択信号発生部４９、主駆動部５０、緯入れ制御部４６、経糸制御装置２２の送出制御部２３および巻取制御部２４に送ることになる。
【００５１】
図１０は「密度ムラ防止確認画面」を示している。図７から図９までの入力過程で設定された数値データは、図式化され、ピック番号の軸線上で主軸１７の回転速度（主軸回転速度）、巻取速度のグラフとして表示される。作業者は、上記設定データから自動生成された図式から、主軸１７の速度パターンおよび巻取速度のパターンを確認できる。ここでの巻取速度は、ベース速度に対して速度補正された結果最終的に出力される速度である。
【００５２】
この例によると、主軸回転速度は速度切換工程１に従って１００〜１０１ピックで主軸回転速度９００ｒｐｍから２００ｒｐｍへと所定の減少率で低下するのに対して、巻取速度は、設定１に従って９９ピックから１００の間では、基準となるベース速度（基準）に対して８０％で出力するように所定のパターン、つまり、１０１ピックの直前では９９ピック時におけるベース速度に対し４４％程度の速度に低いベース速度となるように、そして１０１ピック以降では、基準となるベース速度で再び出力するように設定されている。なお、この巻取速度のパターンについては、次に図１１および図１２で詳記する。この画面上で確認終了のキーに触れると、入力過程で設定されたデータは確定する。また、必要に応じ、設定過程に戻るための該当操作キーに触れることにより、密度ムラ防止設定画面あるいは織機主軸の回転速度の設定画面にもどる。
【００５３】
〔本発明に係る織機の緯糸密度むら防止方法〕
本発明に係る織機の緯糸密度むら防止方法は、経糸制御装置２２を備える織機１を前提としている。織機１は、予め設定されている複数の製織条件にもとづいて、製織運転中に、緯入れピック番号の更新にともなって製織条件を切換えるものであり、以下実施例では、その一例として、製織条件の１つである織機の運転速度（主軸の回転速度）を切り換えるものである。また、経糸制御装置２２は、製織運転中、発生する速度指令により経糸走行部材（経糸ビーム３、服巻ロール１３）を駆動して経糸２の走行を制御する。
【００５４】
そして以下実施例では、経糸制御装置２２には、前記速度指令に対する速度補正期間および補正量からなる補正パラメータが製織条件の切換りに対応して予め設定されており、経糸制御装置２２は、製織運転中における前記製織条件である織機主軸の回転速度の切換りに際し、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期より、前記補正パラメータに従って前記製織条件の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に前記速度指令を補正する。経糸制御装置２２は、服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４、または経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３のうち少なくともいずれかを含む。
【００５５】
織機１の製織運転中、前記補正開始時期に達したときに、経糸制御装置２２は、前記設定された補正パラメータに従って、主軸１７の回転速度の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に前記速度指令を補正する。前記速度指令の補正開始時期ならびに補正量に関する補正パラメータは、前記２つの設定回転速度の差およびその回転速度の変更の方向のうち少なくともいずれかに対応して設定される。
【００５６】
図１１は、主軸１７の回転速度の切換り前後における巻取モータ２１の動作態様の具体的な説明図である。図１１で、緯入れピック番号が１００に達すると、主軸速度選択信号はｒ１からｒ２に変わる。すなわち、選択信号（切換信号）発生部４９は、入力としての主軸１７の回転角度θの０°（筬打ち点）信号の入力カウント数から緯入れピック番号を検出しており、緯入れピック番号１００に達した時点で１パルスの速度切換信号を発生し、このとき主軸速度選択信号をｒ１からｒ２に変えて、主駆動部５０に送る。
【００５７】
このため、主駆動部５０は、緯入れピック番号１００から１０１の速度切換工程１で、主軸１７の回転速度を上記設定過程で入力された所定の速度変化勾配で低下させ、その回転速度を高い設定回転速度（９００ｒｐｍ）からこれよりも低い設定回転速度（２００ｒｐｍ）に切り換える。もちろん、高い設定回転速度（９００ｒｐｍ）および低い設定回転速度（２００ｒｐｍ）についても、上記設定過程で、設定器４７を介して予め入力されている。
【００５８】
一方、巻取モータ２１は、緯入れピック番号９８までは速度補正ｏｆｆとなっており、織機主軸の回転速度に対応するベース速度に基づき回転速度ｖ１で一定であるが、緯入れピック番号９９から１００までの速度補正期間では速度補正ｏｎとなって、上記対応するベース速度に対しこの速度補正期間に対応して設定された速度補正率に基づいて、緯入れピック番号９９では回転速度ｖ１よりも低い回転速度ｖ３で、その後の緯入れピック番号１００では、速度ｖ３からさらにやや低下させ、その後、速度補正期間を過ぎた緯入れピック番号１０１以降では、上記したように、再び織機主軸の回転速度に対応するベース速度に基づき主軸１７の回転速度の速度変化勾配とほぼ等しい勾配で低下し、最終的に緯入れピック番号１０１を終える時点で回転速度ｖ２となる。
【００５９】
このように織機主軸の回転速度の切換りにともなう経糸制御装置２２の速度補正動作は、選択信号（切換信号）発生部４９と巻き取り制御部２４との働きにより行われる。ベース速度に対しこれらの回転速度ｖ１、ｖ２を補正するための補正率も設定器４７により予め入力されている。なお、速度補正期間に出力される速度指令値である回転速度ｖ３は一例として、上記補正率の設定によりベース速度ｖｂの０．８倍程度を出力するようにされている。
【００６０】
この巻取速度の制御によると、図１１での速度補正期間のハッチング部分の面積は、織布８の織前９の位置の移動となって現れる。すなわち、本来、織布８の巻き取り量は、主軸１７の回転量と比例すべきであるが、速度補正期間での織布８（経糸２）の巻き取り量は本来の巻き取り量よりもハンチングの面積に相当する分だけ少なくなる。このために、織布８の織前９の位置は、本来の移動すべき位置よりもハンチングの面積に相当する分だけ織機１上で後退つまり筬６側に寄っていることになる。
【００６１】
この結果、主軸１７の回転速度が９００ｒｐｍからこれよりも低い設定回転速度２００ｒｐｍに切り換えられ、それによって筬６の撓み量が少なくなって、筬打ち力が弱くなったとしても、上記した一時的な速度補正にともない緯入れピック番号１００以降の各筬打ち時点のおける織前９の位置が筬６側に寄っているから、弱い筬打ち力は織前９の位置補正によって補われる。織前９の位置補正が筬６の撓み量の変化に完全に対応する状態が理想であるが、完全に対応する状態にならなくとも、織前９の位置補正量に見合った効果が期待できるから、これによって緯糸密度むらは目立たなくできる。
【００６２】
上記のように、緯入れピック番号が１００に達すると、主軸１７の回転速度を高い設定回転速度からこれよりも低い設定回転速度に切り換える織機１において、緯入れピック番号が１００以降の筬打ちに際し減少する筬打ち力に対し、巻取制御部２４では、回転速度の低速への切換開始の１ピック手前より、減速方向に予め設定された補正率に従ってベース速度をもとに速度指令値を減少させることによって、織前位置の前方移動量を従来に比べ抑制させて織前９の位置を筬６側に移動させることにより、緯糸密度むら（薄段）をより目立たなくできる。
【００６３】
上記した例では、回転速度の切換りが行われる緯入れピック番号の１ピック手前より、筬打ち力の低下を考慮して服巻ロールあるいは経糸ビームに対する速度補正動作を行うようにしているが、経糸や織布の弾性の大小、あるいは、織り前までの間に介在しているテンプル、ドロッパ、ヘルドなどの部材の摩擦力の大小などにより、織り前の位置に反映されるまでに時間がかかる。そのような時間的な遅れが大きい織物種類では、１ピックよりもさらに手前の位置より、経糸制御装置の速度補正動作を行うようにすればよい。近年織機は高速運転化されつつあり、これまでの研究によれば、この始点の許容範囲は、切換りの十数ピック前以降である。
【００６４】
したがって、前記補正開始時期は、前記製織条件の切換り時点よりも前であるが、通常、前記製織条件の切換り開始の十数ピック前以降に設定する。補正終了時期は、前記製織条件の切換り前または後に設定される。このため速度補正期間（補正開始時期から補正終了時期までの期間）は、製織条件の切換り開始の十数ピック前以降で、かつ製織条件の切換り開始前から前記製織条件の切換り前に設定されることになる。また、上記した実施例では、回転速度を例として説明したが、これ以外の製織条件として、緯糸の糸種（より具体的には、太さ・材質）、緯糸密度、織物組織（より具体的には、緯糸ピック毎の経糸開口パターン）がある。このため、製織条件について、上記列記した、緯糸の糸種（太さ・材質）、緯糸密度、織物組織（経糸開口パターン）、織機（主軸）の回転速度のうち１以上を含む。
【００６５】
速度指令に対する補正量を含む補正パラメータの設定については、以下の態様が考えられる。作業者が想定される織前位置に対する補正量を設定器４７に入力すると、設定器４７は、入力値をもとに所定のアルゴリズムによりベース速度に対する補正率、速度補正期間（時間）を自動的に決定する。これに代え必要に応じて、作業者は、ベース速度に対する補正率、速度補正時間を直接入力することもできる。
【００６６】
なお、図１１の例では、巻取モータ２１の速度指令の減速態様を示しているが、織物種類によっては、補正率のマイナス設定（逆転）も考えられる。また、主軸１７の回転速度の切換について、減速例に限らず、増速例も想定でき主軸の回転速度が増速される例では、例えば厚段対策のために、巻取モータ２１を一時的に増速駆動すべく補正率を大きく設定することも考えられる。
【００６７】
既述のように、速度補正期間（補正開始時期から補正終了時期までの期間）は、製織条件の切換り時点よりも前であって、通常、製織条件の切換り開始の十数ピック前以降の補正開始時期から製織条件の切換り前または後の補正終了時期までの期間）として設定されるが、図１１の丸付き数字１の速度補正期間は、緯入れピック番号９６の途中から緯入れピック番号９８の終了まで、丸付き数字２の速度補正期間は、緯入れピック番号９８の途中から緯入れピック番号１０２の途中まで、さらに丸付き数字３の速度補正期間は、緯入れピック番号９７の途中から緯入れピック番号１００の途中まで、としてそれぞれ設定されている。
【００６８】
緯入れピック番号９９から緯入れピック番号１００までの例示の速度補正期間のほか、丸付き数字１〜３の速度補正期間でも、経糸制御装置２２内の巻取制御部２４は、緯入れピック番号から速度補正期間の開始時点を検出し、速度補正動作に必要な数値データを先読みすることによって、製織条件（主軸回転速度）の切換わりに先行して速度補正を開始することになる。
【００６９】
図１１のように、速度補正に必要な時間は、製織条件の切換り前から充分な時間として与えられる。このため本発明によると、製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から、前記速度指令の補正を開始できるから、時間的に余裕をもって緯糸密度むらの防止制御が可能となる。特に、製織条件の切換り時点で、経糸走行部材としての服巻ロール１３の補正方向への駆動の効果が実際の織前（織口）位置に反映されているから、所期の目的が有効に機能する。この効果によって、製織条件の切換りにもなって発生しやすい緯糸密度むらをより目立ちにくくでき、織物の品質が向上する。
【００７０】
次に図１２は他の速度補正態様例である。図１２で、速度設定例丸付き数字１は、経糸（織前）への伝わりにくさを考慮した駆動として、例えば、織機回転数の減速により（薄段対策として）巻取モータ２１への速度指令値を一時的に減少させる場合に、織前位置に対する適切な補正量を超える減速駆動を行い、このあとに適正量に戻すための増速駆動としてから、下がり勾配の速度変化線にそって低下し、最終的に回転速度ｖ２となる。また逆に、増速駆動後に適正量に戻すための減速駆動等も考えられる。
【００７１】
図１２で、速度設定例丸付き数字２は、上記速度補正期間において、減速駆動を１回に限らず断続的に複数回に分けて行う例である。この丸付き数字２の例では、速度補正期間の初期と終期とで２回の減速駆動が行われる。１回および２回の減速駆動が終わると、巻取モータ２１の回転速度は、基準となるベース速度である回転速度ｖ１または下がり勾配の速度変化線にそって低下し、最終的に回転速度ｖ２となる。ここでも、速度設定例丸付き数字１と同じように、２回の減速駆動が終わったとき、適正量に戻すために一時的に増速駆動としてから、下がり勾配の速度変化線にそって低下させることも考えられる。
【００７２】
速度指令に対する補正の仕方について、上記したように、出力されるベース速度に対するパラメータにより補正する形態に限らない。例えば、後述する例のように、予めベース速度に対し上記速度補正を考慮して速度パターンを作成しておき、速度補正期間になると、これまでのベース速度による駆動から上記作成した速度パターンによる駆動に切り換えて駆動することも可能である。また、このような方法の代わりに、ベース速度の算出のもとになるパラメータを補正パラメータとして代用し、例えば、補正期間における打込密度設定、緯糸密度について、正規の密度に対し織前位置の補正を考慮して段階的に変更する値を設定器を介して設定し、上記段階的に変更される緯糸密度設定値をもとにベース速度を発生させて上記速度補正を実現してもよい。
【００７３】
速度指令の補正態様について、経時的に一定値の速度補正、経時的に変化する（具体的には増加あるいは減少する）速度補正のいずれも含まれる。補正態様は、図１１に示す連続的補正でなく、段階的（階段状）に補正してもよい。またこの図１２の例でも、速度補正期間の補正開始時期は、図１１と同様に設定される。
【００７４】
図１３は、さらに他の速度補正態様例である。この速度補正態様例では、製織運転中に、製織条件として織物組織および選択緯糸糸種の２つの要素が切り換わる例であり、また上記２つの要素の切換りに際し、織機主軸の回転速度はそのまま維持するものを一例として示す。
【００７５】
より具体的には、製織運転中に、緯入れピック番号が１００に達すると、選択信号（切換信号）発生部４９は、緯糸１０の選択の切り換えのために、緯糸選択信号を緯入れ制御部４６に出力すると同時に、織物組織の切り換えのために、織物組織切換信号を発生する例である。このとき、緯入れ制御部４６は、緯入れすべき緯糸１０を緯糸ＣＬ１（緯糸１−太番手）から緯糸ＣＬ２（緯糸ＣＬ２−中番手）に切り換える。
【００７６】
これと同時に、選択信号（切換信号）発生部４９は、織物組織切換信号に基づいて、織物組織を平織Ｗ１から２／１綾織Ｗ２に切り換えるとともに、切り換え後の織物組織に適合する切換信号、開口枠選択信号を発生し、信号を開口駆動部５１に与える。このため、また開口駆動部５１は、２／１綾織Ｗ２に対応した順序で複数の綜絖５を駆動することになる。
【００７７】
この例で、製織条件は、緯糸１０の太さと織物組織とであるが、これらの要素（緯糸の太さ・織物組織）は、ともに緯糸拘束力を低下する方向に作用する。一般に、織布内において経糸１０から受ける緯糸拘束力について、下記傾向があると考えられる。織物組織の場合、平織が最も強く、以下綾織、朱子織の順に弱くなっていき、また緯糸糸種を考えた場合、摩擦力が生じやすいもの（例えば綿糸など）が最も強く、摩擦力が小さいもの（例えば化繊など）が弱くなると考えられ、また同じ緯糸糸種を前提として緯糸の太さを考えた場合には、太い緯糸では、強くなり、逆に細い緯糸では弱くなると考えられる。
【００７８】
この例のケースでは、織物組織および緯糸１０の太さがともに緯糸１０の拘束力が弱くなる方向に切り換わる例であるため、この結果、緯糸密度むら対策を何ら行わないならば、上記２つの要素の切換りにともなって緯糸拘束力が大きく低下する結果、切換り直前あるいはその近傍の緯入れ緯糸１０に対しては、次回以降の緯入れ緯糸１０に対する筬打ちの反動を受けて、緯糸１０は緯糸拘束力の弱い方向すなわち経糸側に移動する結果、緯糸密度が粗くなる。また、切換り後あるいはその近傍の緯入れされた緯糸１０に対しては、緯糸拘束力の低下により次回以降緯入れされた緯糸１０への筬打ちにともなって緯糸１０がより巻取側に打ち込まれる結果、この間の緯糸密度は、切換り前に織り込まれた織布の緯糸密度に比べ密になる。つまり、上記切換りの前後で、織布８に粗→密の緯糸密度むらが発生するという問題が発生する。
【００７９】
そこでこの図１３の例では、上記２つの製織要素の切換りの２ピック前より、速度補正期間にわたって巻取速度を通常のベース速度よりも減少させ、その後上記２つの要素の切換りと同時に、織布の巻取量を通常のベース速度よりも大きく設定することにより、上記した一時的な速度補正を実現することで筬打ち力を織り前に充分に作用させて緯糸を強く打ち込むことにより、上記反動による緯糸の移動が少なくなるようにし緯糸密度むらをより目立たなくしている。
【００８０】
緯糸密度むらの発生対策のために、経糸制御装置２２内の巻取制御部２４および送出制御装置２３は、前記の例と同様に、緯糸密度（打込密度）、織機１の回転速度に対応するベース速度に従って出力するか、予め定められる速度パターンに従って出力するかを補正動作選択信号により切換可能に構成されている。この補正動作選択信号は、選択信号（切換信号）発生部４９から送られる。
【００８１】
そこで、一例として、選択信号（切換信号）発生部４９が緯入れピック番号９８の回転角度０°で巻取制御部２４に対してのみ速度補正動作選択信号を出力したとすると、巻取制御部２４は、上記要素の切換り２ピック前（緯入れピック番号９８）〜切換り後の４ピック（緯入れピック番号１０４）にわたり、上記ベース速度への追従制御から設定器４７を介して予め定められる速度パターンに追従する駆動に一時的に切換えて、巻取モータ２１を回転させることにより、上記した緯糸密度むら（粗→密）をより目立たなくする。
【００８２】
具体的に記載すると、巻取モータ２１の回転速度は、緯入れピック番号９７まで回転速度ｖ４（ベース速度ｖｂ）であったが、上記速度パターンに追従する駆動への駆動の切換えにより、緯入れピック番号９８から緯入れピック番号９９の区間に一定勾配で回転速度ｖ５まで低下し、緯入れピック番号１００の区間で回転速度ｖ４（ベース速度ｖｂ）よりも高い回転速度ｖ６まで急激に上昇した後、緯入れピック番号１０４を終える区間にわたり徐々に低下して、緯入れピック番号１０５に入るまでに回転速度ｖ４（ベース速度ｖｂ）に落ちつく。
【００８３】
図１３の例での速度補正期間は、２つの製織要素の切換りの２ピック前（緯入れピック番号９８の回転角度０°）から２つの製織要素の切換りの５ピック後（緯入れピック番号１０４の回転角度３６０°）までの区間となっているが、例示の丸付き数字１、２、３のように、速度補正期間の始点を、いずれも製織条件の切換りの十数ピック前とし、速度補正期間の終点を、切換りと同時、切換りの前、あるいは切換りの十数ピック後に設定することもできる。
【００８４】
緯糸１０の糸種、織物組織に対する選択信号に対応する糸種情報、織物組織情報も図示しないが、実施例１と同様に、設定画面により入力される。また、選択指令態様すなわち選択パターンは一方、図９に示す画面を介して入力される。これに対し、緯糸密度むら防止動作のための設定部４７への数値入力画面は、図示省略するが、実施例１での図９と同様の画面により、緯糸拘束力に関連する要素の切換りに対応して入力される。
【００８５】
巻取速度の速度補正は、緯糸拘束力が低下する方向に限らず、逆に増大する方向への切換りに対応させることも考えられる。さらに、速度補正は、図１２のように切換りの前後を補正するようにしているが、切換りの前または後のいずれか一方が無視できる場合には、他方のみの設定も可能である。また巻取速度の補正量の設定態様は、図示の例に限らず、階段状、経時的に一定出力、あるいは複数回断続作動等実施例１と同様に考えられる。
【００８６】
緯糸拘束力に関連する要素について、緯糸１０の糸種特にその太さ（番手）にのみ着目するようにしてもよい。また、緯糸拘束力に関連する要素の組合せは、織物組織、緯糸糸種に限らず、上記列記した織物組織、緯糸糸種および緯糸打込密度のうち２以上であればよい。
【００８７】
また巻取速度の補正量設定について、補正量は具体的には、作業者が適宜試し織を行って決定し、織付け後の試織段階で織物の状態を見て調節する、これまでの経験から得た値を利用する、緯糸拘束力に関連する要素を入力パラメータとするデータベースあるいは関数を用いて補正量（推奨値）を自動的に決定することが考えられる。
【００８８】
緯糸拘束力の目安となる数値として、例えば織布のカバーファクタがある。上記の補正量（推奨値）について、先ず織布のカバーファクタを算出し、次いで求めたカバーファクタの大小により上記補正値を決定することもできる。
【００８９】
織布のカバーファクタＣＦは、経のカバーファクタＣＦｗ、緯のカバーファクタＣＦｐを用いて、下記の式により定義できる。
ＣＦ＝ＣＦｗ＋ＣＦｐ
【００９０】
経のカバーファクタＣＦｗ及び緯のカバーファクタＣＦｐは下記式で与えられる。ＣＦｗ＝Ａ×２．４／√Ｂ、
ＣＦｐ＝Ｃ／√Ｄである。
ただし、上記式でパラメータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄはつぎのものを表す。
Ａ：単位織幅長さ当たりの経糸本数（具体的には、Ａ＝経糸総本数／筬通し幅で求める。Ｂ：経糸の太さ（番手）
Ｃ：設定打込密度
Ｄ：緯糸太さ（番手）
【００９１】
織物組織の数値化について、平織を基準値（１００％）とする割合の形で決定される。例えば、２／１綾織では８０％、３／１綾織では７０％、４枚朱子では６５％・・・など、組織の種類に対応する複数の係数の中から適宜選択する。従って上記式のカバーファクタに対し、さらに織物組織に対応する係数が加味された数式で計算した結果（例えば乗算結果）を、緯糸拘束力の目安となる数値として捉える。そして、切換り前・ 後の製織要素における数値をそれぞれ計算し、２つの値に基づいて補正量を決定することも可能である。なお、データベースや関数は、織機メーカ側より提供することが望ましい。
【００９２】
〔他の実施態様〕
製織条件の切換えは、図１１および図１２の例では主軸１７の回転速度の変更であり、図１３の例では緯糸糸種・織組織の変更であるが、主軸１７の回転速度の変更および緯糸糸種・織組織の変更は、組み合わせて同時に切換えられてもよく、この同時切換えのときに緯糸密度むらを少なくする方向に経糸走行部材を移動させることもできる。この同時切換では、巻取速度の補正量（速度補正パターン）は、上記切換わる双方を考慮して決定される。
【００９３】
以上の各例において、それらは、具体的には次のように、変形して具体化される。経糸制御装置２２における前記一時的な補正は、前記切換り開始の十数ピック前以降で、かつ前記変更終了の十数ピック後前の範囲にすることが望ましい。
【００９４】
巻取側に代えて、送出側（経糸ビーム３）を駆動するようにしてもよい。送出側（経糸ビーム３）を駆動する場合、図５の張力制御部６３は、補正動作選択信号が入力されている間、張力制御にともなう速度補正を抑制すればより好ましい。それにより、速度補正が張力制御にともなう補正で打消されずに済むため有利となる。または、巻取側、送出側の双方を駆動するようにしてもよい。また、巻取側と送出側とで補正率（速度補正量、補正期間）を異ならせる設定も考えられる。いずれにしても、緯糸密度むらに対するより高い効果が期待できる。
【００９５】
経糸制御装置２２は、服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４および経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３のうち、少なくともいずれか一方を含む。送出制御部２３は、上記した一時的な補正に加え、設定目標張力に対する張力偏差に基づく制御（張力制御）による前記速度指令補正成分を抑制する。この抑制の過程で、張力制御を無効化することもある。これにより、送出側の張力制御に基づく速度補正が抑制されるため、いわゆる張力制御結果により上記した一時的な速度補正が打ち消されないから、緯糸密度むら防止効果をより期待できる。
【００９６】
また、経糸制御装置２２は、前記速度指令を主軸１７の回転速度をパラメータとするべース速度をもとに発生させるとともに、速度指令の補正量に関するパラメータとして前記ベース速度に対する補正率ならびに速度補正期間が予め設定されており、製織運転中、前記補正開始時期に達したときに、前記経糸制御装置２２は、前記ベース速度に対し前記補正率による演算結果に基づく速度指令を、前記補正期間にわたって発生することにより、前記速度指令を補正する。このようにすると、速度補正量がベース速度に対する割合（数値）で入力されるため、作業者にとって、設定や調整が容易に行える。
【００９７】
上記の各例は、上記切換りにともなう巻取速度の速度を主軸１７の回転角度により制御する例であるが、主軸１７の回転角度に代えて、時間を基準として制御する構成も可能である。時間を基準として制御するとき、速度補正の開始時点は角度で設定し、速度補正期間は時間で設定する。また、速度補正開始時点を所定角度からの経過時間で設定することもできる。
【００９８】
また、上記各例について、経糸制御装置２２に対する速度補正の開始時期や速度補正期間は、作業者が設定器４７を介して任意設定可能にされているが、これら作業者が設定できない形態、言い換えれば、速度補正量のみを作業者が設定する形態としてもよい。織機１の主軸１７の回転速度切換わりに対応する場合を一例とすれば、経糸制御装置２２に対する速度補正の開始時期、補正期間に関する設定パラメータを主軸回転速度変更に関する設定パラメータに兼用するように構成する事も考えられる。あるいは、速度指令に対する補正期間について、設定する形態ではなく、実機の状態、例えば織機回転速度が目的とする速度に到達したことにより速度補正期間が自動的に終了するように構成することも考えられ、本件発明には、そのような構成も含まれる。
【００９９】
経糸走行部材（服巻ロール１３・経糸ビーム３）以外の経糸２に接触する部材を駆動する構成も考えられる。一例として、バックロール４にイージング機構が付設され、そのイージング機構がアクチュエータ駆動される場合に、例えば、織機１の主軸１７の回転数の減速時には、薄段対策として上記した例における速度補正期間で、バックロール４の位置を一時的に後退駆動する。また、バックロール４以外について、各綜絖枠がアクチュエータ駆動される電動開口装置も考えられ、そのとき例えば織機回転数の減速時には、上記した実施例における速度補正期間で、開口量を一時的に増大させる駆動や、ドエル期間（停留角度）を変更するなどの駆動を行う。上記した経糸走行部材と組み合わせ駆動も考えられる。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明では、定常運転状態（織機１が再運転されて定常の回転速度に達した状態）以降を対象としているが、過渡回転状態（織機１が再運転されて定常の回転速度に達する前）にも適用可能である。その場合の過渡回転状態の設定について、定常運転状態を基準とし、過渡回転状態により変わる要素を加味して設定すればよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】織機の要部、特に経糸経路の側面図である。
【図２】織機の要部、特に緯入れに関係する部分のブロック線図である。
【図３】織機の制御系のブロック線図である。
【図４】織機の巻取制御部の詳細なブロック図である。
【図５】織機の送出制御部の詳細なブロック図である。
【図６】設定器としてのタッチパネルの選択信号設定入力画面の説明図である。
【図７】設定器としてのタッチパネルの回転速度設定の入力時画面の説明図である。
【図８】設定器としてのタッチパネルの回転速度設定の入力後画面の説明図である。
【図９】設定器としてのタッチパネルの密度ムラ防止に関する画面の説明図である。
【図１０】設定器としてのタッチパネルの密度ムラ防止に関する確認画面の説明図である。
【図１１】主軸の回転速度の切換り前後における巻取モータ動作態様の説明図である。
【図１２】主軸の回転速度の切換り前後における巻取モータ動作態様の説明図である。
【図１３】主軸の回転速度の切換り前後における巻取モータ動作態様の説明図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 織機
２ 経糸
３ 経糸ビーム
４ バックロール
５ 綜絖
６ 筬
７ 開口
８ 織布
９ 織前
１０ 緯糸
１１ ガイドロール
１２ プレスロール
１３ 服巻ロール
１４ プレスロール
１５ 布巻ロール
１６ 主軸モータ
１７ 主軸
１８ 開口装置
１９ 筬打運動変換装置
２０ 送出モータ
２１ 巻取モータ
２２ 経糸制御装置
２３ 送出制御部
２４ 巻取制御部
２５ 緯糸ホルダ
２６ 給糸体
２７ 緯糸測長貯留装置
２８ 回転糸ガイド
２９ ドラム
３０ 係止ピン
３１ 駆動モータ
３２ アクチュエータ
３３ メインノズル
３４ 圧力空気源
３５ 圧力空気
３６ 空気供給管路
３７ 圧力調整弁
３８ 電磁開閉弁
３９ サブノズル
４０ 圧力調整弁
４１ 空気供給管路
４２ 電磁開閉弁
４３ 緯糸カッタ
４４ 緯糸フィーラ
４５ 主制御部
４６ 緯入れ制御部
４７ 設定器
４８ 角度検出器
４９ 選択信号（切換信号）発生部
５０ 主駆動部
５１ 開口駆動部
５２ 駆動部
５３ 駆動部
５４ インバータ
５５ 織機操作ボタン
５６ ベース速度発生部
５７ 補正信号発生部
５８ パルス発生部
５９ 正逆カウンタ
６０ 電流発生器
６１ パルスジエネレータ
６２ ベース速度発生部
６３ 張力制御部
６４ 補正信号発生部
６５ パルス発生部
６６ 張力センサ
６７ 巻径センサ
６８ 正逆カウンタ
６９ 電流発生器
７０ パルスジエネレータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
製織運転中、発生する速度指令により経糸走行部材（３、１３）を駆動して経糸（２）の走行を制御する経糸制御装置（２２）を備え、複数の製織条件が予め設定されると共に、製織運転中には、緯入れピック番号の更新にともなって製織条件を切換える織機（１）において、
前記経糸制御装置（２２）には、前記速度指令に対する補正量が前記製織条件の切換りに対応して予め設定されており、
製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、前記経糸制御装置（２２）は、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から前記補正量に従って前記速度指令を前記製織条件の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に一時的に補正することを特徴とする織機の緯糸密度むら防止方法。
【請求項２】
前記補正開始時期は、前記製織条件の切換り開始の十数ピック前以降に設定することを特徴とする請求項１記載の織機の緯糸密度むら防止方法。
【請求項３】
前記製織条件には、緯糸の糸種、緯糸密度、織物組織、織機の回転速度のうち１以上を含むことを特徴とする請求項１または請求項２記載の織機の緯糸密度むら防止方法。
【請求項４】
前記経糸制御装置（２２）は、服巻ロール（１３）を駆動する巻取制御部（２４）または経糸ビーム（３）を駆動する送出制御部（２３）のうち少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１、請求項２または請求項３記載の織機の緯糸密度むら防止方法。
【請求項１】
製織運転中、発生する速度指令により経糸走行部材（３、１３）を駆動して経糸（２）の走行を制御する経糸制御装置（２２）を備え、複数の製織条件が予め設定されると共に、製織運転中には、緯入れピック番号の更新にともなって製織条件を切換える織機（１）において、
前記経糸制御装置（２２）には、前記速度指令に対する補正量が前記製織条件の切換りに対応して予め設定されており、
製織運転中における前記製織条件の切換りに際し、前記経糸制御装置（２２）は、前記製織条件の切換り時点よりも前に定められる補正開始時期から前記補正量に従って前記速度指令を前記製織条件の切換りにともなう緯糸密度むらを解消する方向に一時的に補正することを特徴とする織機の緯糸密度むら防止方法。
【請求項２】
前記補正開始時期は、前記製織条件の切換り開始の十数ピック前以降に設定することを特徴とする請求項１記載の織機の緯糸密度むら防止方法。
【請求項３】
前記製織条件には、緯糸の糸種、緯糸密度、織物組織、織機の回転速度のうち１以上を含むことを特徴とする請求項１または請求項２記載の織機の緯糸密度むら防止方法。
【請求項４】
前記経糸制御装置（２２）は、服巻ロール（１３）を駆動する巻取制御部（２４）または経糸ビーム（３）を駆動する送出制御部（２３）のうち少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１、請求項２または請求項３記載の織機の緯糸密度むら防止方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００６−２９９４４４（Ｐ２００６−２９９４４４Ａ）
【公開日】平成１８年１１月２日（２００６．１１．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１２０３１４（Ｐ２００５−１２０３１４）
【出願日】平成１７年４月１８日（２００５．４．１８）
【出願人】（０００２１５１０９）津田駒工業株式会社 (226)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１１月２日（２００６．１１．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年４月１８日（２００５．４．１８）
【出願人】（０００２１５１０９）津田駒工業株式会社 (226)
【Ｆターム（参考）】
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