自動釣りシステム、およびその設定器

【課題】魚釣りに必要な各処理を全て自動化することにより、従来よりも魚釣り作業や漁作業を効率良く行え、また魚釣りの初心者でも容易に釣果を上げることができる自動釣りシステムを提供する。
【解決手段】電動リール１２、釣竿のに取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り量検出センサ２、各種の釣り条件を設定する設定器４６、電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８、撓り量検出センサ２の検出出力、リール回転検出器３８の検出出力、設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、釣り針の移動処理、魚信監視処理、アワセ処理、およびカカリ処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０と、を備えている。

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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本発明の自動釣りシステムが、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を所定の深さまで移動させる処理の釣り針の移動処理、
魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理の魚信監視処理、
釣り糸を一定量巻き上げる処理のアワセ処理、
および魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のカカリ処理、
の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項２】
本発明の自動釣りシステムが、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理の魚信監視処理、
を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３】
本発明の自動釣りシステムが、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
釣り糸を一定量巻き上げる処理のアワセ処理、
を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４】
本発明の自動釣りシステムが、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
および魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のカカリ処理、
を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項５】
本発明の自動釣りシステムが、該アワセ処理を実行させて釣り糸を電動リール１２で一定量を巻き上げた後に、該カカリ処理を実行させて魚信が有るか否かの判定を行うコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項６】
本発明の自動釣りシステムが、該カカリ処理を実行させて魚に釣り針が掛からなかったと判定した場合に、該釣り針の移動処理へ戻り、該釣り針の移動処理、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させる、または該魚信監視処理へ戻り、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させる、の内の少なくとも一つを行うことの出来るコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項７】
本発明の設定器が、釣竿１がオモリ等の負荷をかけた状態で中立に撓った状態の該撓り量を中立撓り量として設定する際に、撓り量検出センサ２の検出出力を一定時間（例えば１００ｍｓで４秒間）サンプリングした、
中央値、
平均値、
のうちの少なくとも一つを該中立撓り量として設定出来ることを特徴とする。
【請求項８】
本発明の設定器が、
［０］〜［２９］の魚信判定パターンの、
［０］撓り量が撓り量閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１］中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［２］撓り速度が撓り速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［３］撓り幅が撓り幅閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［４］撓り加速度が撓り加速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［５］撓り量閾値以上の撓り量が、一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［６］中立撓り量差閾値以上の中立撓り量差が、一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［７］撓り速度閾値以上の撓り速度が、一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［８］指定された撓り方向の撓り量が、撓り量閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［９］指定された撓り方向の中立撓り量差が、中立撓り量差閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１０］指定された撓り方向の撓り速度が、撓り速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１１］指定された撓り方向の撓り加速度が、撓り加速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１２］指定された撓り方向の撓り量が、撓り量閾値以上で一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１３］指定された撓り方向の中立撓り量差が、中立撓り量差閾値以上で一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１４］指定された撓り方向の撓り速度が、撓り速度閾値以上で一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１５］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り量が撓り量閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１６］一定時間の出現回数監視時間内に、中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１７］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り速度が撓り速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１８］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り幅が撓り幅閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１９］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り加速度が撓り加速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２０］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り量が撓り量閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２１］一定時間の出現回数監視時間内に、中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２２］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り速度が撓り速度閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２３］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り量が撓り量閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になること、
［２４］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２５］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り速度が、撓り速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２６］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り加速度が、撓り加速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２７］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り量が撓り量閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２８］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上で一定時間の確定時間続いた状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２９］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り速度閾値以上の撓り速度が、一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
のうちの少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項９】
本発明の設定器が、３０種類有る[０]〜[２９]の該魚信判定パターンのうちの２種類以上を設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１０】
本発明の設定器が、
確定時間、
出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
撓り方向、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１１】
本発明の設定器が、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
該出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
該確定時間、
該撓り方向
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１２】
本発明の設定器が、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１３】
本発明の設定器が、
該中立撓り量差閾値、
をもちいた該魚信判定パターンを設定登録が出来ることを特徴とする。
【請求項１４】
本発明の設定器が、
該中立撓り量差閾値、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値、
該撓り加速度閾値、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つと
該撓り係数を設定登録が出来ることを特徴とする。
【請求項１５】
本発明の設定器が、
設定登録する際に同種類（例えば[２０]の該魚信判定パターン）の該魚信判定パターンを重複して設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１６】
本発明の自動釣りシステムが、設定器４６の代わりに設定値を受信して設定することが可能な通信機４１を備えることを特徴とする。
【請求項１７】
本発明の自動釣りシステムが、
該魚信判定で一定時間魚信が無いと判定されたこと、
該魚信判定で魚信が無いと判定されて該魚信判定を繰り返した回数が一定の回数になったこと、
の少なくとも一つを検出した場合に擬似的に魚信が有ると判定させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項１８】
本発明の設定器が、
例えば［１２］該魚信判定パターンの、
該撓り方向に、“伸びる方向”を、
確定時間に、例えば４秒間を、
該撓り量閾値に、該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量を、
設定登録が出来ることを特徴とする。
【請求項１９】
本発明の設定器が、予め設定された複数の該魚信判定パターンそれぞれにさらに魚種等を付加して設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項２０】
本発明の設定器が、予め設定登録された複数それぞれの該魚信判定パターンにさらに優先順位を付加して設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項２１】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で魚信が有るか否かの判定を行い、魚信が有ると判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６（例えばＥＥＰＲＯＭ等）に割り付けた釣行履歴に、魚信が有ったことを事象として、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることえることを特徴とする。
【請求項２２】
本発明の設定器が、一定量（アワセ量）を一定速度（アワセ速度）で電動リール１２を巻き上げ駆動するアワセ動作の、該アワセ量と該アワセ速度の少なくとも一つを設定出来ることを特徴とする。
【請求項２３】
本発明の設定器が、複数の該アワセ量と該アワセ速度と魚種等を設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項２４】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で魚信があるか否かの判定で、魚信が有ると判定した場合に電動リール１２で釣り糸を一定量巻き上げ駆動した後に、
一定時間繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定時間かけて該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定回数繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
の少なくとも一つを行う（実行する）コントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項２５】
本発明の自動釣りシステムが該カカリ処理で魚に釣り針が掛かったか否かを判定を行い、魚に釣り針が掛かったと判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６（例えばＥＥＰＲＯＭ等）に割り付けた釣行履歴に、魚に釣り針が掛かったことを事象として、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項２６】
本発明の設定器が、釣竿１が伸びた初期値の状態〜中立撓り量までの間の一定の撓り量である底検出撓り量を設定出来るの設定器４６を備えることを特徴とする。
【請求項２７】
本発明の設定器が、中立撓り量〜釣竿１の限界撓り量までの間の一定の撓り量である巻き上げ撓り量を設定出来ることを特徴とする。
【請求項２８】
本発明の自動釣りシステムが、電動リール１２の停止中に電動リール１２のモーター４２を駆動させるための例えばモータードライバ３９等に対して例えば電気ブレーキ等をかけ続けるコントローラ３０を備えることえることを特徴とする。
【請求項２９】
本発明の設定器が、水面を基準とした深度で釣りを行う中層釣り（底釣り設定オフ）、底を基準とした深度で釣りを行う底釣り（底釣り設定オン）の底釣り設定を行えることを特徴とする。
【請求項３０】
本発明の自動釣りシステムが、底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３１】
本発明の自動釣りシステムが、巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることえることを特徴とする。
【請求項３２】
本発明の自動釣りシステムが、該中立撓り量を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３３】
本発明の設定器が、該目標サーボ撓り量の設定が出来ることを特徴とする。
【請求項３４】
本発明の設定器が、サーボ撓り量係数の設定が出来ることを特徴とする。
【請求項３５】
本発明の自動釣りシステムが、
底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで底に到着したと判定するのコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３６】
本発明の自動釣りシステムが、
底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）、
または巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
現在の釣り針の深度を示す現深度変数の深度と、移動目標の深度とが一致したことを監視し、一致した場合に電動リールを停止させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３７】
本発明の自動釣りシステムが底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、釣竿１の該撓り量が一定時間、一定の撓り量である該底検出撓り量以下の（該底検出撓り量より釣竿１が伸びた）状態が続いたことを監視し、釣竿１の該撓り量が一定時間、該底検出撓り量以下の状態が続いたことを検出したことで電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３８】
本発明の自動釣りシステムが、
巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで根ガカリと判定し電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３９】
本発明の自動釣りシステムが、
該中立撓り量又は巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、一定量の釣り糸が送り出されたこと、一定速度以上で釣り糸の送り出されたことを監視するコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４０】
本発明の自動釣りシステムが
電動リール１２を送り出し駆動中に、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを停止させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを減速させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを徐々に減速させる、
の何れかを行い、“さらに一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸び“たことを監視するコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４１】
本発明の自動釣りシステムが、
電動リール１２を巻上げ駆動中に、
一定の比較的大きい撓り量より釣竿１が撓ったことで電動リール１２を停止又は送り出し駆動の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４２】
本発明の自動釣りシステムが、魚信が有るか否かを判定する該魚信判定を行い、一定時間魚信があると判定されないこと、又は一定時間経過したことで竿先が安定したと判定する竿先安定待ち処理を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４３】
本発明の自動釣りシステムが、該竿先安定待ち処理で一定時間竿先が安定したと判定されないこと、を監視するコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４４】
本発明の自動釣りシステムがコントローラ３０の監視している外乱検体３７の検出出力の外乱量から算出した、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度と、
予め設定された
外乱幅閾値、
外乱変化速度閾値、
外乱変化速度閾値
を基に、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅が外乱幅閾値以上になったこと、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度が外乱変化速度閾値以上になったこと、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度が外乱加速度閾値以上になったこと、
の少なくとも一つの判定を行うコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４５】
本発明の自動釣りシステムが有害な外乱を検出された場合に有害外乱排除処理として、
有害な外乱が無くなるまで該魚信判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該魚信判定の判定結果をキャンセルさせること、
有害な外乱が無くなるまで該カカリ判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該カカリの判定結果をキャンセルさせること、
該撓り量に無効値を設定すること、
該撓り量検出センサの検出を行わなくすること、
の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４６】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定での魚信監視中に一定時間（例えば４秒間）釣竿１が一定の撓り量以上伸びたと判定された場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項４７】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（再底取タイマ例えば３０秒）魚信が有ると判定されない場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項４８】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（タナ検索待ち時間）魚信が有ると判定されない場合には、一定距離（検索量）だけ移動させた魚信監視深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項４９】
本発明の設定器が、タナ検索待ち時間や、検索量を設定出来ることを特徴とする。
【請求項５０】
本発明の設定器が、検索基準深度と、検索範囲の設定できることを特徴とする。
【請求項５１】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（魚信探知タイマ）魚信が有ると判定されない場合には、一定時間毎に魚群探知機に問い合わせた魚群の深度を、新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項５２】
本発明の自動釣りシステムが、近隣の他の自動釣りシステムから通信機４１で横通しを受信した場合に、横通しされた深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項５３】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（シャクリタイマ）魚信が有ると判定されない場合には、シャクリ動作を行うコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項５４】
本発明の自動釣りシステムが、自動釣り開始に応じて設定される餌替えタイマを備え、この餌替えタイマがタイムアップした場合に、釣り針を水面まで移動させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。

【図１】