自動倉庫装置
【課題】搬送機構部に昇降可能に支持された移載ユニットを、なるべく下方に下降できるようにすること。
【解決手段】格納棚１２と、移載ユニット６０と、移載ユニット６０を移動させる搬送機構部４０とを備える。格納棚１２が最下段の格納部１３の下方に、格納棚１２の延在方向に沿って延びる走行用スペース１６を有している。搬送機構部４０の走行用駆動機構部４６及び昇降駆動機構部５０のうちの少なくとも一部分が走行用スペース１６を走行可能に構成されている。
【解決手段】格納棚１２と、移載ユニット６０と、移載ユニット６０を移動させる搬送機構部４０とを備える。格納棚１２が最下段の格納部１３の下方に、格納棚１２の延在方向に沿って延びる走行用スペース１６を有している。搬送機構部４０の走行用駆動機構部４６及び昇降駆動機構部５０のうちの少なくとも一部分が走行用スペース１６を走行可能に構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動貸金庫装置等、格納物を自動で出し入れする自動倉庫装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自動貸金庫装置として、特許文献１に開示のものがある。特許文献１では、物品収納部を上下複数段に備えた収納棚が、互いに対向するように間隔を隔てて設けられている。また、収納棚間には、直線状の走行レールが設けられ、この走行レールを走行するようにスタッカークレーンが設けられている。スタッカークレーンは、走行台車と、この走行台車に立設された昇降マストと、昇降マストに沿って昇降自在な昇降キャリッジとを備えている。そして、走行台車の走行移動及び昇降キャリッジの昇降移動によって、昇降キャリッジが所望の物品格納部前に移動され、この状態で、昇降キャリッジが当該所望の物品格納部に対して物品を出し入れするようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０８８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記走行台車には、自走するためのモータ及び昇降キャリッジを昇降させるためのモータが搭載され、昇降キャリッジには物品格納部に対して物品の出し入れを行うための出し入れ機構が搭載されている。このため、昇降キャリッジを下降させると、走行台車側のモータと昇降キャリッジ側の出し入れ機構とが干渉してしまい、昇降キャリッジを十分に下方に下降させることは困難となってしまう。そして、収納棚の最下段高さ位置も、昇降キャリッジの最下降位置に対応させてある程度の高さ位置に設定する必要があることから、格納棚の下方部分がいわゆる無駄な空間となってしまい、収納効率に劣る結果となってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、搬送機構部に昇降可能に支持された移載ユニットを、なるべく下方に下降できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の態様に係る自動倉庫装置は、格納物を格納可能な格納部を複数段有する格納棚と、前記各格納部との間で格納物を移載する移載ユニットと、前記格納棚の延在方向に沿って走行可能な走行台車と、前記走行台車に立設状に支持され前記移載ユニットを昇降可能に支持する支柱と、前記走行台車を走行駆動する走行用駆動機構部と、前記支柱に沿って前記移載ユニットを昇降駆動する昇降駆動機構部とを有する搬送機構部とを備え、前記格納棚が、最下段の前記格納部の下方に、前記格納棚の延在方向に沿って延びる走行用スペースを有し、前記走行用駆動機構部及び前記昇降駆動機構部のうちの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている。
【０００７】
第２の態様は、第１の態様に係る自動倉庫装置であって、前記走行用駆動機構部が走行用モータを含むと共に、前記昇降駆動機構部が昇降用モータを含み、前記走行用モータ及び前記昇降用モータの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている。
【０００８】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係る自動倉庫装置であって、一端部が前記搬送機構部に連結されると共に他端部が固定端とされたケーブルが、前記走行用スペース内であって前記搬送機構部の走行軌跡を避けた位置に、前記走行台車の走行に追随して屈曲可能な態様で、前記走行台車の走行方向に沿って配設されている。
【０００９】
第４の態様は、第１〜第３のいずれか一つの態様に係る自動倉庫装置であって、一対の前記格納棚が間隔を有して対向配置され、前記一対の格納棚のうちの一方側に前記走行用スペースが設けられ、前記一対の格納棚のうちの他方側に、前記移載ユニットと外部との間で格納物を搬送する外部側搬送機構部が設けられると共に、前記搬送機構部及び前記移載ユニットを動作制御する制御ユニットが設けられている。
【発明の効果】
【００１０】
第１の態様によると、前記格納棚が、最下段の前記格納部の下方に、前記格納棚の延在方向に沿って延びる走行用スペースを有し、前記走行用駆動機構部及び前記昇降駆動機構部のうちの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されているため、搬送機構部側の前記走行用駆動機構部或は前記昇降駆動機構部と移載ユニットとの干渉を抑制して、当該移載ユニットをなるべく下方に下降させることができるようになる。
【００１１】
通常、走行用モータ及び昇降用モータは大きく、移載ユニットと干渉し易い。そこで、第２の態様のように、走行用モータ及び昇降用モータの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている構成とすることで、走行用モータ或は昇降用モータと移載ユニットとの干渉を抑制して、当該移載ユニットをなるべく下方に下降させることができるようになる。
【００１２】
第３の態様によると、一端部が前記搬送機構部に連結されると共に他端部が固定端とされたケーブルが、前記走行用スペース内であって前記搬送機構部の走行軌跡を避けた位置に、前記走行台車の走行に追随して屈曲可能な態様で、前記走行台車の走行方向に沿って配設されていると、スペースの有効活用が可能となる。
【００１３】
第４の態様によると、前記一対の格納棚のうちの他方側に、前記移載ユニットと外部との間で格納物を搬送する外部側搬送機構部が設けられると共に、制御ユニットが設けられているため、制御ユニットのメンテナンス等を容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る自動貸金庫装置を示す概略斜視図である。
【図２】同上の自動貸金庫装置を示す概略平面図である。
【図３】同上の自動貸金庫装置を示す概略側面図である。
【図４】棚側搬送機構部を示す概略側面図である。
【図５】棚側搬送機構部を示す平面図である。
【図６】走行駆動用プーリー及び従動プーリーと、長尺走行用ベルトとの関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、実施形態に係る自動倉庫装置について説明する。なお、本実施形態では、格納物として金庫ボックスを対象とし、当該金庫ボックスを格納棚に対して自動で出し入れする自動貸金庫装置の例で説明するが、その他、コンテナ等の格納物を格納棚に対して自動で出し入れする自動倉庫装置に対して適用することができる。
【００１６】
＜全体構成＞
まず、自動貸金庫装置の全体構成について説明する。図１は自動貸金庫装置１０を示す概略斜視図であり、図２は同自動貸金庫装置１０を示す概略平面図であり、図３は同自動貸金庫装置１０を示す概略側面図である。
【００１７】
この自動貸金庫装置１０は、一対の格納棚１２と、ブース台２０と、ブース側搬送機構部３０と、棚側搬送機構部４０と、移載ユニット６０とを備えている。この自動貸金庫装置１０では、上記一対の格納棚１２に格納された金庫ボックス９０が、移載ユニット６０及び棚側搬送機構部４０、さらに、ブース側搬送機構部３０を介してブース台２０に搬送される。これにより、利用者は、当該ブース台２０において金庫ボックス９０に対する物品（通常は、貴重品）等の出し入れを行う。また、利用者による金庫ボックス９０の利用終了後、ブース台２０に位置する金庫ボックス９０が、ブース側搬送機構部３０、さらに棚側搬送機構部４０及び移載ユニット６０を介して一対の格納棚１２に格納される。
【００１８】
格納棚１２は、金庫ボックス９０を格納可能な格納部１３を複数段有している。ここでは、格納棚１２は、適宜間隔を有して略鉛直姿勢で隣接された複数の側板１４間に、複数の棚板１５が略水平面に沿った姿勢で鉛直方向に間隔をあけて複数配設固定された構成とされている。これにより、側板１４及び棚板１５によって画される略直方体空間が、金庫ボックス９０を格納可能な格納部１３として、縦横に並ぶようにして複数構成されている。かかる格納棚１２は、平面視において所定方向に長い長尺状、より具体的には、所定方向に長い長方形状を呈している。もっとも、格納棚は、上記構成に限られず、複数の棒状部材を組合わせた骨組状のフレーム構造によって構成されていてもよい。要するに、格納棚は、金庫ボックスを格納可能な格納部を複数有していればよい。
【００１９】
一対の格納棚１２は、その長手方向を一方向に揃えた姿勢で、間隔を有して対向配置されている。換言すれば、一対の格納棚１２は、間隔を有して並列状に配設されている。この一対の格納棚１２間を、棚側搬送機構部４０及び移載ユニット６０が走行する。もっとも、一対の格納棚１２が設けられることは必須ではなく、他方の格納棚１２が省略されていてもよい。
【００２０】
この一対の格納棚１２は、通常、立入りを管理された管理エリア、より具体的には、周囲が金庫壁によって取囲まれた金庫室１７内に設置される。
【００２１】
一方の格納棚１２において、最下段の棚板１５（以下、他の棚板と区別して棚板１５Ｌと表記することがある）は、床面に対して離れた高さ位置にある（図１、図３及び図４参照）。床面からの最下段の棚板１５Ｌの高さ寸法は、床面と棚板１５Ｌとの間に後述する棚側搬送機構部４０の走行台車４２の側方一部分を収容可能で、かつ、下降位置に下降した移載ユニット６０との間で金庫ボックス９０を移載可能な程度に設定されている。
【００２２】
また、一方の格納棚１２において、各側板１４のうち最下段の棚板１５Ｌよりも下方部分であって他方の格納棚１２に面する側の部分を略方形状に切り欠くことにより、凹部１４ａが形成されている。凹部１４ａは、格納棚１２の奥行方向途中に達する程度（ここでは格納棚１２の奥行３分の１程度）の凹形状に形成されている。各側板１４に対して上記凹部１４ａが形成されることによって、一方側の格納棚１２において、最下段の格納部１３の下方に、複数の各側板１４を貫通するようにして当該格納棚１２の延在方向に沿って延びる走行用スペース１６が形成される。なお、この走行用スペース１６の下面は、搬送機構部４０が走行する床面と面一状に連なっている。
【００２３】
また、他方の格納棚１２には、ブース側搬送機構部３０を組込むための外部搬送用スペース１８が設けられている（図３参照）。ここでは、他方の格納棚１２の長手方向に沿って間隔をあけて複数箇所（２箇所）に外部搬送用スペース１８が設けられている。各外部搬送用スペース１８は、下方から所定数の棚板１５を省略することで、上下に連通する空間に形成されている。もっとも、外部搬送用スペース１８は一つであってもよく、また、格納棚１２の長手方向に沿った外側方に設けられていてもよい。
【００２４】
また、他方の格納棚１２には、制御ユニット９６を組込むための制御ユニット収納用スペース１９が設けられている（図３参照）。ここでは、他方の格納棚１２の長手方向に沿って一端部よりの位置に制御ユニット収納用スペース１９が設けられている。制御ユニット収納用スペース１９は、下方から所定数の棚板１５を省略することで、上下に連通する空間に形成されている。もっとも、制御ユニット９６は、格納棚１２の長手方向に沿った外側方等、他の場所に設けられていてもよい。
【００２５】
また、金庫室１７の近傍、ここでは、他方の格納棚１２の背面側に隣設して利用ブース２８が設けられている。ここでは、上記複数（２つ）の外部搬送用スペース１８に対応して、複数（２つ）の利用ブース２８が設けられており、各利用ブース２８内にブース台２０が設けられている。ここで、利用ブース２８は、通常、立入りを管理された管理エリアであり、より具体的には、周囲がブース壁によって囲まれると共に施錠可能な扉２９（図３参照）を通じて入退室可能なエリアである。この利用ブース２８と金庫室１７との間も、仕切壁２６によって仕切られている。また、仕切壁２６のうち上記制御ユニット収納用スペース１９に対向する部分には、メンテナンス用扉２７が開閉可能に設けられている（図３参照）。メンテナンス用扉２７は、通常、錠装置によって施錠された状態に保たれている。そして、本自動倉庫装置１０のメンテナンス時等に、権限あるメンテナンス管理者等が鍵を用いてメンテナンス用扉２７を開くことにより、当該メンテナンス管理者が制御ユニット９６にアクセス可能となる。
【００２６】
ブース台２０は、上部に天板２２を有する略筺状に形成されている。天板２２には、略方形状の天板開口２３が形成されており、ブース台２０内部の金庫ボックス９０が、当該天板開口２３を通じて天板２２に突出するように配設される。このように、ブース台２０の天板２２に突出するように金庫ボックス９０が配設されることで、金庫の利用者は金庫ボックス９０に対して物品の出し入れを行えるようになる。なお、上記天板開口２３は、その内部に金庫ボックス９０が配設されていない状態では、開閉自在な蓋によって塞がれていることが好ましい。
【００２７】
また、ブース台２０の内部空間は、上記仕切壁２６を貫通して金庫室１７内の外部搬送用スペース１８に連通しており、金庫室１７内の金庫ボックス９０はその連通部分を経由してブース台２０内に搬送される。
【００２８】
また、移載ユニット６０は、一対の格納棚１２の双方に対して金庫ボックス９０を移載可能に構成されている。そして、移載ユニット６０が各格納棚１２のいずれかの格納部１３と対向する位置に配設された状態で、当該対向する格納部１３に格納された金庫ボックス９０を自己に取込むように移載して載置状に支持し、或は、自己に載置状に支持した金庫ボックス９０を対向する格納部１３に送込むように移載して当該格納部１３に載置状に格納する。
【００２９】
この移載ユニット６０が金庫ボックス９０を移載する構成としては、爪状部分を格納部１３に対して進退移動させて当該爪状部分を金庫ボックス９０に係合させるようにして引込み或は押出す構成、或は、フォーク状部分を格納部１３に対して進退移動させて当該フォーク状部分で金庫ボックス９０を持上げるようにして移載する構成等、周知構成を含む種々構成を採用することができる。
【００３０】
棚側搬送機構部４０は、上記移載ユニット６０を、一対の格納棚１２の任意の格納部１３に対向させる位置と、ブース側搬送機構部３０に対向させる位置との間で移動させるように構成されている。
【００３１】
より具体的には、棚側搬送機構部４０は、走行台車４２と、支柱４４とを備えており、一対の格納棚１２間の隙間の延在方向に沿って走行可能に構成されると共に、移載ユニット６０を支柱４４に沿って格納棚１２の最下段の格納部１３と最上段の格納部１３との間で昇降移動させるようになっている。これにより、移載ユニット６０が、各格納部１３及び各ブース側搬送機構部３０に対向する位置に移動されるようになっている。
【００３２】
この棚側搬送機構部４０については後でより具体的に説明する。
【００３３】
ブース側搬送機構部３０は、上記２つのブース台２０それぞれに対応して設けられ、それぞれ上記棚側搬送機構部４０との間で金庫ボックス９０を移載可能に構成されると共に、金庫ボックス９０をブース台２０に対して搬出入可能に構成されている。より具体的には、ブース側搬送機構部３０は、ブース側水平移動部３２と、ブース側昇降移動部３６とを有している。ブース側水平移動部３２は、他方の格納棚１２の外部搬送用スペース１８に設けられ、ブース側昇降移動部３６はブース台２０内に設けられている。ブース側水平移動部３２は、一対の格納棚１２間の隙間に隣接する位置と、ブース側昇降移動部３６に隣設する位置との間で金庫ボックス９０を往復移動させるように構成されている。このようなブース側水平移動部３２としては、複数のローラが所定方向に沿って適宜間隔をあけて略並列姿勢で回転可能に支持されると共に、当該ローラがモータ等の駆動により搬送方向に沿って回転駆動されるようにしたコンベア等、周知の水平移動機構を含む種々構成を採用することができる。ブース側昇降移動部３６は、ブース台２０内部であって天板開口２３の下方に設けられており、上記ブース側水平移動部３２から金庫ボックス９０が移載されると、当該金庫ボックス９０を天板開口２３から突出させるように上昇させると共に、天板開口２３から突出する金庫ボックス９０をブース側水平移動部３２に移載可能な位置に下降させるように構成されている。このようなブース側昇降移動部３６としては、上記昇降駆動機構部５０と同様に、モータと環状ベルト等を利用した構成、リニアモータを用いた構成等、周知技術を含む種々の昇降機構を採用することができる。
【００３４】
なお、ブース側水平移動部３２とブース側昇降移動部３６と間における金庫ボックス９０の移載は、別途、モータ等の駆動により金庫ボックス９０を押圧移動させるプッシャー機構を設け、当該プッシャー機構の駆動によって行ってもよいし、或は、ブース側昇降移動部３６にブース側水平移動部３２と同様のコンベアを設け、当該コンベアとブース側水平移動部３２との協動的な搬送動作により行われるものであってもよい。
【００３５】
さらには、自動倉庫装置として構成する場合には、ブース台２０、ブース側搬送機構部３０等を省略し、棚側搬送機構部４０と外部との間で直接格納物を出し入れするようにしてもよい。
【００３６】
また、この自動貸金庫装置１０は、制御ユニット９６と入力部９８とを備えている。入力部９８は、キーボード、タッチパネル等、本自動貸金庫装置１０に対する諸指示を受付け可能に構成されており、受付けた諸指示を制御ユニット９６に入力可能なように当該制御ユニット９６に接続されている。入力部９８は、利用ブース２８内に設けられていてもよいし、別箇所に設けられていてもよい。制御ユニット９６は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータによって構成されており、上記ブース側搬送機構部３０と棚側搬送機構部４０と移載ユニット６０とのそれぞれに対して諸動作指令を付与可能に接続されている。この制御ユニット９６は、上記他方の格納棚１２の制御ユニット収納用スペース１９内に配設されている。そして、この制御ユニット９６は、予め格納されたソフトウエアプログラム及び入力部９８を通じて入力された諸指示に従って、次述するように、本自動貸金庫装置１０の全体動作を制御する。
【００３７】
この自動貸金庫装置１０による金庫ボックス９０の出し入れ動作について説明する。
【００３８】
まず、一対の格納棚１２の各格納部１３にそれぞれ金庫ボックス９０が格納されている。なお、金庫ボックス９０を各格納棚１２に格納するに際して、各格納部１３の位置と金庫ボックス９０の特定情報とを対応づけた格納位置情報が作成され、当該格納位置情報が制御ユニット９６の記憶部又は当該制御ユニット９６からアクセス可能な記憶部に記憶されている。
【００３９】
この状態で、入力部９８に対して所定の金庫ボックス９０の特定情報及び当該金庫ボックス９０を利用したい旨の指示を入力する。入力部９８に対する入力は、本自動貸金庫装置１０の利用者が行ってもよいし、別途存在する係員等が行ってもよい。すると、制御ユニット９６は、格納位置情報を参照して特定された金庫ボックス９０が存在する格納部１３の位置を特定し、当該特定された格納部１３に対向する位置に移載ユニット６０を移動させるように、棚側搬送機構部４０に動作指令を与える。これにより、移載ユニット６０は当該特定された格納部１３に対向する位置に移動する。この状態で、制御ユニット９６から移載ユニット６０に金庫ボックス９０の取込み指令が与えられ、移載ユニット６０は特定された格納部１３から金庫ボックス９０を取込むようにして移載動作を行う（図２の矢符Ｐ１参照）。
【００４０】
上記動作が終了すると、制御ユニット９６は、移載ユニット６０をブース側水平移動部３２と対向する位置に移動させるように、棚側搬送機構部４０に動作指令を与える。これにより、移載ユニット６０は、一方の外部搬送用スペース１８に対応する位置で、ブース側搬送機構部３０と対向する位置に配設される（図２の矢符Ｐ２参照）。この状態で、制御ユニット９６から移載ユニット６０に金庫ボックス９０の送出し指令が与えられ、移載ユニット６０は、自己に載置された金庫ボックス９０をブース側水平移動部３２に送込むようにして移載動作を行う（図２の矢符Ｐ３参照）。
【００４１】
上記移載動作が完了すると、制御ユニット９６からブース側水平移動部３２及びブース側昇降移動部３６に金庫ボックス９０をブース台２０側へ搬送する指令が与えられ、ブース側水平移動部３２及びブース側昇降移動部３６は金庫ボックス９０を搬送してブース側昇降移動部３６に送込む（図２の矢符Ｐ４参照）。金庫ボックス９０がブース側昇降移動部３６に移載されると、制御ユニット９６からブース側昇降移動部３６に金庫ボックス９０を上昇させる旨の指令が与えられ、ブース側昇降移動部３６は金庫ボックス９０を上昇させる。これにより、金庫ボックス９０が略方形の天板開口２３から突出するようにしてブース台２０に配設される。そして、利用者は、当該金庫ボックス９０を、自己に貸与された鍵等を用いて解錠し、蓋を開いて利用することができる。
【００４２】
金庫ボックス９０を格納部１３に格納する場合には、上記とは逆の動作が行われる。
【００４３】
すなわち、利用者が金庫ボックス９０の利用終了後、蓋を閉じて施錠した後、入力部９８に対して金庫ボックス９０を格納する旨の指示を入力する。入力部９８に対する入力は、本自動貸金庫装置１０の利用者が行ってもよいし、別途存在する係員等が行ってもよい。
【００４４】
格納指示入力後、制御ユニット９６による制御下、ブース側昇降移動部３６が金庫ボックス９０を下降移動させ、その後、ブース側昇降移動部３６及びブース側水平移動部３２は金庫ボックス９０をブース側昇降移動部３６から一方の格納棚１２の外側方位置に搬送する。
【００４５】
この後、制御ユニット９６による制御下、棚側搬送機構部４０は、移載ユニット６０をブース側水平移動部３２と対向する位置に移動させ、続いて、移載ユニット６０はブース側水平移動部３２上の金庫ボックス９０を取込むように移載する。続いて、棚側搬送機構部４０は、移載ユニット６０を、金庫ボックス９０を格納すべき格納部１３と対向する位置に移動させる。金庫ボックス９０を格納すべき格納部１３の位置は、取出し前に格納されていた位置であってもよいし、他の空き位置であってもよい。後者の場合、格納位置情報を当該格納位置に合わせて更新するとよい。そして、移載ユニット６０は、金庫ボックス９０を格納すべき格納部１３と対向する位置に移動した状態で、自己に載置された金庫ボックス９０を当該格納部１３に送込むようにして移載する。これにより、金庫ボックス９０が格納部１３に格納され、動作を終了する。
【００４６】
＜棚側搬送機構部について＞
棚側搬送機構部４０についてより具体的に説明する。図４は棚側搬送機構部４０を示す概略側面図であり、図５は棚側搬送機構部４０を示す平面図である。
【００４７】
棚側搬送機構部４０は、上記のように、走行台車４２と支柱４４とを備えている。
【００４８】
走行台車４２は、平面視略方形状の基台４２ａの幅方向略中央部に車輪４２ｂが回転可能に支持されると共に、基台４２ａの一側部にスライド走行部材４２ｃが設けられた構成とされている。車輪４２ｂは、一対の格納棚１２間の床面を走行可能に構成されている。スライド走行部材４２ｃは、一対の格納棚１２間の床面に、一対の格納棚１２の隙間の延在方向に沿って敷設されたガイドレール１００に沿ってスライド移動可能に配設されている。そして、車輪４２ｂ及びスライド走行部材４２ｃが一対の格納棚１２の隙間の延在方向に沿って移動することで、走行台車４２が、一対の格納棚１２間で格納棚１２の延在方向に沿って走行可能に構成されている。
【００４９】
また、この走行台車４２に、一対の支柱４４が間隔を有して立設状に支持され、この一対の支柱４４に移載ユニット６０が昇降可能に支持されている。一対の支柱４４の上端側部には、支柱スライド走行部材４４ａが側方に延出するようにして片持ち状に支持されている。また、一対の格納棚１２の隙間の天井面に、当該隙間の延在方向に沿って天井用ガイドレール４５が取付固定されており、支柱スライド走行部材４４ａが当該天井用ガイドレール４５によって格納棚１２の延在方向に沿って移動可能に支持されている。これにより、一対の支柱４４の鉛直方向延在姿勢が一定となるように支持されている。また、支柱４４の真上より側方にずらした位置で、支柱スライド走行部材４４ａを天井用ガイドレール４５によって移動可能に支持することで、一対の支柱４４の上端部を天井近くに達する位置まで配設することができる。これにより、移載ユニット６０をなるべく上方に移動させて、天井に比較的近い格納部１３に対しても移載ユニット６０によって金庫ボックス９０を移載できるようにしている。
【００５０】
これらの走行台車４２及び支柱４４に、走行台車４２を走行駆動する走行用駆動機構部４６と支柱４４に沿って移載ユニット６０を昇降駆動する昇降駆動機構部５０とが組込まれている。また、その組込態様で、走行用駆動機構部４６と昇降駆動機構部５０のうちの少なくとも一部が走行用スペース１６を走行可能とされている。
【００５１】
より具体的には、走行用駆動機構部４６は、走行用モータ４７と、走行駆動用プーリー４８と、従動プーリー４９とを備えている。走行用モータ４７は、モータ本体部４７ａと回転駆動力伝達部４７ｂとが一体化されて、全体として略長尺状の部材に形成されている。モータ本体部４７ａは電力供給により回転駆動力を発生させる部分であり、回転駆動力伝達部４７ｂは、モータ本体部４７ａの回転駆動力を、平歯車及び傘歯車等を介して、そのモータ駆動軸に対して略直交する出力回転軸４７ｃに適宜減速比にて伝達する機構として構成されている。この走行用モータ４７は、基台４２ａのうち一方の格納棚１２よりの側部であって基台４２ａの走行方向一方側よりの位置に取付固定されている。この取付固定状態では、走行用モータ４７は、その長手方向を基台４２ａの走行方向に沿って配設した姿勢とされており、その出力回転軸４７ｃが前記走行方向に対して略直交する方向に延出している。そして、その出力回転軸４７ｃに走行駆動用プーリー４８が固定されており、走行用モータ４７の回転駆動によって前記走行駆動用プーリー４８が正逆両方向へ回転可能とされている。また、一対の従動プーリー４９が、走行駆動用プーリー４８の側方下方位置に、ブラケット等を介して回転可能に支持されている（図６参照）。また、長尺走行用ベルト４９Ｂが、一対の格納棚１２間の隙間の床面に、当該隙間の延在方向に沿って配設されている。長尺走行用ベルト４９Ｂの両端部は、一対の格納棚１２間の隙間の床面の延在方向両端部に固定されており、長尺走行用ベルト４９Ｂの長手方向中間部が引張られた状態とされている。この長尺走行用ベルト４９Ｂが一対の従動プーリー４９と走行駆動用プーリー４８との間を通り、走行駆動用プーリー４８に巻かけられている。そして、走行駆動用プーリー４８を回転させると、その回転方向に応じて長尺走行用ベルト４９Ｂが走行台車４２の走行方向いずれか側へ送られる。これにより、走行台車４２が一対の格納棚１２間の隙間の延在方向に沿って走行駆動する構成とされている。
【００５２】
もっとも、走行台車は、床面に接触する車輪を回転駆動させることで走行駆動する構成等、各種走行機構を用いることができる。
【００５３】
また、昇降駆動機構部５０は、昇降用モータ５２と、昇降用駆動力伝達機構部５４と、昇降用ベルト機構部５６とを備えている。
【００５４】
昇降用モータ５２は、モータ本体部５２ａと回転駆動力伝達部５２ｂとが一体化されて、全体として略長尺状の部材に形成されている。モータ本体部５２ａは電力供給により回転駆動力を発生させる部分であり、回転駆動力伝達部５２ｂは、モータ本体部５２ａの回転駆動力を、平歯車等を介して適宜減速比にて出力回転軸５２ｃに伝達する機構として構成されている。この昇降用モータ５２は、基台４２ａのうち一方の格納棚１２よりの側部であって基台４２ａの走行方向他方側よりの位置に取付固定されている。つまり、走行用モータ４７と昇降用モータ５２とが、走行台車４２のうち一方の格納棚１２よりの位置に隣合って固定されている。この取付固定状態では、昇降用モータ５２は、その長手方向を基台４２ａの走行方向に沿って配設した姿勢とされており、その出力回転軸５２ｃが前記走行方向に沿って外方向に延出している。そして、その出力回転軸５２ｃに昇降駆動用プーリー５４ａが固定されており、昇降用モータ５２の回転駆動によって前記昇降駆動用プーリー５４ａが正逆両方向へ回転可能とされている。
【００５５】
昇降用ベルト機構部５６は、一方の支柱４４の上下端部に設けられた一対の歯車５６ａと、当該一対の歯車５６ａに巻かけられた環状チェーン５６ｂとを備えている。上記移載ユニット６０は、一方の支柱４４側で環状チェーン５６ｂに固定されており、歯車５６ａの回転により環状チェーン５６ｂを回転させることで、当該環状チェーン５６ｂの正逆両方向への回転により、移載ユニット６０が昇降移動可能とされている。
【００５６】
昇降用駆動力伝達機構部５４は、上記昇降用モータ５２側の出力回転軸５２ｃに固定された昇降駆動用プーリー５４ａと、下側の歯車５６ａと一体的に回転するように固定された受側プーリー５４ｂと、これらのプーリー５４ａ、５４ｂに巻かけられた環状ベルト５４ｃとを有している。なお、昇降駆動用プーリー５４ａと受側プーリー５４ｂとの間に、環状ベルト５４ｃが昇降駆動用プーリー５４ａ及び受側プーリー５４ｂにより強い力で押付けられるように、環状ベルト５４ｃにテンションを付与する補助プーリー５４ｅが設けられている。そして、昇降用モータ５２による回転駆動力が昇降駆動用プーリー５４ａから環状ベルト５４ｃ、受側プーリー５４ｂを介して下側の歯車５６ａに伝達される。これにより、昇降用モータ５２の正逆両方向への回転駆動に応じて、環状ベルト５４ｃが回転駆動されて、移載ユニット６０が昇降駆動されるようになっている。
【００５７】
これらの走行用駆動機構部４６と昇降駆動機構部５０は、走行台車４２上において比較的大きな空間を占有し、基台４２ａの上方に大きく突出してしまう。特に、走行用駆動機構部４６の走行用モータ４７及び昇降用駆動力伝達機構部５０の昇降用モータ５２としては、比較的重量が大きい棚側搬送機構部４０或は移載ユニット６０を移動させるため、高出力特性を持つ大型のモータが採用される。このため、走行用モータ４７及び昇降用モータ５２が基台４２ａの上方に大きく突出してしまうこととなる。
【００５８】
そこで、本実施形態では、上記のように、走行用モータ４７と昇降用モータ５２とを、走行台車４２のうち一方の格納棚１２よりの位置に固定している。また、この固定状態で、走行用モータ４７と昇降用モータ５２とが、その外側部分を基台４２ａの外側上方に延出させるようにした片持ち状に支持されている。これにより、棚側搬送機構部４０の走行時に、走行用モータ４７の外側一部分（ここでは外側半分程度）と昇降用モータ５２の外側一部分（ここでは外側半分程度）とが、一方の格納棚１２の下方の走行用スペース１６内を走行可能なようにしている。
【００５９】
また、この自動金庫装置１０は、一端部が棚側搬送機構部４０に連結されると共に他端部が固定端とされたケーブル１１０を備えている。すなわち、棚側搬送機構部４０には、走行用駆動機構部４６の走行用モータ４７及び昇降用駆動力伝達機構部５４の昇降用モータ５２等に対して給電するための給電ケーブルが接続される。また、棚側搬送機構部４０には、走行用モータ４７及び昇降用駆動力伝達機構部５４の昇降用モータ５２等に対する制御信号を送信するための信号用ケーブルが接続され、さらに、必要に応じて、棚側搬送機構部４０の各種動作状態を検出する検出信号を伝送するための信号用ケーブルも接続される。同様に、移載ユニット６０に対する給電ケーブル及び信号用ケーブルも接続される。上記ケーブル１１０は、これらの給電ケーブル及び信号用ケーブルを含んでいる。
【００６０】
もっとも、制御信号及び検出信号については、無線方式で伝送されてもよい。つまり、ケーブル１１０は、少なくとも給電ケーブルを含んでいればよい。
【００６１】
上記ケーブル１１０は、走行用スペース１６内であって搬送機構部４０の走行軌跡を避けた位置、ここでは、走行用スペース１６の床面に沿って配索されている。そして、ケーブル１１０の一端部が搬送機構部４０の走行台車４２に連結されると共に、ケーブル１１０の他端部が走行用スペース１６の長手方向一端部において床面或は一方の格納棚１２の下部に固定され、そこからさらに図示省略の中継用ケーブル等を介して格納棚１２或は天井面等を通って制御ユニット９６或は電源等に接続されている。
【００６２】
また、ケーブル１１０は、走行用スペース１６内において、走行台車４２の走行に追従して、走行用スペース１６の長手方向任意の位置で略Ｕ字状に折返すように屈曲可能に配設されている。ここでは、ケーブル１１０は、次に説明するケーブルガイド１２０によって屈曲可能に支持されている。
【００６３】
すなわち、ケーブルガイド１２０は、いわゆるケーブルベアと呼ばれるものであり、複数のコマ部材１２２が所定の屈曲範囲内で屈曲可能に線状に連結されており、全体的な屈曲変化態様が一定態様となるように制限されている。より具体的には、コマ部材１２２は、一対の側片同士が間隔をあけて連結された部材であり、内部にケーブル１１０を挿通可能な空間が形成されている（図５参照）。そして、複数のコマ部材１２２が軸部１２３を介して一軸周りに屈曲可能に連結されている。複数のコマ部材１２２が線状に数珠つなぎ状に連結されることで、所定平面において屈曲可能な構成とされている。また、各コマ部材１２２が相互に一軸周りに回転する際、互いの側片同士が干渉し合うことで、直線状態から一方向にのみ屈曲できるようになっている。これにより、ケーブルガイド１２０は、全体として複数のコマ部材１２２が直線状態から一方向にのみ所定の屈曲範囲内で屈曲可能な構成とされている。
【００６４】
そして、上記ケーブル１１０が直線状に連結された各コマ部材１２２内を挿通されることによって、直線状態から一方向にのみ所定の屈曲範囲内で屈曲可能とされている。なお、ケーブルガイド１２０の長さ寸法は、棚側搬送機構部４０の最大移動距離よりも長い寸法に設定されている。
【００６５】
上記ケーブルガイド１２０は次のようにして配設されている。すなわち、ケーブルガイド１２０は、走行用スペース１６内であって搬送機構部４０の走行軌跡を避けた位置、ここでは、走行用スペース１６の床面に沿って配設されている。床面上で、ケーブルガイド１２０は、当該ケーブルガイド１２０が屈曲する平面を床面に沿って配設した姿勢とされている。ケーブルガイド１２０の一端部は走行台車４２のうち走行用スペース１６側の側部に連結されている。また、ケーブルガイド１２０の他端部が走行用スペース１６の長手方向一端部において床面或は一方の格納棚１２の下部に固定されている。ケーブルガイド１２０の端部の固定は、ブラケット等を介したねじ止固定の他、係合構造、接着剤等で行われてもよい。そして、ケーブルガイド１２０の中間部が略Ｕ字状に折返されている。
【００６６】
そして、上記ケーブル１１０がケーブルガイド１２０内に挿通されることによって、ケーブル１１０がケーブルガイド１２０に沿って配設されて当該ケーブルガイド１２０の屈曲態様に従って屈曲する構成とされている。
【００６７】
上記ケーブルガイド１２０は、棚側搬送機構部４０の位置及び走行状態に応じて次のように屈曲変形する。すなわち、棚側搬送機構部４０が走行用スペース１６に沿ってその延在方向略中間部に位置する状態では、ケーブルガイド１２０のうち固定端である他端側の所定部分（例えば、全長のうち４分の３程度の部分、図２参照）が走行用スペース１６に沿って床面上に直線状に延在する。また、ケーブルガイド１２０が途中部分で略Ｕ字状に折返され、その屈曲部分よりも可動端である一端側の部分（例えば、全長のうち４分の１程度の部分，図２参照）が一方端側の所定部分と略平行な姿勢に配設された状態となる。そして、走行台車４２の走行に追随して、ケーブル１１０の略Ｕ字状の屈曲部分が変る。すなわち、前記状態から棚側搬送機構部４０が走行用スペース１６に沿って、ケーブルガイド１２０の固定端である他端側に近い位置に移動すると、ケーブルガイド１２０の略Ｕ字状屈曲部分が前記固定端に近い位置に順次変位し、その屈曲部分よりも前記固定端側部分が順次短くなると共にその屈曲部分よりも前記可動端側部分が順次長くなる。逆に、前記状態から棚側搬送機構部４０が走行用スペース１６に沿って、ケーブルガイド１２０の固定端である他端側から遠い位置に移動すると、ケーブルガイド１２０の略Ｕ字状屈曲部分が前記固定端から離れた位置に順次変位し、その屈曲部分よりも前記固定端側部分が順次長くなると共にその屈曲部分よりも前記可動端側部分が順次短くなる。これらの各状態において、複数のコマ部材１２２が所定方向に所定角度で屈曲するように制限されているので、屈曲部分よりも前記固定端側部分と屈曲部分よりも前記可動端側部分とが略平行姿勢に配設された状態が維持され、ケーブルガイド１２０の両端部分間での干渉は抑制されている。このように、ケーブルガイド１２０は、棚側搬送機構部４０の走行に伴って屈曲部分が変位すると共にその屈曲部分から前記可動端側部分及び前記固定端側部分が略平行姿勢に配設される態様で、つまり、全体的に見て略Ｕ字状形態の直線部分の長さを変えるような態様で変形する態様で設けられている。
【００６８】
このため、棚側搬送機構部４０の位置及び走行状態に拘らず、ケーブル１１０がケーブルガイド１２０の屈曲態様によって規制される空間内に配設され、ケーブル１１０同士の干渉及び棚側搬送機構部４０等への干渉等が抑制されている。
【００６９】
以上のように構成された自動金庫装置１０によると、格納棚１２が、最下段の格納部１３の下方に、格納部１３の延在方向に沿って延びる走行用スペース１６を有し、走行用駆動機構部４６及び昇降駆動機構部５０のうちの少なくとも一部が走行用スペース１６を走行可能なように走行台車４２に搭載されている。このため、移載ユニット６０を下降させる際に、走行用駆動機構部４６及び昇降駆動機構部５０との干渉を抑制することができる。これにより、移載ユニット６０をなるべく下方に下降させることができ、最下段の格納部１３の高さ位置をなるべく下方に設定することができる。そして、格納部１３のより多くのスペースを、格納スペースとして用いることができる。
【００７０】
特に、走行用モータ４７及び昇降用モータ５２は、棚側搬送機構部４０の各部を移動させる都合上、大型化しがちである。そこで、走行用モータ４７の少なくとも一部及び昇降用モータ５２の少なくとも一部が走行用スペース１６を走行可能なように、走行台車４２に搭載されている構成とすることで、移載ユニット６０を、走行用モータ４７及び昇降用モータ５２との干渉を抑制してより下方に下降させることができる。これにより、格納部１３のより多くのスペースを、格納スペースとして用いることができる。
【００７１】
しかも、ケーブル１１０が走行用スペース１６内であって棚側搬送機構部４０の走行軌跡を避けた位置に配設されているため、スペースの有効活用が可能となり、例えば、一対の格納棚１２間の隙間を小さくし易い。
【００７２】
もっとも、他方の格納棚１２の延在方向に沿ってケーブルが配線されていてもよい。
【００７３】
また、一対の格納棚１２のうちの他方側に、ブース側搬送機構部３０及び制御ユニット９６が設けられているため、それらに対するメンテナンスを容易に行える。すなわち、ブース側搬送機構部３０は、通常、出入口に近くアクセス容易な側に設けるのが一般的である。そこで、当該他方の格納棚１２にブース側搬送機構部３０及び制御ユニット９６を設けることで、それらに対するメンテナンスを容易に行えることとなる。
【００７４】
＜変形例＞
なお、上記実施形態では、走行用モータ４７の一部及び昇降用モータ５２の一部の両方が、走行用スペース１６を走行する構成としているが、必ずしもその必要はない。走行用モータ４７の一部若しくは全部、又は、昇降用モータ５２の一部若しくは全部が、走行用スペース１６を走行する構成であってもよい。
【００７５】
また、走行用モータ４７或は昇降用モータ５２が走行用スペース１６を走行することは必須ではなく、走行用駆動機構部４６の他の一部分或は昇降駆動機構部５０の一部分等が走行用スペース１６を走行する構成であってもよい。
【００７６】
また、一対の格納棚１２の双方に走行用スペースが設けられ、走行用駆動機構部４６及び昇降駆動機構部５０のうちの２つの部分が２つの走行用スペースを別々に走行する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１０ 自動金庫装置
１２ 格納棚
１３ 格納部
１６ 走行用スペース
１８ 外部搬送用スペース
１９ 制御ユニット収納用スペース
３０ ブース側搬送機構部
３２ ブース側水平移動部
４０ 棚側搬送機構部
４２ 走行台車
４４ 支柱
４６ 走行用駆動機構部
４７ 走行用モータ
５０ 昇降駆動機構部
５２ 昇降用モータ
６０ 移載ユニット
９０ 金庫ボックス
９６ 制御ユニット
１１０ ケーブル
１２０ ケーブルガイド
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動貸金庫装置等、格納物を自動で出し入れする自動倉庫装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自動貸金庫装置として、特許文献１に開示のものがある。特許文献１では、物品収納部を上下複数段に備えた収納棚が、互いに対向するように間隔を隔てて設けられている。また、収納棚間には、直線状の走行レールが設けられ、この走行レールを走行するようにスタッカークレーンが設けられている。スタッカークレーンは、走行台車と、この走行台車に立設された昇降マストと、昇降マストに沿って昇降自在な昇降キャリッジとを備えている。そして、走行台車の走行移動及び昇降キャリッジの昇降移動によって、昇降キャリッジが所望の物品格納部前に移動され、この状態で、昇降キャリッジが当該所望の物品格納部に対して物品を出し入れするようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０８８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記走行台車には、自走するためのモータ及び昇降キャリッジを昇降させるためのモータが搭載され、昇降キャリッジには物品格納部に対して物品の出し入れを行うための出し入れ機構が搭載されている。このため、昇降キャリッジを下降させると、走行台車側のモータと昇降キャリッジ側の出し入れ機構とが干渉してしまい、昇降キャリッジを十分に下方に下降させることは困難となってしまう。そして、収納棚の最下段高さ位置も、昇降キャリッジの最下降位置に対応させてある程度の高さ位置に設定する必要があることから、格納棚の下方部分がいわゆる無駄な空間となってしまい、収納効率に劣る結果となってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、搬送機構部に昇降可能に支持された移載ユニットを、なるべく下方に下降できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１の態様に係る自動倉庫装置は、格納物を格納可能な格納部を複数段有する格納棚と、前記各格納部との間で格納物を移載する移載ユニットと、前記格納棚の延在方向に沿って走行可能な走行台車と、前記走行台車に立設状に支持され前記移載ユニットを昇降可能に支持する支柱と、前記走行台車を走行駆動する走行用駆動機構部と、前記支柱に沿って前記移載ユニットを昇降駆動する昇降駆動機構部とを有する搬送機構部とを備え、前記格納棚が、最下段の前記格納部の下方に、前記格納棚の延在方向に沿って延びる走行用スペースを有し、前記走行用駆動機構部及び前記昇降駆動機構部のうちの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている。
【０００７】
第２の態様は、第１の態様に係る自動倉庫装置であって、前記走行用駆動機構部が走行用モータを含むと共に、前記昇降駆動機構部が昇降用モータを含み、前記走行用モータ及び前記昇降用モータの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている。
【０００８】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係る自動倉庫装置であって、一端部が前記搬送機構部に連結されると共に他端部が固定端とされたケーブルが、前記走行用スペース内であって前記搬送機構部の走行軌跡を避けた位置に、前記走行台車の走行に追随して屈曲可能な態様で、前記走行台車の走行方向に沿って配設されている。
【０００９】
第４の態様は、第１〜第３のいずれか一つの態様に係る自動倉庫装置であって、一対の前記格納棚が間隔を有して対向配置され、前記一対の格納棚のうちの一方側に前記走行用スペースが設けられ、前記一対の格納棚のうちの他方側に、前記移載ユニットと外部との間で格納物を搬送する外部側搬送機構部が設けられると共に、前記搬送機構部及び前記移載ユニットを動作制御する制御ユニットが設けられている。
【発明の効果】
【００１０】
第１の態様によると、前記格納棚が、最下段の前記格納部の下方に、前記格納棚の延在方向に沿って延びる走行用スペースを有し、前記走行用駆動機構部及び前記昇降駆動機構部のうちの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されているため、搬送機構部側の前記走行用駆動機構部或は前記昇降駆動機構部と移載ユニットとの干渉を抑制して、当該移載ユニットをなるべく下方に下降させることができるようになる。
【００１１】
通常、走行用モータ及び昇降用モータは大きく、移載ユニットと干渉し易い。そこで、第２の態様のように、走行用モータ及び昇降用モータの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている構成とすることで、走行用モータ或は昇降用モータと移載ユニットとの干渉を抑制して、当該移載ユニットをなるべく下方に下降させることができるようになる。
【００１２】
第３の態様によると、一端部が前記搬送機構部に連結されると共に他端部が固定端とされたケーブルが、前記走行用スペース内であって前記搬送機構部の走行軌跡を避けた位置に、前記走行台車の走行に追随して屈曲可能な態様で、前記走行台車の走行方向に沿って配設されていると、スペースの有効活用が可能となる。
【００１３】
第４の態様によると、前記一対の格納棚のうちの他方側に、前記移載ユニットと外部との間で格納物を搬送する外部側搬送機構部が設けられると共に、制御ユニットが設けられているため、制御ユニットのメンテナンス等を容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る自動貸金庫装置を示す概略斜視図である。
【図２】同上の自動貸金庫装置を示す概略平面図である。
【図３】同上の自動貸金庫装置を示す概略側面図である。
【図４】棚側搬送機構部を示す概略側面図である。
【図５】棚側搬送機構部を示す平面図である。
【図６】走行駆動用プーリー及び従動プーリーと、長尺走行用ベルトとの関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、実施形態に係る自動倉庫装置について説明する。なお、本実施形態では、格納物として金庫ボックスを対象とし、当該金庫ボックスを格納棚に対して自動で出し入れする自動貸金庫装置の例で説明するが、その他、コンテナ等の格納物を格納棚に対して自動で出し入れする自動倉庫装置に対して適用することができる。
【００１６】
＜全体構成＞
まず、自動貸金庫装置の全体構成について説明する。図１は自動貸金庫装置１０を示す概略斜視図であり、図２は同自動貸金庫装置１０を示す概略平面図であり、図３は同自動貸金庫装置１０を示す概略側面図である。
【００１７】
この自動貸金庫装置１０は、一対の格納棚１２と、ブース台２０と、ブース側搬送機構部３０と、棚側搬送機構部４０と、移載ユニット６０とを備えている。この自動貸金庫装置１０では、上記一対の格納棚１２に格納された金庫ボックス９０が、移載ユニット６０及び棚側搬送機構部４０、さらに、ブース側搬送機構部３０を介してブース台２０に搬送される。これにより、利用者は、当該ブース台２０において金庫ボックス９０に対する物品（通常は、貴重品）等の出し入れを行う。また、利用者による金庫ボックス９０の利用終了後、ブース台２０に位置する金庫ボックス９０が、ブース側搬送機構部３０、さらに棚側搬送機構部４０及び移載ユニット６０を介して一対の格納棚１２に格納される。
【００１８】
格納棚１２は、金庫ボックス９０を格納可能な格納部１３を複数段有している。ここでは、格納棚１２は、適宜間隔を有して略鉛直姿勢で隣接された複数の側板１４間に、複数の棚板１５が略水平面に沿った姿勢で鉛直方向に間隔をあけて複数配設固定された構成とされている。これにより、側板１４及び棚板１５によって画される略直方体空間が、金庫ボックス９０を格納可能な格納部１３として、縦横に並ぶようにして複数構成されている。かかる格納棚１２は、平面視において所定方向に長い長尺状、より具体的には、所定方向に長い長方形状を呈している。もっとも、格納棚は、上記構成に限られず、複数の棒状部材を組合わせた骨組状のフレーム構造によって構成されていてもよい。要するに、格納棚は、金庫ボックスを格納可能な格納部を複数有していればよい。
【００１９】
一対の格納棚１２は、その長手方向を一方向に揃えた姿勢で、間隔を有して対向配置されている。換言すれば、一対の格納棚１２は、間隔を有して並列状に配設されている。この一対の格納棚１２間を、棚側搬送機構部４０及び移載ユニット６０が走行する。もっとも、一対の格納棚１２が設けられることは必須ではなく、他方の格納棚１２が省略されていてもよい。
【００２０】
この一対の格納棚１２は、通常、立入りを管理された管理エリア、より具体的には、周囲が金庫壁によって取囲まれた金庫室１７内に設置される。
【００２１】
一方の格納棚１２において、最下段の棚板１５（以下、他の棚板と区別して棚板１５Ｌと表記することがある）は、床面に対して離れた高さ位置にある（図１、図３及び図４参照）。床面からの最下段の棚板１５Ｌの高さ寸法は、床面と棚板１５Ｌとの間に後述する棚側搬送機構部４０の走行台車４２の側方一部分を収容可能で、かつ、下降位置に下降した移載ユニット６０との間で金庫ボックス９０を移載可能な程度に設定されている。
【００２２】
また、一方の格納棚１２において、各側板１４のうち最下段の棚板１５Ｌよりも下方部分であって他方の格納棚１２に面する側の部分を略方形状に切り欠くことにより、凹部１４ａが形成されている。凹部１４ａは、格納棚１２の奥行方向途中に達する程度（ここでは格納棚１２の奥行３分の１程度）の凹形状に形成されている。各側板１４に対して上記凹部１４ａが形成されることによって、一方側の格納棚１２において、最下段の格納部１３の下方に、複数の各側板１４を貫通するようにして当該格納棚１２の延在方向に沿って延びる走行用スペース１６が形成される。なお、この走行用スペース１６の下面は、搬送機構部４０が走行する床面と面一状に連なっている。
【００２３】
また、他方の格納棚１２には、ブース側搬送機構部３０を組込むための外部搬送用スペース１８が設けられている（図３参照）。ここでは、他方の格納棚１２の長手方向に沿って間隔をあけて複数箇所（２箇所）に外部搬送用スペース１８が設けられている。各外部搬送用スペース１８は、下方から所定数の棚板１５を省略することで、上下に連通する空間に形成されている。もっとも、外部搬送用スペース１８は一つであってもよく、また、格納棚１２の長手方向に沿った外側方に設けられていてもよい。
【００２４】
また、他方の格納棚１２には、制御ユニット９６を組込むための制御ユニット収納用スペース１９が設けられている（図３参照）。ここでは、他方の格納棚１２の長手方向に沿って一端部よりの位置に制御ユニット収納用スペース１９が設けられている。制御ユニット収納用スペース１９は、下方から所定数の棚板１５を省略することで、上下に連通する空間に形成されている。もっとも、制御ユニット９６は、格納棚１２の長手方向に沿った外側方等、他の場所に設けられていてもよい。
【００２５】
また、金庫室１７の近傍、ここでは、他方の格納棚１２の背面側に隣設して利用ブース２８が設けられている。ここでは、上記複数（２つ）の外部搬送用スペース１８に対応して、複数（２つ）の利用ブース２８が設けられており、各利用ブース２８内にブース台２０が設けられている。ここで、利用ブース２８は、通常、立入りを管理された管理エリアであり、より具体的には、周囲がブース壁によって囲まれると共に施錠可能な扉２９（図３参照）を通じて入退室可能なエリアである。この利用ブース２８と金庫室１７との間も、仕切壁２６によって仕切られている。また、仕切壁２６のうち上記制御ユニット収納用スペース１９に対向する部分には、メンテナンス用扉２７が開閉可能に設けられている（図３参照）。メンテナンス用扉２７は、通常、錠装置によって施錠された状態に保たれている。そして、本自動倉庫装置１０のメンテナンス時等に、権限あるメンテナンス管理者等が鍵を用いてメンテナンス用扉２７を開くことにより、当該メンテナンス管理者が制御ユニット９６にアクセス可能となる。
【００２６】
ブース台２０は、上部に天板２２を有する略筺状に形成されている。天板２２には、略方形状の天板開口２３が形成されており、ブース台２０内部の金庫ボックス９０が、当該天板開口２３を通じて天板２２に突出するように配設される。このように、ブース台２０の天板２２に突出するように金庫ボックス９０が配設されることで、金庫の利用者は金庫ボックス９０に対して物品の出し入れを行えるようになる。なお、上記天板開口２３は、その内部に金庫ボックス９０が配設されていない状態では、開閉自在な蓋によって塞がれていることが好ましい。
【００２７】
また、ブース台２０の内部空間は、上記仕切壁２６を貫通して金庫室１７内の外部搬送用スペース１８に連通しており、金庫室１７内の金庫ボックス９０はその連通部分を経由してブース台２０内に搬送される。
【００２８】
また、移載ユニット６０は、一対の格納棚１２の双方に対して金庫ボックス９０を移載可能に構成されている。そして、移載ユニット６０が各格納棚１２のいずれかの格納部１３と対向する位置に配設された状態で、当該対向する格納部１３に格納された金庫ボックス９０を自己に取込むように移載して載置状に支持し、或は、自己に載置状に支持した金庫ボックス９０を対向する格納部１３に送込むように移載して当該格納部１３に載置状に格納する。
【００２９】
この移載ユニット６０が金庫ボックス９０を移載する構成としては、爪状部分を格納部１３に対して進退移動させて当該爪状部分を金庫ボックス９０に係合させるようにして引込み或は押出す構成、或は、フォーク状部分を格納部１３に対して進退移動させて当該フォーク状部分で金庫ボックス９０を持上げるようにして移載する構成等、周知構成を含む種々構成を採用することができる。
【００３０】
棚側搬送機構部４０は、上記移載ユニット６０を、一対の格納棚１２の任意の格納部１３に対向させる位置と、ブース側搬送機構部３０に対向させる位置との間で移動させるように構成されている。
【００３１】
より具体的には、棚側搬送機構部４０は、走行台車４２と、支柱４４とを備えており、一対の格納棚１２間の隙間の延在方向に沿って走行可能に構成されると共に、移載ユニット６０を支柱４４に沿って格納棚１２の最下段の格納部１３と最上段の格納部１３との間で昇降移動させるようになっている。これにより、移載ユニット６０が、各格納部１３及び各ブース側搬送機構部３０に対向する位置に移動されるようになっている。
【００３２】
この棚側搬送機構部４０については後でより具体的に説明する。
【００３３】
ブース側搬送機構部３０は、上記２つのブース台２０それぞれに対応して設けられ、それぞれ上記棚側搬送機構部４０との間で金庫ボックス９０を移載可能に構成されると共に、金庫ボックス９０をブース台２０に対して搬出入可能に構成されている。より具体的には、ブース側搬送機構部３０は、ブース側水平移動部３２と、ブース側昇降移動部３６とを有している。ブース側水平移動部３２は、他方の格納棚１２の外部搬送用スペース１８に設けられ、ブース側昇降移動部３６はブース台２０内に設けられている。ブース側水平移動部３２は、一対の格納棚１２間の隙間に隣接する位置と、ブース側昇降移動部３６に隣設する位置との間で金庫ボックス９０を往復移動させるように構成されている。このようなブース側水平移動部３２としては、複数のローラが所定方向に沿って適宜間隔をあけて略並列姿勢で回転可能に支持されると共に、当該ローラがモータ等の駆動により搬送方向に沿って回転駆動されるようにしたコンベア等、周知の水平移動機構を含む種々構成を採用することができる。ブース側昇降移動部３６は、ブース台２０内部であって天板開口２３の下方に設けられており、上記ブース側水平移動部３２から金庫ボックス９０が移載されると、当該金庫ボックス９０を天板開口２３から突出させるように上昇させると共に、天板開口２３から突出する金庫ボックス９０をブース側水平移動部３２に移載可能な位置に下降させるように構成されている。このようなブース側昇降移動部３６としては、上記昇降駆動機構部５０と同様に、モータと環状ベルト等を利用した構成、リニアモータを用いた構成等、周知技術を含む種々の昇降機構を採用することができる。
【００３４】
なお、ブース側水平移動部３２とブース側昇降移動部３６と間における金庫ボックス９０の移載は、別途、モータ等の駆動により金庫ボックス９０を押圧移動させるプッシャー機構を設け、当該プッシャー機構の駆動によって行ってもよいし、或は、ブース側昇降移動部３６にブース側水平移動部３２と同様のコンベアを設け、当該コンベアとブース側水平移動部３２との協動的な搬送動作により行われるものであってもよい。
【００３５】
さらには、自動倉庫装置として構成する場合には、ブース台２０、ブース側搬送機構部３０等を省略し、棚側搬送機構部４０と外部との間で直接格納物を出し入れするようにしてもよい。
【００３６】
また、この自動貸金庫装置１０は、制御ユニット９６と入力部９８とを備えている。入力部９８は、キーボード、タッチパネル等、本自動貸金庫装置１０に対する諸指示を受付け可能に構成されており、受付けた諸指示を制御ユニット９６に入力可能なように当該制御ユニット９６に接続されている。入力部９８は、利用ブース２８内に設けられていてもよいし、別箇所に設けられていてもよい。制御ユニット９６は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備える一般的なマイクロコンピュータによって構成されており、上記ブース側搬送機構部３０と棚側搬送機構部４０と移載ユニット６０とのそれぞれに対して諸動作指令を付与可能に接続されている。この制御ユニット９６は、上記他方の格納棚１２の制御ユニット収納用スペース１９内に配設されている。そして、この制御ユニット９６は、予め格納されたソフトウエアプログラム及び入力部９８を通じて入力された諸指示に従って、次述するように、本自動貸金庫装置１０の全体動作を制御する。
【００３７】
この自動貸金庫装置１０による金庫ボックス９０の出し入れ動作について説明する。
【００３８】
まず、一対の格納棚１２の各格納部１３にそれぞれ金庫ボックス９０が格納されている。なお、金庫ボックス９０を各格納棚１２に格納するに際して、各格納部１３の位置と金庫ボックス９０の特定情報とを対応づけた格納位置情報が作成され、当該格納位置情報が制御ユニット９６の記憶部又は当該制御ユニット９６からアクセス可能な記憶部に記憶されている。
【００３９】
この状態で、入力部９８に対して所定の金庫ボックス９０の特定情報及び当該金庫ボックス９０を利用したい旨の指示を入力する。入力部９８に対する入力は、本自動貸金庫装置１０の利用者が行ってもよいし、別途存在する係員等が行ってもよい。すると、制御ユニット９６は、格納位置情報を参照して特定された金庫ボックス９０が存在する格納部１３の位置を特定し、当該特定された格納部１３に対向する位置に移載ユニット６０を移動させるように、棚側搬送機構部４０に動作指令を与える。これにより、移載ユニット６０は当該特定された格納部１３に対向する位置に移動する。この状態で、制御ユニット９６から移載ユニット６０に金庫ボックス９０の取込み指令が与えられ、移載ユニット６０は特定された格納部１３から金庫ボックス９０を取込むようにして移載動作を行う（図２の矢符Ｐ１参照）。
【００４０】
上記動作が終了すると、制御ユニット９６は、移載ユニット６０をブース側水平移動部３２と対向する位置に移動させるように、棚側搬送機構部４０に動作指令を与える。これにより、移載ユニット６０は、一方の外部搬送用スペース１８に対応する位置で、ブース側搬送機構部３０と対向する位置に配設される（図２の矢符Ｐ２参照）。この状態で、制御ユニット９６から移載ユニット６０に金庫ボックス９０の送出し指令が与えられ、移載ユニット６０は、自己に載置された金庫ボックス９０をブース側水平移動部３２に送込むようにして移載動作を行う（図２の矢符Ｐ３参照）。
【００４１】
上記移載動作が完了すると、制御ユニット９６からブース側水平移動部３２及びブース側昇降移動部３６に金庫ボックス９０をブース台２０側へ搬送する指令が与えられ、ブース側水平移動部３２及びブース側昇降移動部３６は金庫ボックス９０を搬送してブース側昇降移動部３６に送込む（図２の矢符Ｐ４参照）。金庫ボックス９０がブース側昇降移動部３６に移載されると、制御ユニット９６からブース側昇降移動部３６に金庫ボックス９０を上昇させる旨の指令が与えられ、ブース側昇降移動部３６は金庫ボックス９０を上昇させる。これにより、金庫ボックス９０が略方形の天板開口２３から突出するようにしてブース台２０に配設される。そして、利用者は、当該金庫ボックス９０を、自己に貸与された鍵等を用いて解錠し、蓋を開いて利用することができる。
【００４２】
金庫ボックス９０を格納部１３に格納する場合には、上記とは逆の動作が行われる。
【００４３】
すなわち、利用者が金庫ボックス９０の利用終了後、蓋を閉じて施錠した後、入力部９８に対して金庫ボックス９０を格納する旨の指示を入力する。入力部９８に対する入力は、本自動貸金庫装置１０の利用者が行ってもよいし、別途存在する係員等が行ってもよい。
【００４４】
格納指示入力後、制御ユニット９６による制御下、ブース側昇降移動部３６が金庫ボックス９０を下降移動させ、その後、ブース側昇降移動部３６及びブース側水平移動部３２は金庫ボックス９０をブース側昇降移動部３６から一方の格納棚１２の外側方位置に搬送する。
【００４５】
この後、制御ユニット９６による制御下、棚側搬送機構部４０は、移載ユニット６０をブース側水平移動部３２と対向する位置に移動させ、続いて、移載ユニット６０はブース側水平移動部３２上の金庫ボックス９０を取込むように移載する。続いて、棚側搬送機構部４０は、移載ユニット６０を、金庫ボックス９０を格納すべき格納部１３と対向する位置に移動させる。金庫ボックス９０を格納すべき格納部１３の位置は、取出し前に格納されていた位置であってもよいし、他の空き位置であってもよい。後者の場合、格納位置情報を当該格納位置に合わせて更新するとよい。そして、移載ユニット６０は、金庫ボックス９０を格納すべき格納部１３と対向する位置に移動した状態で、自己に載置された金庫ボックス９０を当該格納部１３に送込むようにして移載する。これにより、金庫ボックス９０が格納部１３に格納され、動作を終了する。
【００４６】
＜棚側搬送機構部について＞
棚側搬送機構部４０についてより具体的に説明する。図４は棚側搬送機構部４０を示す概略側面図であり、図５は棚側搬送機構部４０を示す平面図である。
【００４７】
棚側搬送機構部４０は、上記のように、走行台車４２と支柱４４とを備えている。
【００４８】
走行台車４２は、平面視略方形状の基台４２ａの幅方向略中央部に車輪４２ｂが回転可能に支持されると共に、基台４２ａの一側部にスライド走行部材４２ｃが設けられた構成とされている。車輪４２ｂは、一対の格納棚１２間の床面を走行可能に構成されている。スライド走行部材４２ｃは、一対の格納棚１２間の床面に、一対の格納棚１２の隙間の延在方向に沿って敷設されたガイドレール１００に沿ってスライド移動可能に配設されている。そして、車輪４２ｂ及びスライド走行部材４２ｃが一対の格納棚１２の隙間の延在方向に沿って移動することで、走行台車４２が、一対の格納棚１２間で格納棚１２の延在方向に沿って走行可能に構成されている。
【００４９】
また、この走行台車４２に、一対の支柱４４が間隔を有して立設状に支持され、この一対の支柱４４に移載ユニット６０が昇降可能に支持されている。一対の支柱４４の上端側部には、支柱スライド走行部材４４ａが側方に延出するようにして片持ち状に支持されている。また、一対の格納棚１２の隙間の天井面に、当該隙間の延在方向に沿って天井用ガイドレール４５が取付固定されており、支柱スライド走行部材４４ａが当該天井用ガイドレール４５によって格納棚１２の延在方向に沿って移動可能に支持されている。これにより、一対の支柱４４の鉛直方向延在姿勢が一定となるように支持されている。また、支柱４４の真上より側方にずらした位置で、支柱スライド走行部材４４ａを天井用ガイドレール４５によって移動可能に支持することで、一対の支柱４４の上端部を天井近くに達する位置まで配設することができる。これにより、移載ユニット６０をなるべく上方に移動させて、天井に比較的近い格納部１３に対しても移載ユニット６０によって金庫ボックス９０を移載できるようにしている。
【００５０】
これらの走行台車４２及び支柱４４に、走行台車４２を走行駆動する走行用駆動機構部４６と支柱４４に沿って移載ユニット６０を昇降駆動する昇降駆動機構部５０とが組込まれている。また、その組込態様で、走行用駆動機構部４６と昇降駆動機構部５０のうちの少なくとも一部が走行用スペース１６を走行可能とされている。
【００５１】
より具体的には、走行用駆動機構部４６は、走行用モータ４７と、走行駆動用プーリー４８と、従動プーリー４９とを備えている。走行用モータ４７は、モータ本体部４７ａと回転駆動力伝達部４７ｂとが一体化されて、全体として略長尺状の部材に形成されている。モータ本体部４７ａは電力供給により回転駆動力を発生させる部分であり、回転駆動力伝達部４７ｂは、モータ本体部４７ａの回転駆動力を、平歯車及び傘歯車等を介して、そのモータ駆動軸に対して略直交する出力回転軸４７ｃに適宜減速比にて伝達する機構として構成されている。この走行用モータ４７は、基台４２ａのうち一方の格納棚１２よりの側部であって基台４２ａの走行方向一方側よりの位置に取付固定されている。この取付固定状態では、走行用モータ４７は、その長手方向を基台４２ａの走行方向に沿って配設した姿勢とされており、その出力回転軸４７ｃが前記走行方向に対して略直交する方向に延出している。そして、その出力回転軸４７ｃに走行駆動用プーリー４８が固定されており、走行用モータ４７の回転駆動によって前記走行駆動用プーリー４８が正逆両方向へ回転可能とされている。また、一対の従動プーリー４９が、走行駆動用プーリー４８の側方下方位置に、ブラケット等を介して回転可能に支持されている（図６参照）。また、長尺走行用ベルト４９Ｂが、一対の格納棚１２間の隙間の床面に、当該隙間の延在方向に沿って配設されている。長尺走行用ベルト４９Ｂの両端部は、一対の格納棚１２間の隙間の床面の延在方向両端部に固定されており、長尺走行用ベルト４９Ｂの長手方向中間部が引張られた状態とされている。この長尺走行用ベルト４９Ｂが一対の従動プーリー４９と走行駆動用プーリー４８との間を通り、走行駆動用プーリー４８に巻かけられている。そして、走行駆動用プーリー４８を回転させると、その回転方向に応じて長尺走行用ベルト４９Ｂが走行台車４２の走行方向いずれか側へ送られる。これにより、走行台車４２が一対の格納棚１２間の隙間の延在方向に沿って走行駆動する構成とされている。
【００５２】
もっとも、走行台車は、床面に接触する車輪を回転駆動させることで走行駆動する構成等、各種走行機構を用いることができる。
【００５３】
また、昇降駆動機構部５０は、昇降用モータ５２と、昇降用駆動力伝達機構部５４と、昇降用ベルト機構部５６とを備えている。
【００５４】
昇降用モータ５２は、モータ本体部５２ａと回転駆動力伝達部５２ｂとが一体化されて、全体として略長尺状の部材に形成されている。モータ本体部５２ａは電力供給により回転駆動力を発生させる部分であり、回転駆動力伝達部５２ｂは、モータ本体部５２ａの回転駆動力を、平歯車等を介して適宜減速比にて出力回転軸５２ｃに伝達する機構として構成されている。この昇降用モータ５２は、基台４２ａのうち一方の格納棚１２よりの側部であって基台４２ａの走行方向他方側よりの位置に取付固定されている。つまり、走行用モータ４７と昇降用モータ５２とが、走行台車４２のうち一方の格納棚１２よりの位置に隣合って固定されている。この取付固定状態では、昇降用モータ５２は、その長手方向を基台４２ａの走行方向に沿って配設した姿勢とされており、その出力回転軸５２ｃが前記走行方向に沿って外方向に延出している。そして、その出力回転軸５２ｃに昇降駆動用プーリー５４ａが固定されており、昇降用モータ５２の回転駆動によって前記昇降駆動用プーリー５４ａが正逆両方向へ回転可能とされている。
【００５５】
昇降用ベルト機構部５６は、一方の支柱４４の上下端部に設けられた一対の歯車５６ａと、当該一対の歯車５６ａに巻かけられた環状チェーン５６ｂとを備えている。上記移載ユニット６０は、一方の支柱４４側で環状チェーン５６ｂに固定されており、歯車５６ａの回転により環状チェーン５６ｂを回転させることで、当該環状チェーン５６ｂの正逆両方向への回転により、移載ユニット６０が昇降移動可能とされている。
【００５６】
昇降用駆動力伝達機構部５４は、上記昇降用モータ５２側の出力回転軸５２ｃに固定された昇降駆動用プーリー５４ａと、下側の歯車５６ａと一体的に回転するように固定された受側プーリー５４ｂと、これらのプーリー５４ａ、５４ｂに巻かけられた環状ベルト５４ｃとを有している。なお、昇降駆動用プーリー５４ａと受側プーリー５４ｂとの間に、環状ベルト５４ｃが昇降駆動用プーリー５４ａ及び受側プーリー５４ｂにより強い力で押付けられるように、環状ベルト５４ｃにテンションを付与する補助プーリー５４ｅが設けられている。そして、昇降用モータ５２による回転駆動力が昇降駆動用プーリー５４ａから環状ベルト５４ｃ、受側プーリー５４ｂを介して下側の歯車５６ａに伝達される。これにより、昇降用モータ５２の正逆両方向への回転駆動に応じて、環状ベルト５４ｃが回転駆動されて、移載ユニット６０が昇降駆動されるようになっている。
【００５７】
これらの走行用駆動機構部４６と昇降駆動機構部５０は、走行台車４２上において比較的大きな空間を占有し、基台４２ａの上方に大きく突出してしまう。特に、走行用駆動機構部４６の走行用モータ４７及び昇降用駆動力伝達機構部５０の昇降用モータ５２としては、比較的重量が大きい棚側搬送機構部４０或は移載ユニット６０を移動させるため、高出力特性を持つ大型のモータが採用される。このため、走行用モータ４７及び昇降用モータ５２が基台４２ａの上方に大きく突出してしまうこととなる。
【００５８】
そこで、本実施形態では、上記のように、走行用モータ４７と昇降用モータ５２とを、走行台車４２のうち一方の格納棚１２よりの位置に固定している。また、この固定状態で、走行用モータ４７と昇降用モータ５２とが、その外側部分を基台４２ａの外側上方に延出させるようにした片持ち状に支持されている。これにより、棚側搬送機構部４０の走行時に、走行用モータ４７の外側一部分（ここでは外側半分程度）と昇降用モータ５２の外側一部分（ここでは外側半分程度）とが、一方の格納棚１２の下方の走行用スペース１６内を走行可能なようにしている。
【００５９】
また、この自動金庫装置１０は、一端部が棚側搬送機構部４０に連結されると共に他端部が固定端とされたケーブル１１０を備えている。すなわち、棚側搬送機構部４０には、走行用駆動機構部４６の走行用モータ４７及び昇降用駆動力伝達機構部５４の昇降用モータ５２等に対して給電するための給電ケーブルが接続される。また、棚側搬送機構部４０には、走行用モータ４７及び昇降用駆動力伝達機構部５４の昇降用モータ５２等に対する制御信号を送信するための信号用ケーブルが接続され、さらに、必要に応じて、棚側搬送機構部４０の各種動作状態を検出する検出信号を伝送するための信号用ケーブルも接続される。同様に、移載ユニット６０に対する給電ケーブル及び信号用ケーブルも接続される。上記ケーブル１１０は、これらの給電ケーブル及び信号用ケーブルを含んでいる。
【００６０】
もっとも、制御信号及び検出信号については、無線方式で伝送されてもよい。つまり、ケーブル１１０は、少なくとも給電ケーブルを含んでいればよい。
【００６１】
上記ケーブル１１０は、走行用スペース１６内であって搬送機構部４０の走行軌跡を避けた位置、ここでは、走行用スペース１６の床面に沿って配索されている。そして、ケーブル１１０の一端部が搬送機構部４０の走行台車４２に連結されると共に、ケーブル１１０の他端部が走行用スペース１６の長手方向一端部において床面或は一方の格納棚１２の下部に固定され、そこからさらに図示省略の中継用ケーブル等を介して格納棚１２或は天井面等を通って制御ユニット９６或は電源等に接続されている。
【００６２】
また、ケーブル１１０は、走行用スペース１６内において、走行台車４２の走行に追従して、走行用スペース１６の長手方向任意の位置で略Ｕ字状に折返すように屈曲可能に配設されている。ここでは、ケーブル１１０は、次に説明するケーブルガイド１２０によって屈曲可能に支持されている。
【００６３】
すなわち、ケーブルガイド１２０は、いわゆるケーブルベアと呼ばれるものであり、複数のコマ部材１２２が所定の屈曲範囲内で屈曲可能に線状に連結されており、全体的な屈曲変化態様が一定態様となるように制限されている。より具体的には、コマ部材１２２は、一対の側片同士が間隔をあけて連結された部材であり、内部にケーブル１１０を挿通可能な空間が形成されている（図５参照）。そして、複数のコマ部材１２２が軸部１２３を介して一軸周りに屈曲可能に連結されている。複数のコマ部材１２２が線状に数珠つなぎ状に連結されることで、所定平面において屈曲可能な構成とされている。また、各コマ部材１２２が相互に一軸周りに回転する際、互いの側片同士が干渉し合うことで、直線状態から一方向にのみ屈曲できるようになっている。これにより、ケーブルガイド１２０は、全体として複数のコマ部材１２２が直線状態から一方向にのみ所定の屈曲範囲内で屈曲可能な構成とされている。
【００６４】
そして、上記ケーブル１１０が直線状に連結された各コマ部材１２２内を挿通されることによって、直線状態から一方向にのみ所定の屈曲範囲内で屈曲可能とされている。なお、ケーブルガイド１２０の長さ寸法は、棚側搬送機構部４０の最大移動距離よりも長い寸法に設定されている。
【００６５】
上記ケーブルガイド１２０は次のようにして配設されている。すなわち、ケーブルガイド１２０は、走行用スペース１６内であって搬送機構部４０の走行軌跡を避けた位置、ここでは、走行用スペース１６の床面に沿って配設されている。床面上で、ケーブルガイド１２０は、当該ケーブルガイド１２０が屈曲する平面を床面に沿って配設した姿勢とされている。ケーブルガイド１２０の一端部は走行台車４２のうち走行用スペース１６側の側部に連結されている。また、ケーブルガイド１２０の他端部が走行用スペース１６の長手方向一端部において床面或は一方の格納棚１２の下部に固定されている。ケーブルガイド１２０の端部の固定は、ブラケット等を介したねじ止固定の他、係合構造、接着剤等で行われてもよい。そして、ケーブルガイド１２０の中間部が略Ｕ字状に折返されている。
【００６６】
そして、上記ケーブル１１０がケーブルガイド１２０内に挿通されることによって、ケーブル１１０がケーブルガイド１２０に沿って配設されて当該ケーブルガイド１２０の屈曲態様に従って屈曲する構成とされている。
【００６７】
上記ケーブルガイド１２０は、棚側搬送機構部４０の位置及び走行状態に応じて次のように屈曲変形する。すなわち、棚側搬送機構部４０が走行用スペース１６に沿ってその延在方向略中間部に位置する状態では、ケーブルガイド１２０のうち固定端である他端側の所定部分（例えば、全長のうち４分の３程度の部分、図２参照）が走行用スペース１６に沿って床面上に直線状に延在する。また、ケーブルガイド１２０が途中部分で略Ｕ字状に折返され、その屈曲部分よりも可動端である一端側の部分（例えば、全長のうち４分の１程度の部分，図２参照）が一方端側の所定部分と略平行な姿勢に配設された状態となる。そして、走行台車４２の走行に追随して、ケーブル１１０の略Ｕ字状の屈曲部分が変る。すなわち、前記状態から棚側搬送機構部４０が走行用スペース１６に沿って、ケーブルガイド１２０の固定端である他端側に近い位置に移動すると、ケーブルガイド１２０の略Ｕ字状屈曲部分が前記固定端に近い位置に順次変位し、その屈曲部分よりも前記固定端側部分が順次短くなると共にその屈曲部分よりも前記可動端側部分が順次長くなる。逆に、前記状態から棚側搬送機構部４０が走行用スペース１６に沿って、ケーブルガイド１２０の固定端である他端側から遠い位置に移動すると、ケーブルガイド１２０の略Ｕ字状屈曲部分が前記固定端から離れた位置に順次変位し、その屈曲部分よりも前記固定端側部分が順次長くなると共にその屈曲部分よりも前記可動端側部分が順次短くなる。これらの各状態において、複数のコマ部材１２２が所定方向に所定角度で屈曲するように制限されているので、屈曲部分よりも前記固定端側部分と屈曲部分よりも前記可動端側部分とが略平行姿勢に配設された状態が維持され、ケーブルガイド１２０の両端部分間での干渉は抑制されている。このように、ケーブルガイド１２０は、棚側搬送機構部４０の走行に伴って屈曲部分が変位すると共にその屈曲部分から前記可動端側部分及び前記固定端側部分が略平行姿勢に配設される態様で、つまり、全体的に見て略Ｕ字状形態の直線部分の長さを変えるような態様で変形する態様で設けられている。
【００６８】
このため、棚側搬送機構部４０の位置及び走行状態に拘らず、ケーブル１１０がケーブルガイド１２０の屈曲態様によって規制される空間内に配設され、ケーブル１１０同士の干渉及び棚側搬送機構部４０等への干渉等が抑制されている。
【００６９】
以上のように構成された自動金庫装置１０によると、格納棚１２が、最下段の格納部１３の下方に、格納部１３の延在方向に沿って延びる走行用スペース１６を有し、走行用駆動機構部４６及び昇降駆動機構部５０のうちの少なくとも一部が走行用スペース１６を走行可能なように走行台車４２に搭載されている。このため、移載ユニット６０を下降させる際に、走行用駆動機構部４６及び昇降駆動機構部５０との干渉を抑制することができる。これにより、移載ユニット６０をなるべく下方に下降させることができ、最下段の格納部１３の高さ位置をなるべく下方に設定することができる。そして、格納部１３のより多くのスペースを、格納スペースとして用いることができる。
【００７０】
特に、走行用モータ４７及び昇降用モータ５２は、棚側搬送機構部４０の各部を移動させる都合上、大型化しがちである。そこで、走行用モータ４７の少なくとも一部及び昇降用モータ５２の少なくとも一部が走行用スペース１６を走行可能なように、走行台車４２に搭載されている構成とすることで、移載ユニット６０を、走行用モータ４７及び昇降用モータ５２との干渉を抑制してより下方に下降させることができる。これにより、格納部１３のより多くのスペースを、格納スペースとして用いることができる。
【００７１】
しかも、ケーブル１１０が走行用スペース１６内であって棚側搬送機構部４０の走行軌跡を避けた位置に配設されているため、スペースの有効活用が可能となり、例えば、一対の格納棚１２間の隙間を小さくし易い。
【００７２】
もっとも、他方の格納棚１２の延在方向に沿ってケーブルが配線されていてもよい。
【００７３】
また、一対の格納棚１２のうちの他方側に、ブース側搬送機構部３０及び制御ユニット９６が設けられているため、それらに対するメンテナンスを容易に行える。すなわち、ブース側搬送機構部３０は、通常、出入口に近くアクセス容易な側に設けるのが一般的である。そこで、当該他方の格納棚１２にブース側搬送機構部３０及び制御ユニット９６を設けることで、それらに対するメンテナンスを容易に行えることとなる。
【００７４】
＜変形例＞
なお、上記実施形態では、走行用モータ４７の一部及び昇降用モータ５２の一部の両方が、走行用スペース１６を走行する構成としているが、必ずしもその必要はない。走行用モータ４７の一部若しくは全部、又は、昇降用モータ５２の一部若しくは全部が、走行用スペース１６を走行する構成であってもよい。
【００７５】
また、走行用モータ４７或は昇降用モータ５２が走行用スペース１６を走行することは必須ではなく、走行用駆動機構部４６の他の一部分或は昇降駆動機構部５０の一部分等が走行用スペース１６を走行する構成であってもよい。
【００７６】
また、一対の格納棚１２の双方に走行用スペースが設けられ、走行用駆動機構部４６及び昇降駆動機構部５０のうちの２つの部分が２つの走行用スペースを別々に走行する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１０ 自動金庫装置
１２ 格納棚
１３ 格納部
１６ 走行用スペース
１８ 外部搬送用スペース
１９ 制御ユニット収納用スペース
３０ ブース側搬送機構部
３２ ブース側水平移動部
４０ 棚側搬送機構部
４２ 走行台車
４４ 支柱
４６ 走行用駆動機構部
４７ 走行用モータ
５０ 昇降駆動機構部
５２ 昇降用モータ
６０ 移載ユニット
９０ 金庫ボックス
９６ 制御ユニット
１１０ ケーブル
１２０ ケーブルガイド
【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納物を格納可能な格納部を複数段有する格納棚と、
前記各格納部との間で格納物を移載する移載ユニットと、
前記格納棚の延在方向に沿って走行可能な走行台車と、前記走行台車に立設状に支持され前記移載ユニットを昇降可能に支持する支柱と、前記走行台車を走行駆動する走行用駆動機構部と、前記支柱に沿って前記移載ユニットを昇降駆動する昇降駆動機構部とを有する搬送機構部と、
を備え、
前記格納棚が、最下段の前記格納部の下方に、前記格納棚の延在方向に沿って延びる走行用スペースを有し、
前記走行用駆動機構部及び前記昇降駆動機構部のうちの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている、自動倉庫装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動倉庫装置であって、
前記走行用駆動機構部が走行用モータを含むと共に、前記昇降駆動機構部が昇降用モータを含み、
前記走行用モータ及び前記昇降用モータの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている、自動倉庫装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の自動倉庫装置であって、
一端部が前記搬送機構部に連結されると共に他端部が固定端とされたケーブルが、前記走行用スペース内であって前記搬送機構部の走行軌跡を避けた位置に、前記走行台車の走行に追随して屈曲可能な態様で、前記走行台車の走行方向に沿って配設されている、自動倉庫装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか一つに記載の自動倉庫装置であって、
一対の前記格納棚が間隔を有して対向配置され、
前記一対の格納棚のうちの一方側に前記走行用スペースが設けられ、
前記一対の格納棚のうちの他方側に、前記移載ユニットと外部との間で格納物を搬送する外部側搬送機構部が設けられると共に、前記搬送機構部及び前記移載ユニットを動作制御する制御ユニットが設けられている、自動倉庫装置。
【請求項１】
格納物を格納可能な格納部を複数段有する格納棚と、
前記各格納部との間で格納物を移載する移載ユニットと、
前記格納棚の延在方向に沿って走行可能な走行台車と、前記走行台車に立設状に支持され前記移載ユニットを昇降可能に支持する支柱と、前記走行台車を走行駆動する走行用駆動機構部と、前記支柱に沿って前記移載ユニットを昇降駆動する昇降駆動機構部とを有する搬送機構部と、
を備え、
前記格納棚が、最下段の前記格納部の下方に、前記格納棚の延在方向に沿って延びる走行用スペースを有し、
前記走行用駆動機構部及び前記昇降駆動機構部のうちの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている、自動倉庫装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動倉庫装置であって、
前記走行用駆動機構部が走行用モータを含むと共に、前記昇降駆動機構部が昇降用モータを含み、
前記走行用モータ及び前記昇降用モータの少なくとも一部分が前記走行用スペース内を走行可能なように、前記走行台車に配設されている、自動倉庫装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の自動倉庫装置であって、
一端部が前記搬送機構部に連結されると共に他端部が固定端とされたケーブルが、前記走行用スペース内であって前記搬送機構部の走行軌跡を避けた位置に、前記走行台車の走行に追随して屈曲可能な態様で、前記走行台車の走行方向に沿って配設されている、自動倉庫装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか一つに記載の自動倉庫装置であって、
一対の前記格納棚が間隔を有して対向配置され、
前記一対の格納棚のうちの一方側に前記走行用スペースが設けられ、
前記一対の格納棚のうちの他方側に、前記移載ユニットと外部との間で格納物を搬送する外部側搬送機構部が設けられると共に、前記搬送機構部及び前記移載ユニットを動作制御する制御ユニットが設けられている、自動倉庫装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−２４１０７０（Ｐ２０１１−２４１０７０Ａ）
【公開日】平成２３年１２月１日（２０１１．１２．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１１６１３４（Ｐ２０１０−１１６１３４）
【出願日】平成２２年５月２０日（２０１０．５．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ケーブルベア
【出願人】（０００１３９７８０）株式会社イトーキ (833)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月１日（２０１１．１２．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月２０日（２０１０．５．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ケーブルベア
【出願人】（０００１３９７８０）株式会社イトーキ (833)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]