苗植機
【課題】簡潔な構成で適正な機体の姿勢制御が行える苗植機を得ることを課題とする。
【解決手段】左右鎮圧具４の左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具４の上下動による左右上下動支持装置Ｓの作動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、左右上下動支持装置Ｓを各々基端側部材４１ａと該基部側部材４１ａに対して上下位置調節自在に設けた主部材４１ｂで構成し、該各主部材４１ｂ後部に各々鎮圧具４を設けた苗植機。
【解決手段】左右鎮圧具４の左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具４の上下動による左右上下動支持装置Ｓの作動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、左右上下動支持装置Ｓを各々基端側部材４１ａと該基部側部材４１ａに対して上下位置調節自在に設けた主部材４１ｂで構成し、該各主部材４１ｂ後部に各々鎮圧具４を設けた苗植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行後輪を有する左右車輪ケースを、接地センサの検出によって上下動して車体を昇降制御させると共に、振り子式の傾斜センサによって車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体をローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２ー４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
苗植機の昇降制御やローリング制御には、車体の圃場面からの上下高さを検出する昇降センサや、左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けている。そして、この傾斜センサとしては、振子構成のセンサが一般的に知られているが、この傾斜検出の精度や感度の調節が難しく、また、制御構成が複雑となるものであった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具３と左右苗植付具３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設けた苗植機において、該左右鎮圧具４の左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具４の上下動による左右上下動支持装置Ｓの作動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、左右上下動支持装置Ｓを各々基端側部材４１ａと該基部側部材４１ａに対して上下位置調節自在に設けた主部材４１ｂで構成し、該各主部材４１ｂ後部に各々鎮圧具４を設けた苗植機とした。
【０００６】
従って、請求項１に記載の発明は、左右苗植付具３の昇降による苗植付作用時に、左右鎮圧具４によって植付土壌面を鎮圧して適性に苗を姿勢良く植付ける。このとき、左右鎮圧具４が、各々圃場面の高さに応じて左右上下支持装置Ｓにて昇降動して、一定に高さに作用するように鎮圧し、鎮圧するに伴って、左右の苗植圃場面の高さの差や傾斜を左右センサーアーム４７の間隔変動にて検出して、ローリングアクチュエータ１７を作動させて前記左右車輪１０の相対高さを変更して機体を所望の左右傾斜姿勢に維持するようにローリング制御する。また、左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更して条間変更に対応した鎮圧作用を行える。そして、左右上下動支持装置Ｓを各々基端側部材４１ａと該基部側部材４１ａに対して上下位置調節自在に設けた主部材４１ｂで構成し、該各主部材４１ｂ後部に各々鎮圧具４を設けたので、苗の植付け深さを変えた場合に、その植付け深さ変更に応じて左右の鎮圧具４を上下に位置調節することができて、適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。また、左右車輪１０が２つの畝Ａを跨いで走行して、各畝Ａに１条ずつ苗の植付けを行なう場合に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合でも、各畝Ａに植付けた苗に対して各々適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。更に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、ローリング制御のローリング基準を同時に変更して跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準に変更されることとなり、圃場全体が機体左右方向で傾斜している時に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準で機体のローリング制御が行われて、高さが各々異なる２つの畝Ａの両方に適切な苗の植付け深さで適正に苗を移植することができる。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、左右センサーアーム４７を左右上下動支持装置Ｓの機体外側方に設けた請求項１記載の苗植機とした。
従って、請求項１記載の作用に加えて、左右センサーアーム４７を左右上下動支持装置Ｓの機体外側方に設けたので、左右鎮圧輪４の左右移動調節を大きくすることができ、色々な畝や色々な苗に対応して苗植付作業が行える。即ち、多様な圃場条件や苗条件に応じた苗植付作業が行える。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出し、該左右センサーアーム４７の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを設けると共に、該アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを左右センサーアーム４７の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ５０にて左右センサーアーム４７の間隔変動を検出する構成とした請求項１または請求項２記載の苗植機とした。
【０００９】
従って、請求項１または請求項２記載の作用に加えて、センサワイヤ５０を左右センサアーム４７から外すことなく、アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各々左右センサアーム４７に対して移動させるだけで簡単に車体姿勢制御の感度調節を行うことができる。また、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出したので、左右傾斜を検出する部位の前後長さを短く構成できて機体をコンパクトで簡潔な構成とすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明は、適正なローリング制御が行え、簡潔な構成で安定した車体姿勢制御を行わせることができ、適確な苗の植付け作業が行える。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】鎮圧具部分の斜視図である。
【図２】要部の拡大斜視図である。
【図３】苗植機全体の側面図である。
【図４】苗植機全体の平面図である。
【図５】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図６】油圧回路図である。
【図７】要部の作用説明用拡大平面図である。
【図８】植付け例を示す作用説明用平面図である。
【図９】鎮圧具４の装着構成を説明する一部断面背面図である。
【図１０】鎮圧具４の装着構成を説明する拡大側面図である。
【図１１】左右鎮圧具４の上下高さを変更する鎮圧アーム４１の他の例を示す側面図である。
【図１２】灌水タンク６０の他の支持構成例を示す作用説明用側面図である。
【図１３】歩行型苗植機に灌水装置を設けた例を示す苗植機全体の側面図である。
【図１４】歩行型苗植機に薬剤散布装置を設けた例を示す苗植機全体の側面図である。
【図１５】補助苗受台２１の作用を説明する作用説明用平面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１３】
車体２は、主フレーム２ａの前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、主フレーム２ａの後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪としての後輪１０を軸装して、これら左右の後輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。尚、エンジン６の左側面部には該エンジン６の動力で駆動する油圧ポンプ６ａが設けられている。また、エンジン６の上側には燃料タンク６ｂが設けられ、その上部をボンネット６ｃが覆っている。また、７ａは、ミッションケース７の左右両側に基部が固定された左右回動筒部９ａを回動自在に支持する左右支持フレームである。
【００１４】
車体２には機体に対し左右の後輪１０を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。この機体制御機構は、ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニットＢＵから後方に向けて昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ１５が設けられ、該昇降油圧シリンダ１５のピストンロッドの先端部に機体左右方向に長いアームとしての連動アーム１６が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。ピストンロッドは、前部が油圧バルブユニットＢＵに支持され後部が車体２に固着された取付部材２ａに支持されたガイド軸２ｂに沿って摺動するようになっている。連動アーム１６の左右両端部と、回動筒部９ａに固着した左右ハウジングアーム１４とが、連結体としての左右ロッド１８を介して連結されている。左側の左ロッド１８は、ローリングアクチュエータとしてのローリングシリンダ１７が組み込まれており、該ローリングシリンダ１７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。
【００１５】
昇降油圧シリンダ１５及びローリングシリンダ１７は、各々前記油圧ポンプ６ａから供給される作動油を油圧バルブユニットＢＵ内の昇降制御バルブ４９とローリング制御バルブ４８とで制御して作動させられる。昇降油圧シリンダ１５を伸縮作動させると、左右後輪１０が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ１７を伸縮作動させると、左後輪１０が機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。
【００１６】
５は畝上面を検出する昇降センサであって、該昇降センサ５が上下回動すると、その回動を連結ロッド５ｄにて昇降制御バルブ４９に伝え、昇降センサ５の角度が元に戻る方向に昇降油圧シリンダ１５を作動させる（昇降制御）。これにより、畝の上面から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝の高さ変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００１７】
なお、油圧バルブユニットＢＵ内のローリング制御バルブ４８は後述の左右鎮圧具４の相対高さの変動による畝Ａ上面の左右傾斜検出に連動して切り替わるようになっており、機体が左右に傾斜するとローリングシリンダ１７が適宜作動し、機体を左右水平に戻すように制御する。また、操縦ハンドル８の基部には操作パネル８ａが設けられ、該操作パネル８ａに、昇降制御バルブ４９を手動操作して機体を手動にて上下動させると共に植付部の駆動を止める植付昇降レバー８ｂとメインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８ｃが設けられている。
【００１８】
即ち、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の後輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の後輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような昇降制御は、後述の昇降センサ５の検出により行い、ローリング制御は、苗植位置の植付けた苗に対して左右側部から鎮圧作用を行なう鎮圧具４によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００１９】
ここにおいて、左右車輪ケース１を、車体２に対して上下揺動可能に設けた苗植機において、機体左右方向に２つ並列して配置した左右苗植付具としての左右苗植付ホッパー３による左右各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４の上下揺動によってローリング制御する構成である。苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方を鎮圧具４によって鎮圧し、苗植付姿勢を安定した状態とする。このとき、左右の苗植付位置を各々鎮圧する左右鎮圧具４を、苗植付土壌面の左右傾斜を検出するセンサとして機能する構成にしている。左右の各鎮圧具４は、左右の苗植位置毎に独立的に上下揺動して、この揺動位置の高さの差異によって植付土壌面の左右傾斜を検出して、これらの土壌面の傾斜検出によって前記一方の車輪ケース１を上下に揺動させて、車体２を土壌面と左右平行状に維持するようにローリング制御する。
【００２０】
また、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右後輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するように連動構成している。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００２１】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の２条植え構成として、左右後輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００２２】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパ２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２フレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上側のリンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に軌跡Ｐにて植付作動する。
【００２３】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下側のリンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間は操作ワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００２４】
左右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に装着した位置から大きく左右外側方に変位した位置になるように構成している。即ち、左苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体左外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される左苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の左後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに左後輪１０を位置させることができ、左苗植付位置のすぐ近傍に左後輪１０を配置することができる。同様に、右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体右外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される右苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに右後輪１０を位置させることができ、右苗植付位置のすぐ近傍に右後輪１０を配置することができる。従って、畝Ａの左右端のぎりぎりの位置に苗を植付けが行える。
【００２５】
次に、左右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）の構成について説明する。
ミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する左右回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この左右車輪ケース１の後端部に各々設けた左右車軸１１に後輪１０を設けているが、左右回動筒部９ａの左右両端部側の内部には各々左右車輪ケース１の基部に各々固定した左右移動筒体９ｃが嵌入支持されており、左右取っ手付きボルト９ｄにて左右移動を固定している。左右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）を行う場合には、左右取っ手付きボルト９ｄを緩めて、左右回動筒部９ａに対して左右移動筒体９ｃを機体左右方向に移動させて左右後輪１０の位置調節を行い、再び左右取っ手付きボルト９ｄを締めて左右回動筒部９ａに左右移動筒体９ｃを固定する。このようにして、左右後輪１０は、自由にその左右位置調節（トレッド調節）を行うことができる。図に示すように、後輪１０を車輪ケース１の内側に付ければトレッドは最短となる。
【００２６】
ここで、１畝に往復４条植えを行う例を説明すると、左後輪１０は左車輪ケース１の内側に装着して機体中心からの距離を４５０ｍｍとし（このとき、左後輪１０は左苗植付ホッパー３の平行リンクアーム２５、２６前方の空間部Ｋに位置させて、左苗植付位置のすぐ近傍に左後輪１０は配置される）、右後輪１０は機体中心からの距離を７２５ｍｍに設定する。そして、左右植付ホッパー３の植付位置及び左右鎮圧具４の苗鎮圧位置は、機体中心から２５０ｍｍに設定する。そして、左右後輪１０を畝Ａを跨がして各々畝溝を走行するようにして、各部を駆動し往路行程で１条目と３条目を植付け、復路行程で２条目と４条目を植付けて、１畝に往復で４条を植付けることができる。
【００２７】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって土壌面（畝）Ａに植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。尚、鎮圧具４の前側の開き角度をボルト４ａを緩めて調節できる構成としており、圃場条件や苗条件に応じて、鎮圧具４の圃場に植付けた苗に対する土寄せ量を変更できるようにして、圃場の条件や色々な苗に対応できるようにしている。
【００２８】
次に、主として図１から図３に基づいて、左右鎮圧具４の装着構成及び作用について説明する。
前記車体２の後部に左右取付ブラケット３８によって取付ける鎮圧フレーム３９に、横方向に沿って外周面が正六角軸で内部に円形状の貫通孔を形成した左右一対の左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを、内側端を向かい合わせた状態で断面が円形状の回動軸４０ａに回動自在に設けている。そして、左右鎮圧具４は、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々正六角穴で嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に設けている。この左右アームボス４２を左右セットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。また、左右鎮圧具４は、上記の構成により各々独立して上下動できる。尚、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの内側端を向かい合わせた位置には座金４０ｂを回動軸４０ａに回動自在に設け、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒが互いに干渉しないで回動できる構成としている。また、回動軸４０ａは、鎮圧フレーム３９の左右両端部に設けた前記左右取付ブラケット３８を下方に延設した左右支持アーム３８ａにて支持架設して固定している。
【００２９】
左右鎮圧アーム４１の後端部を各々背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ａに植付けた苗の上部を左右にまたいで前進方向へ移動することができる構成となっている。又、このリヤフレーム４４上には支持アーム４６によって、複数個のバランスウエイト４５を嵌合支持して、バランスウエイト４５の装着数を変えて鎮圧圧力を調整できる構成としている。
【００３０】
また、鎮圧アーム４１は、前側の基端側アーム４１ａと後側の主アーム４１ｂとで構成されており、基端側アーム４１ａの後端部に溶接固着した前支持フランジ４１ａ’と後側の主アーム４１ｂの前端部に溶接固着した後支持フランジ４１ｂ’に各々設けた縦長の長孔４１ｃを貫通して設けた固定用ボルト及びナット４１ｄで、前支持フランジ４１ａ’と後支持フランジ４１ｂ’を固定して、基端側アーム４１ａと主アーム４１ｂが一体で作動する構成となっている。従って、固定用ボルト及びナット４１ｄを緩めて、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂの上下位置を調節できる構成となっている。
【００３１】
即ち、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を下げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは下がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧具４は下降した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。逆に、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を上げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは上がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧具４は上動した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。
【００３２】
従って、昇降センサ５の基準位置を変更して苗の植付け深さを変えた場合に、その植付け深さ変更に応じて左右の鎮圧具４を上下に位置調節することができて、適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。
【００３３】
また、左右後輪１０及び左右前輪１３が２つの畝Ａを跨いで走行して、各畝Ａに１条ずつ苗の植付けを行なう場合に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合でも、各畝Ａに植付けた苗に対して各々適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。更に、この実施例では左右鎮圧輪４の接地高さの差で機体をローリング制御する構成であるが、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、ローリング制御のローリング基準を同時に変更して跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準に変更されることとなり、圃場全体が機体左右方向で傾斜している時に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準で機体のローリング制御が行われて、高さが各々異なる２つの畝Ａの両方に適切な苗の植付け深さで適正に苗を移植することができる。
【００３４】
上記のようにして左右鎮圧輪４の左右上下支持装置Ｓが構成されている。
尚、左右アームボス４２を各々左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに固定する左右セットボルト４３をグリスニップルが一体に装備されたボルトにすると、左右アームボス４２と左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒとの間にグリスを容易に装填することができ、条間調節時の左右鎮圧輪４の左右移動が容易に行える。
【００３５】
前記左右各鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外端部（左右支持アーム３８ａの外側に延設した部位）には各々一体回動する左右センサアーム４７を設け、各センサアーム４７の上端部は各々が平行状になるように構成されており、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着している。従って、左右鎮圧具４が同方向に上下動する時は、各センサアーム４７の上端部間隔が変化しないので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動しない。また、左右の畝Ａ上面の高さが異なって左右鎮圧具４０の上下移動量が異なる場合には、各センサアーム４７の上端部間隔が変化するので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動する。例えば、右鎮圧具４が左鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で右側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が狭まり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが押されてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を縮小作動させ、左後輪１０を下動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。逆に、左鎮圧具４が右鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で左側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が広がり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが引かれてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を伸ばす方向に作動させ、左後輪１０を上動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。
【００３６】
また、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部には、各々上下方向の長穴４７ａが各々設けられており、該各長穴４７ａに各々上記のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂが上下方向に移動調節自在且つ締め付けボルト５０ｃにて位置固定自在に設けられている。
【００３７】
従って、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の下方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が少なくなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが短くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は小さくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくないとローリング制御が作動しないような鈍感なローリング制御状態となり、逆に、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の上方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が多くなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが長くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は大きくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもローリング制御が作動するような敏感なローリング制御状態となる。よって、センサワイヤ５０を各センサアーム４７から外すことなく、単に各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７上をスライド移動させるだけで簡単にローリング制御の感度調節を行うことができる。尚、各センサアーム４７には、感度調節位置を示すマークＭが刻印されている。
【００３８】
尚、アウターワイヤ受け５０ａにはインナーワイヤーＩＮ−Ｗの張り方向に沿って凹み部５０ａ’が設けてあり、該凹み部５０ａ’にインナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’が嵌り込んだ状態となっており、左右鎮圧輪４の上下作動量が大きく変動しても、インナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’がアウターワイヤ受け５０ａの凹み部５０ａ’の前後端に接当して、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部の開き量は規制された構成となっている。即ち、各センサアーム４７は、ローリング制御検出に必要な量だけ作動する構成となっている（各センサアーム４７が大きく開いて、インナーワイヤーＩＮ−Ｗを切ってしまうような事態を回避できる）。
【００３９】
上記のように鎮圧フレーム３９の左右外側に設けた左右支持アーム３８ａの内側に左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを設けて、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に左右鎮圧具４を設け、この左右アームボス４２を左右セットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設けて、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる構成とし、且つ、左右センサアーム４７を左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外側端に配置させた構成としたので、左右鎮圧輪４を鎮圧フレーム３９の幅内で大きく左右移動調節することができ、条間調節の領域が広がり、色々な畝や色々な苗に対応して苗植付作業が行える。即ち、多様な圃場条件や苗条件に応じた苗植付作業が行える。
【００４０】
また、左右センサアーム４７を上方に向けて設けその上端部は各々が平行状になるように構成し、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着してローリング制御バルブ４８を切替え作動する構成とし、この左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を鎮圧フレーム３９の左右中央位置で主フレーム２ａの上方位置としたので、左右傾斜を検出する部位の前後長さを短く構成できて機体をコンパクトで簡潔な構成とすることができ、且つ、主フレーム２ａが左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を保護する作用をし、機体の左右ローリング制御が適切に行える。
【００４１】
また、センサワイヤ５０の中途部には、インナーワイヤ５０ｄに対するアウターワイヤ５０ｅの位置を変更して、左右鎮圧具４の相対上下高さ変動によってローリング制御バルブ４８を切替えてローリング制御するローリング制御基準を変更するローリング制御変更操作具５０ｆを設けている。よって、ローリング制御変更操作具５０ｆを機体の左右方向である矢印チ−リ方向に操作してガイド５０ｇにて係止すると、操作した側にローリング制御の基準が移動し（ローリング制御バルブ４８の中立位置が移動し）、即ち、左矢印チ方向に操作すると機体の左傾斜を補正するローリング制御が敏感となり、逆に、左矢印リ方向に操作すると機体の右傾斜を補正するローリング制御が敏感となる。
【００４２】
そして、このローリング制御変更操作具５０ｆは、作業者が着座する座席３３の後方で苗供給装置２０前側の座席側に設けられているので、作業者は苗供給装置２０に苗供給作業をしながら容易に圃場条件に応じてローリング制御変更操作具５０ｆを操作してローリング制御基準を変更することができ、適正な苗の移植作業が行えると共に作業性及び作業効率が良い。
【００４３】
一方、昇降油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両後輪１０を車体２に対して同時に昇降させる昇降制御は、機体と圃場面（畝Ａ上面）との間隔を検出する昇降センサ５の検出により、昇降制御バルブ４９を切替えて行う。
【００４４】
即ち、鎮圧フレーム３９の前部に溶接固定した支持アーム３９ａの先端に昇降センサ支持板５ａを機体左右方向に設けた支持軸５ｂにて回動自在に支持し、該昇降センサ支持板５ａの右側に昇降センサ５をボルト５ｃにて左右位置調節自在に設けている。そして、昇降センサ５の圃場面（畝Ａ面）の高さ変動検出にて、支持軸５ｂ回りに昇降センサ支持板５ａが回動すると、その回動を連結ロッド５ｄを介して昇降制御バルブ４９が切替え作動する構成となっている。
【００４５】
即ち、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が圃場面（畝Ａ面）と接地しており、圃場面（畝Ａ面）が高くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が上動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りにイ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを押して昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を伸びる方向に作動させて左右後輪１０を下動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。逆に、圃場面（畝Ａ面）が低くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が下動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りに反イ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを引いて昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を縮小する方向に作動させて左右後輪１０を上動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。
【００４６】
そして、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’は、右鎮圧具４の前方に位置するように左右位置調節して設け、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が接地する圃場面（畝Ａ面）に右苗植付ホッパー３が苗を植付け、その後を右鎮圧具４が鎮圧作用する。
【００４７】
また、昇降センサ５を機体の左右方向で右側（右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置の前方及び右鎮圧具４の前方）に位置させた理由は、前記ローリングシリンダ１７を機体の左側に配置して左後輪１０を上下動させて機体のローリング制御を行う構成としたので、該ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左後輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に昇降センサ５を配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【００４８】
また、支持軸５ｂと昇降センサ５下端の圃場接地部５’（右鎮圧具４の鎮圧位置）との距離Ｌ１よりも、支持軸５ｂと左鎮圧具４の鎮圧位置との距離Ｌ２の方が長くなるように、支持軸５ｂを配置している。これは、ローリングシリンダ１７が機体左側に設けられているので、機体左側はローリング制御の影響による上下動の変化量が大きいが、機体右側はローリング制御による影響が少ないことから、支持軸５ｂを機体左右中央位置から右側に変位して配置することにより、昇降センサ５がローリング制御の影響を受け難くし、適正な機体の昇降制御が行えるようにしたものである。
【００４９】
一方、前記各左右センサアーム４７の基端部には、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端を連結して、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端を機体に固定し、アウタワイヤ５１ｂ前端を左右回動筒部９ａに基部を固定した左右ハウジングアーム１４の中途部に位置調節自在に連結している。尚、各リフトワイヤ５１の各アウターワイヤ５１ｂの後端は、各々左右支持アーム３８ａに位置調節自在に固定されている。
【００５０】
従って、この各リフトワイヤ５１の連結によって、前記左右車輪ケース１の下動（左右後輪１０の下動）により、左右回動筒部９ａが回動して左右ハウジングアーム１４が後方に回動するので左右インナーワイヤ５１ａを引き、左右のセンサアーム４７がロ方向に回動し、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動することができ、機体旋回時に左右後輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。尚、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端と左右センサアーム４７の連結部には、長穴５１ｃで構成した融通機構が設けられており、通常の左右後輪１０の昇降制御及びローリング制御による下動では左右鎮圧具４が上方に収納回動されず、機体旋回時の左右後輪１０を大きく下動させた時にのみ自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動される構成となっている。
【００５１】
そして、各リフトワイヤ５１は鎮圧フレーム３９の左右外側に配置した左右センサアーム４７に連結しているので、各リフトワイヤ５１の調節部が鎮圧フレーム３９の左右外側に位置し、左右鎮圧輪４の上動作用位置調節が容易に行えて、作業性が良い。
【００５２】
また、右鎮圧具４に連結された右センサアーム４７を引く右リフトワイヤ５１は、左後輪１０を上下動させる左回動筒部９ａ側に連結されており、左鎮圧具４に連結された左センサアーム４７を引く左リフトワイヤ５１は、右後輪１０を上下動させる右回動筒部９ａ側に連結されている。即ち、左後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成としている。これは、前記のように左右鎮圧具１０の相対上下高さ変動による左右センサアーム４７の相対位置変動にてローリング制御バルブ４８を切替えてローリングシリンダ１７を作動させてローリング制御を行なう構成としたから、もし、左後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させる構成にすると、右鎮圧具４が上動して右センサアーム４７が変位した状態でローリング制御が作動して機体が水平状態になっている時に、機体旋回の為に左右後輪１０を下動させると前記ローリング制御でローリングシリンダ１７が作動したままで左右後輪１０は下動し、機体最上昇時に機体が傾斜した状態となってしまう。そこで、左後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成とすることにより、機体旋回又は機体移動の為に左右後輪１０を下動させると、左右リフトワイヤ５１にて左右センサアーム４７がローリングシリンダ１７を中立位置に戻すようにローリング制御バルブ４８を切替えて、機体は水平状態で上昇する。従って、旋回時に機体は水平状態となり良好に且つ容易に旋回作業が行える。また、機体をリフトして圃場間を移動する場合（路上走行の場合）も機体は水平状態となり良好に且つ容易に機体を走行させることができる。
【００５３】
前記鎮圧アーム４１を左右に移動調節する時は、この調節操作を容易にするために、鎮圧アーム軸４０の周りに切欠目印５５を形成しておき、この目印５５の位置にアームボス４２の位置をあわせることによって的確な植付条位置への鎮圧位置決めを行うことができる。
【００５４】
６０は左右苗植付ホッパー３の各々の内側に供給する灌水用の水を蓄える左右灌水タンクであって、左右車輪ケース１に各々固着した左右タンク支持フレーム６１内に載置されている。即ち、左右灌水タンク６０は、左右車輪ケース１に各々固着した左右タンク支持フレーム６１に各々支持されて左右車輪ケース１上面に載置された状態となっている。従って、左右灌水タンク６０の重量が各々左右車輪ケース１にて支えられた状態で機体は走行して苗植付け作業を行なうので、灌水タンク６０内の水量の変動により重量変化が激しい灌水タンク６０の重量が機体本体部に掛からず左右車輪ケース１に軸架した左右後輪１０にて支えられた構造となり、灌水タンク６０の重量変動が機体側に影響を与えることが極力防止されて、良好な走行性能を発揮し適切な苗の植付け作業が行える。
【００５５】
更に、灌水タンク６０の前後方向中央位置は車軸１１よりも若干前方で、苗植付け作業時には車輪ケース１は緩やかに後傾斜した状態なので、灌水タンク６０の重心は車軸１１よりも前方にあり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で前輪１３と後輪１０との間に掛かることになるので、機体の走行性能が安定し適切な苗の植付け作業が行える。そして、機体を旋回する際には、車輪ケース１を急傾斜にして左右後輪１０を最下動させた状態（機体を上昇させた状態）で旋回走行するので、灌水タンク６０の重心は車軸１１よりも後方になり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で後輪１０よりも後ろに掛かることになり、操縦ハンドル８を作業者が押し下げて機体の後部を下げる操作が容易に行えて、旋回操作が容易で効率良く行える。
【００５６】
６２は左右灌水タンク６０内の水を灌水パイプ６３を介して吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水パイプ６３で供給する灌水用のプランジャポンプであって、基部を主フレーム２ａに枢支し、プランジャポンプ６２のピストンロッド６２ａの先端部をクランクアーム軸２７に設けた灌水用駆動クランク２７ａに係合させている。従って、プランジャポンプ６２は左右灌水タンク６０から水を吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水する。その灌水タイミングは、左右苗植付ホッパー３が苗の植付けを終えた上昇初期に左右苗植付ホッパー３の内側に灌水されるようになっており、左右苗植付ホッパー３の内側に付着した泥土を洗い流すと共に、洗い流した水が植付けた苗の上方から灌水できるようになっている。なお、プランジャポンプ６２基部を主フレーム２ａに枢支する位置を調節可能に構成して、枢支位置とクランクアーム軸２７との距離を変更できる構成にすれば、プランジャポンプ６２の水の吐出量を変更して苗や圃場条件に応じた適切な灌水が行える。
【００５７】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には畝Ａの上面に接地して該畝Ａの終端を検出する畝終端センサ８０を設け、該畝終端センサ８０は下方に向けてバネで付勢した状態となっており、機体の前進により畝Ａのないところに到達して畝終端センサ８０がバネの付勢力で下動して、畝Ａの終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ８０による畝Ａの終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の後輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ８０により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。
【００５８】
この畝終端センサ８０は、機体の左右方向右側位置で昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４の前方に配置されている。即ち、畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４は、機体左側に配置されたローリングシリンダ１７とは機体左右方向で反対側の機体右側に機体前後方向で一直線上に配置された構成となっている。従って、ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左後輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４を機体前後方向で一直線上に配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、畝終端センサ８０にて正確な畝Ａの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに正確な畝Ａの終端を検出による各部停止や報知が行え、また、適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。尚、畝終端センサ８０も他の部材と同様に、ボルト８０ａを緩めて畝終端センサ８０の基部を機体左右方向に移動調節して再びボルト８０ａにて固定することにより、機体左右方向に位置調節をすることができる。
【００５９】
図９及び図１０は鎮圧具（鎮圧輪）４の装着構成を詳細に示した一部断面背面図及び側面図であり、ここで、該図９及び図１０に基づいて、鎮圧具４の装着構成を詳細に説明する。
【００６０】
前記鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に各々左右支持板９０の基部を溶接固着し、該左右支持板９０に各々左右鎮圧具支持体９１をボルト９２・ナット９３により固定している。尚、ボルト９２は左右支持板９０に機体左右方向に設けた長穴９０ａを貫通して締結しているので、左右鎮圧具支持体９１はボルト９２・ナット９３を緩めて左右支持板９０に対して左右位置調節自在に構成されている。即ち、後述のように該左右支持板９０に各々左右鎮圧具４が設けられているので、左右鎮圧具４は植付けた苗に対して適確に鎮圧作業が行えるように各々左右位置調節することができる。
【００６１】
左右鎮圧具支持体９１には各々円弧状長穴９４を設け、該円弧状長穴９４にボルト９５を貫通しナット９６にて左右鎮圧具４の各々固定している。鎮圧具４は、鎮圧輪支持具９７に支軸３２の基部を溶接固定し、該支軸３２にて鎮圧輪４ａを回転自在に枢支している。そして、左右鎮圧具支持体９１の左右円弧状長穴９４の中心Ｃは左右鎮圧輪４ａの左右中央位置にあり、左右支軸３２は該中心Ｃに向いて設けられている。従って、左右鎮圧具４の角度調節をする場合には、ボルト９５・ナット９６を緩めて、左右鎮圧具支持体９１の左右円弧状長穴９４に沿って左右鎮圧輪支持具９７を回動させて左右鎮圧具４の角度調節を行なうが、この時、左右円弧状長穴９４の中心Ｃは左右鎮圧輪４ａの左右中央位置にあるので、左右鎮圧具４の角度調節をしても左右鎮圧具４の鎮圧輪４ａの高さが殆ど変動せず、角度調節しても鎮圧力の変動が殆ど無いので、常に適正な苗の鎮圧作業が行える。
【００６２】
９８は鎮圧輪４ａの外周面に付着した泥土を取り除くスクレーパであって、その基部は左右鎮圧輪支持具９７に設けられており、左右鎮圧具４の角度調節時に左右鎮圧輪４ａと同方向に同量だけ移動するので、左右鎮圧具４を角度調節しても常に適正な鎮圧輪４ａの外周面に付着した泥土を取り除く作用をする。
【００６３】
図１１は、左右の鎮圧具４の上下高さを変更する鎮圧アーム４１の他の例を示し、基端側アーム４１ａの後端部に溶接固着した前支持フランジ４１ａ’にナット４１ｅを溶接固着し、該ナット４１ｅにノブ４１ｆ付きのボルト４１ｇを上下方向に貫通して螺合している。また、前支持フランジ４１ａ’に回動支点ピン４１ｈと係合ピン４１ｉを設け、主アーム４１ｂの前部に溶接固着した後支持フランジ４１ｂ’に回動穴４１ｊと円弧状の案内穴４１ｋを設けて、前支持フランジ４１ａ’の回動支点ピン４１ｈと係合ピン４１ｉに各々後支持フランジ４１ｂ’の回動穴４１ｊと円弧状の案内穴４１ｋを嵌めて設け、更に、主アーム４１ｂの前端部上面をノブ４１ｆ付きのボルト４１ｇの下端面に接当させた状態にしている。従って、ボルト４１ｇのノブ４１ｆを回してボルト４１ｇを上下移動させると、主アーム４１ｂは回動支点ピン４１ｈを回動支点にして円弧状の案内穴４１ｋを係合ピン４１ｉが移動できる範囲だけ回動調節される。
【００６４】
従って、ノブ４１ｆを回動操作して鎮圧輪４を上下調節することができ、容易に且つ効率よく左右鎮圧輪４の上下調節が行え、適切な鎮圧作用が行えると共に跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準で機体のローリング制御が行われて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。
【００６５】
図１２は灌水タンク６０の他の支持構成の例を示し、車輪ケース１に基部を固定した支持柱６４を上方に向けて延設し、該支持柱６４の上部には回動支点６５を介して揺動自在にフック６６を設けている。そして、フック６６に灌水タンク６０を係止させて、灌水タンク６０が前後揺動自在に吊り持ちされた状態で支持される構成となっている。また、回動支点６５の位置は、機体側面視で車軸１１よりも若干前方で車軸１１よりもかなり高い位置になるように設けられている（車輪ケース１が緩やかに後傾斜した状態で回動支点６５が車軸１１よりも前方にあり、車輪ケース１が急傾斜した左右後輪１０を最下動させた状態で回動支点６５が車軸１１よりも後方になり位置）。従って、苗植付け作業時には車輪ケース１は緩やかに後傾斜した状態なので、図１２（ａ）に示すように、回動支点６５は車軸１１よりも前方にあり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で前輪１３と後輪１０との間に掛かることになるので、機体の走行性能が安定し適切な苗の植付け作業が行える。そして、機体を旋回する際には、車輪ケース１を急傾斜にして左右後輪１０を最下動させた状態（機体を上昇させた状態）で旋回走行するので、図１２（ｂ）に示すように、回動支点６５は車軸１１よりも後方になり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で後輪１０よりも後ろに掛かることになり、操縦ハンドル８を作業者が押し下げて機体の後部を下げる操作が容易に行えて、旋回操作が容易で効率良く行える。
【００６６】
図１３は歩行型苗植機に灌水装置を設けた例を示し、上記の例と異なる主な構成は、座席３３を設けていない歩行型苗植機である点、補助苗受台２１が機体の左右方向中央位置に配置された構成である点、及び灌水タンク６０の配置が異なる点である。
【００６７】
ここで、灌水装置の構成を説明すると、機体に基部が固定されて上方に向けて設けた補助苗受台支持フレーム２１ａの上部に機体左右方向中央部に配置された補助苗受台２１が設けられているが、機体左右方向中央部に配置された該補助苗受台２１の下方空間部に灌水タンク支持枠７０が前記補助苗受台支持フレーム２１ａに固着されて設けられている。そして、該灌水タンク支持枠７０内に２つの灌水タンク６０が左右方向に並列して載置できる構成となっている。
【００６８】
そして、２つの灌水タンク６０には各々灌水パイプ６３が挿入されており、該２つの灌水パイプ６３は自動切替弁７１（２つの灌水タンク６０の片方から水を吸い上げている時にその水圧が減ると、自動的に他方の灌水タンク６０側に切替わる弁）にて１つの灌水パイプ６３に統合され、灌水用のプランジャポンプ６２に連結されている。そして、プランジャポンプ６２は灌水タンク６０から水を吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水する。その灌水タイミングは、左右苗植付ホッパー３が苗の植付けを終えた上昇初期に左右苗植付ホッパー３の内側に灌水されるようになっており、左右苗植付ホッパー３の内側に付着した泥土を洗い流すと共に、洗い流した水が植付けた苗の上方から灌水できるようになっている。
【００６９】
そして、特に、機体左右方向中央部に配置された該補助苗受台２１の下方空間部に灌水タンク６０を配置した構成であるから、補助苗受台２１の下方空間部を利用して灌水タンク６０を載置できて、機体をコンパクトに構成でき、軽量小型の灌水装置付き苗植機を得ることができる。また、灌水タンク６０は機体の左右中央部に配置された構成となるので、機体の左右バランスが良好となり（また、機体側面視で灌水タンク６０は前輪１３と後輪１０の間に配置されており、機体の前後バランスも良い）、更に、灌水タンク６０内の水量の変動の影響をあまり受けず、良好な走行性能を発揮して適正な苗の植付け作業が行える。
【００７０】
図１４は歩行型苗植機に薬剤や肥料などの散布装置７５を設けた例を示し、散布装置７５の貯留ホッパ７６を苗供給装置２０と補助苗受台２１との間に配置して機体に散布装置フレーム７７にて固定している。また、貯留ホッパ７６の前側に薬剤や肥料などの繰出し部７８の繰出し量を調節する調節用ノブ７９を設けている。そして、繰出し部７８から繰出された薬剤や肥料は、案内パイプ８１内を案内されて落下し、案内パイプ８１の終端部でシャッタ８２にて受止められる。該シャッタ８２の開閉を苗植付ホッパー３の開閉と連動するために、シャッタ８２の開閉ワイヤ８２ａを苗植付ホッパー３の開閉用のアーム３０に取付けている。従って、苗植付ホッパー３が開いて苗を畝内に植付ける時に同期してシャッタ８２は開き、植付けた苗の近傍に薬剤や肥料が施される。なお、シャッタ８２にて受止められる案内パイプ８１の終端部には目盛りが付されており、案内パイプ８１の終端部でシャッタ８２にて受止められた薬剤や肥料の量が分かるようになっており、この受止められた量を確認して容易に調節用ノブ７９を操作して薬剤や肥料などの繰出し部７８の繰出し量を調節することができる。
【００７１】
また、補助苗受台２１は、貯留ホッパ７６前方に配置した中央補助苗受台２１Ｍと貯留ホッパ７６よりも機体左側方に位置する側方補助苗受台２１Ｓとにより構成されており、側方補助苗受台２１Ｓは貯留ホッパ７６前方の中央補助苗受台２１Ｍの側方位置Ｆと貯留ホッパ７６の側方位置まで後方に移動した位置Ｒとにスライド移動自在に構成されている。即ち、補助苗受台２１の中央補助苗受台２１Ｍと側方補助苗受台２１Ｓに苗を載置した状態で移動走行する場合には、側方補助苗受台２１Ｓを中央補助苗受台２１Ｍの側方位置Ｆにスライド移動させておき、機体の重量前後バランスが良い状態として、移動走行すると機体が安定した走行性能を発揮して良好に機体の移動を行える。一方、苗移植作業時には、側方補助苗受台２１Ｓを貯留ホッパ７６の側方位置まで後方に移動した位置Ｒにスライド移動させておけば、作業者は機体側方を歩きながら容易に側方補助苗受台２１Ｓに載置した苗を取出して苗供給装置２０に供給することができ、苗の植付け作業が容易に且つ効率良く行える。
【符号の説明】
【００７２】
３ 左右苗植付具（左右苗植付ホッパー）
４ 左右鎮圧具
１０ 左右車輪（左右後輪）
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
４１ａ 基端側部材（基端側アーム）
４１ｂ 主部材（主アーム）
４７ 左右センサーアーム
５０ センサーワイヤ
５０ａ アウターワイヤ受け
５０ｂ インナーワイヤ受け
Ｓ 左右上下支持装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体の姿勢を制御する姿勢制御装置を備えた苗植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右の走行後輪を有する左右車輪ケースを、接地センサの検出によって上下動して車体を昇降制御させると共に、振り子式の傾斜センサによって車体の左右傾斜の検出によって、片側の車輪ケースを上下動して車体をローリング制御させる姿勢制御装置の技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２ー４６６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
苗植機の昇降制御やローリング制御には、車体の圃場面からの上下高さを検出する昇降センサや、左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けている。そして、この傾斜センサとしては、振子構成のセンサが一般的に知られているが、この傾斜検出の精度や感度の調節が難しく、また、制御構成が複雑となるものであった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、左右車輪１０の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ１７と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具３と左右苗植付具３による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４を設けた苗植機において、該左右鎮圧具４の左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具４の上下動による左右上下動支持装置Ｓの作動と各々連携して作動する左右センサーアーム４７を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム４７の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ１７を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、左右上下動支持装置Ｓを各々基端側部材４１ａと該基部側部材４１ａに対して上下位置調節自在に設けた主部材４１ｂで構成し、該各主部材４１ｂ後部に各々鎮圧具４を設けた苗植機とした。
【０００６】
従って、請求項１に記載の発明は、左右苗植付具３の昇降による苗植付作用時に、左右鎮圧具４によって植付土壌面を鎮圧して適性に苗を姿勢良く植付ける。このとき、左右鎮圧具４が、各々圃場面の高さに応じて左右上下支持装置Ｓにて昇降動して、一定に高さに作用するように鎮圧し、鎮圧するに伴って、左右の苗植圃場面の高さの差や傾斜を左右センサーアーム４７の間隔変動にて検出して、ローリングアクチュエータ１７を作動させて前記左右車輪１０の相対高さを変更して機体を所望の左右傾斜姿勢に維持するようにローリング制御する。また、左右上下支持装置Ｓを左右移動自在に設けて左右鎮圧具４の左右間隔を変更して条間変更に対応した鎮圧作用を行える。そして、左右上下動支持装置Ｓを各々基端側部材４１ａと該基部側部材４１ａに対して上下位置調節自在に設けた主部材４１ｂで構成し、該各主部材４１ｂ後部に各々鎮圧具４を設けたので、苗の植付け深さを変えた場合に、その植付け深さ変更に応じて左右の鎮圧具４を上下に位置調節することができて、適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。また、左右車輪１０が２つの畝Ａを跨いで走行して、各畝Ａに１条ずつ苗の植付けを行なう場合に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合でも、各畝Ａに植付けた苗に対して各々適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。更に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、ローリング制御のローリング基準を同時に変更して跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準に変更されることとなり、圃場全体が機体左右方向で傾斜している時に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準で機体のローリング制御が行われて、高さが各々異なる２つの畝Ａの両方に適切な苗の植付け深さで適正に苗を移植することができる。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、左右センサーアーム４７を左右上下動支持装置Ｓの機体外側方に設けた請求項１記載の苗植機とした。
従って、請求項１記載の作用に加えて、左右センサーアーム４７を左右上下動支持装置Ｓの機体外側方に設けたので、左右鎮圧輪４の左右移動調節を大きくすることができ、色々な畝や色々な苗に対応して苗植付作業が行える。即ち、多様な圃場条件や苗条件に応じた苗植付作業が行える。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出し、該左右センサーアーム４７の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを設けると共に、該アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを左右センサーアーム４７の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ５０にて左右センサーアーム４７の間隔変動を検出する構成とした請求項１または請求項２記載の苗植機とした。
【０００９】
従って、請求項１または請求項２記載の作用に加えて、センサワイヤ５０を左右センサアーム４７から外すことなく、アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各々左右センサアーム４７に対して移動させるだけで簡単に車体姿勢制御の感度調節を行うことができる。また、左右センサーアーム４７を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出したので、左右傾斜を検出する部位の前後長さを短く構成できて機体をコンパクトで簡潔な構成とすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明は、適正なローリング制御が行え、簡潔な構成で安定した車体姿勢制御を行わせることができ、適確な苗の植付け作業が行える。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】鎮圧具部分の斜視図である。
【図２】要部の拡大斜視図である。
【図３】苗植機全体の側面図である。
【図４】苗植機全体の平面図である。
【図５】苗植付ホッパーの斜視図である。
【図６】油圧回路図である。
【図７】要部の作用説明用拡大平面図である。
【図８】植付け例を示す作用説明用平面図である。
【図９】鎮圧具４の装着構成を説明する一部断面背面図である。
【図１０】鎮圧具４の装着構成を説明する拡大側面図である。
【図１１】左右鎮圧具４の上下高さを変更する鎮圧アーム４１の他の例を示す側面図である。
【図１２】灌水タンク６０の他の支持構成例を示す作用説明用側面図である。
【図１３】歩行型苗植機に灌水装置を設けた例を示す苗植機全体の側面図である。
【図１４】歩行型苗植機に薬剤散布装置を設けた例を示す苗植機全体の側面図である。
【図１５】補助苗受台２１の作用を説明する作用説明用平面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
この発明の実施の一形態の２条植え苗植機を以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。
【００１３】
車体２は、主フレーム２ａの前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、主フレーム２ａの後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この車輪ケース１の後端部に設けた車軸１１に車輪としての後輪１０を軸装して、これら左右の後輪１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とによって走行する構成にしている。尚、エンジン６の左側面部には該エンジン６の動力で駆動する油圧ポンプ６ａが設けられている。また、エンジン６の上側には燃料タンク６ｂが設けられ、その上部をボンネット６ｃが覆っている。また、７ａは、ミッションケース７の左右両側に基部が固定された左右回動筒部９ａを回動自在に支持する左右支持フレームである。
【００１４】
車体２には機体に対し左右の後輪１０を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。この機体制御機構は、ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニットＢＵから後方に向けて昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ１５が設けられ、該昇降油圧シリンダ１５のピストンロッドの先端部に機体左右方向に長いアームとしての連動アーム１６が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。ピストンロッドは、前部が油圧バルブユニットＢＵに支持され後部が車体２に固着された取付部材２ａに支持されたガイド軸２ｂに沿って摺動するようになっている。連動アーム１６の左右両端部と、回動筒部９ａに固着した左右ハウジングアーム１４とが、連結体としての左右ロッド１８を介して連結されている。左側の左ロッド１８は、ローリングアクチュエータとしてのローリングシリンダ１７が組み込まれており、該ローリングシリンダ１７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。
【００１５】
昇降油圧シリンダ１５及びローリングシリンダ１７は、各々前記油圧ポンプ６ａから供給される作動油を油圧バルブユニットＢＵ内の昇降制御バルブ４９とローリング制御バルブ４８とで制御して作動させられる。昇降油圧シリンダ１５を伸縮作動させると、左右後輪１０が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ１７を伸縮作動させると、左後輪１０が機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。
【００１６】
５は畝上面を検出する昇降センサであって、該昇降センサ５が上下回動すると、その回動を連結ロッド５ｄにて昇降制御バルブ４９に伝え、昇降センサ５の角度が元に戻る方向に昇降油圧シリンダ１５を作動させる（昇降制御）。これにより、畝の上面から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝の高さ変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。
【００１７】
なお、油圧バルブユニットＢＵ内のローリング制御バルブ４８は後述の左右鎮圧具４の相対高さの変動による畝Ａ上面の左右傾斜検出に連動して切り替わるようになっており、機体が左右に傾斜するとローリングシリンダ１７が適宜作動し、機体を左右水平に戻すように制御する。また、操縦ハンドル８の基部には操作パネル８ａが設けられ、該操作パネル８ａに、昇降制御バルブ４９を手動操作して機体を手動にて上下動させると共に植付部の駆動を止める植付昇降レバー８ｂとメインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８ｃが設けられている。
【００１８】
即ち、一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側の後輪１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側の後輪１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このような昇降制御は、後述の昇降センサ５の検出により行い、ローリング制御は、苗植位置の植付けた苗に対して左右側部から鎮圧作用を行なう鎮圧具４によって左右傾斜状態を検出して行うものである。
【００１９】
ここにおいて、左右車輪ケース１を、車体２に対して上下揺動可能に設けた苗植機において、機体左右方向に２つ並列して配置した左右苗植付具としての左右苗植付ホッパー３による左右各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具４の上下揺動によってローリング制御する構成である。苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方を鎮圧具４によって鎮圧し、苗植付姿勢を安定した状態とする。このとき、左右の苗植付位置を各々鎮圧する左右鎮圧具４を、苗植付土壌面の左右傾斜を検出するセンサとして機能する構成にしている。左右の各鎮圧具４は、左右の苗植位置毎に独立的に上下揺動して、この揺動位置の高さの差異によって植付土壌面の左右傾斜を検出して、これらの土壌面の傾斜検出によって前記一方の車輪ケース１を上下に揺動させて、車体２を土壌面と左右平行状に維持するようにローリング制御する。
【００２０】
また、前記左右車輪ケース１の非苗植位置への揺動（左右後輪１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、左右両鎮圧具４を非接地高さへ上昇するように連動構成している。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右車輪ケース１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧具４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。
【００２１】
前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の２条植え構成として、左右後輪１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。
【００２２】
この苗植付ホッパー３は、苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内するホッパ２３を有し、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２フレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上側のリンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に軌跡Ｐにて植付作動する。
【００２３】
前記苗植ブラケット２２のレバー２９と下側のリンクアーク２６の基端部に形成のアーム３０との間は操作ワイヤ３１で連結して、苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この苗植付ホッパー３を開閉するものである。前記クランクアーム軸２７の回転によって苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で開き上昇行程は開いたままである。
【００２４】
左右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に装着した位置から大きく左右外側方に変位した位置になるように構成している。即ち、左苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体左外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される左苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の左後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに左後輪１０を位置させることができ、左苗植付位置のすぐ近傍に左後輪１０を配置することができる。同様に、右苗植付ホッパー３は、苗植伝動ケース２４に対して平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としているが、該平行リンクアーム２５、２６は苗植伝動ケース２４に装着された基部から機体右外側に向けて折り曲げた構成としており、該平行リンクアーム２５、２６の先端部に装着される右苗植付ホッパー３の前方には空間部Ｋが構成された構造となっている。後述の右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）により、この空間部Ｋに右後輪１０を位置させることができ、右苗植付位置のすぐ近傍に右後輪１０を配置することができる。従って、畝Ａの左右端のぎりぎりの位置に苗を植付けが行える。
【００２５】
次に、左右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）の構成について説明する。
ミッションケース７の両側に張出する左右アクスルハウジング９周りに回動する左右回動筒部９ａに各々上下揺動する左右車輪ケース１を設け、この左右車輪ケース１の後端部に各々設けた左右車軸１１に後輪１０を設けているが、左右回動筒部９ａの左右両端部側の内部には各々左右車輪ケース１の基部に各々固定した左右移動筒体９ｃが嵌入支持されており、左右取っ手付きボルト９ｄにて左右移動を固定している。左右後輪１０の左右位置調節（トレッド調節）を行う場合には、左右取っ手付きボルト９ｄを緩めて、左右回動筒部９ａに対して左右移動筒体９ｃを機体左右方向に移動させて左右後輪１０の位置調節を行い、再び左右取っ手付きボルト９ｄを締めて左右回動筒部９ａに左右移動筒体９ｃを固定する。このようにして、左右後輪１０は、自由にその左右位置調節（トレッド調節）を行うことができる。図に示すように、後輪１０を車輪ケース１の内側に付ければトレッドは最短となる。
【００２６】
ここで、１畝に往復４条植えを行う例を説明すると、左後輪１０は左車輪ケース１の内側に装着して機体中心からの距離を４５０ｍｍとし（このとき、左後輪１０は左苗植付ホッパー３の平行リンクアーム２５、２６前方の空間部Ｋに位置させて、左苗植付位置のすぐ近傍に左後輪１０は配置される）、右後輪１０は機体中心からの距離を７２５ｍｍに設定する。そして、左右植付ホッパー３の植付位置及び左右鎮圧具４の苗鎮圧位置は、機体中心から２５０ｍｍに設定する。そして、左右後輪１０を畝Ａを跨がして各々畝溝を走行するようにして、各部を駆動し往路行程で１条目と３条目を植付け、復路行程で２条目と４条目を植付けて、１畝に往復で４条を植付けることができる。
【００２７】
左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって土壌面（畝）Ａに植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧具４を設ける。この鎮圧具４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。尚、鎮圧具４の前側の開き角度をボルト４ａを緩めて調節できる構成としており、圃場条件や苗条件に応じて、鎮圧具４の圃場に植付けた苗に対する土寄せ量を変更できるようにして、圃場の条件や色々な苗に対応できるようにしている。
【００２８】
次に、主として図１から図３に基づいて、左右鎮圧具４の装着構成及び作用について説明する。
前記車体２の後部に左右取付ブラケット３８によって取付ける鎮圧フレーム３９に、横方向に沿って外周面が正六角軸で内部に円形状の貫通孔を形成した左右一対の左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを、内側端を向かい合わせた状態で断面が円形状の回動軸４０ａに回動自在に設けている。そして、左右鎮圧具４は、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々正六角穴で嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に設けている。この左右アームボス４２を左右セットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。また、左右鎮圧具４は、上記の構成により各々独立して上下動できる。尚、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの内側端を向かい合わせた位置には座金４０ｂを回動軸４０ａに回動自在に設け、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒが互いに干渉しないで回動できる構成としている。また、回動軸４０ａは、鎮圧フレーム３９の左右両端部に設けた前記左右取付ブラケット３８を下方に延設した左右支持アーム３８ａにて支持架設して固定している。
【００２９】
左右鎮圧アーム４１の後端部を各々背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に左右一対の鎮圧具（鎮圧輪）４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ａに植付けた苗の上部を左右にまたいで前進方向へ移動することができる構成となっている。又、このリヤフレーム４４上には支持アーム４６によって、複数個のバランスウエイト４５を嵌合支持して、バランスウエイト４５の装着数を変えて鎮圧圧力を調整できる構成としている。
【００３０】
また、鎮圧アーム４１は、前側の基端側アーム４１ａと後側の主アーム４１ｂとで構成されており、基端側アーム４１ａの後端部に溶接固着した前支持フランジ４１ａ’と後側の主アーム４１ｂの前端部に溶接固着した後支持フランジ４１ｂ’に各々設けた縦長の長孔４１ｃを貫通して設けた固定用ボルト及びナット４１ｄで、前支持フランジ４１ａ’と後支持フランジ４１ｂ’を固定して、基端側アーム４１ａと主アーム４１ｂが一体で作動する構成となっている。従って、固定用ボルト及びナット４１ｄを緩めて、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂの上下位置を調節できる構成となっている。
【００３１】
即ち、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を下げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは下がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧具４は下降した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。逆に、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を上げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは上がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧具４は上動した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。
【００３２】
従って、昇降センサ５の基準位置を変更して苗の植付け深さを変えた場合に、その植付け深さ変更に応じて左右の鎮圧具４を上下に位置調節することができて、適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。
【００３３】
また、左右後輪１０及び左右前輪１３が２つの畝Ａを跨いで走行して、各畝Ａに１条ずつ苗の植付けを行なう場合に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合でも、各畝Ａに植付けた苗に対して各々適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。更に、この実施例では左右鎮圧輪４の接地高さの差で機体をローリング制御する構成であるが、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａ高さに合わせて左右の鎮圧具４を上下に位置調節すると、ローリング制御のローリング基準を同時に変更して跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準に変更されることとなり、圃場全体が機体左右方向で傾斜している時に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準で機体のローリング制御が行われて、高さが各々異なる２つの畝Ａの両方に適切な苗の植付け深さで適正に苗を移植することができる。
【００３４】
上記のようにして左右鎮圧輪４の左右上下支持装置Ｓが構成されている。
尚、左右アームボス４２を各々左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに固定する左右セットボルト４３をグリスニップルが一体に装備されたボルトにすると、左右アームボス４２と左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒとの間にグリスを容易に装填することができ、条間調節時の左右鎮圧輪４の左右移動が容易に行える。
【００３５】
前記左右各鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外端部（左右支持アーム３８ａの外側に延設した部位）には各々一体回動する左右センサアーム４７を設け、各センサアーム４７の上端部は各々が平行状になるように構成されており、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着している。従って、左右鎮圧具４が同方向に上下動する時は、各センサアーム４７の上端部間隔が変化しないので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動しない。また、左右の畝Ａ上面の高さが異なって左右鎮圧具４０の上下移動量が異なる場合には、各センサアーム４７の上端部間隔が変化するので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動する。例えば、右鎮圧具４が左鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で右側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が狭まり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが押されてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を縮小作動させ、左後輪１０を下動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。逆に、左鎮圧具４が右鎮圧具４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で左側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が広がり、センサワイヤ５０のインナーワイヤＩＮ−Ｗが引かれてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を伸ばす方向に作動させ、左後輪１０を上動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。
【００３６】
また、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部には、各々上下方向の長穴４７ａが各々設けられており、該各長穴４７ａに各々上記のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂが上下方向に移動調節自在且つ締め付けボルト５０ｃにて位置固定自在に設けられている。
【００３７】
従って、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の下方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が少なくなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが短くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は小さくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくないとローリング制御が作動しないような鈍感なローリング制御状態となり、逆に、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の上方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量が多くなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが長くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもインナーワイヤーＩＮ−Ｗの押し引き量は大きくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもローリング制御が作動するような敏感なローリング制御状態となる。よって、センサワイヤ５０を各センサアーム４７から外すことなく、単に各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７上をスライド移動させるだけで簡単にローリング制御の感度調節を行うことができる。尚、各センサアーム４７には、感度調節位置を示すマークＭが刻印されている。
【００３８】
尚、アウターワイヤ受け５０ａにはインナーワイヤーＩＮ−Ｗの張り方向に沿って凹み部５０ａ’が設けてあり、該凹み部５０ａ’にインナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’が嵌り込んだ状態となっており、左右鎮圧輪４の上下作動量が大きく変動しても、インナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’がアウターワイヤ受け５０ａの凹み部５０ａ’の前後端に接当して、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部の開き量は規制された構成となっている。即ち、各センサアーム４７は、ローリング制御検出に必要な量だけ作動する構成となっている（各センサアーム４７が大きく開いて、インナーワイヤーＩＮ−Ｗを切ってしまうような事態を回避できる）。
【００３９】
上記のように鎮圧フレーム３９の左右外側に設けた左右支持アーム３８ａの内側に左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを設けて、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に左右鎮圧具４を設け、この左右アームボス４２を左右セットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設けて、左右鎮圧具４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる構成とし、且つ、左右センサアーム４７を左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外側端に配置させた構成としたので、左右鎮圧輪４を鎮圧フレーム３９の幅内で大きく左右移動調節することができ、条間調節の領域が広がり、色々な畝や色々な苗に対応して苗植付作業が行える。即ち、多様な圃場条件や苗条件に応じた苗植付作業が行える。
【００４０】
また、左右センサアーム４７を上方に向けて設けその上端部は各々が平行状になるように構成し、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着してローリング制御バルブ４８を切替え作動する構成とし、この左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を鎮圧フレーム３９の左右中央位置で主フレーム２ａの上方位置としたので、左右傾斜を検出する部位の前後長さを短く構成できて機体をコンパクトで簡潔な構成とすることができ、且つ、主フレーム２ａが左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を保護する作用をし、機体の左右ローリング制御が適切に行える。
【００４１】
また、センサワイヤ５０の中途部には、インナーワイヤ５０ｄに対するアウターワイヤ５０ｅの位置を変更して、左右鎮圧具４の相対上下高さ変動によってローリング制御バルブ４８を切替えてローリング制御するローリング制御基準を変更するローリング制御変更操作具５０ｆを設けている。よって、ローリング制御変更操作具５０ｆを機体の左右方向である矢印チ−リ方向に操作してガイド５０ｇにて係止すると、操作した側にローリング制御の基準が移動し（ローリング制御バルブ４８の中立位置が移動し）、即ち、左矢印チ方向に操作すると機体の左傾斜を補正するローリング制御が敏感となり、逆に、左矢印リ方向に操作すると機体の右傾斜を補正するローリング制御が敏感となる。
【００４２】
そして、このローリング制御変更操作具５０ｆは、作業者が着座する座席３３の後方で苗供給装置２０前側の座席側に設けられているので、作業者は苗供給装置２０に苗供給作業をしながら容易に圃場条件に応じてローリング制御変更操作具５０ｆを操作してローリング制御基準を変更することができ、適正な苗の移植作業が行えると共に作業性及び作業効率が良い。
【００４３】
一方、昇降油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両後輪１０を車体２に対して同時に昇降させる昇降制御は、機体と圃場面（畝Ａ上面）との間隔を検出する昇降センサ５の検出により、昇降制御バルブ４９を切替えて行う。
【００４４】
即ち、鎮圧フレーム３９の前部に溶接固定した支持アーム３９ａの先端に昇降センサ支持板５ａを機体左右方向に設けた支持軸５ｂにて回動自在に支持し、該昇降センサ支持板５ａの右側に昇降センサ５をボルト５ｃにて左右位置調節自在に設けている。そして、昇降センサ５の圃場面（畝Ａ面）の高さ変動検出にて、支持軸５ｂ回りに昇降センサ支持板５ａが回動すると、その回動を連結ロッド５ｄを介して昇降制御バルブ４９が切替え作動する構成となっている。
【００４５】
即ち、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が圃場面（畝Ａ面）と接地しており、圃場面（畝Ａ面）が高くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が上動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りにイ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを押して昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を伸びる方向に作動させて左右後輪１０を下動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。逆に、圃場面（畝Ａ面）が低くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が下動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りに反イ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを引いて昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を縮小する方向に作動させて左右後輪１０を上動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。
【００４６】
そして、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’は、右鎮圧具４の前方に位置するように左右位置調節して設け、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が接地する圃場面（畝Ａ面）に右苗植付ホッパー３が苗を植付け、その後を右鎮圧具４が鎮圧作用する。
【００４７】
また、昇降センサ５を機体の左右方向で右側（右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置の前方及び右鎮圧具４の前方）に位置させた理由は、前記ローリングシリンダ１７を機体の左側に配置して左後輪１０を上下動させて機体のローリング制御を行う構成としたので、該ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左後輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に昇降センサ５を配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。
【００４８】
また、支持軸５ｂと昇降センサ５下端の圃場接地部５’（右鎮圧具４の鎮圧位置）との距離Ｌ１よりも、支持軸５ｂと左鎮圧具４の鎮圧位置との距離Ｌ２の方が長くなるように、支持軸５ｂを配置している。これは、ローリングシリンダ１７が機体左側に設けられているので、機体左側はローリング制御の影響による上下動の変化量が大きいが、機体右側はローリング制御による影響が少ないことから、支持軸５ｂを機体左右中央位置から右側に変位して配置することにより、昇降センサ５がローリング制御の影響を受け難くし、適正な機体の昇降制御が行えるようにしたものである。
【００４９】
一方、前記各左右センサアーム４７の基端部には、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端を連結して、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端を機体に固定し、アウタワイヤ５１ｂ前端を左右回動筒部９ａに基部を固定した左右ハウジングアーム１４の中途部に位置調節自在に連結している。尚、各リフトワイヤ５１の各アウターワイヤ５１ｂの後端は、各々左右支持アーム３８ａに位置調節自在に固定されている。
【００５０】
従って、この各リフトワイヤ５１の連結によって、前記左右車輪ケース１の下動（左右後輪１０の下動）により、左右回動筒部９ａが回動して左右ハウジングアーム１４が後方に回動するので左右インナーワイヤ５１ａを引き、左右のセンサアーム４７がロ方向に回動し、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動することができ、機体旋回時に左右後輪１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。尚、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端と左右センサアーム４７の連結部には、長穴５１ｃで構成した融通機構が設けられており、通常の左右後輪１０の昇降制御及びローリング制御による下動では左右鎮圧具４が上方に収納回動されず、機体旋回時の左右後輪１０を大きく下動させた時にのみ自動的に左右鎮圧具４が上方に収納回動される構成となっている。
【００５１】
そして、各リフトワイヤ５１は鎮圧フレーム３９の左右外側に配置した左右センサアーム４７に連結しているので、各リフトワイヤ５１の調節部が鎮圧フレーム３９の左右外側に位置し、左右鎮圧輪４の上動作用位置調節が容易に行えて、作業性が良い。
【００５２】
また、右鎮圧具４に連結された右センサアーム４７を引く右リフトワイヤ５１は、左後輪１０を上下動させる左回動筒部９ａ側に連結されており、左鎮圧具４に連結された左センサアーム４７を引く左リフトワイヤ５１は、右後輪１０を上下動させる右回動筒部９ａ側に連結されている。即ち、左後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成としている。これは、前記のように左右鎮圧具１０の相対上下高さ変動による左右センサアーム４７の相対位置変動にてローリング制御バルブ４８を切替えてローリングシリンダ１７を作動させてローリング制御を行なう構成としたから、もし、左後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させる構成にすると、右鎮圧具４が上動して右センサアーム４７が変位した状態でローリング制御が作動して機体が水平状態になっている時に、機体旋回の為に左右後輪１０を下動させると前記ローリング制御でローリングシリンダ１７が作動したままで左右後輪１０は下動し、機体最上昇時に機体が傾斜した状態となってしまう。そこで、左後輪１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧具１０）を上動させ、右後輪１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧具１０）を上動させる構成とすることにより、機体旋回又は機体移動の為に左右後輪１０を下動させると、左右リフトワイヤ５１にて左右センサアーム４７がローリングシリンダ１７を中立位置に戻すようにローリング制御バルブ４８を切替えて、機体は水平状態で上昇する。従って、旋回時に機体は水平状態となり良好に且つ容易に旋回作業が行える。また、機体をリフトして圃場間を移動する場合（路上走行の場合）も機体は水平状態となり良好に且つ容易に機体を走行させることができる。
【００５３】
前記鎮圧アーム４１を左右に移動調節する時は、この調節操作を容易にするために、鎮圧アーム軸４０の周りに切欠目印５５を形成しておき、この目印５５の位置にアームボス４２の位置をあわせることによって的確な植付条位置への鎮圧位置決めを行うことができる。
【００５４】
６０は左右苗植付ホッパー３の各々の内側に供給する灌水用の水を蓄える左右灌水タンクであって、左右車輪ケース１に各々固着した左右タンク支持フレーム６１内に載置されている。即ち、左右灌水タンク６０は、左右車輪ケース１に各々固着した左右タンク支持フレーム６１に各々支持されて左右車輪ケース１上面に載置された状態となっている。従って、左右灌水タンク６０の重量が各々左右車輪ケース１にて支えられた状態で機体は走行して苗植付け作業を行なうので、灌水タンク６０内の水量の変動により重量変化が激しい灌水タンク６０の重量が機体本体部に掛からず左右車輪ケース１に軸架した左右後輪１０にて支えられた構造となり、灌水タンク６０の重量変動が機体側に影響を与えることが極力防止されて、良好な走行性能を発揮し適切な苗の植付け作業が行える。
【００５５】
更に、灌水タンク６０の前後方向中央位置は車軸１１よりも若干前方で、苗植付け作業時には車輪ケース１は緩やかに後傾斜した状態なので、灌水タンク６０の重心は車軸１１よりも前方にあり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で前輪１３と後輪１０との間に掛かることになるので、機体の走行性能が安定し適切な苗の植付け作業が行える。そして、機体を旋回する際には、車輪ケース１を急傾斜にして左右後輪１０を最下動させた状態（機体を上昇させた状態）で旋回走行するので、灌水タンク６０の重心は車軸１１よりも後方になり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で後輪１０よりも後ろに掛かることになり、操縦ハンドル８を作業者が押し下げて機体の後部を下げる操作が容易に行えて、旋回操作が容易で効率良く行える。
【００５６】
６２は左右灌水タンク６０内の水を灌水パイプ６３を介して吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水パイプ６３で供給する灌水用のプランジャポンプであって、基部を主フレーム２ａに枢支し、プランジャポンプ６２のピストンロッド６２ａの先端部をクランクアーム軸２７に設けた灌水用駆動クランク２７ａに係合させている。従って、プランジャポンプ６２は左右灌水タンク６０から水を吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水する。その灌水タイミングは、左右苗植付ホッパー３が苗の植付けを終えた上昇初期に左右苗植付ホッパー３の内側に灌水されるようになっており、左右苗植付ホッパー３の内側に付着した泥土を洗い流すと共に、洗い流した水が植付けた苗の上方から灌水できるようになっている。なお、プランジャポンプ６２基部を主フレーム２ａに枢支する位置を調節可能に構成して、枢支位置とクランクアーム軸２７との距離を変更できる構成にすれば、プランジャポンプ６２の水の吐出量を変更して苗や圃場条件に応じた適切な灌水が行える。
【００５７】
左右の前輪１３の間となる機体の前端部には畝Ａの上面に接地して該畝Ａの終端を検出する畝終端センサ８０を設け、該畝終端センサ８０は下方に向けてバネで付勢した状態となっており、機体の前進により畝Ａのないところに到達して畝終端センサ８０がバネの付勢力で下動して、畝Ａの終端に到達したことを検出する構成となっている。この畝終端センサ８０による畝Ａの終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右の後輪１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ８０により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。
【００５８】
この畝終端センサ８０は、機体の左右方向右側位置で昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４の前方に配置されている。即ち、畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４は、機体左側に配置されたローリングシリンダ１７とは機体左右方向で反対側の機体右側に機体前後方向で一直線上に配置された構成となっている。従って、ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左後輪１０と機体左右方向で反対側の右側）に畝終端センサ８０及び昇降センサ５下端の圃場接地部５’及び右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置及び右鎮圧具４を機体前後方向で一直線上に配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、畝終端センサ８０にて正確な畝Ａの終端を検出でき、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに正確な畝Ａの終端を検出による各部停止や報知が行え、また、適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。尚、畝終端センサ８０も他の部材と同様に、ボルト８０ａを緩めて畝終端センサ８０の基部を機体左右方向に移動調節して再びボルト８０ａにて固定することにより、機体左右方向に位置調節をすることができる。
【００５９】
図９及び図１０は鎮圧具（鎮圧輪）４の装着構成を詳細に示した一部断面背面図及び側面図であり、ここで、該図９及び図１０に基づいて、鎮圧具４の装着構成を詳細に説明する。
【００６０】
前記鎮圧アーム４１の後端部を背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に各々左右支持板９０の基部を溶接固着し、該左右支持板９０に各々左右鎮圧具支持体９１をボルト９２・ナット９３により固定している。尚、ボルト９２は左右支持板９０に機体左右方向に設けた長穴９０ａを貫通して締結しているので、左右鎮圧具支持体９１はボルト９２・ナット９３を緩めて左右支持板９０に対して左右位置調節自在に構成されている。即ち、後述のように該左右支持板９０に各々左右鎮圧具４が設けられているので、左右鎮圧具４は植付けた苗に対して適確に鎮圧作業が行えるように各々左右位置調節することができる。
【００６１】
左右鎮圧具支持体９１には各々円弧状長穴９４を設け、該円弧状長穴９４にボルト９５を貫通しナット９６にて左右鎮圧具４の各々固定している。鎮圧具４は、鎮圧輪支持具９７に支軸３２の基部を溶接固定し、該支軸３２にて鎮圧輪４ａを回転自在に枢支している。そして、左右鎮圧具支持体９１の左右円弧状長穴９４の中心Ｃは左右鎮圧輪４ａの左右中央位置にあり、左右支軸３２は該中心Ｃに向いて設けられている。従って、左右鎮圧具４の角度調節をする場合には、ボルト９５・ナット９６を緩めて、左右鎮圧具支持体９１の左右円弧状長穴９４に沿って左右鎮圧輪支持具９７を回動させて左右鎮圧具４の角度調節を行なうが、この時、左右円弧状長穴９４の中心Ｃは左右鎮圧輪４ａの左右中央位置にあるので、左右鎮圧具４の角度調節をしても左右鎮圧具４の鎮圧輪４ａの高さが殆ど変動せず、角度調節しても鎮圧力の変動が殆ど無いので、常に適正な苗の鎮圧作業が行える。
【００６２】
９８は鎮圧輪４ａの外周面に付着した泥土を取り除くスクレーパであって、その基部は左右鎮圧輪支持具９７に設けられており、左右鎮圧具４の角度調節時に左右鎮圧輪４ａと同方向に同量だけ移動するので、左右鎮圧具４を角度調節しても常に適正な鎮圧輪４ａの外周面に付着した泥土を取り除く作用をする。
【００６３】
図１１は、左右の鎮圧具４の上下高さを変更する鎮圧アーム４１の他の例を示し、基端側アーム４１ａの後端部に溶接固着した前支持フランジ４１ａ’にナット４１ｅを溶接固着し、該ナット４１ｅにノブ４１ｆ付きのボルト４１ｇを上下方向に貫通して螺合している。また、前支持フランジ４１ａ’に回動支点ピン４１ｈと係合ピン４１ｉを設け、主アーム４１ｂの前部に溶接固着した後支持フランジ４１ｂ’に回動穴４１ｊと円弧状の案内穴４１ｋを設けて、前支持フランジ４１ａ’の回動支点ピン４１ｈと係合ピン４１ｉに各々後支持フランジ４１ｂ’の回動穴４１ｊと円弧状の案内穴４１ｋを嵌めて設け、更に、主アーム４１ｂの前端部上面をノブ４１ｆ付きのボルト４１ｇの下端面に接当させた状態にしている。従って、ボルト４１ｇのノブ４１ｆを回してボルト４１ｇを上下移動させると、主アーム４１ｂは回動支点ピン４１ｈを回動支点にして円弧状の案内穴４１ｋを係合ピン４１ｉが移動できる範囲だけ回動調節される。
【００６４】
従って、ノブ４１ｆを回動操作して鎮圧輪４を上下調節することができ、容易に且つ効率よく左右鎮圧輪４の上下調節が行え、適切な鎮圧作用が行えると共に跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準で機体のローリング制御が行われて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。
【００６５】
図１２は灌水タンク６０の他の支持構成の例を示し、車輪ケース１に基部を固定した支持柱６４を上方に向けて延設し、該支持柱６４の上部には回動支点６５を介して揺動自在にフック６６を設けている。そして、フック６６に灌水タンク６０を係止させて、灌水タンク６０が前後揺動自在に吊り持ちされた状態で支持される構成となっている。また、回動支点６５の位置は、機体側面視で車軸１１よりも若干前方で車軸１１よりもかなり高い位置になるように設けられている（車輪ケース１が緩やかに後傾斜した状態で回動支点６５が車軸１１よりも前方にあり、車輪ケース１が急傾斜した左右後輪１０を最下動させた状態で回動支点６５が車軸１１よりも後方になり位置）。従って、苗植付け作業時には車輪ケース１は緩やかに後傾斜した状態なので、図１２（ａ）に示すように、回動支点６５は車軸１１よりも前方にあり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で前輪１３と後輪１０との間に掛かることになるので、機体の走行性能が安定し適切な苗の植付け作業が行える。そして、機体を旋回する際には、車輪ケース１を急傾斜にして左右後輪１０を最下動させた状態（機体を上昇させた状態）で旋回走行するので、図１２（ｂ）に示すように、回動支点６５は車軸１１よりも後方になり、左右灌水タンク６０の重量が機体側面視で後輪１０よりも後ろに掛かることになり、操縦ハンドル８を作業者が押し下げて機体の後部を下げる操作が容易に行えて、旋回操作が容易で効率良く行える。
【００６６】
図１３は歩行型苗植機に灌水装置を設けた例を示し、上記の例と異なる主な構成は、座席３３を設けていない歩行型苗植機である点、補助苗受台２１が機体の左右方向中央位置に配置された構成である点、及び灌水タンク６０の配置が異なる点である。
【００６７】
ここで、灌水装置の構成を説明すると、機体に基部が固定されて上方に向けて設けた補助苗受台支持フレーム２１ａの上部に機体左右方向中央部に配置された補助苗受台２１が設けられているが、機体左右方向中央部に配置された該補助苗受台２１の下方空間部に灌水タンク支持枠７０が前記補助苗受台支持フレーム２１ａに固着されて設けられている。そして、該灌水タンク支持枠７０内に２つの灌水タンク６０が左右方向に並列して載置できる構成となっている。
【００６８】
そして、２つの灌水タンク６０には各々灌水パイプ６３が挿入されており、該２つの灌水パイプ６３は自動切替弁７１（２つの灌水タンク６０の片方から水を吸い上げている時にその水圧が減ると、自動的に他方の灌水タンク６０側に切替わる弁）にて１つの灌水パイプ６３に統合され、灌水用のプランジャポンプ６２に連結されている。そして、プランジャポンプ６２は灌水タンク６０から水を吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水する。その灌水タイミングは、左右苗植付ホッパー３が苗の植付けを終えた上昇初期に左右苗植付ホッパー３の内側に灌水されるようになっており、左右苗植付ホッパー３の内側に付着した泥土を洗い流すと共に、洗い流した水が植付けた苗の上方から灌水できるようになっている。
【００６９】
そして、特に、機体左右方向中央部に配置された該補助苗受台２１の下方空間部に灌水タンク６０を配置した構成であるから、補助苗受台２１の下方空間部を利用して灌水タンク６０を載置できて、機体をコンパクトに構成でき、軽量小型の灌水装置付き苗植機を得ることができる。また、灌水タンク６０は機体の左右中央部に配置された構成となるので、機体の左右バランスが良好となり（また、機体側面視で灌水タンク６０は前輪１３と後輪１０の間に配置されており、機体の前後バランスも良い）、更に、灌水タンク６０内の水量の変動の影響をあまり受けず、良好な走行性能を発揮して適正な苗の植付け作業が行える。
【００７０】
図１４は歩行型苗植機に薬剤や肥料などの散布装置７５を設けた例を示し、散布装置７５の貯留ホッパ７６を苗供給装置２０と補助苗受台２１との間に配置して機体に散布装置フレーム７７にて固定している。また、貯留ホッパ７６の前側に薬剤や肥料などの繰出し部７８の繰出し量を調節する調節用ノブ７９を設けている。そして、繰出し部７８から繰出された薬剤や肥料は、案内パイプ８１内を案内されて落下し、案内パイプ８１の終端部でシャッタ８２にて受止められる。該シャッタ８２の開閉を苗植付ホッパー３の開閉と連動するために、シャッタ８２の開閉ワイヤ８２ａを苗植付ホッパー３の開閉用のアーム３０に取付けている。従って、苗植付ホッパー３が開いて苗を畝内に植付ける時に同期してシャッタ８２は開き、植付けた苗の近傍に薬剤や肥料が施される。なお、シャッタ８２にて受止められる案内パイプ８１の終端部には目盛りが付されており、案内パイプ８１の終端部でシャッタ８２にて受止められた薬剤や肥料の量が分かるようになっており、この受止められた量を確認して容易に調節用ノブ７９を操作して薬剤や肥料などの繰出し部７８の繰出し量を調節することができる。
【００７１】
また、補助苗受台２１は、貯留ホッパ７６前方に配置した中央補助苗受台２１Ｍと貯留ホッパ７６よりも機体左側方に位置する側方補助苗受台２１Ｓとにより構成されており、側方補助苗受台２１Ｓは貯留ホッパ７６前方の中央補助苗受台２１Ｍの側方位置Ｆと貯留ホッパ７６の側方位置まで後方に移動した位置Ｒとにスライド移動自在に構成されている。即ち、補助苗受台２１の中央補助苗受台２１Ｍと側方補助苗受台２１Ｓに苗を載置した状態で移動走行する場合には、側方補助苗受台２１Ｓを中央補助苗受台２１Ｍの側方位置Ｆにスライド移動させておき、機体の重量前後バランスが良い状態として、移動走行すると機体が安定した走行性能を発揮して良好に機体の移動を行える。一方、苗移植作業時には、側方補助苗受台２１Ｓを貯留ホッパ７６の側方位置まで後方に移動した位置Ｒにスライド移動させておけば、作業者は機体側方を歩きながら容易に側方補助苗受台２１Ｓに載置した苗を取出して苗供給装置２０に供給することができ、苗の植付け作業が容易に且つ効率良く行える。
【符号の説明】
【００７２】
３ 左右苗植付具（左右苗植付ホッパー）
４ 左右鎮圧具
１０ 左右車輪（左右後輪）
１７ ローリングアクチュエータ（ローリングシリンダ）
４１ａ 基端側部材（基端側アーム）
４１ｂ 主部材（主アーム）
４７ 左右センサーアーム
５０ センサーワイヤ
５０ａ アウターワイヤ受け
５０ｂ インナーワイヤ受け
Ｓ 左右上下支持装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右車輪（１０）の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具（３）と左右苗植付具（３）による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具（４）を設けた苗植機において、該左右鎮圧具（４）の左右上下支持装置（Ｓ）を左右移動自在に設けて左右鎮圧具（４）の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具（４）の上下動による左右上下動支持装置（Ｓ）の作動と各々連携して作動する左右センサーアーム（４７）を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム（４７）の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、左右上下動支持装置（Ｓ）を各々基端側部材（４１ａ）と該基部側部材（４１ａ）に対して上下位置調節自在に設けた主部材（４１ｂ）で構成し、該各主部材（４１ｂ）後部に各々鎮圧具（４）を設けたことを特徴とする苗植機。
【請求項２】
左右センサーアーム（４７）を左右上下動支持装置（Ｓ）の機体外側方に設けたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【請求項３】
左右センサーアーム（４７）を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出し、該左右センサーアーム（４７）の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ（５０）のアウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を設けると共に、該アウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を左右センサーアーム（４７）の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ（５０）にて左右センサーアーム（４７）の間隔変動を検出する構成としたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗植機。
【請求項１】
左右車輪（１０）の相対高さを変更して機体の左右傾斜を制御するローリングアクチュエータ（１７）と上下作動して圃場に苗を植付ける左右苗植付具（３）と左右苗植付具（３）による左右の各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧具（４）を設けた苗植機において、該左右鎮圧具（４）の左右上下支持装置（Ｓ）を左右移動自在に設けて左右鎮圧具（４）の左右間隔を変更自在に設け、左右鎮圧具（４）の上下動による左右上下動支持装置（Ｓ）の作動と各々連携して作動する左右センサーアーム（４７）を間隔を開けて設け、該左右センサーアーム（４７）の間隔変動にて機体の傾きを検出してローリングアクチュエータ（１７）を作動させる車体姿勢制御装置を設けると共に、左右上下動支持装置（Ｓ）を各々基端側部材（４１ａ）と該基部側部材（４１ａ）に対して上下位置調節自在に設けた主部材（４１ｂ）で構成し、該各主部材（４１ｂ）後部に各々鎮圧具（４）を設けたことを特徴とする苗植機。
【請求項２】
左右センサーアーム（４７）を左右上下動支持装置（Ｓ）の機体外側方に設けたことを特徴とする請求項１記載の苗植機。
【請求項３】
左右センサーアーム（４７）を各々同軸心回りに回動自在に構成して、その先端部を間隔を空けて平行状に上方に向けて延出し、該左右センサーアーム（４７）の平行状に延出した部位の各々にセンサーワイヤ（５０）のアウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を設けると共に、該アウターワイヤ受け（５０ａ）及びインナーワイヤ受け（５０ｂ）を左右センサーアーム（４７）の回動軸心に接近及び離反する方向に移動及び固定自在に設けて、センサーワイヤ（５０）にて左右センサーアーム（４７）の間隔変動を検出する構成としたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の苗植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
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【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１１−３０４３４（Ｐ２０１１−３０４３４Ａ）
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１７６７７２（Ｐ２００９−１７６７７２）
【出願日】平成２１年７月２９日（２００９．７．２９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月２９日（２００９．７．２９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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